JPS58104803A - 格納物のピッキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は格納物の取シ扱い技術に関するものである。

従来、棚に格納された取扱物を取シ出す設備として自動
倉庫設備がある。従来の自動倉庫設備では、′ピッキン
グ装置の１ａ復で１回分の取扱物のｉｎ出しおよび払い
出しを行うので効率が悪かった。さらに、ピッキング装
置も、従来例として、だるまおとし方式や切夛出し方式
のものが知られているが、これらの方式は、いずれもピ
ッキング後の取扱物の姿勢が一定でなく、取扱物の品質
を低下させる原因となっていた。このため、書籍のよう
に姿ｍｔ二定に葆ち、品質を維持しなければならない場
合−ピッキング手段としては使用できない欠点があった
。また、取扱物の姿勢を一定に□ 保つ作業を手作業等で加えるとよシ一層効率が悪くなる
欠点があつた。′ 本発明の目的紘、取扱物の品質を低下させることなく効
率曳く取扱物を扱うことにある。

本発明の要点紘、欄に格納すべく棚、に補充した取扱物
をピッキング装置を備えたピッカーにて取シ出して輸送
する方法において、すくなくとも二組の棚と、この二組
の欄の両端で配置した二組のトレー受は波し場とに沿う
ループ状にピッカーを移動させ、ループの半分をピッカ
ーが移動する間に一組の棚での取扱物の取シ出しを行っ
てトレーに収納し、この取扱物収納済トレーを一組のト
レー受は渡し場で渡して印のトレーを受は取〕、次にも
う半分のループをピッカーが移動する間に同じ作業をも
う一組の欄ともう一組のトレー受は渡し場との間で実行
し、取扱物をトレーに収納する際に水平方向を拘束する
ガイドな通しトレーに積み入れ、積み入れごとにトレー
底板をすくなくともガイドに１個分の取扱物が拘束を受
は得る落差にまで降下させることｔ−特徴とした基本要
件を備え、ループを一巡する間に複数回の作業オーダを
実行して作業効率を高め、しかもガイドで取扱物を整然
とトレー上に積み込み、さらにトレー底板を順次降下さ
せて積み込み時の落差をすくなくして積み込み時の姿勢
を正しく保つ点にある。

以下、本発明の一実施例を第１図から第２３１１までの
各図に基づいて説明する。第１図は本発明の一実施例ピ
ッキング方法を適用したピッキング鳩のレイアウトを示
すもので、ピッキング対象物を格納しておく棚段１−ａ
、１−ｂが２系列配置され、各棚段１−ａ、１−ｂは全
く同一の収納組成としである。棚段１−ａ、ｌ−ｂの間
にはループ状のピッカー軌道２が配置され、この軌道上
に複数台のピッカー３−ａ、３−ｘが配置される。

ピッカー３−ｍ　、〜３−　ｘ　Ｆｉ軌道２上を移動し
ながら所定のピッキング作業を棚段１−ａ、ｌ−ｂに対
し実行する。棚段１−ａ、１−ｂの背面には、補充機用
の鳩道４−ａ、４−ｂが装置され、この軌道４−ａ、４
−ｂ上に複数台の補充機ｓ−ａ。

〜５−ｄが配置され、棚段１−ａ、−１−ｔ）の背面よ
シ、棚段１−ａ、１−ｂへのピッキング対象物の補充な
らびに、後述する対象物収納用トレーの棚段１−ａ、１
−ｂへの出し入れを行う。また棚段１−ａ、ｌｂの両端
には被ピッキング物収納用トレー（後述上をピッカーに
渡すトレー渡し場６−ａ、６−ｂとピッカー３−ａ、〜
３−ｘからのピ、中ング完了物が充填されたトレーを受
は取るトレー受は取シ場？−ａ、？−ｂを設け、ビ。

キングエリアと外部設備との間のインターフェイスとし
た構成としである。もちろん後述するように、この場所
には、ピッキングシステムをコントロールする制御用計
算機と各ピッカー３−ａ、〜３−ｘとの間の制御信号の
授受を行う信号伝送装置も設置されるＣ補充機軌道４−
ａ、４−ｂの両端には、補充機用の対、敷物の収納され
たトレー（後述）を補充機に渡すトレー渡し場８−ａ、
〜８−ｄが設置され、また棚段１−ａ、１−、ｂからの
９トレーを返却する返却場９−ａ、〜９−ｄが設置され
る。この場所にもも、、ちるん前述したと同様の信号伝
送装置が設けられｆＯ各ピッカーはト□　　レー渡し場
６−ａの地点で被ピッキング物収納用トレーを受けとる
とともに、計算機からのピッキング情報を受けと）、そ
の後棚段１−　ａに沿って移動しながら対象物のピッキ
ングを行い、棚段の端部に達した時点で１回分のピッキ
ングを全て終了し、トレー受は取シ場？−ｂでトレーを
排出し、ピッキングの１動作を終了する。同様なことを
トレー渡し場６−ｂ、棚段１−ｂ、）レー受は取シ場７
−　ａで行う。一方各補充機は、補充機軌道４−ａ、４
−ｂの端点て計算機よ〕補充信号を受は取シ、受は取シ
場８−１．〜８−ｄから該当の補充トレーを受は取シ、
＃幽棚段へ補充するととも、に、棚段上の空トレーを回
収して、トレー返却場９−１．〜９−ｄに返却する。こ
のようにしてピッキングおよび補充を行う。棚段１−ａ
、１−ｂの構成は通常の自動倉庫と同様の２次元番地付
方式の棚段方式とし、被ピッキング対象物１品目につき
複数の棚を確保し、その中で単品単位のピッキング用の
棚％ニット単位のピッキング用の棚をそろえるとともに
、これら二つの棚の対象物のバックアップとしての棚を
準備し、ピッキング対象物の補充を行い、常時一定量の
対象物が棚段に存在するようにする。本発明の一実施例
によるピッキング方法は後述する専用トレーを用いて棚
段への保管、被ピッ中ング物の回収を行う点に一つの特
徴を備えてｓ？〕、上述の補充、棚段の構成は、このト
レ一単位での棚段の確保、および補充を行わせるための
ものであ〕、ピッキングエリアにおける全作業の自動化
を達成できる大きな特徴を有するものである。第２図は
第１図に示すレイアウトによるピッカー、棚段、補充機
の側面関係を示すものである。ピッカー３−ａ、〜３−
ｘは軌道２を構成するレール１０上を走行輪１１を介し
て自立し、走行装置認な介してコラムロを有し、上部は
支持レール易で天井の支持輪１４をはさみ、床面に対し
て直立走行する通常、のスタッカークレーンタイプの構
造であシ、コラム１３を昇降する本体昇降部１６に、リ
ンク１７ｔ−介してピッキングヘッド誌を有し、このピ
ッキングヘッドにて棚段１−ａ、、１−ｂ上のトレーｗ
内の被ピッキング対象物を単品単位でピッキングする。

棚段１−ａ、１−ｂａ支柱加、枝柱４からなル床面に直
立して設置する。

この上に棚段用トレー鉛を床面に平行に積載する。

この棚段用トレー膀は鉛直方向およびピッカー走行方向
にそれぞれ複数段積載される。即ちピッカー走行面に対
して２次元のマトリックス状欄段を構成するものである
。第２図右側のものは、補充機５−ａ、〜５−ｄで、こ
の機械の構成は、基本的にフォークを有する従来のスタ
ッカクレーンと同じものである。走行輪コ、走行装置必
、コラム５、昇降装置怒、水平に伸縮するフォーク装置
Ｉ。

支持輪９から成〕、補充機用軌道４−ａ、４−ｂを構成
する走行レールｎを走行すると３もに、床上の走行レー
ルｎと天井の支持レール列との間でビ、ツカ−＝と同様
に直立支持する。したがって、棚段へのピッキング物の
補充、空トレーの回収は、通常の自動倉庫と同一の７オ
一ク作業方法で行うものである。本発明の一実施例によ
るピッキング方法では、ピッカー、側の回収用および棚
段積載用として、専用のトレーを使用するので以下これ
について脱明する。

１１１３図〜第８図は棚段１−ａ、ｌ−ｂ用のトレー１
９を示し九ものである。このトレーは、主７し−五加に
外部からの駆動力を受ける歯車等の被駆動要素羽な介し
て底部が可動できるベルトコンベア祖を取付けたものを
基本構造としてシ、この７レームＩに、固定壁菖、固定
枠謔に取付けた可動１１３６を側面に設置しである。固
定１１３４にはクッション材易を張シつけるとともに、
可動壁蕊も前面部をクッション材構成としである。底部
コンベア３１は、積載物位置決め用の凸起部＆が定間隔
で設置される。可動壁箕は、バネ社を介して通常は開口
関口をせまくするような位置にあり、ピッキング時のみ
プッシャー鰺を可動させることによシ、間口を広げて、
積載物がスムースにピッキング可能な構造としである。

このプッシャー美はくさび状の形をしておシ、バネ荀で
常時押されており外部からのプッシャー押込みによシ、
°＜さびがバネ社を圧縮することにｉシ、可動ｌ１１３
ｓを広げる作用・［ｉ・：”：・ト なするものである。このトレー上・ζは、被ピッキング
対象物ｒを第７図に示すように、一定数量ずつ積重ねた
ものを１ユニツトとして、複数ユニットを長手方向（第
８図の左右方向）に定間隔で積載するものであシ、各側
壁３４．３６．３８によシ、ピッヤング対象物の荷くず
れ、姿勢の乱れをなくすようにし、品質を保持させる特
徴を有するものである。側壁誦のクッション材墨は、対
象物胛の品質を低下させない目的を有するとともに、ク
ッション材の弾性力による、対象物ｎとの間の摩擦力に
よシ、対象物の荷くずれ防止の役割をも持たせている４
のである。ピッキングに際しては、このトレー１９前面
のユニットの上部よシ、単品単位でピッキンクを行いう
るとともに、コンベアａｌノＩＫ動ローラ阻−１と連結
した被駆動要素蕊を外部よｐ駆動することによ〕対象物
３７Ｑ１積重ねユニｙト単位でのピッキングをも可能と
したものである。

またこのトレー四では、前面のユニットが全てピッキン
グされ、ピッキングヘッドが作用しなくなった場合でも
、１１″ピツカー側のコンベア駆動装置に１：′・１ よシ、トレー儒−駆動畳素３１Ｉを駆動して、コンペア
社を動かし、トレー長手方向に積載物を移動させ、単品
単位めピッキングを可能とすることができるものである
。この棚段専用トレー１９は、棚段１−ａ、１−ｂの枝
柱忽に第２図、第７図のような相対関係で積載され、通
常のフォーク形式の補充機５−ａ、〜Ｓ−ｄによシ簡単
に出し入れ可能な形としである。このトレー四で社被ピ
ッキング対象訂自身の荷姿が問題になる場合でも、品質
を十分に保つことができる効果がある。一方、第９図に
示すもの鉱、ピッカー儒のピッキング物収納回収用のト
レーＣである。本発明によるピッキング方法は対象物ｎ
の姿勢を保持しながら自動ピッキングを達成できる点に
特徴を有している。したがってピッキング終了後も対象
物群な整列回収する８簀がある０このための回収用トレ
ー荀が＠９図に示すものである。このトレーＣは、側面
４箇所が開口になっておシ、開口部に合せた形状でかつ
上下にスライド可能な底板４を有し、底部は、第１θ図
に示すように支持用板のみで底部もある寸法開口してい
る。この底板舗を上下させることにより、被ピッキング
対象物柘の姿勢を保持させるとともに、整列回収を行な
わせるものである。

底板弱の上下動作は、ピッカー３−ａ、〜３−ｘの昇降
部１６に設けられた検出値ｆｆ１−によシ、トレー４３
内の被ピッキング対象物ｌの最上位置を検出して、制御
回路４７を介して、昇降体１６上のパンダクラブ式ジヤ
ツキ槌の駆動装置−を作動させ、ジヤツキ槌によｐ行な
わせる。この方式により、被ピッキング対象物ごをトレ
ーＣ内へ落下収能する時に落下距離をすくなくして、し
かもガイド４−ａで水平方向を正しい位−置に拘束し、
整列回収することができるわけである。このトレー４の
ピッカー　３−　ａ　、〜３−ｘへの出し入れは、後−
述のようにピッカー儒に設は九フォークＭ−［で行なう
。

次にピッキング動作を行なうピッキングヘッド部につい
て説明する。第１”１図はピッキング時の匈面因、第１
３図は正面図である。ピッキング部は、ピッカーの昇降
部郵に設置され、単品ピッキング用のピッキングヘッド
１ｇ、　　これを支持する°平行なリンク１７．このリ
ンク１７を上下回動させるモータ５１．下方あリンク・
１７に設けられた対象物すベク板ω、ユニットピッキン
グ用のコンベアベルト（、これを回動させる平行なリン
ク郭、リンク箕を回動するモータ５．コンベア８のプー
リーに連結された棚段トレー底部駆動用アイドルギア釘
から成シ１ピッキングされたものをフォーク部田上に載
せた回収用トレイ−にピッキング物を回収する。フォー
ク部困は、これ自身のジヤツキ部組を介して昇降部１６
に設置されている。また、へ、ド部個面には、第１２図
の如く棚段トレー側壁開放用の作用方向を水平にしたジ
ヤツキ郭を備えたヘッド（至）が、ヘッド駆動部（至）
を介して設置され、ピッキングヘッド作動中、トレーＷ
のプッシャー９を押して、側壁を開放させるようになっ
ている０どの駆動力は、通常のシリンダ等のものでＯＮ
。

ＯＦＦ的に行なえば十分である。次にピッキングヘッド
部について説明する。まず単品ピッキングの場合は、第
１４図に示す方法で行なう０ピッキングヘッド部膿は、
リンク１７に支持腕稔を介して取り付けられ、構造的に
は第゛・１５図の如く、ヘッド用モータ６でプーリ６６
ｔ−回転し、プーリｍ間のエンドレス状ベルト８を駆動
するベルトコンベア状の構成である０ベルトωは、ロー
ラの中央な開口部にした２列のベルト構成としである。

ヘッド中央部には、第１５図の如くヘッドの対象物への
着床確認センサ鎚が設置される。ピッキング動作の原理
は、このベル）６３部と対象物Ｍの間に発生する摩擦力
によ〕、対象物の最上部の一つを切〕出してピッキング
する方式である。したがってヘッド部と対象物ｎの間で
の相対すペシは生じない方式である。ピッキング動作は
まず、モーｊｌ１５１によシリンジ１７を回動させて、
ヘッド部坊のベルトＢを対象物ｎ上に接触させる。接触
確認をセンサ鎚により検出して、リンク１７を停止させ
、その後、モータ６る作動させて、ベル）６３を回転さ
せて、最上部の対象物３７を切シ出す。切シ出された被
ピッキング対象物ｎは、切ｐ出し時の運動量およびリン
ク１７部のすべ〕板ωの作用によ〕、第１４図中■〜■
の順序によ１って、回収トレーＣにスムーズに回収され
る。この□゛ときトレー−内の上面の位置はセンサー−
によ〕検出され、適正高さに保持され、トレー４内への
落下高さを少くして対象物ｎの姿勢を乱すことのないよ
うにしている。上述のプロセスによシ単品単位のピッキ
ングを行なう０複数個のピッキングを行なう場合は、リ
ンク１７を連続的に下方へと回動させて、前述のプロセ
スを複数回繰返すことにより、所望のピッキングを達成
する０ピツ力−走行時は、リンクを最上部まで上げた状
態で、棚段との接触が生じない位置で走行する。このプ
ロセス実行中は、前記第１１図のガイド版画が対象物ｒ
のガイドな行ない、姿勢の乱れを防止する役目をしてい
る。次にユニット単位のピッキングの方法について説明
する。第１６図〜第１８図にユニット単位ピッキング部
の詳細を示す。これは本体昇降部１６に、平行リンク郭
を介して設置し、このりンク謁をモータ５によ）駆動し
て上下させる。これも基本的構成はベルトコンベア構μ
でＴｏ）、リンク団で支えたフレーム７４にプーリｎを
介してベルトＵが両側に２本かけられ、ベルト用モータ
褐により各プーリ７９．　ｍ間のベルト園を駆動してコ
ンベアベルトのプーリｎを回動させることにより、ベル
トＵを駆動するものである。モータπの他端にはギア７
５ｔ−介して駆動要素であるアイドルギヤ５７を回転さ
せる。このアイドルギヤ５７は棚段トレーの被駆動要素
Ｊこ押し付けて同時に回転させ、ベルトＵと同期して、
トレー１９のベルト阻を回動さ（るように作用させる°
ものであるＯｌた、ベルトｕ上の対象物ｎの存在の有無
の検出なａ−１，〜稔−Ｃのセンサーによ９行なう０３
−ニット単位のピッキングは第１９図に示すように、ユ
ニットピッキングヘッド部を第１９図中の破線の位置か
ら、実線の位置までリンク団の回転で動かし、アイドル
ギア５７をトレー偶の被駆動要素おに接触させる。この
時、リンク１７は第１９図中の１点鎖線の位置まで上げ
て待避させて、ユニット単位ピッキング物の障害になら
ないようにしている。アイドルギア５７と被駆動要素お
との接触後、モータ７ｓｔ−作動させて、コンベアベル
トＵを駆動するとともに、トレーコンベア社を駆動し、
第１９図中、トレーＷの前面側こ位置するユニット社を
■の位置からコンベアベル）６４上の■の位置へ移動さ
せてａｎ出す。一定角度アイドルギアｓ７を回動した時
点で、モータ５を作動させて、アイドルギアな開放する
とともにヘッド部をもとの位置にもどす。この時、棚段
トレーＷ上では同一トレー鱒内の別のユニットａが■の
位置から■の位置へとトレー前面位置に移動し、次のピ
ッキング可能な状態になっている。その後は、ベルト８
を回動させながら　９１９図の■〜■の順序で対象物を
移動させ、回収トレー−に整列回収させる。この方式に
よ〕、ユニット単位でも対象物の品質低下を生じること
なく整列してのど。

キングを達成するとともに、複数オーダに対するピッキ
ング効率の向上をも達成できる効果がある。

一般的に前述の二連ルのピッキングヘッドを使用するこ
とによ〕、同一品種に対するオーダがＱである場合、次
式による。（ｎ４ｍ）回のピッキング動作でピッキング
ｔ−終了することができる。

Ｑ＝（ＰＸｎ）４ｍ　　　（ｎｓ　　ｍ：０．Ｌ　２−
”）Ｐは１ｚ＝・トに含−１ｉる対象物の個数即ち、ｎ
個のユニットピッキングと、ｍ回の単品ピッキングを行
なえばよいわけである。

以上、同一番地での同一種類の対象物についてのピッキ
ング方法を説明したが、一般的ピッキングは、オーダー
ごとによる各番地での前述のピッキングを繰返すことに
より、１回分のオーダに対するピッキングを終了させる
。ピッキングが終了した時点では、ピッカー３−１．〜
３−ｘは、回収用トレー渡し場？−ａあるいはＬ−ｂの
位置にえておシ、第２０図に示すように、フォーク下部
６１を作用させて、トレー４３９（ｓ、、ニットビアキ
ングヘッド部と水平方向で当らない位ａｔで下げ、その
後フォーク団を２点鎖ｌｉＩ′−の如く伸長させてトレ
ー渡し場７−ａ、あるいは７７ｂにトレー４３を渡す。

これによＬ　１回分のピッキング作用を終了させる。一
方、このピッカー３−ａ、〜３−ｘは次の地点６−ｉ、
ｏｒ６．−ｂに移動し、空の回収トレー櫨を前述と逆の
方法でピッカーの昇降体１６内に取〕込み、次の、ピッ
キング作業を開示するわけ□ である。次に本実−例によるピッカー３−ｍ、〜■ ３−　ｘの運用制御方式について説明する。第２１図、
第２２図に本実施例によるピッキング方法の全体運用制
御システム構成図を示す０棚ＪＲＩ−鳳。

１−ｂは第２１図に示すように２次元的（量、　ｉ）に
番地づける◇このシステムは中央に制御用の計算機関を
有し、信号伝送装置曽−ｍ、　９０−ｂ、　９２゜％に
よシビッカート１からピッカー３−　ｘ　ｔで制御信号
を送るとともに、伝送装置９１−１．９１−す、　９６
．　ｍを介して補充機５−ａから補充機５−すへ信号を
伝送する。この制御用計算機関は、ピッカー、補充機制
御部釘、ピッカーループ閉烏制御部郭、トレー受渡し場
制御部帥から成ってお夛、閉塵制御部により、閉塞制御
機９１００を制御し、ピッカーの閉塞制御を行なうｏｆ
九制御部齢は、トレー受渡し場機器ｌｏｔを制御し、各
トレーの流れを統括するものである。一般的制御方式は
、次のような方式である。あるピッキングのオーダが外
部製から入ると、計算機関ではそのオーダに相当するピ
ッキングの総量を計算し、回収トレーの容量と比較して
、１回のピッキングにするか、複数回のピッキングにす
るかを判断する。その後、ピッキング内容に合せて、ピ
ッカーの位置決め経路を決定する。これに各（ｉ、ｊ）
でのピッキング数量を合わせて、ピッカーへ制御信号と
して指令する。この場合もちろん前述したＱ＝（ＰＸｎ
）４ｍ等の判断をも実施し、最短時間でピッチングが終
了するような経路を決定する。ピッカーはこの指令内容
を内蔵メモリに一時貯え、このメモリの内容をシーケン
シャルに取り出して、個々の（ｉ、　ｊ）点でのピッキ
ングを行ない、ループ状の軌道２をｈ巡する間に１回分
のオーダに相ｉするピッキング量を全てピッキングする
ものである。一方計算機郭は、オーダ量と棚段在庫量と
を常時比較し、在庫量が基準量以下になると、補充機５
−ａ、〜５−ｄへ指令を鳴し、所定の棚段の不足量を補
うようにす°る。このよう−こして、第１図に示すピッ
チング場しイアウト全ての設備機器の制御を自動的に行
ない、全自動ピッキングな作業を達成させるわけである
。−刃台ピッカーの制御は第２３１１に示す制御システ
ムにより行なう。本システムは、信号伝送部曽、メモリ
を有する主コントローラ１０２゜昇降駆動制御部１０３
．昇降位置検出５１０４　、フォーク位置検出５１０６
　、単品ピッ中ング駆動制御部ｌ０１．ピッキング数検
出装置１０８．ジャブ中部駆動制御部１０１１．）レー
上端検出９１１Ｇ　、エニットビッキングヘッド駆動制
御部１１１．”ニットピッキング数検出１ｉ　ｌ１２　
、走行駆動制御部１１３．走行位置検出器１１４．閉塞
制御検出ＳＵＳから構成される０主コントローラは、中
央計算機からの指令内容をメモリ装置に記憶し、シーケ
ンシャルにメモリ内容を取シ出しながら、ピッカーの走
行、昇降位置決め制御を行ない、各（ｉ、　ｊ）番地で
、ピッキングヘッド部、ジヤツキ部の動作制御を行なう
。第２３図に示すように各部の制御は、マイナーサーボ
ループ構成に制御し、各マイナールーズのシーケンスコ
ントロール、ｓ調ａｍを主コントローラで行なう方式で
ある０このように制御システムを構成することによ〕、
従来のピッキングシステムに比べ、トラッキング制御等
の複雑な制御を行なうことなく、従来のスタッカクレー
ンと同等のシンプルな制御方法で全自動ピッキングを高
速かつ、高品質に達成できる。一方補充機５−ｍ。

〜６−ｄについても同様な構成、方法により、前述の補
充系を自動化できる。このようにして品質管理上注意の
要する書籍、フィルム、ＭＴ、電子部品等の対象物のピ
ッキングを高品質かつ高速に行なうことが可能である。

本実施例によれば、被ピッキング対象物の姿勢をくずす
ことなく高速にピッキングできるので、書籍等の対象物
の品質を低下させることなく高速自動ピッキングな可能
とする効果がある。さらに、別の効果として４１個ずつ
あるいは複数個を１ユニツトしたユニット単位のピッキ
ングが可能であるので、多数オーダがある場合の高速ピ
ッキングを可能とし、能率向上の効果がある０また、別
の効果として、対象物を格納するトレイ、回収するトレ
ーをそれぞれ専用化し、対象物の姿勢を保持できるので
、単なる裸管用のトレーとしてでなく、一般配送中のト
レーと′□しても使用可能でピッキングに関する全体コ
ス１１：・−下げるとともに、システムを単純化できる
効果がある０さらに、別の効果として、ループ状レール
に複数台のピッカーを設置し、ｌオーダな１台のピッカ
ーがループのｈを走行する間に全てピッキングかつ収納
できる方式としたので、／（ツテ処理ながらピッカ一台
数。

ピッキング速度な適蟲に選択することにより、連続処理
方式と同等のピッキング能力な得られる効果がある０さ
らに、別の効果として、格納用トレーを専用化するとと
もに、棚段への対象物の補充に当シ、同一品種積載のト
レーを複数個準備することにより【品物切れをなくすと
と４８こ棚段への補充を自動化でき、また回収トレーの
専用イヒ曇こよシ、配送先への品物の詰替えをすること
なく一貫してピッキング作業を自動化できる効果力（あ
る。

また、別の効果として、ピッカーの運用制御方式として
は基本的に従来の自動倉庫におけるスタッカクレーンの
運用制御方法が使用できるので、計算機システムの〕１
−ド・ソフト両面・こおいて、システムをコンノ（りＦ
かつ低コスト尋こすることカメできる効果がある０ さらに、別の効果としては、補充方式として常時最低２
系列のトレーな棚段曇こ有しているので、一般の配送セ
ンタ等では、従来の前置倉庫を必要とせず、倉庫機能と
ピッキング場機能の両者を合せ持つ効果を発揮できる０ 以上の如く、本発明によれば、ループ状にピッヤング装
置を移動して１巡する間に複数オーダな処理できる上に
取扱物を整然と７して取シ扱えるので品質の劣化を生じ
ることなく効率良く取扱物を取シ扱える効果が得られる
０

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるピッキング場の平面レ
イアウト図、第２図は第１図に示した一部機器の立面図
、第３図は第２図に示したトレーの上面部分図、第４図
は第３図に示したトレーの可動壁駆動機構図、第５図は
第３図に示したトレーの左側内部分図、第６図は第４図
に示し九トレーの可動壁の正面図、第７図は纂３図に示
したトレーの全体正面図、第８図は第３図に示したトレ
ーの右側面図、第９図は第１図に示したピッキング場に
てピッカー儒で使用されるトレーの全体斜視図、第１０
図は第９図で示したトレーの底板上、下動装置の概略図
、第１１図は第２図・こ示したビツカーによるピッキン
グ作業時の状態を一部断面表示に示したピッキング装置
部の全体図、第１２図は第１１図のピッキング装置に付
けられたトレー開口駆動装置の作動状況図、第１３図は
＃１１１図に示した装置の左側面図、＃１１４図は＃１
１１図に示したピッキング装置によるピッキング作業時
の取扱物の流れを示した作業状況図、第１５図は＠１４
図に示したピッキング装置のピッキングヘッドの拡大詳
細図、第１６図は第２図のピッカーに備わるユニット単
位のピッキング装置の断面図、９１７図は第１６図に示
したピッキング装置の上面図、第１８図は第１６Ｅに示
したピッキング装置の立面図、第１９図はユニット単位
のピッキング装置による取扱物の流れ状況図、謳２０図
は第９図に示したトレーの受は渡し状況図、第２１図は
９１図に示した棚段の番地付番図、第２２図は第１図に
示した各機＠Ｑ運用制御システムのブロック図、第２３
図は第１図に示したピッカーの制御ブロック図である。 １−ａ、　　ｌ−ｂ・・・・・・棚段、２・・・・・・
ピッカー用の軌道、３−ｍ、〜３−ｘ・・・・・・ピッ
カー、４−ａ。 ４−ｂ・・・・・・補充機用の軌道、’　　ａ＋　””
５　’、ｄ”・補充機、６−ａ、６−ｂ・・・・・・ト
レー渡し場、７−ａ、７−ｂ・・・・・・トレー受は取
シ場、１７．５６・・・・・・平行リンク、１８・・・
・・・ピッキングヘッド、１９・・・・・・棚段用のト
レー、狙・・・・・・コンベア、お・・曲被駆動体、田
・・・・・・対象物、葛・・・・・・回収用のトレー％
　４３−ｍ・・・ガイド、―・・・・・・回収用のトレ
ーの底板、槌・呻ジヤツキ、−・・曲ジヤツキの駆動装
置、關・・・・・・フォーク、５１．５５．６４・・曲
モータ、５４．６３・曲・コンベアベルト、紹・・・・
・・フォーク装置、５７・・曲アイドルギヤ 代理人　弁理士　　薄　１）利　幸 １ □ 、　　才１図 才２ノ ｒ２０　／ｆ１ 才２Ｉ図 才２２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　棚に格納すべく棚に補充した取扱物をピッキング
   装置を備えるピッカーにで取シ出して運搬する方法にお
   いて、すくなくとも２組の棚と、この２組の棚の両端で
   配置した２組のトレー受は渡し場とに沿ってループ状に
   ピッカーを移動させ、このループの半分をピッカーが移
   動する間に一組の棚での取扱物の取シ出しをピッキング
   装置にて行ってトレーに収納し、この取扱物収納済トレ
   ーを−ｍｌル−受は渡し場で渡して空のトレーを受は取
   り、次にもう半分のループをピッカーが移動する間に同
   じ作業をもう一組の棚ともう一組のトレー受は渡し場と
   の間で実行し、取扱物をトレーに収納する際に水平方向
   層 か拘享するガイドな通しトレーに積み入れ、積み入れご
   とにトレー底板をすくなくともガイドに１個分の取扱物
   が拘束を受は得る落差にまで降下させることを特徴とし
   九格納物の取扱方法１つ２、特許請求の範囲の第１項に
   おいて、棚の背面から取扱物を補充し、棚の正面から取
   扱物を取シ出すことを特徴とした格納物の取扱方法。 ３、　棚に沿って移動自在に設置したピッキング手段付
   きのピッカーと、棚に沿って移動自在に設置した補充機
   と、ピッカーの移動路近辺に設けた取扱物の受は渡し場
   とから成る装置において、向い合せて複数の棚を設置し
   、複数の棚の間に各欄に沿ってループ状の軌道を設け、
   前記軌道にピッカーを移動自在に設置し、前記棚の両端
   における前記軌道沿いの部位にそれぞれトレーの受は渡
   し場を設け、前記トレーを案内方向を上下方向にした前
   記取扱物のガイド沿いに上下動自在な取扱物の受は板を
   備えて構成し、前記トレーの置場を前記ピッカーに設け
   、前記トレーの置場と前記取扱物の受は板との間に作用
   方向を上下方向に向けたジヤツキ装置を設けたことを特
   徴とした格納物の取扱装置。 ４．４１許請求の範囲の第３項において、ループ状の軌
   道の反対側の棚面に沿って補充機用軌道な設け、この補
   充機用軌道に補充機を移動自在に設け、前記補充機用軌
   道端部分に取扱物の前記・補充機に対する受は波し場を
   設置したことを特徴とした格納物の取扱装置。 ５．４１許請求の範囲の第３項において、ピッキング手
   段は、ピッカーから第１の平行リンクを介して支持した
   第１のｃ１ンベアと、前記第１のコンベアによる移動端
   から前記ピッカー上のトレーとの間に設けた取扱物の送
   シｆ装置とから成る個別ピッキング装置と、第２のコン
   ベアと、前記第２のコンベアに取〕付けられて＄２のコ
   ンベアと連動自在に設けた回転駆動体と、前記第２のコ
   ンベアを棚と前記ピッカー上のトレーの閣で移動できる
   リン／４−シーンを生ずるリンク長さに設定されて前記
   ピッカーと第２のコンベアとの間に設は些ｊ−行リンク
   とから成るユニ１゛ ットビッキング装置とから成〕、前記ユニットピッキン
   グ装置の補助ｔ！置として前記棚に取扱物を受ける第３
   のコンベアを設け、前記第３のコンベアと連動自在に設
   けた被回転駆動体な前記回転駆動体と接する仁とのでき
   る位置に配置したことを特徴とした格納物の取扱装置。