CN112602107B - 用于车辆调度系统的信息提供方法、车辆调度系统以及信息提供装置 - Google Patents

Abstract

车辆调度系统1具备信息提供装置(100)、第一装置即控制装置(200)以及用户的第二装置即用户终端装置(300)。信息提供装置(100)的处理器(10)根据请求信息计算车辆的第一驾驶计划。在基于从车辆获得的检测信息计算出与第一驾驶计划不同的第二驾驶计划的情况下，处理器(10)基于检测信息来判断驾驶计划被变更的原因。处理器(10)向用户终端装置(300)发送包含原因的原因信息。用户终端装置(300)向显示器(331)呈现原因信息。

Description

用于车辆调度系统的信息提供方法、车辆调度系统以及信息 提供装置

技术领域

本发明涉及一种用于车辆调度系统的信息提供方法、车辆调度系统以及信息提供装置。

背景技术

在使多个用户同乘一辆车(RIDE-SHARING：拼车)的系统中，已知一种显示拼车的车辆的行驶路径和车辆的当前位置的系统(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2017/0169366号说明书

发明内容

发明要解决的问题

预约了车辆的用户在远程监视下等待车辆调度。但是，为了应对时刻变化的现实的行驶环境，有时根据车辆侧的判断变更驾驶计划。当车辆的驾驶计划被突然变更时，车辆的动作也发生变化，存在对车辆的动作进行监视的用户感到不安的问题。

本发明想要解决的问题是提供一种即使在车辆的驾驶计划被变更的情况下，用户也能够安心地等待车辆调度的信息提供方法、车辆调度系统以及信息提供装置。

用于解决问题的方案

本发明计算与请求信息相应的第一驾驶计划，在基于获取到的检测信息计算出与第一驾驶计划不同的第二驾驶计划的情况下，基于检测信息来判断驾驶计划被变更的原因并呈现包含原因的原因信息，由此解决上述问题。

发明的效果

根据本发明，即使在与用户的请求信息相应的第一驾驶计划被变更的情况下，也由于向用户提供驾驶计划变更的原因信息，因此用户能够安心地等待车辆调度。

附图说明

图1是具备本实施方式所涉及的信息提供装置的车辆调度系统的结构框图。

图2是示出原因分析信息的一例的图。

图3是示出具备信息提供装置的车辆调度系统的控制过程的一例的图。

图4是示出第一驾驶计划的第一路径的一例的图。

图5是示出第二驾驶计划的第二路径的一例的图。

图6A是示出检测信息的一例的图。

图6B是示出检测信息的其它一例的图。

图7A是示出原因信息的呈现例的第一图。

图7B是示出原因信息的呈现例的第二图。

图7C是示出原因信息的呈现例的第三图。

图8是示出驾驶计划和原因信息的呈现例的图。

具体实施方式

以下，基于附图来说明本发明的实施方式。在本实施方式中，以将本发明所涉及的信息提供方法/装置应用于车辆调度系统的情况为例进行说明。

图1是示出车辆调度系统1的结构的框图。本实施方式的车辆调度系统1具备信息提供装置100、车辆的控制装置200以及用户终端装置300。各装置具备执行运算处理的处理器(计算机)和通信装置。信息提供装置100、车辆的控制装置200以及用户终端装置300具备通信功能，通过有线通信或无线通信相互发送/接收信息。

在本实施方式的车辆调度系统1中，作为第一装置发挥功能的信息提供装置100既可以在搭载于车辆的控制装置200中搭载，也可以设置于能够与控制装置200和用户终端装置300进行通信的单独的服务器装置。作为第二装置发挥功能的用户终端装置300能够与控制装置200和用户终端装置300进行通信，来进行包含请求信息、原因信息等的信息的发送/接收。

本实施方式的信息提供装置的处理器10具有驾驶计划生成部、原因信息生成部以及通信控制部。驾驶计划生成部根据用户的请求信息，来执行生成使车辆的控制装置执行的第一驾驶计划的处理。在基于从车辆获取到的表示车辆的状态的检测信息生成了与第一驾驶计划不同的第二驾驶计划的情况下，原因信息生成部执行基于从车辆获得到的检测信息生成表示驾驶计划被变更的原因的原因信息的处理。通信控制部执行控制为向用户的终端发送原因信息的处理。

作为第二装置的用户终端装置300至少具备显示器331。显示器331是兼具输出(显示)功能和输入受理功能的触摸面板式显示器。显示器331具备控制设备，该控制设备受理电子指令，并基于电子指令使显示器331进行动作。显示器331按照电子指令，受理来自用户的请求信息。显示器331基于信息提供装置100的指令来执行呈现原因信息的动作。电子指令通过信息提供装置100生成。经由通信装置320接收到电子指令的用户终端装置300使显示器331呈现原因信息。用户终端装置300也可以具备扬声器(332)。用户终端装置300基于通过信息提供装置100生成的电子指令，从扬声器332发出原因信息。

本发明所涉及的信息提供方法是通过信息提供装置100实施的。在图1所示的本实施方式中，信息提供装置100与控制装置200一起搭载于车辆。信息提供装置100也可以搭载于车辆控制器70。信息提供装置100也可以设为独立于控制装置200和用户终端装置300而构建的装置。在这种情况下，信息提供装置100构建在能够与车辆的控制装置200及用户终端装置300进行通信的网络上。信息提供装置100的方式不被限定。信息提供装置100能够嵌入用户终端装置300。

本实施方式的车辆具备自主行驶功能。车辆的控制装置200使为供用户利用而被调度的对象车辆执行自主行驶。对自主行驶的方法不作特别限定，但是控制装置200识别对象车辆(本车辆)进行行驶的车道，控制对象车辆的动作以使车道的车道标识的位置与对象车辆的位置维持规定的关系。控制装置200控制对象车辆的动作，以使从车辆行驶的车道的车道标识到对象车辆为止的沿路宽方向的距离(横向位置)为规定值域。车道标识只要是具有对车道进行规定的功能则不被限定，可以是描画于路面上的线图、嵌入道路的发光体、存在于车道之间的植被、存在于车道的路肩侧的护栏、路边石、人行道、二轮车专用道路等的道路构造物。另外，车道标识也可以是存在于车道的路肩侧的标牌、标识、店铺、行道树等物体。

如图1所示，本实施方式的车辆的控制装置200具备通信装置40、检测装置50、传感器60、车辆控制器70、驱动装置80、转向装置90、输出装置110以及导航装置120。构成控制装置200的各装置通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)或其它车载LAN连接，以相互进行信息的发送接收。

检测装置50检测对象车辆的周围的状况。检测装置50对存在于对象车辆的周围的对象物的存在及其存在位置进行检测。虽然不作特别限定，但是本实施方式的检测装置50包括摄像机51。摄像机51可以是红外线摄像机、立体摄像机。本实施方式的摄像机51例如是具备CCD、CMOS等的摄像元件的摄像装置。摄像机51设置于对象车辆的规定的位置，来拍摄对象车辆的周围的对象物。成为拍摄对象的对象车辆的周围包括对象车辆的前方、后方、前侧方、后侧方。摄像机51也可以具备使拍摄方向变更的驱动装置。通过摄像机51拍摄的对象物包括标识等静止物体、行人或其它车辆等移动物体。标识包括显示于路面的二维标识和标牌等立体标识。

检测装置50也可以分析图像数据，并基于其分析结果来识别对象物的种类。检测装置50使用图案匹配技术等，来识别在图像数据中包含的对象物是否是车辆、是否是行人(人类)、是否是标识。另外，检测装置50从图像数据中提取对象物的像，并根据该像的大小、形状、特征装备来识别对象物的具体种类(四轮车、二轮车、公交车、载重汽车、工程车辆等)、车辆种类(小型车、大型车)、特殊车辆(应急汽车、拖车等)。检测装置50从图像数据中提取行人的像，并根据该像的衣着(制服)、装备用品(头盔、制帽)来识别行人的具体种类(交通疏导负责人、警察、救护队员)。

检测装置50将存在工程车辆的位置判断为工程现场。检测装置50将存在特殊车辆的位置判断为事故现场。检测装置50将存在交通疏导负责人(行人)的位置判断为工程现场。检测装置50将存在警察、救护队员(行人)的位置判断为事故现场。

此外，本实施方式的检测装置50也可以使用雷达装置52。作为雷达装置52，能够使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等在申请时已知的方式的雷达。检测装置50对获取到的计测数据进行处理，并基于存在于对象车辆的周围的对象物的位置，获取从对象车辆到对象物的距离和/或对象物相对于对象车辆的存在的方向。对于基于计测数据导出行驶场景信息的导出处理，能够适当地使用在本申请进行申请时已知的方法。

检测装置50判断其它车辆的队列的状态。检测装置50判断纵列的其它车辆的间隔、其它车辆的队列在对象车辆(自车辆)的右侧、左侧或前方中的哪个方向延伸。检测装置50对纵列的其它车辆的台数进行计数。检测装置50在拍摄图像中，通过判断其它车辆的轮廓，来对其数量进行计数。检测装置50基于雷达装置52获取到的接收信号，检测其它车辆的队列的前端(从当前位置起能够检测的队列的最远的位置)，计算到该地点为止成列的其它车辆的数量(队列的长度)。

检测装置50使用其它车辆的台数、其它车辆的队列的长度来作为表示堵车的程度的信息。堵车的信息被发送到对象车辆的车辆控制器70，用作判断对象车辆的行驶规避的信息。

在自动驾驶中，车辆控制器70按照通过导航装置120计算出的路径使车辆移动。在转向量、车速不按照车辆控制器70设定的控制阈值的情况下，车辆变更驾驶计划。在驾驶计划的变更中包含路径的变更、通过各地点的时刻的变更、抵达目的地(在本例中搭乘用户的地点)的时刻的变更、车辆的驱动命令的内容的变更。例如，在检测装置50获取到在对象车辆的驾驶计划的路径中的右转车道上成列的其它车辆的台数、其它车辆的队列的长度为规定值以上的信息的情况下，车辆控制器70变更驾驶计划的路径。

上述的摄像机51、雷达装置52也可以设置于车辆外部。例如也可以经由智能道路交通系统(Intelligent Transport Systems：ITS)等外部装置获取设置于道路的摄像机51、雷达装置52所获取到的检测信息。智能道路交通系统等外部装置获取包含其它车辆的速度、其它车辆的队列的长度(堵车的程度)、工程的有无/位置、事故的有无/位置等的交通信息，提供给控制装置200或信息提供装置100。

检测装置50检测对象车辆的状态。检测装置50确认对象车辆的自主行驶功能是否正常发挥功能。虽然不作特别限定，但是本实施方式的检测装置50包括车辆诊断装置53，该车辆诊断装置53对本车辆的驾驶功能是否正常进行自我诊断。

本实施方式的传感器60具备转向角传感器61、车速传感器62、能量剩余量传感器63。转向角传感器61基于对象车辆的转向量、转向速度、转向加速度等与转向有关的转向信息来检测行进方向，并经由车辆控制器70、通信装置40向信息提供装置100发送。车速传感器62基于对象车辆的行进方向、对象车辆的车速/加速度等来检测行驶速度(包括停止)，并经由车辆控制器70、通信装置40向信息提供装置100发送。能量剩余量传感器63检测对象车辆的能量剩余量。能量剩余量传感器63获取行驶完导航装置120计算出的第一路径并到达搭乘地点为止对象车辆所需要的能量值。能量剩余量传感器63确认对象车辆的能量剩余量是否比到达搭乘地点为止所需要的能量值大，输出确认信息。该确认处理也可以通过车辆控制器70进行。

本实施方式的车辆控制器70是发动机控制单元(Engine Control Unit，ECU)等车载计算机，对车辆的驾驶状态进行电子控制。作为本实施方式的车辆，能够例示出具备电动马达来作为行驶驱动源的电动汽车、具备内燃机来作为行驶驱动源的发动机汽车、具备电动马达和内燃机双方来作为行驶驱动源的混合动力汽车。此外，在将电动马达设为行驶驱动源的电动汽车、混合动力汽车中，也包括将二次电池设为电动马达的电源的类型、将燃料电池设为电动马达的电源的类型的汽车。

本实施方式的驱动装置80具备对象车辆的驱动机构。在驱动机构中包括上述的行驶驱动源即电动马达和/或内燃机、包括将这些来自行驶驱动源的输出传递到驱动轮的驱动轴、自动变速箱的动力传递装置以及对车轮进行制动的制动装置81等。驱动装置80基于加速操作和制动操作的输入信号、从车辆控制器70或信息提供装置100获取到的控制信号，来生成这些驱动机构的各控制信号，并执行包括车辆的加减速的行驶控制。能够通过向驱动装置80发送控制信息，自动进行包括车辆的加减速的行驶控制。此外，在混合动力汽车的情况下，还向驱动装置80发送与车辆的行驶状态相应的电动马达和内燃机各自输出的转矩分配。

本实施方式的转向装置90具备转向致动器。转向致动器包括安装于转向的柱轴的马达等。转向装置90基于从车辆控制器70获取到的控制信号或转向操作的输入信号，来执行车辆的行进方向的变更控制。车辆控制器70通过向转向装置90发送包含转向量的控制信息，来执行行进方向的变更控制。车辆控制器70具备执行自动驾驶(自主行驶)的处理的一个或多个处理器71。

导航装置120具有位置检测装置121、道路种类(右转左转车道)、道路宽度、道路形状或其它的道路信息122以及道路信息122与各地点相对应的地图信息123。导航装置120基于通过位置检测装置121检测出的对象车辆的当前位置，来确定对象车辆行驶的路径和道路链接线。在本实施方式的道路信息122中针对各道路链接线的每个识别信息，相对应地存储路口的位置、路口的行进方向、路口的种类或其它的与路口有关的信息。车辆控制器70按照导航装置120计算的路径(道路链接线)使车辆移动。导航装置120向信息提供装置100发送用于自动驾驶的路径。导航装置120以规定周期持续向信息提供装置100发送通过位置检测装置121检测出的对象车辆的当前位置。

导航装置120设定从对象车辆的当前位置到目的地为止的路径，经由后述的输出装置110向车辆控制器70输出路径信息。在本实施方式中，在希望进行车辆调度的用户输入到用户终端装置300的请求信息中指定的搭乘地点为目的地。导航装置120基于信息提供装置100的处理器10的指令，来计算从当前位置到指定的搭乘地点的第一路径。车辆控制器70基于行驶环境的变化，来进行第一路径的变更判断，该行驶环境的变化是基于检测信息获得的。变更的判断被发送到导航装置120和信息提供装置100。导航装置120按照车辆控制器70的路径变更的指示，计算第二路径。第二路径的计算结果被发送到车辆控制器70、信息提供装置100、用户终端装置300。与用户终端装置300的联络也可以经由信息提供装置100来进行。用户终端装置300使显示器331显示第二路径。

本实施方式的输出装置110输出与基于驾驶计划的驾驶行动有关的信息。将要执行转向操作、加减速作为与使对象车辆在目标路径上行驶的控制信息相应的信息，除显示器111、扬声器112以外还经由车厢外灯、车厢内灯，来向对象车辆的乘员或其它车辆的乘员进行预告。另外，本实施方式的输出装置110也可以经由通信装置40，向智能道路交通系统(Intelligent Transport Systems：ITS)等外部装置输出与行驶辅助有关的各种信息。智能道路交通系统等外部装置将包含车辆的速度、转向信息、行驶路径等的与行驶辅助有关的信息用于多个车辆的交通管理。对象车辆能够经由外部装置来获取其它车辆的速度、转向信息、行驶路径。

说明用户终端装置300。用户终端装置300由预约了对象车辆的利用的用户携带。用户终端装置300是用户能够携带的PDA(Personal Digital Assistant：个人数字助理)、智能手机等的小型计算机。如图1所示，用户终端装置300具备处理器310、通信装置320以及输入输出装置330。用户终端装置300经由通信装置320来与车辆控制装置200和/或信息提供装置100进行信息的发送接收。用户终端装置300也可以与信息提供装置100整体形成。

输入输出装置330包括显示器331、扬声器332。显示器331是触摸面板式显示器。显示器331受理用户的请求信息的输入。请求信息包括用户的识别信息、预约日期时间、预约的车辆的确定信息、开始对象车辆的利用的乘车的搭乘地点的信息、利用时间等。请求信息被发送到信息提供装置100。从车辆的控制装置200向第二装置(用户终端装置300)的处理器310发送原因信息，第二装置(用户终端装置300)的处理器310经由输入输出装置330输出接收到的原因信息。用户能够根据从输入输出装置330输出的原因信息，来获知驾驶计划变更的原因(理由)。

以下，说明本实施方式的信息提供装置100。作为第一装置的信息提供装置100与车辆的控制装置200进行信息的发送接收，并与作为第二装置的用户终端装置300进行信息的发送接收。信息提供装置100从车辆的控制装置200获取检测信息、与自主行驶有关的信息，向用户终端装置300提供原因信息。

如图1所示，本实施方式的信息提供装置100具备处理器10、通信装置20以及输出装置30。通信装置20与车辆的控制装置200和/或用户终端装置300进行信息的发送接收。输出装置30输出使事先叙述的车辆的控制装置200的输出装置110呈现包含原因信息的信息的指令。

信息提供装置100的处理器10是计算机，该计算机具备：ROM(Read Only Memory)12，其保存有用于执行对象车辆的行驶控制的程序；CPU(Central Processing Unit)11，其是通过执行保存于该ROM 12的程序，来作为信息提供装置100发挥功能的动作电路；以及RAM(Random Access Memory)13，其作为能够访问的存储装置发挥功能。

本实施方式所涉及的信息提供装置100的处理器10具有信息获取功能、原因的判断功能、原因信息的生成功能以及输出功能。本实施方式的处理器10通过用于实现上述功能的软件与上述硬件的协作来执行各功能。

以下，说明本实施方式所涉及的信息提供装置100的各功能。

处理器10经由通信装置20获取构成对象车辆的周围的状况的信息。处理器10从检测装置50、传感器60获取检测信息。检测信息包含摄像机51的拍摄图像、雷达装置52的计测信息、车辆诊断装置53的输出信息以及从外部装置(ITS等)获取到的交通信息。检测信息包含转向角传感器61的转向量、车速传感器62的车速、能量剩余量传感器63的能量剩余量。

处理器10根据输入到用户终端装置300(第二装置)的请求信息，来计算或获取使车辆的控制装置200执行的第一驾驶计划。第一驾驶计划的计算处理也可以在车辆的控制装置200执行。第一驾驶计划包含到达通过请求信息确定的搭乘地点的第一路径以及用于使对象车辆在该第一路径上行驶的车辆的控制命令。第一路径是在获取到请求信息时计算出的到搭乘地点的路径。第一路径是基于在获取到请求信息的时刻获取到的探测信息、道路信息122、地图信息123计算出的。第一路径是在车辆调度处理的开始时计算出的。基于计算出的第一路径来计算第一驾驶计划。

在第一驾驶计划的计算后，开始第一驾驶计划的控制命令的执行处理。当开始执行第一驾驶计划时，对象车辆开始移动。当对象车辆开始移动时，对象车辆的行驶环境时刻变化。检测装置50以规定周期对与行驶环境有关的信息持续进行检测处理和检测结果的发送处理。有时由于变化后的行驶环境，导致预定的第一驾驶计划的执行受到阻碍。例如，在基于没有发生的信息、虽然发生但没能探测到的信息、虽然发生但尚未反映在道路信息122、地图信息123中的信息计算出第一路径和第一驾驶计划后、新获取到发生了的信息、探测到的信息、反映在道路信息122、地图信息123中的信息的情况下，有时难以沿着第一路径执行第一驾驶计划。在行驶环境变化的情况下，例如，在计算出第一驾驶计划后获取到由于交通集中导致堵车、由于事故导致禁止通行、由于工程导致通行管制、车辆故障等信息的情况下，处理器10有时判断为无法持续执行第一驾驶计划。在无法按照第一路径移动、到包含搭乘地点的各地点的抵达预定时刻延迟、无法利用车辆的情况下，处理器10判断为无法持续执行当初预定的第一驾驶计划。在这种情况下，处理器10执行新的第二路径、新的第二驾驶计划的计算。第一驾驶计划的可否持续的判断处理也可以在车辆控制器70中进行。

在判断为无法持续执行第一驾驶计划的情况下，处理器10获取是否基于检测装置50新获取到的检测信息计算出了与第一驾驶计划不同的第二驾驶计划的信息。在对象车辆无法在第一路径行驶的情况下，处理器10计算与第一路径不同的第二路径，并计算包含第二路径的第二驾驶计划。处理器10也可以使车辆控制器70进行第二路径的计算以及包含第二路经的第二驾驶计划的计算。

处理器10获取车辆的控制装置200是否在基于检测装置50新获取到的检测信息判断为无法在预先计算出的第一抵达预定时刻抵达搭乘地点的情况下计算出了与第一抵达预定时刻不同的第二抵达预定时刻的信息。在对象车辆无法在第一抵达预定时刻抵达搭乘地点的情况下，处理器10计算与第一抵达预定时刻不同的第二抵达预定时刻，并计算包含第二抵达预定时刻的第二驾驶计划。处理器10也可以使车辆控制器70进行第二抵达预定时刻的计算以及包含第二抵达预定时刻的第二驾驶计划的计算。

处理器10获取车辆的控制装置200是否基于检测装置50新获取到的检测信息、在无法利用在请求信息中确定的第一车辆的情况下确定出了与第一车辆不同的第二车辆的信息。在检测出第一车辆发生故障、第一车辆的能量不足的情况下，无法使用户利用第一车辆。第一车辆故障基于车辆诊断装置53的输出信息进行判断。第一车辆的能量不足基于能量剩余量传感器63的输出信息进行判断。在无法使用户利用第一车辆的情况下，处理器10确定与第一车辆不同的第二车辆。处理器10确定存在于离第一车辆的位置最近的位置的第二车辆，来替代第一车辆。处理器10确定存在于离搭乘地点最近的位置/能够以最短时间抵达搭乘地点的位置的第二车辆，来替代第一车辆。处理器10计算包含新确定出的第二车辆的第二确定信息的第二驾驶计划。处理器10也可以使车辆控制器70进行第二车辆的确定以及包含用于确定第二车辆的第二确定信息的第二驾驶计划的计算。

在计算出与第一驾驶计划不同的第二驾驶计划的情况下，处理器10基于通过控制装置200获取到的检测信息，判断驾驶计划被变更的原因。通过车载的控制装置200判断驾驶计划变更的原因。控制装置200基于计算出第二驾驶计划的时间点的检测信息，来判断驾驶计划被变更的原因。可以将在计算出第二驾驶计划的时间点发生了变化的检测信息判断为驾驶计划被变更的原因。

以下，例示出原因的判断方法。

(1)在计算出第二驾驶计划的时刻，前方(左前方、右前方)的其它车辆的车辆队列的台数或车辆队列的长度超过了规定值的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“堵车”。处理器10基于拍摄图像来计算其它车辆的车辆队列的台数或车辆队列的长度。

(2)在计算出第二驾驶计划的时刻，在前方(左前方、右前方)的拍摄图像中包含有工程车辆、和/或具有特征的行人(交通疏导负责人)的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“工程”。处理器10参照对每个原因对应了检测信息的特征的对应信息，来判断原因。在对应信息中，对于原因“工程”，对应了工程车辆的图像上的特征、交通疏导负责人的衣着(制服)/所持物品(交通疏导用的诱导灯)的图像上的特征。在拍摄图像中包含与原因“工程”相对应的特征的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“工程”。

(3)在计算出第二驾驶计划的时刻，在前方(左前方、右前方)的拍摄图像中包含有特殊车辆(警察车辆、救护车辆、拖车)、和/或具有特征的处理者(警察、救护队员)的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“事故”。处理器10参照对每个原因对应了检测信息的特征的对应信息，来判断原因。在对应信息中，对于原因“事故”，对应了特殊车辆的图像上的特征、警察、救护队员等的衣着(制服/帽子)/所持物品(器材)的图像上的特征。在拍摄图像中包含与原因“事故”相对应的特征的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“事故”。

(4)在计算出第二驾驶计划的时刻，在与第一驾驶计划中定义的某个地点处的车速相比实际的车速降低规定值以上的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“堵车”。在无法以在第一驾驶计划中预测出的速度进行移动的情况下，处理器判断为由于第一路径正在堵车的原因而无法以预测出的速度进行移动。车速也可以使用某个行驶范围的平均车速。

(5)在计算出第二驾驶计划的时刻，在与第一驾驶计划中定义的某个地点处的转向量相比实际的转向量降低规定值以上的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“堵车”。在无法按照第一路径进行移动、也就是说对象车辆在应该右转左转的地点直行的情况下，处理器判断为由于右转左转车道正在堵车的原因而无法进行右转左转。

(6)在计算出第二驾驶计划的时刻，在存在通知车辆诊断信息为故障的输出的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“对象车辆故障”。在第一驾驶计划中确定的第一车辆被变更的情况下，处理器判断为由于第一车辆存在不良的原因而无法调度被确定的第一车辆。

(7)在计算出第二驾驶计划的时刻，在存在能量剩余量不足信息的输出的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“对象车辆的能量剩余量不足”。在第一驾驶计划中确定的第一车辆被变更的情况下，处理器判断为由于无法以第一车辆的能量剩余量从在请求信息中确定的搭乘地点到达目的地、也就是说由于“能量不足”的原因而无法调度被确定的第一车辆。

(8)在计算出第二驾驶计划的时刻，在与第一驾驶计划中定义的某个地点的车速相比，从外部装置或其它车辆获取到的对象车辆或包括对象车辆的车辆队列的实际的车速降低规定值以上的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“堵车”。在对象车辆无法以在第一驾驶计划中预测出的速度进行移动的情况下，处理器判断为由于第一路径正在堵车的原因而无法以预测出的速度移动。

(9)在计算出第二驾驶计划的时刻，从ITS等外部装置或其它车辆获取到的、对象车辆的前方(左前方、右前方)的其它车辆的车辆队列的台数或车辆队列的长度超过了规定值的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“堵车”。在计算出第二驾驶计划的时刻，从ITS等外部装置获取到的堵车信息超过了规定的评价值的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“堵车”。

(10)在计算出第二驾驶计划的时刻，从ITS等外部装置或其它车辆获取到工程信息/事故信息的情况下，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“工程”或“事故”。

判断出的驾驶计划变更的原因被发送到作为第二装置的用户终端装置300。

用户能够通过确认用户终端装置300输出的驾驶计划变更的原因，来获知路径的变更、抵达搭乘地点的抵达时刻的变更、车辆的变更等驾驶计划变更的原因，因此用户不会感到不安，能够等待调度的车辆的抵达。

特别是，在车辆通过自主行驶向搭乘地点移动的情况下，用户通过车辆的路径的经时变化，来确认是否适当地执行了车辆调度处理。这是因为没有司机乘坐在车辆上，无法期待堵车延迟、迂回路径的选择等被报告。在本实施方式的车辆调度系统1中，车辆的驾驶计划变更的原因被呈现给用户，因此用户能够理解与原因相应的车辆的动作，不会感到不安地等待车辆的抵达。驾驶计划变更的原因被自动呈现给用户，因此不需要通过中心等常时管理自主行驶车辆的位置、路径、延迟。能够使车辆调度系统1的处理成本减少。

另外，在用户终端装置300逐次显示出基于请求信息而调度的车辆的驾驶计划的进展信息、也就是车辆的路径和当前位置的情况下，用户能够经时地确认车辆朝向搭乘地点移动的状态。只要车辆伴随时间的经过向搭乘地点接近，则用户就能够预测车辆的抵达。但是，伴随行驶环境的变化，车辆的驾驶计划被变更，在示出车辆虽然是暂时但是远离搭乘地点的动作的情况下，用户会感到自身的请求有可能未被执行的不安。

在本实施方式中，在这样的情况下，呈现驾驶计划变更的原因。通过该信息呈现，用户在感到不安之前理解车辆动作发生变化的理由。事先获知了驾驶计划变更的原因的用户能够冷静地接受路径的变更、抵达时刻的延迟、车辆的变更。

另外，信息提供装置100也可以预先存储将检测信息与驾驶计划变更的原因预先对应的原因分析表T。处理器10参照原因分析表T，来判断基于获取到的检测信息计算出第二驾驶计划的原因。通过预先准备了原因分析表T，能够迅速判断准确的原因。

在图2中示出原因分析表T的一例。以下示出参照原因分析表T判断驾驶计划变更的原因的方法例。

(1)在原因分析表T中，使在驾驶计划变更时获得到的检测信息(工程信息/事故信息或堵车信息)与驾驶计划变更的原因(由于工程/事故导致的交通管制或堵车)相对应。处理器10获取检测装置50的检测信息。检测信息包含摄像机51的拍摄图像、根据雷达装置52的计测信息而获得到的检测信息。处理器10根据检测信息获取工程信息或事故信息。处理器10根据检测信息获取堵车信息。处理器10判断能否继续进行第一路径的行驶。该判断也可以通过车辆控制器70执行。在不能继续进行第一路径的行驶的情况下，计算第二路径。在不能继续进行第一路径的行驶而计算出第二路径的情况下，在检测出工程信息或事故信息时，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是工程或事故。在不能继续进行第一路径的行驶而计算出第二路径的情况下，在检测出堵车信息时，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是堵车。

(2)在原因分析表T中，使在驾驶计划变更时获得到的检测信息(行进方向/车速/能量剩余量)与驾驶计划变更的原因(无法进行右转左转/堵车/能量剩余量不足)相对应。处理器10获取传感器60的检测信息。检测信息包括转向角传感器61的转向量、车速传感器62的车速、能量剩余量传感器63的能量剩余量。处理器10从检测信息中获取行进方向、车速或能量剩余量。处理器10判断第一驾驶计划能否执行。该判断也可以通过车辆控制器70执行。

(2-1)在不能继续进行第一路径的行驶的情况下，计算第二路径。在无法按照第一路径进行右转左转而计算出第二路径的情况下，在检测出无法进行右转左转的意思时，处理器10将驾驶计划被变更的原因判断为“无法进行右转左转”。

(2-2)在到达请求信息中指定的搭乘地点的第一到达预定时刻会延迟规定时间以上的情况下，计算新的第二驾驶计划。在第一驾驶计划中定义的规定地点的第一车速降低规定值以上而延迟抵达搭乘地点的情况下，处理器10将驾驶计划被变更的原因判断为“堵车”。

(2-3)在能量剩余量比经过搭乘地点到达用户的目的地位置需要的能量值少的情况下，调度与在请求信息中确定的第一车辆不同的第二车辆。在调度的车辆被变更的情况下，在判断为能量剩余量不足时，处理器10将驾驶计划被变更的原因判断为“能量剩余量不足”。

(3)在原因分析表T中，使在驾驶计划变更时获得到的检测信息(车辆诊断信息)与驾驶计划变更的原因(车辆不良)相对应。处理器10获取车辆诊断装置53的输出信息。检测信息包含车辆诊断装置53的输出信号。处理器10从检测信息(车辆诊断信息)中提取车辆的状态。在调度的车辆被变更的情况下，在判断为车辆不良时，处理器10将驾驶计划被变更的原因判断为“车辆的不良”。

(4)在原因分析表T中，使在驾驶计划变更时从外部装置获得到的检测信息(工程信息/事故信息或堵车信息)与驾驶计划变更的原因(由于工程/事故导致的交通管制或堵车)相对应。处理器10获取设置于外部装置的检测装置50的检测信息。检测信息包含外部装置(ITS等)所具备的摄像机51的拍摄图像、根据雷达装置52的计测信息获得到的检测信息、交通信息(包含堵车信息、事故信息、工程信息)。处理器10从检测信息中提取工程信息或事故信息。处理器10从外部装置的检测信息中提取堵车信息。处理器10判断能否继续进行第一路径的行驶。该判断也可以通过车辆控制器70执行。在不能继续进行第一路径的行驶的情况下，计算与第一路径不同的第二路径。在不能继续进行第一路径的行驶而计算出第二路径的情况下，在检测出工程信息或事故信息时，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“工程”或“事故”。在不能继续进行第一路径的行驶而计算出第二路径的情况下，在检测出堵车信息时，处理器10判断为驾驶计划被变更的原因是“堵车”。

信息提供装置100的处理器10基于获取到的检测信息，获取计算出与基于请求信息拟定出的第一驾驶计划不同的第二驾驶计划的时刻，来作为驾驶计划的变更时刻。在获取到驾驶计划的变更时刻的情况下，处理器10基于控制装置200获取的检测信息，来判断驾驶计划被变更的原因。基于在计算出第二驾驶计划的时刻获取到的检测信息，来判断驾驶计划变更的原因，因此应该用于原因的判断的检测信息被适当地限定，因此能够准确判断原因。

信息提供装置100的处理器10获取路径被变更的时刻来作为驾驶计划的变更时刻。变更时刻是从按照包含第一路径的第一驾驶计划进行驾驶变更为按照包含第二路径的第二驾驶计划进行驾驶的时刻。处理器10基于按照包含第一路径的第一驾驶计划进行驾驶的车辆的控制装置200获取到的检测信息，获取计算出包含与第一路径不同的第二路径的第二驾驶计划的时刻，来作为变更时刻。

处理器10在驾驶计划中包含的路径被变更的时刻，判断驾驶计划变更的原因。在该时刻判断出的原因是路径变更的原因。向用户通知该驾驶计划变更的原因。用户能够获知自己预约的车辆的路径被变更的原因，因此在车辆没有以最短路径接近搭乘地点的情况下，即使在车辆向远离搭乘地点的方向行驶那样的情况下，用户也不会感到不安，能够等待车辆的抵达。

信息提供装置100的处理器10获取抵达搭乘地点的第一抵达预定时刻被变更的时刻，来作为驾驶计划的变更时刻。变更时刻是计算出包含比第一抵达预定时刻晚规定时间以上的第二抵达预定时刻的第二驾驶计划的时刻。处理器10基于按照所述第一驾驶计划进行驾驶的所述车辆的所述控制装置获取到的检测信息，获取计算出比包含第一抵达预定时刻晚规定时间以上的第二抵达预定时刻的第二驾驶计划的时刻，来作为变更时刻，所述第一驾驶计划包含抵达在请求信息中指定的搭乘地点的第一抵达预定时刻。

处理器10在抵达在驾驶计划中包含的搭乘地点的抵达时刻被变更的时刻，判断驾驶计划变更的原因。在该时刻判断出的原因是抵达时刻延迟的原因。向用户通知该驾驶计划变更的原因。用户能够获知自己预约的车辆的抵达时刻延迟的原因，因此在车辆没有在预定时刻抵达搭乘地点的情况下，即使在车辆接近搭乘地点的速度变慢了的情况下，用户也不会感到不安，能够等待车辆的抵达。

信息提供装置100的处理器10获取向搭乘地点调度的车辆被变更的时刻，来作为驾驶计划的变更时刻。变更时刻是计算出在请求信息中指定的第一车辆被调度为第一车辆以外的第二车辆的第二驾驶计划的时刻。处理器10基于按照第一驾驶计划进行驾驶的第一车辆的控制装置200获取到的检测信息，来获取计算出包含用于确定与第一车辆不同的第二车辆的第二确定信息的第二驾驶计划的时刻，来作为变更时刻，该第一驾驶计划包含用于确定在请求信息中指定的第一车辆的第一确定信息。

在判断为不能调度在请求信息中被用户指定的第一车辆且调度的车辆被从第一车辆变更为第二车辆的时刻，处理器10判断驾驶计划变更的原因。在驾驶计划变更的时刻获取到的检测信息的变化是驾驶计划变更的原因的可能性高。信息提供装置100的处理器10在计算出新的驾驶计划的时刻生成原因信息。在计算新的驾驶计划的时刻判断出的原因是车辆被变更的原因的盖然性高。这样，通过限制判断原因的时刻，能够准确地判断原因。

向用户通知驾驶计划变更的原因信息。处理器10在替代第一驾驶计划开始执行第二驾驶计划的时刻，向作为第二装置的用户终端装置300发送原因信息。即使计算出新的驾驶计划，实际上有时也不执行。在本实施方式中，在按照第一驾驶计划的对象车辆的驾驶控制被中止、并实际上开始按照新计算出的第二驾驶计划的对象车辆的驾驶控制的时刻，向用户终端装置300发送原因信息。此外，也可以从车辆控制器70获取基于第二驾驶计划的驾驶控制的开始。

用户获知对象车辆的路径、位置、抵达时刻的变化是在对象车辆中开始基于第二驾驶计划的驾驶控制后。在驾驶计划变更时，已经向用户呈现了其原因信息，因此用户在理解了原因后获知对象车辆的动作的变化(路径、位置、抵达时刻的变化)。因此，用户即使看到对象车辆的动作的变化(路径、位置、抵达时刻的变化)，也不会感到不安。另外，即使计算出新的驾驶计划，实际上有时也不执行。在实际开始基于新的驾驶计划的驾驶控制的时刻向用户呈现原因信息，因此能够防止向用户呈现向实际上没有执行的新的驾驶计划的变更原因。由此，能够防止向用户呈现不需要的信息，并适时地呈现对用户来说有用的信息。

信息提供装置100的处理器10生成通过文本表现出驾驶计划变更原因的内容的原因信息，并向用户终端装置300发送。驾驶计划的变更的原因被通过文本信息表现，因此能够向用户准确地传达。原因信息不仅是“原因”本身，也可以包含能够分类为状态的情况(暂时停止、不可车道变更/禁止通行/路径变更)、能够分类为结果的情况(延迟/停止)、对策(迂回)等。虽然不做特别限定，但是作为原因信息的一例能够列举出：“无法进行车道变更。”“由于堵车而无法进行车道变更。”“因为堵车而到抵达为止花费时间。”“堵车。在能够避免堵车的其它路径上前进。”“由于工程导致通行被限制。在其它路径上前进。”“由于事故导致禁止通行。在其它的路径上前进。”“为了使救护车辆通过而暂时停止。”等。

信息提供装置100的处理器10生成通过图像表现出驾驶计划的变更的原因内容的原因信息，并向用户终端装置300发送。驾驶计划的变更的原因被通过图像表现，因此能够向用户准确地传达状态。另外，用户能够通过图像在视觉上理解状态及其程度。例如，也可以呈现车载的摄像机51的拍摄图像来作为原因信息。通过拍摄图像，能够适当地向用户传达堵车的程度。

信息提供装置100的处理器10也可以生成包含文本和图像双方的原因信息。能够通过文本准确地传达原因，并通过图像传达原因的程度。

向用户终端装置300发送原因信息。用户终端装置300呈现原因信息。

基于图3的流程图来说明包含本实施方式的信息提供装置100的车辆调度系统1的控制过程。

在步骤S101中，信息提供装置100的处理器10获取输入到用户终端装置300(第二装置)的请求信息。

在步骤S102中，处理器10根据被输入的请求信息，来计算使车辆的控制装置执行的第一驾驶计划。第一驾驶计划包含从调度的对象车辆的当前位置到在请求信息中指定的搭乘地点为止的第一路径。第一驾驶计划中包含请求信息中指定的第一车辆(对象车辆)的确定信息。第一驾驶计划中包含抵达在请求信息中指定的搭乘地点的第一抵达预定时刻。处理器10也可以使车辆控制器70计算第一驾驶计划。

在图4中，示出第一路径的例子。第一路径R1是从第一车辆的当前位置A到搭乘地点B的行驶预定路径，通过粗线来显示。第一路径R1的信息重叠在地图信息123上显示于用户携带的用户终端装置300的显示器331上。地图信息123既可以从导航装置120提供，也可以由用户终端装置300存储，还可以从外部装置下载。

在步骤S103中，处理器10获取对象车辆的控制装置200获得到的检测信息。检测信息是从检测装置50、传感器60、图外的外部装置获取到的与行驶环境有关的信息。

在步骤S104中，处理器10基于检测信息，判断行驶环境是否发生变化。在计算出第一驾驶计划时的检测信息与新获取到的检测信息之间计算/判断出规定的差异的情况下，判断为行驶环境发生了变化。该行驶环境的变化也可以针对第一驾驶计划的第一路径上的每个地点判断。在第一驾驶计划中，例如，在地点X定义了预定车速P/通过预定时刻T/右转(转向量K)。与此相对，在实际上对象车辆在地点X行驶时的车速P′/通过时刻T′/右转(转向量K′)被计算出规定的差异的情况下，处理器10判断为行驶环境发生了变化。

在判断为行驶环境发生了变化的情况下进入步骤S105，在判断为行驶环境没有发生变化的(通过第一驾驶计划预测出)情况下，进入步骤S112。在步骤S112中，向控制装置200发出执行第一驾驶计划的指令，使车辆在第一路径上移动。

在步骤S105中，处理器10根据行驶环境的变化来计算与第一驾驶计划不同的第二驾驶计划。处理器10也可以使车辆控制器70计算第二驾驶计划。本例的第二驾驶计划包含与第一路径R1不同的第二路径R2。在图5中，示出第二路径R2的一例。第二路径R2与在路口K右转的第一路径R1不同，是直行的路径。

说明计算出第二路径R2的第一原因的例子。当初，基于接收到的请求信息计算第一路径R1，并使车辆在第一路径R1上移动。但是，在通过第一驾驶计划使车辆右转的地点K，右转车道正在堵车，无法进入右转车道(车道变更)。在图6中示出表示右转车道堵车的拍摄图像G1。右转车道的车辆队列长，车辆间距离短，没有对象车辆能够进入的区。因此，处理器10(或车辆控制器70)判断为无法进入右转车道，并基于行驶环境的变化计算新的第二路径R2。

说明计算出第二路径R2的第二原因的例子。当初，基于接收到的请求信息计算第一路径R1，并使车辆在第一路径R1上移动。但是，在通过第一驾驶计划使车辆右转的地点K，应该进入的道路在工程中而无法进入。在图6B中示出表示预定进入道路处于工程中的拍摄图像G2。存在道路工程用的特殊车辆，且存在交通的管理者(行人)。另外，也配置有禁止通行的标牌。处理器10(或车辆控制器70)根据图像信息判断为本道路处于工程中而无法进入。因此，处理器10(或车辆控制器70)判断为无法进入右侧的道路，并基于行驶环境的变化计算新的第二路径R2。

在步骤S106中，处理器10确认驾驶计划的变更。也就是说，确认新计算出的第二驾驶计划与之前执行过的第一驾驶计划是否不同。在判断为新计算出的驾驶计划与以前执行过的第一驾驶计划相同的(或近似)情况下，进入步骤S112并继续执行第一驾驶计划。

另一方面，在判断为第二驾驶计划与第一驾驶计划不同的情况下，进入步骤S107。第一驾驶计划与第二驾驶计划是否不同的判断是基于各地点的检测信息的差异而判断的。例如，在第一路径与第二路径的位置远离了规定距离以上的情况下，判断为第一驾驶计划与第二驾驶计划不同。例如，在抵达某个地点的第一预定抵达时刻与第二预定抵达时刻产生了规定时间以上的差的情况下，判断为第一驾驶计划与第二驾驶计划不同。在预定调度的第一车辆与第二车辆的识别信息不同的情况下，判断为第一驾驶计划与第二驾驶计划不同。

在步骤S107中，处理器10判断驾驶计划被变更的原因。处理器10基于在驾驶计划变更时获取到的检测信息来判断原因。处理器10基于在驾驶计划变更前后获取到的检测信息的差异来判断原因。对于驾驶计划被变更的原因的判断方法引用上述的说明。也可以使用原因分析表T来判断原因。

在步骤S108中，处理器10确认是否开始执行第二驾驶计划。处理器10从车辆控制器70获取第一驾驶计划被中止、且开始执行新计算出的第二驾驶计划的意思的信息。在没有开始执行第二驾驶计划的情况下，不进行后续的发送处理。周期性地探讨继续执行第一驾驶计划的妥当性，也计算作为代替案的第二驾驶计划。但是，在现实的自主行驶控制中，也存在继续进行第一驾驶计划好的情况，从而在计算出第二驾驶计划的情况下，不一定执行第二驾驶计划。在本实施方式中，在确认第二驾驶计划的执行后，进入步骤S109。

在步骤S109中，处理器10生成驾驶计划变更的原因信息，并向用户终端装置300发送。

在步骤S110中，用户终端装置300在显示器331显示获取到的驾驶计划变更的原因信息。

在图7A～图7C中示出原因信息的显示例。如图7A所示，通过包含文本“由于无法进入右转车道因此重设路径”的原因信息来呈现伴随路径变更(重设路径)的驾驶计划变更的原因。在原因信息中也可以包含表示“无法进入右转车道”状态的拍摄图像G1。如图7B所示，通过包含文本“由于堵车抵达时刻延迟5分钟”的原因信息来呈现伴随抵达预定时刻的延迟的驾驶计划变更的原因。在原因信息中也可以包含表示“堵车”状态的拍摄图像G1。如图7C所示，通过包含文本“由于在指定车辆中存在不良，因此调度其它车辆”的原因信息来呈现伴随调度的车辆的变更的驾驶计划变更的原因。在原因信息中也可以包含表示“车辆不良”的图像G3。

如图8所示，也可以与包含路径的地图信息一起，与驾驶计划被变更的地点K对应地，通过拍摄图像G1示出作为原因的“右转车道拥挤”。也可以设为当触摸显示于地点K的地点记号(图中圆形记号)时，显示拍摄图像G1。

在步骤S111中，处理器10确认是否抵达了用户指定的搭乘地点。步骤S103之后的处理在对象车辆抵达搭乘地点之前重复进行。

本发明的实施方式的信息提供装置100如以上那样构成并进行动作，因此起到以下效果。

[1]根据本实施方式的信息提供方法，根据请求信息计算使车辆的控制装置执行的第一驾驶计划，在基于获取到的检测信息计算出了与第一驾驶计划不同的第二驾驶计划的情况下，基于检测信息来判断驾驶计划被变更的原因，通过用户终端装置300向用户呈现表示原因的原因信息。

当按照第一驾驶计划开始对象车辆的驾驶/移动时，对象车辆的行驶环境时刻变化。虽然有时预定的第一驾驶计划的执行由于行驶环境的变化而被妨碍，但是用户能够事先获知驾驶计划变更的原因，因此用户不会感到不安，能够等待调度的车辆的抵达。

在用户终端装置300中逐次显示车辆的路径和当前位置的情况下，车辆的驾驶计划被变更，在示出车辆虽然是暂时但是远离搭乘地点的动作的情况下，用户会感到自身的请求有可能未被执行的不安。事先获知了驾驶计划变更的原因的用户能够理解车辆动作变化的理由，而冷静地允许路径的变更、抵达时间的延迟、车辆的变更。

[2]根据本实施方式的信息提供方法，获取计算出与第一驾驶计划不同的第二驾驶计划的时刻，来作为驾驶计划的变更时刻，在获取到变更时刻的情况下，基于检测信息判断驾驶计划变更的原因。

获取计算出第二驾驶计划的时刻，基于在该时刻获取到的检测信息来判断驾驶计划变更的原因，因此能够适当地限定应该用于原因的判断的检测信息。其结果，能够准确判断驾驶计划变更的原因。

[3]根据本实施方式的信息提供方法，在获取到计算出包含与在第一驾驶计划中包含的第一路径不同的第二路径的第二驾驶计划的时刻作为变更时刻的情况下，基于检测信息判断驾驶计划变更的原因。

获取在驾驶计划中包含的路径被变更的时刻，基于在该时刻获取到的检测信息来判断驾驶计划变更的原因。在计算出包含第二路径的第二驾驶计划的时刻判断出的原因是路径变更的原因的可能性高。

获取计算出包含第二路径的第二驾驶计划的时刻，基于在该时刻获取到的检测信息来判断路径变更的原因，因此能够适当地限定应该用于原因的判断的检测信息。其结果，能够准确地判断由于路径变更导致的驾驶计划变更的原因。

[4]根据本实施方式的信息提供方法，在获取到计算出包含比抵达在第一驾驶计划中包含的搭乘地点的第一抵达预定时刻晚规定时间以上的第二抵达预定时刻的第二驾驶计划的时刻作为变更时刻的情况下，基于检测信息，判断驾驶计划变更的原因。

获取在驾驶计划中包含的抵达预定时刻被变更的时刻，基于在该时刻获取到的检测信息判断驾驶计划变更的原因。在计算出包含第二抵达预定时刻的第二驾驶计划的时刻判断出的原因是抵达预定时刻延迟的原因的可能性高。

获取计算出包含第二抵达预定时刻的第二驾驶计划的时刻，基于在该时刻获取到的检测信息判断抵达预定时刻延迟的原因，因此能够适当地限定应该用于原因的判断的检测信息。其结果，能够准确地判断由于抵达预定时刻延迟导致的驾驶计划变更的原因。

[5]根据本实施方式的信息提供方法，获取计算出包含与在第一驾驶计划中包含的确定第一车辆的第一确定信息不同的确定第二车辆的第二确定信息的第二驾驶计划的时刻来作为变更时刻。信息提供装置100的处理器10获取向搭乘地点调度的车辆被变更的时刻，来作为驾驶计划的变更时刻。变更时刻是计算出在请求信息中指定的第一车辆被调度为第一车辆以外的第二车辆的第二驾驶计划的时刻。处理器10基于按照第一驾驶计划进行驾驶的第一车辆的控制装置200所获取到的检测信息，获取计算出包含确定与第一车辆不同的第二车辆的第二确定信息的第二驾驶计划的时刻来作为变更时刻，该第一驾驶计划包含确定在请求信息中指定的第一车辆的第一确定信息。

处理器10在判断为无法调度在请求信息中用户指定的第一车辆而将调度的车辆从第一车辆变更为第二车辆的时刻，判断驾驶计划变更的原因。在该时刻判断出的原因是车辆被变更的原因的可能性高。向用户通知该驾驶计划变更的原因。用户能够获取自己预约的车辆被变更的原因，因此能够接受在请求信息中希望的第一车辆未被调度地等待车辆的抵达。

[6]根据本实施方式的信息提供方法，参照预先使检测信息的内容与原因相对应的原因分析表，基于检测信息判断驾驶计划被变更的原因。通过预先准备原因分析表T，能够迅速判断准确的原因。

[7]根据本实施方式的信息提供方法，在替代第一驾驶计划开始执行第二驾驶计划的时刻向用户终端装置300发送原因信息。

即使计算出新的驾驶计划，实际上有时也不执行。在本实施方式中，在按照第一驾驶计划的对象车辆的驾驶控制被中止、并实际开始按照新计算出的第二驾驶计划的对象车辆的驾驶控制的时刻，向用户终端装置300发送原因信息。用户获知对象车辆的路径、位置、抵达时刻的变化是在对象车辆中开始基于第二驾驶计划的驾驶控制后。在驾驶计划变更时，向用户呈现其原因信息，因此用户在理解了原因后获知对象车辆的动作的变化(路径、位置、抵达时刻的变化)。因此，用户即使看到对象车辆的动作的变化(路径、位置、抵达时刻的变化)，也不会感到不安。另外，即使计算出新的驾驶计划，实际上有时也不执行。在实际开始基于新的驾驶计划的驾驶控制的时刻向用户呈现原因信息，因此能够防止向用户呈现向实际上没有执行的新的驾驶计划的变更原因。由此，能够防止向用户呈现不需要的信息，并适时地呈现对用户来说有用的信息。

[8]根据本实施方式的信息提供方法，生成通过文本表现出驾驶计划被变更的原因的内容的原因信息。驾驶计划的变更的原因被通过文本信息表现，因此能够准确地向用户传达。

[9]根据本实施方式的信息提供方法，生成通过图像表现出驾驶计划被变更的原因的内容的原因信息。驾驶计划的变更的原因被通过图像表现，因此能够向用户准确地传达状态。另外，用户能够通过图像在视觉上理解状态及其程度。也可以生成包含文本与图像双方的原因信息。能够通过文本准确地传达原因，并通过图像传达原因的程度。

[10]根据本实施方式的信息提供方法，将具备自主行驶功能的车辆用作对象车辆(车辆调度预定的车辆)。在车辆通过自主行驶向搭乘地点移动的情况下，用户通过车辆的路径的经时变化，来确认是否适当地执行了车辆调度处理。没有司机乘坐在车辆上，无法期待堵车延迟、迂回路径的选择等被报告。本实施方式的车辆调度系统1向用户呈现车辆的驾驶计划变更的原因，因此用户能够理解与原因相应的车辆的动作，不会感到不安地等待车辆的抵达。驾驶计划变更的原因被自动呈现给用户，因此不需要通过中心等常时管理自主行驶车辆的位置、路径、延迟。能够使车辆调度系统1的处理成本减少。

[11]本实施方式的车辆调度系统1起到与上述的信息提供方法同样的作用和效果。

[12]本实施方式的信息提供装置100起到与上述的信息提供方法同样的作用和效果。

此外，以上说明的实施方式是为了使本发明容易理解而记载的，不是为了限定本发明而记载的。因而，在上述的实施方式中公开的各要素是还包括属于本发明的技术范围的所有设计变更、均等物的意思。

附图标记说明

1：车辆调度系统；100：信息提供装置、第一装置；10：处理器；11：CPU；12：ROM；T：原因分析表；13：RAM；20：通信装置；30：输出装置；200：控制装置、车载装置；40：通信装置；50：检测装置；51：摄像机；52：雷达装置；53：车辆诊断装置；60：传感器；61：转向角传感器；62：车速传感器；70：车辆控制器；71：处理器；80：驱动装置；81：制动装置；90：转向装置；110：输出装置；111：显示器；112：扬声器；120：导航装置；121：位置检测装置；122：道路信息；123：地图信息；300：用户终端装置、第二装置；310：处理器；311：CPU；312：ROM；313：RAM；320：通信装置；330：输入输出装置；331：(触摸面板式的)显示器；332：扬声器。

Claims (12)

1.一种信息提供方法，用于具备第一装置以及与所述第一装置进行信息的发送接收的第二装置的车辆调度系统，在该信息提供方法中，

所述第一装置的处理器执行以下控制：

根据输入到所述第二装置的用户的请求信息，来计算使车辆的控制装置执行的第一驾驶计划；

在计算出与所述第一驾驶计划不同的第二驾驶计划时，基于通过所述车辆获取到的检测信息的变化，来判断驾驶计划被变更的原因；

在替代所述第一驾驶计划开始执行所述第二驾驶计划的情况下，向输入了所述用户的请求信息的所述第二装置发送包含所述原因的原因信息，在不执行所述第二驾驶计划的情况下，不向所述第二装置发送所述原因信息，

所述第二装置通过输出装置输出接收到的所述原因信息。

2.根据权利要求1所述的信息提供方法，其特征在于，

所述第一装置的处理器获取计算出与所述第一驾驶计划不同的所述第二驾驶计划的时刻，来作为驾驶计划的变更时刻，

在获取到所述变更时刻的情况下，基于所述检测信息来判断驾驶计划被变更的所述原因。

3.根据权利要求2所述的信息提供方法，其特征在于，

所述第一装置的处理器获取计算出包含与在所述第一驾驶计划中包含的第一路径不同的第二路径的所述第二驾驶计划的时刻，来作为所述变更时刻。

4.根据权利要求2所述的信息提供方法，其特征在于，

所述第一装置的处理器获取计算出包含比在所述第一驾驶计划中包含的到搭乘地点的第一抵达预定时刻晚规定时间以上的第二抵达预定时刻的所述第二驾驶计划的时刻，来作为所述变更时刻。

5.根据权利要求2所述的信息提供方法，其特征在于，

所述第一装置的处理器获取计算出包含与在所述第一驾驶计划中包含的确定第一车辆的第一确定信息不同的确定第二车辆的第二确定信息的所述第二驾驶计划的时刻，来作为所述变更时刻。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的信息提供方法，其特征在于，

所述第一装置的处理器参照预先使所述检测信息的内容与所述原因相对应的原因分析表，基于所述检测信息，来判断所述驾驶计划被变更的所述原因。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的信息提供方法，其特征在于，

所述第一装置的处理器在替代所述第一驾驶计划开始执行所述第二驾驶计划的时刻，向所述第二装置发送所述原因信息。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的信息提供方法，其特征在于，

所述第一装置的处理器生成通过文本表现出所述驾驶计划被变更的所述原因的内容的所述原因信息。

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的信息提供方法，其特征在于，

所述第一装置的处理器生成通过图像表现出所述驾驶计划被变更的所述原因的内容的所述原因信息。

10.根据权利要求1～9中的任一项所述的信息提供方法，其特征在于，

所述车辆是具备自主行驶功能的自动驾驶车辆。

11.一种车辆调度系统，具备：

具有处理器的第一装置；以及第二装置：其与所述第一装置进行信息的发送接收，并具有输出装置，

所述第一装置的处理器执行以下控制：

根据输入到所述第二装置的用户的请求信息，来计算使车辆的控制装置执行的第一驾驶计划；

在计算出与所述第一驾驶计划不同的第二驾驶计划时，基于通过所述车辆获取到的检测信息的变化，来判断驾驶计划被变更的原因；

在替代所述第一驾驶计划开始执行所述第二驾驶计划的情况下，向输入了所述用户的请求信息的所述第二装置发送包含所述原因的原因信息，在不执行所述第二驾驶计划的情况下，不向所述第二装置发送所述原因信息，

所述第二装置使用所述输出装置输出接收到的所述原因信息。

12.一种信息提供装置，具备：

驾驶计划生成部，其根据用户的请求信息，生成使车辆的控制装置执行的第一驾驶计划；

原因信息生成部，其在生成了与所述第一驾驶计划不同的第二驾驶计划时，基于通过所述车辆获取到的检测信息的变化，来判断驾驶计划被变更的原因，在替代所述第一驾驶计划开始执行所述第二驾驶计划的情况下，生成表示所述原因的原因信息；以及

通信控制部，其控制为执行以下控制：向输入了所述用户的请求信息的所述用户的终端发送所述原因信息，在不执行所述第二驾驶计划的情况下，不向所述用户的终端发送所述原因信息。

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