CN112532127B - 控制装置及马达驱动系统 - Google Patents

Abstract

实施方式涉及控制装置及马达驱动系统。根据实施方式，提供具有判定部、修正部及驱动控制部的控制装置。判定部判定步进电机的转子的相位相对于目标相位是提前还是滞后。修正部根据判定结果，从多个修正值选择对于步进电机的驱动电流的控制值的修正值。驱动控制部利用所选择的修正值对驱动电流的控制值进行修正而驱动步进电机。

Description

控制装置及马达驱动系统

本申请享受2019年9月17日提交的日本专利申请号2019-168597的优先权利益，该日本专利申请的全部内容被援用于本申请。

技术领域

本实施方式涉及控制装置及马达驱动系统。

背景技术

在步进电机的控制装置中，通过供给所生成的驱动电流来驱动步进电机。此时，希望相对于负载的变化而抑制步进电机的失调。

发明内容

实施方式提供能够抑制步进电机的失调的控制装置及马达驱动系统。

根据实施方式，提供具有判定部、修正部及驱动控制部的控制装置。判定部判定步进电机的转子的相位相对于目标相位是提前还是滞后。修正部根据判定结果，从多个修正值中选择对于步进电机的驱动电流的控制值的修正值。驱动控制部利用所选择的修正值对驱动电流的控制值进行修正而驱动步进电机。

附图说明

图1是包括实施方式所涉及的控制装置的控制系统的构成图。

图2A～图2C是表示对实施方式中的感应电压的零交叉位置进行判定的处理的图。

图3是表示实施方式所涉及的控制装置的构成的图。

图4是表示实施方式的第一变形例所涉及的控制装置的构成的图。

图5是表示实施方式的第一变形例中的修正信息的数据构造的图。

图6是表示实施方式的第二变形例所涉及的控制装置的构成的图。

图7是表示实施方式的第三变形例所涉及的控制装置的构成的图。

图8A及图8B是表示实施方式的第三变形例中的修正信息的数据构造的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式所涉及的控制装置进行详细说明。此外，本发明不被该实施方式限定。

(实施方式)

图1是马达驱动系统的构成图。马达驱动系统具有步进电机3及控制装置10。控制装置10生成驱动电流并对步进电机3的驱动进行控制。

控制装置10具有H桥电路11、驱动控制部12、电流电压转换部14、时间测定部15、零交叉判定部16、转子相位计算部17、以及感应电压检测部18。步进电机3具有未图示的、包括多个磁极的转子及包括多相的绕组(多个线圈)的定子。在图1中例示出与1相的绕组对应的构成。对于与其他相的绕组对应的构成，另外需要驱动控制部12以外的控制装置的构成。在此，为了使说明简化而未图示。

H桥电路11与步进电机3电连接。H桥电路11根据驱动控制部12进行的控制，向步进电机3供给驱动电流(马达电流)Imc。H桥电路11具有高侧晶体管Tr1、Tr2及低侧晶体管Tr3、Tr4。各晶体管Tr1～Tr4例如是NMOS晶体管。晶体管Tr1的源极与步进电机3的一端(节点N1)连接，漏极与电源电压Vm连接，栅极与驱动控制部12连接。晶体管Tr2的源极与步进电机3的另一端(节点N2)连接，漏极与电源电压Vm连接，栅极与驱动控制部12连接。晶体管Tr3的源极与接地电位Vss连接，漏极与步进电机3的一端连接，栅极与驱动控制部12连接。晶体管Tr4的源极与接地电位Vss连接，漏极与步进电机3的另一端连接，栅极与驱动控制部12连接。

H桥电路11具有第一动作状态、第二动作状态、以及第三动作状态。在第一动作状态下，晶体管Tr1及晶体管Tr4被维持为导通状态，晶体管Tr2及晶体管Tr3被维持为截止状态。由此，从电源电压Vm经由晶体管Tr1及节点N1向步进电机3供给电流。在第二动作状态下，晶体管Tr2及晶体管Tr3被维持为导通状态，晶体管Tr1及晶体管Tr4被维持为截止状态。由此，从电源电压Vm经由晶体管Tr2及节点N2向步进电机3供给电流。在第三动作状态下，晶体管Tr1及晶体管Tr2被维持为截止状态，晶体管Tr3及晶体管Tr4被维持为导通状态。由此，步进电机3的线圈中积蓄的电荷被放电而向接地电位Vss流动电流。第三动作状态也被称为Slow Decay(慢衰减)。

电流电压转换部14在晶体管Tr1、Tr2截止、晶体管Tr3、Tr4导通时，将从步进电机3侧向晶体管Tr3或者Tr4流动的电流转换为电压而进行检测。电流电压转换部14将检测电压向时间测定部15供给。图2A表示电流电压转换部14的检测电压的时间变化的一个例子。在向步进电机3供给马达电流Imc的期间(充电期间)Tc，检测电压从比基准电压(第二基准电压)V2低的状态升压到比基准电压(第一基准电压)V1高的状态。在将步进电机3中积蓄的电荷向接地电位Vss侧放电的期间(放电期间)Td，检测电压从比基准电压V1高的状态降压到比基准电压V2低的状态。基准电压V1能够通过实验而决定为比检测电压中的高电压侧的峰值低且是峰值附近的值。基准电压V2能够通过实验而决定为比检测电压中的低电压侧的峰值高且是峰值附近的值。

时间测定部15基于检测电压对电流量变化的时间进行测定。例如，时间测定部15生成将检测电压与基准电压V1进行比较的结果CM1，并生成将检测电压与基准电压V2进行比较的结果CM2。图2B表示时间测定部15中的比较结果的一个例子。时间测定部15测定比较结果CM1从H电平转移为L电平的定时t1与比较结果CM2从H电平转移到L电平的定时t2之间的时间差Δt。该时间Δt，是到图2A所示的检测电压超过基准电压V1为止的第一时间与到检测电压进而变得低于基准电压V2为止的第二时间之间的差分时间。时间测定部15将测定结果(时间Δt)向零交叉判定部16供给。

感应电压检测部18对在步进电机3的两端产生的感应电压Ve进行检测。图2C表示感应电压Ve及马达电流Imc的时间变化的一个例子。例如，相对于在步进电机3中流动的马达电流Imc(实线)，感应电压Ve如点线所示那样变化。感应电压检测部18将检测结果(感应电压Ve)向零交叉判定部16供给。

零交叉判定部16根据时间Δt及感应电压Ve，对感应电压波形的零交叉位置进行判定，并将判定结果(零交叉位置信息)向转子相位计算部17供给。例如，步进电机3的等效式由如下的式(1)表示。

V₃-Ve＝(Rm×Imc)+{Lm×(Δi/Δt)}···(1)

V₃是对步进电机3施加的电源电压，Rm是步进电机3的内部电阻(马达常数)，Lm是步进电机3的线圈的电感(马达常数)，Δi/Δt是每单位时间的控制电流变化量。

在H桥电路11从第一动作状态变化为第三动作状态的情况下，成为步进电机3被从电源电压Vm电切断的状态，V₃＝0V，因此式(1)能够表示为，

-Ve＝(Rm×Imc)+{Lm×(Δi/Δt)}···(2)。

此外，在H桥电路11从第二动作状态变化为第三动作状态的情况下也是同样的。若将式(2)进行变形则能够表示为，

Δt＝(Lm×Δi)/[-(Ve+(Rm×Imc))]···(3)。

在式(3)中的感应电压的零交叉位置，感应电压Ve＝0，因此能够表示为，

Δt＝(Lm×Δi)/[-(Rmm×Imc)]···(4)。

在此，用马达电流Imc之比(比例值A)来控制Δi。例如，在以

Δi：Imc＝A：1···(5)

进行控制的情况下，式(4)能够表示为，

Δt＝(Lm×A)/[-(Rm)]···(6)。

Rm及Lm为马达固有的常数，因此能够判明Δt值成为通过式(6)的右边求出的值的时间位置，为图2C所示的感应电压Ve的零交叉位置。

转子相位计算部17被从零交叉判定部16输入判定结果(感应电压的零交叉位置)，将转子的相位作为表示转子位置的参数而进行计算。例如，感应电压为转子的磁场的变化作为电压而体现的，转子的磁场与感应电压的相位错开90度。因此，若检测出感应电压的零交叉位置，则能够检测出转子的磁场的顶点位置，能够推断转子的相位。

控制装置10求出转子相对于目标相位(理想相位)的相位偏差，并以降低该相位偏差的方式控制步进电机3。例如，控制装置10为，如果转子的相位相对于目标相位滞后，则使驱动电流增加，以使转子的相位提前而降低相位偏差。控制装置10为，如果转子的相位相对于目标相位提前，则使驱动电流减少，以使转子的相位滞后而降低相位偏差。在使用了该相位偏差的驱动控制中，在负载发生急剧变化的情况下，由于相位偏差会急剧地变得过大等，有时会产生难以使步进电机3追随控制的失调。

为了抑制失调，例如，可以考虑通过编码器等位置检测传感器等对步进电机3中的转子的旋转量进行检测，利用所检测出的位置信息来进行PI控制、PID控制。在这些控制中，根据由位置检测传感器检测出的转子的目标相位(理想相位)求出相位偏差。然后，相对于相位偏差分别进行P运算、I运算及D运算，并将与这些的合计相应的修正电流值作为操作量而与当前的驱动电流的控制值进行加法。即，在PI控制、PID控制中，进行复杂的运算处理，为了与控制系统的特性相应地使运算参数适当化而进行长时间的调整。因此，控制装置10的成本有可能增大。此外，在这些控制中，在负载产生了急剧变化的情况下，相位偏差会急剧地变得过大等，有时会产生难以使步进电机3追随控制的失调。

因此，在本实施方式中，在控制装置10中，利用根据对转子的相位相对于目标相位是提前还是滞后进行判定的结果而选择的修正值，对驱动电流的控制值进行修正。具体地说，着眼于转子的相位相对于理想相位的误差的方向(提前、滞后)，根据误差的推断结果而从多个候选中选择修正值。多个候选分别为固定值。修正值为，在转子的相位相对于理想相位滞后的情况下，设为驱动电流增加的方向(以下记作增加方向)的值M，在转子的相位相对于理想相位提前的情况下，设为驱动电流减少的方向(以下记作减少方向)的值N。在可视作转子的相位追随于理想相位的情况下，也可以设为无修正的值0。由此，在存在负载的急剧变化的情况下，能够抑制修正值变得过大，能够抑制失调的产生。

此外，在步进电机3中存在与转子的相位提前的情况相比在转子的相位滞后的情况下失调的可能性较高的倾向。考虑该倾向而将修正值的绝对值的关系设为|M|＞|N|。由此，能够有效地抑制失调。

更具体地说，控制装置10还具有判定部22及修正部21。判定部22根据转子相对于目标相位的误差，判定转子的相位相对于理想相位是提前还是滞后。判定部22将判定结果向修正部21供给。修正部21根据判定结果，选择对于驱动电流的修正值，并向驱动控制部12供给。驱动控制部12例如也可以通过将修正值与驱动电流的控制值相加来进行修正。驱动控制部12利用修正后的驱动电流的控制值对H桥电路11的驱动进行控制。H桥电路11根据驱动电流的控制值，向步进电机3流动驱动电流。

图3是实施方式所涉及的控制装置10的构成图。此外，图3的控制装置10为了进行说明而仅示出一部分构成。例如，转子相位计算部17根据感应电压的零交叉位置来求出转子的相位，并向判定部22供给。判定部22通过未图示的计时器等检测从步进电机3的启动起的时间。判定部22保持根据预先设定的表示理想的转子相位的波形信息、以及从启动起的时间而定期地求出的理想相位。判定部22具有误差判定部22a。误差判定部22a通过从转子的相位减去理想相位等手段，求出转子相对于理想相位的误差。

在误差判定部22a中，作为误差的允许范围，设定有包括0并具有负侧的阈值和正侧的阈值的规定的范围。误差判定部22a根据将误差与允许范围进行比较的结果，生成表示误差方向的信号S1和表示有无修正的信号S2，并向修正部21供给。修正部21具有选择器21a及选择器21b。信号S1被向选择器21a的选择节点S供给，信号S2被向选择器21b的选择节点S供给。向选择器21a的输入节点“0”供给修正值(第一修正值)N，向选择器21a的输入节点“1”供给修正值(第二修正值)M。选择器21a的输出节点与选择器21b的输入节点“1”连接。向选择器21b的输入节点“0”供给无修正的固定值0。

误差判定部22a为，如果误差收敛于允许范围，则将信号S2设为0(＝不增减)，如果误差脱离允许范围，则将信号S2设为1(＝增减)。此外，误差判定部22a为，如果误差小于负侧的阈值，则转子的相位相对于理想相位提前，而将信号S1设为0(＝提前)，如果误差大于正侧的阈值，则判定为转子的相位相对于理想相位滞后，而将信号S1设为1(＝滞后)。

在误差脱离允许范围且小于负侧的阈值的情况下，根据信号S1＝0，选择器21a选择修正值N而向选择器21b供给。在误差脱离允许范围且大于正侧的阈值的情况下，根据信号S1＝1，选择器21a选择修正值M而向选择器21b供给。根据信号S2＝1，选择器21b选择选择器21a的输出并向驱动控制部12供给。另一方面，在误差收敛于允许范围的情况下，根据信号S2＝0，选择器21b选择固定值0而向驱动控制部12供给。

驱动控制部12具有加法器12a。加法器12a将从修正部21供给的修正值与当前的驱动电流的控制值相加，并作为下一个驱动电流的控制值而向H桥电路11供给。H桥电路11根据新供给的驱动电流的控制值，使驱动电流流动。

如以上那样，在本实施方式中，在控制装置10中，利用根据对转子的相位相对于理想相位是提前还是滞后进行判定的结果而选择的修正值，对驱动电流的控制值进行修正。由此，在存在负载的急剧变化的情况下，利用固定的值对驱动电流进行修正，因此能够抑制修正值变得过大，能够抑制失调的产生。此外，没有PID控制那样的复杂的运算处理，因此不需要使参数适当化的调整作业。由此，能够以低成本实现对于负载的急剧变化的失调的抑制。

此外，在转子的相位的提前、滞后与驱动电流的控制值的增加、减少具有负相关的情况下，控制装置10也可以与此对应地构成。即，在控制装置10中，驱动电流的修正值也可以为，在转子的相位相对于理想相位滞后的情况下，设为修正值N，在转子的相位相对于理想相位提前的情况下，设为修正值M。在该情况下，向选择器21a的输入节点“0”供给修正值M，向选择器21a的输入节点“1”供给修正值N。通过这样的构成，在存在负载的急剧变化的情况下，也能够利用固定的值来修正驱动电流，因此能够抑制修正值变得过大，能够抑制失调的产生。

或者，在转子的相位的提前、滞后与驱动电流的控制值的增加、减少具有正相关的情况下，也可以根据误差的推断结果连续成为相同方向的次数来变更修正值M。控制装置10为，误差的推断结果连续成为相同方向的次数越增加，则变更为越大的修正值。

图4是表示实施方式的第一变形例所涉及的控制装置10的构成的图。控制装置10进一步具有检测部24及存储部23。

检测部24对差的推断结果连续成为相同方向的次数进行检测，并将计数值向存储部23供给。检测部24具有未图示的计数器，每当差的推断结果与之前的推断结果成为相同方向时就进行加计数，当差的推断结果与之前的推断结果成为不同方向时进行复位。

存储部23具有将计数值与修正值M建立对应的修正信息。存储部23参照修正信息，选择与计数值相应的修正值M，并向修正部21供给。

图5是表示修正信息的数据构造的一个例子的图。在修正信息中，差的推断结果连续成为相同方向的次数、与多个修正值M建立对应。在修正信息中，次数越增加，则与越阶段性地变大的修正值建立对应。在图5的修正信息中，在次数为1次时修正值(第二修正值)M为1，在次数为4次时修正值(第三修正值)M为2，···在次数为11次以上时修正值(第四修正值)M为256。即，误差的推断结果连续成为相同方向的次数越增加，则成为越大的修正值。由此，能够兼顾对于相位误差的响应性及对于外部干扰的稳定性。此外，在图5的修正信息中，相对于驱动电流的控制范围将256分之1设为1，但也可以是任意的固定值。

图6是实施方式的第二变形例所涉及的控制装置10的构成图。图6的控制装置10为，代替图3的修正部21而具备还具有选择器21c的修正部121，并具备检测部124。控制装置10根据从外部接受的或者内部生成的步进时钟来进行动作。检测部124对步进时钟的周期进行计测，并根据计测结果对转子旋转的加速状态进行检测。控制装置10为，与转子旋转处于稳定状态相比，在转子旋转处于加速状态时，将修正值M变更为更大的值。

检测部124具有加速检测部24b。加速检测部24b具有与步进时钟的周期有关的周期阈值。加速检测部24b根据将计测出的步进时钟的周期与周期阈值进行比较的结果，生成表示转子旋转的加速状态的信号S3而向选择器21c的选择节点S供给。

加速检测部24b为，如果步进时钟的周期为周期阈值以上，则视为转子处于稳定状态，而将信号S3设为0(＝稳定)。加速检测部24b为，如果步进时钟的周期低于周期阈值，则视为转子的旋转处于加速状态，而将信号S3设为1(＝加速)。

选择器21c的输入节点“0”被供给修正值M1，输入节点“1”被供给修正值M2。选择器21c根据信号S3，选择修正值M1或者M2而向选择器21a的输入节点“1”供给。修正值M2的绝对值大于修正值M1的绝对值。在信号S3为0时，选择修正值M1，在信号S3为1时，选择修正值M2。由此，能够抑制速度改变急剧时的失调。

控制装置10也可以为，进行将实施方式的第一变形例中的控制与实施方式的第二变形例中的控制组合了的控制。控制装置10也可以将修正值M变更为误差的推断结果连续成为相同方向的次数越增加、则越大的修正值。也可以为，与转子旋转处于稳定状态时相比，在转子旋转处于加速状态时，将修正值设为更大的值。

图7是实施方式的第三变形例所涉及的控制装置10的构成图。修正部121与图6的修正部121同样。检测部224由图4的检测部24及图6的检测部124组合而成，具有次数检测部24a及加速检测部24b。检测部224对误差的推断结果连续成为相同方向的次数进行检测。此外，检测部224根据对步进时钟的周期进行了计测的结果，对转子旋转的加速状态进行检测。

存储部223具有将误差的推断结果连续成为相同方向的次数与修正值M分别建立对应的、稳定状态用的修正信息及加速状态用的修正信息。存储部23参照2个修正信息，从多个候选分别选择与检测结果的次数相应的修正值。

图8A及图8B是表示稳定状态用(图8A)及加速状态用(图8B)的修正信息的数据构造的一个例子的图。图8A及图8B的修正信息均与次数越增加则越阶段性地变大的修正值建立对应，但是加速状态用(图8B)的修正信息在较少次数的阶段就与更大的修正值建立对应。

存储部223将所选择的修正值M1及M2分别向修正部121供给。即，存储部223将修正值M1向选择器21c的输入节点“0”供给，将修正值M2向选择器21c的输入节点“1”供给。加速检测部24b生成表示转子旋转的加速状态的信号S3而向选择器21c的选择节点S供给。

加速检测部24b为，如果步进时钟的周期为周期阈值以上，则视为转子处于稳定状态，而将信号S3设为0(＝稳定)。加速检测部24b为，如果步进时钟的周期低于周期阈值，则视为转子旋转处于加速状态，而将信号S3设为1(＝加速)。

选择器21c的输入节点“0”被供给修正值M1，输入节点“1”被供给修正值M2。选择器21c根据信号S3，选择修正值M1或者M2而向选择器21a的输入节点“1”供给。修正值M2的绝对值大于修正值M1的绝对值。在信号S3为0时，选择修正值M1，在信号S3为1时，选择修正值M2。由此，能够抑制速度急剧变化时的失调。

如此，控制装置10为，误差的推断结果连续成为相同方向的次数越增大则将增加方向的固定值(+M)变更为越大的修正值。与转子旋转处于稳定状态时相比，在转子旋转处于加速状态时，将该修正值设为更大的值。由此，能够兼顾对于相位误差的响应性及对于外部干扰的稳定性，能够抑制速度急剧变化时的失调。

对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围、主旨，并且包含于权利要求书所记载的发明及其等同的范围。

Claims (17)

1.一种控制装置，具备：

判定部，判定步进电机的转子的相位相对于目标相位是提前还是滞后；

修正部，根据上述的判定结果，从多个修正值中选择对于上述步进电机的驱动电流的控制值的修正值；以及

驱动控制部，利用所选择的上述修正值对驱动电流的控制值进行修正而驱动上述步进电机，

在上述转子的相位相对于上述目标相位提前的情况下，上述修正部选择使上述转子的相位滞后的第一修正值，在上述转子的相位相对于上述目标相位滞后的情况下，上述修正部选择使上述转子的相位提前的第二修正值，

上述第二修正值的绝对值比上述第一修正值的绝对值大。

2.如权利要求1所述的控制装置，其中，

上述控制装置还具备：

电流电压转换部，将上述步进电机中流动的电流转换为电压而进行检测；

时间测定部，具有第一基准电压及比上述第一基准电压低的第二基准电压，测定至所检测出的上述电压超过上述第一基准电压为止的第一时间及到所检测出的上述电压低于上述第二基准电压为止的第二时间，并求出上述第一时间与上述第二时间的差分时间；

零交叉判定部，根据所求出的上述差分时间，求出上述步进电机的感应电压的零交叉位置；以及

转子相位计算部，根据所求出的上述感应电压的零交叉位置，求出上述转子的相位。

3.如权利要求1所述的控制装置，其中，

在判定为上述转子的相位相对于上述目标相位滞后的连续次数低于第一次数的情况下，上述修正部选择上述第二修正值，在判定为上述转子的相位相对于上述目标相位滞后的连续次数为上述第一次数以上的情况下，上述修正部选择比上述第二修正值大的第三修正值。

4.如权利要求3所述的控制装置，其中，

在判定为上述转子的相位相对于上述目标相位滞后的连续次数为上述第一次数以上且低于第二次数的情况下，上述修正部选择上述第三修正值，在判定为上述转子的相位相对于上述目标相位滞后的连续次数为上述第二次数以上的情况下，上述修正部选择比上述第三修正值大的第四修正值。

5.如权利要求1所述的控制装置，其中，

在上述转子的相位相对于上述目标相位滞后且上述转子的旋转不处于加速状态的情况下，上述修正部选择上述第二修正值，在上述转子的相位相对于上述目标相位滞后且上述转子的旋转处于加速状态的情况下，上述修正部选择比上述第二修正值大的第三修正值。

6.如权利要求3所述的控制装置，其中，

上述第二修正值的绝对值比上述第一修正值的绝对值大，

上述第三修正值的绝对值比上述第二修正值的绝对值大。

7.如权利要求4所述的控制装置，其中，

上述第二修正值的绝对值比上述第一修正值的绝对值大，

上述第三修正值的绝对值比上述第二修正值的绝对值大，

上述第四修正值的绝对值比上述第三修正值的绝对值大。

8.如权利要求5所述的控制装置，其中，

上述第二修正值的绝对值比上述第一修正值的绝对值大，

上述第三修正值的绝对值比上述第二修正值的绝对值大。

9.如权利要求2所述的控制装置，其中，

在上述转子的相位相对于上述目标相位提前的情况下，上述修正部选择使上述转子的相位滞后的第一修正值，在上述转子的相位相对于上述目标相位滞后的情况下，上述修正部选择使上述转子的相位提前的第二修正值。

10.如权利要求9所述的控制装置，其中，

在判定为上述转子的相位相对于上述目标相位滞后的连续次数低于第一次数的情况下，上述修正部选择上述第二修正值，在判定为上述转子的相位相对于上述目标相位滞后的连续次数为上述第一次数以上的情况下，上述修正部选择比上述第二修正值大的第三修正值。

11.如权利要求10所述的控制装置，其中，

在判定为上述转子的相位相对于上述目标相位滞后的连续次数为上述第一次数以上且低于第二次数的情况下，上述修正部选择上述第三修正值，在判定为上述转子的相位相对于上述目标相位滞后的连续次数为上述第二次数以上的情况下，上述修正部选择比上述第三修正值大的第四修正值。

12.如权利要求10所述的控制装置，其中，

在上述转子的相位相对于上述目标相位滞后且上述转子的旋转未处于加速状态的情况下，上述修正部选择上述第二修正值，在上述转子的相位相对于上述目标相位滞后且上述转子的旋转处于加速状态的情况下，上述修正部选择比上述第二修正值大的第三修正值。

13.如权利要求9所述的控制装置，其中，

上述第二修正值的绝对值比上述第一修正值的绝对值大。

14.如权利要求10所述的控制装置，其中，

上述第二修正值的绝对值比上述第一修正值的绝对值大，

上述第三修正值的绝对值比上述第二修正值的绝对值大。

15.如权利要求11所述的控制装置，其中，

上述第二修正值的绝对值比上述第一修正值的绝对值大，上述第三修正值的绝对值比上述第二修正值的绝对值大，上述第四修正值的绝对值比上述第三修正值的绝对值大。

16.如权利要求12所述的控制装置，其中，

上述第二修正值的绝对值比上述第一修正值的绝对值大，

上述第三修正值的绝对值比上述第二修正值的绝对值大。

17.一种马达驱动系统，具备：

步进电机；以及

驱动上述步进电机的权利要求1～16中任一项所述的控制装置。