JP2018154462A - 塵芥収集車およびこれに装備された人物認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、図3および図4を参照して、前記のように塵芥積込装置を作動させるための制御系について説明する。この制御系は、塵芥積込装置の油圧モータ13や押込シリンダ24などに供給する油圧を制御する油圧回路と、この油圧回路に設けられた電磁制御弁V1,V2に制御信号を出力する制御装置PLC(プログラマブル ロジック コントローラ)と、を備えている。
ところで、前記のように塵芥積込装置が塵芥積込作動をしているときには、塵芥投入口4に塵芥を投入している作業者が不注意から回転板10などに巻き込まれるおそれがある。そこで、本実施形態の塵芥収集車100においては、塵芥投入口4の近傍を撮影するようにカメラ7を配設し、画像処理によって塵芥投入口4近傍の危険なエリアに人物が居ると判定すれば、直ちに塵芥積込装置の作動を停止させるようにしている。
前記の画像処理部DSPは、公知の画像処理ロジックを高速で行う一般的な集積回路であり、例えば入力画像データの二値化処理と、この二値化された画像データにおいて互いに近接する各画素について領域化するラベリング処理と、ラベリングにより領域化された物体像の領域が人物像であることを識別する人物識別処理と、人物像と識別された物体像の位置が危険なエリアか否か判定する人物位置判定処理とを行う。
次に、図5を参照して上述したカメラ7のレイアウトについて詳細に説明する。本実施形態では、前記図6のフローのステップS6において、人物Hの頭部と識別した物体像の外形をなす画素の位置座標が、境界線B(塵芥投入口4の後縁部4b)を越えて危険なエリアに入っているか否か判定するようにしており、この判定を正確に行うためにカメラ7を塵芥投入口4のほぼ真上に配設している。
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、これは1つの具体例を示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではないから、具体的な構成などは適宜、設計変更可能である。例えば前記の実施形態では、画像処理ユニット8を制御装置PLCへの通電ラインK3に介設して、リレースイッチSW4の開放により制御装置PLCへの通電を遮断するようにしているが、これには限定されない。
1 車台
2 塵芥収容箱
3 塵芥投入箱
4 塵芥投入口
4a 前縁部
4b 後縁部
7 カメラ
70 撮像レンズ
8 画像処理ユニット(画像処理装置)
10 回転板(積込部材、塵芥積込装置)
13 油圧モータ(塵芥積込装置)
20 押込板(塵芥積込装置)
24 押込シリンダ(塵芥積込装置)
A 撮像レンズの光軸
CPU 画像処理ユニットの中央処理部(緊急停止装置)
SW4 画像処理ユニットのリレースイッチ(緊急停止装置)
LS4,LS5 スイッチ(積込部材が塵芥投入口の近傍にて作動していることを検出するためのセンサ)
Claims (7)
- 車台の後部に塵芥投入箱が設けられた塵芥収集車に装備され、その塵芥投入箱の背面に開口する塵芥投入口近傍の人物を認識する人物認識装置であって、
前記塵芥投入口の上方にはカメラが配設され、その撮像レンズの中心が平面視で塵芥投入口の前縁部またはそれよりも後方に位置し、且つ当該撮像レンズの光軸が前記塵芥投入口に向けられており、
前記カメラによって撮影された画像データを入力し、当該画像において前記塵芥投入口の後縁部よりも前方に人物が居るか否か判定する画像処理装置を備えていることを特徴とする塵芥収集車の人物認識装置。 - 前記撮像レンズの中心が、平面視で前記塵芥投入口の後縁部またはそれよりも前方に位置している、請求項1に記載の塵芥収集車の人物認識装置。
- 前記撮像レンズの中心が、平面視で前記塵芥投入口の前縁部および後縁部の中央から後寄りに位置している、請求項2に記載の塵芥収集車の人物認識装置。
- 前記撮像レンズの中心が、平面視で前記塵芥投入口の前縁部および後縁部の中央から前寄りに位置し、かつ当該撮像レンズの光軸が鉛直下向きから後方に傾斜している、請求項2に記載の塵芥収集車の人物認識装置。
- 前記カメラは、側方視で前記撮像レンズの光軸が前記塵芥投入口の後縁部を通過するように配設されている、請求項2〜4のいずれか1つに記載の塵芥収集車の人物認識装置。
- 前記塵芥投入箱内には、塵芥収容箱に塵芥を積込可能な塵芥積込装置が装備されており、
前記画像処理装置によって、前記塵芥投入口の後縁部よりも前方に人物が居ると判定された場合に、前記塵芥積込装置の作動を停止する緊急停止装置を備えている、請求項1〜5のいずれか1つに記載の人物認識装置が装備された塵芥収集車。
- 前記塵芥積込装置の積込部材が塵芥投入口の近傍にて作動していることを検出するためのセンサが設けられており、
前記緊急停止装置は、前記画像処理装置によって、前記塵芥投入口の後縁部よりも前方に人物が居ると判定され、かつ、前記前記センサからの信号に基づいて積込部材が塵芥投入口の近傍にて作動していると判定した場合に、前記塵芥積込装置の作動を停止するように構成されている、請求項6に記載の塵芥収集車。
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