JPWO2019243861A1 - 配車システムのための情報提供方法、配車システム及び情報提供装置。 - Google Patents

Abstract

配車システム１は、情報提供装置（１００）と、第１装置：制御装置（２００）と、ユーザの第２装置：ユーザ端末装置（３００）とを備える。情報提供装置（１００）のプロセッサ（１０）は、リクエスト情報に応じて、車両の第１運転計画を算出する。第１運転計画とは異なる第２運転計画が車両から得た検出情報に基づいて算出された場合には、プロセッサ（１０）は、運転計画が変更された原因を検出情報に基づいて判断する。プロセッサ（１０）は、原因を含む原因情報をユーザ端末装置（３００）送信する。ユーザ端末装置（３００）は、原因情報をディスプレイ（３３１）に提示する。

Description

本発明は、配車システムのための情報提供方法、配車システム及び情報提供装置に関する。

一の車両に複数のユーザを同乗（ＲＩＤＥ−ＳＨＡＲＩＮＧ）させるシステムにおいて、ライドシェアされる車両の走行経路と、車両の現在位置とを表示するシステムが知られている（特許文献１）。

米国特許出願公開第２０１７／０１６９３６６号明細書

車両を予約したユーザは、リモート監視の下に配車を待機する。しかし、刻々に変化する現実の走行環境に対応するため、車両側の判断により運転計画が変更されることがある。車両の運転計画が突然変更されると、車両の動きも変化し、車両の動きを監視しているユーザが不安を覚えるという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、車両の運転計画が変更された場合であっても、ユーザが安心して配車を待機できる情報提供方法、配車システム及び情報提供装置を提供する。

本発明は、リクエスト情報に応じた第１運転計画を算出し、取得した検出情報に基づいて第１運転計画とは異なる第２運転計画が算出された場合には、運転計画が変更された原因を検出情報に基づいて判断し、原因を含む原因情報を提示させることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、ユーザのリクエスト情報に応じた第１運転計画が変更された場合であっても、運転計画の変更の原因情報がユーザに提供されるので、ユーザは安心して配車を待機できる。

本実施形態に係る情報提供装置を備える配車システムのブロック構成図である。 原因分析情報の一例を示す図である。 情報提供装置を備える配車システムの制御手順の一例を示す図である。 第１運転計画の第１経路の一例を示す図である。 第２運転計画の第２経路の一例を示す図である。 検出情報の一例を示す図である。 検出情報の他の一例を示す図である。 原因情報の提示例を示す第１の図である。 原因情報の提示例を示す第２の図である。 原因情報の提示例を示す第３の図である。 運転計画及び原因情報の提示例を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る情報提供方法／装置を、配車システムに適用した場合を例にして説明する。

図１は、配車システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の配車システム１は、情報提供装置１００と、車両の制御装置２００と、ユーザ端末装置３００とを備える。各装置は、演算処理を実行するプロセッサ（コンピュータ）と通信装置とを備える。情報提供装置１００と、車両の制御装置２００と、ユーザ端末装置３００とは通信機能を備え、有線通信又は無線通信により互いに情報を授受する。

本実施形態の配車システム１において、第１装置として機能する情報提供装置１００は、車両に搭載された制御装置２００に搭載されてもよいし、制御装置２００及びユーザ端末装置３００と通信が可能な別個のサーバ装置に設けてもよい。第２装置として機能するユーザ端末装置３００は制御装置２００及びユーザ端末装置３００と通信が可能であり、リクエスト情報や原因情報などを含む情報の授受を行う。
本実施形態の情報提供装置のプロセッサ１０は、運転計画生成部と、原因情報生成部と、通信制御部と、を有する。運転計画生成部は、ユーザのリクエスト情報に応じて、車両の制御装置に実行させる第１運転計画を生成する処理を実行する。原因情報生成部は、車両から取得した車両の状態を示す検出情報に基づいて、第１運転計画とは異なる第２運転計画が生成された場合に、運転計画が変更された原因を示す原因情報を、車両から得た検出情報に基づいて生成する処理を実行する。通信制御部は、原因情報をユーザの端末に対して送信するよう制御する処理を実行する。

第２装置としてのユーザ端末装置３００は少なくともディスプレイ３３１を備える。ディスプレイ３３１は出力（表示）機能と入力受付機能を兼ねるタッチパネル式のディスプレイである。ディスプレイ３３１は、電子的指令を受け付け、電子的指令に基づいてディスプレイ３３１を動作させる制御デバイスを備える。ディスプレイ３３１は、電子的指令に従い、ユーザからのリクエスト情報を受け付ける。ディスプレイ３３１は、情報提供装置１００の指令に基づいて原因情報を提示する動作を実行する。電子的指令は、情報提供装置１００により生成される。通信装置３２０を介して電子的指令を受信したユーザ端末装置３００は、原因情報をディスプレイ３３１に提示させる。ユーザ端末装置３００はスピーカ（３３２）を備えてもよい。情報提供装置１００により生成された電子的指令に基づいて、ユーザ端末装置３００は、原因情報をスピーカ３３２から発話させる。

本発明にかかる情報提供方法は、情報提供装置１００により実施される。図１に示す本実施形態において、情報提供装置１００は、制御装置２００とともに車両に搭載される。情報提供装置１００は、車両コントローラ７０に搭載されてもよい。情報提供装置１００は、制御装置２００及びユーザ端末装置３００とは別体として独立に構築された装置としてもよい。この場合、情報提供装置１００は、車両の制御装置２００及びユーザ端末装置３００と、通信可能なネットワーク上に構築される。情報提供装置１００の態様は限定されない。情報提供装置１００は、ユーザ端末装置３００に組み込むことができる。

本実施形態の車両は、自律走行機能を備える。車両の制御装置２００は、ユーザの利用に供されるために配車される対象車両に自律走行を実行させる。自律走行の手法は特に限定されないが、制御装置２００は、対象車両（自車両）が走行している車線を認識し、車線のレーンマーカの位置と対象車両の位置とが所定の関係を維持するように対象車両の動きを制御する。制御装置２００は、車両が走行するレーンのレーンマーカから対象車両までの路幅方向に沿う距離（横位置）が所定値域となるように、対象車両の動きを制御する。レーンマーカは、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図、道路に埋め込まれた発光体、レーンの間に存在する植栽、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、レーンマーカは、レーンの路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの物体であってもよい。

図１に示すように、本実施形態の車両の制御装置２００は、通信装置４０と、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。制御装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

検出装置５０は、対象車両の周囲の状況を検出する。検出装置５０は、対象車両の周囲に存在する対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。カメラ５１は、赤外線カメラ、ステレオカメラでもよい。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子を備える撮像装置である。カメラ５１は対象車両の所定の位置に設置され、対象車両の周囲の対象物を撮像する。撮像対象となる対象車両の周囲は、対象車両の前方、後方、前方側方、後方側方を含む。カメラ５１は、撮像方向を変更させる駆動装置を備えてもよい。カメラ５１により撮像される対象物は、標識などの静止物体、歩行者・他車両などの移動物体を含む。標識は、路面に表示された二次元の標識と、看板などの立体的な標識を含む。

検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて対象物の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる対象物が、車両であるか、歩行者（人間）であるか、標識であるか否かを識別する。また、検出装置５０は、画像データから対象物の像を抽出し、その像の大きさ、形状、特徴的な装備から対象物の具体的な種別（四輪車、二輪車、バス、トラック、工事車両など）や、車種（小型車、大型車）や、特殊車両（緊急自動車、レッカー車両など）を識別する。検出装置５０は、画像データから歩行者の像を抽出し、その像の着衣（制服）や装備品（ヘルメットや制帽）から歩行者の具体的な種別（交通整理担当者、警察官、救急隊員）を識別する。

検出装置５０は、工事車両が存在する位置を工事現場であると判断する。検出装置５０は、特殊車両が存在する位置を事故現場であると判断する。検出装置５０は、交通整理担当者（歩行者）が存在する位置を工事現場であると判断する。検出装置５０は、警察官や救急隊員（歩行者）が存在する位置を事故現場であると判断する。

なお、本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を用いてもよい。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。検出装置５０は、取得した計測データを処理し、対象車両の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、対象車両から対象物までの距離及び又は対象車両に対する対象物の存在する方向を取得する。計測データに基づく走行場面情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。

検出装置５０は、他車両の隊列の状態を判断する。検出装置５０は縦列する他車両の間隔、他車両の隊列が対象車両（自車両）の右側、左側又は前方のどの方向に延在するかを判断する。検出装置５０は縦列する他車両の台数をカウントする。検出装置５０は、撮像画像において、他車両の輪郭を判断することにより、その数をカウントする。検出装置５０は、レーダー装置５２が取得した受信信号に基づいて、他車両の隊列の先端（現在位置から検出できる隊列の最も遠い位置）を検出し、その地点に至るまで連なる他車両の数（隊列の長さ）を算出する。
検出装置５０は、他車両の台数、他車両の隊列の長さは、渋滞の程度を示す情報として用いる。渋滞の情報は、対象車両の車両コントローラ７０に送信され、対象車両の走行の回避を判断する情報として用いられる。

自動運転において、車両コントローラ７０は、ナビゲーション装置１２０により算出された経路に従い、車両を移動させる。操舵量や車速が、車両コントローラ７０が設定した制御閾値に従わない場合には、車両は運転計画を変更する。運転計画の変更には、経路の変更、各地点を通過する時刻の変更、目的地（本例ではユーザをピックアップする地点）に到着する時刻の変更、車両の駆動命令の内容の変更を含む。例えば、検出装置５０が、対象車両の運転計画の経路における右折レーンに連なる他車両の台数、他車両の隊列の長さが所定値以上であるという情報を取得した場合には、車両コントローラ７０は運転計画の経路を変更する。

上述したカメラ５１、レーダー装置５２は、車両外に設置されてもよい。例えば道路に設置されたカメラ５１やレーダー装置５２が取得した検出情報を高度道路交通システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：ＩＴＳ）などの外部装置を介して取得してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、他車両の速度、他車両の隊列の長さ（渋滞の程度）、工事の有無・位置、事故の有無・位置などを含む交通情報を取得し、制御装置２００又は情報提供装置１００に提供する。

検出装置５０は、対象車両の状態を検出する。検出装置５０は、対象車両の自律走行機能が正常に機能していることを確認する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０は自車両の運転機能が正常であることを自ら診断する車両診断装置５３を含む

本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２、エネルギー残量センサ６３を備える。操舵角センサ６１は、対象車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵に関する操舵情報に基づく進行方向を検出し、車両コントローラ７０、通信装置４０を介して情報提供装置１００へ送出する。車速センサ６２は、対象車両の進行方向、対象車両の車速・加速度などに基づく走行速度（停止を含む）を検出し、車両コントローラ７０、通信装置４０を介して情報提供装置１００へ送出する。エネルギー残量センサ６３は、対象車両のエネルギー残量を検出する。エネルギー残量センサ６３は、ナビゲーション装置１２０が算出した第１経路を走行し、ピックアップ地点に到達するまでに対象車両が必要とするエネルギー量を取得する。エネルギー残量センサ６３は、対象車両のエネルギー残量がピックアップ地点に到達するまでに必要とするエネルギー量よりも大きいことを確認し、確認情報を出力する。この確認処理は、車両コントローラ７０が行ってもよい。

本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ，ＥＣＵ）などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置８０は、対象車両の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置８１などが含まれる。駆動装置８０は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は情報提供装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。

本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又はステアリング操作により入力信号に基づいて車両の進行方向の変更制御を実行する。車両コントローラ７０は、操舵量を含む制御情報を操舵装置９０に送出することにより、進行方向の変更制御を実行する。車両コントローラ７０は、自動運転（自律走行）の処理を実行する一又は複数のプロセッサ７１を備える。

ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別（右左折レーン）、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された対象車両の現在位置に基づいて、対象車両が走行する経路及び道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進行方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。車両コントローラ７０は、ナビゲーション装置１２０が算出する経路（道路リンク）に従い、車両を移動させる。ナビゲーション装置１２０は、自動運転に用いられる経路を情報提供装置１００に送信する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された対象車両の現在位置を所定周期で継続的に情報提供装置１００に送信する。

ナビゲーション装置１２０は、対象車両の現在位置から目的地までの経路を設定し、後述する出力装置１１０を介して車両コントローラ７０に経路情報を出力する。本実施形態では、配車を希望するユーザがユーザ端末装置３００に入力したリクエスト情報において指定されたピックアップ地点が目的地となる。ナビゲーション装置１２０は、情報提供装置１００のプロセッサ１０の指令に基づいて、現在位置から指定のピックアップ地点に至る第１経路を算出する。車両コントローラ７０は、検出情報に基づく走行環境の変化に基づいて、第１経路の変更判断を行う。変更の判断はナビゲーション装置１２０及び情報提供装置１００へ送出される。ナビゲーション装置１２０は、車両コントローラ７０の経路変更の指示に従い、第２経路を算出する。第２経路の算出結果は車両コントローラ７０、情報提供装置１００、ユーザ端末装置３００へ送出される。ユーザ端末装置３００への連絡は、情報提供装置１００を介して行われてもよい。ユーザ端末装置３００は、第２経路をディスプレイ３３１に表示させる。

本実施形態の出力装置１１０は、運転計画に基づく運転行動に関する情報を出力する。目標経路上を対象車両に走行させる制御情報に応じた情報として、操舵操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２のほか車室外ランプ、車室内ランプを介して、対象車両の乗員又は他車両の乗員に報知する。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：ＩＴＳ）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、操舵情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。対象車両は、外部装置を介して、他車両の速度、操舵情報、走行経路を取得することができる。

ユーザ端末装置３００について説明する。ユーザ端末装置３００は、対象車両の利用を予約したユーザが携帯する。ユーザ端末装置３００は、ユーザが携帯可能なＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、スマートフォンなどの小型コンピュータである。図１に示すように、ユーザ端末装置３００は、プロセッサ３１０と、通信装置３２０と、入出力装置３３０とを備える。ユーザ端末装置３００は、通信装置３２０を介して車両の制御装置２００及び／又は情報提供装置１００と情報の授受を行う。ユーザ端末装置３００は、情報提供装置１００と一体に形成されてもよい。

入出力装置３３０は、ディスプレイ３３１、スピーカ３３２、を含む。ディスプレイ３３１は、タッチパネル式のディスプレイである。ディスプレイ３３１は、ユーザのリクエスト情報の入力を受け付ける。リクエスト情報は、ユーザの識別情報、予約日時、予約した車両の特定情報、対象車両の利用を開始する乗車するピックアップ地点の情報、利用時間などを含む。リクエスト情報は、情報提供装置１００へ送出される。第２装置（ユーザ端末装置３００）のプロセッサ３１０は、車両の制御装置２００から送出され、受信した原因情報を、入出力装置３３０を介して出力する。ユーザは、入出力装置３３０から出力された原因情報により、運転計画の変更の原因（理由）を知ることができる。

以下、本実施形態の情報提供装置１００について説明する。第１装置としての情報提供装置１００は、車両の制御装置２００と、第２装置としてのユーザ端末装置３００と情報授受を行う。情報提供装置１００は、車両の制御装置２００から検出情報や自律走行に関する情報を取得し、ユーザ端末装置３００に原因情報を提供する。

図１に示すように、本実施形態の情報提供装置１００は、プロセッサ１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車両の制御装置２００及び／又はユーザ端末装置３００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車両の制御装置２００の出力装置１１０に原因情報を含む情報を提示させる指令を出力する。

情報提供装置１００のプロセッサ１０は、対象車両の走行制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、情報提供装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係る情報提供装置１００のプロセッサ１０は、情報取得機能と、原因の判断機能と、原因情報の生成機能と、出力機能とを有する。本実施形態のプロセッサ１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

以下、本実施形態に係る情報提供装置１００の各機能について説明する。
プロセッサ１０は、通信装置３２０を介して対象車両の周囲の状況を構成する情報を取得する。プロセッサ１０は、検出装置５０、センサ６０から検出情報を取得する。検出情報は、カメラ５１の撮像画像、レーダー装置５２の計測情報、車両診断装置５３の出力情報、及び外部装置（ＩＴＳなど）から取得した交通情報を含む。検出情報は、操舵角センサ６１の操舵量、車速センサ６２の車速、エネルギー残量センサ６３のエネルギー残量を含む。

プロセッサ１０は、ユーザ端末装置３００（第２装置）に入力されたリクエスト情報に応じて、車両の制御装置２００に実行させる第１運転計画を算出又は取得する。第１運転計画の算出処理は、車両の制御装置２００に実行させてもよい。第１運転計画は、リクエスト情報により特定されたピックアップ地点へ至る第１経路と、その第１経路上を対象車両に走行させるための車両の制御命令を含む。第１経路は、リクエスト情報を取得した時に算出されたピックアップ地点へ至る経路である。第１経路は、リクエスト情報を取得したタイミングにおいて取得された検知情報、道路情報１２２、地図情報１２３に基づいて算出される。第１経路は、配車処理の開始時に算出される。算出された第１経路に基づいて第１運転計画が算出される。

第１運転計画の算出後、第１運転計画の制御命令の実行処理が開始される。第１運転計画の実行が開始されると、対象車両は移動を開始する。対象車両の移動が開始されると、対象車両の走行環境は刻々と変化する。検出装置５０は走行環境に関する情報を所定周期で検出処理及び検出結果の送出処理を継続する。変化後の走行環境によっては、予定されていた第１運転計画の実行が阻害されることがある。たとえば、発生していない情報、発生していても検知できなかった情報、発生していても道路情報１２２や地図情報１２３に反映されていない情報に基づいて、第１経路及び第１運転計画を算出した後に、発生した情報、検知した情報、道路情報１２２や地図情報１２３に反映された情報を新たに取得した場合には、第１経路に沿って第１運転計画を実行することが困難である場合がある。走行環境の変化、例えば、第１運転計画を算出した後に、交通集中による渋滞、事故による通行禁止、工事による通行制限、車両の故障などの情報を取得した場合には、プロセッサ１０は、第１運転計画の実行の継続が不可能であると判断することがある。プロセッサ１０は、第１経路に従った移動ができなくなる、ピックアップ地点を含む各地点への到着予定時刻が遅延する、車両の利用ができなくなる場合には、当初予定されていた第１運転計画の実行が継続できないと判断する。この場合、プロセッサ１０は、新たな第２経路、新たな第２運転計画の算出を実行する。第１運転計画の継続可否の判断処理は車両コントローラ７０にさせてもよい。

第１運転計画の実行が継続できないと判断された場合には、プロセッサ１０は、新たに検出装置５０が取得した検出情報に基づいて、第１運転計画とは異なる第２運転計画が算出されたか否かの情報を取得する。対象車両が第１経路を走行できない場合には、プロセッサ１０は、第１経路とは異なる第２経路を算出し、第２経路を含む第２運転計画を算出する。プロセッサ１０は、第２経路の算出及びそれを含む第２運転計画の算出を車両コントローラ７０にさせてもよい。

プロセッサ１０は、車両の制御装置２００が、新たに検出装置５０が取得した検出情報に基づいて、予め算出された第１到着予定時刻にピックアップ地点に到着できない場合には、第１到着予定時刻とは異なる第２到着予定時刻が算出されたか否かの情報を取得する。対象車両が第１到着予定時刻にピックアップ地点に到着できない場合には、プロセッサ１０は、第１到着予定時刻とは異なる第２到着予定時刻を算出し、第２到着予定時刻を含む第２運転計画を算出する。プロセッサ１０は、第２到着予定時刻及びそれを含む第２運転計画の算出を車両コントローラ７０にさせてもよい。

プロセッサ１０は、車両の制御装置２００が、新たに検出装置５０が取得した検出情報に基づいて、リクエスト情報において特定された第１車両が利用できない場合には、第１車両とは異なる第２車両が特定されたか否かの情報を取得する。第１車両における故障の発生、第１車両のエネルギー不足が検出された場合には、第１車両をユーザに利用させることができなくなる。第１車両の故障は、車両診断装置５３の出力情報に基づいて判断する。第１車両のエネルギー不足は、エネルギー残量センサ６３の出力情報に基づいて判断する。第１車両がユーザに使用させることができない場合には、プロセッサ１０は、第１車両とは異なる第２車両を特定する。プロセッサ１０は、第１車両の位置に最も近い位置に所在する第２車両を、第１車両の代わりに特定する。プロセッサ１０は、ピックアップ地点に最も近い位置／ピックアップ地点に最も短時間で到着できる位置に所在する第２車両を、第１車両の代わりに特定する。プロセッサ１０は、新たに特定された第２車両の第２特定情報を含む第２運転計画を算出する。プロセッサ１０は、第２車両の特定及び第２車両を特定する第２特定情報を含む第２運転計画の算出を車両コントローラ７０にさせてもよい。

第１運転計画とは異なる第２運転計画が算出された場合には、プロセッサ１０は、制御装置２００により取得された検出情報に基づいて、運転計画が変更された原因を判断する。運転計画の変更の原因は、車載の制御装置２００が判断する。制御装置２００は、第２運転計画が算出された時点における検出情報に基づいて、運転計画が変更された原因を判断する。第２運転計画が算出された時点において変化した検出情報を運転計画が変更された原因と判断してもよい。

以下に、原因の判断手法を例示する。
（１）第２運転計画が算出されたタイミングにおいて、前方（左前方、右前方）の他車両の車列の台数又は車列の長さが所定値を超えた場合には、プロセッサ１０は、運転計画が変更された原因が「渋滞」であると判断する。プロセッサ１０は、他車両の車列の台数又は車列の長さは撮像画像に基づいて算出する。
（２）第２運転計画が算出されたタイミングにおいて、前方（左前方、右前方）の撮像画像に工事車両、及び／又は特徴的な歩行者（交通整理担当者）が含まれている場合には、プロセッサ１０は、運転計画が変更された原因が「工事」であると判断する。プロセッサ１０は原因ごとに検出情報の特徴が対応づけられた対応情報を参照して、原因を判断する。対応情報において、原因「工事」には、工事車両の画像上の特徴、交通整理担当者の着衣（制服）・所持品（交通整理用の誘導灯）の画像上の特徴が対応づけられる。プロセッサ１０は、撮像画像に、原因「工事」に対応づけられた特徴が含まれる場合には、運転計画が変更された原因が「工事」であると判断する。
（３）第２運転計画が算出されたタイミングにおいて、前方（左前方、右前方）の撮像画像に特殊車両（警察車両、救急車両、レッカー車両）、及び／又は特徴的な処理者（警察官、救急隊員）が含まれている場合には、プロセッサ１０は、運転計画が変更された原因が「事故」であると判断する。プロセッサ１０は原因ごとに検出情報の特徴が対応づけられた対応情報を参照して、原因を判断する。対応情報において、原因「事故」には、特殊車両の画像上の特徴、警察官、救急隊員などの着衣（制服・帽子）・所持品（機材）の画像上の特徴が対応づけられる。プロセッサ１０は、撮像画像に、原因「事故」に対応づけられた特徴が含まれる場合には、運転計画が変更された原因が「事故」であると判断する。

（４）第２運転計画が算出されたタイミングにおいて、第１運転計画において定義されたある地点における車速に比べて、実際の車速が所定値以上低い場合には、プロセッサ１０は、運転計画が変更された原因が「渋滞」であると判断する。第１運転計画において予測された速度で移動ができない場合には、プロセッサは第１経路が渋滞していることが原因で、予測された速度で移動できなかったと判断する。車速は、ある走行範囲の平均車速を用いてもよい。
（５）第２運転計画が算出されたタイミングにおいて、第１運転計画において定義されたある地点における操舵量に比べて、実際の操舵量が所定値以上低い場合には、プロセッサ１０は、運転計画が変更された原因が「渋滞」であると判断する。第１経路に従う移動ができなくなった、つまり右左折すべき地点において対象車両が直進する場合には、プロセッサは右左折レーンが渋滞していることが原因で、右左折ができなかったと判断する。

（６）第２運転計画が算出されたタイミングにおいて、車両診断情報の故障を知らせる出力があった場合にはプロセッサ１０は、運転計画が変更された原因が「対象車両の故障」であると判断する。第１運転計画において特定された第１車両が変更された場合には、プロセッサは第１車両に不具合があることが原因で、特定された第１車両が配車できないと判断する。
（７）第２運転計画が算出されたタイミングにおいて、エネルギー残量不足情報の出力があった場合にはプロセッサ１０は、運転計画が変更された原因が「対象車両のエネルギー残量不足」であると判断する。第１運転計画において特定された第１車両が変更された場合には、プロセッサは第１車両のエネルギー残量ではリクエスト情報に特定されたピックアップ地点から目的地に到達できない、つまり「エネルギー不足」が原因で、特定された第１車両が配車できなかったと判断する。

（８）第２運転計画が算出されたタイミングにおいて、第１運転計画において定義されたある地点における車速に比べて、外部装置又は他車両から取得した対象車両又は対象車両を含む車列の実際の車速が所定値以上低い場合には、プロセッサ１０は、運転計画が変更された原因が「渋滞」であると判断する。第１運転計画において予測された速度で対象車両が移動できない場合には、プロセッサは第１経路が渋滞していることが原因で、予測された速度で移動できなかったと判断する。
（９）第２運転計画が算出されたタイミングにおいて、ＩＴＳなどの外部装置又は他車両から取得した、対象車両の前方（左前方、右前方）の他車両の車列の台数又は車列の長さが所定値を超えた場合には、プロセッサ１０は、運転計画が変更された原因が「渋滞」であると判断する。第２運転計画が算出されたタイミングにおいて、ＩＴＳなどの外部装置から取得した渋滞情報が所定の評価値を超えた場合には、プロセッサ１０は、運転計画が変更された原因が「渋滞」であると判断する。
（１０）第２運転計画が算出されたタイミングにおいて、ＩＴＳなどの外部装置又は他車両から工事情報／事故情報を取得した場合には、プロセッサ１０は、運転計画が変更された原因が「工事」又は「事故」であると判断する。

判断された運転計画の変更の原因は、第２装置としてのユーザ端末装置３００へ送出される。

ユーザは、ユーザ端末装置３００が出力する運転計画の変更の原因を確認することにより、経路の変更、ピックアップ地点への到着時刻の変更、車両の変更などの運転計画の変更の原因を知ることができるので、不安を覚えることなく、配車される車両の到着を待機することができる。

特に、車両が自律走行によりピックアップ地点へ移動する場合には、ユーザは車両の経路の経時的な変化により、配車処理が適切に実行されていることを確認することになる。車両にドライバが乗車しておらず、渋滞遅延や迂回経路の選択など報告されることは期待できないからである。本実施形態の配車システム１においては、車両の運転計画の変更の原因がユーザに提示されるので、ユーザは原因に応じた車両の動きを理解し、不安を覚えることなく車両の到着を待機することができる。運転計画の変更の原因が自動的にユーザに提示されるので、センターなどで自律走行車両の位置、経路、遅延を常時管理する必要が無い。配車システム１の処理コストを低減させることができる。

また、リクエスト情報に基づいて配車される車両の運転計画の進捗情報、つまり、車両の経路及び現在位置がユーザ端末装置３００に遂次表示される場合には、車両がピックアップ地点に向って移動する状態を、ユーザは経時的に確認することができる。時間の経過とともに車両がピックアップ地点へ接近していれば、ユーザは車両の到着を予測することができる。しかし、走行環境の変化に伴い、車両の運転計画が変更され、車両が一時的であってもピックアップ地点から離隔するような動きを示す場合には、ユーザは自身のリクエストが実行されないかもしれないという不安を覚える。

本実施形態では、このような場合に、運転計画の変更の原因を提示する。この情報定常によりユーザは、不安を覚える前に車両の動きの変化の理由を理解する。運転計画の変更の原因が事前に知らされたユーザは、経路の変更、到着時刻の遅延、車両の変更を冷静に受け止めることができる。

また、情報提供装置１００は、予め、検出情報と運転計画の変更の原因とを予め対応づけた原因分析テーブルＴを記憶してもよい。プロセッサ１０は、原因分析テーブルＴを参照して、取得した検出情報に基づいて第２運転計画が算出された原因を判断する。原因分析テーブルＴを予め準備しておくことにより、正確な原因を迅速に判断することができる。

図２に、原因分析テーブルＴの一例を示す。原因分析テーブルＴを参照し、運転計画の変更の原因を判断する手法例を以下に示す。

（１）原因分析テーブルＴにおいて、運転計画の変更時において得られた検出情報（工事情報／事故情報又は渋滞情報）と、運転計画の変更の原因（工事／事故による交通制限又は渋滞）とが対応づけられている。プロセッサ１０は、検出装置５０の検出情報を取得する。検出情報は、カメラ５１の撮像画像、レーダー装置５２の計測情報から得た検出情報を含む。プロセッサ１０は、検出情報から工事情報又は事故情報を取得する。プロセッサ１０は、検出情報から渋滞情報を取得する。プロセッサ１０は、第１経路の走行が継続できるか否かを判断する。この判断は車両コントローラ７０により実行させてもよい。第１経路の走行が継続できない場合には、第２経路が算出される。第１経路の走行が継続できずに第２経路が算出された場合に、工事情報又は事故情報が検出されたときには、プロセッサ１０は運転計画が変更された原因が工事又は事故であると判断する。第１経路の走行が継続できずに第２経路が算出された場合に、渋滞情報が検出されたときには、プロセッサ１０は運転計画が変更された原因が渋滞であると判断する。

（２）原因分析テーブルＴにおいて、運転計画の変更時において得られた検出情報（進行方向／車速／エネルギー残量）と、運転計画の変更の原因（右左折ができない／渋滞／エネルギー残量不足）とが対応づけられている。プロセッサ１０は、センサ６０の検出情報を取得する。検出情報は、操舵角センサ６１の操舵量、車速センサ６２の車速、エネルギー残量センサ６３のエネルギー残量を含む。プロセッサ１０は、検出情報から、進行方向、車速又はエネルギー残量を取得する。プロセッサ１０は、第１運転計画が実行できるか否かを判断する。この判断は車両コントローラ７０により実行させてもよい。
（２−１）第１経路の走行が継続できない場合には、第２経路が算出される。第１経路に従う右左折ができず第２経路が算出された場合において、右左折不可能である旨が検出されたときには、プロセッサ１０は運転計画が変更された原因を、「右左折をすることができなかったこと」であると判断する。
（２−２）リクエスト情報で指定されたピックアップ地点への第１到達予定時刻が所定時間以上遅延する場合には、新たな第２運転計画が算出される。第１運転計画において定義された所定地点の第１車速が所定値以上低く、ピックアップ地点への到着が遅延する場合には、プロセッサ１０は運転計画が変更された原因を「渋滞」であると判断する。
（２−３）ピックアップ地点を経てユーザの目的地に至るまでに要するエネルギー量よりもエネルギー残量が少ない場合には、リクエスト情報において特定された第１車両とは異なる第２車両が配車される。配車される車両が変更された場合に、エネルギー残量不足が判断されたときには、プロセッサ１０は運転計画が変更された原因を「エネルギー残量不足」であると判断する。

（３）原因分析テーブルＴにおいて、運転計画の変更時において得られた検出情報（車両診断情報）と、運転計画の変更の原因（車両の不具合）とが対応づけられている。プロセッサ１０は、車両診断装置５３の出力情報を取得する。検出情報は、車両診断装置５３の出力信号を含む。プロセッサ１０は、検出情報（車両診断情報）から、車両の状態を抽出する。配車される車両が変更された場合に、車両の不具合が判断されたときには、プロセッサ１０は運転計画が変更された原因を「車両の不具合」であると判断する。

（４）原因分析テーブルＴにおいて、運転計画の変更時において外部装置から得られた検出情報（工事情報／事故情報又は渋滞情報）と、運転計画の変更の原因（工事／事故による交通制限又は渋滞）とが対応づけられている。プロセッサ１０は、外部装置に設けられた検出装置５０の検出情報を取得する。検出情報は、外部装置（ＩＴＳなど）が備えるカメラ５１の撮像画像、レーダー装置５２の計測情報から得た検出情報、交通情報（渋滞情報、事故情報、工事情報を含む）を含む。プロセッサ１０は、検出情報から、工事情報又は事故情報を抽出する。プロセッサ１０は、外部装置の検出情報から渋滞情報を抽出する。プロセッサ１０は、第１経路の走行が継続できるか否かを判断する。この判断は車両コントローラ７０により実行させてもよい。第１経路の走行が継続できない場合には、第１経路とは異なる第２経路が算出される。第１経路の走行が継続できずに第２経路が算出された場合に、工事情報又は事故情報が検出されたときには、プロセッサ１０は運転計画が変更された原因が「工事」又は「事故」であると判断する。第１経路の走行が継続できずに第２経路が算出された場合に、渋滞情報が検出されたときには、プロセッサ１０は運転計画が変更された原因が「渋滞」であると判断する。

情報提供装置１００のプロセッサ１０は、取得した検出情報に基づいて、リクエスト情報に基づいて立案された第１運転計画とは異なる第２運転計画が算出されたタイミングを運転計画の変更タイミングとして取得する。プロセッサ１０は運転計画の変更タイミングとして取得した場合には、制御装置２００が取得した検出情報に基づいて、運転計画が変更された原因を判断する。第２運転計画が算出されたタイミングにおいて取得された検出情報に基づいて運転計画の変更の原因を判断するので、原因の判断に用いるべき検出情報が適切に絞り込まれるので、原因を正確に判断できる。

情報提供装置１００のプロセッサ１０は、経路が変更されたタイミングを、運転計画の変更タイミングとして取得する。変更タイミングは、第１経路を含む第１運転計画に従う運転から、第２経路を含む第２運転計画に従う運転に変更されたタイミングである。プロセッサ１０は、第１経路を含む第１運転計画に従い運転される車両の制御装置２００が取得した検出情報に基づいて、第１経路とは異なる第２経路を含む第２運転計画が算出されたタイミングを変更タイミングとして取得する。

プロセッサ１０は、運転計画に含まれる経路が変更されたタイミングにおいて、運転計画の変更の原因を判断する。このタイミングで判断された原因は、経路変更の原因である。この運転計画の変更の原因はユーザに知らされる。ユーザは、自分が予約した車両の経路が変更された原因を知ることができるので、車両が最短経路でピックアップ地点に接近しない場合、車両がピックアップ地点から離隔する方向に走行するような場合であっても、不安を感じることなく車両の到着を待機できる。

情報提供装置１００のプロセッサ１０は、ピックアップ地点への第１到着予定時刻が変更されたタイミングを、運転計画の変更タイミングとして取得する。変更タイミングは、第１到着予定時刻よりも所定時間以上遅い第２到着予定時刻を含む第２運転計画が算出されたタイミングである。プロセッサ１０は、リクエスト情報において指定されたピックアップ地点への第１到着予定時刻を含む前記第１運転計画に従い運転される前記車両の前記制御装置が取得した検出情報に基づいて、第１到着予定時刻よりも所定時間以上遅い第２到着予定時刻を含む第２運転計画が算出されたタイミングを変更タイミングとして取得する。

プロセッサ１０は、運転計画に含まれるピックアップ地点への到着時刻が変更されたタイミングにおいて、運転計画の変更の原因を判断する。このタイミングで判断された原因は、到着時刻が遅延する原因である。この運転計画の変更の原因はユーザに知らされる。ユーザは、自分が予約した車両の到着時刻が遅延する原因を知ることができるので、車両が予定時刻にピックアップ地点に到着しない場合、車両がピックアップ地点に接近する速度が遅くなった場合であっても、不安を感じることなく車両の到着を待機できる。

情報提供装置１００のプロセッサ１０は、ピックアップ地点へ配車される車両が変更されたタイミングを、運転計画の変更タイミングとして取得する。変更タイミングは、リクエスト情報において指定された第１車両が、第１車両以外の第２車両が配車される第２運転計画が算出されたタイミングである。プロセッサ１０は、リクエスト情報において指定された第１車両を特定する第１特定情報を含む第１運転計画に従い運転される第１車両の制御装置２００が取得した検出情報に基づいて、第１車両とは異なる第２車両を特定する第２特定情報を含む第２運転計画が算出されたタイミングを、変更タイミングとして取得する。

プロセッサ１０は、リクエスト情報においてユーザに指定された第１車両を配車できないと判断し、配車する車両が第１車両から第２車両に変更されたタイミングにおいて、運転計画の変更の原因を判断する。運転計画の変更のタイミングにおいて取得された検出情報の変化は、運転計画の変更の原因である可能性が高い。情報提供装置１００のプロセッサ１０は、新たな運転計画が算出されたタイミングで原因情報を生成する。新たな運転計画の算出のタイミングで判断された原因は、車両が変更されることの原因である蓋然性が高い。このように、原因を判断するタイミングを制限することにより、正確な原因を判断できる。

運転計画の変更の原因情報はユーザに知らされる。プロセッサ１０は、第１運転計画に代えて第２運転計画の実行が開始されたタイミングで、原因情報を第２装置であるユーザ端末装置３００へ送信する。新たな運転計画が算出されたとしても、実際に実行されないこともある。本実施形態では、第１運転計画に従う対象車両の運転制御が中止され、新たに算出された第２運転計画に従う対象車両の運転制御が実際に開始されたタイミングにおいて、原因情報をユーザ端末装置３００に送信する。なお、第２運転計画に基づく運転制御の開始は、車両コントローラ７０から取得してもよい。

ユーザが対象車両の経路、位置、到着時刻の変化を知るのは、対象車両において第２運転計画に基づく運転制御が開始された後である。運転計画の変更時において、その原因情報がすでにユーザに提示されているので、ユーザは原因を理解してから対象車両の動きの変化（経路、位置、到着時刻の変化）を知ることになる。このため、ユーザは対象車両の動きの変化（経路、位置、到着時刻の変化）を見ても、不安を覚えることがない。また、新たな運転計画が算出されたとしても、実際に実行されないこともある。新たな運転計画に基づく運転制御が実際に開始されたタイミングで原因情報をユーザに提示するので、実際に実行されない新たな運転計画への変更原因をユーザに提示することを防止できる。これにより、ユーザに不要な情報を提示することを防止し、ユーザにとって有用な情報を適時に提示することができる。

情報提供装置１００のプロセッサ１０は、運転計画の変更の原因の内容をテキストにより表現した原因情報を生成し、ユーザ端末装置３００へ送出する。運転計画の原因がテキスト情報により表現されるので、ユーザに正確に伝達できる。原因情報は、「原因」そのものだけではなく、状態に分類することができる（一次停止、車線変更不可・通行止め・経路変更）や、結果に分類することができる（遅延・停止）や、対策（迂回）などを含めてもよい。特に限定されないが、「車線変更ができませんでした。」「渋滞により車線変更ができませんでした。」「渋滞のため到着まで時間がかかります。」「渋滞です。渋滞を回避できる別の経路で向かいます。」「工事により通行が制限されました。別の経路で向かいます。」「事故により通行止めです。別の経路で向かいます。」「救急車両を通過させるため、一時停止します。」などを原因情報の一例として挙げることができる。

情報提供装置１００のプロセッサ１０は、運転計画の原因の内容を画像により表現した原因情報を生成し、ユーザ端末装置３００へ送出する。運転計画の原因が画像により表現されるので、ユーザに状態を正確に伝達できる。また、ユーザは、画像により状態及びその程度を視覚的に理解できる。例えば、車載のカメラ５１の撮像画像を原因情報として提示してもよい。撮像画像により、渋滞の程度を適切にユーザに伝達できる。

情報提供装置１００のプロセッサ１０は、テキストと画像の両方を含む原因情報を生成してもよい。テキストにより原因を正確に伝え、画像により原因の程度を伝えることができる。
原因情報はユーザ端末装置３００へ送信される。ユーザ端末装置３００は、原因情報を提示する。

本実施形態の情報提供装置１００を含む配車システム１の制御手順を、図２のフローチャートに基づいて説明する。

ステップＳ１０１において、情報提供装置１００のプロセッサ１０は、ユーザ端末装置３００（第２装置）に入力されたリクエスト情報を取得する。

ステップＳ１０２において、プロセッサ１０は、入力されたリクエスト情報に応じて、車両の制御装置に実行させる第１運転計画を算出する。第１運転計画は、配車される対象車両の現在位置から、リクエスト情報において指定されたピックアップ地点までの第１経路を含む。第１運転計画は、リクエスト情報において指定された第１車両（対象車両）の特定情報を含む。第１運転計画は、リクエスト情報において指定されたピックアップ地点への第１到着予定時刻を含む。プロセッサ１０は、車両コントローラ７０に第１運転計画を算出させてもよい。

図４に、第１経路の例を示す。第１経路Ｒ１は第１車両の現在位置Ａからピックアップ地点Ｂに至る走行予定経路であり、太線で表示する。第１経路Ｒ１の情報は、ユーザが携帯するユーザ端末装置３００のディスプレイ３３１に地図情報１２３に重畳して表示される。地図情報１２３はナビゲーション装置１２０から提供されてもよいし、ユーザ端末装置３００が記憶してもよいし、外部装置からダウンロードしてもよい。

ステップＳ１０３において、プロセッサ１０は、対象車両の制御装置２００が得た検出情報を取得する。検出情報は、検出装置５０、センサ６０、図外の外部装置から取得した走行環境に関する情報である。

ステップＳ１０４において、プロセッサ１０は、検出情報に基づいて、走行環境に変化があったか否かを判断する。第１運転計画を算出したときの検出情報と、あらたに取得した検出情報との間に所定の差異が算出／判断された場合には、走行環境が変化したと判断する。この走行環境の変化は、第１運転計画の第１経路上の地点ごとに判断してもよい。第１運転計画においては、たとえば、地点Ｘでは予定車速Ｐ／通過予定時刻Ｔ／右折（操舵量Ｋ）と定義されている。これに対し、実際に対象車両が地点Ｘを走行するときの車速Ｐ´／通過時刻Ｔ´／右折（操舵量Ｋ´）が所定の差異が算出された場合には、プロセッサ１０は、走行環境が変化したと判断する。

走行環境が変化したと判断された場合にはステップＳ１０５へ進み、走行環境が変化していない（第１運転計画で予測されたとおりである）と判断された場合には、ステップＳ１１２へ進む。ステップＳ１１２において、制御装置２００に第１運転計画の実行を指令し、車両に第１経路を移動させる。

ステップＳ１０５において、プロセッサ１０は、走行環境の変化に応じて、第１運転計画とは異なる第２運転計画を算出する。プロセッサ１０は、車両コントローラ７０に第２運転計画を算出させてもよい。本例の第２運転計画は、第１経路Ｒ１とは異なる第２経路Ｒ２を含む。図５に、第２経路Ｒ２の一例を示す。第２経路Ｒ２は交差点Ｋを右折する第１経路Ｒ１とは異なり、直進する経路である。

第２経路Ｒ２が算出された第１の原因の例を説明する。当初、受信したリクエスト情報に基づいて、第１経路Ｒ１を算出し、第１経路Ｒ１を車両に移動させていた。しかし、第１運転計画で車両に右折させる地点Ｋにおいて、右折レーンが渋滞しており、右折レーンに進入（車線変更）ができなかった。右折レーンの渋滞を示す撮像画像Ｇ１を図６Ａに示す。右折レーンの車列は長く、車間距離は短く、対象車両が進入できるエリアがない。このため、プロセッサ１０（又は車両コントローラ７０）は、右折レーンに進入できないと判断し、走行環境の変化に基づいて新たな第２経路Ｒ２を算出する。

第２経路Ｒ２が算出された第２の原因の例を説明する。当初、受信したリクエスト情報に基づいて、第１経路Ｒ１を算出し、第１経路Ｒ１を車両に移動させていた。しかし、第１運転計画で車両に右折させる地点Ｋにおいて、進入すべき道路が工事中であり、進入ができなかった。進入予定道路が工事中であることを示す撮像画像Ｇ２を図６Ｂに示す。道路工事用の特殊車両が存在し、交通の管理者（歩行者）が存在する。また、通行止めの看板も配置されている。プロセッサ１０（又は車両コントローラ７０）は、画像情報から本道路が工事中であり、進入ができないことを判断する。このため、プロセッサ１０（又は車両コントローラ７０）は、右側の道路に進入できないと判断し、走行環境の変化に基づいて新たな第２経路Ｒ２を算出する。

ステップＳ１０６において、プロセッサ１０は、運転計画の変更を確認する。つまり、新たに算出された第２運転計画が、その前に実行していた第１運転計画とは異なることを確認する。新たに算出された運転計画が以前に実行されていた第１運転計画と同じである（又は近似する）と判断された場合には、ステップＳ１１２に進み第１運転計画の実行を継続する。
他方、第２運転計画が第１運転計画とは異なると判断された場合には、ステップＳ１０７に進む。第１運転計画と第２運転計画とが異なるか否かの判断は、各地点における検出情報の差異に基づいて判断する。例えば、第１経路と第２経路の位置が所定距離以上離隔した場合には、第１運転計画と第２運転計画とは異なると判断する。例えば、ある地点への第１予定到着時刻と第２予定到着時刻が所定時間以上の差が生じた場合には、第１運転計画と第２運転計画とは異なると判断する。配車予定であった第１車両と第２車両との識別情報が異なる場合には、第１運転計画と第２運転計画とは異なると判断する。

ステップＳ１０７において、プロセッサ１０は、運転計画が変更された原因を判断する。プロセッサ１０は、運転計画の変更時において取得された検出情報に基づいて原因を判断する。プロセッサ１０は、運転計画の変更の前後において取得された検出情報の差異に基づいて原因を判断する。運転計画が変更された原因の判断手法については、上述した説明を援用する。原因分析テーブルＴを用いて原因を判断してもよい。

ステップＳ１０８において、プロセッサ１０は、第２運転計画の実行が開始されたことを確認する。プロセッサ１０は、第１運転計画が中止され、新たに算出された第２運転計画の実行が開始された旨の情報を、車両コントローラ７０から取得する。第２運転計画の実行が開始されない場合には、後に続く送信処理はしない。第１運転計画の実行継続の妥当性は周期的に検討され、代替案としての第２運転計画も算出される。しかし、現実の自律走行制御においては、第１運転計画を継続する方が良い場合もあり、第２運転計画が算出された場合に、必ず第２運転計画が実行されるとは限らない。本実施形態では、第２運転計画の実行を確認してから、ステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０９において、プロセッサ１０は、運転計画変更の原因情報を生成し、ユーザ端末装置３００へ送信する。

ステップＳ１１０において、ユーザ端末装置３００は、取得した運転計画変更の原因情報をディスプレイ３３１に表示する。

原因情報の表示例を図７Ａ〜図７Ｃに示す。図７Ａに示すように、経路変更（リルート）を伴う運転計画の変更の原因を、テキスト「右折レーンに入れないのでリルートします」を含む原因情報により提示する。原因情報には、「右折レーンに入れない」状態を示す撮像画像Ｇ１を含ませてもよい。図７Ｂに示すように、到着予定時刻の遅延を伴う運転計画の変更の原因を、テキスト「渋滞により到着時刻が５分遅延します」を含む原因情報により提示する。原因情報には、「渋滞」状態を示す撮像画像Ｇ１を含ませてもよい。図７Ｃに示すように、配車される車両の変更を伴う運転計画の変更の原因を、テキスト「指定車両に不具合があるので、別の車両を配車します」を含む原因情報により提示する。原因情報には、「車両の不具合」を示す画像Ｇ３を含ませてもよい。

図８に示すように、経路を含む地図情報とともに、運転計画が変更される地点Ｋに対応づけて、原因である「右折レーンの混雑」を撮像画像Ｇ１により示してもよい。地点Ｋに表示された地点マーク（図中丸印）をタッチすると、撮像画像Ｇ１が表示されるようにしてもよい。

ステップＳ１１１において、プロセッサ１０は、ユーザが指定したピックアップ地点に到着したことを確認する。ステップＳ１０３以降の処理は、対象車両がピックアップ地点に到着するまで繰り返し行われる。

本発明の実施形態の情報提供装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の情報提供方法によれば、リクエスト情報に応じて車両の制御装置に実行させる第１運転計画を算出し、取得した検出情報に基づいて第１運転計画とは異なる第２運転計画が算出された場合には、運転計画が変更された原因を検出情報に基づいて判断し、原因を示す原因情報がユーザ端末装置３００によりユーザに提示される。
第１運転計画に従い、対象車両の運転／移動が開始されると、対象車両の走行環境は刻々と変化する。予定されていた第１運転計画の実行が、走行環境の変化によって妨げられることがあるものの、ユーザは事前に運転計画の変更の原因を知ることができるので、不安を覚えることなく、配車される車両の到着を待機できる。
車両の経路及び現在位置がユーザ端末装置３００に遂次表示される場合において、車両の運転計画が変更され、車両が一時的であってもピックアップ地点から離隔するような動きを示す場合には、ユーザは自身のリクエストが実行されないかもしれないという不安を覚える。運転計画の変更の原因が事前に知らされたユーザは、車両の動きの変化の理由を理解し、経路の変更、到着時間の遅延、車両の変更を冷静に許容することができる。

［２］本実施形態の情報提供方法によれば、第１運転計画とは異なる第２運転計画が算出されたタイミングが運転計画の変更タイミングとして取得され、変更タイミングを取得した場合に、検出情報に基づいて運転計画の変更の原因が判断される。
第２運転計画が算出されたタイミングを取得し、そのタイミングにおいて取得された検出情報に基づいて運転計画の変更の原因を判断するので、原因の判断に用いるべき検出情報を適切に絞り込むことができる。この結果、運転計画の変更の原因を正確に判断できる。

［３］本実施形態の情報提供方法によれば、第１運転計画に含まれる第１経路とは異なる第２経路を含む第２運転計画が算出されたタイミングが、変更タイミングとして取得された場合に、検出情報に基づいて運転計画の変更の原因が判断される。
運転計画に含まれる経路が変更されたタイミングを取得し、そのタイミングにおいて取得された検出情報に基づいて運転計画の変更の原因を判断する。第２経路を含む第２運転計画が算出されたタイミングで判断された原因は、経路変更の原因である可能性が高い。
第２経路を含む第２運転計画が算出されたタイミングを取得し、そのタイミングにおいて取得された検出情報に基づいて経路変更の原因を判断するので、原因の判断に用いるべき検出情報を適切に絞り込むことができる。この結果、経路変更による運転計画の変更の原因を正確に判断できる。

［４］本実施形態の情報提供方法によれば、第１運転計画に含まれるピックアップ地点への第１到着予定時刻よりも所定時間以上遅い第２到着予定時刻を含む第２運転計画が算出されたタイミングが、変更タイミングとして取得された場合に、検出情報に基づいて運転計画の変更の原因が判断される。
運転計画に含まれる到着予定時刻が変更されたタイミングを取得し、そのタイミングにおいて取得された検出情報に基づいて運転計画の変更の原因を判断する。第２到着予定時刻を含む第２運転計画が算出されたタイミングで判断された原因は、到着予定時刻遅延の原因である可能性が高い。
第２到着予定時刻を含む第２運転計画が算出されたタイミングを取得し、そのタイミングにおいて取得された検出情報に基づいて到着予定時刻遅延の原因を判断するので、原因の判断に用いるべき検出情報を適切に絞り込むことができる。この結果、到着予定時刻遅延による運転計画の変更の原因を正確に判断できる。

［５］本実施形態の情報提供方法によれば、第１運転計画に含まれる第１車両を特定する第１特定情報とは異なる第２車両を特定する第２特定情報を含む第２運転計画が算出されたタイミングが、変更タイミングとして取得される。情報提供装置１００のプロセッサ１０は、ピックアップ地点へ配車される車両が変更されたタイミングを、運転計画の変更タイミングとして取得する。変更タイミングは、リクエスト情報において指定された第１車両が、第１車両以外の第２車両が配車される第２運転計画が算出されたタイミングである。プロセッサ１０は、リクエスト情報において指定された第１車両を特定する第１特定情報を含む第１運転計画に従い運転される第１車両の制御装置２００が取得した検出情報に基づいて、第１車両とは異なる第２車両を特定する第２特定情報を含む第２運転計画が算出されたタイミングを、変更タイミングとして取得する。

プロセッサ１０は、リクエスト情報においてユーザに指定された第１車両を配車できないと判断し、配車する車両が第１車両から第２車両に変更されたタイミングにおいて、運転計画の変更の原因を判断する。このタイミングで判断された原因は、車両が変更されることの原因である可能性が高い。この運転計画の変更の原因はユーザに知らされる。ユーザは、自分が予約した車両が変更された原因を知ることができるので、リクエスト情報において希望した第１車両が配車されないことに対して納得をして車両の到着を待機できる。

［６］本実施形態の情報提供方法によれば、検出情報の内容と原因とを予め対応づけられた原因分析テーブルを参照し、検出情報に基づいて運転計画が変更された原因が判断される。原因分析テーブルＴを予め準備しておくことにより、正確な原因を迅速に判断することができる。

［７］本実施形態の情報提供方法によれば、第１運転計画に代えて第２運転計画の実行が開始されたタイミングで原因情報が、ユーザ端末装置３００へ送信される。
新たな運転計画が算出されたとしても、実際に実行されないこともある。本実施形態では、第１運転計画に従う対象車両の運転制御が中止され、新たに算出された第２運転計画に従う対象車両の運転制御が実際に開始されたタイミングにおいて、原因情報をユーザ端末装置３００に送信する。ユーザが対象車両の経路、位置、到着時刻の変化を知るのは、対象車両において第２運転計画に基づく運転制御が開始された後である。運転計画の変更時において、その原因情報がユーザに提示されるので、ユーザは原因を理解してから対象車両の動きの変化（経路、位置、到着時刻の変化）を知ることになる。このため、ユーザは対象車両の動きの変化（経路、位置、到着時刻の変化）を見ても、不安を覚えることがない。また、新たな運転計画が算出されたとしても、実際に実行されないこともある。新たな運転計画に基づく運転制御が実際に開始されたタイミングで原因情報をユーザに提示するので、実際に実行されない新たな運転計画への変更原因をユーザに提示することを防止できる。これにより、ユーザに不要な情報を提示することを防止し、ユーザにとって有用な情報を適時に提示することができる。

［８］本実施形態の情報提供方法によれば、運転計画が変更された原因の内容をテキストにより表現した原因情報が生成される。運転計画の原因がテキスト情報により表現されるので、ユーザに正確に伝達できる。

［９］本実施形態の情報提供方法によれば、運転計画が変更された原因の内容を画像により表現した原因情報が生成される。運転計画の原因が画像により表現されるので、ユーザに状態を正確に伝達できる。また、ユーザは、画像により状態及びその程度を視覚的に理解できる。テキストと画像の両方を含む原因情報を生成してもよい。テキストにより原因を正確に伝え、画像により原因の程度を伝えることができる。

［１０］本実施形態の情報提供方法によれば、自律走行機能を備える車両が、対象車両（配車予定の車両）として用いられる。車両が自律走行によりピックアップ地点へ移動する場合には、ユーザは車両の経路の経時的な変化により、配車処理が適切に実行されていることを確認することになる。車両にドライバが乗車しておらず、渋滞遅延や迂回経路の選択など報告されることは期待できない。本実施形態の配車システム１は、車両の運転計画の変更の原因がユーザに提示されるので、ユーザは原因に応じた車両の動きを理解し、不安を覚えることなく車両の到着を待機することができる。運転計画の変更の原因が自動的にユーザに提示されるので、センターなどで自律走行車両の位置、経路、遅延を常時管理する必要が無い。配車システム１の処理コストを低減させることができる。

［１１］本実施形態の配車システム１は、上述した情報提供方法と同様の作用及び効果を奏する。

［１２］本実施形態の情報提供装置１００は、上述した情報提供方法と同様の作用及び効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１…配車システム
１００…情報提供装置、第１装置
１０…プロセッサ
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
Ｔ…原因分析テーブル
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…制御装置、車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
５１…カメラ
５２…レーダー装置
５３…車両診断装置
６０…センサ
６１…操舵角センサ
６２…車速センサ
７０…車両コントローラ
７１…プロセッサ
８０…駆動装置
８１制動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１１１…ディスプレイ
１１２…スピーカ
１２０…ナビゲーション装置
１２１…位置検出装置
１２２…道路情報
１２３…地図情報
３００…ユーザ端末装置，第２装置
３１０…プロセッサ
３１１…ＣＰＵ
３１２…ＲＯＭ
３１３…ＲＡＭ
３２０…通信装置
３３０…入出力装置
３３１…（タッチパネル式の）ディスプレイ
３３２…スピーカ

以下、本実施形態に係る情報提供装置１００の各機能について説明する。
プロセッサ１０は、通信装置２０を介して対象車両の周囲の状況を構成する情報を取得する。プロセッサ１０は、検出装置５０、センサ６０から検出情報を取得する。検出情報は、カメラ５１の撮像画像、レーダー装置５２の計測情報、車両診断装置５３の出力情報、及び外部装置（ＩＴＳなど）から取得した交通情報を含む。検出情報は、操舵角センサ６１の操舵量、車速センサ６２の車速、エネルギー残量センサ６３のエネルギー残量を含む。

プロセッサ１０は、車両の制御装置２００が、新たに検出装置５０が取得した検出情報に基づいて、予め算出された第１到着予定時刻にピックアップ地点に到着できないと判断 した場合には、第１到着予定時刻とは異なる第２到着予定時刻が算出されたか否かの情報を取得する。対象車両が第１到着予定時刻にピックアップ地点に到着できない場合には、プロセッサ１０は、第１到着予定時刻とは異なる第２到着予定時刻を算出し、第２到着予定時刻を含む第２運転計画を算出する。プロセッサ１０は、第２到着予定時刻及びそれを含む第２運転計画の算出を車両コントローラ７０にさせてもよい。

情報提供装置１００のプロセッサ１０は、運転計画の変更の原因の内容をテキストにより表現した原因情報を生成し、ユーザ端末装置３００へ送出する。運転計画の変更の原因がテキスト情報により表現されるので、ユーザに正確に伝達できる。原因情報は、「原因」そのものだけではなく、状態に分類することができる（一次停止、車線変更不可・通行止め・経路変更）や、結果に分類することができる（遅延・停止）や、対策（迂回）などを含めてもよい。特に限定されないが、「車線変更ができませんでした。」「渋滞により車線変更ができませんでした。」「渋滞のため到着まで時間がかかります。」「渋滞です。渋滞を回避できる別の経路で向かいます。」「工事により通行が制限されました。別の経路で向かいます。」「事故により通行止めです。別の経路で向かいます。」「救急車両を通過させるため、一時停止します。」などを原因情報の一例として挙げることができる。

情報提供装置１００のプロセッサ１０は、運転計画の変更の原因の内容を画像により表現した原因情報を生成し、ユーザ端末装置３００へ送出する。運転計画の変更の原因が画像により表現されるので、ユーザに状態を正確に伝達できる。また、ユーザは、画像により状態及びその程度を視覚的に理解できる。例えば、車載のカメラ５１の撮像画像を原因情報として提示してもよい。撮像画像により、渋滞の程度を適切にユーザに伝達できる。

本実施形態の情報提供装置１００を含む配車システム１の制御手順を、図３のフローチャートに基づいて説明する。

［８］本実施形態の情報提供方法によれば、運転計画が変更された原因の内容をテキストにより表現した原因情報が生成される。運転計画の変更の原因がテキスト情報により表現されるので、ユーザに正確に伝達できる。

［９］本実施形態の情報提供方法によれば、運転計画が変更された原因の内容を画像により表現した原因情報が生成される。運転計画の変更の原因が画像により表現されるので、ユーザに状態を正確に伝達できる。また、ユーザは、画像により状態及びその程度を視覚的に理解できる。テキストと画像の両方を含む原因情報を生成してもよい。テキストにより原因を正確に伝え、画像により原因の程度を伝えることができる。

１…配車システム
１００…情報提供装置、第１装置
１０…プロセッサ
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
Ｔ…原因分析テーブル
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…出力装置
２００…制御装置、車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
５１…カメラ
５２…レーダー装置
５３…車両診断装置
６０…センサ
６１…操舵角センサ
６２…車速センサ
７０…車両コントローラ
７１…プロセッサ
８０…駆動装置
８１制動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１１１…ディスプレイ
１１２…スピーカ
１２０…ナビゲーション装置
１２１…位置検出装置
１２２…道路情報
１２３…地図情報
３００…ユーザ端末装置，第２装置
３１０…プロセッサ
３１１…ＣＰＵ
３１２…ＲＯＭ
３１３…ＲＡＭ
３２０…通信装置
３３０…入出力装置
３３１…（タッチパネル式の）ディスプレイ
３３２…スピーカ

Claims (12)

1. 第１装置と、前記第１装置と情報を授受する第２装置とを備える配車システムのための情報提供方法であって、
   前記第１装置のプロセッサは、
   前記第２装置に入力されたユーザのリクエスト情報に応じて、車両の制御装置に実行させる第１運転計画を算出し、
   前記車両より取得した検出情報に基づいて、前記第１運転計画とは異なる第２運転計画が算出された場合には、運転計画が変更された原因を前記検出情報に基づいて判断し、
   前記原因を含む原因情報を前記第２装置へ送信し、
   前記第２装置は、受信した前記原因情報を出力装置により出力する情報提供方法。
2. 前記第１装置のプロセッサは、
   前記第１運転計画とは異なる第２運転計画が算出されたタイミングを運転計画の変更タイミングとして取得し、
   前記変更タイミングを取得した場合には、前記検出情報に基づいて運転計画が変更された前記原因を判断する請求項１に記載の情報提供方法。
3. 前記第１装置のプロセッサは、
   前記第１運転計画に含まれる第１経路とは異なる第２経路を含む前記第２運転計画が算出されたタイミングを、前記変更タイミングとして取得する請求項２に記載の情報提供方法。
4. 前記第１装置のプロセッサは、
   前記第１運転計画に含まれるピックアップ地点への第１到着予定時刻よりも所定時間以上遅い第２到着予定時刻を含む前記第２運転計画が算出されたタイミングを、前記変更タイミングとして取得する請求項２に記載の情報提供方法。
5. 前記第１装置のプロセッサは、
   前記第１運転計画に含まれる第１車両を特定する第１特定情報とは異なる第２車両を特定する第２特定情報を含む第２運転計画が算出されたタイミングを、前記変更タイミングとして取得する請求項２に記載の情報提供方法。
6. 前記第１装置のプロセッサは、
   前記検出情報の内容と前記原因とを予め対応づけられた原因分析テーブルを参照し、前記検出情報に基づいて、前記運転計画が変更された前記原因を判断する請求項１〜５の何れか一項に記載の情報提供方法。
7. 前記第１装置のプロセッサは、
   前記第１運転計画に代えて前記第２運転計画の実行が開始されたタイミングで、前記原因情報を前記第２装置へ送信する請求項１〜６の何れか一項に記載の情報提供方法。
8. 前記第１装置のプロセッサは、
   前記運転計画が変更された前記原因の内容をテキストにより表現した前記原因情報を生成する請求項１〜７の何れか一項に記載の情報提供方法。
9. 前記第１装置のプロセッサは、
   前記運転計画が変更された前記原因の内容を画像により表現した前記原因情報を生成する請求項１〜８の何れか一項に記載の情報提供方法。
10. 前記車両は、自律走行機能を備える自動運転車両である請求項１〜９の何れか一項に記載の情報提供方法。
11. 第１装置と、前記第１装置と情報を授受する第２装置とを備え、
    前記第１装置のプロセッサは、
    前記第２装置に入力されたユーザのリクエスト情報に応じて、車両の制御装置に実行させる第１運転計画を算出し、
    前記車両より取得した検出情報に基づいて、前記第１運転計画とは異なる第２運転計画が算出された場合には、運転計画が変更された原因を前記検出情報に基づいて判断し、
    前記原因を含む原因情報を前記第２装置へ送信し、
    前記第２装置は、受信した前記原因情報を出力装置により出力する配車システム。
12. ユーザのリクエスト情報に応じて、車両の制御装置に実行させる第１運転計画を生成する運転計画生成部と、
    前記車両から取得した前記車両の状態を示す検出情報に基づいて、前記第１運転計画とは異なる第２運転計画が生成された場合に、運転計画が変更された原因を示す原因情報を前記検出情報に基づいて生成する原因情報生成部と、
    前記原因情報を前記ユーザの端末に対して送信するよう制御する通信制御部と、
    を備える情報提供装置。

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