JP4283568B2 - 塵芥収集車の監視システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理装置を用いた塵芥収集車の監視システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
塵芥投入口から塵芥収容箱内部に塵芥を送り込む積み込み装置を備える塵芥収集車にあっては、塵芥投入口における安全の確保のために、当該塵芥投入口に光電センサを設け、当該光電センサによる物体検出時に積み込み装置を停止させる制御が行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
実開昭６３−３１００５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に記載の塵芥収集車にあっては、光電変換素子を使用しているため、検出されたものが人物であるかその他の物体（例えば投入されるべき塵芥）であるかを精度良く識別することが困難であり、人物以外の物体が塵芥投入口に侵入した場合に誤検出して積み込み装置を停止させてしまうおそれがあった。
【０００５】
本発明は、誤検出の低減を図ることを、その目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、塵芥投入口から塵芥収容箱内部に塵芥を送り込む積み込み装置と、前記塵芥投入口とその外側の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された入力画像に基づいてその撮像範囲内の人物の存在を認識する画像処理装置と、前記積み込み装置の駆動の停止を制御する制御装置とを備えた塵芥収集車の監視システムであって、前記画像処理装置は、基準背景画像と前記撮像手段による入力画像との比較から物体像を検出する物体検出部と、前記物体検出部により検出された物体像が人物像であるか否かを判定する人物識別部と、前記人物識別部により判定された人物像が、予め境界データが設定された侵入禁止領域内に存在するか否かを判定するとともに前記制御装置に信号を発信する人物位置判定部とを備え、前記制御装置は、前記人物位置判定部が前記人物像が侵入禁止領域内に存在すると判定すると、前記積み込み装置の駆動を停止する制御を行う、という構成を採っている。
上記構成では、塵芥投入口とその外側の領域が撮像され、その撮像領域内の入力画像から人物像を抽出することができれば、それにより人物の存在を認識する。
そして、上記人物の存在が認識されると、制御装置を介して積み込み装置の駆動を停止させる。
【０００７】
「基準背景画像」とは、撮像手段による撮像前に予め取得された入力画像と同じ背景の画像であり、物体が出現していない背景のみの状態で撮像されたものが望ましいが、物体が出現している状態のものでも物体像の検出は可能である。
上記構成では、画像処理装置による人物の認識において、基準背景画像と入力画像とを比較してその差から撮像領域内の物体像を取得する。そして、その物体像が人物像の特徴を備えるか否かにより人物像判定を行い、人物像であると判定された場合にはその位置が侵入禁止領域内であるかを判定する。そして、上記人物像が侵入禁止領域内と認識されると、制御装置を介して積み込み装置の駆動を停止させる。
なお、侵入禁止領域は通常、塵芥投入口内又はその周辺の領域が設定され、予め確定された位置情報を備えていても良いし、画像処理の段階で設定入力しても良い、画像処理により特定する構成としても良い。
また、撮像手段は塵芥収集車の定位置に装備されるので、塵芥投入口との相対的な位置関係は一定である。従って、予め侵入禁止領域を決定するための境界位置を設定することが可能である。このため、上記構成では、このような予め設定された境界データを保持し、これに基づいて人物位置判定が行われる。
そして、人物位置判定により人物像が侵入禁止領域内に存在する旨の判定に従って積み込み装置の停止が行われ、迅速な対応が図られる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、積み込み装置の駆動開始により撮像手段が撮像を行うと共に、画像処理装置は、撮像手段の撮像により得られた入力画像を基準背景画像として更新する、という構成を採っている。
上記構成では、請求項１記載の発明と同様の動作が行われると共に、積み込み装置の駆動開始時に撮像された入力画像を基準背景画像として物体検出部の物体像検出が行われる。従って、積み込み作業を行う現場の背景画像を予め用意する必要がなく、また、その場で基準背景画像が取得されることから、いかなる現場でも積み込み作業時の監視が可能である。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明と同様の構成を備えると共に、塵芥投入口を照射する照明手段を備える、という構成を採っている。
上記構成では、請求項１又は２記載の発明と同様の動作が行われると共に、人物認識の作業が照明による照射環境下で行われる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態たる塵芥収集車１００の監視システム１０について説明する。図１は、監視システム１０が搭載された塵芥収集車１００を一部切り欠いた全体構成図である。かかる監視システム１０は、図１に示すように、塵芥収集車１００に設けられ、撮像による物体抽出方法を用いて人物を認識し、塵芥収集車１００の塵芥投入口１０１に対する人物の接近を監視するためのものである。
【００１３】
（塵芥収集車の説明）
塵芥収集車１００は、塵芥投入口１０１を備える塵芥投入箱１０４と、塵芥投入箱１０４から塵芥収容箱１０３の内部に塵芥を送り込む積み込み装置１１０とを備える走行車両である。
上記塵芥収容箱１０３と塵芥投入箱１０４とは運転席後部のフレーム上に配置されている。
【００１４】
積み込み装置１１０は、塵芥投入部１０４に設けられた回転板１１１，本実施例では、掻き上げ板１１２，押し込み板１１３と、これらをそれぞれ駆動する油圧式のアクチュエータと、これらのアクチュエータの油圧源となる図示しない油圧ポンプと、塵芥収集車１００の走行駆動源となる内燃機関の駆動力を分岐して油圧ポンプに付与するＰＴＯ(power take off)装置１２０（図２参照）とを備えている。
【００１５】
上記回転板１１１は、塵芥投入箱１０４内において塵芥投入口１０１近傍で回転動作を行い、塵芥投入箱１０４の底部に投入された塵芥をある高さまで掻き揚げ停止する。掻き上げ板１１２は、塵芥投入箱の、回転板１１１の上方に軸着され回動し、掻き揚げられた前記塵芥をさらに上部へ掻き揚げて保持する。押し込み板１１３は、塵芥収容箱１０３の上端後端部に軸着され前方に回動して掻き揚げ板１１２が保持する塵芥を塵芥収容箱１０３に送り込む。これら回転板１１１，掻き上げ板１１２及び押し込み板１１３は、互いに衝突しないように所定のタイミングで動作することで塵芥投入箱１０４から塵芥収容箱１０３まで塵芥を送り込む。
【００１６】
上記回転板１１１は図示しないアクチュエータである油圧モータにより回転力を付与され、掻き上げ板１１２及び押し込み板１１３はアクチュエータである油圧シリンダ１１４，１１５によりそれぞれ回動力を付与される。そして、これらの油圧モータ及び油圧シリンダ１１４，１１５はいずれも油圧ポンプを油圧源とする。
【００１７】
油圧ポンプは、前述したように、ＰＴＯ装置１２０により駆動力が付与される。そして、このＰＴＯ装置１２０は、内燃機関の分岐された駆動力を油圧ポンプに伝達する図示しない出力軸と、この出力軸の途中に設けられた図示しない電磁クラッチとを有している。かかる電磁クラッチは通常は動力伝達可能は接続状態とされているが、後述する監視システム１０の制御装置１２による切断信号により動力伝達を行わない切断状態に切り替えることが可能である。
【００１８】
（監視システムの全体構成）
監視システム１０は、塵芥投入口１０１及びその手前の領域を撮像するための撮像手段としてのカメラ１１と、カメラ１１により撮像された入力画像に基づいてその撮像範囲内の人物の存在を認識する画像処理装置２０と、積み込み装置１１０の駆動の停止を制御する制御装置１２と、カメラ１１の撮像範囲を照射する照明手段としての照明灯１３とを備えている。
【００１９】
上記カメラ１１は、図１に示すように、塵芥収集車１００の塵芥投入箱１０４の後方上部に設けられており、上方から塵芥投入口１０１及びその手前の領域の撮像を行う。このカメラ１１は、その撮像領域内の実像を構成する光を赤（Ｒ），緑（Ｇ），青（Ｂ）の三色に分ける分光器と、各色毎に個別に受光を行う三つの固体撮像素子（ＣＣＤ，ＭＯＳ型撮像素子等）を有している（図示略）。これらの固体撮像素子はその受光面を構成する無数の画素の単位で入射された像に応じた輝度を検出すると共に、三色分の全ての画素の輝度を画像信号として画像処理装置２０に出力する。
【００２０】
照明灯１３は、白色光を照射する光源を備えている。この照明灯１３は、塵芥収集車１００の塵芥収集室１０２の後方上部であってカメラ１１の近傍に設けられており、上方から塵芥投入口１０１及びその手前の領域に白色光の照射を行う。これにより、例えば、夜間であっても、カメラ１１の撮像領域全体を監視に好適な明るさに維持することを可能とする。
【００２１】
（画像処理装置及び制御装置）
次に画像処理装置２０及び制御装置１２について図２に基づいて説明する。図２は監視システム１０の制御系を示すブロック図である。
まず、制御装置１２について説明すると、前述したように、この制御装置１２はＰＴＯ装置１２０の動作制御を行うためのものであり、画像処理装置２０からの動作指令信号に応じてＰＴＯ装置１２０が有する電磁クラッチの接続状態と切断状態とを切り替える制御を行うものである。
【００２２】
次に、画像処理手段２０は、前述したカメラ１１と、各種設定入力を行うための入力装置（図示略）と、画像処理装置２０による処理結果，各種画像等の表示を行う表示モニタ（図示略）とが併設されている。
そして、この画像処理装置２０は、画像処理を行い後述する各種機能を実行する画像処理ＬＳＩ３０と、所定のプログラムに従い各種の動作制御を行うＣＰＵ２１と、各種の制御を行うためのプログラムや後述する基準背景画像データや各種設定データが記憶されると共に，各種の処理において一時的にデータ等を格納する作業領域となるメモリ２２と、カメラ１１により取得される入力画像データを記憶するバッファ２３と、カメラ１１からの画像信号を所定のフォーマット（例えば、幅 320 pix,高さ 240 pix,8 bit/pix ）の入力画像データに変換するＡ／Ｄ変換器２４と、ＣＰＵ２１の指令に従いカメラ１１の撮像制御を行うカメラ制御回路２５と、ＣＰＵ２１の制御に従って動作指令信号を生成し制御装置１２に伝えるシリアルインターフェース２６とを備えている。
また、図示はしないが、画像処理装置による処理結果，各種画像等の表示データを適正なフォーマットの画像信号に変換して表示モニタに出力する画像出力インターフェースと、入力装置から出力される操作信号を所定のフォーマットの操作データに変換する入力インターフェースとを備えている。
【００２３】
まず、上記画像処理ＬＳＩ３０について図４，５を参照してさらに詳説する。図４は後述する差分処理及び二値化処理とを画像を用いて説明する概念説明図であり、図５は後述するラベリング処理，人物識別処理，人物位置判定処理を画像を用いて説明する概念説明図である。
前述したように監視システム１０は、カメラ１１により撮像された入力画像に対して画像処理を行うことでその撮像範囲内の人物の存在を認識し、塵芥投入口１０１への人物の接近を監視する。そのために、画像処理ＬＳＩ３０は各種の機能を実行する構成を備えている。
即ち、画像処理ＬＳＩ３０は、カメラ１１の撮像により取得される入力画像データとこれに先立って取得される基準背景画像データとを差分（各画素毎の輝度値の差を求める）して差分画像データを生成する物体検出部としての画像間差分処理部３１と、差分画像データを二値化して二値化画像データを取得する二値化処理部３２と、二値化画像データを互いに近接する各画素について領域化を図るラベリング処理部３３と、ラベリングにより領域化された物体像領域が人物像であるかを判定する人物識別部３４と、人物識別部３４に人物像と識別された物体像領域の位置が侵入禁止領域内かを判定する人物位置判定部３５とを備えている。
【００２４】
上記画像間差分処理部３１は、入力画像データとこれより先に取得された基準背景画像データ（基準背景画像データの取得の方法については後述する）とを差分して差分画像データを得ることで、基準背景画像データの撮像時から入力画像データの撮像までの間で撮像領域内に生じた状態変化（例えば人物やその他の物体の出現）が差分画像データに現れることとなる。図４左上図は基準背景画像であり、左下図は入力画像、右図は差分画像を二値化した二値化画像である。上記差分処理によって新たに出現した三つの物体像が差分画像データに現れている。なお、入力画像中の矩形の網がけ領域は後述する侵入禁止領域Ｋを便宜上示すものであり実際の入力画像には含まれていない。
各画像データはその画面全体に配列された無数の画素毎の輝度値を示すデータである。従って、像間差分処理部３１は、バッファ２３に格納された入力画像データとメモリ２２に格納された基準背景画像データとを各画素毎の輝度値の差をとることで差分画像データを生成する。
【００２５】
差分画像データは、そのままではノイズや光量変化の影響を多く含んでいる。このため、二値化処理部３２は、差分画像データについて各画素毎の輝度値が予め適宜設定された閾値以上である場合には最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理を行い、二値化画像データを生成する。これにより、ノイズや光量変化の影響の多くは除去される。
【００２６】
ラベリング処理部３３は、二値化により同じ輝度値に属する所定距離内で密接する複数の画素について一つの領域と見なす処理を行う。前述した「物体像」とは、かかる処理により一つの領域とされるものをいう。図５（Ａ）はそれぞれ一つの領域に区画された物体像を示している。
【００２７】
人物認識部３４は、ラベリングされた各物体像が人物像であるかの判定を行う。かかる判定は、メモリ２２に予め設定入力された人物像の特徴データ（例えば大きさと形状を示すデータ）を参照し、各物体像が特徴データの条件を満たすか否かにより判定が行われる。図５（Ｂ）は人物像の特徴を有しない塵芥袋の物体像データが人物認識部３４の処理により削除された状態を示している。なお、特徴データは予めメモリ２２に設定されて格納されている。
【００２８】
人物位置判定部３５は、人物像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標があらかめ設定された侵入禁止領域Ｋの境界線（外形線）内となる否かにより人物の侵入を判定する。そして、侵入したと判定すると、ＣＰＵ２１に対して侵入を報知する。
なお、この侵入禁止領域Ｋは、塵芥投入口１０１そのものを設定しても良いし、塵芥投入口１０１を基準としてその外側周辺の領域でも良いし、幾分内側となる領域を設定しても良い。いずれにしても、塵芥収集車１００の車種に応じて塵芥投入口は一定であることからカメラ１１の取付位置とその撮像領域が決まれば、予め設定することが容易である。従って、かかる侵入禁止領域Ｋの境界線を示す位置データもメモリ２２に前もって格納されている。
【００２９】
次に、ＣＰＵ２１の行う処理について説明する。かかるＣＰＵ２１は、メモリ２２に格納された各種プログラムに従って以下の処理及び制御を行う。
即ち、ＣＰＵ２１は、前述の人物位置判定部３５により侵入の報知を受けると、シリアルインターフェース２６を介して積み込み装置１１０の停止指令信号を出力する。これにより、制御装置１２は、ＰＴＯ装置１２０の電磁クラッチを接続状態から切断状態に切り替えるように制御する。
【００３０】
また、ＣＰＵ２１は、制御装置１２を介してＰＴＯ１２０の電磁クラッチが切断状態から接続状態となり、積み込み装置１１０が駆動を開始したことを検知すると、カメラ制御回路２５を介してカメラ１１の動作制御を行い、撮像を行わせる。そして、その際の撮像による画像データを基準背景画像データとしてメモリに記録する。そのとき、既に基準背景画像データが記録されていた場合には、そのデータに上書きして基準背景画像データを更新する。
【００３１】
（監視システム１０の動作説明）
上記構成からなる塵芥収集車１００の監視システム１０の動作説明を図３に基づいて行う。図３は画像処理装置２０による処理に従った監視システム１０のフローチャートである。なお、以下の動作説明にあっては、ＰＴＯ装置１２０の電磁クラッチが切断状態にあり、積み込み装置１１０がまだ駆動を開始していない状態から開始するものとする。
【００３２】
画像処理装置２０は、ＰＴＯ装置１２０の電磁クラッチの接続状態待ちをしている状態にあり（ステップＳ１）、制御装置１２を介して電磁クラッチの接続状態を検知すると、カメラ１１を制御して撮像を行う（ステップＳ２）。これにより、塵芥投入口１０１の周辺の初期状態が撮像され、その画像データは新たな基準背景画像データとしてメモリ２２内で更新される（ステップＳ３：図４左上図）。
【００３３】
新たな基準背景画像データに更新されると、再びカメラ１１を制御して塵芥投入口１０１の現在状態の撮像が行われる（ステップＳ４）。これにより、入力画像データが取得され、バッファ２３に記録される。以前の入力画像データが残っていた場合には、新たな入力画像データに更新される（ステップＳ５：図４左下図）。
【００３４】
次に、入力画像データと基準背景画像データの差分処理が行われ、物体抽出が行われ、差分画像データが生成される（ステップＳ６）。さらに、差分画像データは二値化処理され、ノイズが除去され、二値化画像データが生成される（ステップＳ７：図４右図）。さらに、二値化画像データはラベリング処理が行われ、抽出物体が領域化されて物体像となる（ステップＳ８：図５（Ａ））。
【００３５】
次に、各物体像の中から人物像が選出される（ステップＳ９：図５（Ｂ））。撮像領域内に人物像が存在しない場合にはステップＳ４に戻り、再度現在状態の撮像が行われる。
また、撮像領域内に人物像が存在すると判定された場合には、いずれかの人物像が侵入禁止領域に侵入しているか否かが判定される（ステップＳ１０：図５（Ｃ））。
【００３６】
そして、上記判定の結果、侵入禁止領域Ｋ内に侵入している人物像が存在していないと判定されると、ステップＳ４に戻り、再度現在状態の撮像が行われる。また、侵入禁止領域Ｋ内にいずれかの人物像が侵入していると判定されると、制御装置１２を介してＰＴＯ装置１２０の電磁クラッチが切断状態とされ、積み込み装置１１０の駆動が停止される（ステップＳ１１）。
【００３７】
また、塵芥収集車１００は、一般に、決まった塵芥回収場所を順々に周回することから、上記処理が積み込み装置１１０の緊急停止等の発生もなく滞りなく完了した場合には、次の塵芥回収場所に移動することとなる。図６は、移動により背景が変化した場合の基準背景画像と入力画像と差分画像とを示している。
このような場合でも、新たな塵芥回収場所に到着し、ＰＴＯ装置１２０の電磁クラッチが接続され、積み込み装置１１０の駆動が開始すると（ステップＳ１）、初期状態撮像が行われると共に（ステップＳ２）新たな基準背景画像データに更新される（ステップＳ３；図６（Ａ））。従って、その後の現在状態撮像が行われ（ステップＳ４）、新たな背景の入力画像データが取得されても（ステップＳ５：図６（Ｂ））、基準背景画像と入力画像の背景が同一となる。このため、図６に示すような草むらＧが背景に存在しても、差分処理により、差分画像データからは除去され（ステップＳ６：図６（Ｃ））、効果的に物体抽出が行われる。なお、その後の動作（ステップＳ７〜Ｓ１１）は前述の場合と同様である。
【００３８】
（塵芥収集車の監視システムの効果）
以上のように、監視システム１０は、カメラ１１と画像処理装置２０とを備え、画像処理により、人物とそれ以外の物体との識別を行うため、高い精度でこれらの識別を行うことが可能となると共に、より精度の良い判定に従って積み込み装置１１０の停止を図ることが可能となる。従って、積み込み装置の誤停止を有効に回避することが可能となる。
【００３９】
（その他）
上記監視装置１０における差分処理に際しては、基準背景画像の撮像時と入力画像の撮像時における明るさ等の照明状態の変動の影響をより低減するために、差分時の全ての画素の輝度値に補正を加えても良い。かかる補正値は、例えば、撮像領域内の一定の画素位置に設定した補正ポイントにおける基準背景画像と入力画像の同一補正ポイントにおける輝度値の差により求めることが望ましい。
さらに、補正ポイントの設定には、基準背景画像の撮像時から入力画像の撮像時において新たな物体が出現したり、物体移動等の状態変化を生じたりしない領域（例えば、塵芥収集車１００の塵芥収容室１０２の上面）に設定することが望ましい。また、監視システム１０のように照明灯１３を設けている場合には、その照明光により最大輝度となる領域（例えば、照明灯が白色光を発し、照射される領域が同じ白色である場合）が望ましい。
また、補正ポイントは複数設定する共にその輝度差の平均値を補正値としても良い。さらに、撮像領域内において、最も高い輝度値を示したものから順番に複数の画素位置を補正ポイントとしても良い。
このようにして得られた補正値により差分画像データを補正して取得することで、基準背景画像撮像時と入力画像撮像時における照明状態の変動の影響を低減することが可能となり、より精度の高い物体抽出を行うことが可能となる。
【００４０】
【発明の効果】
請求項１記載の発明は、画像処理装置により撮像手段により取得された入力画像から人物像が抽出されるか否かにより塵芥投入口の近傍に人物が存在するか否かを判断することができるため、従来のように光電変換素子により物体検出を行う場合と異なり、人物とそれ以外の物体との識別が精度良く行うことが可能となる。
さらに、これにより、より正確な判断に従って積み込み装置の停止を図ることが可能となる。従って、積み込み装置の誤停止を有効に回避することが可能となる。
【００４１】
また、基準背景画像と入力画像とが比較され、そこから得られる物体像が人物像か否か判断されるので、人物とそれ以外の物体との識別がより高い精度で行われる。
そして、上記高精度の識別と人物位置判定得部による人物像の位置判定とによって、積み込み装置の停止の判断がより正確に行われ、積み込み装置の誤停止をより有効に回避することが可能となる。
また、予め設定された境界データに従って人物位置判定を行うことができるので、作業時に設定入力する手間を省略し、或いは作業時に境界を認識する処理を省略でき、処理の簡易化及び迅速化を図ることが可能である。
さらに、人物位置判定により人物像が侵入禁止領域内に存在する旨の判定に従って積み込み装置の停止が行われるため、人為的は操作を不要とし、その停止処置の迅速化を図ることが可能となる。
【００４２】
請求項２記載の発明は、積み込み装置の駆動開始時に撮像された入力画像を基準背景画像として物体検出部の物体像検出が行われるため、積み込み作業を行う現場の背景画像を予め用意する必要がなく、また、その場で基準背景画像が取得されることから、いかなる現場でも積み込み作業時の監視を行うことが可能となる。
また、基準背景画像と物体の存在を判定すべき入力画像との取得時間差が縮小化されるので、現場の状態変化（例えば周囲のものの配置や照明状態の変化等）の影響を低減し、より精度良く物体抽出，人物判定を行うことが可能である。
【００４５】
請求項３記載の発明は、人物認識の作業が照明による照射環境下で行われるため、例えば、夜間であっても、十分な輝度の画像が取得され、人物認識の処理をより精度良く行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態における塵芥収集車の監視システムの全体構成図である。
【図２】監視システムの制御系を示すブロック図である。
【図３】画像処理装置の処理に基づく監視システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】差分処理及び二値化処理とを画像を用いて説明する概念説明図である。
【図５】図５（Ａ）はラベリング処理を画像を用いて説明する概念説明図であり、図５（Ｂ）は人物識別処理を画像を用いて説明する概念説明図であり、図５（Ｃ）は人物位置判定処理を画像を用いて説明する概念説明図である。
【図６】図４と背景が異なる場合の差分処理及び二値化処理とを画像を用いて説明する概念説明図である。
【符号の説明】
１０ 監視システム
１１ カメラ（撮像手段）
１２ 制御装置
１３ 照明灯（照明手段）
２０ 画像処理装置
３１ 画像間差分処理部（物体検出部）
３２ 人物識別部
３３ 人物位置判定部
１００ 塵芥収集車
１０１ 塵芥投入口
１０３ 塵芥収容箱
１１０ 積み込み装置
Ｋ 侵入禁止領域
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像処理装置を用いた塵芥収集車の監視システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
塵芥投入口から塵芥収容箱内部に塵芥を送り込む積み込み装置を備える塵芥収集車にあっては、塵芥投入口における安全の確保のために、当該塵芥投入口に光電センサを設け、当該光電センサによる物体検出時に積み込み装置を停止させる制御が行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
実開昭６３−３１００５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に記載の塵芥収集車にあっては、光電変換素子を使用しているため、検出されたものが人物であるかその他の物体（例えば投入されるべき塵芥）であるかを精度良く識別することが困難であり、人物以外の物体が塵芥投入口に侵入した場合に誤検出して積み込み装置を停止させてしまうおそれがあった。
【０００５】
本発明は、誤検出の低減を図ることを、その目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、塵芥投入口から塵芥収容箱内部に塵芥を送り込む積み込み装置と、前記塵芥投入口とその外側の領域を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された入力画像に基づいてその撮像範囲内の人物の存在を認識する画像処理装置と、前記積み込み装置の駆動の停止を制御する制御装置とを備えた塵芥収集車の監視システムであって、前記画像処理装置は、基準背景画像と前記撮像手段による入力画像との比較から物体像を検出する物体検出部と、前記物体検出部により検出された物体像が人物像であるか否かを判定する人物識別部と、前記人物識別部により判定された人物像が、予め境界データが設定された侵入禁止領域内に存在するか否かを判定するとともに前記制御装置に信号を発信する人物位置判定部とを備え、前記制御装置は、前記人物位置判定部が前記人物像が侵入禁止領域内に存在すると判定すると、前記積み込み装置の駆動を停止する制御を行う、という構成を採っている。
上記構成では、塵芥投入口とその外側の領域が撮像され、その撮像領域内の入力画像から人物像を抽出することができれば、それにより人物の存在を認識する。
そして、上記人物の存在が認識されると、制御装置を介して積み込み装置の駆動を停止させる。
【０００７】
「基準背景画像」とは、撮像手段による撮像前に予め取得された入力画像と同じ背景の画像であり、物体が出現していない背景のみの状態で撮像されたものが望ましいが、物体が出現している状態のものでも物体像の検出は可能である。
上記構成では、画像処理装置による人物の認識において、基準背景画像と入力画像とを比較してその差から撮像領域内の物体像を取得する。そして、その物体像が人物像の特徴を備えるか否かにより人物像判定を行い、人物像であると判定された場合にはその位置が侵入禁止領域内であるかを判定する。そして、上記人物像が侵入禁止領域内と認識されると、制御装置を介して積み込み装置の駆動を停止させる。
なお、侵入禁止領域は通常、塵芥投入口内又はその周辺の領域が設定され、予め確定された位置情報を備えていても良いし、画像処理の段階で設定入力しても良い、画像処理により特定する構成としても良い。
また、撮像手段は塵芥収集車の定位置に装備されるので、塵芥投入口との相対的な位置関係は一定である。従って、予め侵入禁止領域を決定するための境界位置を設定することが可能である。このため、上記構成では、このような予め設定された境界データを保持し、これに基づいて人物位置判定が行われる。
そして、人物位置判定により人物像が侵入禁止領域内に存在する旨の判定に従って積み込み装置の停止が行われ、迅速な対応が図られる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を備えると共に、積み込み装置の駆動開始により撮像手段が撮像を行うと共に、画像処理装置は、撮像手段の撮像により得られた入力画像を基準背景画像として更新する、という構成を採っている。
上記構成では、請求項１記載の発明と同様の動作が行われると共に、積み込み装置の駆動開始時に撮像された入力画像を基準背景画像として物体検出部の物体像検出が行われる。従って、積み込み作業を行う現場の背景画像を予め用意する必要がなく、また、その場で基準背景画像が取得されることから、いかなる現場でも積み込み作業時の監視が可能である。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明と同様の構成を備えると共に、塵芥投入口を照射する照明手段を備える、という構成を採っている。
上記構成では、請求項１又は２記載の発明と同様の動作が行われると共に、人物認識の作業が照明による照射環境下で行われる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態たる塵芥収集車１００の監視システム１０について説明する。図１は、監視システム１０が搭載された塵芥収集車１００を一部切り欠いた全体構成図である。かかる監視システム１０は、図１に示すように、塵芥収集車１００に設けられ、撮像による物体抽出方法を用いて人物を認識し、塵芥収集車１００の塵芥投入口１０１に対する人物の接近を監視するためのものである。
【００１３】
（塵芥収集車の説明）
塵芥収集車１００は、塵芥投入口１０１を備える塵芥投入箱１０４と、塵芥投入箱１０４から塵芥収容箱１０３の内部に塵芥を送り込む積み込み装置１１０とを備える走行車両である。
上記塵芥収容箱１０３と塵芥投入箱１０４とは運転席後部のフレーム上に配置されている。
【００１４】
積み込み装置１１０は、塵芥投入部１０４に設けられた回転板１１１，本実施例では、掻き上げ板１１２，押し込み板１１３と、これらをそれぞれ駆動する油圧式のアクチュエータと、これらのアクチュエータの油圧源となる図示しない油圧ポンプと、塵芥収集車１００の走行駆動源となる内燃機関の駆動力を分岐して油圧ポンプに付与するＰＴＯ(power take off)装置１２０（図２参照）とを備えている。
【００１５】
上記回転板１１１は、塵芥投入箱１０４内において塵芥投入口１０１近傍で回転動作を行い、塵芥投入箱１０４の底部に投入された塵芥をある高さまで掻き揚げ停止する。掻き上げ板１１２は、塵芥投入箱の、回転板１１１の上方に軸着され回動し、掻き揚げられた前記塵芥をさらに上部へ掻き揚げて保持する。押し込み板１１３は、塵芥収容箱１０３の上端後端部に軸着され前方に回動して掻き揚げ板１１２が保持する塵芥を塵芥収容箱１０３に送り込む。これら回転板１１１，掻き上げ板１１２及び押し込み板１１３は、互いに衝突しないように所定のタイミングで動作することで塵芥投入箱１０４から塵芥収容箱１０３まで塵芥を送り込む。
【００１６】
上記回転板１１１は図示しないアクチュエータである油圧モータにより回転力を付与され、掻き上げ板１１２及び押し込み板１１３はアクチュエータである油圧シリンダ１１４，１１５によりそれぞれ回動力を付与される。そして、これらの油圧モータ及び油圧シリンダ１１４，１１５はいずれも油圧ポンプを油圧源とする。
【００１７】
油圧ポンプは、前述したように、ＰＴＯ装置１２０により駆動力が付与される。そして、このＰＴＯ装置１２０は、内燃機関の分岐された駆動力を油圧ポンプに伝達する図示しない出力軸と、この出力軸の途中に設けられた図示しない電磁クラッチとを有している。かかる電磁クラッチは通常は動力伝達可能は接続状態とされているが、後述する監視システム１０の制御装置１２による切断信号により動力伝達を行わない切断状態に切り替えることが可能である。
【００１８】
（監視システムの全体構成）
監視システム１０は、塵芥投入口１０１及びその手前の領域を撮像するための撮像手段としてのカメラ１１と、カメラ１１により撮像された入力画像に基づいてその撮像範囲内の人物の存在を認識する画像処理装置２０と、積み込み装置１１０の駆動の停止を制御する制御装置１２と、カメラ１１の撮像範囲を照射する照明手段としての照明灯１３とを備えている。
【００１９】
上記カメラ１１は、図１に示すように、塵芥収集車１００の塵芥投入箱１０４の後方上部に設けられており、上方から塵芥投入口１０１及びその手前の領域の撮像を行う。このカメラ１１は、その撮像領域内の実像を構成する光を赤（Ｒ），緑（Ｇ），青（Ｂ）の三色に分ける分光器と、各色毎に個別に受光を行う三つの固体撮像素子（ＣＣＤ，ＭＯＳ型撮像素子等）を有している（図示略）。これらの固体撮像素子はその受光面を構成する無数の画素の単位で入射された像に応じた輝度を検出すると共に、三色分の全ての画素の輝度を画像信号として画像処理装置２０に出力する。
【００２０】
照明灯１３は、白色光を照射する光源を備えている。この照明灯１３は、塵芥収集車１００の塵芥収集室１０２の後方上部であってカメラ１１の近傍に設けられており、上方から塵芥投入口１０１及びその手前の領域に白色光の照射を行う。これにより、例えば、夜間であっても、カメラ１１の撮像領域全体を監視に好適な明るさに維持することを可能とする。
【００２１】
（画像処理装置及び制御装置）
次に画像処理装置２０及び制御装置１２について図２に基づいて説明する。図２は監視システム１０の制御系を示すブロック図である。
まず、制御装置１２について説明すると、前述したように、この制御装置１２はＰＴＯ装置１２０の動作制御を行うためのものであり、画像処理装置２０からの動作指令信号に応じてＰＴＯ装置１２０が有する電磁クラッチの接続状態と切断状態とを切り替える制御を行うものである。
【００２２】
次に、画像処理手段２０は、前述したカメラ１１と、各種設定入力を行うための入力装置（図示略）と、画像処理装置２０による処理結果，各種画像等の表示を行う表示モニタ（図示略）とが併設されている。
そして、この画像処理装置２０は、画像処理を行い後述する各種機能を実行する画像処理ＬＳＩ３０と、所定のプログラムに従い各種の動作制御を行うＣＰＵ２１と、各種の制御を行うためのプログラムや後述する基準背景画像データや各種設定データが記憶されると共に，各種の処理において一時的にデータ等を格納する作業領域となるメモリ２２と、カメラ１１により取得される入力画像データを記憶するバッファ２３と、カメラ１１からの画像信号を所定のフォーマット（例えば、幅 320 pix,高さ 240 pix,8 bit/pix ）の入力画像データに変換するＡ／Ｄ変換器２４と、ＣＰＵ２１の指令に従いカメラ１１の撮像制御を行うカメラ制御回路２５と、ＣＰＵ２１の制御に従って動作指令信号を生成し制御装置１２に伝えるシリアルインターフェース２６とを備えている。
また、図示はしないが、画像処理装置による処理結果，各種画像等の表示データを適正なフォーマットの画像信号に変換して表示モニタに出力する画像出力インターフェースと、入力装置から出力される操作信号を所定のフォーマットの操作データに変換する入力インターフェースとを備えている。
【００２３】
まず、上記画像処理ＬＳＩ３０について図４，５を参照してさらに詳説する。図４は後述する差分処理及び二値化処理とを画像を用いて説明する概念説明図であり、図５は後述するラベリング処理，人物識別処理，人物位置判定処理を画像を用いて説明する概念説明図である。
前述したように監視システム１０は、カメラ１１により撮像された入力画像に対して画像処理を行うことでその撮像範囲内の人物の存在を認識し、塵芥投入口１０１への人物の接近を監視する。そのために、画像処理ＬＳＩ３０は各種の機能を実行する構成を備えている。
即ち、画像処理ＬＳＩ３０は、カメラ１１の撮像により取得される入力画像データとこれに先立って取得される基準背景画像データとを差分（各画素毎の輝度値の差を求める）して差分画像データを生成する物体検出部としての画像間差分処理部３１と、差分画像データを二値化して二値化画像データを取得する二値化処理部３２と、二値化画像データを互いに近接する各画素について領域化を図るラベリング処理部３３と、ラベリングにより領域化された物体像領域が人物像であるかを判定する人物識別部３４と、人物識別部３４に人物像と識別された物体像領域の位置が侵入禁止領域内かを判定する人物位置判定部３５とを備えている。
【００２４】
上記画像間差分処理部３１は、入力画像データとこれより先に取得された基準背景画像データ（基準背景画像データの取得の方法については後述する）とを差分して差分画像データを得ることで、基準背景画像データの撮像時から入力画像データの撮像までの間で撮像領域内に生じた状態変化（例えば人物やその他の物体の出現）が差分画像データに現れることとなる。図４左上図は基準背景画像であり、左下図は入力画像、右図は差分画像を二値化した二値化画像である。上記差分処理によって新たに出現した三つの物体像が差分画像データに現れている。なお、入力画像中の矩形の網がけ領域は後述する侵入禁止領域Ｋを便宜上示すものであり実際の入力画像には含まれていない。
各画像データはその画面全体に配列された無数の画素毎の輝度値を示すデータである。従って、像間差分処理部３１は、バッファ２３に格納された入力画像データとメモリ２２に格納された基準背景画像データとを各画素毎の輝度値の差をとることで差分画像データを生成する。
【００２５】
差分画像データは、そのままではノイズや光量変化の影響を多く含んでいる。このため、二値化処理部３２は、差分画像データについて各画素毎の輝度値が予め適宜設定された閾値以上である場合には最大輝度値とし、閾値未満であれば最小輝度値とする処理を行い、二値化画像データを生成する。これにより、ノイズや光量変化の影響の多くは除去される。
【００２６】
ラベリング処理部３３は、二値化により同じ輝度値に属する所定距離内で密接する複数の画素について一つの領域と見なす処理を行う。前述した「物体像」とは、かかる処理により一つの領域とされるものをいう。図５（Ａ）はそれぞれ一つの領域に区画された物体像を示している。
【００２７】
人物認識部３４は、ラベリングされた各物体像が人物像であるかの判定を行う。かかる判定は、メモリ２２に予め設定入力された人物像の特徴データ（例えば大きさと形状を示すデータ）を参照し、各物体像が特徴データの条件を満たすか否かにより判定が行われる。図５（Ｂ）は人物像の特徴を有しない塵芥袋の物体像データが人物認識部３４の処理により削除された状態を示している。なお、特徴データは予めメモリ２２に設定されて格納されている。
【００２８】
人物位置判定部３５は、人物像を形成する領域の外形をなす画素の位置座標があらかめ設定された侵入禁止領域Ｋの境界線（外形線）内となる否かにより人物の侵入を判定する。そして、侵入したと判定すると、ＣＰＵ２１に対して侵入を報知する。
なお、この侵入禁止領域Ｋは、塵芥投入口１０１そのものを設定しても良いし、塵芥投入口１０１を基準としてその外側周辺の領域でも良いし、幾分内側となる領域を設定しても良い。いずれにしても、塵芥収集車１００の車種に応じて塵芥投入口は一定であることからカメラ１１の取付位置とその撮像領域が決まれば、予め設定することが容易である。従って、かかる侵入禁止領域Ｋの境界線を示す位置データもメモリ２２に前もって格納されている。
【００２９】
次に、ＣＰＵ２１の行う処理について説明する。かかるＣＰＵ２１は、メモリ２２に格納された各種プログラムに従って以下の処理及び制御を行う。
即ち、ＣＰＵ２１は、前述の人物位置判定部３５により侵入の報知を受けると、シリアルインターフェース２６を介して積み込み装置１１０の停止指令信号を出力する。これにより、制御装置１２は、ＰＴＯ装置１２０の電磁クラッチを接続状態から切断状態に切り替えるように制御する。
【００３０】
また、ＣＰＵ２１は、制御装置１２を介してＰＴＯ１２０の電磁クラッチが切断状態から接続状態となり、積み込み装置１１０が駆動を開始したことを検知すると、カメラ制御回路２５を介してカメラ１１の動作制御を行い、撮像を行わせる。そして、その際の撮像による画像データを基準背景画像データとしてメモリに記録する。そのとき、既に基準背景画像データが記録されていた場合には、そのデータに上書きして基準背景画像データを更新する。
【００３１】
（監視システム１０の動作説明）
上記構成からなる塵芥収集車１００の監視システム１０の動作説明を図３に基づいて行う。図３は画像処理装置２０による処理に従った監視システム１０のフローチャートである。なお、以下の動作説明にあっては、ＰＴＯ装置１２０の電磁クラッチが切断状態にあり、積み込み装置１１０がまだ駆動を開始していない状態から開始するものとする。
【００３２】
画像処理装置２０は、ＰＴＯ装置１２０の電磁クラッチの接続状態待ちをしている状態にあり（ステップＳ１）、制御装置１２を介して電磁クラッチの接続状態を検知すると、カメラ１１を制御して撮像を行う（ステップＳ２）。これにより、塵芥投入口１０１の周辺の初期状態が撮像され、その画像データは新たな基準背景画像データとしてメモリ２２内で更新される（ステップＳ３：図４左上図）。
【００３３】
新たな基準背景画像データに更新されると、再びカメラ１１を制御して塵芥投入口１０１の現在状態の撮像が行われる（ステップＳ４）。これにより、入力画像データが取得され、バッファ２３に記録される。以前の入力画像データが残っていた場合には、新たな入力画像データに更新される（ステップＳ５：図４左下図）。
【００３４】
次に、入力画像データと基準背景画像データの差分処理が行われ、物体抽出が行われ、差分画像データが生成される（ステップＳ６）。さらに、差分画像データは二値化処理され、ノイズが除去され、二値化画像データが生成される（ステップＳ７：図４右図）。さらに、二値化画像データはラベリング処理が行われ、抽出物体が領域化されて物体像となる（ステップＳ８：図５（Ａ））。
【００３５】
次に、各物体像の中から人物像が選出される（ステップＳ９：図５（Ｂ））。撮像領域内に人物像が存在しない場合にはステップＳ４に戻り、再度現在状態の撮像が行われる。
また、撮像領域内に人物像が存在すると判定された場合には、いずれかの人物像が侵入禁止領域に侵入しているか否かが判定される（ステップＳ１０：図５（Ｃ））。
【００３６】
そして、上記判定の結果、侵入禁止領域Ｋ内に侵入している人物像が存在していないと判定されると、ステップＳ４に戻り、再度現在状態の撮像が行われる。また、侵入禁止領域Ｋ内にいずれかの人物像が侵入していると判定されると、制御装置１２を介してＰＴＯ装置１２０の電磁クラッチが切断状態とされ、積み込み装置１１０の駆動が停止される（ステップＳ１１）。
【００３７】
また、塵芥収集車１００は、一般に、決まった塵芥回収場所を順々に周回することから、上記処理が積み込み装置１１０の緊急停止等の発生もなく滞りなく完了した場合には、次の塵芥回収場所に移動することとなる。図６は、移動により背景が変化した場合の基準背景画像と入力画像と差分画像とを示している。
このような場合でも、新たな塵芥回収場所に到着し、ＰＴＯ装置１２０の電磁クラッチが接続され、積み込み装置１１０の駆動が開始すると（ステップＳ１）、初期状態撮像が行われると共に（ステップＳ２）新たな基準背景画像データに更新される（ステップＳ３；図６（Ａ））。従って、その後の現在状態撮像が行われ（ステップＳ４）、新たな背景の入力画像データが取得されても（ステップＳ５：図６（Ｂ））、基準背景画像と入力画像の背景が同一となる。このため、図６に示すような草むらＧが背景に存在しても、差分処理により、差分画像データからは除去され（ステップＳ６：図６（Ｃ））、効果的に物体抽出が行われる。なお、その後の動作（ステップＳ７〜Ｓ１１）は前述の場合と同様である。
【００３８】
（塵芥収集車の監視システムの効果）
以上のように、監視システム１０は、カメラ１１と画像処理装置２０とを備え、画像処理により、人物とそれ以外の物体との識別を行うため、高い精度でこれらの識別を行うことが可能となると共に、より精度の良い判定に従って積み込み装置１１０の停止を図ることが可能となる。従って、積み込み装置の誤停止を有効に回避することが可能となる。
【００３９】
（その他）
上記監視装置１０における差分処理に際しては、基準背景画像の撮像時と入力画像の撮像時における明るさ等の照明状態の変動の影響をより低減するために、差分時の全ての画素の輝度値に補正を加えても良い。かかる補正値は、例えば、撮像領域内の一定の画素位置に設定した補正ポイントにおける基準背景画像と入力画像の同一補正ポイントにおける輝度値の差により求めることが望ましい。
さらに、補正ポイントの設定には、基準背景画像の撮像時から入力画像の撮像時において新たな物体が出現したり、物体移動等の状態変化を生じたりしない領域（例えば、塵芥収集車１００の塵芥収容室１０２の上面）に設定することが望ましい。また、監視システム１０のように照明灯１３を設けている場合には、その照明光により最大輝度となる領域（例えば、照明灯が白色光を発し、照射される領域が同じ白色である場合）が望ましい。
また、補正ポイントは複数設定する共にその輝度差の平均値を補正値としても良い。さらに、撮像領域内において、最も高い輝度値を示したものから順番に複数の画素位置を補正ポイントとしても良い。
このようにして得られた補正値により差分画像データを補正して取得することで、基準背景画像撮像時と入力画像撮像時における照明状態の変動の影響を低減することが可能となり、より精度の高い物体抽出を行うことが可能となる。
【００４０】
【発明の効果】
請求項１記載の発明は、画像処理装置により撮像手段により取得された入力画像から人物像が抽出されるか否かにより塵芥投入口の近傍に人物が存在するか否かを判断することができるため、従来のように光電変換素子により物体検出を行う場合と異なり、人物とそれ以外の物体との識別が精度良く行うことが可能となる。
さらに、これにより、より正確な判断に従って積み込み装置の停止を図ることが可能となる。従って、積み込み装置の誤停止を有効に回避することが可能となる。
【００４１】
また、基準背景画像と入力画像とが比較され、そこから得られる物体像が人物像か否か判断されるので、人物とそれ以外の物体との識別がより高い精度で行われる。
そして、上記高精度の識別と人物位置判定得部による人物像の位置判定とによって、積み込み装置の停止の判断がより正確に行われ、積み込み装置の誤停止をより有効に回避することが可能となる。
また、予め設定された境界データに従って人物位置判定を行うことができるので、作業時に設定入力する手間を省略し、或いは作業時に境界を認識する処理を省略でき、処理の簡易化及び迅速化を図ることが可能である。
さらに、人物位置判定により人物像が侵入禁止領域内に存在する旨の判定に従って積み込み装置の停止が行われるため、人為的は操作を不要とし、その停止処置の迅速化を図ることが可能となる。
【００４２】
請求項２記載の発明は、積み込み装置の駆動開始時に撮像された入力画像を基準背景画像として物体検出部の物体像検出が行われるため、積み込み作業を行う現場の背景画像を予め用意する必要がなく、また、その場で基準背景画像が取得されることから、いかなる現場でも積み込み作業時の監視を行うことが可能となる。
また、基準背景画像と物体の存在を判定すべき入力画像との取得時間差が縮小化されるので、現場の状態変化（例えば周囲のものの配置や照明状態の変化等）の影響を低減し、より精度良く物体抽出，人物判定を行うことが可能である。
【００４５】
請求項３記載の発明は、人物認識の作業が照明による照射環境下で行われるため、例えば、夜間であっても、十分な輝度の画像が取得され、人物認識の処理をより精度良く行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態における塵芥収集車の監視システムの全体構成図である。
【図２】監視システムの制御系を示すブロック図である。
【図３】画像処理装置の処理に基づく監視システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】差分処理及び二値化処理とを画像を用いて説明する概念説明図である。
【図５】図５（Ａ）はラベリング処理を画像を用いて説明する概念説明図であり、図５（Ｂ）は人物識別処理を画像を用いて説明する概念説明図であり、図５（Ｃ）は人物位置判定処理を画像を用いて説明する概念説明図である。
【図６】図４と背景が異なる場合の差分処理及び二値化処理とを画像を用いて説明する概念説明図である。
【符号の説明】
１０ 監視システム
１１ カメラ（撮像手段）
１２ 制御装置
１３ 照明灯（照明手段）
２０ 画像処理装置
３１ 画像間差分処理部（物体検出部）
３２ 人物識別部
３３ 人物位置判定部
１００ 塵芥収集車
１０１ 塵芥投入口
１０３ 塵芥収容箱
１１０ 積み込み装置
Ｋ 侵入禁止領域
Claims (3)
- 塵芥投入口から塵芥収容箱内部に塵芥を送り込む積み込み装置と、
前記塵芥投入口とその外側の領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された入力画像に基づいてその撮像範囲内の人物の存在を認識する画像処理装置と、
前記積み込み装置の駆動の停止を制御する制御装置とを備えた塵芥収集車の監視システムであって、
前記画像処理装置は、
基準背景画像と前記撮像手段による入力画像との比較から物体像を検出する物体検出部と、
前記物体検出部により検出された物体像が人物像であるか否かを判定する人物識別部と、
前記人物識別部により判定された人物像が、予め境界データが設定された侵入禁止領域内に存在するか否かを判定するとともに前記制御装置に信号を発信する人物位置判定部とを備え、
前記制御装置は、前記人物位置判定部が前記人物像が侵入禁止領域内に存在すると判定すると、前記積み込み装置の駆動を停止する制御を行うことを特徴とする塵芥収集車の監視システム。 - 前記積み込み装置の駆動開始により前記撮像手段が撮像を行うと共に、
前記画像処理装置は、前記撮像手段の撮像により得られた入力画像を前記基準背景画像として更新することを特徴とする請求項１記載の塵芥収集車の監視システム。 - 前記塵芥投入口を照射する照明手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の塵芥収集車の監視システム。
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