CN112009002B - 用于操纵带有胎圈－三角胶条和间隔件的多个堆叠的胎圈－三角胶条储存系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于操纵承载件的胎圈－三角胶条储存系统和方法，每个承载件支承胎圈－三角胶条堆叠，该胎圈－三角胶条堆叠在堆叠方向上堆叠并与分离胎圈－三角胶条的间隔件交替，其中，该胎圈－三角胶条储存系统包括：多个储存工位，用于储存承载件；以及转移工位，用于将多个胎圈－三角胶条之一转移至轮胎成型机，其中，该胎圈－三角胶条储存系统还包括：间隔件抓持器，用于从多个储存工位之一中的承载件之一提升一个或多个间隔件，并用于将所述一个或多个被提升的间隔件运送至转移工位，其中，该胎圈－三角胶条储存系统包括：间隔件抓持器基座，用于支承间隔件抓持器，其中，间隔件抓持器基座可从转移工位运动至多个储存工位中的任一个。

Description

用于操纵带有胎圈－三角胶条和间隔件的多个堆叠的胎圈－三角胶条储存系统和方法

技术领域

本发明涉及用于操纵带有胎圈－三角胶条和间隔件的多个堆叠的胎圈－三角胶条储存系统和方法。

背景技术

JP 2016-108139 A公开了一种具有沿运输方向串联布置的多个滑架的转移设备。这些滑架交替地装载有多个胎圈构件和在各胎圈构件之间的多个盒，以防止粘附。各滑架通过连接装置在运输方向上互连。这样，可以由第一运输机构沿着轨道将互连的滑架成组地拉动，以依次使该系列的前三个滑架分别前进通过卸载部段、盒回收部段和连接释放部段。在卸载部段中，其上支承有胎圈构件的顶部盒被卸载装置接合。然后分离接合的盒和胎圈构件，并将盒收集在盒回收部段中的滑架上。在转移设施的在先卸载周期期间，所述滑架已变成空滑架。一旦滑架被空盒充填，它前进至连接释放部段，在释放部段处，已充填的滑架与一系列互连滑架之间的连接将终止。然后，所述断开的滑架由第二运输机构移至一侧，并第三运输机构返回以重新使用。

EP 2 328 745 B1公开了一种胎圈储存单元，用于竖直地堆叠多个胎圈，同时在它们之间放置间隔件。胎圈储存单元包括三个传送带，用于在每个传送器上供应成堆的胎圈。每个传送器布置成供应具有不同直径的胎圈堆。该装置还包括布置在固定基座上的可动机器人臂，该可动机械臂可以从固定基座到达三个传送器中的每一个，用于将被支承在所述传送器中的任何一个上的具有特定直径的胎圈转移至胎圈装载器。通过由操作员或自动运动的运动单元将堆叠装载至传送器上。

发明内容

JP 2016－108139A的已知转移设备的顺序配置允许相同尺寸的胎圈的恒定供应。因此，已知的转移设备与通常在相对较长的时间内仅生产一种轮胎尺寸传统的轮胎成型机结合作业良好。然而，在现代轮胎成型中，对更高灵活性(柔性)的需求不断增长。特别地，轮胎成型机可能在各轮胎规格之间更频繁地切换，因此需要在连续卸载过程中切换至不同的胎圈尺寸。已知的转移设备缺乏在卸载过程期间切换至另一胎圈尺寸的灵活性。

EP 2 328 745 B1通过提供针对三个不同胎圈直径的三个传送器解决了该问题。这种构造的缺点在于，每个胎圈直径需要其自己的供应管线。因此，当需要将灵活性增加至多于三个胎圈直径、即六个或更多个不同胎圈直径时，胎圈储存单元的占地面积、复杂性和成本成比例地增加。而且，机器人臂相对于其固定基座的范围受限，并且机器人臂可能无法到达每条供应线。

本发明的目的在于，提供一种用于操纵带有胎圈－三角胶条和间隔件的多个堆叠的胎圈－三角胶条储存系统和方法，其中，可以增加胎圈－三角胶条储存系统的灵活性。

根据第一方面，本发明提供了一种用于操纵多个承载件的胎圈－三角胶条储存系统，其中，每个承载件布置成支承胎圈－三角胶条堆叠，该胎圈－三角胶条堆叠在堆叠方向上堆叠并且在所述堆叠方向上与将各胎圈－三角胶条彼此分离的间隔件交替，其中，该胎圈－三角胶条储存系统包括：多个储存工位，用于储存承载件；以及转移工位，用于将多个胎圈－三角胶条之一转移至轮胎成型机，其中，该胎圈－三角胶条储存系统还包括：间隔件抓持器，用于从多个储存工位之一中的承载件之一提升一个或多个间隔件，并且用于将所述一个或多个被提升的间隔件运送至转移工位，其中，该胎圈－三角胶条储存系统包括：间隔件抓持器基座，用于支承间隔件抓持器，其中，间隔件抓持器基座可从转移工位运动至多个储存工位中的任何一个。

间隔件抓持器基座是运动的，并且由此可以独立于转移工位处的所述胎圈－三角胶条至轮胎成型机的转移而访问多个储存工位中的任何一个。因此，原则上，储存工位的数量是不受限的，并且因此可以支持胎圈－三角胶条直径的更多变化，从而显著增加胎圈－三角胶条储存系统的灵活性。间隔件抓持器可基于轮胎成型机的需求在任何时候选择性地访问任何所述储存工位。此外，间隔件抓持器可从储存工位中相应的一个中的堆叠中提升并运送带有胎圈－三角胶条的一个或多个间隔件，同时在转移工位处将来自一个或多个先前提升的间隔件的胎圈－三角胶条转移至轮胎成型机。因此，可以使得间隔件抓持器基座往返于各储存工位间的行程对胎圈－三角胶条储存系统的循环时间的影响最小化。此外，间隔件抓持器相对于间隔件抓持器基座的运动范围可以最小化。因此，间隔件抓持器可以复杂度较低和/或成本较低。

在优选实施例中，胎圈－三角胶条储存系统还包括：装载工位，用于将承载件之一装载至胎圈－三角胶条储存系统中；以及承载件抓持器，用于接合装载工位中的所述一个承载件并且用于使所述一个接合的承载件运动至多个储存工位中的任何一个。因此，承载件至胎圈－三角胶条储存系统中的装载可以至少部分地自动化。因此，操作者没有必要进入胎圈－三角胶条储存系统以使承载件运动至它们相应的储存工位中。操作者的接近仅限于装载工位。

在其另外的实施例中，承载件抓持器由间隔件抓持器基座支承，其中，所述间隔件抓持器基座可从装载工位和转移工位运动至任何一个储存工位。因此，承载件抓持器和间隔件抓持器不需要将分离的基座运动至任何一个储存工位，从而进一步降低了胎圈－三角胶条储存系统的复杂性。取而代之的是，它们可以通过同一共用间隔件抓持器基座而运动。这具有额外的优点，即胎圈－三角胶条储存系统的基础设施仅需要考虑共用间隔件抓持器基座的单个运动路径。

在另一优选实施例中，多个储存工位在主方向上共线定位。更特别地，转移工位和多个储存工位在主方向上共线定位。换句话说，多个储存工位可以在所述主方向上并排放置。因此，每个储存工位可以在横向于或垂直于所述主方向的方向上被单独接近。此外，间隔件抓持器基座和/或承载件抓持器基座可以方便地在多个储存工位的前面和/或沿着多个储存工位运动，以访问所述储存工位中的任何一个。

优选地，间隔件抓持器基座可在主方向上运动。因此，间隔件抓持器基座可以平行于多个储存工位、即平行于多个储存工位共线或并排放置的方向运动。此外，间隔件抓持器基座与多个储存工位之间在与主方向横向或垂直的方向上的距离也可以保持恒定。

在优选实施例中，胎圈－三角胶条储存系统包括：在主方向上延伸的一个或多个引导件，其中，间隔件抓持器基座可沿着一个或多个引导件中的至少一个运动。一个或多个导轨可以可靠地促进间隔件抓持器基座沿着和/或相对于多个储存工位的精确运动。

在替代实施例中，胎圈－三角胶条储存系统包括：用于支承承载件抓持器的承载件抓持器基座，其中，间隔件抓持器基座和承载件抓持器基座可分别从转移工位独立地运动至任何一个储存工位以及从装载工位独立地运动至任何一个储存工位。承载件抓持器可以将承载件装载至多个储存工位以及从多个储存工位卸载，而间隔件抓持器可以独立地和/或同时地将一个或多个间隔件从储存工位中相应的一个中的堆叠提升并运送至转移工位。因此，可以增加胎圈－三角胶条储存系统的生产率。

在其优选实施例中，多个储存工位在主方向上共线定位，其中，间隔件抓持器基座可在多个储存工位的第一侧处从转移工位运动至任何一个储存工位，并且承载件抓持器基座可在多个储存工位的与第一侧相对的第二侧处从装载工位运动至任何一个储存工位。因此，可以防止间隔件抓持器基座和承载件抓持器基座的运动之间的干扰。

在其另外的实施例中，承载件抓持器基座可在主方向上运动。因此，承载件抓持器基座可以平行于多个储存工位、即平行于多个储存工位共线或并排放置的方向运动。此外，承载件抓持器基座与多个储存工位之间在与主方向横向或垂直的方向上的距离也可以保持恒定。

在另外的实施例中，多个储存工位在主方向上共线定位，其中，承载件抓持器可在横向于或垂直于主方向的储存方向上运动，用于将承载件中相应的一个装载至多个储存工位中的相应一个以及从多个储存工位中的相应一个卸载。因此，承载件抓持器可以在多个储存工位旁边或前面的位置接合并运送承载件之一，用于将所述一个承载件运输至多个储存位置中的任何一个，而不会与所述多个储存工位中的其他承载件碰撞。当承载件抓持器位于要装载的储存工位的前面时，具有支承在其上的一个承载件的承载件抓持器可以在从所述主方向分支的储存方向上运动，以将一个承载件定位在要装载的储存工位中。

基于先前的实施例，优选的是，每个储存工位包括用于承载件中相应的一个的支承件，其中，承载件抓持器可在支承件上方的提升水平处和相应支承件下方的释放水平处在储存方向上运动至每个储存工位中以及从每个储存工位缩回，其中，承载件抓持器还可在垂直于主方向和储存方向的高度方向上通过相应的支承件在提升水平与释放水平之间运动。当将承载件装载至储存工位中的相应的一个中时，承载件抓持器可以在提升水平处运动至储存工位中而到达支承件上方的位置。随后，可以将承载件抓持器从提升水平朝向支承件下方的释放水平下降，从而在此过程中将承载件放置在支承件上。然后，承载件抓持器从承载件下方掉落至释放水平，以运动离开相应的储存工位。当从相应储存工位卸载承载件时，以上步骤以相反的顺序执行。

在另外的实施例中，多个承载件是托盘，其中，承载件抓持器包括用于接合并运送所述托盘之一的叉。叉能可靠地接合并运送所述托盘之一。此外，叉可在装载工位中在主方向上与所述一个托盘接合，而当在其在储存工位之一中从提升水平运动至释放水平时，叉也可以从托盘上掉落。

在另一实施例中，每个间隔件具有中心孔，其中，胎圈－三角胶条堆叠中相应的一个中的间隔件的中心孔在堆叠方向上对准以形成中心空间，其中，间隔件抓持器包括抓持器头和多个间隔件接合构件，这些间隔件接合构件从所述抓持器头突出，用于到达相应堆叠的中心空间中以与所述相应堆叠中的间隔件之一接合。因此，间隔件可以从所述中心空间内部接合。

在其第一实施例中，多个间隔件接合构件布置成到达相应堆叠的中心空间中，至少直到从相应堆叠顶部起的相应堆叠的第二间隔件，其中，多个间隔件接合构件可运动至接合位置，用于接合所述第二间隔件，以与相应堆叠顶部处的间隔件同时从相应堆叠提升所述第二间隔件。轮胎成型机通常需要两个相同尺寸的胎圈－三角胶条。现有技术的常规机器人臂已经布置成一次接合一个间隔件。因此，已知的机器人臂必须行进至储存工位两次，以将两个胎圈－三角胶条递送至轮胎成型机。根据本发明的间隔件抓持器必须在储存工位与转移工位之间行进相对长的距离，这取决于要访问哪个储存工位。因此，有意义的是将其上支承有胎圈－三角胶条的两个间隔件同时提升并运送至转移工位，从而节省了宝贵的时间。

在其第二实施例中，每个间隔件接合构件包括与抓持器头相距第一距离用于与相应堆叠顶部处的第一间隔件接触的第一元件以及与抓持器头相距大于第一距离的第二距离以接合从相应堆叠顶部起的第二间隔件的第二元件。第一元件可以使堆叠顶部处的第一间隔件相对于第二间隔件和/或整个堆叠对准，而第二元件接合从堆叠顶部起的第二间隔件。

在其第三实施例中，胎圈－三角胶条储存系统包括：检测器，用于检测多个间隔件接合构件在堆叠方向上相对于相应堆叠中的间隔件的位置；以及控制单元，其操作地连接至检测器和间隔件抓持器，并且被编程为当多个间隔件接合构件在堆叠方向上定位在从相应堆叠顶部起的第二间隔件处时，控制多个间隔件接合构件接合从相应堆叠顶部起的所述第二间隔件。因此，可以基于检测器来精确地控制间隔件抓持器，以接合从堆叠顶部起的第二间隔件。因此，从堆叠的顶部对两个间隔件的同时提升可自动化。

在其第四实施例中，每个间隔件接合构件包括对中辊，该对中辊可插入堆叠的中心空间中，以使一个或多个间隔件和/或整个堆叠相对于间隔件抓持器对中。因此，当堆叠相对于间隔件抓持器稍微偏移或倾斜时，对中辊可使整个堆叠相对于间隔件抓持器对中，以改善从所述堆叠拾取间隔件期间的对准。

注意，间隔件抓持器的四个前述实施例可以单独用于胎圈－三角胶条储存系统。特别地，间隔件抓持器可接合从相应堆叠顶部起的第二间隔件并同时提升两个间隔件的特征和/或间隔件或整个堆叠通过对中辊对中的特征也可可用于常规的胎圈－三角胶条操纵系统。因此，包括在说明书中所描述的以及如附图中所示的其特征的间隔件抓持器可以成为分案专利申请的主题。

在另一实施例中，间隔件抓持器布置成用于释放转移工位中的一个或多个被提升的间隔件，其中，胎圈－三角胶条储存系统还包括转移单元，用于在转移工位中从被释放的一个或多个间隔件转移一个或多个胎圈－三角胶条至轮胎成型机。因此，间隔件抓持器不将支承在一个或多个被提升的间隔件上的胎圈－三角胶条直接转移至轮胎成型机。替代地，它将一个或多个被提升的间隔件供应至转移工位，转移单元从此处将支承在所述一个或多个被提升的间隔件上的一个或多个胎圈－三角胶条转移至轮胎成型机。

优选地，转移单元包括操纵器和用于支承所述操纵器的操纵器基座，该操纵器用于将一个或多个胎圈－三角胶条从转移工位接合并运送至轮胎成型机，其中，该操纵器基座相对于转移工位固定。操纵器可以相对于操纵器基座精确地和/或以相对较小的公差运动，以将胎圈－三角胶条精确地转移至轮胎成型机。因此，间隔件抓持器的精度不那么重要。换句话说，间隔件抓持器可以相对不精确。

更优选地，操纵器包括机器人臂和由所述机器人臂支承的胎圈－三角胶条抓持器。该机器人臂可具有多个自由度，以相对于转移工位和/或轮胎成型机中的一个或多个被释放的间隔件精确地定位胎圈－三角胶条抓持器。特别地，机器人臂具有多于三个自由度，优选是六个自由度。

在另外的实施例中，转移工位包括平台，该平台具有第一部段和第二部段，第一部段用于接收来自间隔件抓持器的一个或多个被释放的间隔件，第二部段用于接收当转移单元已将支承在其上的相应胎圈－三角胶条转移至轮胎成型机时接收一个或多个被释放的空的间隔件。通过具有带有两个部段的平台，可以将空间隔件使第一部段运动至第二部段，以露出第一部段中的空间隔件下方的任何间隔件。这在前述的实施例中特别有利，其中，间隔件抓持器同时将其上支承有胎圈－三角胶条的两个间隔件供应至转移工位。在该情形中，可以从下面的第二间隔件提升第一间隔件以获取所述第二间隔件上的胎圈－三角胶条。

优选地，每个承载件包括承载件基座和与所述承载件基座成一体或固定连接的间隔构件，其中，间隔件抓持器布置成通过接合并运送其间隔构件来接合并运送相应承载件，其中，第一部段布置成接收所述承载件中相应的一个。更优选地，每个承载件包括在承载件基座的背离间隔构件的一侧上连接至承载件基座的多个轮子，其中，第一部段处的平台包括支承表面和在所述支承表面中的凹部，用以容纳支承表面下的所述多个轮子。通过在承载件基座上具有间隔构件，承载件基座还可以运送胎圈－三角胶条，该胎圈－三角胶条可以通过将其上支承有胎圈－三角胶条的承载件放置在第一部段处而被卸载。随后可以将清空的承载件重新用于收集空间隔件。

在其另外的实施例中，胎圈－三角胶条储存系统还包括用于保持承载件的一个或多个缓冲工位，其中，转移单元布置成用于在缓冲工位中相应的一个与平台的第一部段之间转移承载件，其中，间隔件抓持器布置成在第一部段接合所转移的承载件。缓冲工位可保持一个或多个空承载件，这些空承载件可通过将所述空承载件中的一个经由第一部段转移至任何一个储存工位或专用间隔件收集工位而被重新引入胎圈－三角胶条储存系统中，即用以收集空间隔件。

在另一实施例中，间隔件抓持器可相对于间隔件抓持器基座在高度方向上运动。以此方式，取决于堆叠的高度，间隔件抓持器可被定位在储存工位中相应的一个的堆叠的正上方，以接合所述堆叠中的下一个或多个间隔件。

优选地，转移工位包括用于从间隔件抓持器接收一个或多个被释放的间隔件的平台，其中，所述平台相对于多个储存工位升高，其中，间隔件抓持器可在高度方向上运动直至平台上方的转移水平。平台可以升高，以允许转移单元和/或轮胎成型机在所述升高的水平处与胎圈－三角胶条储存系统相互作用。间隔件抓持器应该能够至少达到所述升高的水平，以释放转移工位中的一个或多个被提升的间隔件。

在另一实施例中，间隔件抓持器能以三个或更少的自由度运动。因此，间隔件抓持器可比常规机器人臂复杂度低得多和/或成本低得多。

在另一实施例中，多个储存工位包括至少四个储存工位，优选地至少六个储存工位，并且最优选地至少八个储存工位。储存工位的数量越多，胎圈－三角胶条储存系统的灵活性就越大。

在另一实施例中，胎圈－三角胶条储存系统还包括用于收集空间隔件堆叠的至少一个间隔件收集工位。优选地，所述至少一个间隔件收集工位位于转移工位与多个储存工位中最靠近所述转移工位的储存工位之间。间隔件收集工位可用于收集在转移工位中被清空的间隔件。通过将间隔件收集工位放置得尽可能靠近转移工位，可以将空间隔件相对较快地转移至间隔件收集工位。当间隔件抓持器用于该目的时，这是特别有利的。

根据第二方面，本发明提供了一种用于借助根据前述实施例中的任何一个的胎圈－三角胶条储存系统来操纵多个承载件的方法，其中，该方法包括以下步骤：

-使用间隔件抓持器从多个储存工位中的相应一个中的承载件之一提升一个或多个间隔件，并将所述一个或多个被提升的间隔件运送至转移工位。

该方法涉及在操纵多个承载件的步骤期间胎圈－三角胶条储存系统的实际实施。因此，该方法及其实施例具有与根据本发明的第一方面的胎圈－三角胶条储存系统基本相同的技术优势。

在优选实施例中，该方法还包括以下步骤：

-在转移工位中从间隔件抓持器中释放一个或多个被提升的间隔件；以及

-将多个胎圈－三角胶条中的一个或多个在转移工位中从一个或多个被释放的间隔件转移至轮胎成型机。

在其另外的实施例中，该方法还包括以下步骤：

-在将多个胎圈－三角胶条中的一个或多个在转移工位中从先前被释放的一个或多个间隔件转移至轮胎成型机的步骤发生的同时，使用间隔件抓持器在多个储存工位中的相应一个中从承载件之一接合另外一个或多个间隔件，并将所述一个或多个被提升的间隔件运送至转移工位。

在该方法的另一实施例中，间隔件抓持器同时从多个储存工位中的相应一个中的承载件之一提升间隔件中的两个，其中，该方法还包括以下步骤：

-在转移工位中从间隔件抓持器释放两个同时被提升的间隔件，并且两个同时被提升的间隔件中的第一间隔件处于上部位置，而两个同时被提升的间隔件中的第二间隔件处于下部位置；

-从第一间隔件分离胎圈－三角胶条中相应的一个，并将第一间隔件放置在第二间隔件的一侧；以及

-从第二间隔件分离胎圈－三角胶条中相应的一个，并将第二间隔件放置在第一间隔件的顶部。

在其另外的实施例中，胎圈－三角胶条储存系统还包括至少一个间隔件收集工位，用于收集空间隔件的堆叠，其中，该方法还包括以下步骤：

-使用间隔件抓持器从转移工位收集第一间隔件和第二间隔件，并使所述第一间隔件和所述第二间隔件运动至间隔件收集工位。

优选地，该方法包括以下步骤：将空承载件放置在所述至少一个间隔件收集工位中，用于支承空间隔件的堆叠。

在另外的实施例中，胎圈－三角胶条储存系统还包括装载工位和承载件抓持器，其中，该方法还包括以下步骤：

-在装载工位中接收承载件；

-使用承载件抓持器接合装载工位中的承载件，并使接合的承载件运动至多个储存工位中的任何一个。

在其另外的实施例中，该方法还包括以下步骤：

-使用承载件抓持器在间隔件收集工位中接合空间隔件的堆叠并将所述接合的空间隔件的堆叠运送至装载工位。

在该方法的另外的实施例中，转移工位包括平台，该平台带有第一部段和第二部段，第一部段用于接收来自间隔件抓持器的一个或多个被释放的间隔件，第二部段用于接收当被支承在其上的相应胎圈－三角胶条被转移至轮胎成型机时为空的一个或多个被释放的间隔件，其中，第一部段还布置成接收承载件中相应的一个，其中，胎圈－三角胶条储存系统还包括用于保持承载件的一个或多个缓冲工位，其中，该方法还包括以下步骤：

-在缓冲工位中的相应的一个与平台的第一部段之间转移承载件之一；以及

-使用间隔件抓持器在第一部段处接合所转移的承载件。

可能的话，在本说明书中所描述和所示的各种方面和特征可单独地被施加。这些单独的方面，特别是在所附从属权利要求中描述的方面和特征可成为分案申请的主题。

附图说明

将基于示意性附图中示出的示例性实施例来阐明本发明，附图中：

图1示出了根据本发明的第一实施例的胎圈－三角胶条储存系统的俯视图；

图2示出了根据图1的胎圈－三角胶条储存系统的侧视图；

图3－6示出了在操纵多个承载件的方法的步骤期间，根据图1的胎圈－三角胶条储存系统的俯视图；

图7－18示出了在操纵多个承载件的方法的另外的步骤期间，根据图2的胎圈－三角胶条储存系统的侧视图；

图19示出了根据本发明的第二实施例的替代胎圈－三角胶条储存系统的俯视图；

图20示出了在根据图1－19的胎圈－三角胶条储存系统中使用的间隔件抓持器的剖视立体图；以及

图21和22示出了在同时提起两个间隔件的两个步骤期间根据图20的间隔件抓持器的剖视平面图。

具体实施方式

图1和2示出了根据本发明的示例性第一实施例的用于操纵多个承载件9的胎圈－三角胶条储存系统1。每个承载件9布置成支承胎圈－三角胶条B的堆叠，这些胎圈－三角胶条B在堆叠方向V上堆叠并且在所述堆叠方向V上与将各胎圈－三角胶条B彼此分开的间隔件S交替。在该示例性实施例中，胎圈－三角胶条B在堆叠方向V上支承在间隔件S上。所述堆叠方向V优选是竖直的或基本竖直的。胎圈－三角胶条储存系统1位于用于制造轮胎的生产线中的轮胎成型机TBM的上游。TBM需要胎圈－三角胶条B的柔性供源，即可以轻易地在规格、材料、形状、尺寸和/或直径之间切换的胎圈－三角胶条B的供源。

在该示例性实施例中，每个承载件9包括基座91、具体是托盘90，其能以将在下文中更详细描述的方式被接合并被运送通过胎圈－三角胶条储存系统1。在基座91上，承载件9设有与所述承载件基座91成一体或固定地连接至所述承载件基座91的间隔件92。承载件9包括轮子93或放置在轮子93上，使其可以在工厂地面上滚动，即用于将承载件9手动装载至胎圈－三角胶条储存系统1中。优选地，轮子93在承载件基座91背离间隔构件92的一侧连接至承载件基座91。

如图2中最佳可见，每个间隔件S包括具有中心孔71的间隔件主体70。间隔件主体70形成用于胎圈－三角胶条B之一的圆锥形支承表面，其围绕所述中心孔71在周向上延伸。在胎圈－三角胶条B的各堆叠中的相应一个中，各间隔件S的中心孔71在堆叠方向V上对准以形成中心空间E。承载件9的基座91处的间隔构件92具有与堆叠在所述承载件9的顶部上的间隔件S基本相同的形状。因此，在承载件9的基座91处的间隔构件92可以有效地用作第一间隔件S，以支承胎圈－三角胶条B中的第一个。剩余的间隔件S可以堆叠在间隔构件92的顶部上，每个间隔件S支承其自己的胎圈－三角胶条B。

胎圈－三角胶条储存系统1包括用于储存承载件9的多个储存工位A1－A8。在该示例性实施例中，胎圈－三角胶条储存系统1具有八个储存工位A1－A8。但是明显的是，储存工位的数量可以不同。胎圈－三角胶条储存系统1还包括用于将承载件9之一装载至胎圈－三角胶条储存系统1、101中的装载工位L和用于将多个胎圈－三角胶条B之一从胎圈－三角胶条储存系统1离开转移至轮胎成型机TBM的转移工位T。多个储存工位A1－A8在主方向M上串联或共线定位。优选地，转移工位T也在所述主方向M上与多个储存工位A1－A8串联或共线定位

胎圈－三角胶条储存系统1还包括用于操纵承载件9的承载件抓持器2、用于操纵单个间隔件S或成组的两个间隔件S的间隔件抓持器3以及用于操纵单个胎圈－三角胶条B的转移单元6。在下文中将更详细地描述胎圈－三角胶条储存系统1的每个前述部分。

如图1和3中所示，承载件抓持器2布置成用于接合装载工位L中的所述一个承载件9，并且如图4和5中所示，承载件抓持器2布置成用于使所述一个接合的承载件9运动至多个储存工位A1－A8中的任何一个。承载件抓持器2可沿着多个储存工位A1－A8在主方向M上运动。在该示例性实施例中，承载件抓持器2包括叉21，以接合承载件9之一的基座91、具体是托盘90；且包括叉安装件20，以相对于用于承载件抓持器2的基座5使叉21运动并支承叉21。

间隔件抓持器3包括抓持器头30和从所述抓持器头30突出的多个间隔件接合构件31。间隔件接合构件31布置成到达相应堆叠的中心空间E中以接合、提升和/或运送所述相应堆叠中间隔件S之一。如图7中所示，间隔件接合构件31布置成接合从堆叠顶部起的第二间隔件S2，由此同时从所述堆叠提升堆叠顶部处的第一间隔件S1和所述第二间隔件S2。这很方便，因为轮胎成型机TBM通常需要为每个轮胎成型周期使用两个规格相同的胎圈－三角胶条B。像承载件抓持器2一样，间隔件抓持器3可沿着多个储存工位A1－A8和转移工位T在主方向M上运动。如图8中所示，间隔件抓持器3布置成放置和/或释放转移工位T中的一个或多个被抬升的间隔件S1、S2，用以随后由转移单元6转移至轮胎成型机TBM。间隔件抓持器3还可以在垂直于主方向M和/或平行于堆叠方向V的高度方向H上运动，以跟随当间隔件S从堆叠被提升而导致的堆叠高度的减小。优选地，间隔件抓持器3能以三个自由度或更少的自由度运动，在该情形中，仅以在两个自由度运动。

一旦堆叠被耗尽并且仅承载件9保留在储存工位A1－A8之一中，间隔件抓持器3就可以通过以与任意间隔件S基本相同的方式接合所述一个承载件9的间隔构件92来接合、提升和/或运送所述一个承载件9。当所述间隔构件92还支承必须被转移至转移工位T的胎圈－三角胶条B时，或者当空承载件9要从胎圈－三角胶条储存系统1卸载或要暂时储存在胎圈－三角胶条储存系统1的缓冲位置F1－F6中时，这特别方便。

如图1和2中所示，胎圈－三角胶条储存系统1还包括间隔件抓持器基座5，用于支承间隔件抓持器3，即相对于工厂地面支承间隔件抓持器3。所述间隔件抓持器基座5可从转移工位T运动至多个储存工位A1－A8中的任何一个，并且从装载工位L运动至多个储存工位A1－A8中的任何一个。在该示例性实施例中，承载件抓持器2由相同的间隔件抓持器基座5支承。换句话说，间隔件抓持器基座5是用于承载件抓持器2和间隔件抓持器3两者的共用抓持器基座。因此，承载件抓持器2和间隔件抓持器3两者可一起运动至储存工位A1－A8中的任何一个。间隔件抓持器3可相对于间隔件抓持器基座5在高度方向H上运动。优选地，间隔件抓持器3从间隔件抓持器基座5在垂直于主方向M的储存方向D上突出至抓持器头30位于承载件9上方或与承载件9共线的位置。因此，抓持器头30不需要运动进出每个储存工位A1－A8以接合堆叠中的一个或多个间隔件S。

在该特定实施例中，胎圈－三角胶条储存系统1包括在主方向M上延伸的一个或多个引导件10。在该示例中，一个或多个引导件10是一个或多个导轨。一个或多个引导件10可以布置在工厂地面上或在升高的水平处、即在空中。替代地，一个或多个引导件10可以布置在抓持器2、3所行进的路径的一侧。间隔件抓持器基座5可沿着一个或多个引导件10中的至少一个运动。因此，间隔件抓持器基座5可以平行于多个储存工位A1－A8沿其并排放置的方向运动。要指出的是，间隔件抓持器基座5可替代地是自动驾驶车辆，其沿着平行于主方向M的线性引导路径被电子地引导。在该情形中，不需要物理引导。

如图4和5中所示，承载件抓持器2可相对于间隔件抓持器基座5在储存方向D上运动进出每个储存工位A1－A8。如图2和7中进一步所示，承载件抓持器2可在垂直于主方向M和储存方向D的高度方向H上在提升水平H1与释放水平H2之间运动。如在图2中最佳可见的，每个储存工位A1－A8包括用于承载件9中相应的一个的支承件12。承载件抓持器2可在储存方向D上在支承件12上方的提升水平H1和相应支承件12下方的释放水平H2处运动进入和缩回离开每个储存工位A1－A8。当将承载件9之一装载至储存工位A1－A8之一中时，承载件抓持器2被升高至提升水平H1以将承载件9支承在所述一个储存工位A1－A8的承载件12上。随后，将承载件抓持器2降低至释放水平，如图7中所示，以通过支承件12下降至所述支承件12下方的水平。这将承载件9从承载件抓持器2释放，并允许承载件抓持器2在储存方向D上运动离开储存工位A1－A8。为了从储存工位A1－A8之一卸载承载件9之一，可以以相反的顺序执行上述步骤。

注意，装载工位L可用于将空承载件9卸载离开胎圈－三角胶条储存系统1。替代地，可设置单独的卸载工位，即在装载工位L与储存工位中的第一个A1之间的位置处，使得卸载不会干扰新承载件9在装载工位L中的放置。

如图1和2中所示，转移工位T包括带有第一部段16和第二部段17的平台15。第一部段16和第二部段17各自形成用于支承一个或多个间隔件S的支承表面18。特别地，第一部段16布置成接收来自间隔件抓持器3的一个或多个被释放的间隔件S1、S2。第一部段还可以例如在堆叠耗尽时接收承载件9，并且承载件9与间隔构件92和支承在其上的胎圈－三角胶条B一起被间隔件抓持器3提升并运送至转移工位T。如图1中最佳可见，第一部段16在支承表面18中设有凹部19，用于在支承表面18下方容纳所述多个轮子93。平台15相对于多个储存工位A1－A8升高，即像桌子一样。即平台15位于相对于储存工位A1－A8的支承件12在高度方向H上偏置的高度处。因此，通过放置在所述平台15上方或上空的转移单元6可以容易地到达平台15。因此，间隔件抓持器可在高度方向H上运动直至平台15上方的转移水平H3，以将间隔件S存放在所述平台15上。转移单元6布置成用于接合在第一部段17中支承在一个或多个间隔件S1、S2之一上的胎圈－三角胶条B之一，并且用于将所述接合的胎圈－三角胶条B转移至轮胎成型机TBM，如图9－11中所示。结果，一个间隔件S1、S2为空。如图9和10中所示，转移单元6还布置成用于将所述空的间隔件S1、S2放置在平台的第二部段17处。取决于转移单元6的配置，每个胎圈－三角胶条B可以在将相应的间隔件S从第一部段16转移至第二部段17之前、之中或之后与支承其的间隔件S分开。

如图2中最佳可见，转移单元6包括用于将一个或多个胎圈－三角胶条B从转移工位T接合并运送至轮胎成型机TBM的操纵器61和用于支承所述操纵器61的操纵器基座60。操纵器基座60相对于转移工位T固定。因此，操纵器61相对于操纵器基座60的运动范围受限。在该示例性实施例中，操纵器61包括机器人臂62和由所述机器人臂62支承的胎圈－三角胶条抓持器63。所述机器人臂62通常具有六个自由度。所述胎圈－三角胶条抓持器63可具有类似于EP 2 328 745B1中公开的胎圈－三角胶条抓持器的常规构造。特别地，所述胎圈－三角胶条抓持器63具有可独立运行的间隔件接合爪64和胎圈接合爪65，用以分别以从EP 2328 745B1本身已知的方式拾取间隔件S之一以及从所述一个间隔件S拾取和分离胎圈－三角胶条B。

从图18中最佳可见，胎圈－三角胶条储存系统1还包括一个或多个缓冲工位F1－F6，在此示例中为六个缓冲工位F1－F6，用于保持空承载件9。如图2中所示，一个或多个缓冲工位F1－F6不在间隔件抓持器3所能够到的范围内，但仍在转移单元6的范围内。转移单元6可以将空承载件9从平台15的第一部段16转移至任何一个缓冲工位F1－F6。同一转移单元6布置成用于将承载件9从缓冲工位F1－F6中的相应一个转移至平台15的第一部段16。随后，间隔件抓持器3布置成在第一部段16处接合被转移的承载件9。然后，可以将接合的被转移的承载件9运动至空的多个储存工位A1－A8中的任何一个中。

如图1和2中所示，胎圈－三角胶条储存系统1还可包括至少一个间隔件收集工位C，用于收集空间隔件S的堆叠。所述间隔件收集工位C可以是与多个储存工位A1－A8分开的工位，或者可以在过程期间的任何时刻将储存工位A1－A8之一指定为间隔件收集工位C。在该示例性实施例中，间隔件收集工位C与储存工位A1－A8没有区别，并且/或者是储存工位A1－A8之一，特别是在转移工位T之前的最后一个储存工位A8。因此，间隔件收集工位C位于转移工位T与最靠近所述转移工位T的多个储存工位中的储存工位A7之间。间隔件收集工位C布置成收集在胎圈－三角胶条B转移至轮胎成型机TBM期间被清空的空间隔件S。为此，如图15和16中所示，可以在间隔件收集工位C中设置空承载件9，以在其上接收和/或堆叠空间隔件S。带有空间隔件S的承载件9随后可以被承载件抓持器2接合，以运动至装载工位L，用以从胎圈－三角胶条储存系统1卸载。

下面将参考图1－18简要阐述使用前述的胎圈－三角胶条储存系统1操纵多个承载件9的方法。

图1和2示出了以下情况：其中，满承载件9、即带有胎圈－三角胶条B与间隔件S交替的堆叠的承载件9被装载至胎圈－三角胶条储存系统1中。所述满承载件9之一放置在装载工位L中。要指出的是，除了将满承载件9经由装载工位L装载至胎圈－三角胶条储存系统1中之外，也可以将满承载件9直接装载至储存工位A1－A8中、即经由所述储存工位A1－A8之一的后部。

图3示出了承载件抓持器2已经在主方向M上运动至装载工位L中以接合满承载件9的情况。图4示出了承载件抓持器2已在主方向M上运动至满承载件9在储存方向D上与待装载的储存工位A4对准的位置的情况。如果尚未这样做，则将承载件抓持器2升高至提升水平，例如如图2中所示，以将满承载件9提升至相应储存工位A4的支承件12上方的水平。图5示出了以下情况：其中，承载件抓持器2在储存方向D上运动至相应的储存工位A4中，以将支承在其上的满承载件9装载至相应的储存工位A4中。如前所述，随后将承载件抓持器2降低至释放水平H，例如如图7中所示，以释放满承载件9。

图6示出了以下情况：其中，通过重复图1－5的步骤，将具有不同规格、即不同直径的胎圈－三角胶条B的堆叠的多个承载件9装载至胎圈－三角胶条储存系统1中。此时，间隔件抓持器3在主方向M上运动至抓持器头30在高度方向H和/或堆叠方向V上与承载件9之一上的堆叠对准的位置。图7示出了以下情况：其中，间隔件抓持器3已经在高度方向H和/或堆叠方向V上朝向堆叠移动，以从所述堆叠中拾取和/或提起一个或多个间隔件S1、S2。在该示例性实施例中，间隔件抓持器3同时从堆叠中提升两个间隔件S1、S2。

图8示出了以下情况：其中，间隔件抓持器3在主方向M上运动至转移工位T中，以将一个或多个被提升的间隔件S1、S2释放和/或存放至平台15上、特别是在其第一部段16处。图9示出了以下情况：其中，间隔件抓持器3已经在主方向M上运动离开转移工位T或从转移工位T脱出。同时地或此后不久，转移单元6已运动以接合一个或多个间隔件S1、S2之一，在该情形中，第一间隔件S1处于上方位置。图10示出了以下情况：其中，转移单元6已经使第一间隔件S1运动并放置至平台15的第二部段17处。在所述第一间隔件S1从第一部段16到第二部段17的运动期间或者在将所述第一间隔件S1放置在第二部段17处之后，支承在所述第一间隔件S1上的胎圈－三角胶条B1与第一间隔件S1分离。然后，将已分离的胎圈－三角胶条B1转移至轮胎成型机TBM、即转移至所述轮胎成型机TBM的本身已知的胎圈装载器，而空的第一间隔件S1仍留在第二部段17中。

图12、13和14示出了如何针对处于下部位置的第二间隔件S2和支承在其上的第二胎圈－三角胶条B2重复图9、10和11的前述步骤。第二间隔件S2在第二部段17中放置在第一间隔件S1的顶部上。

注意，在图9－14中的转移步骤期间，间隔件抓持器3可以运动至储存工位A1－A8中的任何一个以拾取用于下一个转移周期的另外的一个或多个间隔件S3、S4。特别地，在图14中，另外的一个或多个间隔件S3、S4已经由间隔件抓持器3放置在平台15的第一部段16处，而来自先前的转移周期的空间隔件S1、S2准备好运动离开转移工位T到间隔件收集工位C，如图15和16中所示。图17示出了以下情况：其中，已经发生了若干转移循环，这由在高度上减小的若干堆叠所反映。在间隔件收集工位C处的承载件9已经充填有空间隔件S，这些空间隔件S现在被已经随所述空间隔件S的堆叠一起运动至装载工位L的承载件抓持器3带走。

图19示出了根据本发明的示例性第二实施例的替代的胎圈－三角胶条储存系统101，其与先前论述的胎圈－三角胶条储存系统1的不同之处仅在于，它包括间隔件抓持器基座105和承载件抓持器基座106，分别用于分离地和/或独立地支承间隔件抓持器103和承载件抓持器102。因此，该替代实施例的间隔件抓持器基座105和承载件抓持器基座106分别可独立地从转移工位T运动至储存工位A1－A8中的任何一个，以及从装载工位L运动至储存工位A1－A8中的任何一个。更特别地，为了防止抓持器105、106之间的干涉，间隔件抓持器基座105可在多个储存工位A1－A8的第一侧处从转移工位T运动至任何一个储存工位A1－A8，并且，承载件抓持器基座106可在多个储存工位A1－A8的与第一侧相对的第二侧处从装载工位L运动至任何一个储存工位A1－A8。

在该示例性实施例中，一个或多个引导件110、111包括在多个储存工位A1－A8的第一侧处的第一引导件或导轨110和在多个储存工位A1－A8的第二侧处的第二引导件或导轨111。第一引导件110仅需从转移工位T延伸直至任何储存工位A1－A8。第二引导件111仅需从装载工位T延伸直至任何储存工位A1－A8。

图20、21和22示出了间隔件抓持器3的可能构造，其允许所述间隔件抓持器3同时拾取、接合和/或提升两个间隔件S1、S2。

一般而言，多个间隔件接合构件31布置成从相应堆叠顶部到达相应堆叠的中心空间E中直至或至少直至相应堆叠的第二间隔件S2为止。多个间隔件接合构件31随后可运动至接合位置，如图22中所示，用于接合所述第二间隔件S2，以将所述第二间隔件S2与相应堆叠顶部处的间隔件S1同时从相应堆叠提升。在相应堆叠顶部处的间隔件S1本身不需要被接合。它仅与第二间隔件S2一起被提升，因为它被支承在所述第二间隔件S2上。

可选地，每个间隔件接合构件31可包括与抓持器头30相距第一距离X1用于接触相应堆叠顶部处的第一间隔件S1的第一元件32以及与抓持器头30相距大于第一距离X1的第二距离X2以接合从相应堆叠顶部起的第二间隔件S2的第二元件33。第一元件32可用于在将间隔件抓持器3插入堆叠的中心空间E期间使第一间隔件S1相对于堆叠的其余部分对准，或者用于使第一间隔件S1相对于第二间隔件S2对准。

在间隔件抓持器3的至少部分自动化的实施例中，胎圈－三角胶条储存系统1包括检测器81，用于检测多个间隔件接合构件31在堆叠方向V和/或高度方向H上相对于相应堆叠中的间隔件的位置。胎圈－三角胶条储存系统1还包括控制单元82，该控制单元82操作地连接至检测器81和间隔件抓持器3。所述控制单元82被布置、配置、适配和/或编程以用于当多个间隔件接合构件31在堆叠方向V和/或高度方向H上定位在从相应堆叠顶部起的所述第二间隔件S2处时控制多个间隔件接合构件31接合从相应堆叠顶部起的第二间隔件S2。

要指出的是，相同的原理也可以用于从堆叠中同时提升多于两个间隔件。然而，间隔件抓持器3并不旨在将整个间隔件的堆叠从承载件9之一提升并运送至转移工位T。实际上，间隔件抓持器3将同时提升多达四个间隔件。然而，如果需要的话，同一间隔件抓持器3也可以用于从堆叠中仅提升一个间隔件。

对于如图20、21和22所示的间隔件S1、S2的特定设计，考虑到该设计的特定特征，提出了间隔件抓持器3的特殊构造。特别地，要指出，每个间隔件S1、S2包括间隔件主体70，该间隔件主体70限定了以内边缘73终止的周向壁72。内边缘73限定了所述间隔件S1、S2的中心孔71的内半径R1。间隔件主体70还包括在内边缘73上方的在堆叠方向V上在所述周向壁72中的接合凹部74，用于接收间隔件接合构件31之一。所述接合凹部74位于大于内半径R1的接合半径R2处。因此，第二间隔件S2的接合凹部74位于第一间隔件S1的内边缘73的后面。因此，需要一种间隔件接合构件31，该间隔件接合构件31可以在内半径R1内穿过中心孔71，然后在第一间隔件S1的内边缘73下方运动和/或钩连以接合第二间隔件S2的接合凹部74。

为此目的，每个间隔件接合构件31包括钩，该钩具有第一钩部分34和第二钩部分35，在接合位置，如图22中所示，该第一钩部分34布置成围绕堆叠顶部处的间隔件S1的内边缘73钩连，在接合位置，该第二钩部分35布置成接合从堆叠顶部起的第二间隔件S2的接合凹部74。

钩部分35可具有内轮廓36，该内轮廓36布置成围绕第一间隔件S1的内边缘73延伸，而在间隔件接合构件31到达接合位置之前不接触，如图22中所示。

如图20－22中进一步所示，在该特定示例中，每个间隔件S1、S2包括多个肋75以向周向壁72提供刚性。间隔件抓持器构件31的第一元件32可设有对中辊37，以在所述肋75上滚动，从而在该过程中对准在堆叠顶部处的第一间隔件S1。以此方式，整个堆叠可以对中。

每个间隔件接合构件31还可包括分离部分38，以将第二间隔件S2与下面的任何其他间隔件S分离。特别地，分离部分38可以倾斜至这样的位置，在该位置中，它在堆叠方向V上向下推动另外的间隔件S，同时顶部的两个间隔件S1、S2从堆叠被提升，如图22中的箭头示意性示出的。在该示例性实施例中，分离部分38设有分离辊39，以在分离部分38倾斜到位时在另外的间隔件S上滚动。

在图22中所示的情况下，间隔件抓持器3已到达堆叠的底部。第二间隔件S2实际上是位于承载件基座90、即托盘91顶部的隔离构件92。注意，承载件基座90可设有凹部93，以在接合位置容纳分隔部分38。要理解到，以上描述被包含以示出优选实施例的操作，而不意于限制本发明的范围。从以上论述中，许多变型对本领域技术人员而言将是显而易见的，这些变型仍由本发明的范围所涵盖。

附图标记列表

1 胎圈－三角胶条储存系统

10 引导件

12 支承件

15 平台

16 第一部段

17 第二部段

18 支承表面

19 凹部

2 承载件抓持器

20 叉安装件

21 叉

3 间隔件抓持器

30 抓持器头

31 间隔件接合构件

32 第一元件

33 第二元件

34 第一钩部分

35 第二钩部分

36 内轮廓

37 对中辊

38 分离部分

39 分离辊

5 共用抓持器基座、间隔件/承载件抓持器基座

6 转移单元

60 操纵器基座

61 操纵器

62 机器人臂

63 胎圈－三角胶条抓持器

64 间隔件接合爪

65 胎圈接合爪

70 间隔件主体

71 中心孔

72 周向壁

73 内边缘

74 接合凹部

75 肋

81 检测器

82 控制单元

9 承载件

90 托盘

91 基座

92 间隔构件

93 轮子

94 凹部

101 替代的胎圈－三角胶条储存系统

102 承载件抓持器

103 间隔件抓持器

105 间隔件抓持器基座

106 承载件抓持器基座

110 第一引导件

111 第二引导件

A1－A8 储存工位

B 胎圈－三角胶条

B1 第一胎圈－三角胶条

B2 第二胎圈－三角胶条

C 间隔件收集工位

D 储存方向

E 中心空间

F1－F6 缓冲工位

H 高度方向

H1 提升水平

H2 释放水平

H3 转移水平

L 装载工位

M 主方向

R1 内半径

R2 接合半径

S 间隔件

S1 第一间隔件

S2 第二间隔件

S3 第三间隔件

S4 第四间隔件

T 转移工位

TBM 轮胎成型机

X1 第一距离

X2 第二距离

V 堆叠方向

Claims (40)

1.一种用于操纵多个承载件的胎圈－三角胶条储存系统，其中，每个承载件布置成支承胎圈－三角胶条堆叠，所述胎圈－三角胶条堆叠在堆叠方向上堆叠并且在所述堆叠方向上与将各胎圈－三角胶条彼此分离的间隔件交替，其中，所述胎圈－三角胶条储存系统包括：多个储存工位，用于储存承载件；以及转移工位，用于将多个胎圈－三角胶条之一转移至轮胎成型机，其中，所述胎圈－三角胶条储存系统还包括：间隔件抓持器，用于从所述多个储存工位之一中的承载件之一提升其上支承有胎圈－三角胶条的一个或多个间隔件，并且用于将所述一个或多个被提升的间隔件运送至所述转移工位，其中，所述胎圈－三角胶条储存系统包括：间隔件抓持器基座，用于支承所述间隔件抓持器，其中，所述间隔件抓持器基座能从所述转移工位运动至所述多个储存工位中的任何一个。

2.根据权利要求1所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述胎圈－三角胶条储存系统还包括：装载工位，用于将所述承载件之一装载至所述胎圈－三角胶条储存系统中；以及承载件抓持器，用于接合所述装载工位中的所述一个承载件并且用于使所述一个接合的承载件运动至所述多个储存工位中的任何储存工位。

3.根据权利要求2所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述承载件抓持器由所述间隔件抓持器基座支承，其中，所述间隔件抓持器基座能从所述装载工位和所述转移工位运动至任何所述储存工位。

4.根据权利要求1所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述多个储存工位在主方向上共线定位。

5.根据权利要求4所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述转移工位和所述多个储存工位在所述主方向上共线定位。

6.根据权利要求4所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述间隔件抓持器基座能在所述主方向上运动。

7.根据权利要求4所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述胎圈－三角胶条储存系统包括：在所述主方向上延伸的一个或多个引导件，其中，所述间隔件抓持器基座能沿着所述一个或多个引导件中的至少一个运动。

8.根据权利要求2所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述胎圈－三角胶条储存系统包括：用于支承所述承载件抓持器的承载件抓持器基座，其中，所述间隔件抓持器基座和所述承载件抓持器基座能分别从所述转移工位独立地运动至任何一个所述储存工位以及从所述装载工位独立地运动至任何所述储存工位。

9.根据权利要求8所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述多个储存工位在主方向上共线定位，其中，所述间隔件抓持器基座能在所述多个储存工位的第一侧处从所述转移工位运动至任何所述储存工位，并且所述承载件抓持器基座能在所述多个储存工位的与所述第一侧相对的第二侧处从所述装载工位运动至任何所述储存工位。

10.根据权利要求8所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述承载件抓持器基座能在主方向上运动。

11.根据权利要求2所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述多个储存工位在主方向上共线定位，其中，所述承载件抓持器能在横向于或垂直于所述主方向的储存方向上运动，用于将所述承载件中相应的一个装载至所述多个储存工位中的相应一个以及从所述多个储存工位中的相应一个卸载。

12.根据权利要求11所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，每个储存工位包括用于所述承载件中相应的一个的支承件，其中，所述承载件抓持器能在相应支承件上方的提升水平处和相应支承件下方的释放水平处在所述储存方向上运动至每个储存工位中以及从每个储存工位缩回，其中，所述承载件抓持器还能在垂直于所述主方向和所述储存方向的高度方向上通过相应支承件在所述提升水平与所述释放水平之间运动。

13.根据权利要求9所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，每个承载件包括托盘，其中，所述承载件抓持器包括用于接合并运送所述托盘之一的叉。

14.根据权利要求1所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，每个间隔件具有中心孔，其中，所述胎圈－三角胶条堆叠中相应的一个中的间隔件的所述中心孔在所述堆叠方向上对准以形成中心空间，其中，所述间隔件抓持器包括抓持器头和多个间隔件接合构件，所述间隔件接合构件从所述抓持器头突出，用于到达相应堆叠的所述中心空间中以与所述相应堆叠中的间隔件之一接合。

15.根据权利要求14所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述多个间隔件接合构件布置成到达相应堆叠的所述中心空间中，至少直到从相应堆叠顶部起的相应堆叠的第二间隔件，其中，所述多个间隔件接合构件能运动至接合位置，用于接合所述第二间隔件，以与相应堆叠顶部处的间隔件同时从相应堆叠提升所述第二间隔件。

16.根据权利要求14所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，每个间隔件接合构件包括与所述抓持器头相距第一距离用于与相应堆叠顶部处的第一间隔件接触的第一元件以及与所述抓持器头相距大于第一距离的第二距离以接合从相应堆叠顶部起的第二间隔件的第二元件。

17.根据权利要求14所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述胎圈－三角胶条储存系统包括：检测器，用于检测所述多个间隔件接合构件在所述堆叠方向上相对于相应堆叠中的间隔件的位置；以及控制单元，所述控制单元操作地连接至所述检测器和所述间隔件抓持器，并且被编程为当所述多个间隔件接合构件在所述堆叠方向上定位在从相应堆叠顶部起的第二间隔件处时，控制所述多个间隔件接合构件接合从相应堆叠顶部起的所述第二间隔件。

18.根据权利要求14所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，每个间隔件接合构件包括对中辊，所述对中辊能插入堆叠的所述中心空间中，以使一个或多个间隔件和/或整个堆叠相对于所述间隔件抓持器对中。

19.根据权利要求1所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述间隔件抓持器布置成用于释放所述转移工位中的一个或多个被提升的间隔件，其中，所述胎圈－三角胶条储存系统还包括：转移单元，用于在所述转移工位中从被释放的一个或多个间隔件转移一个或多个胎圈－三角胶条至所述轮胎成型机。

20.根据权利要求19所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述转移单元包括操纵器和用于支承所述操纵器的操纵器基座，所述操纵器用于将一个或多个胎圈－三角胶条从所述转移工位接合并运送至所述轮胎成型机，其中，所述操纵器基座相对于所述转移工位固定。

21.根据权利要求20所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述操纵器包括机器人臂和由所述机器人臂支承的胎圈－三角胶条抓持器。

22.根据权利要求19所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述转移工位包括平台，所述平台具有第一部段和第二部段，所述第一部段用于接收来自所述间隔件抓持器的一个或多个被释放的间隔件，所述第二部段用于接收当所述转移单元已将支承在其上的相应胎圈－三角胶条转移至所述轮胎成型机时接收一个或多个被释放的空的间隔件。

23.根据权利要求22所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，每个承载件包括承载件基座和与所述承载件基座成一体或固定连接的间隔构件，其中，所述间隔件抓持器布置成通过接合并运送其间隔构件来接合并运送相应承载件，其中，所述第一部段布置成接收所述承载件中相应的一个。

24.根据权利要求23所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，每个承载件包括在所述承载件基座的背离所述间隔构件的一侧上连接至所述承载件基座的多个轮子，其中，所述第一部段处的平台包括支承表面和在所述支承表面中的凹部，用以容纳所述支承表面下的所述多个轮子。

25.根据权利要求23所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述胎圈－三角胶条储存系统还包括：用于保持承载件的一个或多个缓冲工位，其中，所述转移单元布置成用于在所述缓冲工位中相应的一个与所述平台的所述第一部段之间转移承载件，其中，所述间隔件抓持器布置成在所述第一部段接合所转移的承载件。

26.根据权利要求1所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述间隔件抓持器能相对于所述间隔件抓持器基座在高度方向上运动。

27.根据权利要求26所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述转移工位包括用于从所述间隔件抓持器接收一个或多个被释放的间隔件的平台，其中，所述平台相对于所述多个储存工位升高，其中，所述间隔件抓持器能在所述高度方向上运动直至所述平台上方的转移水平。

28.根据权利要求1所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述间隔件抓持器能以三个自由度或更少的自由度运动。

29.根据权利要求1所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述多个储存工位包括至少四个储存工位。

30.根据权利要求1所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述胎圈－三角胶条储存系统还包括用于收集空间隔件堆叠的至少一个间隔件收集工位。

31.根据权利要求30所述的胎圈－三角胶条储存系统，其特征在于，所述至少一个间隔件收集工位位于所述转移工位与所述多个储存工位中最靠近所述转移工位的储存工位之间。

32.一种利用根据权利要求1所述的胎圈－三角胶条储存系统操纵多个承载件的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

-使用间隔件抓持器从多个储存工位中的相应一个中的承载件之一提升一个或多个间隔件，并将所述一个或多个被提升的间隔件运送至转移工位。

33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

-在所述转移工位中从所述间隔件抓持器中释放一个或多个被提升的间隔件；以及

-将多个胎圈－三角胶条中的一个或多个在所述转移工位中从一个或多个被释放的间隔件转移至轮胎成型机。

34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

-在将多个胎圈－三角胶条中的一个或多个在所述转移工位中从先前被释放的一个或多个间隔件转移至所述轮胎成型机的步骤发生的同时，使用所述间隔件抓持器在所述多个储存工位中的相应一个中从承载件之一接合另外一个或多个间隔件，并将被提升的所述另外一个或多个间隔件运送至所述转移工位。

35.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述间隔件抓持器同时从所述多个储存工位中的相应一个中的承载件之一提升间隔件中的两个，其中，所述方法还包括以下步骤：

-在所述转移工位中从所述间隔件抓持器释放两个同时被提升的间隔件，并且所述两个同时被提升的间隔件中的第一间隔件处于上部位置，而所述两个同时被提升的间隔件中的第二间隔件处于下部位置；

-从所述第一间隔件分离胎圈－三角胶条中相应的一个，并将所述第一间隔件放置在所述第二间隔件的一侧；以及

-从所述第二间隔件分离胎圈－三角胶条中相应的一个，并将所述第二间隔件放置在所述第一间隔件的顶部。

36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述胎圈－三角胶条储存系统还包括至少一个间隔件收集工位，用于收集空间隔件的堆叠，其中，所述方法还包括以下步骤：

-使用所述间隔件抓持器从所述转移工位收集所述第一间隔件和所述第二间隔件，并使所述第一间隔件和所述第二间隔件运动至所述间隔件收集工位。

37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：将空承载件放置在所述至少一个间隔件收集工位中，用于支承所述空间隔件的堆叠。

38.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述胎圈－三角胶条储存系统还包括装载工位和承载件抓持器，其中，所述方法还包括以下步骤：

-在所述装载工位中接收承载件；

-在所述装载工位中使用所述承载件抓持器接合所述承载件并使接合的承载件运动至所述多个储存工位中的任何储存工位。

39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

-使用所述承载件抓持器在间隔件收集工位中接合空间隔件的堆叠并将所述被接合的空间隔件的堆叠运送至所述装载工位。

40.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述转移工位包括平台，所述平台带有第一部段和第二部段，所述第一部段用于接收来自所述间隔件抓持器的一个或多个被释放的间隔件，所述第二部段用于接收当被支承在其上的相应胎圈－三角胶条被转移至所述轮胎成型机时为空的一个或多个被释放的间隔件，其中，所述第一部段还布置成接收所述承载件中相应的一个，其中，所述胎圈－三角胶条储存系统还包括用于保持承载件的一个或多个缓冲工位，其中，所述方法还包括以下步骤：

-在所述缓冲工位中的相应的一个与所述平台的所述第一部段之间转移承载件之一；以及

-使用所述间隔件抓持器在所述第一部段处接合所转移的承载件。

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