CN109250419B - 一种线路板传送装置及操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种线路板传送装置及操作方法，包括本体、载位结构、移载机和传送部，所述载位结构、移载机和传送部放置在所述本体内，所述载位结构包括在所述本体竖直方向设置的第一载位部和第二载位部，所述传送部位于与所述载位结构的水平方向处，第一载位部和第二载位部与所述传送部的传送方向垂直，所述移载机将所述传送部的产品传输至所述第一载位部的托盘上，以及将所述第一载位部的托盘上的产品传输至所述传送部。本发明方案减少托盘载位的占地面积，节约线路板传送装置结构运作的占地面积，增加线路板传送装置的空间利用率；通过增加夹持件使第一载位部与第二载位部连续配合操作，加快了生产进度，提高生产效率。

Description

一种线路板传送装置及操作方法

技术领域

本发明涉及印制电路板传送领域，特别涉及一种线路板传送装置及操作方法。

背景技术

传统的放板机，一般包括两个占地工位，一个工位放盛放产品的载盘位，另一个工位放空的载盘位。运作时，先通过移载机把载盘位上的产品移至输送段，并把刚移走产品后的空载盘移至空载盘位，如此反复，直至载盘位上的产品加工完，运作暂停，再送另一批产品进来，并把空载盘拉走，接着加工加工下一批产品。而收板机同样包括两个占地工位，一个工位放盛放产品的载盘位，另一个工位放空载盘的载盘位。运作时，通过机械手把空载盘位上的空载盘移至产品载盘位，再通过移载机把产品从输送段移至产品载盘位的空载盘上，如此反复，直至空载盘位上的空载盘放置完，运作暂停，把放置好的产品拉走，并把新的一批空载盘放进来。

由于每次加工产品时，都需并列设置两个占地工位，一个工位放盛放产品的载盘位，另一个工位放空的载盘位。工作时，产品的载盘位需与空的载盘位配合使用，完成产品放置或输送操作，使得收放板机占地面积较大；并且产品放置或输送操作完成后，放有产品的载盘的载盘位或产品输送完后放置空载盘的载盘位拉走，将新的一批放有产品的载盘或空载盘放进来，而这中间拉走和放置过程中生产需做一定时间的暂停工作，造成了生产不能连续，生产效率较低。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种线路板传送装置及操作方法，旨在减少线路板传送装置的占地面积，加强线路板传送装置的空间利用率，提高生产效率。

为实现上述目的，本发明提出的一种线路板传送装置，包括本体、载位结构、移载机和传送部，所述载位结构、移载机和传送部放置在所述本体内，所述载位结构包括在所述本体竖直方向设置的第一载位部和第二载位部，所述传送部位于与所述载位结构的水平方向处，第一载位部和第二载位部与所述传送部的传送方向垂直，所述移载机将所述传送部的产品传输至所述第一载位部的托盘上，以及将所述第一载位部的托盘上的产品传输至所述传送部；所述第一载位部相对所述本体在竖直方向移动，所述线路板传送装置还包括夹持件，所说夹持件位于所述载位结构内，所述夹持件用于将所述第一载位部的托盘移动至所述第二载位部，或将所述第二载位部的托盘移动至所述第一载位部。

优选地，所述载位结构的数目为多个。

优选地，所述第一载位部设有伸缩件,所述伸缩件在所述本体竖直方向的伸缩运动带动所述第一载位部在所述本体竖直方向移动。

优选地，所述伸缩件包括电机以及与所述电机连接的丝杠，所述丝杠在竖直方向移动。

优选地，所述夹持件包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部用于夹取所述第一载位部的托盘移动至所述第二载位部，所述第二夹持部夹持托盘；或者所述第二载位部的托盘使用所述第二夹持部夹持，所述第一夹持部夹取所述第二夹持部夹持的托盘移至所述第一载位部。

优选地，所述第二夹持部内壁凸设有卡爪，所述第一夹持部内壁凸设有与第二夹持部的内壁卡爪相邻的卡爪，所述第一夹持部的卡爪与所述第二夹持部的卡爪在本体的竖直方向平行且可在本体的水平方向并列排布。

优选地，所述托盘至少一对的侧边凹设多个凹槽，所述凹槽用于所述夹持件夹取且所述凹槽与所述第一夹持部的卡爪以及所述第二夹持部的卡爪相适配。

优选地，所述传送部包括传动件和抽检件，所述传动件用于传输产品，所述抽检件用于检测所述托盘上的产品。

本发明还提出了一种线路板传送装置操作方法，所述线路板传送装置操作方法包括：

在产品处于所述传动件时，控制移载机将所述传动件的产品传输至所述第一载位部的托盘上，并控制夹持件将所述第一载位部的托盘移动至所述第二载位部；

控制所述第一载位部向上移动一个托盘的距离；

返回执行所述控制移载机将所述传动件的产品传输至所述第一载位部的托盘上的步骤，直至所述第一载位部的托盘均移动至所述第二载位部。

优选地，所述线路板传送装置操作方法还包括：

在检测到所述产品加工完成时，控制夹持件将所述第二载位部放有产品的托盘移动至所述第一载位部；

控制移载机将所述第一载位部的托盘上的产品传输至所述传动件；

控制所述第一载位部向下移动一个托盘的距离，并返回执行所述控制夹持件将所述第二载位部放有产品的托盘移动至所述第一载位部的步骤，直至所述第二载位部的托盘均移动至所述第一载位部。

优选地，所述线路板传送装置操作方法还包括：

在检测到所述产品加工完成时，控制夹持件将所述第二载位部放有产品的托盘移动至所述第一载位部；

控制移载机将所述第一载位部的托盘上的产品传输至所述抽检件，检测件检测完毕，控制移载机将所述抽检件的产品移至所述第一载位部的托盘上；

控制所述第一载位部向下移动一个托盘的距离，并返回执行所述控制夹持件将所述第二载位部放有产品的托盘移动至所述第一载位部的步骤，直至所述第二载位部的托盘均移动至所述第一载位部。

本发明技术方案通过在线路板传送装置内的所述载位结构在本体竖直方向设有第一载位部和第二载位部，且第一载位部和第二载位部配合运作。即，移载机将传送部的产品传输至所述第一载位部的托盘上，或者将第一载位部的托盘上的加工后产品传输至传送部；第一载位部相对本体在竖直方向移动向上，夹持件将第一载位部的托盘移动至第二载位部，或者第一载位部相对本体在竖直方向移动向下，夹持件将第二载位部的托盘移动至第一载位部。本发明改变了现有的线路板传送装置结构，将第一载位部与第二载位部竖直于本体的方向排列，第一载位部与第二载位部配合操作即可完成产品传送，减少了托盘载位的占地面积，节约了线路板传送装置结构运作的占地面积，增加线路板传送装置的空间利用率；且控制夹持件将第一载位部的托盘移至第二载位部，或控制夹持件将第二载位部的托盘移至第一载位部，通过增加夹持件使第一载位部与第二载位部连续配合操作，加快了生产进度，提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明线路板传送装置第一实施例的正向结构示意图；

图2为本发明线路板传送装置第一实施例的俯视结构示意图；

图3为本发明线路板传送装置第二实施例的正向结构示意图；

图4为本发明线路板传送装置第二实施例的俯视结构示意图；

图5为本发明线路板传送装置第三实施例的正向结构示意图；

图6为本发明线路板传送装置第三实施例的俯视结构示意图；

图7为本发明线路板传送装置第四实施例的正向结构示意图；

图8为本发明线路板传送装置第四实施例的俯视结构示意图；

图9为本发明线路板传送装置操作方法的第一实施例的流程示意图；

图10为本发明线路板传送装置操作方法的第二实施例的流程示意图；

图11为本发明线路板传送装置操作方法的第三实施例的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				11	第一载位结构	122	第四载位部
12	第二载位结构	1221	第四夹持件
				111	第一载位部	121	第三载位部
1111	第一伸缩件	1211	第二伸缩件
				1112	第一夹持部	21	传动件
112	第二载位部	22	抽检件
				1121	第二夹持部	3	移载机
5	本体	4	AGV小车

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……），则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种线路板传送装置。

在本发明实施例中，如图1-8所示，一种线路板传送装置，包括本体、载位结构、移载机和传送部，所述载位结构、移载机和传送部放置在所述本体内，所述载位结构包括在所述本体竖直方向设置的第一载位部和第二载位部，所述传送部位于与所述载位结构的水平方向处，第一载位部和第二载位部与所述传送部的传送方向垂直，所述移载机将所述传送部的产品传输至所述第一载位部的托盘上，以及将所述第一载位部的托盘上的产品传输至所述传送部；所述第一载位部相对所述本体在竖直方向移动，所述线路板传送装置还包括夹持件，所说夹持件位于所述载位结构内，所述夹持件用于将所述第一载位部的托盘移动至所述第二载位部，或将所述第二载位部的托盘移动至所述第一载位部。

所述载位结构用于装载装有产品的托盘以及空的托盘，所述空托盘包括已取出产品的托盘或还未放置产品的托盘。所述载位结构包括在所述本体5竖直方向设置的第一载位部111和第二载位部112，所述第一载位部111与所述第二载位部112配合工作。当所述第一载位部111放置装有产品的托盘时，所述第二载位部112为放置空托盘，所述第一载位部111托盘上的产品被取走，那么所述第一载位部111上升至所述第二载位部112，第二载位部112将空托盘收走，及所述第二载位部112空托盘放置在第一载位部111上，所述第一载位部111下降且产品放入托盘上；或当所述第一载位部111放置空托盘时，所述第二载位部112为放置装有产品的托盘，所述第一载位部111上升将所述第二载位部112装有产品的托盘取出，所述第一载位部111下降且产品被取出，及所述第一载位部111的托盘上装入产品，所述第一载位部111上升至所述第二载位部112，第二载位部112将装有产品的托盘取走。

产品通过所述移载机3搬运，当所述产品放置在所述第一载位部111的托盘上时，所述移载机3将所述第一载位部111托盘上的产品移至所述传送部；当所述产品从所述传送部运输来时，所述移载机3将所述产品从所述传送部移至所述第一载位部111的托盘上。所述产品为待加工的产品或加工完成的产品。

所述移载机3用于提取产品并转移产品放置位置。所述移载机3设有便于提取产品的取物机构，所述取物机构可为吸盘，当产品运送至指定地方时，所述吸盘与所述产品接触，然后吸取产品，为了便于吸盘能够牢固地吸取到产品，吸盘吸取产品时停留数秒；当吸盘吸取产品并移至指定位置时，所述产品与所述吸盘直接加入空气，所述产品离开所述吸盘。所述移载机3还设有支撑座，且所述本体5上设有便于支撑座在本体5水平方向移动的导轨以及控制支撑座在导轨上移动的电机，当吸盘吸取产品后，电机控制所述移载机3沿导轨移动至指定位置。

所述取物机构也可以是爪状夹件，所述爪状夹件将产品抓取起来并夹紧，所述移载机3将抓取的产品移至指定位置。

所述第一载位部111设有相对所述线路板传送装置本体5在竖直方向移动，所述第一载位部111移动时带动所述第一载位部111的托盘上移或下降。所述移载机3将所述传送部的产品传输至所述第一载位部111的托盘上，所述第一载位部111相对所述本体5在竖直方向移动向上；或者将所述第一载位部111的托盘上的加工后产品传输至所述传送部时，所述第一载位部111相对所述本体5在竖直方向移动向下。所述第一载位部111每次移动时移动的距离为一个托盘的距离。

当所述第一载位部111相对所述本体5在竖直方向移动向上时，所述夹持件将所述第一载位部111的最顶端的托盘移动至所述第二载位部112；当所述第一载位部111相对所述本体5在竖直方向移动向下时，所述夹持件将所述第二载位部112的托盘移动至所述第一载位部111上。

本所述线路板传送装置还包括夹持件，所述夹持件用于夹持托盘并将托盘移至所述第一载位部111及所述第二载位部112。

本发明方案通过在线路板传送装置内的所述载位结构在本体5竖直方向设有第一载位部111和第二载位部112，且第一载位部111和第二载位部112配合运作。即，移载机3将传送部的产品传输至所述第一载位部111的托盘上，或者将第一载位部111的托盘上的加工后产品传输至传送部；第一载位部111相对本体5在竖直方向移动向上，夹持件将第一载位部111的托盘移动至第二载位部112，或者第一载位部111相对本体5在竖直方向移动向下，夹持件将第二载位部112的托盘移动至第一载位部111。本发明改变了现有的线路板传送装置结构，将第一载位部与第二载位部竖直于本体的方向排列，第一载位部与第二载位部配合操作即可完成产品传送，减少了托盘载位的占地面积，节约了线路板传送装置结构运作的占地面积，增加线路板传送装置的空间利用率；且控制夹持件将第一载位部的托盘移至第二载位部，或控制夹持件将第二载位部的托盘移至第一载位部，通过增加夹持件使第一载位部与第二载位部连续配合操作，加快了生产进度，提高生产效率。

所述载位结构的数目设有多个。

所述线路板传送装置设有两个所述载位结构，所述载位结构包括第一载位结构11和第二载位结构12时，所述移载机3将所述第一载位结构11内的产品均传输至所述传送部或将所述传送部的产品传输至所述第一载位结构11托盘放满时，所述移载机3移至所述第二载位结构12操作，将所述第一载位结构11操作完毕的盘收取并补进新盘待机。增加载位结构11可使一批产品收放结束后快速进入新的一批产品的收放，可避免出现的生产间歇，提高生产效率，加快生产进度。

所述第一载位部111设有第一伸缩件1111，所述第一伸缩件1111在所述本体5的竖直方式进行伸缩，并驱动所述第一载位部111在所述本体5的竖直方向移动。所述第一伸缩件1111上升使所述第一载位部111移至所述第二载位部112处夹取托盘或放置托盘，以及所述第一伸缩件1111将所述第一载位部111下降至与所述传送部水平方向平行处装载或卸载产品，或者所述第一伸缩件1111将所述第一载位部111下降至AGV小车4处放置托盘和取新托盘并所述第一伸缩件1111将所述第一载位部111上升到所述第二载位部112处移出新取的托盘。

所述第一伸缩件1111包括电机以及与所述电机连接的丝杠，所述丝杠为滚珠丝杠由螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器、防尘器组成，所述螺母随着丝杠的转动角度按照对应规格的导程转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动，且所述丝杠的螺杆与所述丝杠的螺母之间设有很多滚珠在做滚动运动，因此所述第一伸缩件1111可得到很高的运动效率兼具有高效率和可逆性的特点。

所述第一载位部111还设有一对托盘臂，所述托盘臂用于托起托盘跟随着第一伸缩件1111移动，所述托盘臂可以通过所述螺母座和所述丝杠的螺母连接，从而实现通过电机或气缸驱动丝杠运动带动托盘臂上第一载位部111的托盘在本体5的竖直方向直线运动，且能保证精确的给进托盘增加生产效率，提高线路板传送装置的传动效率。

新的一批托盘运来，所述托盘臂伸入最底端所述托盘的底部，通过所述电机或气缸驱动所述丝杠向本体5的竖直方向做直线运动，所述托盘臂带着所述托盘升起至所述夹持件处，所述夹持件夹持所述托盘移至所述第二载位部112，所述托盘臂下降至所述夹持件底部，所述第一载位部111及所述第二载位部112操作结束的托盘由所述夹持件夹持放置在所述托盘臂处，所述托盘臂下降一个托盘的距离，直至所述第一载位部111及所述第二载位部112全都操作完毕时，所述托盘臂下降并将操作完成的托盘移至AGV小车4处运走；所述托盘臂带着所述托盘升起至顶部托盘位于所述夹持件处，所述夹持件夹持所述托盘操作并移至所述第二载位部112，所述托盘臂上升一个托盘的距离，直至所述托盘臂的托盘全都操作完毕并移至所述第二载位部112，所述夹持件夹持所述第二载位部112移至所述托盘臂上，所述托盘臂下降并将操作完成的托盘移至AGV小车4处运走。

所述夹持件用于夹持托盘并将托盘移至所述第一载位部111及所述第二载位部112，所述夹持件包括第一夹持部1112和第二夹持部1121，所述第一夹持部1112用于夹持所述第一载位部111的托盘，所述第二夹持部1121用于夹持并移动所述第二载位部112托盘。

所述第一夹持部1112将所述第一载位部111的托盘夹持移至所述第二夹持部1121处，所述第二夹持部1121夹取所述第一夹持部1112的托盘；所述第一夹持部1112上升至所述第二夹持部1121底部并夹持所述第二夹持部1121最底部的托盘，所述第二夹持部1121放置托盘至所述第一夹持部1112，所述第一夹持部1112下降一个托盘的距离，所述第二夹持部1121夹持底部第二个托盘，所述第一夹持部1112夹取出一个托盘。

所述夹持件至少设有一对夹持臂用于夹持托盘，所述第一夹持部1112与所述第二夹持部1121至少有一对夹持臂同时位于托盘侧边，所述第二夹持部1121的夹持臂内壁凸设有若干个卡爪，所述第一夹持部1112夹持臂内壁凸设有若干个与第二夹持部1121的卡爪相邻的卡爪，所述第一夹持部1112上升至与所述第二夹持部1121底部重合时，所述第一夹持部1112的卡爪与所述第二夹持部1121的卡爪在本体5的水平方向并列排布且在本体5的竖直方向平行。所述第一夹持部1112的卡爪设有电机或气缸驱动使得所述第一夹持部1112的卡爪向所述第一夹持部1112内部伸出，所述第二夹持部1121的卡爪设有电机或气缸驱动使得所述第二夹持部1121的卡爪向所述第二夹持部1121内部伸出。

当托盘位于所述托盘臂，所述第一夹持部1112夹持一个托盘至所述第二夹持部1121底部，所述第二夹持部1121夹取托盘，所述第一夹持部1112松开托盘并下降夹取又一托盘移至所述第二夹持部1121底部，所述第二夹持部1121松开夹取的托盘，所述托盘叠加至所述第一夹持部1112的托盘上，所述第一夹持部1112上升一个托盘距离与所述第二夹持部1121底部紧贴，所述第二夹持部1121夹持所述第一夹持部1112夹持的托盘，所述第一夹持部1112松开托盘；

当托盘位于所述第二夹持部1121，所述第一夹持部1112上升至所述第二夹持部1121底部并重合，所述第一夹持部1112夹取所述第二夹持部1121夹持的托盘，所述第二夹持部1121松开夹持的托盘，所述第一夹持部1112下降一个托盘的距离，所述第二夹持部1121夹持就近的托盘，所述第一夹持部1112夹取托盘下降移动。

托盘至少一对侧边凹设多个凹槽，所述凹设凹槽的侧边与所述第一夹持部1112的夹持边及与所述第一夹持部1112夹持边同侧的所述第二夹持部1121的夹持边同侧，且所述凹槽与所述第一夹持部1112的卡爪与所述第二夹持部1121的卡爪相适配。托盘位于托盘臂，所述托盘臂将托盘移至所述第一夹持部1112之间，所述第一夹持部1112的卡爪向所述托盘臂上的托盘伸出，所述第一夹持部1112的卡爪卡入所述托盘凹槽，所述第一夹持部1112夹持托盘，所述第一夹持部1112将托盘移至所述第二夹持部1121处，所述第二夹持部1121的卡爪卡入所述托盘凹槽，所述第二夹持部1121夹持托盘，所述第一夹持部1112松开托盘，所述第一夹持部1112的卡爪抽出托盘凹槽；托盘位于所述第二夹持部1121，所述第二夹持部1121夹持托盘，所述第一夹持部1112上升至所述第二夹持部1121处，所述第一夹持部1112的卡爪伸出，并卡入所述第二夹持部1121夹持的托盘凹槽内，所述第一夹持部1112夹持托盘，所述第二夹持部1121松开托盘，所述第二夹持部1121的卡爪缩起并抽出托盘凹槽，所述第一夹持部1112下降一个托盘距离，所述第二夹持部1121的卡爪伸出卡入就近托盘的凹槽并夹持，所述第一夹持部1112夹取托盘下降移动。

所述传送部还包括传动件21和抽检件22，所述传动件21用于运送产品，所述抽检件22用于检测所述托盘上的产品。所述传送部为所述传动件21，用于运送产品时，所述移载机3将位于所述传动件21的产品移至所述第一载位部111的托盘，或所述移载机3将位于所述第一载位部111托盘转载的产品移至所述传动件21；所述传送部为检测件22，用于抽检产品时，所述移载机3将位于所述第一载位部111托盘转载的待检产品移至所述抽检件22检测，产品检测完毕后，所述移载机3将检测好的产品移至所述第一载位部111。

所述AGV小车4用于运送托盘，AGV小车4上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将托盘自动从起始点运送到目的地。另外，AGV小车4柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。装有产品的托盘用AGV小车4运输至所述第一载位部111下方，所述托盘臂下降到托盘底部并将托盘托起上升，通过所述载位结构各部件配合，托盘内的产品全部操作完毕，所述托盘臂将操作完毕的托盘移动至第一载位部111下方待操作的AGV小车4，所述AGV小车4将操作完毕的托盘运走并运来新的一批托盘继续操作。

在第一实施例中，如图1、图2所示，线路板传送装置设有本体5、第一载位结构11、移载机3及传动件21，所述第一载位结构11包括第一载位部111和第二载位部112，第一载位部111设有伸缩件，伸缩件包括电机及与电机或气缸驱动连接的丝杠，第一载位部111还设有一对与伸缩件连接的托盘臂，第二载位部112还设有第二夹持部1121，所述第二夹持部1121设有一对相对的夹持臂，所述第二载位部112的夹持臂内壁有向所述第二夹持部1121内部凸设的卡爪，所述第二载位部112卡爪连有电机或气缸。

AGV小车4将装有产品的托盘运来，托盘臂伸入最底端的托盘底部并将装有产品的托盘托起上升至第二载位部112，最底端的托盘与第二夹持部1121的卡爪在本体5水平方向平行，第二夹持部1121的卡爪伸出并卡入最底端的托盘内卡住，取托盘时，托盘臂上升托起装有产品的托盘，第二夹持部1121的卡爪张开，托盘臂下降一个托盘的距离，第二夹持部1121的卡住伸出并卡入就近的托盘内，托盘臂托着托盘至传动件21处，移载机3将托盘上的产品吸出并移至传动件21处，由传动件21运出加工，托盘臂继续上升至第二夹持部1121处取出装有产品的托盘直至产品全部移至传动件21运出；

产品加工完毕从传动件21运回，移载机3将产品吸起并移至托盘臂的空托盘中，托盘臂上升至第二夹持部1121处，第二夹持部1121的卡爪卡住托盘臂上装有产品的托盘，托盘臂下降至传动件21处，移载机3继续将产品从传动件21移至托盘臂的空托盘中直至空托盘都装满，托盘臂上升至第二夹持部1121处，第二夹持部1121的卡爪缩回，装有产品的托盘叠在托盘臂上，托盘臂下降将装有产品的托盘移至AGV小车4，由小车运走。

本发明技术方案现有的线路板传送装置结构，通过第一载位部111与第二载位部112竖直于本体5的方向排列，大大减少了线路板传送装置结构的运作占地面积，增加线路板传送装置的空间利用率。

在第二实施例中，如图3-4所示，基于第一实施例，本实施例增设了第二载位结构12，同样的第二载位结构12包括第三载位部121和第四载位部122，第三载位部121设有第二伸缩件1211，第二伸缩件1211包括电机及与电机或气缸驱动连接的丝杠，第三载位部121还设有一对与第二伸缩件1211连接的第二托盘臂，第四载位部122还设有第四夹持件1221，所述第四夹持件1221设有一对相对的第四夹持臂，所述第四载位部122的第四夹持臂内壁有向所述第四夹持件1221内部凸设的第四卡爪，所述第四载位部122的第四卡爪连有电机或气缸。

AGV小车4分别将装有产品的托盘运至第一载位结构11与第二载位结构12处，第一托盘臂伸入最底端的托盘底部并将装有产品的托盘托起上升至第二载位部112，第二托盘臂将装有产品的托盘上升移至第四载位部122，第二夹持部1121的第二卡爪与第四夹持件1221的第四卡爪分别伸出并卡入最底端的托盘内卡住；取托盘时，先操作第一载位部111，第一载位部111的托盘臂上升托起第二夹持部1121上装有产品的托盘，第二夹持部1121的第二卡爪张开，第一托盘臂下降一个托盘的距离，第二夹持部1121的第二卡爪伸出并卡入就近的托盘内，第一托盘臂托着托盘至传动件21处，移载机3将托盘上的产品吸出并移至传动件21处，由传动件21运出加工，第一托盘臂继续上升至第二夹持部1121处取出装有产品的托盘直至产品全部移至传动件21运出，如序操作第二载位结构12将产品移至传动件21处，操作第二载位结构12期间，第一载位结构11的第一托盘臂将空托盘移至AGV小车4运走并新进一批带有产品的托盘移至第一载位结构11处并装载，第二载位结构12的产品均移至传动件21时，继续操作第一载位结构11；

产品加工完毕从传动件21运回，AGV小车4分别将空的托盘运至第一载位结构11与第二载位结构12处，第一托盘臂伸入最底端的托盘底部并将空托盘托起上升移至第二载位部112，第二托盘臂将空托盘上升移至第四载位部122，第二夹持部1121的第二卡爪与第四夹持件1221的第四卡爪分别伸出并卡入最底端的托盘内卡住；取托盘时，先操作第一载位部111，第一载位部111的第一托盘臂上升托起第二夹持部1121上空托盘，第二夹持部1121的第二卡爪张开，第一托盘臂下降一个托盘的距离，第二夹持部1121的的第二卡爪伸出并卡入就近的托盘内，第一托盘臂托着托盘至传动件21处，移载机3将传动件21处的产品吸出并移至第一托盘臂的空托盘内，第一托盘臂继续上升至第二夹持部1121处取出空托盘直至第一载位结构11上的空托盘全部装满产品，如序操作第二载位结构12将传动件21运输的产品移至空托盘内，操作第二载位结构12期间，第一载位结构11的托盘臂将装有产品的托盘移至AGV小车4运走并新进一批空托盘移至第一载位结构11处并装载，第二载位结构12的产品均移至空托盘时，继续操作第一载位结构11。

本发明技术方案不仅改变了现有的线路板传送装置结构，通过第一载位部111与第二载位部112竖直于本体5的方向排列，大大减少了线路板传送装置结构的运作占地面积，增加线路板传送装置的空间利用率，还同时设置第一载位结构11与第二载位结构12，通过第一载位结构11与第二载位结构12的切换工作，实现自动化不间断生产，实现智能制造。

在第三实施例中，如图5-6所示，基于第二实施例，本实施例第二载位部112增设有第二夹持部1121，第三载位部121增设有第三夹持件。

AGV小车4分别将装有产品的托盘运至第一载位结构11与第二载位结构12处，第一托盘臂伸入最底端的托盘底部并将装有产品的托盘托起上升至第一载位部111，第二托盘臂将装有产品的托盘上升移至第三载位部121，第一夹持部1112的第一卡爪与第三夹持件的第三卡爪分别伸出并卡入最底端的托盘内卡住，第一卡爪卡住托盘上升至第二夹持部1121处，第二卡爪伸出卡入托盘，第一卡爪收缩，第一夹持部1112下降，同时第三卡爪卡住托盘上升至第四夹持件1221处，第四卡爪伸出卡入托盘，第三卡爪收缩，第三夹持件下降；取托盘时，先操作第一载位部111，第一载位部111的第一夹持部1112上升托起第二夹持部1121处，第一夹持部1112的第一卡爪卡入装有产品的托盘，第二夹持部1121的第二卡爪张开，第一夹持部1112下降一个托盘的距离，第二夹持部1121的第二卡爪伸出并卡入就近的托盘内，第一夹持部1112托着托盘至第一托盘臂处，移载机3将托盘上的产品吸出并移至传动件21处，由传动件21运出加工，第一托盘臂下降一个托盘的距离，第一夹持部1112继续上升至第二夹持部1121处取出装有产品的托盘直至产品全部移至传动件21运出，如序操作第二载位结构12将产品移至传动件21处，操作第二载位结构12期间，第一载位结构11的第一托盘臂将空托盘移至AGV小车4运走并新进一批带有产品的托盘移至第一载位结构11处并装载，第二载位结构12的产品均移至传动件21时，继续操作第一载位结构11；

产品加工完毕从传动件21运回，AGV小车4分别将空的托盘运至第一载位结构11与第二载位结构12处，第一托盘臂伸入最底端的托盘底部并将空托盘托起上升至第一载位部111，第二托盘臂将空托盘上升移至第三载位部121，第一夹持部1112的第一卡爪与第三夹持件的第三卡爪分别伸出并卡入最底端的托盘内卡住，第一卡爪卡住托盘上升至第二夹持部1121处，第二卡爪伸出卡入托盘，第一卡爪收缩，第一夹持部1112下降，同时第三卡爪卡住托盘上升至第四夹持件1221处，第四卡爪伸出卡入托盘，第三卡爪收缩，第三夹持件下降；取托盘时，先操作第一载位部111，第一载位部111的第一夹持部1112上升托起第二夹持部1121处，第一夹持部1112的第一卡爪卡入空托盘，第二夹持部1121的第二卡爪张开，第一夹持部1112下降一个托盘的距离，第二夹持部1121的第二卡爪伸出并卡入就近的托盘内，第一夹持部1112托着托盘至第一托盘臂处，移载机3将传动件21处的产品吸出并移至第一托盘臂的空托盘内，第一托盘臂下降一个托盘的距离，第一夹持部1112继续上升至第二夹持部1121处取出空托盘直至第一载位结构11上的空托盘全部装满产品，如序操作第二载位结构12将传动件21运输的产品移至空托盘内，操作第二载位结构12期间，第一载位结构11的托盘臂将装有产品的托盘移至AGV小车4运走并新进一批空托盘移至第一载位结构11处并装载，第二载位结构12的产品均移至空托盘时，继续操作第一载位结构11。

本发明技术方案不仅改变了现有的线路板传送装置结构，通过第一载位部111与第二载位部112竖直于本体5的方向排列，大大减少了线路板传送装置结构的运作占地面积，增加线路板传送装置的空间利用率，还同时设置第一载位结构11与第二载位结构12，通过第一载位结构11与第二载位结构12的切换工作，实现自动化不间断生产，实现智能制造。

在第四实施例中，如图7-8所示，基于第三实施例，本实施例增设了抽检件22。

AGV小车4分别将装有产品的托盘运至第一载位结构11与第二载位结构12处，第一托盘臂伸入最底端的托盘底部并将装有产品的托盘托起上升至第一载位部111，第二托盘臂将装有产品的托盘上升移至第三载位部121，第一夹持部1112的第一卡爪与第三夹持件的第三卡爪分别伸出并卡入最底端的托盘内卡住，第一卡爪卡住托盘上升至第二夹持部1121处，第二卡爪伸出卡入托盘，第一卡爪收缩，第一夹持部1112下降，同时第三卡爪卡住托盘上升至第四夹持件1221处，第四卡爪伸出卡入托盘，第三卡爪收缩，第三夹持件下降；抽检时，先操作第一载位部111，第一载位部111的第一夹持部1112上升托起第二夹持部1121处，第一夹持部1112的第一卡爪卡入装有产品的托盘，第二夹持部1121的第二卡爪张开，第一夹持部1112下降一个托盘的距离，第二夹持部1121的第二卡爪伸出并卡入就近的托盘内，第一夹持部1112托着托盘至第一托盘臂处，移载机3将托盘上的产品吸出并移至抽检件22处，由抽检件22抽检，抽检完毕，移载机3将抽检件22上的产品移至第一托盘臂上的托盘内，第一托盘臂下降一个托盘的距离，第一夹持部1112继续上升至第二夹持部1121处取出装有产品的托盘直至产品全部移至抽检件22，如序操作第二载位结构12将产品移至抽检件22处，操作第二载位结构12期间，第一载位结构11的第一托盘臂将装有抽检完成的产品托盘移至AGV小车4运走并新进一批待检产品的托盘移至第一载位结构11处并装载，第二载位结构12的产品均移至抽检件22时，继续操作第一载位结构11；

本发明技术方案不仅改变了现有的线路板传送装置结构，通过第一载位部111与第二载位部112竖直于本体5的方向排列，大大减少了线路板传送装置结构的运作占地面积，增加线路板传送装置的空间利用率，还同时设置第一载位结构11与第二载位结构12，通过第一载位结构11与第二载位结构12的切换工作，实现自动化不间断生产，实现智能制造，减少抽检时间。

基于上述实施例的线路板传送装置，参照图9，本发明还提出一种线路板传送装置操作方法，所述线路板传送装置操作方法第一实施例包括：

步骤S100，在产品处于所述传动件21时，AGV小车将托盘运来，控制夹持件将托盘托起上升至第一载位部111。

步骤S110，控制移载机3将所述传动件21的产品传输至所述第一载位部111的托盘上，并控制夹持件将所述第一载位部111的托盘移动至所述第二载位部112。

在本实施例中，在产品处于所述传动件21时，移载机3的控制系统控制移载机3下降至所述传动件21处，将产品吸起并预设轨迹将产品移至第一载位部111的托盘顶部，将产品放置在第一载位部111的托盘上。所述预设轨迹为系统设定移载机3从传动件21与第一载位部111之间运动的轨迹。

第一载位部111上设有检测是否有产品的传感器，所述夹持件包括第一夹持部1112及第二夹持部1121，当产品放置在第一载位部111上时，第一载位部111传感器感应到产品放置在第一载位部111，第一夹持部1112在电机或气缸驱动下沿本体5的竖直方向下降至装有产品的托盘处，第一夹持部1112夹住托盘，第一夹持部1112的气缸沿本体5的竖直方向上升，第一夹持部1112夹持托盘至第二载位部112处，所述第二载位部112设有感应产品的传感器，第二载位部112的传感器感应到托盘时，所述第二夹持部1121夹住第一夹持部1112上的托盘，第一夹持部1112松开托盘。

步骤S120，控制所述第一载位部111向上移动一个托盘的距离；

第一夹持部1112将装有产品的托盘从第一载位部111夹取并向第二载位部112移动时，第一载位部111上的电机或气缸驱动丝杠向上运动，带动第一载位部111的向上移动且移动的距离为一个托盘的距离。

步骤S130，返回执行所述控制移载机3将所述传动件21的产品传输至所述第一载位部111的托盘上的步骤，直至所述第一载位部111的托盘均移动至所述第二载位部112。

返回执行所述控制移载机3将所述传动件21的产品传输至所述第一载位部111的托盘上的步骤，直至所述第一载位部111感应到无托盘时，移载机3停止对第一载位部111运送产品。

本实施例中提出的线路板传送装置操作方法实现了产品装盘的全自动智能化操作，无需人员操作，提高了生产效率，加快生产进度，减少线路板传送装置的占地面积，加强线路板传送装置的空间利用率。

步骤S310，所述第一载位部111的托盘均移动至所述第二载位部112时，所述夹持件将所述第二载位部112的托盘移至所述第一载位部111处，所述第一载位部111下降至所述AGV小车4上，控制所述AGV小车4将放有产品的托盘运出。

AGV小车4检测到托盘放置在顶部，AGV小车4上装备的自动导向系统，沿预定的路线自动行驶，将托盘自动从第一载位部111运送到目的地。

进一步地，参照图10，基于第一实施例提出本发明线路板传送装置操作方法第二实施例，在本实施例中，所述线路板传送装置操作方法还包括：

步骤S200，在检测到所述产品加工完成时，AGV小车将托盘运来，控制夹持件将托盘托起上升至第二载位部112。

步骤S210，控制夹持件将所述第二载位部112放有产品的托盘移动至所述第一载位部111；

在本实施例中，第一夹持部1112的气缸沿本体5的竖直方向上升至第二夹持部1121处，所述第一夹持部1112夹住第二夹持部1121上的托盘，第二夹持部1121松开托盘，第一夹持部1112下降一个托盘距离，第二夹持部1121夹持同一水平线的托盘，第一夹持部1112的气缸沿本体5的竖直方向下降至与传动件21同一水平线处。

步骤S220，控制移载机3将所述第一载位部111的托盘上的产品传输至所述传动件21；

移载机3感应到第一载位部111的托盘装有产品，移载机3的控制系统控制移载机3下降至所述第一载位部111的托盘处，将产品吸起并预设轨迹将产品移至传动件21顶部，将产品放置在传动件21。

步骤S230，控制所述第一载位部111向下移动一个托盘的距离，并返回执行所述控制夹持件将所述第二载位部112放有产品的托盘移动至所述第一载位部111的步骤，直至所述第二载位部112的托盘均移动至所述第一载位部111。

移载机3从第一载位部111取出产品时，第一载位部111上的电机或气缸驱动丝杠向下运动，带动第一载位部111的向下移动且移动的距离为一个托盘的距离。返回执行所述控制夹持件将所述第二载位部112放有产品的托盘移动至所述第一载位部111的步骤，直至所述第二载位部112的托盘均移动至所述第一载位部111，所述第二载位部112感应到无托盘，所述移载机3感应到第一载位部111无产品。

本实施例中提出的线路板传送装置操作方法实现了产品卸盘的全自动智能化操作，提高了生产效率，加快生产进度。

进一步地，所述第二载位部112感应到无托盘，所述移载机3感应到第一载位部111无产品时，执行步骤S320：

步骤S320，所述第二载位部112放有产品的托盘全部移动至所述第一载位部111时，所述第一载位部111下降至所述AGV小车4上，控制所述AGV小车4将空托盘运出。

AGV小车4检测到托盘放置在顶部，AGV小车4上装备的自动导向系统，沿预定的路线自动行驶，将托盘自动从第一载位部111运送到目的地。

进一步地，参照图11，基于第一实施例提出本发明线路板传送装置操作方法第三实施例，在本实施例中，所述线路板传送装置操作方法还包括：

步骤S200，在检测到所述产品加工完成时，AGV小车将托盘运来，控制夹持件将托盘托起上升至第二载位部112。

步骤S410，控制夹持件将所述第二载位部112放有产品的托盘移动至所述第一载位部111；

在本实施例中，第一夹持部1112的气缸沿本体5的竖直方向上升至第二夹持部1121处，所述第一夹持部1112夹住第二夹持部1121上的托盘，第二夹持部1121松开托盘，第一夹持部1112下降一个托盘距离，第二夹持部1121夹持同一水平线的托盘，第一夹持部1112的气缸沿本体5的竖直方向下降至与传动件21同一水平线处。

步骤S420，控制移载机3将所述第一载位部111的托盘上的产品传输至所述抽检件22，检测机构检测完毕，控制移载机3将所述抽检件22的产品移至所述第一载位部111的托盘上；

移载机3感应到第一载位部111的托盘装有产品，移载机3的控制系统控制移载机3下降至所述第一载位部111的托盘处，将产品吸起并预设轨迹将产品移至抽检件22顶部，将产品放置在抽检件22检验，产品检验完毕后，移载机3的控制系统控制移载机3下降至所述抽检件22处，将产品吸起并预设轨迹将产品移至第一载位部111的托盘顶部，将产品放置在第一载位部111的托盘上。

步骤S430，控制所述第一载位部111向下移动一个托盘的距离，并返回执行所述控制夹持件将所述第二载位部112放有产品的托盘移动至所述第一载位部111的步骤，直至所述第二载位部112的托盘均移动至所述第一载位部111。

移载机3从第一载位部111取出产品时，第一载位部111上的电机或气缸驱动丝杠向下运动，带动第一载位部111的向下移动且移动的距离为一个托盘的距离。返回执行所述控制夹持件将所述第二载位部112放有产品的托盘移动至所述第一载位部111的步骤，直至所述第二载位部112的托盘均移动至所述第一载位部111，所述第二载位部112感应到无托盘，所述移载机3感应到第一载位部111无产品。

本实施例中提出的线路板传送装置操作方法实现了全自动智能化操作检测，提高了生产效率，加快生产进度。

进一步地，所述第二载位部112感应到无托盘，第一载位部111产品均检测完毕时，执行步骤S330：

步骤S330，所述第二载位部112放有产品的托盘全部移动至所述第一载位部111时，所述第一载位部111下降至所述AGV小车4上，控制所述AGV小车4将托盘运出。

AGV小车4检测到托盘放置在顶部，AGV小车4上装备的自动导向系统，沿预定的路线自动行驶，将托盘自动从第一载位部111运送到目的地。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种线路板传送装置，其特征在于，包括本体、多个载位结构、移载机、传送部，所述载位结构、移载机和传送部放置在所述本体内，所述移载机可在任意两个所述载位结构之间移动；所述载位结构包括在所述本体竖直方向设置的第一载位部和第二载位部，所述传送部位于与所述载位结构的水平方向处，第一载位部和第二载位部与所述传送部的传送方向垂直，所述移载机将所述传送部的产品传输至所述第一载位部的托盘上，或将所述第一载位部的托盘上的产品传输至所述传送部；所述第一载位部相对所述本体在竖直方向移动，所述线路板传送装置还包括夹持件，所说夹持件位于所述载位结构内，所述夹持件用于将所述第一载位部的托盘移动至所述第二载位部，或将所述第二载位部的托盘移动至所述第一载位部，所述夹持件至少包括一对夹持臂、第一夹持部和第二夹持部，所述一对夹持臂位于所述托盘的相对侧边处；

其中，所述第二夹持部内壁凸设有卡爪，所述第一夹持部内壁凸设有与第二夹持部的内壁卡爪相邻的卡爪，所述第一夹持部的卡爪与所述第二夹持部的卡爪在本体的竖直方向平行且可在本体的水平方向并列排布；所述卡爪外连有电机或气缸；所述托盘至少一对的侧边凹设多个凹槽，所述凹槽用于所述夹持件夹取且所述凹槽与所述第一夹持部的卡爪以及所述第二夹持部的卡爪相适配。

2.如权利要求1所述的线路板传送装置，其特征在于，所述第一载位部设有伸缩件,所述伸缩件在所述本体竖直方向的伸缩运动带动所述第一载位部在所述本体竖直方向移动。

3.如权利要求2所述的线路板传送装置，其特征在于，所述伸缩件包括电机以及与所述电机连接的丝杠，所述丝杠在竖直方向移动。

4.如权利要求1所述的线路板传送装置，其特征在于，所述传送部包括传动件和抽检件，所述传动件用于传输产品，所述抽检件用于检测所述托盘上的产品。

5.一种线路板传送装置操作方法，其特征在于，所述线路板传送装置操作方法运行如权利要求4所述的线路板传送装置；所述线路板传送装置操作方法包括：

在产品处于所述传动件时，控制移载机将所述传动件的产品传输至所述第一载位部的托盘上，并控制夹持件将所述第一载位部的托盘移动至所述第二载位部；

控制所述第一载位部向上移动一个托盘的距离；

返回执行所述控制移载机将所述传动件的产品传输至所述第一载位部的托盘上的步骤，直至所述第一载位部的托盘均移动至所述第二载位部。

6.如权利要求5所述的线路板传送装置操作方法，其特征在于，所述线路板传送装置操作方法还包括：

在检测到所述产品加工完成时，控制夹持件将所述第二载位部放有产品的托盘移动至所述第一载位部；

控制移载机将所述第一载位部的托盘上的产品传输至所述传动件；

控制所述第一载位部向下移动一个托盘的距离，并返回执行所述控制夹持件将所述第二载位部放有产品的托盘移动至所述第一载位部的步骤，直至所述第二载位部的托盘均移动至所述第一载位部。

7.如权利要求6所述的线路板传送装置操作方法，其特征在于，所述线路板传送装置操作方法还包括：

在检测到所述产品加工完成时，控制夹持件将所述第二载位部放有产品的托盘移动至所述第一载位部；

控制移载机将所述第一载位部的托盘上的产品传输至所述抽检件，所述抽检件检测完毕，控制移载机将所述抽检件的产品移至所述第一载位部的托盘上；

控制所述第一载位部向下移动一个托盘的距离，并返回执行所述控制夹持件将所述第二载位部放有产品的托盘移动至所述第一载位部的步骤，直至所述第二载位部的托盘均移动至所述第一载位部。

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