CN112639203A - 洗衣机及洗衣机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种洗衣机的控制方法，所述洗衣机在滚筒内具有至少三个升降器，所述方法包括：将所述至少三个升降器定位在第一区域的外侧，并将衣物定位在所述第一区域的步骤，所述第一区域包括位于所述滚筒的旋转中心的竖直下方的滚筒下部；第一旋转步骤，其使所述滚筒沿第一方向旋转至少一圈，从而使所述至少三个升降器中的任何一个升降器定位在所述第一区域，并且使所述衣物位于定位在所述第一区域的升降器上；以及第二旋转步骤，其使所述滚筒沿与所述第一方向相反的第二方向旋转至少一圈，从而使所述至少三个升降器定位在所述第一区域的外侧，并且使所述衣物定位在所述第一区域，其中，所述第一旋转步骤和所述第二旋转步骤交替地反复。从而，所述洗衣机及该洗衣机的控制方法执行洗涤性能增强并且衣物磨耗减少的洗涤动作。

Description

洗衣机及洗衣机的控制方法

技术领域

本发明涉及一种洗衣机及其控制方法，特别是涉及一种能够实施新动作的洗衣机及其控制方法。

背景技术

洗衣机是表示利用水和洗涤剂的化学分解以及诸如水与衣物之间的摩擦之类的物理操作将粘附至衣服、寝具等(下文中，称为“衣物”)的污染物去除的装置的总称。

洗衣机大体上可分为顶部加载式洗衣机和前部加载式洗衣机。

在顶部加载式洗衣机中，衣物加载孔位于顶部，并且洗涤桶和波轮关于竖直旋转中心旋转。随着洗涤桶和/或波轮的旋转形成水流，顶部加载式洗衣机进行洗涤操作。

在前部加载式洗衣机中，衣物加载孔位于前部，并且洗涤桶关于大致水平的旋转中心旋转。洗涤桶的内周面中设置有升降器，随着衣物根据洗涤桶的旋转借助升降器流动，进行洗涤操作。

近来开发的前部加载式洗衣机，通过组合洗涤桶的旋转方向和洗涤桶的转速，实施各种动作。

韩国专利申请公开第10-2011-0022359号公开了通过组合滚筒的旋转方向和滚筒的转速来实施滚动动作、翻滚动作、步进动作、摆动动作、擦洗动作、过滤动作和挤压动作。

虽然近来开发的前部加载式洗衣机能够实施各种动作，但洗涤力增强的动作可能会对衣物造成损坏，而对衣物损坏较小的动作则提供的洗涤力不足。

现有技术文献

专利文献

韩国专利申请公布第10-2011-0022359号

发明内容

技术问题

本发明的一个目的是提供一种洗衣机及其控制方法，该洗衣机实施与应用于前部加载式洗衣机的传统动作不同的新动作。

本发明的另一个目的是提供一种洗衣机及其控制方法，该洗衣机实施新的动作，该动作与应用于前部加载式洗衣机的传统动作相比提供优异的洗涤力。

本发明的又一个目的是提供一种洗衣机及其控制方法，与传统动作相比，该洗衣机能提供优异的洗涤力并对衣物造成较小的损坏。

本发明的又一个目的是提供一种洗衣机及其控制方法，即使传统动作和衣物的流动实施了相同或相似的动作，与传统动作相比该洗衣机也能提供优异的洗涤力。

本发明概念所属领域的技术人员根据下面的描述将清楚地理解本发明在本文中未提及的其它目的。

解决问题的技术方案

为了实现上述目的，根据本发明的一个实施方式的洗衣机的控制方法包括揉搓衣物。

揉搓衣物包括：将滚筒沿第一方向旋转一圈或多圈的第一旋转步骤；以及将滚筒沿与第一方向相反的第二方向旋转一圈或多圈的第二旋转步骤。

交替且反复地执行第一旋转步骤和第二旋转步骤。

所述洗衣机包括在滚筒的内周面上的三个或更多个升降器。滚筒包括定位在滚筒的旋转中心的竖直下方的滚筒下部。

所述控制方法包括将所述三个或更多个升降器中的一者定位在包括滚筒下部的第一区域的外侧，并将衣物定位在第一区域。

无论滚筒的旋转位置如何，滚筒下部都是定位在滚筒旋转中心的竖直下方的部分，并且滚筒下部并不表示滚筒的特定部分，滚筒下部可以根据滚筒的旋转而改变，并且滚筒下部的位置是竖直下部。

第一区域是无论滚筒如何旋转都固定的区域，并且第一区域是包括滚筒下部的区域。第一区域是定位在滚筒所处的沿圆周方向分为两个区域的虚拟圆柱形区域中的下侧的区域。

第一区域可以是第一升降器和第二升降器之间的区域，其中第一升降器定位在经过滚筒的旋转中心的竖直线的一侧，而第二升降器定位在竖直线的另一侧，并且其中第一升降器和第二升降器相对于经过滚筒的旋转中心的竖直线是对称的。

第一区域是第一升降器和第二升降器之间的区域，其中第一升降器是所述三个或更多个升降器中的在第一方向上最靠近滚筒下部的升降器，而第二升降器是所述三个或更多个升降器中的在第二方向上最靠近滚筒下部的升降器。在第一升降器和第二升降器相对于经过滚筒的旋转中心的竖直线对称的状态下第一区域可以是第一升降器和第二升降器之间的区域。

在第一旋转步骤中，在所述三个或更多个的升降器定位在第一区域的外侧并且衣物定位在第一区域上的状态下，滚筒沿第一方向旋转。在第一旋转步骤中，滚筒沿第一方向旋转一圈或多圈，使得所述三个或更多个升降器中的一者定位在第一区域并且使衣物位于定位在第一区域的升降器上。

在第二旋转步骤中，在所述三个或更多个的升降器中的一者定位在第一区域并且衣物位于定位在第一区域的升降器上的状态下，滚筒沿第二方向旋转。在第二旋转步骤中，滚筒沿第二方向旋转一圈或多圈，使得所述三个或更多个升降器中的一者定位在第一区域的外侧并且使衣物定位在第一区域。

在第一旋转步骤中，滚筒可以旋转预设的单向旋转角度，从而使衣物的提升和下降反复进行两次。在第二旋转步骤中，滚筒可以旋转单向旋转角度，从而使衣物的提升和下降反复进行两次。

单向旋转角度可以在360°与720°之间的范围内。

在所述三个或更多个升降器定位在第一区域的外侧的状态下，所述三个或更多个升降器可以包括：定位在第一区域的第一方向侧的第一升降器；定位在第一区域的第二方向侧的第二升降器；以及所述三个或更多个升降器中的定位在最高位置的第三升降器。在滚筒沿第一方向旋转之后，第三升降器可以定位在第一区域。

所述三个或更多个升降器的高度可以等于或高于10mm且等于或低于20mm。

所述三个或更多个升降器可以沿滚筒的圆周方向以相等的间隔相互隔开。

滚筒在第一旋转步骤的初始阶段的旋转位置和滚筒在第二旋转步骤的初始阶段的旋转位置可以是相反的。滚筒恰在其沿第一旋转方向的旋转之前的旋转位置和滚筒恰在其沿第二旋转方向的旋转之前的旋转位置可以是相反的。

第一旋转步骤和第二旋转步骤中滚筒加速旋转的区段中的加速度梯度可以等于或大于30rpm/s。第一旋转步骤和第二旋转步骤中滚筒加速旋转的区段中的加速度梯度可以设定为可以从旋转滚筒的洗涤马达输出的最大值。在第一旋转步骤中，滚筒可以在各第一旋转步骤中旋转一圈半。在第二旋转步骤中，滚筒可以旋转一圈或多圈。第一旋转步骤可以包括这样的步骤：在滚筒沿第一方向旋转之后，滚筒被旋转一圈半，使得滚筒的旋转位置与滚筒沿第一方向旋转之前相比是相反的。第二旋转步骤可以包括这样的步骤：在滚筒沿第二方向旋转之后，使滚筒的位置与滚筒在第二方向上旋转之前相比是相反的。

第一旋转步骤可以包括以预设的目标转速旋转滚筒，使得衣物被提升，然后以在滚筒的内周面上滚动的方式下落。

第二旋转步骤可以包括以预设的目标转速旋转滚筒，使得衣物被提升，然后以在滚筒的内周面上滚动的方式下落。

第二旋转步骤可以包括以预设的目标转速旋转滚筒，使得衣物被定位在第一区域的升降器提升，然后在与滚筒的内周面分开的同时下落。

目标转速可以在56rpm和94rpm之间的范围内。目标转速可以在56rpm和64rpm之间的范围内。

第一旋转步骤可以包括加速旋转滚筒，以使定位在第一区域的衣物沿着滚筒的内周面被提升并朝第一区域下降。第一旋转步骤可以包括以预设的目标转速旋转滚筒，以使落在第一区域的衣物被所述三个或更多个升降器中的一者提升，然后落在定位在第一区域的升降器上。在第一旋转步骤中在加速旋转滚筒的区段中，衣物被提升到的位置可以低于在第一旋转步骤中以目标转速旋转滚筒的区段中衣物被提升到的位置。

第二旋转步骤可以包括加速旋转滚筒，以使定位在第一区域的衣物被定位在第一区域的升降器提升并朝第一区域下降。第二旋转步骤可以包括以预设的目标转速旋转滚筒，以使落在第一区域的衣物被三个或更多个升降器中的一者提升，然后落在第一区域上。在第二旋转步骤中在加速旋转滚筒的区段中，衣物被提升到的位置可以低于在第二旋转步骤中以目标转速旋转滚筒的区段中衣物被提升到的位置。

滚筒加速旋转的区段中的加速度梯度可以等于或大于30rpm/s。

滚筒加速旋转的区段中的加速度梯度可以设定为洗涤马达的最大值。

根据本发明的一个实施方式的洗衣机可以实施上述控制方法。

根据本发明的洗衣机是一种前部加载式洗衣机，其具有形成在前面的衣物加载孔，并且滚筒的旋转中心是水平的或是相比竖直更为水平倾斜的。

所述洗衣机包括：壳体，其形成在前面并具有形成在其中的衣物加载孔；桶，其设置在壳体中并盛装水；滚筒，其可旋转地设置在桶中并容纳衣物；多个升降器，其设置在滚筒的内周面上；洗涤马达，其用于旋转滚筒；以及控制器，其构造成通过洗涤马达控制滚筒的旋转方向、转速和旋转角度。

控制器可以使滚筒沿第一方向旋转预设的单向旋转角度，并使滚筒沿与第一方向相反的第二方向旋转预设的单向旋转角度。

在滚筒沿第一方向旋转的区段中，控制器可以使滚筒在达到预设的目标转速之前加速旋转，然后使滚筒以目标转速旋转。在滚筒沿着第二方向旋转的区段中，控制器可以使滚筒在达到预设的目标转速之前加速旋转，然后使滚筒以目标转速旋转。

控制器可以使滚筒沿第一方向的旋转和滚筒沿第二方向的旋转反复并交替地进行。

实施方式的其它细节包括在下面的详细描述和附图中。

本发明的技术效果

根据本发明的洗衣机的控制方法具有以下一种或多种效果。

首先，滚筒沿一个方向旋转预设的旋转角度，然后沿相反方向旋转所述旋转角度，由此滚筒中的衣物的流动可以实现与传统动作不同的新动作。

其次，由于提供了高度低于传统升降器的高度的升降器，因此，能够使衣物以传统洗衣机中衣物与滚筒一体旋转的速度在滚筒内流动。因此，可以通过以比传统洗涤循环中更快的速度旋转滚筒进行洗涤循环，并且不只是新的动作，即使传统动作和衣物的流动实现了相同动作或类似动作，也可以提高洗涤力。

第三，由于滚筒以比传统洗涤循环中的速度快的速度旋转，因此可以改善洗衣机。旋转洗衣桶，使衣物的提升和下降落反复进行两次。然后，洗涤桶可以沿相反的方向旋转，以便再次反复进行两次衣物的提升和下降。因此，可以改变受洗涤力影响的衣物部分。因此，衣物的损坏可能较少。

此外，在将衣物定位在滚筒下部的状态下，滚筒沿一个方向旋转。在将升降器定位在滚筒下部且将衣物定位在升降器上的状态下，滚筒沿相反方向旋转。与沿一个方向旋转相比，通过以相同转速沿不同方向旋转滚筒的过程，衣物在沿相反方向旋转时可从较高位置下落。因此，当滚筒沿一个方向旋转时，对衣物施加的洗涤力相对更大。当滚筒沿相反方向旋转时，受洗涤力影响的衣物部分会变化，因此，洗涤性能可以提高，并且对衣物的损坏可以减少。

本发明的效果并不局限于上述效果，对于本领域普通技术人员来说，本发明的没有在上文中提及的其他效果根据权利要求书变得显而易见。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施方式的洗衣机的立体图。

图2是图1中所示的洗衣机的剖视图。

图3是设置在传统洗衣机的滚筒内的升降器的立体图。

图4是设置在根据本发明的一个实施方式的洗衣机的滚筒内的升降器的立体图。

图5是图4中所示的升降器的平面图和剖视图。

图6是与根据本发明的另一实施方式的洗衣机的滚筒一体形成的升降器的立体图。

图7是根据本发明的另一实施方式的洗衣机的滚筒的展开形状的平面图和剖视图。

图8是示出应用于传统洗衣机的滚筒驱动动作的示意图。

图9是用于比较应用于传统洗衣机的动作和根据本发明的洗衣机中可实施的动作之间的洗涤力和衣物磨损的示意图。

图10是示出应用于根据本发明的一个实施方式的洗衣机的控制方法的揉搓动作的滚筒驱动动作的示意图。

图11是更具体地示出图10中所示的揉搓动作的第一方向旋转的视图。

图12是更具体地示出图10中所示的揉搓动作的第二方向旋转的视图。

图13是示出在揉搓动作中衣物不易损坏的原理的示意图。

图14是示出根据本发明的一个实施方式的洗衣机的控制方法中的供水量的图表。

图15是示出当衣物量为极少量时，根据升降器为各种高度的滚筒的转速，施加至马达的电流值的图表。

图16是示出当衣物量较少时，根据升降器为各种高度的滚筒的转速，施加至马达的电流值的图表。

图17是示出根据滚筒的转速、旋转角度、旋转加速度梯度和净动比的变化的洗涤性能的图表。

图18是示出根据滚筒的转速、旋转角度、旋转加速度梯度和净动比的变化的洗涤功耗的图表。

图19是示出根据滚筒的转速、旋转角度、旋转加速度梯度和净动比的变化对衣物损坏程度的图表。

图20是示出在预定的洗涤时间内，当不同地设定净动比时，洗涤性能、衣物磨耗、损毁磨耗和力损耗的图表。

图21是示出根据本发明的一个实施方式的洗衣机的元件之间的控制关系的框图。

图22是示出根据本发明的一个实施方式的洗衣机的控制方法的流程图。

具体实施方式

根据下面参照附图详细描述的实施方式，将清楚地理解本发明的优点和特征及其实现方法。然而，本发明并不限于以下实施方式，并且可以以各种不同的形式实施。提供这些实施方式仅仅是为了完整地公开本发明，并向本发明所涉及的技术领域的普通技术人员充分传达本发明的范围。本发明仅由权利要求的范围来限定。在图中，为了清楚起见，可能夸大层和区域的厚度。在整个图中，类似附图标记指代类似的元件。

参照图1、图2和图21，根据本发明的一个实施方式的洗衣机包括：壳体10，其形成洗衣机的外观；桶20，其用于储存洗涤水；滚筒60，其可旋转地安装在桶20内以引入衣物；以及马达80，其用于旋转滚筒60。

壳体10的前部可以布置有前面板11，前面板11中形成有衣物加载孔12，在前面板11处可以布置有用于打开和关闭衣物加载孔12的门13，并且前面板11处可以安装有用于引入洗涤剂的分配器14。

此外，壳体10内可以安装有供水阀15、供水管16和供水软管17，使穿过供水阀15和供水管16后供应的洗涤水与分配器14中的洗涤剂混合，然后经由供水软管17供应至桶20。

此外，可以安装有泵30和循环水供应管45，泵30和桶20可以经由排出软管23连接，并且循环水供应管45和泵30可以直接相互连接或者可以经由连接管34相互连接。因此，当泵30操作时，储存在桶20中的洗涤水可以经由循环供水管45喷入滚筒60中，然后进行循环。泵30可以连接至排水管36，从而将洗涤水经由排水管36排出到外部。

这样，根据本发明的一个实施方式的泵30既可以作为向外部排出洗涤水的排出泵，也可以作为循环洗涤水的循环泵。相反，排出泵和循环泵可以分开安装，并且在排出泵和循环泵分开安装的情况下，排出泵可以连接至排水管36，并且循环泵可以连接至连接管34。

同时，桶20可以形成为单个桶体，或者可以形成为第一桶体21以及与第一桶体21联接的第二桶体22的组合。

桶20的前部形成有开口，以对应于形成在前面板11中的衣物加载孔12。

垫圈40可以布置在前面板11的限定衣物加载孔12的加载孔边界与桶20的边界(其限定所述开口)之间，从而防止储存在桶20中的洗涤水从桶20中漏出。

用于容纳衣物的滚筒60可以可旋转地设置在桶20中。滚筒60接收衣物，并布置成使加载衣物的入口孔布置在前表面。滚筒60绕大致水平的旋转中心线旋转。在这种情况下，“水平”并不是指其数学定义。即，即使在旋转中心线相对于水平状态倾斜预定角度的情况下，竖直状态与水平状态相比，轴线更像处于水平状态，因此，认为旋转中心线大致是水平的。滚筒60中可以形成有多个通孔60h，以便将桶20中盛装的水引入到滚筒60中。

可以包括升降器70，该升降器70设置在滚筒60的内周面上并朝滚筒60的内部突出。升降器70b可以与滚筒60分开制造，并与滚筒60的内圆表面联接(见图4)。另选地，升降器70c可以与滚筒60一体形成(见图6)。当滚筒60旋转时，可以反复进行由升降器70提升衣物和下降衣物的操作。

还可以设置有用于旋转滚筒60的驱动单元。借助驱动单元旋转的驱动轴可以穿透桶20的后部与滚筒60联接。

驱动单元可以包括速度可控的洗涤马达80。洗涤马达80可以是变频直驱马达。控制器90可以包括比例-积分(PI)控制器、比例-积分-微分(PID)控制器等。控制器90可以接收泵马达的输出值(例如，输出电流)，并且基于接收到的泵马达的输出值来控制驱动器的输出值，从而使泵马达的旋转次数遵循预设的目标旋转次数(或目标转速)。控制器90可以根据驱动模式控制洗涤马达80的驱动。

洗涤马达80可以包括：定子，其固定至桶20的后侧；以及转子，其通过与定子有关地作用的磁力而旋转。驱动轴可以与转子一体旋转。

控制器90不仅可以控制洗涤马达80，还可以控制洗衣机的整体操作。下文中提到的构成元件可以由控制器90控制。

参照图3，传统的洗衣机包括在滚筒的内周面上具有高度等于或高于40mm的升降器70a。这样的升降器70a可以限制衣物的流动，因此当滚筒的转速约为40rpm时，升降器70a可以实施滚动动作，当滚筒的转速约为46rpm时，升降器70a可以实施翻滚动作，并且当滚筒的转速约为60rpm时，升降器70a可以实施过滤动作。在具有高度约为40mm的升降器70a的传统洗衣机中，当滚筒的转速约为60rpm时，衣物可能附着至滚筒的内周面，除了制动滚筒旋转外，无法实施更高转速下的任何其他动作。

图4是示出根据本发明的第一实施方式的洗衣机的滚筒的内周面的一部分的立体图，该洗衣机的升降器高度低于传统洗衣机升降器的高度。图5的(a)是图4中所示的升降器的平面图，并且图5的(b)是沿线I-I'剖切的图5的(a)的剖视图。

参照图4和图5，与滚筒60分开制造并布置在滚筒60的内周面的升降器70b的高度高于等于10mm并且低于等于20mm。根据本发明的第一实施方式的洗衣机包括高度低于传统的升降器70a的升降器70b，以便实施各种动作。升降器70b的高度可以在10mm和20mm之间。术语“在……之间”指的是在等于或高于下限值且等于或低于上限值的范围内的值，并且在下文中将以相同的含义使用该术语。

在升降器70a的高度为40mm的情况下，如果逐渐提高滚筒60的转速，则转速为56rpm时衣物可以附着至滚筒60，然后开始与滚筒60一体旋转(见图15的(a)中的15a1和图16的(a)中的16a1)，这种动作被称为过滤动作。即，在升降器70a的高度为40mm的情况下，过滤动作开始时滚筒的转速为56rpm。

在升降器70b的高度为20mm且滚筒中盛装有极少量的衣物的情况下(例如，当衣物量少于1kg时)，转速为71rpm时衣物附着至滚筒60的内周面，然后开始与滚筒60一体旋转。在升降器70b的高度为20mm且滚筒60内盛装有少量衣物的情况下(例如，当衣物量为1kg至2kg时)，转速为56rpm时衣物附着至滚筒60的内周面，然后开始与滚筒60一体旋转。

因此，在升降器70b的高度等于或低于20mm的情况下，当用户洗涤少量衣物时，根据本发明的第一实施例的洗衣机能够实施传统洗衣机无法实施的新动作。在升降器70b的高度高于20mm的情况下，根据本发明的第一实施方式的洗衣机可能会限制衣物的流动，因此与提供40mm的传统升降器时的情况相同：不能实施新动作。

但是，在升降器70b的高度等于或低于5mm的情况下，滚筒60的内周面与衣物之间不会发生充分的摩擦，因此不能使衣物进行各种动作。即，即使滚筒60以快于56rpm的速度旋转，衣物也会在最高点和最低点之间的某一高度处滑动，然后一边流动一边上下抖动。在这种情况下，如果滚筒60的转速提高为更快，则衣物可能在约96rpm时瞬间附着至滚筒的内周面，从而与滚筒60一体旋转。由于这样的流动可能会显著降低洗涤性能，因此升降器70b的高度应高于5mm。

升降器70b的侧倾角以及升降器70b的高度在引起衣物的流动方面产生影响。如果倾斜角小，则会导致与升降器70b的高度等于或低于5mm时相同的情形。

因此，布置在滚筒60的内周面中的每个升降器70b的高度均可以形成为在10mm和20mm之间。将参照图15和16提供更详细的描述。

根据滚筒60的直径，可以允许在洗衣机中洗涤不同量的衣物。衣物量越大，直接受升降器70影响的衣物的部位越少。因此，为了根据滚筒60的内径实施揉搓动作，可以改变升降器70b的高度，并且升降器70b的高度可以根据滚筒60的内径进行不同的设定。即，升降器70可以具有与滚筒60的内径成预定比例的高度。

升降器70b的高度可以等于或高于滚筒60的内径的2％且等于或低于滚筒60的内径的4.2％。在滚筒60的内径在480mm和520mm之间的情况下，升降器的高度可以大约在10mm和22mm之间。此外，在滚筒60的内径在570mm和600mm之间的情况下，升降器70b的高度可以等于或高于11mm且等于或低于25mm。

同时，虽然增大了滚筒60的内径，但衣物量可以维持在恒定的水平，并且在这种情况下，升降器70b的高度可以在10mm和20mm之间，与滚筒60的内径无关。

图4和图5中所示的升降器70b被示出为在图1的前后方向(下文中，称为滚筒的深度方向)上为线性形状，但本发明的各个方面并不限于此。相反，升降器70b可以形成为非线性形状，其中升降器70b一侧的一端和另一端相对于预定的中心轴线扭转预定的角度，并且升降器70b的高度可以从滚筒60的前表面向后表面在10mm至20mm的范围内增加。

设置在滚筒60的内周面中的升降器70b可以沿着滚筒的圆周表面以预定的间隔相互隔开。即，在滚筒60的内周面中形成有三个升降器70b的情况下，升降器70b可以布置成相对于彼此形成120°的角度。虽然图5示出了滚筒的其中形成有三个升降器70b的部分，但是可以布置三个或更多的升降器70b，即使在这种情况下，升降器70b也可以布置成相对于彼此形成预定的角度。

图6是示出与根据本发明的第二实施方式的洗衣机的滚筒60一体形成的升降器的立体图。图7是示出根据本发明的第二实施方式的洗衣机的滚筒的内周面的展开形状的平面图和剖视图。

如图6和图7中所示，根据本发明的第二实施方式的洗衣机可以包括与滚筒60一体形成的升降器70c。

参照图6和图7，滚筒60的内周面可以分为升降器部分67和压花部分68。在滚筒60的内周面中，可以形成有沿滚筒的圆周方向以预定的间隔相互隔开的两个或更多个升降器67。即，在滚筒60的内周面中形成有三个升降器部分67的情况下，升降器部分67可以布置成相对于彼此形成120°的角度。如图6中所示，在升降器部分67中，可以与滚筒60一体地形成有高度低于传统升降器70a的高度的升降器70c。

在根据第二实施方式的洗衣机中，多个升降器部分67中的每个升降器部分中可以形成有升降器70c。升降器70c可以在前后方向上形成多个，并且多个升降器70c可以在前后方向上彼此隔开。此外，多个升降器70c可以在前后方向上相互隔开的同时形成为一条线。

压花部分68可以形成在多个升降器部分67之间。压花部分68的宽度可以大于升降器部分67的宽度。

压花部分61、62和63可以形成在滚筒60的内周面中，以辅助升降器70c提升衣物的作用，并增加滚筒60的内周面与衣物之间的摩擦，从而增强洗涤力。压花部分61、62和63可以包括第一压花部分61、第二压花部分62和第三压花部分63。第一压花部分61、第二压花部分62和第三压花部分63可以形成为高度低于升降器70c的高度。压花部分61、62和63可以与滚筒60一体形成。

升降器部分67可以包括升降器70c以及形成在升降器70c的左右两侧的第一压花部分61。第一压花部分61可以与升降器70c隔开。第一压花部分61可以形成在升降器70c的左右两侧，在前后方向上相互隔开。第一压花部分61可以形成在低于升降器70c的高度的高度处。第一压花部分61的底部形状可以与第二压花部分62的底部形状相同，并且其高度可以高于第二压花部分62的高度。

压花部分68中可以形成有高度低于升降器70c的高度的第二压花部分62。第一压花部分61和第二压花部分62可以形成为使得其在滚筒60的深度方向上的长度大于其宽度。

在升降器70c与第一压花部分61和第二压花部分62之间的间隔处，可以形成有第三压花部分63。从上方观察，第三压花部分63可以形成为圆形或多边形形状。从上方观察，第三压花部分63可以形成为八角形形状。

根据本发明的第二实施方式的洗衣机的升降器70c可以形成为其高度等于或高于10mm，以便在滚筒60旋转时提升衣物，然后从该处投下衣物。升降器70的高度越高，在滚筒60旋转时限制衣物的作用力就越大。这导致容易出现结构方面的耐久性问题。因此，根据第二实施方式的洗衣机的升降器70c的高度应等于或低于20mm。

此外，在升降器70c与根据第一实施方式的洗衣机的升降器70b一样，在其高度高于20mm的情况下，无法实施新动作。

在与滚筒760一体形成的升降器70c的高度为40mm的情况下，耐久性易受影响，并且开始过滤动作时滚筒60的转速与提供传统的升降器70a的情况相同。

在升降器70c的高度为20mm且滚筒内盛装有极少量衣物的情况下(当衣物量小于1kg时)，转速为71rpm时衣物附着至滚筒60的内周面，然后开始与滚筒60一体旋转。在升降器70c的高度为20mm且滚筒60中盛装有少量衣物的情况下(例如，当衣物的量在1kg至2kg之间时)，转速为56rpm时衣物附着至滚筒60的内周面，然后开始与滚筒60一体旋转。

在升降器70c的高度等于或低于20mm的情况下，当用户洗涤少量衣物时，根据本发明的第一实施方式的洗衣机能够实施传统洗衣机无法实施的新动作。在升降器70c的高度高于20mm的情况下，根据本发明的第一实施方式的洗衣机可能会限制衣物的流动，因此不能实施新动作，这与提供40mm的传统升降器时的情况相同。

但是，在升降器70c的高度等于或低于5mm的情况下，滚筒60的内周面与衣物之间不会发生充分的摩擦，因此不会使衣物进行各种动作。即，即使滚筒60以快于56rpm的速度旋转，衣物也会在最高点和最低点之间的某一高度处滑动，然后一边流动一边上下抖动。在这种情况下，如果滚筒60的转速提高为更快，则在约96rpm时衣物可能瞬间附着至滚筒的内周面，从而与滚筒60一体旋转。由于这样的流动可能会显著降低洗涤性能，因此升降器70c的高度应高于5mm。

与第一实施方式中的升降器70b相同，升降器70c的侧倾角以及升降器70c的高度在引起衣物的流动方面产生影响。因此，布置在滚筒60的内周面中的每个升降器70的高度均可以形成为在10mm和20mm之间。升降器70c的用于实施揉搓动作的高度可以根据滚筒60的内径改变，并且升降器70c的高度可以等于或高于滚筒60的内径的2％且等于或低于滚筒60的内径的4.2％。

第一压花部分61形成为从升降器部分67向滚筒60内部突出，并协助升降器70c限制衣物，使衣物根据滚筒60的旋转流动。第一压花部分61可以形成为约5mm的高度，其比升降器70c的高度低。

第二压花部分62形成为从形成在滚筒60的内周面中的压花部分68向滚筒60的内部突出，并且增加衣物与滚筒的内周面之间的摩擦，从而增强洗涤力。第二压花部分62可以形成为约2mm的高度，其比升降器70c的高度和第一压花部分61的高度低。

第三压花部分63形成为从滚筒60的整个内周面向滚筒60内部突出，并增加衣物与滚筒60的内周面之间的摩擦，从而增强洗涤力。第三压花部分63的高度可以形成与第二压花部分62的高度相同。

图8是应用于传统洗衣机的控制方法的滚筒驱动动作的示意图。下文中，将参照图8来描述应用于传统洗衣机的动作。

图8的(a)是示出滚动动作的视图。滚动动作是如下动作：洗涤马达80使滚筒60沿一个方向旋转，并使滚筒60的内周面上的衣物从滚筒60的旋转方向上的小于90°的点落到滚筒60中的最低点。在滚动动作中，洗涤马达80使滚筒60以大约40rpm的速度沿一个方向旋转，并且在滚筒60沿顺时针方向旋转的情况下，衣物在滚筒60沿顺时针方向旋转时在滚筒60的第三象限处保持滚动。

图8的(b)是示出翻滚动作的视图。翻滚动作是如下动作：洗涤马达80使滚筒60沿一个方向旋转，并使位于滚筒60的内周面上的衣物从对应于滚筒60的旋转方向上的约90°至110°之间的点朝滚筒中的最低点下落。在翻滚动作中，洗涤马达80使滚筒60以约46rpm的速度沿一个方向旋转。在滚筒60沿顺时针方向旋转的情况下，一部分衣物可能从滚筒的第三象限移动到滚筒60的第二象限，可能与滚筒60的内周面分开，朝滚筒中的最低点下落，并且再次被提升。反复地进行这种衣物流动。

图8的(c)是示出步进动作的视图。该步进动作是如下动作：洗涤马达80使滚筒60沿一个方向旋转，并控制位于滚筒的内周面上的衣物从滚筒的旋转方向上的最高点朝滚筒中的最低点下落。该步进动作被控制成使得洗涤马达80以约60rpm的速度旋转滚筒60，并且如果衣物位于滚筒中的最高点附近，则洗涤马达80控制向滚筒60提供反向扭矩。在滚筒60由于反向扭矩而停止的时候，衣物从最高点落到最低点。然后，再次向滚筒60施加扭矩，使位于滚筒中最低点的衣物到达最高点。

图8的(d)是示出摆动动作的视图。摆动动作是如下动作：洗涤马达93使滚筒60沿两个方向旋转，并使衣物从滚筒60的旋转方向上的小于约90°的位置下落。洗涤马达80使滚筒60以约40rpm的速度沿逆时针方向旋转，并且在衣物到达滚筒60中的对应于逆时针方向上的约90°的点之前停止滚筒60的旋转，由此衣物从滚筒60中的处于小于逆时针方向上的90°的角度的点朝滚筒中的最低点流动。此后，洗涤马达80使滚筒60以约40rpm的速度沿顺时针方向旋转，并在下落的衣物到达滚筒中的处于约90°的角度的点之前停止滚筒60的旋转，由此衣物从滚筒60中的处于小于顺时针方向上约90°的角度的点朝滚筒60中的最低点下落。

图8的(e)示出了擦洗动作的视图。该擦洗动作是滚筒动作，其中洗涤马达80使滚筒60在两个方向上旋转，并使衣物从滚筒60的处于旋转方向上的约90°角度的位置下降。洗涤马达80使滚筒60以约60rpm的速度沿逆时针方向旋转，然后在位于滚筒60中的最低点的衣物经过滚筒60的处于逆时针方向上约90°的点后，通过向滚筒60提供反向扭矩，暂时停止滚筒60的旋转。因此，位于滚筒60的内周面上的衣物可能会从滚筒60的处于逆时针方向上的约90°的点突然下落。然后，洗涤马达80使滚筒60以约60rpm的速度沿顺时针方向旋转，并在下落的衣物经过滚筒60的处于逆时针方向上的约90°的点后，通过向滚筒60提供反向扭矩而暂时停止滚筒60的旋转。因此，位于滚筒60的内周面上的衣物可能从滚筒60中的处于顺时针方向上的等于或大于90°的角度的点朝滚筒中的最低点下落。

在图8的(f)是示出过滤动作的视图。该过滤动作是如下动作：洗涤马达80使滚筒60以约60rpm或更高的速度旋转，从而防止衣物由于离心力而与滚筒60的内周面分开。

图8的(g)是挤压动作的视图。挤压动作与过滤动作不同之处在于，挤压动作使衣物粘附至滚筒60的内周面，然后通过改变滚筒60的转速而与之分开。

由于传统的洗衣机具有高度约为40mm的升降器70a，为了实施滚动动作和摆动动作，滚筒需要以约40rpm的速度旋转。在以约60rpm的速度旋转滚筒的情况下，可以实施衣物在粘附至滚筒的内周面的同时与滚筒一起旋转的过滤动作。

下面将对根据本发明的如上构造的洗衣机的控制方法进行描述。

在根据本发明的一个实施方式的洗衣机中，升降器70的高度低于传统洗衣机中所设置的升降器70a的高度。因此，为了实施表示衣物在附着至滚筒60的内周面的同时与滚筒60一起的过滤动作，转速需要快于60rpm。因此，可以在高于传统洗衣机实施过滤动作所需的转速的范围内实施与应用于传统洗衣机的动作不同的各种动作。

图9是比较应用于传统洗衣机的动作和可应用本发明的一个实施方式的洗衣机中可实施的各动作之间的洗涤力和衣物磨损程度的图表。水平轴是表示衣物损坏程度的轴线，并且在向右的方向上发生的损坏较少。竖轴是表示洗涤力或噪音水平的轴线，并且洗涤力沿向上方向增加，其中对于同样的衣物而言，更强的洗涤力减少洗涤时间。即，需要滚筒60的快转速的动作往往具有较强的洗涤力，并减少洗涤时间，但传统的动作可能会对衣物造成严重损害。

根据本发明的一个实施方式的洗衣机的控制方法提供了一种揉搓动作，该动作具有相对较强的洗涤力，同时对衣物的损坏较小。参照图9，与从左顶部到右底部分布的传统动作不同，揉搓动作在施加强洗涤力的同时，对衣物造成的损坏相对较小，因此，揉搓动作可以在图9的图表中位于右顶部。

下文中，将参照图10至图20描述根据本发明的一个实施方式的揉搓动作。

参照图10，揉搓动作(下文中，也称为“揉搓步骤”)是通过双向旋转滚筒60来进行洗涤操作。揉搓动作包括沿第一方向旋转的第一旋转步骤和沿第二方向旋转的第二旋转步骤，并且第一旋转步骤和第二旋转步骤反复地、交替地进行。

图10示出了将从前面观察的滚筒60的逆时针方向称为第一方向，并且将从前面观察的滚筒的顺时针方向称为第二方向的情况，但这只是实施例。即，顺时针方向可以是第一方向，并且逆时针方向可以是第二方向，只要第一方向和第二方向相互相反即可。

参照图10的(a)，在第一旋转步骤中，滚筒60沿第一方向旋转一圈半，并且在每个旋转步骤中，根据滚筒60的旋转，提升并下降衣物的操作至少反复进行两次。在第一旋转步骤中，滚筒60在第一方向上以预设的单向旋转角度进行旋转。

在第一旋转步骤中，滚筒60在第一方向上以加速旋转的方式旋转，直至达到预设的目标转速，然后以目标转速旋转。第一步骤包括：恒定加速度旋转步骤，在该步骤中，滚筒60以恒定加速度旋转直至达到目标转速；以及恒速旋转步骤，其在恒定加速度旋转步骤之后使滚筒60以目标转速持续旋转。此外，第一旋转步骤包括减速步骤，用于使以目标转速持续旋转的滚筒60减速，直至滚筒60停止。滚筒60在第一方向上以单向旋转角度旋转经过加速旋转直至达到目标转速的区段、以目标转速旋转的区段和减速的区段。

参照图10的(b)，在第二旋转步骤中，滚筒60在第二方向上旋转一圈或多圈，并且衣物在每次旋转时经过两次或更多次的升落操作。在第二旋转步骤中，滚筒60在第二方向上以预设的单向旋转角度旋转。

在第二旋转步骤中，滚筒60在第一方向上以加速旋转的方式旋转，直至达到预设的目标转速，然后以目标转速旋转。第一步骤包括：恒定加速度旋转步骤，其用于滚筒60以恒定加速度旋转直至滚筒60达到目标转速；以及恒速旋转步骤，其在恒定加速度旋转步骤之后，使滚筒60以目标转速持续旋转。此外，第二旋转步骤包括用于使以目标转速持续旋转的滚筒60减速直至滚筒60停止的减速步骤。滚筒60在第二方向上以单向旋转角度旋转经过加速旋转直至达到目标转速的区段、以目标转速旋转的区段和减速的区段。

同时，参照图13、图17的(b)和图19的(b)，滚筒60沿一个方向旋转的角度越大，洗涤性能提高越大，并且对衣物的磨耗越大。

在反复进行滚筒60在一个方向上旋转不到一圈和滚筒60在相反方向上旋转不到一圈的操作的情况下，提升并下降衣物的操作可以沿一个方向进行一次，并且在滚筒60的内周面中仅发生滑动。参照图11，处于图11的(a)中所示状态的衣物通过沿滚筒60的内周面的滑动而被提升，从图11的(b)中所示的状态下落，进而呈现为图11的(c)中所示状态。另选地，衣物也可以以相反的顺序提升和下落。因此，衣物可能仅仅滑动，或者可能被提升到低高度后又下落，并且在两个方向上反复经历同样的操作，从而导致洗涤力不足。

如图13的(a)中所示，如果滚筒60在一个方向上旋转不只两圈，则可能在一个方向上对衣物施加张力。如果保持在一个方向上对衣物施加张力，衣物可能会被拉伸和变形。因此，可能会增加衣物的磨耗。此外，在衣物的一层松散的情况下，如果意图保持沿一个方向施加张力，则可能沿一个方向拉动该层，并对衣物造成更大损坏。

当滚筒60沿一个方向旋转一圈以上且不到两圈时，可以在一个方向和另一个方向上各进行两次提升并下降衣物的操作。作用在衣物上的力的方向可以通过在一个方向上提升并下降衣物的第一次操作来改变，通过下一次提升并下降衣物的操作可以对衣物施加洗涤力，然后可以在相反的方向上进行另一次提升并下降衣物的操作，从而改变作用在衣物上的力的方向。

如图13的(b)中所示，在这种情况下，能够防止衣物由于被施加张力的部分发生变形而不硬挺。此外，即使在层松散的情况下，也能防止持续地拉动该层，从而使层的松散最小化。因此，与使滚筒持续旋转的滚动动作相比，揉搓动作使滚筒60在两个方向上旋转，因此对衣物的损坏较小。

在本发明的一个实施方式中，考虑到衣物的洗涤性能和磨耗，揉搓动作的一个方向上的旋转角度可以设定为衣物可以提升并下降两次的旋转角度。单向旋转角度可以在360°至720°之间的范围内。

同时，参照图2、图11和图12，滚筒呈近似圆柱形形状，并且滚筒60的最低点位于旋转中心O的竖直下方。滚筒60和滚筒60的旋转中心O可以定位成在从前面向后面的方向上向下倾斜。包括滚筒60的最低点并且位于旋转中心O竖直下方的部分被定义为滚筒下部65。

无论滚筒60的旋转情况如何，滚筒下部65都是位于滚筒60的旋转中心O的竖直下方的部分。滚筒下部65并不表示滚筒60的特定部分，并且可以根据滚筒的旋转而改变，滚筒下部65的位置在滚筒60的旋转中心O竖直下方。

当滚筒60处于停止状态时，由于重力，衣物被置于滚筒下部65或其周围。包括滚筒下部65及其周围的区域被定义为第一区域64。因此，当滚筒60不处于旋转状态时，由于重力，衣物被置于第一区域64上。

第一区域64是即使在滚筒60(如滚筒下部65)旋转时位置也固定的区域，该区域包括滚筒下部65。滚筒60可以分为第一区域64和其他区域，并且第一区域64是两个区域(第一区域和其他区域)中位置较低的区域。

同时，可以就升降器70的位置定义第一区域64。根据本发明的一个实施方式的洗衣机可以包括三个或更多个布置在滚筒60的内周面中的升降器。当滚筒60处于停止状态时，三个或更多个升降器70中的在第一方向上最靠近滚筒下部65定位的升降器被称为第一升降器71，并且三个或更多个升降器70中的在第二方向上最靠近滚筒下部65定位的升降器被称为第二升降器72。即，参照穿过滚筒60的旋转中心O的竖直线，第一升降器71可以定位在竖直线的一侧，而第二升降器72可以定位在竖直线的另一侧。第一区域64可以被定义为在第一升降器71和第二升降器72位于上述位置的状态下，位于第一升降器71和第二升降器72之间的区域。

优选地，在第一升降器71和第二升降器72相对于穿过滚筒的旋转中心O的竖直线相互对称(如图11的(a)中所示)的状态下，第一升降器71和第二升降器72之间的区域可以是第一区域64。

下文中，将参照图11和图12描述其中揉搓动作的单向旋转角度被设定为540°的具体实施例。

参照图11的(a)，揉搓动作步骤可以包括以下步骤：三个或更多个升降器70被定位在第一区域64的外侧，并且衣物被定位在第一区域64中。在滚筒60沿第一方向旋转之前，三个或更多升降器70可以全部定位在第一区域64的外侧。第一升降器71可以在第一方向上定位在第一区域64的外侧，并且第二升降器72可以定位在第一区域64的外侧。在这种状态下，三个或更多个升降器70中位置最高的升降器可以是第三升降器73。在此状态下，由于重力，衣物可以定位在第一区域64中。

参照图11的(b)，在三个或更多升降器70定位在第一区域64的外侧，并且衣物定位在第一区域64中的状态下，滚筒60在第一方向上加速旋转。因此，衣物沿滚筒60的内周面被提升。在第一方向上的用于加速旋转的区段的加速度梯度足够的情况下，当衣物被提升到最高点时，滚筒60的转速可以达到目标转速(这是图11的(b)中所示的状态)。

在衣物(或衣物的质量中心)与第二升降器72隔开的状态下，滚筒60可以在第一方向上旋转并且衣物不受升降器的限制，因此衣物可以在从滚筒60的内周面滑动的同时被提升。因此，随着衣物的提升，衣物与第二升降器72之间的距离可以逐渐减小。

当衣物从滚筒下部65被提升时，衣物与滚筒60的内周面接触的部分变为陡坡，并且衣物由于重力从衣物被提升到第一方向上的角度小于90°的点下落。在滚筒60在第一方向上旋转180°之前，衣物被提升到第一方向上小于90°的角度的点，并从这里下落。在衣物被提升到第一方向上角度小于90°的点并由此下落的情况下，部分衣物可能在与滚筒60的内周面接触的同时落到滚筒下部。

在根据本发明的一个实施方式的洗衣机中，因为升降器70的高度低于传统升降器70a的高度，所以当衣物下落时可能会发生滑动，因此衣物可能以滚动的方式下落。滑动是指由于衣物与滚筒60的内周面之间的摩擦(限制)较小而从滚筒60的内周面滑动的衣物流动。衣物的滚动是指如下动作：当衣物与滚筒60的内周面之间的摩擦或升降器70衣物施加的限制足够大时，滚筒60和衣物在滚筒60和衣物接触的部分具有不同的旋转方向和相同的转速。

当衣物下落时，衣物可能完全滑动而不滚动，或者可能完全滚动而不滑动。然而，衣物的滑动和滚动可能同时发生。

同时，在滚筒60沿第一方向旋转之前，衣物与内周面之间的摩擦大小可以根据衣物在滚筒60内的定位状态而变更。衣物与滚筒60的内周面之间的摩擦大小越大，衣物被提升时可能发生的滑动越小，并且当衣物被提升后下落时，第二升降器72与衣物之间的距离可能变得越大。如果第二升降器72与衣物之间的距离较长，则衣物可能会从滚筒60的内周面滑动而下落。如果第二升降器72与衣物之间的距离较短，则衣物可能会被第二升降器72翻转，并且衣物可能会在滚筒60的内周面上滚动而下落。

参照图11的(c)，滚筒60在衣物提升并下落的过程中保持沿第一方向旋转。在衣物被提升或下落的初始阶段，第二升降器72穿过衣物，并且衣物可能会滑动和/或滚动地下落。当衣物下落时，第三升降器73可以经过第一区域并且位于第一方向的一侧，而不是第一区域。因此，衣物可能落在第一升降器71和第三升降器73之间。在滚筒60旋转180°之前，在滚筒60旋转角度等于或大于180°且小于360°的状态下，从第一区域提升到第一方向上的角度小于90°的点的衣物可以落到第一区域。

在部分衣物与第一区域接触的状态下，滚筒60保持旋转。由于衣物没有完全放置在第一区域上，因此第一升降器71可以穿过衣物。

参照图11的(d)，在第一升降器71穿过衣物后，衣物可能从滚筒60的内周面滑动，然后被第二升降器72沿第一方向提升。在这种情况下，与衣物沿滚筒60的内周面被提升的情况相比，衣物在受第二升降器限制的情况下被提升，因此衣物可能能够被提升到更高点(见图11的(b))。然而，即使在这种情况下，衣物也可能被提升到第一方向上的小于90°角度的点。

滚筒60的转速可以至少在衣物在第一方向上的第二次提升之前达到目标转速。因此，在由第二升降器72提升衣物时，滚筒60的转速可以是目标转速。

参照图11的(e)，在由第二升降器72提升的衣物下落时，滚筒60以目标转速旋转并停止以使第三升降器73定位在第一区域64上。在第三升降器73定位在第一区域64上的状态下，衣物可以落在第一升降器73上。在衣物被提升至角度小于90°的点，并从该点下落，然后沿滚筒60的内周面再次被提升的情况下(见图11的(b))，部分衣物可能会在与滚筒60的内周面接触的同时朝滚筒下部65下落。即，衣物以滑动和/或滚动的方式落到第一区域64。

在第一旋转步骤中，在滚筒60以加速度加速后，滚筒60以目标转速旋转。然后，滚筒60以目标转速旋转，然后滚筒60的旋转减速，使滚筒60在第一方向上旋转预设的单向旋转角度后停止。在第一旋转步骤中，滚筒通过加速旋转、恒速旋转、减速旋转而旋转单向旋转角度并停止，然后滚筒60立即进入第二旋转步骤以在第二方向上进行旋转。

参照图12(a)，在滚筒60沿第一方向旋转一圈半(对应于540°)后，滚筒60沿第二方向旋转之前，第三升降器73可以定位在第一区域64上，并且衣物可以定位在第三升降器73上。

参照图12的(b)，在第三升降器73定位在第一区域65上并且衣物定位在第三升降器73上的状态下，滚筒60可以加速旋转，因此衣物可以与第三升降器73一起在第二方向上提升。在这种情况下，衣物可以被提升到第二方向上的等于或大于90°的角度的点。在滚筒60在衣物定位在升降器70上的状态下旋转的情况下，衣物可能会受到升降器70的限制，因此衣物可以在被提升到比滚筒60在衣物定位在滚筒60的内周面而不是升降器70上的状态下旋转时更高的点后下落。

在第二方向上的加速旋转区段中的加速度梯度足够大的情况下，滚筒60的转速可能在衣物到达最高点时达到目标转速。

当衣物在以等于或大于90°的角度从滚筒下部65提升后下落时，衣物可以在与滚筒60的内周面分开的同时下落。在这种情况下，衣物可以在下落过程中分布，从而均匀地混合。

因此，当在第一方向上的旋转之后进行第二方向上的旋转时，作用在衣物上的力改变了方向，防止了衣物的缠结，从而显著地减少了对衣物的损坏。

参照图12的(c)，当衣物在被第三升降器73提升后下落的同时，滚筒60保持在第二方向上旋转，并且第二升降器72和第一升降器71可以经过第一区域64。因此，衣物可以定位在第一区域上，同时定位在第一升降器71和第三升降器73之间。

参照图12的(d)，滚筒60保持在第二方向上旋转，并且衣物在从滚筒60的内周面滑动后被第三升降器73在第二方向上提升。在这种情况下，衣物被第三升降器73限制并提升，但限制力比图12的(a)和图12的(b)中所示的状态小。因此，衣物的位置可能比衣物定位在升降器上的同时被提升的状态(见图12的(b))下的位置低，并且与衣物沿滚筒60的内周面被提升的情况(见图11的(b))相比，可能被提升到更高的位置。即，衣物可以以与图11的(d)中所示的方向相反的方向被提升并被提升到与图11的(b)中所示的位置相似的位置。即使在这种情况下，衣物也可以被提升到在第二方向上的角度小于90°的点。

至少在衣物在第二方向上的第二次提升之前，滚筒的转速达到目标转速。因此，当衣物被第三升降器73提升时，滚筒60的转速是目标转速。

参照图12的(e)，在被第三升降器73提升的衣物下落的同时，滚筒60旋转，并且在三个或更多个升降器70定位在第一区域64的外侧的状态下，衣物落在第一区域64上。

衣物被提升到角度小于90°的点后下落，因此即使在这种情况下，部分衣物也可能在与滚筒60的内周面接触的同时朝滚筒下部下落。即，衣物以滑动和/或滚动的方式落到第一区域64。

参照图11的(a)和12的(a)，滚筒60在第一旋转步骤的初始阶段的旋转位置和滚筒60在第二旋转步骤的初始阶段的旋转位置可以相反。在将单向旋转角度设定为在包括540°的预定范围内的角度的情况下，可以带来与将单向旋转角度设定为540°时所能达到的相同效果。

因此，所述相反不仅包括第一旋转步骤的初始阶段中滚筒60的旋转位置与第二旋转步骤的初始阶段中滚筒60的旋转位置之间的差值为180°的情况，而且还包括在第一旋转步骤的初始阶段中处于最高位置的升降器73在第二旋转步骤的初始阶段中被放置在第一区域64，从而存在衣物可以在位于第三区域64上的升降器73上定位的角度差异的情况。即，在第一旋转步骤的初始阶段中滚筒60的旋转位置与第二旋转步骤的初始阶段中滚筒60的旋转位置之间的差值为在包括180°的预定范围内的角度的情况下。

所述预定范围可以参照两个相邻的升降器之间的角度(或距离)来设定。所述预定范围小于第一区域64的大小。此外，所述预定范围小于两个相邻升降器之间的角度(或距离)。

所述预定范围可以是相邻两个升降器之间的角度的一半。在所述预定范围为两个相邻升降器之间的角度的一半的情况下，第一旋转步骤的初始阶段中处于最高位置的升降器73可以在第二旋转步骤的初始阶段中定位在第一区域64上，并且衣物可以定位在位于第一区域64上的升降器73上。

例如，在有三个升降器并且以相同间隔布置的情况下，两个相邻升降器之间的角度可以是120°，并且两个相邻升降器之间的角度的一半可以是60°。因此，滚筒60在第一旋转步骤的初始阶段中的旋转位置与滚筒60在第二旋转步骤的初始阶段中的旋转位置之间的差值可以在150°和210°之间。

在第二旋转步骤中，滚筒60加速旋转至目标转速，以目标转速旋转，然后减速，从而使滚筒60在第二方向上旋转预设的单向旋转角度后停止。滚筒60通过加速旋转、恒速旋转、减速旋转，旋转预设的单向旋转角度后停止，并立即进入第一旋转步骤，以沿第一方向旋转。

如果将第一旋转步骤和第二旋转步骤反复交替进行，则能够实施类似于手洗的洗涤处理。即，在对部分衣物进行揉揉搓涤后，改变要被揉搓的衣物部分，并对改变后的衣物部分进行揉揉搓涤，这样，能够带来与对全部衣物进行均匀的揉揉搓涤时所能达到的相似效果。因此，反复进行第一旋转步骤和第二旋转步骤的动作可以称为揉搓动作。

同时，即使在将单向旋转角度设定为720°的情况下，也可以在第一旋转步骤和第二旋转步骤中各进行两次衣物的提升和下降。下文中，将描述在单向旋转角度被设定为720°并且衣物定位在第一区域64的内周面上而不是定位在升降器70上的状态下(见图11的(a))，在第一方向和第二方向上的旋转。

第一旋转步骤是以这样的方式进行的，即通过图11的(a)至11的(d)中所示的步骤对衣物进行一次提升和下降，然后由第二升降器72提升衣物。接着，当衣物以滑动和/或滚动的方式下落时，滚筒60在第一方向上旋转，从而第三升降器73经过第一区域64。因此，衣物可以落在第一升降器71和第三升降器73之间。

在部分衣物与第一区域64接触的状态下，滚筒60可以进一步旋转。在这种情况下，由于衣物没有完全放置在第一区域上，因此允许第一升降器71穿过衣物。第一旋转步骤在衣物和升降器布置在与沿第一方向旋转之前相同的位置的状态下终止，并且立即开始第二旋转步骤。

在将单向旋转角度设定为720°的情况下，在与进行第一旋转步骤的方向相反的方向上进行第二旋转步骤，而衣物在相反的方向上以同样的方式流动。

即使将单向旋转角度设定为720°，衣物的提升和下降操作也在第一旋转步骤中反复进行两次并在第二旋转步骤中反复进行两次。

下文中，提供关于如下情况的描述：将单向旋转角度设定为720°，并在衣物定位在位于第一区域64上的升降器70上的状态下，在第一方向和第二方向上进行旋转。为了便于说明，顺时针方向上的旋转被定义为第一方向上的旋转，定位在第一区域64上的升降器被定义为第三升降器73，与第三升降器73在第一方向上最靠近的升降器被定义为第一升降器71，并且与第三升降器73在第二方向上最靠近的升降器被定义为第二升降器72。

进行第一旋转步骤，使衣物通过与图12的(a)至图12的(d)中所示的相同步骤，在第一方向上以等于或大于90°的角度被提升，并由此下落，然后被第三升降器73以小于90°的角度提升。接着，当衣物以滑动和/或滚动的方式下落时，滚筒60可以在第一方向上旋转，因此第二升降器72经过第一区域。因此，衣物可以落在第二升降器72和第一升降器71之间。

在部分衣物与第一区域64接触的状态下，滚筒60进一步沿第一方向旋转。在这种情况下，由于衣物没有完全放置在第一区域64上，因此第三升降器73进入到衣物的下方。在衣物和升降器70布置在与在第一方向上旋转之前相同的位置的状态下，第一旋转步骤终止，并且立即进行第二旋转步骤。

在将单向旋转角度设定为720°的情况下，以与进行第一旋转步骤的方向相反的方向进行第二旋转步骤，而衣物以同样的方式沿相反的方向流动。

即使将单向旋转角度设定为720°，衣物的提升和下降操作也在第一旋转步骤中反复进行两次并在第二旋转步骤中反复进行两次。

同时，在将单向旋转角度设定为720°的情况下，滚筒60在第一旋转步骤的初始阶段中的旋转位置和滚筒60在第二旋转步骤的初始阶段中的旋转位置可以相同。在将单向旋转角度设定为包括720°的预定范围内的角度的情况下，可以带来与将单向旋转角度设定为720°时所能达到的相同效果。

所述预定范围可以参照两个相邻的升降器之间的角度(或距离)来设定。所述预定范围小于第一区域64的大小并且小于两个相邻升降器之间的角度(或距离)。预定范围可以是相邻两个升降器之间的角度的一半。即，滚筒60在第一旋转步骤的初始阶段中的旋转位置与滚筒60在第二旋转步骤的初始阶段中的旋转位置之间的差值可以等于或小于两个相邻的升降器相互隔开的距离的一半。

下文中，提供关于滚筒60在第一方向和第二方向上旋转的区段中的加速度梯度、目标转速和减速区段的描述。

加速度与洗涤性能有关。参照图11的(c)、图11的(d)、图12的(c)和图12的(d)，在要进行两次衣物的提升并下降的情况下，在衣物第一次提升后下落时，滚筒60可以处于被旋转的角度等于或大于180°且小于360°的状态。衣物的第二次提升是由升降器70引起的，并且滚筒60的转速越快，衣物可以被提升得越高，这使洗涤性能得到改善。因此，期望滚筒60的转速至少在第二次提升衣物之前达到目标转速。

如以下所述，目标转速可以设定为60rpm，并且当滚筒60的旋转位置在180°和360°之间的范围时，进行衣物的第二次提升。因此，至少在加速区段中的加速度可以等于或大于滚筒60在旋转360°时达到的目标转速的值。因此，加速旋转区段中的加速度梯度可以等于或小于30rpm/s。在本发明的一个实施方式中，加速旋转区段中的加速度梯度被设定为100rpm/s。

同时通过不仅考虑到衣物的第二次提升高度，还考虑到衣物的第一次提升高度以及衣物与滚筒60之间的摩擦，如果提高加速度，则可以改善洗衣机。因此，滚筒60加速旋转的区段中的加速度梯度可以设定为可以从使滚筒60旋转的马达80输出的最大值。

可以通过考虑升降器70的高度来设定目标转速。目标转速越快，洗涤性能可以提高得越高。由于根据本发明的一个实施方式的洗衣机的升降器70的高度低于传统升降器70a的高度，因此过滤动作开始的速度可以比具有传统升降器70a的洗衣机中的速度更快，其中过滤动作是由于滚筒60的旋转而使衣物在粘附至滚筒60的内周面的同时与滚筒60一体旋转的动作。

因此，目标转速可以设定为比传统滚动动作和传统摆动动作的速度快。目标转速可以是56rpm和94rpm之间的转速。传统滚动动作和传统摆动动作以约40rpm的速度使具有高度约40mm的升降器70a的滚筒旋转。因此，由于揉搓动作以比传统滚动动作和传统摆动动作的速度更快的速度旋转滚筒60，因此揉搓动作可以提供强洗涤力。将参照图15和图16提供关于目标转速的详细描述。

为了使滚筒60以目标转速停止旋转或沿相反的方向以目标转速旋转，可以将滚筒60减速以停止。根据本发明的一个实施方式的洗衣机可以通过施加反相制动和/或动态制动来减速和制动滚筒60。反相制动是一种用于制动洗涤马达80的制动方法，在这种方法中，供应至洗涤马达80的电流的相位反转，以产生与旋转方向相反方向上的旋转力。电阻制动是切断由洗涤马达80施加的电流，使洗涤马达由于旋转惯性而发挥发电机的作用的制动方法。

下文中，将参照图14描述更有效地实施揉搓动作所需的供水量。图14示出更有效地实施揉搓动作所需的供水量14a大于现有动作所需的供水量14b。

为了有效地实施揉搓动作，供应至桶20的水的水位高度可以至少高于滚筒下部65，并且可以由滚筒60中的衣物量确定。供应水的量可以达到足够高的高度以至于可以从洗衣机外部检查水位。

通过与传统的升降器的高度相比降低升降器70的高度，并且与现有的动作相比增加揉搓动作中的供应水的量，能够减少升降器70对于衣物流动的限制力。因此，通过以比传统滚动动作和传统摆动动作的速度更快的速度旋转滚筒60，能够从物理上提高洗涤力。此外，将水供应至比滚筒下部65高的水位，并且如果通过混合有洗涤剂的水使衣物充分湿润，则能够从化学上提高洗涤力。

例如，为了有效地进行揉搓动作，在衣物量为1kg的情况下，可以供应约12L的水。在衣物量为2kg的情况下，可以供应约16L的水。在衣物量为3kg的情况下，可以供应约24L的水。在衣物量为5kg的情况下，可以供应约40L的水。

为了实施应用于传统洗衣机的动作，对于1kg的衣物，需要供应用约8L的水，并且对于5kg的衣物，需要供应约16L的水。与上述情况相比，通过供应更多的水量，能够顺利地实施揉搓动作。即，在传统情况下，需要供应比衣物量多3至8倍的水量以及需要供应比衣物量多8至12倍的水量，才能顺利地实施揉搓动作。

当给予相同量的衣物时，揉搓动作可能需要比传统动作更多的水量。此外，为了实施揉搓动作，滚筒60的转速更快，因此揉搓动作可能导致洗涤马达80的负荷很大。因此，当有少量的衣物时，可以有效地实施揉搓动作，并且尤其是当衣物量为小于2kg(14s)的少量时，揉搓动作的效果可以被最大化。当衣物量等于或小于5kg时，可以实施揉搓动作。因此，在衣物量感测步骤中感测衣物量，并且可以进行控制操作，使得当感测到的衣物量等于或小于5kg时实施揉搓动作。因此，当在衣物量感测步骤中感测到的衣物量等于或小于5kg时，在洗涤循环中实施揉搓动作，并且当衣物量等于或大于5kg时，可以在洗涤循环中实施使滚筒60沿一个方向旋转的一般动作。一般动作是指以传统的翻滚动作、传统的滚动动作等实施洗涤循环。

图15和图16是示出在滚筒的转速ω以恒定的梯度增加时施加到洗涤马达80的电流的图表。在此，将参照图15和图16描述升降器70的高度和滚筒的转速ω。

图15是示出在数量很少(1kg以下)时，对洗涤马达80施加电流，并且持续地增加滚筒的转速ω，并给出不同高度的升降器70的情况的图表。图16是示出在数量较少(1kg至2kg)的情况下，对洗涤马达80施加电流，持续地增加滚筒的转速ω，并给出不同高度的升降器70的情况的图表。图15的(a)和图16的(a)是示出当升降器70的高度为40mm时，在滚筒的转速ω持续增加的情况下，向洗涤马达80施加的电流的图表。图15的(b)和图16的(b)是示出当升降器70的高度为20mm时，在滚筒的转速ω持续增加的情况下，向洗涤马达80施加的电流的图表。图15的(c)和图16的(c)是示出当升降器70的高度为15mm时，在滚筒的转速ω持续增加的情况下，向洗涤马达80施加的电流的图表。图15的(d)和图16的(d)是示出当升降器70的高度为10mm时，在滚筒的转速ω持续增加的情况下，向洗涤马达80施加的电流的图表。图15的(e)和图16的(e)是示出当升降器70的高度为5mm时(或者当没有升降器而第一压花部分的高度为5mm时)，在滚筒的转速ω持续增加的情况下，向洗涤马达80施加的电流的图表。

如果增加滚筒60的转速ω，电流的大小可能在某一数值处波动，或者可能在逐渐增加的同时波动。在该区段中，可以实施滚动动作、翻滚动作等。

在特定的转速ω下，电流值可能会显著降低。水平轴上的位于电流值开始减小的点(15a1、15b1、15c1、15d1、16a1、16b1、16c1、16d1和16e)处的值是衣物开始粘附至滚筒60的内周面时的转速ω。由于衣物在滚筒60内流动，因此滚筒60的旋转需要很大的力。一旦衣物开始粘附至滚筒60的内周面，电流值就会降低，因为不存在对导致衣物流动的力的反作用。

电流值减小，然后在某一值处波动。在该区段中，可以实施过滤动作。水平轴上的位于电流值显著降低完成的点(15a2、15b2、15c2、15d2、16a2、16b2、16c2、16d2和16e)处的值是所有衣物粘附至滚筒60的内周面的情况下滚筒60的转速ω。

如果升降器70的高度比传统升降器的高度降低，则衣物开始粘附至滚筒60的内周面时的转速ω和在所有衣物粘附至滚筒60的内周面的情况下实施过滤动作的转速ω增加，这种现象可以称为过滤移位现象。因此，可以在如下区段中实施新动作，该区段位于具有高度约为40mm的升降器的洗衣机中衣物开始粘附至滚筒60的内周面时的转速ω为56rpm与具有高度等于或低于20mm的升降器70的洗衣机中衣物开始粘附至滚筒60的内周面时的转速ω之间。

在升降器70的高度为15mm的情况下，在94rpm时衣物开始粘附至滚筒60的内周面，因此，可以以等于或大于56rpm且等于或小于94rpm的转速ω实施新的动作。因此，在具有高度等于或小于20mm的升降器70的洗衣机中，用于上述揉搓动作的目标转速可以等于或大于56rpm且等于或小于94rpm。

同时，图15的(e)没有示出如上所述的电流值减小的区段。这意味着，在升降器70的高度等于或小于5mm的情况下，衣物不根据滚筒60的旋转流动，而是在滚筒60的旋转方向上从特定高度滑动。即使在升降器70的高度等于或小于5mm时，也会发生这种情况。因此，升降器70的高度可以大于5mm。如上所述，考虑到升降器70的侧倾角，升降器70的高度可以等于或大于10mm。

因此，布置在滚筒60的内周面上的每个升降器70b的高度均可以在10mm和20mm之间。

目标转速可以等于或大于56rpm且等于或小于94rpm。优选地，当衣物量为少量时，目标转速可以等于或大于56rpm，该速度是当升降器的高度为20mm时，衣物开始粘附至滚筒时的转速16b1，并且目标转速可以等于或小于64rpm，该速度是当升降器的高度为100mm时，衣物开始粘附至滚筒时的转速。

下文中，将参照图17、图18和图19来描述揉搓动作的控制因子。揉搓动作的控制因子可以考虑滚筒的转速ω、单向旋转角度θ、加速度梯度α、旋转的加速旋转区段以及净动比。

如果滚筒的转速ω增大，则洗涤性能可能提高，但洗涤功耗和衣物磨耗增加。单向旋转角度θ与转速ω的趋势相同。同时，如果加速度α增大，则洗涤性能提高，洗涤功耗和衣物磨耗降低，因此，加速度α越大，效果越有利。

净动比是指洗涤马达80的接通时间与洗涤马达80的接通时间和断开时间之和的比值。如果净动比增大，则与相同的洗涤时间相比，进行洗涤操作所花的时间更长，因此净动比与转速ω的趋势相同。

与应用于传统洗衣机的滚动动作相比，为了提高洗涤性能，可以将转速ω设定为等于或大于56rpm。但是，如果仅考虑洗涤性能而将转速ω设定得过快，则会对洗涤功耗和衣物磨耗产生负面影响。因此，转速ω可以设定为60rpm。

与传统的摆动动作相比，为了提高洗涤力，可以将单向旋转角度θ设定为等于或大于360°，并且与关于转速ω的描述一样，考虑到洗涤功耗和衣物磨耗，可以将单向旋转角度θ设定为小于720°。

在将单向旋转角度θ设定为540°的情况下，滚筒60在第一旋转步骤的初始阶段中的旋转位置和滚筒在第二步骤的初始阶段中的旋转位置可以相反。在这种情况下，如上所述，第一旋转步骤和第二旋转步骤中的一者可以包括衣物在定位在升降器70上的同时旋转的区段并且具有分散衣物的效果。因此，单向旋转角度度可以设定为540°。

如上所述，加速度α可以设定为等于或大于30rpm/s。此外，如果加速度α增大，则洗涤性能可以提高，并且洗涤功耗和衣物磨耗可以降低，因此，加速度α可以设定为用于控制洗涤马达80的最大值。在本实施方式中，将加速度α设定为100rpm/s。

控制器90可以将滚筒60在第一方向和第二方向上交替地反复旋转预定次数，然后可以暂时停止洗涤马达80的运转，使净动比具有预设值。以与关于转速ω的相同方式，通过考虑洗涤性能，可以将净动比设定为等于或高于86％，并且考虑到洗涤功耗和衣物磨耗，可以将净动比设定为90％。

下文中，将参照图20来描述净动比和马达的运转时间。图17的(d)、图18的(d)以及图19的(d)是将马达的运转停止时间设定为恒定值的实验数据以及在净动比为86％和90％的马达运转时间内运转马达的实验数据。图20是设定预定的洗涤时间和预定的马达运转停止时间，设定马达的运转时间以使净动比成为86％、90％、98％，并且在洗涤时间内反复运转和停止马达的实验数据。因此，在相同的净动比下，洗涤性能、衣物磨耗、洗涤功率可能具有不同的数据。

如果洗涤马达80连续运转，洗涤功耗可能增加，并且洗涤马达80和驱动器82的温度可能过度增加。为了防止这个问题，控制器90可以将洗涤马达80设定为在第一时间段内运转，并在第二时间段内暂时停止。

为了防止马达80和驱动器82过热以及洗涤时间过度增加，第二时间段可以设定为4秒。图20的(b)示出，在将马达暂时停止的时间设定为约4秒的情况下，当净动比为90％和98％时，而不是净动比为86％时，衣物磨耗程度降低。

因此，第二时间段可以设定为4秒，并且如果第一时间段设定为25秒，则净动比为86％。在第一时间段设定为36秒的情况下，净动比为90％。在第一时间段设定为200秒的情况下，净动比可以为98％。通过考虑洗涤力，净动比可以设定为86％至98％。通过考虑衣物磨耗和洗涤功耗，净动比可以设定为90％。

参考图2和图21，根据本发明的一个实施方式的洗衣机可以包括喷嘴47，该喷嘴构造成将从桶20排出的水(下文中，称为“循环水”)喷入滚筒60中。该洗衣机可以包括：垫圈40，其在壳体10和桶20之间形成衣物加载孔12；以及循环水供应管45，其布置在垫圈40的外圆周表面上以将循环水供应给喷嘴47。喷嘴47可以包括一个或多个喷嘴。

从桶20中排出的循环水可以由泵30泵送，通过循环水供应管45供应到喷嘴47，然后在经过喷嘴47后喷入滚筒60中。在滚筒60旋转时进行洗涤操作的情况下，循环水可以经由至少一个喷嘴47喷入滚筒60中。

下文中，将参照图22描述根据本发明的一个实施方式的洗衣机的控制方法。

首先，在将衣物加载到滚筒60中并使洗衣机操作之后，感测衣物量(S10)。可以使用各种算法来感测衣物量，并且有各种众所周知的衣物量感测技术，因此在此省略对其进行详细描述。

根据感测的衣物量将水供应到桶20中(S20)。供应的水的水位可以至少高于滚筒下部65。供应水的量可以是感测到的衣物量的8至12倍。例如，为了有效地进行揉搓动作，在衣物量为1kg的情况下，可以供应约12L的水。在衣物量为2kg的情况下，可以供应约16L的水。在衣物量为3kg时，可以供应约24L的水。在衣物量为5kg的情况下，可供应约40L的水。

在将水供应到桶20中后，基于所感测的衣物量确定用于洗涤衣物的洗涤动作(S30)。当感测的衣物量等于或小于预设量时，选择揉搓动作。当感测的衣物量大于预设量时，选择使滚筒60沿一个方向旋转的翻滚动作、滚动动作等。

等于或小于预设量可以指衣物量为少量(包括极少量)或大量的情况。衣物量为少量的情况可以对应于衣物量等于或小于2kg的情况。衣物量为大量的情况可以对应于衣物量为2kg至5kg的情况。即，预设量可以是大量，并且具体可以是5kg。

在确定了洗涤衣物的洗涤动作后，进行洗涤循环(S100)。在感测的衣物量等于或小于预设量的情况下，用包括揉搓动作的洗涤动作进行洗涤操作(S110至S150)。当感测的衣物量大于预设量时，用包括翻滚动作和/或滚动动作而不包括揉搓动作的洗涤动作来进行洗涤操作(S190)。

揉搓动作包括：第一旋转步骤(S110)，其中滚筒60沿第一方向旋转；以及第二旋转步骤(S120)，其中滚筒60沿第二方向旋转。第一旋转步骤(S110)和第二旋转步骤(S120)已在上文进行了描述，因此，在此省略其详细描述。

可以设定洗涤马达80在第一方向和第二方向上旋转的时间和洗涤马达80暂时停止的时间，从而调整净动比(S130)。净动比可以设定在86％至95％之间。洗涤马达80的驱动时间T1可以设定为36秒，并且洗涤马达80暂时停止的时间可以设定为4秒，从而净动比可以达到90％。

控制器90可以控制洗涤马达80，使滚筒60反复在第一方向和第二方向上旋转。控制器90测量洗涤马达80的驱动时间。当洗涤马达80的驱动时间尚未达到预设的驱动时间T1时，控制器90可以使滚筒60交替地、反复地在第一方向和第二方向上旋转。当马达80的驱动时间达到预设驱动时间T1时，控制器90可以确定是否经过了洗涤时间T2(S140)。

当经过了洗涤时间T2时，控制器90可以终止洗涤循环。当尚未经过洗涤时间T2时，控制器90可以暂时停止洗涤马达80的驱动(S150)。在洗涤马达80的驱动时间T1为36秒并且洗涤马达80的暂时停止时间为4秒的情况下，洗涤马达80沿逆时针方向和顺时针方向旋转滚筒60。当还没经过洗涤时间T2时，将洗涤马达80的驱动停止4秒。在洗涤马达80的驱动停止4秒后，在驱动时间T1内反复进行第一方向上的旋转和第二方向上的旋转S120。即，在驱动时间T1内交替地反复进行第一旋转步骤和第二旋转步骤。

当洗涤循环(S100)完成时，在通过漂洗循环(S200)和脱水循环(S300)后，终止洗涤操作。

上文中，已经参照附图描述了本发明的示例性实施方式。然而，本发明并不限于上述的具体实施方式。应当理解的是，本文中描述的基本发明概念的许多变更和变型仍将落入所附权利要求及其等价物限定的本发明的精神和范围内。

Claims (16)

1.一种洗衣机的控制方法，所述洗衣机在滚筒内具有三个或更多个升降器，所述方法包括：

将所述三个或更多个升降器定位在第一区域的外侧，并将衣物定位在所述第一区域，所述第一区域包括位于所述滚筒的旋转中心的竖直下方的滚筒下部；

执行第一旋转步骤，以使所述滚筒沿第一方向旋转一圈或多圈，从而使所述三个或更多个升降器中的一者定位在所述第一区域，并且使所述衣物位于定位在所述第一区域的升降器上；以及

执行第二旋转步骤，以使所述滚筒沿与所述第一方向相反的第二方向旋转一圈或多圈，从而使所述三个或更多个升降器定位在所述第一区域的外侧，并且使所述衣物定位在所述第一区域，

其中，所述第一旋转步骤和所述第二旋转步骤交替并反复地进行。

2.根据权利要求1所述的控制方法，

其中，在所述第一旋转步骤中，所述滚筒旋转预设的单向旋转角度，使得所述衣物的提升和下降反复进行两次，并且

其中，在所述第二旋转步骤中，所述滚筒旋转所述单向旋转角度，使得所述衣物的提升和下降反复进行两次。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述单向旋转角度在360°至720°之间的范围内。

4.根据权利要求1所述的控制方法，

其中，在所述三个或更多个升降器定位在所述第一区域的外侧的状态下，所述三个或更多个升降器包括：

定位在所述第一区域的第一方向侧的第一升降器；

定位在所述第一区域的第二方向侧的第二升降器；以及

所述三个或更多个升降器中的定位在最高位置的第三升降器，

其中，在所述滚筒沿所述第一方向旋转之后，所述第三升降器定位在所述第一区域。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述滚筒在所述第一旋转步骤的初始阶段的旋转位置和所述滚筒在所述第二旋转步骤的初始阶段的旋转位置是相反的。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述第一旋转步骤和所述第二旋转步骤包括以预设的目标转速旋转所述滚筒，从而使所述衣物被提升，然后以在所述滚筒的内周面上滚动的方式下落。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，所述目标转速在56rpm和94rpm之间的范围内。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述第二旋转步骤包括以预设的目标转速旋转所述滚筒，使得所述衣物被定位在所述第一区域的升降器提升，然后在与所述滚筒的内周面分开的同时下降。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述第一旋转步骤包括：

以加速度旋转所述滚筒，使得定位在所述第一区域的衣物沿所述滚筒的内周面提升，然后朝所述第一区域下降；以及

以预设的目标转速旋转所述滚筒，使得落在所述第一区域的衣物被所述三个或更多个升降器中的一者提升，然后落在定位在所述第一区域的升降器上。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，所述滚筒加速旋转的区段中的加速度梯度等于或大于30rpm/s。

11.根据权利要求9所述的控制方法，其中，所述滚筒加速旋转的区段中的加速度梯度被设定为能从旋转所述滚筒的洗涤马达输出的最大值。

12.根据权利要求9所述的控制方法，其中，在所述第一旋转步骤中，所述衣物在所述滚筒加速旋转的区段中的提升位置低于在所述第一旋转步骤中所述衣物在所述滚筒以所述目标转速旋转的区段中提升的位置。

13.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述第二旋转步骤包括：

加速旋转所述滚筒，使得位于定位在所述第一区域的所述升降器上的衣物被定位在所述第一区域的所述升降器提升，然后朝所述第一区域下落；以及

以预设的目标转速旋转所述滚筒，使得落在所述第一区域的所述衣物被所述三个或更多个升降器中的一者提升，然后朝所述第一区域下落。

14.根据权利要求13所述的控制方法，其中，在所述第二旋转步骤中在所述滚筒加速旋转的区段中所述衣物被提升到的位置高于在所述第二旋转步骤中所述滚筒以所述目标转速旋转的区段中所述衣物被提升到的位置。

15.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述三个或更多个升降器的高度等于或高于10mm且等于或低于20mm。

16.一种洗衣机，所述洗衣机实施权利要求1至15中的任一项的控制方法。

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