CN112108793A - 汽车总拼抓手定位系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种汽车总拼抓手定位系统，汽车包括左侧围、右侧围、顶盖横梁和后部，汽车总拼抓手定位系统包括侧部抓手和后部抓手；侧部抓手包括主框架和设于主框架上的侧部定位夹紧装置，侧部抓手的数量为两个，两个侧部抓手分设于汽车的左右两侧，两个侧部抓手对称设置；后部抓手包括安装框架以及设于安装框架上的后部定位夹紧装置；上述技术方案中，后部抓手与两个侧部抓手相互配合实现对合拼工位上汽车零部件的全部定位，能够实现汽车的顶盖横梁、侧围以及后部都在一个总拼工位进行合拼的生产需求；侧部抓手与后部抓手均聚合了针对不同定位点的定位夹紧装置，增大汽车总拼抓手定位系统适用范围。

Description

汽车总拼抓手定位系统

技术领域

本发明涉及汽车总拼技术领域，尤其涉及一种汽车总拼抓手定位系统。

背景技术

车身总拼工位是车身焊接工艺的关键工位，总拼质量直接影响了白车身整体制造精度，体现了整车制造企业的车身制造水平。其中抓手式总拼是一种优势明显的总拼工艺实现方法。目前抓手式总拼装备中，对于零件定位的功能区域划分主要采用左侧围、右侧围、顶盖横梁等三大块抓手定位区域的进行划分的方案，由此实现对左侧围、右侧围、顶盖横梁等零件的定位。现有的划分方案仅适用于顶盖横梁、侧围在一个工位总拼的制造工艺，无法适用于汽车的顶盖横梁、侧围以及后部都在一个总拼工位进行合拼的生产需求，且针对车身的定位点较少，适用范围小。

因此，有必要提供一种新的汽车总拼抓手定位系统来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种汽车总拼抓手定位系统，旨在解决问题现有的汽车总拼抓手定位系统无法适用于汽车的顶盖横梁、侧围以及后部结构都在一个总拼工位进行合拼的生产需求，且针对车身的定位点较少，适用范围小。

为实现上述目的，本发明提出的汽车总拼抓手定位系统，汽车包括左侧围、右侧围、顶盖横梁和后部，所述汽车总拼抓手定位系统包括侧部抓手和后部抓手；所述侧部抓手包括主框架和设于所述主框架上的侧部定位夹紧装置，所述侧部抓手的数量为两个，两个所述侧部抓手分设于汽车的左右两侧，两个所述侧部抓手对称设置；所述后部抓手包括安装框架以及设于所述安装框架上的后部定位夹紧装置；一个所述侧部定位夹紧装置对汽车的左侧围定位及夹紧，另一个所述侧部定位夹紧装置分别对汽车的右侧围定位及夹紧，所述后部定位夹紧装置用于将汽车后部定位及夹紧，且两个所述侧部抓手上的侧部定位夹紧装置和所述后部定位夹紧装置共同对汽车的顶部进行定位及夹紧。

优选地，所述后部定位夹紧装置包括尾门洞定位夹紧机构、后横梁定位夹紧机构、尾门中横梁定位夹紧机构以及后端板定位夹紧机构；

所述尾门洞定位夹紧机构与汽车的侧围尾门洞对应布置且用于定位及夹持所述侧围尾门洞；

所述后横梁定位夹紧机构与所述汽车的顶盖后横梁对应布置且用于定位及夹持所述顶盖后横梁；

所述尾门中横梁定位夹紧机构与所述汽车的尾门中横梁对应布置且用于定位及夹持所述尾门中横梁；

所述后端板定位夹紧机构与所述汽车的后端板对应的布置且用于定位及夹持所述后端板；

所述尾门洞定位夹紧机构、所述后横梁定位夹紧机构、所述尾门中横梁定位夹紧机构以及所述后端板定位夹紧机构均安装于所述抓手面向所述汽车的一侧。

优选地，所述安装框架包括第一横梁，所述第一对接部分设于所述第一横梁的两端；

所述尾门洞定位夹紧机构包括第一安装座、第一驱动气缸、抵接块、销座以及第一定位销；所述第一安装座与所述第一横梁连接；所述抵接块和所述第一驱动气缸均设于所述第一安装座上，所述第一定位销通过所述销座与所述第一驱动气缸输出轴连接，所述抵接块用于抵接所述汽车的侧围，所述第一定位销与所述汽车侧围上的定位孔配合。

优选地，所述安装框架包括与所述第一横梁连接的支撑板，所述后横梁定位夹紧机构包括第二安装座、第一夹紧组件以及第一定位组件；

所述第二安装座设于所述支撑板上；

所述第一夹紧组件包括设于所述第二安装座上的第二驱动气缸、与所述第二驱动气缸的输出轴连接的安装板以及铰接于所述安装板上的第一夹臂和第二夹臂；

所述第一定位组件包括设置在所述安装板上的第一定位块、第二定位块及第二定位销；

所述第二驱动气缸驱动所述安装板往复运动，以使所述第二定位销插入或脱离所述顶盖后横梁的定位孔，并带动所述第一夹臂靠近或远离所述第一定位块，以将所述顶盖后横梁的一侧夹紧或放松，还带动所述第二夹臂靠近或远离所述第二定位块，以将所述顶盖后横梁的另一侧夹紧或放松。

优选地，所述安装框架还包括与所述第一横梁连接且向下延伸的连接梁，所述尾门中横梁定位夹紧机构包括第三安装座、第二夹紧组件以及第三定位销；

所述第三安装座设于所述连接梁上；

所述第二夹紧组件的数量为两个，两个所述第二夹紧组件相对设置；所述第二夹紧组件包括连接板、第三定位块、第三驱动气缸以及夹紧臂；所述第一连接板设于所述第三安装座上，第三定位块设于所述连接板上，所述第三驱动气缸的缸体与所述连接板铰接，所述第三驱动气缸的输出轴与所述夹紧臂铰接，且所述夹紧臂与所述连接板铰接；所述第三驱动气缸驱动所述夹紧臂相对所述连接板转动以使所述连接板的自由端靠近或远离所述第三定位块；

所述第三定位销设于所述第三安装座上，所述第三定位销与所述尾门中横梁上的定位孔配合。

优选地，所述安装框架还包括设于所述第一横梁下侧且与所述连接梁连接的第二横梁，所述后端板定位夹紧机构包括设于所述第二横梁上的第四安装座、与所述第四安装座连接的过渡板、设于所述过渡板上的第四定位块、第四定位销和第五定位块；所述第四定位块和第五定位块均抵持于所述汽车的后端板，所述第四定位销于所述后端板上的定位孔配合。

优选地，所述侧部定位夹紧装置包括三个侧部定位夹紧机构，三个所述侧部定位夹紧机构均安装于所述抓手面向所述汽车的一侧，三个所述侧部定位夹紧机构分别与所述汽车的下安装板、前横梁以及顶盖中横梁对应布置，并分别用于将所述下安装板、所述前横梁以及所述中横梁定位及夹紧。

优选地，所述侧部定位夹紧机构包括第二定位组件和旋转组件，

所述第二定位组件包括固定板和设置于所述固定板上的第五定位销，所述下安装板、所述前横梁以及所述中横梁上均开设有与所述第五定位销相匹配的定位孔；

所述旋转组件包括旋转驱动气缸、主体支座以及旋转臂，所述主体支座安装于所述主框架，所述旋转臂的一端通过铰接轴铰接于所述主体支座，所述旋转臂的另一端连接所述固定板，所述旋转驱动气缸的缸体铰接于所述主体支座，所述旋转驱动气缸的输出轴铰接于所述旋转臂，所述旋转驱动气缸用于驱动所述旋转臂绕所述铰接轴旋转，以带动所述第五定位销插入所述定位孔或脱离所述定位孔。

优选地，所述固定板上还设置有第六定位块，所述侧部定位夹紧机构还包括第三夹紧组件，所述第三夹紧组件包括夹爪和夹紧驱动气缸，所述夹紧驱动气缸的缸体铰接于所述固定板，所述第六定位块和所述夹爪之间形成夹紧空间，所述夹紧驱动气缸的输出轴铰接于所述夹爪，所述夹紧驱动气缸用于驱动所述夹爪远离或靠近所述第六定位块，以使所述夹爪和第六定位块配合夹紧或放松所述下安装板或所述前横梁或所述中横梁。

优选地，所述固定板上还设相对布置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板上设有第一导向杆，所述第二侧板上设有第二导向杆；所述第一导向杆与第二导向杆之间的间距沿远离所述固定板的方向逐渐增大。

本发明技术方案中，采用分体设计的后部抓手和两个侧部抓手，将汽车分为左侧、右侧和后部三部分进行定位夹紧，其中两个侧部抓手分别对对应的左侧围和右侧围进行定位及夹紧，后部抓手对后部且进行定位及夹紧，且后部抓手和两个侧部抓手共同完成对汽车顶盖横梁的定位及夹紧，三个抓手形成了框架式的结构，相互配合实现对合拼工位上汽车零部件的全部定位。使得这些原本在顶盖横梁分拼工位焊接的零件得以全部调整到总拼工位定位焊接，能够实现汽车的顶盖横梁、侧围以及后部都在一个总拼工位进行合拼的生产需求；具体地，侧部定位夹紧装置能够实现对顶盖前横梁、前隔板上安装板等中部零件以及左侧围零件和右侧围零件进行定位夹紧；后部定位夹紧装置能够对后端板、衣帽板、尾门洞、尾部中横梁进行定位及夹紧，且后部定位夹紧装置还能对顶盖后横梁进行定位及夹紧，也就是说侧部抓手与后部抓手均聚合了针对不同定位点的定位夹紧装置，满足汽车的顶盖横梁、下安装板、后端板以及尾门中横梁在同一总拼工位进行合拼加工的工作需求，增大汽车总拼抓手定位系统适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例中汽车总拼抓手定位系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中侧部抓手的结构示意图；

图3为本发明实施例中侧部定位夹紧机构一状态的结构示意图；

图4为本发明实施例中侧部定位夹紧机构另一状态的结构示意图；

图5为本发明实施例中侧部定位夹紧机构又一状态的结构示意图；

图6为本发明另一实施例中侧部定位夹紧机构一状态的结构示意图；

图7为本发明另一实施例中侧部定位夹紧机构另一状态的结构示意图；

图8为本发明另一实施例中侧部定位夹紧机构一状态局部细节结构示意图；

图9为本发明又一实施例中侧部定位夹紧机构一状态的结构示意图；

图10为本发明又一实施例中侧部定位夹紧机构另一状态的结构示意图；

图11为本发明实施例中后部抓手的结构示意图；

图12为本发明实施例中尾门洞定位夹紧机构的结构示意图；

图13为本发明实施例中后横梁定位夹紧机构的结构示意图；

图14为本发明实施例中尾门中横梁定位夹紧机构的结构示意图；

图15为本发明实施例中后端板定位夹紧机构的结构示意图；

图16为本发明实施例中第四夹紧组件的结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1、图2和图11所示，本发明一具体实施例中，汽车总拼抓手定位系统100包括侧部抓手200和后部抓手300，侧部抓手200包括安装框架3和设于安装框架3上的侧部定位夹紧装置2，侧部抓手200的数量为两个，两个侧部抓手200分设于汽车的左右两侧，且两个侧部抓手200对称设置；后部抓手300包括安装框架3以及设于安装框架3上的后部定位夹紧装置4；一个侧部定位夹紧装置2对汽车的左侧围定位及夹紧，另一个侧部定位夹紧装置2分别对汽车的右侧围定位及夹紧，后部定位夹紧装置4用于将汽车后部定位及夹紧，且两个侧部抓手200上的侧部定位夹紧装置2和后部定位夹紧装置4共同对汽车的顶部进行定位及夹紧。

上述技术方案中，汽车总拼抓手定位系统100采用分体设计的后部抓手300和两个侧部抓手200，将汽车分为左侧、右侧和后部三部分进行定位夹紧，其中两个侧部抓手200分别对对应的左侧围和右侧围进行定位及夹紧，后部抓手300对后部且进行定位及夹紧，且后部抓手300和两个侧部抓手200共同完成对汽车顶盖横梁的定位及夹紧，三个抓手形成了框架式的结构，相互配合实现对合拼工位上汽车零部件的全部定位。使得这些原本在顶盖横梁分拼工位焊接的零件得以全部调整到总拼工位定位焊接，能够实现汽车的顶盖横梁、侧围以及后部都在一个总拼工位进行合拼的生产需求。

具体地，侧部定位夹紧装置2能够实现对顶盖前横梁、前隔板上安装板等中部零件以及左侧围零件和右侧围零件进行定位夹紧；后部定位夹紧装置4能够对后端板、衣帽板、尾门洞、尾部中横梁进行定位及夹紧，且后部定位夹紧装置4还能对顶盖后横梁进行定位及夹紧，也就是说侧部抓手与后部抓手均聚合了针对不同定位点的定位夹紧装置，满足汽车的顶盖横梁、下安装板、后端板以及尾门中横梁在同一总拼工位进行合拼加工的工作需求，增大汽车总拼抓手定位100系统适用范围。

其中，后部定位夹紧装置4包括尾门洞定位夹紧机构41、后横梁定位夹紧机构42、尾门中横梁定位夹紧机构43以及后端板定位夹紧机构44；尾门洞定位夹紧机构41与汽车的侧围尾门洞对应布置且用于定位及夹持侧围尾门洞；后横梁定位夹紧机构42与汽车的顶盖后横梁对应布置且用于定位及夹持顶盖后横梁；尾门中横梁定位夹紧机构43与汽车的尾门中横梁对应布置且用于定位及夹持尾门中横梁；后端板定位夹紧机构44与汽车的后端板对应的布置且用于定位及夹持后端板；尾门洞定位夹紧机构41、后横梁定位夹紧机构42、尾门中横梁定位夹紧机构43以及后端板定位夹紧机构44均安装于抓手面向汽车的一侧。本实施例中通过一个侧部抓手200上集成多个定位夹紧机构，能够一次性完成侧围尾门洞、顶盖后横梁、尾门中横梁以及后端板的定位夹紧，不仅能应用于不同车型的汽车，还能避免现有技术中采用多个分拼拼台分别对侧围尾门洞、顶盖后横梁、尾门中横梁以及后端板进行定位夹紧的情况，减少了汽车焊接过程中采用的设备及总拼工位，降低了汽车的生产成本

具体地，如图11和图12所示，安装框架3包括第一横梁31，第一对接部分设于第一横梁31的两端；尾门洞定位夹紧机构41包括第一安装座411、第一驱动气缸412、抵接块413、销座414以及第一定位销415；第一安装座411与第一横梁31连接；抵接块413和第一驱动气缸412均设于第一安装座411上，第一定位销415通过销座414与第一驱动气缸412输出轴连接，抵接块413用于抵接汽车的侧围，第一定位销415与汽车侧围上的定位孔配合。安装框架3带动尾门洞定位夹紧机构41移动至预设的焊接位置，第一驱动气缸412的输出轴伸出，此时抵接块413抵接在汽车的侧围尾门洞附近上，第一定位销415插入汽车侧围上的定位孔；完成对汽车的侧围尾门洞被完全定位并抵紧。

如图11、图12和图16所示，尾门洞定位夹紧机构41的下侧设有第四夹紧组件45，第四夹紧组件45包括基板451、第四驱动气缸452、夹头453和第七定位块454，基板451安装于安装框架3上，第四驱动气缸452的缸体与基板451铰接，第四驱动气缸452的输出轴与夹头453的一端铰接，夹头453上靠近第四驱动气缸452的输出轴的位置与基板451铰接，第七定位块454设于基板451上，第四驱动气缸452伸出与缩回带动夹头453相对基板451转动，以夹紧或松开侧围尾门洞的下部。举例来说，安装框架3带动尾门洞定位夹紧机构41移动至预设的焊接位置，抵接块413抵接在汽车的侧围上，第一定位销415插入汽车侧围上的定位孔完成对侧围尾门洞附近的定位与抵紧，然后第四驱动气缸452伸出，带动夹头453相对基板451向靠近第七定位块454的方向转动，直至夹头453的自由端与定位块配合完成对侧围尾门洞附近的夹紧。

如图11和图13所示，安装框架3包括与第一横梁31连接的支撑板32，后横梁定位夹紧机构42包括第二安装座421、第一夹紧组件422以及第一定位组件423；第二安装座421设于支撑板32上；第一夹紧组件422包括设于第二安装座421上的第二驱动气缸4221、与第二驱动气缸4221的输出轴连接的安装板4222以及铰接于安装板4222上的第一夹臂4223和第二夹臂4224；第一定位组件423包括设置在安装板4222上的第一定位块4231、第二定位块4232及第二定位销4233；第二驱动气缸4221驱动安装板4222往复运动，以使第二定位销4233插入或脱离顶盖后横梁的定位孔，并带动第一夹臂4223靠近或远离第一定位块4231，以将顶盖后横梁的一侧夹紧或放松，还带动第二夹臂4224靠近或远离第二定位块4232，以将顶盖后横梁的另一侧夹紧或放松。安装框架3带动后横梁定位夹紧机构42移动至预设的焊接位置，第二驱动气缸4221的输出轴伸出，输出轴推动安装板4222，安装板4222带动第二定位销4233插入顶盖后横梁的定位孔，与此同时，安装板4222带动第一夹臂4223靠近第一定位块4231以夹紧顶盖后横梁的一侧，并且安装板4222带动第二夹臂4224靠近第一定位块4231以夹紧顶盖后横梁的另一侧，由此完成顶盖后横梁的定位与夹紧。

具体地，安装板4222的两侧分别铰接有第一连杆4225和第二连杆4226，第一夹臂4223与第一连杆4225铰接，且第一夹臂4223靠近第一连杆4225处与第二安装座421铰接；第二夹臂4224与第二连杆4226铰接，且第二夹臂4224靠近第二连杆4226处与第二安装座421铰接。第一位置为第二定位夹紧机构夹持顶盖后横梁时安装板4222所处的位置，第二位置为整个顶盖后横梁定位夹紧装置初始状态下安装板所处的位置，安装板4222在第一位置与第二位置之间往复运动以带动第一夹臂4223和第二夹臂4224分别与第一定位块4231和第一定位块4231配合以夹持顶盖后横梁或解除夹持。

举例来说，安装框架3带动后横梁定位夹紧机构42到达预设的焊接位置，第二定位销4233正对于顶盖后横梁上的定位孔对齐，第二驱动气缸4221的输出轴推动安装板4222由第一位置向第二位置移动，第二定位销4233插入顶盖后横梁上的定位孔中，与此同时，安装板4222通过第一连杆4225带动第一夹臂4223相对第一夹臂4223与支架的铰接处转动，使第一夹臂4223的自由端向靠近第一定位块4231的方向移动，直至顶盖后横梁的一侧夹持于第一夹臂4223与第一定位块4231之间；安装板4222通过第二连杆4226带动第二夹臂4224相对第二夹臂4224与支架的铰接处转动，使第二夹臂4224的自由端向靠近第一定位块4231的方向移动，直至顶盖后横梁的另一侧夹持于第二夹臂4224与第一定位块4231之间；由此实现对顶盖后横梁的定位与夹持。第二驱动气缸4221驱动安装板4222由第二位置向第一位置移动，第一夹臂4223向远离第一定位块4231的方向移动，第二夹臂4224向远离第一定位块4231的方向移动，以解除对顶盖后横梁的夹持，且第二定位销4233脱离顶盖后横梁上的定位孔，此时顶盖后横梁定位夹紧装置用于下一轮对顶盖后横梁的定位与夹紧。并且，在安装板4222处于第二位置时，第一夹臂4223的自由端位于顶盖后横梁的下侧，第二夹臂4224的自由端位于顶盖后横梁的上侧，以使第一夹臂4223与第二夹臂4224之间形成足够的避让空间。

如图11和图14所示，安装框架3还包括与第一横梁31连接且向下延伸的连接梁33，尾门中横梁定位夹紧机构43包括第三安装座431、第二夹紧组件432以及第三定位销433；第三安装座431设于连接梁33上；第二夹紧组件432的数量为两个，两个第二夹紧组件432相对设置；第二夹紧组件432包括连接板4321、第三定位块4322、第三驱动气缸4323以及夹紧臂4324；第一连接板4321设于第三安装座431上，第三定位块4322设于连接板4321上，第三驱动气缸4323的缸体与连接板4321铰接，第三驱动气缸4323的输出轴与夹紧臂4324铰接，且夹紧臂4324与连接板4321铰接；第三驱动气缸4323驱动夹紧臂4324相对连接板4321转动以使连接板4321的自由端靠近或远离第三定位块4322；第三定位销433设于第三安装座431上，第三定位销433与尾门中横梁上的定位孔配合。安装框架3带动尾门中横梁定位夹紧机构43到达预设的焊接位置时，第三定位销433插入尾门中横梁上的定位孔中，第三驱动气缸4323的输出轴伸出，以带动夹紧臂4324向靠近第三定位块4322的方向运动，直至夹紧臂4324与第三定位块4322共同夹持尾门中横梁，完成对尾门中横梁的定位与夹紧。

如图11和图15所示，安装框架3还包括设于第一横梁31下侧且与连接梁33连接的第二横梁34，后端板定位夹紧机构44包括设于第二横梁34上的第四安装座441、与第四安装座441连接的过渡板442、设于过渡板442上的第四定位块443、第四定位销445和第五定位块444；第四定位块443和第五定位块444均抵持于汽车的后端板，第四定位销445于后端板上的定位孔配合。安装框架3带动后端板定位夹紧机构44到达预设的焊接位置时，第四定位块443和第五定位块444共同抵持后端板，第四定位销445插入后端板上的定位孔，由此完成对后端板的抵紧与定位。

如图11所示，尾门洞定位夹紧机构41、后横梁定位夹紧机构42、尾门中横梁定位夹紧机构43以及后端板定位夹紧机构44的数量均为两个一一对应的对称分布。由于汽车后部结构为对称结构，对应的尾门洞定位夹紧机构41、后横梁定位夹紧机构42、尾门中横梁定位夹紧机构43以及后端板定位夹紧机构44均一一对应的对称分布能够更好的夹持汽车后部。两个定位夹紧机构同时对一个部件进行定位与夹紧时，能够更好的保证部件的定位精度。

另外，如图2所示，侧部定位夹紧装置2包括三个侧部定位夹紧机构20，三个侧部定位夹紧机构20均安装于抓手面向汽车的一侧，三个侧部定位夹紧机构20分别与汽车的下安装板、前横梁以及顶盖中横梁对应布置，并分别用于将下安装板、前横梁以及中横梁定位及夹紧。

总拼工位的车身夹紧点主要分布在顶盖横梁流水槽区域、A柱、B柱、C柱、门槛等区域，主框架1上可以对应于夹紧点设置多个侧部定位夹紧机构20，以保证总拼工位车身定位的精度要求。当汽车需要焊接时，首先将汽车输送到指定位置，此时抓手位于汽车的一侧，汽车的前横梁、中横梁以及下安装板的位置分别对应有一个侧部定位夹紧机构20。然后三个侧部定位夹紧机构20同时工作，分别对汽车的下安装板、前横梁以及中横梁进行定位夹紧，三个侧部定位夹紧机构20相互配合完成对汽车的定位夹紧。本实施例能通过对称设置的两个侧部抓手200上均集成三个侧部定位夹紧机构20，就能完成一次性完成下安装板、前横梁以及中横梁的定位夹紧，不仅能应用于不同车型的汽车，还能避免现有技术中采用多个分拼拼台分别对下安装板、前横梁以及中横梁进行定位夹紧的情况，减少了汽车焊接过程中采用的设备，降低了汽车的生产成本。

具体地，如图2至图5所示，侧部定位夹紧机构20包括第二定位组件21和旋转组件22，第二定位组件21包括固定板212和设置于固定板212上的第五定位销211，下安装板、前横梁以及中横梁上均开设有与第五定位销211相匹配的定位孔；旋转组件22包括旋转驱动气缸221、主体支座222以及旋转臂223，主体支座222安装于主框架1，旋转臂223的一端通过铰接轴铰接于主体支座222，旋转臂223的另一端连接固定板212，旋转驱动气缸221的缸体铰接于主体支座222，旋转驱动气缸221的输出轴铰接于旋转臂223，旋转驱动气缸221用于驱动旋转臂223绕铰接轴旋转，以带动第五定位销211插入定位孔或脱离定位孔。对汽车的下安装板、前横梁以及中横梁进行定位及夹紧前，先将汽车输送到指定位置，侧部定位夹紧机构20处于打开位置，此时，第二定位组件21的第五定位销211远离下安装板、前横梁以及中横梁的定位孔，避免与汽车上的部件产生干涉。

以对前横梁定位为例进行说媒，对汽车的前横梁进行定位时，旋转驱动气缸221的输出轴收缩，与旋转驱动气缸221的输出轴铰接的旋转臂223绕着主体支座222旋转，带动旋转臂223连接的定位组件，使第二定位组件21的第五定位销211靠近车梁的定位孔，利用旋转运动瞬时线速度方向是圆周运动切向，使第五定位销211进入定位孔，完成第二定位组件21与车梁的定位，此时的侧部定位夹紧机构20处于工作位置。当汽车的前横梁焊接完成后，旋转驱动气缸221的输出轴伸出，使第二定位组件21的第五定位销211向远离前横梁的方向旋转旋转组件22驱动第二定位组件21，利用旋转运动瞬时线速度方向是圆周运动切向，使第五定位销211脱离定位孔、远离汽车并使得侧部定位夹紧机构20恢复到打开位置，避免侧部定位夹紧机构20与汽车产生干涉。侧部定位夹紧机构20仅依靠第二定位组件21的旋转过程就能完成对汽车的定位，结构设计巧妙且简单。

固定板212上还设置有第六定位块213，侧部定位夹紧机构20还包括第三夹紧组件23，第三夹紧组件23包括夹爪231和夹紧驱动气缸232，夹紧驱动气缸232的缸体铰接于固定板212，第六定位块213和夹爪231之间形成夹紧空间，夹紧驱动气缸232的输出轴铰接于夹爪231，夹紧驱动气缸232用于驱动夹爪231远离或靠近第六定位块213，以使夹爪231和第六定位块213配合夹紧或放松下安装板或前横梁或中横梁。

具体地，实际生产需求中，需要对汽车的前横梁进行定位及夹紧操作时，当汽车的前横梁需要定位时，旋转驱动气缸221的输出轴收缩，驱动旋转臂223绕着主体支座222旋转，带动连接板4321上的第五定位销211和第六定位块213靠近前横梁，使得第五定位销211插入定位孔，第六定位块213抵接于前横梁，本实施例的第五定位销211和第六定位块213配合对前横梁进行定位，提高侧部定位夹紧机构20的定位精确度。当汽车的前横梁需要定位夹紧时，旋转驱动气缸221驱动第五定位销211插入定位孔，第六定位块213抵接于前横梁的上表面，夹紧驱动气缸232驱动夹爪231旋转，使夹爪231抵接于前横梁的下表面，前横梁容置于夹爪231和第六定位块213之间，夹爪231和第六定位块213上下配合将前横梁夹紧，避免前横梁在焊接过程中脱离，提高了侧部定位夹紧机构20的定位夹紧稳定性。

本实施例中，为避免夹爪231过度旋转而造成前横梁损坏，夹爪231面向第六定位块213的一侧设置有第一限位块223，第一限位块223用于对夹爪231进行限位。需要说明的是，主体支座222面向旋转臂223的一侧设置有第二限位块224，第二限位块224用于对旋转臂223进行限位，在旋转臂223靠近前横梁旋转的过程中，将旋转臂223限位于指定位置，避免于旋转臂223连接的第二定位组件21过度旋转。

如图6至图10所示，旋转臂223上还设相对布置的第一侧板241和第二侧板242，第一侧板241上设有第一导向杆243，第二侧板242上设有第二导向杆244；第一导向杆243与第二导向杆244之间的间距沿远离固定板212的方向逐渐增大。即第一导向杆243与第二导向杆244之间形成导向区间，实际生产需求中顶盖中横梁以及下安装板并不需要进行夹紧操作，以对下安装板进行定位为例进行说明，则当旋转驱动气缸221驱动旋转臂223向靠近下安装板的方向转动时，下安装板位于第一导向杆243与第二导向杆244之间的导向区间，且当旋转臂223抵接第二限位块224时，第一导向杆243与第二导向杆244之间的距离逐渐减小，下安装板被完全定位。

固定板212上还设置有缓冲件25，缓冲件25弹性支撑旋转臂223。在旋转臂223靠近下安装板旋转的过程中，缓冲件25在接触旋转臂223后对旋转臂223提供弹性支撑力，起到缓冲的作用，防止旋转臂223与第二限位块224发生刚性碰撞引起形变，保证侧部定位夹紧机构20的定位精度。在实际生产过程中，可以根据前横梁、顶盖中横梁以及下安装板对定位夹紧的需求选择相对应的侧部定位夹紧机构20。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种汽车总拼抓手定位系统，汽车包括左侧围、右侧围、顶盖横梁和后部，其特征在于，所述汽车总拼抓手定位系统包括：

侧部抓手，所述侧部抓手包括主框架和设于所述主框架上的侧部定位夹紧装置，所述侧部抓手的数量为两个，两个所述侧部抓手分设于汽车的左右两侧，两个所述侧部抓手对称设置；

后部抓手，所述后部抓手包括安装框架以及设于所述安装框架上的后部定位夹紧装置；

一个所述侧部定位夹紧装置对汽车的左侧围定位及夹紧，另一个所述侧部定位夹紧装置分别对汽车的右侧围定位及夹紧，所述后部定位夹紧装置用于将汽车后部定位及夹紧，且两个所述侧部抓手上的侧部定位夹紧装置和所述后部定位夹紧装置共同对汽车的顶部进行定位及夹紧。

2.如权利要求1所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述后部定位夹紧装置包括：

尾门洞定位夹紧机构，与汽车的侧围尾门洞对应布置且用于定位及夹持所述侧围尾门洞；

后横梁定位夹紧机构，与所述汽车的顶盖后横梁对应布置且用于定位及夹持所述顶盖后横梁；

尾门中横梁定位夹紧机构，与所述汽车的尾门中横梁对应布置且用于定位及夹持所述尾门中横梁；

后端板定位夹紧机构，与所述汽车的后端板对应的布置且用于定位及夹持所述后端板；

所述尾门洞定位夹紧机构、所述后横梁定位夹紧机构、所述尾门中横梁定位夹紧机构以及所述后端板定位夹紧机构均安装于所述抓手面向所述汽车的一侧。

3.如权利要求2所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述安装框架包括第一横梁，所述第一对接部分设于所述第一横梁的两端；

所述尾门洞定位夹紧机构包括第一安装座、第一驱动气缸、抵接块、销座以及第一定位销；所述第一安装座与所述第一横梁连接；所述抵接块和所述第一驱动气缸均设于所述第一安装座上，所述第一定位销通过所述销座与所述第一驱动气缸输出轴连接，所述抵接块用于抵接所述汽车的侧围，所述第一定位销与所述汽车侧围上的定位孔配合。

4.如权利要求3所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述安装框架包括与所述第一横梁连接的支撑板，所述后横梁定位夹紧机构包括：

第二安装座，设于所述支撑板上；

第一夹紧组件，包括设于所述第二安装座上的第二驱动气缸、与所述第二驱动气缸的输出轴连接的安装板以及铰接于所述安装板上的第一夹臂和第二夹臂；

第一定位组件，所述第一定位组件包括设置在所述安装板上的第一定位块、第二定位块及第二定位销；

所述第二驱动气缸驱动所述安装板往复运动，以使所述第二定位销插入或脱离所述顶盖后横梁的定位孔，并带动所述第一夹臂靠近或远离所述第一定位块，以将所述顶盖后横梁的一侧夹紧或放松，还带动所述第二夹臂靠近或远离所述第二定位块，以将所述顶盖后横梁的另一侧夹紧或放松。

5.如权利要求4所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述安装框架还包括与所述第一横梁连接且向下延伸的连接梁，所述尾门中横梁定位夹紧机构包括：

第三安装座，设于所述连接梁上；

第二夹紧组件，所述第二夹紧组件的数量为两个，两个所述第二夹紧组件相对设置；所述第二夹紧组件包括连接板、第三定位块、第三驱动气缸以及夹紧臂；所述第一连接板设于所述第三安装座上，第三定位块设于所述连接板上，所述第三驱动气缸的缸体与所述连接板铰接，所述第三驱动气缸的输出轴与所述夹紧臂铰接，且所述夹紧臂与所述连接板铰接；所述第三驱动气缸驱动所述夹紧臂相对所述连接板转动以使所述连接板的自由端靠近或远离所述第三定位块；

第三定位销，设于所述第三安装座上，所述第三定位销与所述尾门中横梁上的定位孔配合。

6.如权利要求5所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述安装框架还包括设于所述第一横梁下侧且与所述连接梁连接的第二横梁，所述后端板定位夹紧机构包括设于所述第二横梁上的第四安装座、与所述第四安装座连接的过渡板、设于所述过渡板上的第四定位块、第四定位销和第五定位块；所述第四定位块和第五定位块均抵持于所述汽车的后端板，所述第四定位销于所述后端板上的定位孔配合。

7.如权利要求1至6中任一项所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述侧部定位夹紧装置包括三个侧部定位夹紧机构，三个所述侧部定位夹紧机构均安装于所述抓手面向所述汽车的一侧，三个所述侧部定位夹紧机构分别与所述汽车的下安装板、前横梁以及顶盖中横梁对应布置，并分别用于将所述下安装板、所述前横梁以及所述中横梁定位及夹紧。

8.如权利要求7所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述侧部定位夹紧机构包括：

第二定位组件，包括固定板和设置于所述固定板上的第五定位销，所述下安装板、所述前横梁以及所述中横梁上均开设有与所述第五定位销相匹配的定位孔；

旋转组件，包括旋转驱动气缸、主体支座以及旋转臂，所述主体支座安装于所述主框架，所述旋转臂的一端通过铰接轴铰接于所述主体支座，所述旋转臂的另一端连接所述固定板，所述旋转驱动气缸的缸体铰接于所述主体支座，所述旋转驱动气缸的输出轴铰接于所述旋转臂，所述旋转驱动气缸用于驱动所述旋转臂绕所述铰接轴旋转，以带动所述第五定位销插入所述定位孔或脱离所述定位孔。

9.如权利要求8所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述固定板上还设置有第六定位块，所述侧部定位夹紧机构还包括第三夹紧组件，所述第三夹紧组件包括夹爪和夹紧驱动气缸，所述夹紧驱动气缸的缸体铰接于所述固定板，所述第六定位块和所述夹爪之间形成容置空间，所述夹紧驱动气缸的输出轴铰接于所述夹爪，所述夹紧驱动气缸用于驱动所述夹爪远离或靠近所述第六定位块，以使所述夹爪和第六定位块配合夹紧或放松所述下安装板或所述前横梁或所述中横梁。

10.如权利要求8所述的汽车总拼抓手定位系统，其特征在于，所述固定板上还设相对布置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板上设有第一导向杆，所述第二侧板上设有第二导向杆；所述第一导向杆与第二导向杆之间的间距沿远离所述固定板的方向逐渐增大。

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