JPH022761B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は格納物の取り扱い技術に関するもので
ある。

従来、棚に格納された取扱物を取り出す設備と
して自動倉庫設備がある。従来の自動倉庫設備で
は、ピツキング装置の１往復で１回分の取扱物の
取り出しおよび払い出しを行うので効率が悪かつ
た。さらに、ピツキング装置も、従来例として、
だるまおとし方式や切り出し方式のものが知られ
ているが、これらの方式は、いずれもピツキング
後の取扱物の姿勢が一定でなく、取扱物の品質を
低下させる原因となつていた。このため、書籍の
ように姿勢を一定に保ち、品質を維持しなければ
ならない場合のピツキング手段としては使用でき
ない欠点があつた。また、取扱物の姿勢を一定に
保つ作業を手作業等で加えるとより一層効率が悪
くなる欠点があつた。

本発明の目的は、取扱物の品質を低下させるこ
となく効率良く取扱物を扱うことにある。

本発明の特徴を説明すると、棚段としては、ピ
ツキング対象物を積重ねた複数の山を載せること
のできる第１のコンベアを設け、該コンベアを運
転することによつてコンベアに載せた前記山を順
次ピツカー側に搬出できるように設ける。

一方、ピツカーには、山の頂上のピツキング対
象物の上面に接触してピツカー側に切り出す第２
のコンベアを設ける。このコンベアを平行四辺形
リンクで棚段側に突出させピツキング対象物の上
面に接触させた後、第２のコンベアを運転すれ
ば、一つのピツキング対象物をピツカー側に切出
すことができる。また、ピツカーに突出させるこ
とによつて棚段側のコンベアに接続可能な第２の
コンベアを設け、さらに突出時にピツカー側から
棚段のコンベアを駆動するように設ける。これに
よつて積山全体を一度にピツキングできるもので
ある。

以下、本発明の一実施例を第１図から第２３図
までの各図に基づいて説明する。第１図は本発明
の一実施例ピツキング方法を適用したピツキング
場のレイアウトを示すもので、ピツキング対象物
を格納しておく棚段１−ａ，１−ｂが２系列配置
され、各棚段１−ａ，１−ｂは全く同一の収納組
成としてある。棚段１−ａ，１−ｂの間にはルー
プ状のピツカー軌道２が配置され、この軌道上に
複数台のピツカー３−ａ，３−ｘが配置される。
ピツカー３−ａ，〜３−ｘは軌道２上を移動しな
がら所定のピツキング作業を棚段１−ａ，１−ｂ
に対し実行する。棚段１−ａ，１−ｂの背面に
は、補充機用の軌道４−ａ，４−ｂが配置され、
この軌道４−ａ，４−ｂ上に複数台の補充機５−
ａ，〜５−ｄが配置され、棚段１−ａ，１−ｂの
背面より、棚段１−ａ，１−ｂへのピツキング対
象物の補充ならびに、後述する対象物収納用トレ
ーの棚段１−ａ，１−ｂへの出し入れを行う。ま
た棚段１−ａ，１−ｂの両端には被ピツキング物
収納用トレー（後述）をピツカーに渡すトレー渡
し場６−ａ，６−ｂとピツカー３−ａ，〜３−ｘ
からのピツキング完了物が充填されたトレーを受
け取るトレー受け取り場７−ａ，７−ｂを設け、
ピツキングエリアと外部設備との間のインターフ
エイスとした構成としてある。もちろん後述する
ように、この場所には、ピツキングシステムをコ
ントロールする制御用計算機と各ピツカー３−
ａ，〜３−ｘとの間の制御信号の授受を行う信号
伝送装置も設置される。補充機軌道４−ａ，４−
ｂの両端には、補充機用の対象物の収納されたト
レー（後述）を補充機に渡すトレー渡し場８−
ａ，〜８−ｄが設置され、また棚段１−ａ，１−
ｂからの空トレーを返却する返却場９−ａ，〜９
−ｄが設置される。この場所にももちろん前述し
たと同様の信号伝送装置が設けられる。各ピツカ
ーはトレー渡し場６−ａの地点で被ピツキング物
収納用トレーを受けとるとともに、計算機からの
ピツキング情報を受けとり、その後棚段１−ａに
沿つて移動しながら対象物のピツキングを行い、
棚段の端部に達した時点で１回分のピツキングを
全て終了し、トレー受け取り場７−ｂでトレーを
排出し、ピツキングの１動作を終了する。同様な
ことをトレー渡し場６−ｂ，棚段１−ｂ、トレー
受け取り場７−ａで行う。一方各補充機は、補充
機軌道４−ａ，４−ｂの端点で計算機より補充信
号を受け取り、受け取り場８−ａ，〜８−ｄから
該当の補充トレーを受け取り、該当棚段へ補充す
るとともに、棚段上の空トレーを回収して、トレ
ー返却場９−ａ，〜９−ｄに返却される。このよ
うにしてピツキングおよび補充を行う。棚段１−
ａ，１−ｂの構成は通常の自動倉庫と同様の２次
元番地付方式の棚段方式とし、被ピツキング対象
物１品目につき複数の棚を確保し、その中で単品
単位のピツキング用の棚、ユニツト単位のピツキ
ング用の棚をそろえるとともに、これら二つの棚
の対象物のバツクアツプとしての棚を準備し、ピ
ツキング対象物の補充を行い、常時一定量の対象
物が棚段に存在するようにする。本発明の一実施
例によるピツキング方法は後述する専用トレーを
用いて棚段への保管、被ピツキング物の回収を行
う点に一つの特徴を備えており、上述の補充、棚
段の構成は、このトレー単位での棚段の確保、お
よび補充を行わせるためのものであり、ピツキン
グエリアにおける全作業の自動化を達成できる大
きな特徴を有するものである。第２図は第１図に
示すレイアウトによるピツカー、棚段、補充機の
側面関係を示すものである。ピツカー３−ａ，〜
３−ｘは軌道２を構成するレール１０上を走行輪
１１を介して自立し、走行装置１２を介してコラ
ム１３を有し、上部は支持レール１５で天井の支
持輪１４をはさみ、床面に対して直立走行する通
常のスタツカークレーンタイプの構造であり、コ
ラム１３を昇降する本体昇降部１６に、リンク１
７を介してピツキングヘツド１８を有し、このピ
ツキングヘツドにて棚段１−ａ，１−ｂ上のトレ
ー１９内の被ピツキング対象物を単品単位でピツ
キングする。棚段１−ａ，１−ｂは支柱２０、枝
柱２１からなり床面に直立して設置する。この上
に棚段用トレー１９を床面に平行に積載する。こ
の棚段用トレー１９は鉛直方向およびピツカー走
行方行にそれぞれ複数段積載される。即ちピツカ
ー走行面に対して２次元のマトリツクス状棚段を
構成するものである。第２図右側のものは、補充
機５−ａ，〜５−ｄで、この機械の構成は、基本
的にフオークを有する従来のスタツカクレーンと
同じものである。走行輪２３、走行装置２４、コ
ラム２５、昇降装置２６、水平に伸縮するフオー
ク装置２７、支持輪２９から成り、補充機用軌道
４−ａ，４−ｂを構成する走行レール２２を走行
するとともに、床上の走行レール２２と天井の支
持レール２８との間でピツカーと同様に直立支持
する。したがつて、棚段へのピツキング物の補
充、空トレーの回収は、通常の自動倉庫と同一の
フオーク作業方法で行うものである。本発明の一
実施例によるピツキング方法では、ピツカー側の
回収用および棚段積載用として、専用のトレーを
使用するので以下これについて説明する。

第３図〜第８図は棚段１−ａ，１−ｂ用のトレ
ー１９を示したものである。このトレーは、主フ
レーム３０に外部からの駆動力を受ける歯車等の
被駆動要素３３を介して底部が可動できるベルト
コンベア３１を取付けたものを基本構造として
り、このフレーム３０に、固定壁３４、固定枠３
８に取付けた可動壁３６を側面に設置してある。
固定壁３４にはクツシヨン材３５を張りつけると
ともに、可動壁３６も前面部をクツシヨン材構成
としてある。底部コンベア３１は、積載物位置決
め用の凸起部３２が定間隔で設置される。可動壁
３６は、バネ４２を介して通常は開口間口をせま
くするような位置にあり、ピツキング時のみプツ
シヤー３９を可動させることにより、間口を広げ
て、積載物がスムースにピツキング可能な構造と
してある。このプツシヤー３９はくさび状の形を
しており、バネ４０で常時押されており外部から
のプツシヤー押込みにより、くさびがバネ４２を
圧縮することにより、可動壁３６を広げる作用を
するものである。このトレー上には、被ピツキン
グ対象物３７を第７図に示すように、一定数量ず
つ積重ねたものを１ユニツトとして、複数ユニツ
トを長手方向（第８図の左右方向）に定間隔で積
載するものであり、各側壁３４，３６，３８によ
り、ピツキング対象物の荷くずれ、姿勢の乱れを
なくすようにし、品質を保持させる特徴を有する
ものである。側壁３４のクツシヨン材３５は、対
象物３７の品質を低下させない目的を有するとと
もに、クツシヨン材の弾性力による、対象物３７
との間の摩擦力により、対象物の荷くずれ防止の
役割をも持たせているものである。ピツキングに
際しては、このトレー１９前面のユニツトの上部
より、単品単位でピツキングを行いうるととも
に、コンベア３１の駆動ローラ３１−ａと連結し
た被駆動要素３３を外部より駆動することにより
対象物３７の１積重ねユニツト単位でのピツキン
グをも可能としたものである。またこのトレー１
９では、前面のユニツトが全てピツキングされ、
ピツキングヘツドが作用しなくなつた場合でも、
ピツカー側のコンベア駆動装置により、トレー側
被駆動要素３３を駆動して、コンベア３１を動か
し、トレー長手方向に積載物を移動させ、単品単
位のピツキングを可能とすることができるもので
ある。この棚段専用トレー１９は、棚段１−ａ，
１−ｂの枝柱２１に第２図、第７図のような相対
関係で積載され、通常のフオーク形式の補充機５
−ａ，〜５−ｄにより簡単に出し入れ可能な形と
してある。このトレー１９では被ピツキング対象
３７自身の荷姿が問題になる場合では、品質を十
分に保つことができる効果がある。一方、第９図
に示すものは、ピツカー側のピツキング物収納回
収用のトレー４３である。本発明によるピツキン
グ方法は対象物３７の姿勢を保持しながら自動ピ
ツキングを達成できる点に特徴を有している。し
たがつてピツキング終了後も対象物３７を整列回
収する必要がある。このため回収用トレー４３が
第９図に示すものである。このトレー４３は、側
面４箇所が開口になつており、開口部に合せた形
状でかつ上下にスライド可能な底板４を有し、底
部は、第１０図に示すように支持用板のみで底部
もある寸法開口している。この底板４４を上下さ
せることにより、被ピツキング対象物４５の姿勢
を保持させるとともに、整列回収を行なわせるも
のである。底板４４の上下動作は、ピツカー３−
ａ，〜３−ｘの昇降部１６に設けられた検出装置
４６により、トレー４３内の被ピツキング対象扱
３７の最上位置を検出して、制御回路４７を介し
て、昇降体１６上のパンダクラフ式ジヤツキ４８
の駆動装置４９を作動させ、ジヤツキ４８により
行なわせる。この方式により、被ピツキング対象
扱３７をトレー４３内へ落下収能する時に落下距
離をすくなくして、しかもガイド４３−ａで水平
方向を正しい位置に拘束し、整列回収することが
できるわけである。このトレー４３のピツカー３
−ａ，〜３−ｘへの出し入れは、後述のようにピ
ツカー側に設けたフオーク装置で行なう。

次にピツキング動作を行なうピツキングヘツド
部について説明する。第１１図はピツキング部の
側面図、第１３図は正面図である。ピツキング部
は、ピツカーの昇降部１６に設置され、単品ピツ
キング用のピツキングヘツド１８、これを支持す
る平行なリンク１７、このリンク１７を上下回動
させるモータ５１、下方のリンク１７に設けられ
た対象物すべり板６０、ユニツトピツキング用の
コンベアベルト５４、これを回動させる平行なリ
ンク５６、リンク５６を回動するモータ５５、コ
ンベア５４のプーリーに連結された棚段トレー底
部駆動用アイドルギヤ５７から成り、ピツキング
されたものをフオーク部５３上に載せた回収用ト
レイ４３にピツキング物を回収する。フオーク部
５３は、これ自身のジヤツキ部６１を介して昇降
部１６に設置されている。また、ヘツド部側面に
は、第１２図の如く棚段トレー側壁開放用の作用
方向を水平にしたジヤツキ５８を備えたヘツド５
９が、ヘツド駆動部５９を介して設置され、ピツ
キングヘツド作動中、トレー１９のプツシヤー３
９を押して、側壁を開放させるようになつてい
る。この駆動力は、通常のシリンダ等のもので
ON，OFF的に行なえば十分である。次にピツキ
ングヘツド部について説明する。まず単品ピツキ
ングの場合は、第１４図に示す方法で行なう。ピ
ツキングヘツド部１８は、リンク１７に支持腕６
２を介して取り付けられ、構造的には第１５図の
如く、ヘツド用モータ６４でプーリ６７を回転
し、プーリ６７間のエンドレス状ベルト６３を駆
動するベルトコンベア状の構成である。ベルト６
３は、ローラの中央を開口部にした２列のベルト
構成としてある。ヘツド中央部には、第１５図の
如くヘツドの対象物への着床確認センサ６８が設
置される。ピツキング動作の原理は、このベルト
６３部と対象物３７の間に発生する摩擦力によ
り、対象物の最上部の一つを切り出してピツキン
グする方式である。したがつてヘツド部と対象物
３７の間での相対すべりは生じない方式である。
ピツキング動作はまず、モータ５１によりリンク
１７を回動させて、ヘツド部１８のベルト６３を
対象物３７上に接触させる。接触確認をセンサ６
８により検出して、リンク１７を停止させ、その
後、モータ６４を作動させて、ベルト６３を回転
させて、最上部の対象物３７を切り出す。切り出
された被ピツキング対象物３７は、切り出し時の
運動量およびリンク１７部のすべり板６０の作用
により、第１４図中〜の順序によつて、回収
トレー４３にスムーズに回収される。このときト
レー４３内の上面の位置はセンサー４６により検
出され、適正高さに保持され、トレー４３内への
落下高さを少くして対象物３７の姿勢を乱すこと
のないようにしている。上述のプロセスにより単
品単品のピツキングを行なう。複数個のピツキン
グを行なう場合は、リンク１７を連続的に下方へ
と回動させて、前述のプロセスを複数回繰返すこ
とにより、所望のピツキングを達成する。ピツカ
ー走行時は、リンクを最上部まで上げた状態で、
棚段との接触が生じない位置で走行する。このプ
ロセス実行中は、前記第１１図のガイド板５０が
対象物３７のガイドを行ない、姿勢の乱れを防止
する役目をしている。次にユニツト単位のピツキ
ングの方法について説明する。第１６図〜第１８
図にユニツト単位ピツキング部の詳細を示す。こ
れは本体昇降部１６に、平行リンク５６を介して
設置し、このリンク５６をモータ５５により駆動
して上下させる。これを基本的構成はベルトコン
ベア構成であり、リンク５６で支えたフレーム７
４にプーリ７７を介してベルト５４が両側に２本
かけられ、ベルト用モータ７８により各プーリ７
９，８１間のベルト８０を駆動してコンベアベル
トのプーリ７７を回動させることにより、ベルト
５４を駆動するものである。モータ７８の他端に
はギア７５を介して駆動要素であるアイドルギヤ
５７を回転させる。このアイドルギヤ５７は棚段
トレーの被駆動要素３９に押し付けて同時に回転
させ、ベルト５４と同期して、トレー１９のベル
ト３１を回動させるように作用させるものであ
る。また、ベルト５４上の対象物３７の存在の有
無の検出を８２−ａ，〜８２−ｃのセンサーによ
り行なう。ユニツト単位のピツキングは第１９図
に示すように、ユニツトピツキングヘツド部を第
１９図中の破線の位置から、実線の位置までリン
ク５６の回転で動かし、アイドルギヤ５７をトレ
ー側の被駆動要素３３に接触させる。この時、リ
ンク１７は第１９図中の１点鎖線の位置まで上げ
て待避させて、ユニツト単位ピツキング時の障害
にならないようにしている。アイドルギア５７と
被駆動要素３３との接触後、モータ７８を作動さ
せて、コンベアベルト５４を駆動するとともに、
トレーコンベア３１を駆動し、第１９図中、トレ
ー１９の前面側に位置するユニツト８２をの位
置からコンベアベルト５４上のの位置へ移動さ
せて切り出す。一定角度アイドルギア５７を回動
した時点で、モータ５５を作動させて、アイドル
ギアを開放するとともにヘツド部をもとの位置に
もどす。この時、棚段トレー１９上では同一トレ
ー１９内の別のユニツト８３がの位置からの
位置へとトレー前面位置に移動し、次のピツキン
グ可能な状態になつている。その後は、ベルト５
４を回動させなら、第１９図の〜の順序で対
象物を移動させ、回収トレー４３に整列回収させ
る。この方式により、ユニツト単位でも対象物の
品質低下を生じることなく整列してのピツキング
を達成するとともに、複数オーダに対するピツキ
ング効率の向上をも達成できる効果がある。

一般的に前述の二通りのピツキングヘツドを使
用することにより、同一品種に対するオーダがＱ
である場合、次式による（ｎ＋ｍ）回のピツキン
グ動作でピツキングを終了することができる。

Ｑ＝（Ｐ×ｎ）＋ｍ（ｎ，ｍ：０，１，２……） Ｐは１ユニツトに含まれる対象物の個数 即ち、ｎ個のユニツトピツキングと、ｍ回の単
品ピツキングを行なえばよいわけである。

以上、同一番地での同一種類の対象物について
のピツキング方法を説明したが、一般的ピツキン
グは、オーダーごとによる各番地での前述のピツ
キングを繰返すことにより、１回分のオーダに対
するピツキングを終了させる。ピツキングが終了
した時点では、ピツカー３−ａ，〜３−ｘは、回
収用トレー渡し場７−ａあるいは７−ｂの位置に
えており、第２０図に示すように、フオーク下部
６１を作用させて、トレー４３をユニツトピツキ
ングヘツド部と水平方向で当らない位置まで下
げ、その後フオーク５３を２点鎖線の如く伸長さ
せてトレー渡し場７−ａ，あるいは７−ｂにトレ
ー４３を渡す。これにより、１回分のピツキング
作用を終了させる。一方、このピツカー３−ａ，
〜３−ｘは次の地点６−ａ，or６−ｂに移動し、
空の回収トレー４３を前述と逆の方向でピツカー
の昇降体１６内に取り込み、次のピツキング作業
を開示するわけである。次に本実施例によるピツ
カー３−ａ，〜３−ｘの運用制御方式について説
明する。第２１図、第２２図に本実施例によるピ
ツキング方法の全体運用制御システム構成図を示
す。棚段１−ａ，１−ｂは第２１図に示すように
２次元的（ｉ，ｊ）に番地づける。このシステム
は中央に制御用の計算機８６を有し、信号伝送装
置９０−ａ，９０−ｂ，９２，９４によりピツカ
ー３−ａからピツカー３−ｘまで制御信号を送る
とともに、伝送装置９１−ａ，９１−ｂ，９６，
９８を介して補充機５−ａから補充機５−ｂへ信
号を伝送する。この制御用計算機８６は、ピツカ
ー、補充機制御部８７、ピツカーループ閉塞制御
部８８、トレー受渡し場制御部８９から成つてお
り、閉塞制御部により、閉塞制御機器１００を制
御し、ピツカーの閉塞制御を行なう。また制御部
８９は、トレー受渡し場機器１０１を制御し、各
トレーの流れを統括するものである。一般的制御
方式は、次のような方式である。あるピツキング
のオーダが外部８５から入ると、計算機８６では
そのオーダに相当するピツキングの総量を計算
し、回収トレーの容量と比較して、１回のピツキ
ングにするか、複数回のピツキングにするかを判
断する。その後、ピツキン内容に合せて、ピツカ
ーの位置決め経路を決定する。これに各（ｉ，
ｊ）でのピツキング数量を合わせて、ピツカーへ
制御信号として指令する。この場合もちろん前述
したＱ＝（Ｐ×ｎ）＋ｍ等の判断をも実施し、最短
時間でピツチングが終了するような経路を決定す
る。ピツカーはこの指令内容を内蔵メモリに一時
貯え、このメモリの内容をシーケンシヤルに取り
出して、個々の（ｉ，ｊ）点でのピツキングを行
ない、ループ状の軌道２を1/2巡する間に１回分
のオーダに相当するピツキング量を全てピツキン
グするものである。一方計算機８６は、オーダ量
と棚段在庫量とを常時比較し、在庫量が基準量以
下になると、補充機５−ａ，〜５−ｄへ指令を出
し、所定の棚段の不足量を補うようにする。この
ようにして、第１図に示すピツチング場レイアウ
ト全ての設備機器の制御を自動的に行ない、全自
動ピツキングを作業を達成させるわけである。一
方各ピツカー制御は第２３図に示す制御システム
により行なう。本システムは、信号伝送部９２、
メモリを有する主コントローラ１０２、昇降駆動
制御部１０３、昇降位置検出器１０４、フオーク
位置検出器１０６、単品ピツキング駆動制御部１
０７、ピツキング数検出装置１０８、ジヤツキ部
駆動制御部１０９、トレー上端検出器１１０、ユ
ニツトピツキングヘツド駆動制御部１１１、ユニ
ツトピツキング数検出器１１２、走行駆動制御部
１１３、走行位置検出器１１４、閉塞制御検出器
１１５から構成される。主コントローラは、中央
計算機からの指令内容をメモリ装置に記憶し、シ
ーケンシヤルにメセリ内容を取り出しながら、ピ
ツカーの走行、昇降位置決め制御を行ない、各
（ｉ，ｊ）番地で、ピツキングヘツド部、ジヤツ
キ部の動作制御を行なう。第２３図に示すように
各部の制御は、マイナーサーボループ構成に制御
し、各マイナーループのシーケンスコントロー
ル、協調制御を主コントローラで行なう方式であ
る。このように制御システムを構成することによ
り、従来のピツキングシステムに比べ、トラツキ
ング制御等の複雑な制御を行なうことなく、従来
のスタツカクレーンと同等のシンプルな制御方法
で全自動ピツキングを高速かつ、高品質に達成で
きる。一方補充機５−ａ，〜５−ｄについても同
様な構成、方法により、前述の補充系を自動化で
きる。このようにして品質管理上注意の要する書
籍、フイルム、MT、電子部品等の対象物のピツ
キングを高品質かつ高速に行なうことが可能であ
る。

本実施例によれば、被ピツキング対象物の姿勢
をくずすことなく高速にピツキングできるので、
書籍等の対象物の品質を低下させることなく高速
自動ピツキングを可能とする効果がある。さら
に、別の効果として、１個ずつあるいは複数個を
１ユニツトしたユニツト単位のピツキングが可能
であるので、多数オーダがある場合の高速ピツキ
ングを可能とし、能率向上の効果がある。また、
別の効果として、対象物を格納するトレイ、回収
するトレーをそれぞれ専用化し、対象物の姿勢を
保持できるので、単なる保管用のトレーとしてで
なく、一般配送中のトレーとしても使用可能でピ
ツキングに関する全体コストを下げるとともに、
システムを単純化できる効果がある。さらに、別
の効果として、ループ状レールに複数台のピツカ
ーを設置し、１オーダを１台のピツカーがループ
の1/2を走行する間に全てピツキングかつ収納で
きる方式としたので、バツチ処理ながらピツカー
台数、ピツキング速度を適当に選択することによ
り、連続処理方式と同時のピツキング能力を得ら
れる効果がある。さらに、別の効果として、格納
用トレーを専用化するとともに、棚段への対象物
の補充に当り、同一品種積載のトレーを複数個準
備することにより、品物切れをなくすとともに棚
段への補充を自動化でき、また回収トレーの専用
化により、配送先への品物の詰替えをすることな
く一貫してピツキング作用を自動化できる効果が
ある。また、別の効果として、ピツカーの運用制
御方式としては基本的に従来の自動倉庫における
スタツカクレーンの運用制御方法が使用できるの
で、計算機のシステムのハード・ソフト両面にお
いて、システムをコンパクトかつ低コストにする
ことができる効果がある。

さらに、別の効果としては、補充方式として常
時最低２系列のトレーを棚段に有しているので、
一般の配送センタ等では、従来の前置倉庫を必要
とせず、倉庫機能とピツキング場機能の両者を合
せ持つ効果を発揮できる。

以上の如く本発明によれば、一つずつのピツキ
ングも積山全体の一度のピツキングも可能である
ので、ピツキングの要望に応じたピツキングを自
在にできるものである。また、棚段側のコンベア
の駆動はピツカー側からできるので、棚段を安価
に構成できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるピツキング場
の平面レイアウト図、第２図は第１図に示した一
部機器の立面図、第３図は第２図に示したトレー
の上面部分図、第４図は第３図に示したトレーの
可動壁駆動機構図、第５図は第３図に示したトレ
ーの左側面部分図、第６図は第４図に示したトレ
ーの可動壁の正面図、第７図は第３図に示したト
レーの全体正面図、第８図は第３図に示したトレ
ーの右側面図、第９図は第１図に示したピツキン
グ場にてピツカー側で使用されるトレーの全体斜
視図、第１０図は第９図で示したトレーの底板上
下動装置の概略図、第１１図は第２図に示したピ
ツカーによるピツキング作業時の状態を一部断面
表示に示したピツキング装置部の全体図、第１２
図は第１１図のピツキング装置に付けられたトレ
ー開口駆動装置の作動状況図、第１３図は第１１
図に示した装置の左側面図、第１４図は第１１図
に示したピツキング装置によるピツキング作業時
の取扱物の流れを示した作業状況図、第１５図は
第１４図に示したピツキング装置のピツキングヘ
ツドの拡大詳細図、第１６図は第２図のピツカー
に備わるユニツト単位のピツキング装置の断面
図、第１７図は第１６図に示したピツキング装置
の上面図、第１８図は第１６図に示したピツキン
グ装置の立面図、第１９図はユニツト単位のピツ
キング装置による取扱物の流れ状況図、第２０図
は第９図に示したトレーの受け渡し状況図、第２
１図は第１図に示した棚段の番地付番図、第２２
図は第１図に示した各機器の運用制御システムの
ブロツク図、第２３図は第１図に示したピツカー
の制御ブロツク図である。 １−ａ，１−ｂ…棚段、２…ピツカー用の軌
道、３−ａ，〜３−ｘ…ピツカー、４−ａ，４−
ｂ…補充機用の軌道、５−ａ，〜５−ｄ…補充
機、６−ａ，６−ｂ…トレー渡し場、７−ａ，７
−ｂ…トレー受け取り場、１７，５６…平行リン
ク、１８…ピツキングヘツド、１９…棚段用のト
レー、３１…コンベア、３３…被駆動体、３７…
対象物、４３…回収用のトレー、４３−ａ…ガイ
ド、４４…回収用のトレーの底板、４８…ジヤツ
キ、４９…ジヤツキの駆動装置、５３…フオー
ク、５１，５５，６４…モータ、５４，６３…コ
ンベアベルト、５３…フオーク装置、５７…アイ
ドルギヤ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 積重ねたピツキング対象物の種類の山を搬送
   方向に並べて載せることのできる第１のコンベア
   と、該第１のコンベアのプーリに連結した入力用
   のギヤと、前記第１のコンベアよりも上方の外面
   を囲むものであつて、前面および上面を開口した
   トレーと、前記第１のコンベア、前記ギヤおよび
   前記トレーを一組としたものを多数設置してなる
   棚段と、 前記棚段の前面に沿つて移動するピツカーと、 該ピツカーに設置されており、前記第１のコン
   ベア側に向けて突出可能であつて、突出させたと
   き、前記第１のコンベアに接続可能であつて同一
   方向に搬送可能な第２のコンベアと、 該第２のコンベアと共に移動可能であつて、該
   第２のコンベアが突出したときに前記ギヤに係合
   するマイドルギヤと、 該第２のコンベアおよびマイドルギヤを回転さ
   せるモータと、 前記ピツカーに設置されており、前記第２のコ
   ンベアよりも上方を支点として上下方向に回動申
   能に設けた平行四辺形リンクと、 該リンクの先端に水平に取付けられ、前記第１
   のコンベアの搬送方向と同一方向に搬送する第３
   のコンベアと、 前記平行四辺形リンクを下方に回動させて前記
   第３のコンベアの下面が前記第１のコンベア上の
   ピツキング対象物の上面に接触するまで突出させ
   るための駆動装置と、 前記ピツカーに設置されており、前記第２のコ
   ンベア、前記第３のコンベアのそれぞれで搬送さ
   れてきたピツキング対象物を収納するための回収
   用トレーと、 からなる格納物のピツキング装置。