CN111904254B - 烹饪指示装置、烹饪系统以及烹饪指示方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种烹饪指示装置、烹饪系统以及烹饪指示方法，能够不受烹饪者的经验影响地以更适当的加热时间进行烹饪。本实施方式所涉及的烹饪指示装置具备：探测部，其探测炊具中的加热区域的温度；以及指示部，其基于加热区域的温度来指示针对被载置于加热区域的烹饪物的加热时间。

Description

烹饪指示装置、烹饪系统以及烹饪指示方法

技术领域

本发明的实施方式涉及一种烹饪指示装置、烹饪系统以及烹饪指示方法。

背景技术

以往以来，在餐厅中，店铺员工判断结束加热烹饪的定时，为了能够为顾客提供更美味的加热烹饪出的烹饪物而努力。然而，结束加热烹饪的定时有时受工作人员的经验影响。因此，为了不受工作人员的经验影响地进行适当的加热烹饪，进行以固定时间加热烹饪物的加热烹饪。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-280573号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，炊具的加热区域的温度存在偏差，即使以固定时间对烹饪物进行加热，烹饪状态也可能会产生偏差。

因此，本发明想要解决的课题在于提供一种能够不受烹饪者的经验影响地以更适当的加热时间进行烹饪的烹饪指示装置、烹饪系统以及烹饪指示方法。

用于解决问题的方案

一个实施方式所涉及的烹饪指示装置具备：探测部，其探测炊具中的加热区域的温度；以及指示部，其基于加热区域的温度来指示针对被载置于加热区域的烹饪物的加热时间。

也可以是，还具备输入部，向所述输入部输入烹饪物的种类，指示部基于加热区域的温度和烹饪物的种类来指示加热时间。

炊具可以具有多个加热区域，探测部可以探测多个加热区域的每个加热区域的温度，指示部可以基于多个加热区域的每个加热区域的温度来使显示装置显示多个加热区域的所述加热区域的加热时间和烹饪物的种类。

指示部可以使显示装置显示表示处于不适于进行烹饪物的烹饪的温度范围的加热区域的显示形式。

还可以具备载置探测部，所述载置探测部探测多个加热区域之中的载置有烹饪物的加热区域和时间，指示部可以基于进行探测得到的加热区域和时间来使进行探测得到的加热区域的加热时间相应于从时间起的经过时间而减少。

载置探测部可以基于载置烹饪物前的加热区域的温度与载置烹饪物后的加热区域的温度的温度差来探测载置有烹饪物的加热区域和时间。

探测部可以基于通过热成像仪拍摄到的温度分布图像来探测多个加热区域的每个加热区域的温度，指示部可以基于温度分布图像中的多个加热区域的每个加热区域的温度来指示多个加热区域的每个加热区域的加热时间。

指示部可以使用表示加热区域的温度与加热时间的关系的温度表来指示多个加热区域的每个加热区域的加热时间。

还可以具备预测部，所述预测部基于通过热成像仪拍摄到的烹饪物的表面温度来预测加热时间，指示部可以指示预测部预测出的加热时间。

一个实施方式所涉及的烹饪系统具备烹饪指示装置、能够搬送烹饪物的机械臂以及机械臂的控制装置，其中，控制装置基于指示部所指示的多个加热区域的每个加热区域的加热时间来对机械臂进行将载置于多个加热区域的每个加热区域的烹饪物搬送至与载置有烹饪物的场所不同的场所的控制。

控制装置可以基于指示部所指示的多个加热区域的每个加热区域的加热时间来对机械臂进行将载置于多个加热区域的每个加热区域的烹饪物的上表面与下表面进行调换的控制。

控制装置可以基于指示部所指示的多个加热区域的每个加热区域的加热时间来对机械臂进行将烹饪物从与多个加热区域不同的保存区域搬送至多个加热区域中的任意区域中的控制。

控制装置可以基于使用拍摄烹饪物所得到的图像识别出的烹饪物的种类和位置械臂进行烹饪物的搬送。

一个实施方式所涉及的烹饪指示方法包括以下工序：探测炊具中的加热区域的温度，并且输出探测温度；以及基于加热区域的温度来输出针对被载置于加热区域的烹饪物的加热时间的工序。

发明的效果

根据本发明，能够提供一种能够不受烹饪者的经验影响地以更适当的加热时间进行烹饪的烹饪指示装置、烹饪系统以及烹饪指示方法。

附图说明

图1是表示基于第一实施方式的烹饪系统的结构的框图。

图2是燃烧器部的概念图。

图3是表示烹饪指示装置的结构例的框图。

图4是表示示出温度与加热时间的关系的表的例子的图。

图5是表示用于选择烹饪对象的图像例的图。

图6是表示在图5中指示了鸡肉200克的情况下显示的图像例的图。

图7是说明基于第一实施方式的烹饪系统的处理动作的流程图。

图8是说明自载置烹饪物起的烹饪系统的处理动作的流程图。

图9是表示基于第二实施方式的烹饪指示装置的结构的框图。

图10是表示载置探测部的处理动作例的流程图。

图11是表示基于第三实施方式的烹饪指示装置的结构的框图。

图12是表示烹饪物的表面温度的随时间的变化例的图。

图13是表示预测部的预测处理例的流程图。

图14是表示基于第四实施方式的烹饪系统的结构的框图。

图15是表示包括店铺系统的烹饪系统的结构的框图。

图16是表示控制装置的结构例的框图。

图17是说明基于第四实施方式的烹饪系统的处理动作的流程图。

附图标记说明

1：烹饪系统；10：炊具；30：烹饪指示装置；40：显示装置；50：机械臂；70：控制部；308：输入部；310：探测部；312：指示部；314：显示控制部；316：载置探测部；318：识别部。

具体实施方式

下面，参照附图来详细地说明本发明的实施方式所涉及的烹饪指示装置、烹饪系统以及烹饪指示方法。此外，以下所示的实施方式为本发明的实施方式的一例，本发明并不解释为限定于这些实施方式。另外，在本实施方式所参照的附图中，对相同部分或具有同样的功能的部分标注相同的标记或类似的标记，有时省略其重复的说明。另外，为了便于说明，附图的尺寸比率有时与实际的比率不同、有时从附图中省略一部分结构。

(第一实施方式)

图1是表示基于第一实施方式的烹饪系统1的结构的框图。图1的烹饪系统1为能够指示烹饪物的加热时间的系统。如图1所示，基于本实施方式的烹饪系统1构成为具备炊具10、第一摄像装置20、烹饪指示装置30以及显示装置40。

炊具10例如为煤气灶，对载置于加热区域的烹饪物进行加热。炊具10具有使混合气体燃烧的中空棒状的多个燃烧器部10a。在图像区域40a内的图像中图示出炊具10的加热区域。如图像区域40a内所示，加热区域被分为多个加热区域A～F。此外，在后文中叙述图像区域40a内的详细情况。

本实施方式所涉及的多个加热区域A～F例如是将中空棒状的燃烧器部10a一分为二后将多个一分为二所得到的分割区域组合而成的区域，但并不限定于此。例如，也可以使加热区域A～F分别与相邻的多个燃烧器部10a对应。即，在该情况下，相邻的多个燃烧器部10a与加热区域A～F中的一个对应。

图2是燃烧器部10a的概念图。图2的(a)是燃烧器部10a的侧面。X轴表示与水平面平行的轴，Z轴表示与水平面正交的铅垂方向的轴。将Z轴的+方向视作铅垂上方。图2的(b)是a-a’截面图。如图2所示，燃烧器部10a例如包括使混合气体燃烧的燃烧器、覆盖燃烧器的金属板、有狭缝的金属产品。像这样，燃烧器部10a例如以具有倾斜的方式配置。另外，燃烧器部10a的火力各不相同。即，燃烧器部10a存在偏差，加热区域A～F的火力也产生偏差。

烹饪物的种类例如为汉堡肉饼300克等材质均匀的材料。因此，要求对材质均匀的材料的烹饪物得到不取决于烹饪人例如店铺员工的、同等的烹饪结果。然而，加热区域A～F的温度按区域而不同。另一方面，一般来说，难以使加热区域A～F的加热温度均匀化。因此，为了得到同等的烹饪结果，需要在加热区域A～F的每个加热区域内改变烹饪物的加热时间。

第一摄像装置20例如为热成像仪，拍摄炊具10的加热区域A～F的温度分布图像。第一摄像装置20与烹饪指示装置30连接。在炊具10工作的期间，第一摄像装置20以规定的时间间隔拍摄温度分布图像，并且输出至烹饪指示装置30。

烹饪指示装置30使用第一摄像装置20拍摄到的温度分布图像来指示多个加热区域A～F的每个加热区域的加热时间。在后文中叙述烹饪指示装置30的详细结构。

显示装置40例如为具有液晶画面的触摸面板，显示烹饪指示装置30输出的图像。在显示装置40的画面中，例如设置有用于显示加热区域A～F的温度状态的图像区域40a、用于表示烹饪物的种类的图像区域40b、用于表示加热区域A～F的每个加热区域的加热时间的图像区域40c以及用于在选择其它菜的情况下进行触摸的图像区域40d。此外，图像区域40c内的加热区域A～F的每个加热区域的加热时间为直到针对烹饪物的加热烹饪结束为止的时间。例如，在将烹饪物载置于加热区域A～F的情况下，与载置有烹饪物的加热区域对应的加热时间减少。

另外，显示装置40根据触摸面板的触摸区域将包括烹饪者的指示信息的指示信号输出至烹饪指示装置30。例如，显示装置40将包括加热区域A～F之中的与所指示的区域对应的加热区域的信息的烹饪开始信号输出至烹饪指示装置30。基于该烹饪开始信号，图像区域40c内的与载置有烹饪物的加热区域对应的加热时间开始减少。另外，当烹饪者指示图像区域40d时，显示装置40将画面迁移信号输出至烹饪指示装置30。

图3是表示烹饪指示装置30的结构例的框图。烹饪指示装置30具有存储部302、控制部304、获取部306、输入部308、探测部310、指示部312以及显示控制部314。

存储部302例如由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、闪存等半导体存储器元件、硬盘、光盘等实现。存储部302存储控制部304执行的程序、各种数据。例如，存储部302按烹饪物的种类存储有表示温度与加热时间的关系的表(例如后述的图4)。烹饪物的种类例如为汉堡肉饼300、200、100克、牛排450、300、200克、鸡肉300、200、100克、猪肉300、200、100克等。

控制部304构成为包括处理器，通过从存储部302中读出需要的程序并执行该程序来控制烹饪系统1整体的处理。即，控制部304通过执行存储部302中存储的程序来执行输入部308、探测部310、指示部312以及显示控制部314的各处理。在此，处理器这个词语例如是指CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)或专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit：ASIC)等电路。另外，本实施方式所涉及的输入部308、探测部310、指示部312以及显示控制部314例如分别由电路构成。

获取部306获取第一摄像装置20拍摄到的温度分布图像。而且，获取部306将获取到的温度分布图像按时间序列存储于存储部302中。

从显示装置40向输入部308输入包括烹饪者的指示信息的指示信号。更具体地说，向输入部308输入烹饪开始信号、画面迁移信号以及后述的烹饪物指示信号等。由此，经由输入部308例如将烹饪物的种类、载置有烹饪物的加热区域A～F等信息输入至烹饪指示装置30。

探测部310基于获取部获取到的温度分布图像来探测加热区域A～F的温度。更详细地说，探测部基于与加热区域A～F的每个加热区域对应的温度分布图像的图像区域，运算温度的代表值来作为探测温度，并输出包括探测温度的信息的探测温度信号。例如，探测部运算与加热区域A～F对应的每个图像区域的像素值的平均值、中间值、模式值等代表值来作为探测温度。此外，本实施方式所涉及的探测部基于温度分布图像来探测加热区域A～F的温度，但不限定于此。例如，探测部310也可以基于加热区域A～F的每个加热区域的温度传感器(未图示)的测定值来探测加热区域A～F的温度。

指示部312基于探测部310探测到的温度来指示多个加热区域A～F的每个加热区域的加热时间。

图4是表示存储部302存储的表示温度与加热时间的关系的表的例子的图。指示部312基于显示装置40输出的后述的烹饪物指示信号来读入与烹饪的种类对应的表。接下来，指示部312使用该表，针对多个加热区域A～F的每个加热区域A～F指示与探测部310探测到的探测温度对应的加热时间。即，指示部312将包括多个加热区域A～F的每个加热区域的加热时间的信息的加热时间信号输出至显示控制部314。另外，指示部312将与如上述那样多个加热区域A～F之中的不适于加热的区域、例如170度以下或230度以上的区域相对应地包括“不适用”的信息的加热时间信号输出至显示控制部314。像这样，指示部312基于多个加热区域A～F的每个加热区域的探测温度，经由显示控制部314使显示装置40显示多个加热区域A～F的每个加热区域的加热时间和烹饪物的种类。

另外，指示部312根据从输入烹饪开始信号的时间点起的经过时间，将包括使时间减少了的加热时间的信息的加热时间信号依次输出至显示控制部314。由此，图像区域40c(图1)内的与载置有烹饪物的加热区域对应的加热时间开始减少。

显示控制部314进行使显示装置40中显示图像(图1、图5、图6等)的控制。

图5是表示用于选择烹饪对象的图像例的图。例如当从显示装置40向输入部308输入画面迁移信号时，显示控制部314在显示装置40中显示图5所示的用于选择烹饪对象的图像。当烹饪者指示该图像上的任意区域时，显示装置40将包括与指示区域对应的烹饪物的种类的信息的烹饪物指示信号输出至烹饪指示装置30。例如，当指示与鸡肉200克对应的图像区域时，显示装置40将包括鸡肉200克的信息的烹饪物指示信号输出至指示装置30。

图6是表示在图5中指示了鸡肉200克的情况下显示的图像例的图。如图6所示，当经由输入部308输入包括鸡肉200克的信息的烹饪物指示信号时，显示控制部314进行生成与鸡肉200克对应的图像并使显示装置40显示该图像的控制。此外，上述的图1所示的图像例为将经由输入部308输入了包括汉堡肉饼300克的信息的烹饪物指示信号的情况下的图像。

更详细地说，显示控制部314在图像区域40a中显示基于第一摄像装置20拍摄到的温度分布图像的图像。例如，显示控制部314在图像区域40a中显示分配了与温度分布图像的像素值相应的颜色的彩色图像。另外，显示控制部314可以在图像区域40a中显示针对与多个加热区域A～F对应的每个示意性的区域用与探测部310探测到的温度相应的颜色进行着色所得到的彩色图像。

另外，显示控制部314在图像区域40a中显示表示是不适于进行烹饪物的烹饪的温度范围的加热区域的显示形式的图像。更具体地说，在指示部312输出包括对于加热区域A～F中的任意加热区域而言“不适用”的信息的加热时间信号的情况下，在图像区域40a中显示表示与“不适用”对应的加热区域的显示形式的图像。例如，显示控制部314用黑色图像40e显示图像区域40a中的与“不适用”对应的加热区域A。

显示控制部314在图像区域40b中显示基于包括烹饪物的种类的信息的烹饪物指示信号的图像。例如，在烹饪物指示信号中包括“鸡肉200克”的信息的情况下，显示为“鸡肉200克”。另外，显示控制部314在图像区域40c中显示针对各个加热区域A～F的加热时间。

以上为本实施方式所涉及的结构的说明，下面，说明本实施方式所涉及的烹饪系统1的动作例。

图7是说明基于第一实施方式的烹饪系统1的处理动作的流程图。在此，说明从烹饪物的种类之中选择了“鸡肉200克”的情况下的处理例。

首先，烹饪者触摸显示装置40的图像区域40d。由此，显示装置40将画面迁移信号输出至显示控制部314。显示控制部314在显示装置40中显示用于选择烹饪物的种类的画面(图5)。而且，烹饪者触摸显示装置40中显示的烹饪物的种类之中的与要烹饪的烹饪物“鸡肉200克”对应的区域，将烹饪物的种类输入至烹饪系统1(步骤S100)。接下来，显示装置40经由输入部308将烹饪物指示信号输出至显示控制部314，显示控制部314在显示装置40中显示与输入的烹饪物的种类“鸡肉200克”对应的图像(图6)。

接着，第一摄像装置20以规定的时间间隔拍摄炊具10的加热区域A～F的温度分布图像，并且经由输入部308依次进行输入(步骤S102)。接下来，第一摄像装置20将温度分布图像存储于存储部302中。

接着，探测部310从存储部302中读出当前帧的温度分布图像，运算加热区域A～F的每个加热区域的温度平均来作为探测温度(步骤S104)。接下来，探测部310将包括探测温度的信息的探测温度信号输出至指示部312和显示控制部314。

接着，指示部312使用表(图4)，将包括基于探测温度信号的加热区域A～F的每个加热区域的加热时间的信息的加热时间信号输出至显示控制部314。显示控制部314在显示装置40的图像区域40c中显示加热区域A～F的每个加热区域的加热时间，并且指示给烹饪者(步骤S106)。另外，显示控制部314在显示装置40的图像区域40a中显示表示基于探测部310探测到的探测温度的、加热区域A～F的每个加热区域的温度的形式的图像。

像这样，指示部312基于探测部310探测到的加热区域A～F的每个加热区域的温度，经由显示控制部314显示并指示加热区域A～F的每个加热区域的加热时间。而且，显示控制部314在显示装置40中显示指示部312所指示的加热区域A～F的每个加热区域的加热时间。

图8是说明从将烹饪物载置于炊具10起的烹饪系统1的处理动作例的流程图。在此，说明烹饪者将烹饪物载置于炊具10的加热区域A～F中的任意加热区域后的处理例。

首先，指示部312判定是否从显示装置40输入了烹饪开始信号(步骤S200)。在没有输入烹饪开始信号的情况下(步骤S200的“否”)，重复进行判定处理。另一方面，在输入了烹饪开始信号的情况下(步骤S200的“是”)，指示部312运算与从输入烹饪开始信号的时间点起的经过时间相应的剩余时间，生成包括剩余时间的信息的加热时间信号(步骤S202)。接下来，指示部312将包括剩余时间的信息的加热时间信号输出至显示控制部314。

接着，显示控制部314根据包括剩余时间的信息的加热时间信号，在显示装置40的图像区域40c内的与载置有烹饪物的加热区域对应的区域中显示剩余时间来对烹饪者进行指示(步骤S204)。

接着，指示部312判定加热时间是否结束(步骤S206)。在加热时间结束的情况下(步骤S206的“是”)、即剩余时间成为0的情况下，结束针对与烹饪开始信号对应的加热区域的加热时间的减法运算处理，结束整体处理。另一方面，在加热时间没有结束的情况下(步骤S206的“否”)，重复从步骤S202起的处理。

像这样，当输入了烹饪开始信号时，指示部312运算与从输入了烹饪开始信号的时间点起的经过时间相应的剩余时间，将包括剩余时间的信息的加热时间信号输出至显示控制部314。由此，显示控制部314使图像区域40c(图6)内的与载置有烹饪物的加热区域对应的加热时间开始减少。

如以上那样，根据本实施方式，指示部312基于加热区域A～F的每个加热区域的温度，经由显示控制部314使显示装置40显示加热区域A～F的每个加热区域的加热时间。由此，能够不取决于烹饪者地客观地获取加热时间。因此，能够不受烹饪者的经验影响地通过更适当的加热时间进行烹饪。

(第二实施方式)

第二实施方式所涉及的烹饪指示装置30具备用于探测加热区域A～F之中的载置有烹饪物的加热区域和时间的载置探测部316，这一点与第一实施方式不同。下面，说明与第一实施方式不同的点。

图9是表示基于第二实施方式的烹饪指示装置30的结构的框图。如图9所示，与第一实施方式所涉及的烹饪指示装置30不同点在于还具备载置探测部316。

载置探测部316探测多个加热区域A～F之中的载置有烹饪物的加热区域和时间。载置探测部316基于载置烹饪物前的加热区域A～F的温度与载置烹饪物后的加热区域A～F的温度的温度差，来探测载置有烹饪物的加热区域和时间。更具体地说，运算前一帧的温度分布图像中的加热区域A～F的每个加热区域的探测温度与当前帧的温度分布图像中的加热区域A～F的每个加热区域的探测温度的温度差，在温度变化超过规定的阈值的情况下，探测到载置有烹饪物。而且，载置探测部316将包括加热区域A～F之中的载置有烹饪物的加热区域和当前帧的时间的信息的烹饪开始信号输出至指示部312。如上述那样，当输入了烹饪开始信号时，指示部312开始针对载置有烹饪物的加热区域运算剩余时间，将包括剩余时间的信息的加热时间信号输出至显示控制部314。

图10是表示载置探测部316的处理动作例的流程图。在此，说明将烹饪物载置于加热区域A～F的任意加热区域的情况下的探测处理例。

首先，获取部306获取第一摄像装置20拍摄到的温度分布图像(步骤S300)。接下来，获取部306将获取到的温度分布图像存储于存储部302中(步骤S300)。

接着，探测部310从存储部302获取当前帧的温度分布图像，运算加热区域A～F的每个加热区域的平均温度来作为探测温度(步骤S302)，将该探测温度输出至载置探测部316并且存储于存储部302中。

接着，载置探测部316从存储部302获取前一帧的温度分布图像中的加热区域A～F的每个加热区域的平均温度来作为探测温度。然后，载置探测部316针对加热区域A～F的每个加热区域，运算前一帧的加热区域A～F的每个加热区域的探测温度与当前帧的加热区域A～F的每个加热区域的探测温度的差值(步骤S304)。

载置探测部316判定加热区域A～F的每个加热区域的差值的绝对值是否为规定值以上(步骤S306)。规定值例如为80度。当将烹饪物载置于加热区域A～F的任意加热区域时，在所载置的加热区域中拍摄烹饪物的表面温度来作为温度分布图像。加热前的烹饪物的表面温度为室温左右，因此载置有烹饪物的加热区域的平均温度例如从200度左右下降至60度左右以下。载置探测部316基于这样的现象来判定是否已将烹饪物载置于加热区域A～F中的任意加热区域。

在加热区域A～F的每个加热区域的差值中的所有差值都不为规定值以上的情况下(步骤S306的“否”)，重复自步骤S300起的处理。另一方面，在加热区域A～F的每个加热区域的差值中的任意差值为规定值以上的情况下(步骤S306的“是”)，载置探测部316探测到烹饪物的载置(步骤S308)。接着，载置探测部316将包括差值为规定值以上的加热区域和当前帧的摄像时间的信息的烹饪开始信号输出至指示部312，结束载置有烹饪物的加热区域的载置探测处理。

如以上那样，根据本实施方式，载置探测部316针对加热区域A～F的每个加热区域，运算前一帧的加热区域A～F的每个加热区域的探测温度与当前帧的加热区域A～F的每个加热区域的探测温度的差值。而且，设为将差值为规定值以上的加热区域探测为载置有烹饪物。载置有烹饪物的加热区域的平均温度急剧地下降，因此，通过运算差值能够更准确地探测载置有烹饪物的加热区域和时间。由此，烹饪者不用花费功夫手动地指示载置有烹饪物的加热区域，能够更高效地进行烹饪物的烹饪。

(第三实施方式)

第三实施方式所涉及的烹饪指示装置30具备预测加热区域A～F的每个加热区域的加热时间的预测部318，这一点与第一实施方式所涉及的烹饪指示装置30不同。下面，说明与第一实施方式的不同点。

图11是表示基于第三实施方式的烹饪指示装置30的结构的框图。如图11所示，与第一实施方式所涉及的烹饪指示装置30的不同点在于具备预测部318。

图12是表示烹饪物的表面温度的随时间的变化例的图。横轴表示时间，纵轴表示根据温度分布图像得到的烹饪物的表面温度。温度变换曲线1200表示作为基准的平均的烹饪物的表面温度的随时间的变化。平均的烹饪物的表面温度具有在加热初期的阶段中温度以更短的时间上升，并且随着时间经过温度上升有变平缓的倾向。直线1202示出规定的基准温度。例如，基准温度为60度。

另外，加热初期的阶段中的曲线1200中的上升段的斜率由直线1204表示。即，该直线1204示出曲线1200中的上升段的切线。与此相对地，加热容易有进展的烹饪物的加热初期的阶段中的温度变换曲线的上升的斜率由直线1206表示。另一方面，加热难有进展的烹饪物的加热初期的阶段中的温度变换曲线的上升的斜率由直线1208表示。基准温度中的直线1206与直线1204的时间差为t2，直线1208与直线1204的时间差为t4。在该情况下，时间差t2为负，时间差t4为正。

为了得到均匀的加热烹饪的结果，需要使表示出直线1206的倾向的烹饪物的加热时间比基准的加热时间短，需要使表示出直线1208的倾向的烹饪物的加热时间比基准的加热时间长。因此，预测部318基于基准曲线1200中的上升的切线1204与预测对象的上升的线1206、1208的在作为规定的基准温度的直线1202中的时间差t2、t4，校正基准的加热时间来预测加热时间。基于图13更具体地说明预测部318的处理例。

图13是表示预测部318的预测处理例的流程图。在此，以图12的基准曲线1200、切线1206为例进行说明。

首先，当输入了烹饪开始信号时，预测部318获取当前帧的温度分图像。接下来，预测部318提取温度分图像内的与烹饪开始信号对应的加热区域的低温区域，运算低温区域的平均温度来作为表面温度(步骤S400)。未载置烹饪物的区域的温度例如为200度左右，载置有烹饪物的区域的初始温度例如为室温以下。因此，预测部318例如提取80度以下的区域来作为低温区域，并运算平均温度。

接着，预测部318判定加热区域中的低温区域的平均温度是否到达规定的基准温度(步骤S402)。在没有达到基准温度的情况下(步骤S402的“否”)，预测部318重复自步骤S400起的处理。

另一方面，在达到基准温度的情况下(步骤S402的“是”)，预测部318求出从输入烹饪开始信号的时间点起至达到基准温度为止的表面温度曲线的切线1206。接下来，预测部318求出切线1206达到基准温度为止的时间与基准的切线1204达到基准温度为止的时间的时间差t2，来进行基准的加热时间的修正运算(步骤S404)。即，预测部318将时间差t2乘以规定的系数k后与基准的加热时间相加，来运算加热时间的预测值。例如，k＝2.0，能够针对每种烹饪物通过实验来确定。

接着，预测部318将包括加热时间的预测值和加热区域的信息的加热时间信号输出至显示控制部314。显示控制部314基于加热时间信号来修正加热区域的加热时间，并在显示装置40中进行显示(步骤S406)。像这样，预测部318基于烹饪物的表面温度达到基准温度为止的时间来校正基准的加热时间，由此预测加热时间。

如以上那样，根据本实施方式，预测部318求出表面温度曲线的切线1206、1208达到基准温度为止的时间，来进行基准的加热时间的修正运算。而且，显示控制部314基于进行修正运算所得到的加热时间信号，在显示装置40中显示修正后的加热时间。由此，能够缩短表示出烹饪物表面的温度上升快的倾向的烹饪物的加热时间，反之，能够延长表示出烹饪物表面的温度上升慢的倾向的烹饪物的加热时间，能够不取决于烹饪物地更均匀地进行烹饪物的加热烹饪。

(第四实施方式)

第四实施方式所涉及的烹饪系统1能够通过机械臂50来使烹饪全自动化这一点与第一实施方式至第四实施方式不同。下面，说明与第一实施方式至第四实施方式的不同点。

图14是表示第四实施方式所涉及的烹饪系统1中的机械臂50的控制系统的结构的框图。如图14所示，机械臂50的控制系统具备炊具10、载置台12、14、第一摄像装置20、烹饪指示装置30、显示装置40、机械臂50、第二摄像装置60以及控制装置70。

载置台12用于载置加热前的烹饪物。例如，将汉堡肉饼12a和牛排12b分别以排成列状的方式载置。该载置可以由烹饪者进行。载置台114用于载置加热后的烹饪物。机械臂50例如将加热后的汉堡肉饼12a载置于载置盘子14a，将加热后的牛排12b载置于载置盘子14b。

机械臂50为6轴的通常的机械臂。能够在机械臂50的前端部把持铲刀(日语：テコ)，通过铲刀来搬送烹饪物。此外，有时可以根据烹饪物的种类，通过机械臂50的把持部来把持烹饪物进行搬送。

第二摄像装置60例如为CCD照相机，拍摄炊具10、载置台12、14等的彩色图像。第二摄像装置60与控制装置70连接，将以规定的时间间隔拍摄到的彩色图像输出至控制装置70。

控制装置70基于第二摄像装置60拍摄到的彩色图像以及从烹饪指示装置30输入的与加热时间有关的信息来控制机械臂50。在后文中叙述控制装置70的详细结构。

图15是表示除了包括机械臂50的控制系统以外还包括店铺系统90的烹饪系统1的结构例的框图。如图15所示，包括店铺系统90的烹饪系统1的结构还具备移动终端80、POS(Point of Sales：销售点)系统等店铺系统90、数据服务器100以及显示装置110。

移动终端80为接受顾客的点单的装置，通过按键操作来输入桌号、人数、点单内容、点单受理时间、备餐时间等。移动终端80的信息通过无线发送至店铺系统90。

店铺系统90存储从移动终端80输入的信息。由此，店铺系统90能够非手动输入地进行结账处理等。店铺系统90将桌号、人数、点单内容、点单受理时间、备餐时间等信息发送至数据服务器100。

数据服务器100的存储部100a例如由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、闪存等半导体存储器元件、硬盘、光盘等实现。存储部100a存储从店铺系统90发送的数据和由数据处理部100b处理后的数据。

数据处理部100b从自店铺系统90发送的点单内容、备餐时间等点单数据中提取烹饪物的种类，并按照加热烹饪的开始顺序存储于存储部100a中。烹饪指示装置30和控制装置70分别按加热烹饪的开始顺序从存储部100a读出烹饪物的种类。显示装置110例如为监视器，显示数据服务器100和控制装置70的处理内容。

图16是表示控制装置70的结构例的框图。如图16所示，控制装置70具有存储部70a、控制部70b、获取部70c、识别部70d以及显示控制部70e。

存储部70a例如由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、闪存等半导体存储器元件、硬盘、光盘等实现。存储部70a存储控制部70b执行的程序、各种数据。

控制部70b构成为包括处理器，控制机械臂50整体的处理。控制部70b通过执行存储部70a中存储的程序来进行各种处理动作。即，控制部70b通过执行存储部70a中存储的程序来执行获取部70c、识别部70d以及显示控制部70e的各处理。此外，获取部70c、识别部70d以及显示控制部70e分别由电路构成。

获取部70c获取第二摄像装置60拍摄到的彩色图像。而且，获取部70c将获取到的彩色图像按时间序列存储于存储部70a中。

识别部70d基于获取部70c获取到的彩色图像来识别烹饪物的种类和位置。例如，识别部70d对载置台12上的图像进行标记处理来识别烹饪物的位置坐标。接下来，识别部70d对与烹饪物的位置坐标对应的标记区域进行通常的识别处理，如果形状为椭圆或圆则识别为汉堡肉饼12a，如果形状为方形则识别为牛排12b。店铺提供的汉堡肉饼12a、牛排12b等被切为大体相同的形状，因此能够根据形状来识别烹饪物的种类。另外，根据彩色图像的颜色来识别鸡肉、牛排、猪肉等，由此能够使识别精度提高。此外，如果预先按烹饪物的种类来划分载置台12上的区域，则仅通过标记处理就能够识别烹饪物的种类和位置。

另外，识别部70d基于获取部70c获取到的彩色图像来识别盘子的种类和位置。例如，识别部70d对载置台14上的图像进行标记处理来识别盘子的位置坐标。接下来，识别部70d对与盘子的位置坐标对应的标记区域进行通常的识别处理，如果形状为椭圆或圆则识别为汉堡肉饼12a用的载置盘14a，如果为方形则识别为是牛排12b的载置盘14b。此外，如果事先按烹饪物的种类划分载置台14上的区域，则仅通过标记处理就能够识别载置盘子的种类和位置。

显示控制部70e在显示装置40中显示机械臂50的处理动作的内容。例如，显示控制部70e基于识别部70d和烹饪指示装置30的信息，在显示装置40中显示“正在从载置台12上向加热区域A搬送汉堡肉饼12a”、“5分种后使加热区域A的汉堡肉饼12a翻转”、“正在从加热区域A向载置台14上的汉堡肉饼12a用的载置盘14a搬送汉堡肉饼12a”等样句。

以上为本实施方式所涉及的结构的说明，但下面详细地说明本实施方式所涉及的烹饪系统1的动作例。

图17是说明基于第四实施方式的烹饪系统1的处理动作的流程图。在此，说明从店铺系统90接收到点单起的处理例。

首先，数据服务器100接收从店铺系统90发送的点单数据(步骤S500)，并且存储于存储部100a中。接下来，数据处理部100b从点单数据中提取烹饪物的种类，并基于备餐时间的信息等按照加热烹饪的开始顺序存储于存储部100a中。烹饪指示装置30和控制装置70分别基于存储部100a中存储的信息来获取接下来要烹饪的烹饪物的种类。

接着，控制装置70的获取部70c获取第二摄像装置60拍摄到的彩色图像(步骤S502)。接下来，识别部70d基于获取部获取到的彩色图像来识别烹饪物的种类和位置(步骤S504)。

接着，控制部70b从烹饪指示装置30获取加热区域A～F的每个加热区域的加热时间的信息(步骤S506)。控制部70b基于识别部70d的识别结果控制机械臂50来把持载置台12上的作为烹饪对象的烹饪物。接下来，控制部70b控制机械臂50来将烹饪物搬送至加热区域A～F中的加热时间最短的加热区域(步骤S508)。

接着，控制部70b判定从将烹饪物载置于加热区域起是否经过了应使烹饪物翻面的第一时间(步骤S510)。在没有经过第一时间的情况下(步骤S510的“否”)，重复步骤S510的处理。另一方面，在经过了第一时间的情况下，控制部70b控制机械臂50来将加热区域中的烹饪物的上表面和下表面进行调换(步骤S512)。

接着，控制部70b判定从将烹饪物载置于加热区域起是否经过了作为加热时间的第二时间(步骤S514)。在没有经过第二时间的情况下(步骤S514的“否”)，重复步骤S514的处理。另一方面，在经过了第二时间的情况下，识别部70d基于获取部获取到的彩色图像来识别盘子的种类和位置(步骤S516)。接下来，控制部70b控制机械臂50来将加热区域的烹饪物搬送至载置台14上的对应的盘子(步骤S518)。显示控制部70e在显示装置40中显示烹饪对象物的加热烹饪结束了(步骤S520)，结束整体处理。

如以上那样，根据本实施方式，数据服务器100从经由店铺系统90自移动终端80发送来的点单数据中提取作为烹饪对象的烹饪物。接下来，控制部70b基于识别部70d的识别结果控制机械臂50来将载置台12上的作为烹饪对象的烹饪物搬送至加热区域。另外，控制部70b基于烹饪指示装置30的信息来判断烹饪物的加热处理的结束。然后，控制部70b基于识别部70d的识别结果控制机械臂50来将处于加热区域的烹饪物搬送至载置台14上的对应的盘子。像这样，当向移动终端80输入点单时，能够通过机械臂50自动地对点单数据中包括的烹饪物进行加热操作，将结束了加热处理的烹饪物搬送至载置台14上的对应的盘子。由此，烹饪者不用花费功夫对烹饪物进行加热处理，能够更高效地进行烹饪物的烹饪。

本发明的方式并不限定于上述的各个实施方式，也包括本领域人员能够想到的各种变形，本发明的效果也不限定于上述的内容。即，能够在不脱离从权利要求书所规定的内容及其均等物导出的本发明的概念性的思想和主旨的范围中进行各种追加、变更以及部分删除。

Claims (14)

1.一种烹饪指示装置，具备：

探测部，其探测炊具中的加热区域的温度；以及

指示部，其基于所述加热区域的温度来指示针对被载置于所述加热区域的烹饪物的加热时间，

其中，单个所述炊具具有多个加热区域，其中所述多个加热区域是位于所述炊具的单一的用于加热的区域上的多个区域，

所述炊具具有使混合气体燃烧的多个燃烧器部，所述多个加热区域分别与通过将所述多个燃烧器部中的每个燃烧器部一分为二之后将多个一分为二所得到的分割区域进行组合所形成的多个区域相对应，

所述探测部探测所述多个加热区域的每个加热区域的温度，

所述指示部基于所述多个加热区域的每个加热区域的温度，使显示装置显示所述多个加热区域的每个加热区域的所述加热时间。

2.根据权利要求1所述的烹饪指示装置，其特征在于，

还具备输入部，向所述输入部输入所述烹饪物的种类，

所述指示部基于所述加热区域的温度和所述烹饪物的种类来指示所述加热时间。

3.根据权利要求2所述的烹饪指示装置，其特征在于，

所述指示部基于所述多个加热区域的每个加热区域的温度，使显示装置显示所述多个加热区域的每个加热区域的所述加热时间和所述烹饪物的种类。

4.根据权利要求3所述的烹饪指示装置，其特征在于，

所述指示部使显示装置显示表示处于不适于进行所述烹饪物的烹饪的温度范围的所述加热区域的显示形式。

5.根据权利要求3或4所述的烹饪指示装置，其特征在于，

还具备载置探测部，所述载置探测部探测所述多个加热区域之中的载置有所述烹饪物的所述加热区域和时间，

所述指示部基于进行所述探测得到的所述加热区域和所述时间，使进行所述探测得到的所述加热区域的所述加热时间相应于从所述时间起的经过时间而减少。

6.根据权利要求5所述的烹饪指示装置，其特征在于，

所述载置探测部基于载置所述烹饪物前的所述加热区域的温度与载置所述烹饪物后的所述加热区域的温度的温度差，来探测载置有所述烹饪物的所述加热区域和所述时间。

7.根据权利要求3或4所述的烹饪指示装置，其特征在于，

所述探测部基于通过热成像仪拍摄到的温度分布图像，来探测所述多个加热区域的每个加热区域的温度，

所述指示部基于所述温度分布图像中的所述多个加热区域的每个加热区域的温度，来指示所述多个加热区域的每个加热区域的所述加热时间。

8.根据权利要求7所述的烹饪指示装置，其特征在于，

所述指示部使用表示所述加热区域的温度与所述加热时间的关系的温度表，来指示所述多个加热区域的每个加热区域的所述加热时间。

9.根据权利要求3或4所述的烹饪指示装置，其特征在于，

还具备预测部，所述预测部基于通过热成像仪拍摄到的所述烹饪物的表面温度来预测所述加热时间，

所述指示部指示所述预测部预测出的所述加热时间。

10.一种烹饪系统，具备：

根据权利要求3至9中的任一项所述的烹饪指示装置；

机械臂，其能够搬送所述烹饪物；以及

所述机械臂的控制装置，

其中，所述控制装置基于所述指示部所指示的所述多个加热区域的每个加热区域的所述加热时间，对机械臂进行将载置于所述多个加热区域的每个加热区域的所述烹饪物搬送至与载置有所述烹饪物的场所不同的场所的控制。

11.根据权利要求10所述的烹饪系统，其特征在于，

所述控制装置基于所述指示部所指示的所述多个加热区域的每个加热区域的所述加热时间，对所述机械臂进行将载置于所述多个加热区域的每个加热区域的所述烹饪物的上表面与下表面进行调换的控制。

12.根据权利要求10或11所述的烹饪系统，其特征在于，

所述控制装置基于所述指示部所指示的所述多个加热区域的每个加热区域的所述加热时间，对所述机械臂进行将所述烹饪物从与所述多个加热区域不同的保存区域搬送至所述多个加热区域中的任意区域的控制。

13.根据权利要求10或11所述的烹饪系统，其特征在于，

所述控制装置基于使用拍摄所述烹饪物所得到的图像识别出的所述烹饪物的种类和位置，使机械臂进行所述烹饪物的搬送。

14.一种烹饪指示方法，包括以下工序：

探测炊具中的加热区域的温度，并且输出探测温度；以及

基于所述加热区域的温度来输出针对被载置于所述加热区域的烹饪物的加热时间，

其中，单个所述炊具具有多个加热区域，其中所述多个加热区域是位于所述炊具的单一的用于加热的区域上的多个区域，

所述炊具具有使混合气体燃烧的多个燃烧器部，所述多个加热区域分别与通过将所述多个燃烧器部中的每个燃烧器部一分为二之后将多个一分为二所得到的分割区域进行组合所形成的多个区域相对应，

其中，所述烹饪指示方法包括：

探测所述多个加热区域的每个加热区域的温度，

基于所述多个加热区域的每个加热区域的温度，使显示装置显示所述多个加热区域的每个加热区域的所述加热时间。