CN111886639B - 车辆及自动驾驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

车辆(1)具备能够检测到外部的障碍物的传感器电路(4)，车辆(1)在前方预定行驶的路径上的路口、人行道及人行横道的危险区域和与危险区域相邻且比危险区域远的出口区域中，通过来自传感器电路(4)的传感器信息，来进行车辆、摩托车、人、自行车、轮椅等车外的障碍物的检测，在危险区域和出口区域双方的区域中没有障碍物的情况下，进入危险区域，在危险区域中没有障碍物、且在出口区域中有障碍物的情况下，不进入危险区域，而在危险区域跟前停止。

Description

车辆及自动驾驶控制装置
技术领域
本公开涉及一种能够在规定的行驶路径自主地行驶的车辆和用于该车辆的自动驾驶控制装置。
背景技术
近年来，能够在规定的行驶路径自主地行驶的车辆的开发正在进展。作为与自动驾驶有关的技术，例如存在专利文献1所记载的那样的、使路口内或者路口附近的误动作减少的技术。
在专利文献1中公开了以下一种技术：在判定为本车辆的位置或者障碍物的位置中的某一方处于路口内或路口附近时，与障碍物的状态无关而是与障碍物为静止状态时同样地，通过比移动物用制动控制晚开始的静止物用制动控制，来控制制动器动作单元，从而使车辆产生制动力。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-126446号公报
发明内容
本公开的目的在于提供一种能够在路口、人行道以及人行横道安全地行驶的车辆及自动驾驶控制装置。
用于解决问题的方案
本公开的车辆具备能够被进行电气控制的动力部、能够被进行电气控制的转向部、能够被进行电气控制的制动部以及能够检测到外部的障碍物的传感器电路，所述车辆对所述动力部、所述转向部以及所述制动部中的至少一个施加电气控制，从而能够在规定的行驶路径自主地行驶，其中，所述传感器电路能够检测到所述规定的行驶路径上的第一区域以及在所述规定的行驶路径上与所述第一区域相邻且比所述第一区域远的第二区域中的障碍物，在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物的情况下，所述车辆进入所述第一区域，在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中有障碍物的情况下，所述车辆不进入所述第一区域，而在所述第一区域跟前停止。
根据本公开，在前方预定行驶的路径上的第一区域和与第一区域相邻且比第一区域远的第二区域中，进行车辆、摩托车、人、自行车、轮椅等车外的障碍物的检测，在第一、第二区域中都没有障碍物的情况下，进入第一区域，在第一区域中没有障碍物、且在第二区域中有障碍物的情况下，不进入第一区域，而在第一区域跟前停止。
因而，当将第一区域设为路口、人行道、人行横道时，在存在本车辆即使通过第一区域，也不能够进入其后的第二区域的状况的情况下，在第一区域跟前停止，因此能够避免成为在路口、人行道或人行横道上进退不得的危险状况。
本公开的自动驾驶控制装置是能够搭载于车辆的自动驾驶控制装置，该车辆具备能够被进行电气控制的动力部、能够被进行电气控制的转向部、能够被进行电气控制的制动部以及能够检测到外部的障碍物的传感器电路，所述车辆对所述动力部、所述转向部以及所述制动部中的至少一个施加电气控制，从而能够在规定的行驶路径自主地行驶，其中，所述传感器电路能够检测到所述规定的行驶路径上的第一区域以及在所述规定的行驶路径上与所述第一区域相邻且比所述第一区域远的第二区域中的障碍物，在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物的情况下，所述自动驾驶控制装置控制为进入所述第一区域，在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中有障碍物的情况下，所述自动驾驶控制装置控制为不进入所述第一区域，而在所述第一区域跟前停止。
根据本公开，在前方预定行驶的路径上的第一区域和与第一区域相邻且比第一区域远的第二区域中，进行车辆、摩托车、人、自行车、轮椅等车外的障碍物的检测，在第一、第二区域中都没有障碍物的情况下，控制为进入第一区域，在第一区域中没有障碍物、且在第二区域中有障碍物的情况下，控制为不进入第一区域，而在第一区域跟前停止。
因而，当将第一区域设为路口、人行道、人行横道时，在存在即使本车辆通过第一区域，也不能够进入其后的第二区域的状况的情况下，控制为在第一区域跟前停止，因此能够避免成为在路口、人行道或人行横道上进退不得的危险状况。
附图说明
图1是示出第一实施方式的车辆的自动驾驶所涉及的部分的结构的框图。
图2的(a)、(b)是第一实施方式的车辆的俯视图和侧视图。
图3是第一实施方式的车辆的后视图。
图4的(a)、(b)是示出车辆行驶中的危险状况的一例的图。
图5的(a)、(b)是示出车辆行驶中的危险状况的一例的图。
图6是用于说明在第一实施方式的车辆所具有的传感器电路能够检测到车辆的行驶路径上以外、且与危险区域相邻的第三区域的障碍物的情况下的路口处的自动驾驶控制的图。
图7是示出第一实施方式的车辆中搭载的自动驾驶控制装置的基本的动作步骤的流程图。
图8是用于说明第二实施方式的车辆中搭载的自动驾驶控制装置在单侧一车道的道路中在同一车道内进行超车时的控制的图。
图9是用于说明第二实施方式的车辆中搭载的自动驾驶控制装置在单侧一车道的道路中向相邻的第二车道驶出来进行超车时的控制的图。
图10是示出单侧一车道的道路的详情的图。
图11是示出第二实施方式的车辆中搭载的自动驾驶控制装置的基本的动作步骤的流程图。
具体实施方式
下面，适当参照附图，来详细说明具体地公开了本公开所涉及的车辆及自动驾驶控制装置的实施方式(下面，称为“本实施方式”)。但是，有时省略超过需要的详细的说明。例如，有时省略已经普遍了解的事项的详细说明、针对实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免下面的说明变得不必要地冗长，使本领域技术人员容易理解。此外，附图和下面的说明是为了使本领域技术人员充分理解本公开而提供的，而不打算根据这些来限制权利要求书所记载的主题。
下面，参照附图来详细说明用于实施本公开的优选的本实施方式。
(第一实施方式)
下面，参照图1，来说明第一实施方式的车辆1。图1是示出第一实施方式的车辆1的自动驾驶所涉及的部分的结构的框图。在该图中，车辆1具备：检测电路2，其检测车辆1的位置和速度；地图信息存储电路3，其存储有地图信息；传感器电路4，其检测存在于车辆1的外部的障碍物；无线通信电路5，其能够与外部进行无线通信；能够被进行电气控制的动力部6；能够被进行电气控制的转向部7；能够被进行电气控制的制动部8；以及自动驾驶控制装置9，其对动力部6、转向部7及制动部8施加电气控制，来使车辆1在规定的行驶路径自主地行驶。
图2的(a)是车辆1的俯视图，图2的(b)是车辆1的侧视图。另外，图3是车辆1的后视图。车辆1具有左右前轮11FR、11FL和左右后轮11RR、11RL、配置于前侧的左右的车头灯12R、12L、配置于后侧的左右的制动灯13R、13L、配置于后侧的中央上部的制动灯14以及配置于后侧的左右的转向灯15R、15L。传感器电路4配置于车辆1的前挡风玻璃16的車内侧的上部中央。
返回图1，检测电路2具备位置信息获取电路21和速度信息获取电路22，通过位置信息获取电路21获取车辆1的位置信息，通过速度信息获取电路22获取车辆1的速度信息。检测电路2向自动驾驶控制装置9输出获取到的车辆1的位置信息和速度信息。地图信息存储电路3具有能够以电气方式进行数据的消除、改写的读出专用闪速ROM，来存储地图信息。地图信息存储电路3按照来自自动驾驶控制装置9的地图信息的请求，向自动驾驶控制装置9输出符合的地图信息。存储于地图信息存储电路3的地图信息能够被改写为经由无线通信电路5输入的其它地图信息。传感器电路4具有摄像机、毫米波雷达、LIDAR(LightDetection and Ranging：光探测测距、Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测测距)、声呐、气温传感器、气压传感器、湿度传感器、照度传感器等，向自动驾驶控制装置9输出各种检测结果。
无线通信电路5进行道路车辆间通信，接收从道路侧设备(省略图示)发送的信号。对于道路车辆间通信能够使用公知的技术。无线通信电路5向自动驾驶控制装置9输出接收到的信号。此外，无线通信电路5也可以与移动电话通信系统、WMAN(WirelessMetropolitan Area Network：无线城域网)等相对应，还可以与数据服务器、公共基础设施、其它车辆、步行者等进行无线通信。
动力部6包括车辆1的发动机(省略图示)和对该发动机的输出进行电气控制的控制单元，来使车辆1移动。在自动驾驶时，动力部6的输出根据自动驾驶控制装置9的控制而变化。此外，也存在动力部6具有电动机(省略图示)、或动力部6具有发动机和电动机双方的情况，即使在这些情况下，也通过自动驾驶控制装置9来控制其输出。转向部7是用于任意改变车辆1的行进方向的方向操纵装置。在自动驾驶时，转向部7的转向角根据自动驾驶控制装置9的控制而变化。制动部8是使行驶中的车辆1减速或停止的装置。在自动驾驶时，制动部8的制动力根据自动驾驶控制装置9的控制而变化。
自动驾驶控制装置9具备输入输出电路91、输出电路92、存储器93以及CPU 94。输入输出电路91作为将检测电路2、地图信息存储电路3、传感器电路4及无线通信电路5与CPU94电连接的接口发挥功能。输出电路92作为将动力部6、转向部7及制动部8与CPU 94电连接的接口发挥功能。存储器93具有数据读出专用的ROM(省略图示)、能够进行数据改写的RAM(省略图示)以及能够以电气方式进行数据的消除、改写的读出专用的闪速ROM(省略图示)，ROM存储用于在电源接通时使CPU 94启动的基本程序，RAM在CPU 94的动作中使用，闪速ROM存储对车辆1的自动驾驶控制进行辅助的程序。
CPU 94与存储器93协作来进行自动驾驶所涉及的控制。即CPU 94从检测电路2获取位置信息和速度信息，另外，从地图信息存储电路3获取地图信息，还获取通过传感器电路4检测出的各种检测结果，并且获取通过无线通信电路5接收到的信号，基于获取到的位置信息、速度信息、地图信息、传感器信息以及道路侧设备(省略图示)的信息，经由输出电路92来分别控制动力部6、转向部7以及制动部8，从而使得在规定的行驶路径自主地行驶。特别是，在第一实施方式的车辆1中，具有能够在路口、人行道以及人行横道这样的伴随危险的区域中安全地行驶的特征。例如，在通过了路口后的前方的区域堵塞了的情况下，若仍继续行驶则会在路口内进退不得，处于危险的状况，但是在第一实施方式的车辆1中进行避免成为这样的危险状况的控制。
在本公开中，将路口、人行道以及人行横道这样的伴随危险的区域称为“危险区域”，将通过了危险区域的前方的区域称为“出口区域”。出口区域至少是与路口、人行横道、人行道均不对应的区域，在本公开中，设为处于车行道上的区域。另外，在本公开中，将出口区域的长度设为在沿车行道的行驶路径的方向上长于车辆1的全长、短于车辆1的全长的2倍的长度。此外，危险区域与第一区域相对应，出口区域与第二区域相对应。另外，第一区域和第二区域与存储于地图信息存储电路3的地图信息相对应。
图4的(a)、(b)和图5的(a)、(b)是示出车辆1行驶中的危险状况的一例的图。图4的(a)是示出车辆1要通过路口100的状况的图。在该图中，路口100为危险区域130-1。另外，直行通过了人行横道110-1后的前方的车行道120-1上与人行横道110-2相邻的区域为出口区域140-1，刚刚左转通过了人行横道110-1后的车行道120-2上与人行横道110-1相邻的区域为出口区域140-2，右转通过了人行横道110-1后的前方的车行道120-2上与人行横道110-3相邻的区域为出口区域140-3。
在出口区域140-1堵塞了的状况下，若仍要继续行进则会在人行横道110-2上进退不得。另外，在出口区域140-2堵塞了的状况下，若要左转则会在人行横道110-1上进退不得。另外，在出口区域140-3堵塞了的状况下，若要右转则会在人行横道110-3上进退不得。当在人行横道110-2上、人行横道110-3上进退不得时，会妨碍步行者的横穿，或者在红绿灯改变后妨碍其它车辆的行进。
图4的(b)是示出车辆1在一般道路上要通过人行横道110的状况的图。在该图中，人行横道110为危险区域130-2，与人行横道110相邻且比人行横道110远的车行道120上的区域为出口区域140。在该例的情况下，在出口区域140堵塞了的状况下，若仍继续行进，则会与图4的(a)的直行的情况同样地在人行横道110上进退不得。此外，在图4的(b)所示的例子中，在车行道120的两侧具有人行道150。
图5的(a)是示出车辆1要从车行道120-3通过人行道150来驶出到路口160的车行道120的状况的图。在该图中，人行道150为危险区域，与人行道150相邻且比人行道150远的车行道120上的区域为出口区域140。在该例的情况下，在车行道120-2上的出口区域140堵塞了的状况下，若仍继续行进，则会在作为危险区域的人行道150上进退不得。
图5的(b)是示出车辆1要从路口160通过人行道150进入车行道120-3的状况的图。在该图中，人行道150为危险区域，与人行道150相邻且比人行道150远的车行道120-3上的区域为出口区域140。在该例的情况下，在与人行道150相邻的出口区域140堵塞了的状况下，若仍继续行进，则会在人行道150上进退不得。
接着，说明自动驾驶控制装置9的控制的详情。
自动驾驶控制装置9基于来自传感器电路4的传感器信息，将与车辆1前方预定行驶的路径上的路口、人行横道以及人行道中的至少一个相对应的区域设定为危险区域，另外，将与危险区域相邻且比该危险区域远的区域设定为出口区域。此外，前方预定行驶的路径是指在未来预定行驶的路径，不是过去行驶过的路径。传感器电路4在危险区域和出口区域双方的区域中检测车辆、摩托车、人、自行车、轮椅等车外的障碍物。此外，传感器电路4即使在作为第一区域的危险区域和作为第二区域的出口区域以外也能够检测障碍物。
(1)自动驾驶控制装置9当基于来自传感器电路4的传感器信息而判断为在危险区域和出口区域双方的区域中没有障碍物时，控制为进入危险区域。另外，当判断为在危险区域中没有障碍物、且在出口区域中有障碍物时，控制为不进入危险区域，而在危险区域跟前停止。例如图4的(a)所示，在右转的情况下，自动驾驶控制装置9当判断为在危险区域130-1和出口区域140-3双方的区域中没有障碍物时，控制为进入危险区域130-1。另外，当判断为在危险区域130-1中没有障碍物、且在出口区域140-3中有障碍物时，控制为不进入危险区域130-1，而在危险区域130-1跟前停止。这样，即使车辆1要通过危险区域130-1，如果在不能进入其前方的出口区域140-3的状况下，则也会在危险区域130-1跟前停止。
(2)另外，在传感器电路4能够检测到在车辆1的行驶路径上以外且与危险区域相邻的第三区域的障碍物的情况下，自动驾驶控制装置9当判断为在危险区域中没有障碍物、且在出口区域中没有障碍物、且在第三区域中没有正在去向出口区域的障碍物时，控制为进入危险区域。另外，当判断为在危险区域中没有障碍物、且在出口区域中没有障碍物、且在第三区域中有正在去向出口区域的障碍物时，控制为不进入危险区域，而在危险区域跟前停止。此外，第三区域与上述的第一区域及第二区域同样地与存储于地图信息存储电路3的地图信息相对应。
图6是用于说明传感器电路4能够检测到车辆1的行驶路径上以外且与危险区域相邻的第三区域的障碍物的情况下的路口160处的自动驾驶控制的图。在该图中，当判断为在作为危险区域的人行道150中没有障碍物、且在出口区域140中没有障碍物、且在第三区域170中没有正在去向出口区域140的车辆180时，控制为进入人行道150。另外，当判断为在人行道150中没有障碍物、且在出口区域140中没有障碍物、且在第三区域170中有正在去向出口区域140的车辆180时，控制为不进入人行道150而在人行道150跟前停止。
(3)另外，自动驾驶控制装置9具有估计障碍物的运动的功能，也能够进行使用了该功能的控制。例如，在传感器电路4能够检测到车辆1的行驶路径上以外且与危险区域相邻的第三区域的障碍物的情况下，当在人行道150中没有障碍物、且在出口区域140中没有障碍物、且在第三区域170中有正在去向出口区域140的车辆180、且估计出正在去向出口区域140的车辆180比本车辆(车辆1)早到达出口区域140时，自动驾驶控制装置9控制为不进入人行道150而在人行道150跟前停止。
(4)另外，当在人行道150中没有障碍物、且在出口区域140中没有障碍物、且在第三区域170中有正在去向出口区域140的车辆180、且估计出正在去向出口区域140的车辆180比本车辆(车辆1)晚到达出口区域140时，自动驾驶控制装置9控制为进入人行道150。
(5)另外，当在人行道150中没有障碍物、且在出口区域140中有车辆180、且估计出在出口区域140中具有的车辆180会在本车辆(车辆1)到达出口区域140之前从出口区域140驶出时，自动驾驶控制装置9控制为进入人行道150。
(6)另外，在传感器电路4没能检测到出口区域140的障碍物、且传感器电路4在车行道120上检测到其它车辆180，该车辆180沿车行道120的速度大于规定的速度的情况下，自动驾驶控制装置9控制为进入人行道150。例如控制为以第一速度进入人行道150。该(6)中的控制例如是以下情况下的控制：在图5的(b)中，车辆1与车辆180(未图示)一起在车行道120-1(规定路径)上朝向出口区域140行驶。如果其它车辆180比车辆1的速度快，则会跟随其后行驶，因此能够进入人行道150。
(7)另外，在传感器电路4没能检测到出口区域140的障碍物、且传感器电路4在车行道120上检测到其它车辆180，该车辆180沿车行道120的速度小于规定的速度的情况下，自动驾驶控制装置9控制为以比第一速度小的第二速度进入人行道150。与上述的(6)的情况同样地，该(7)中的控制是以下情况：在图5的(b)中，车辆1与车辆180(未图示)一起在车行道120-1(规定的路径)上朝向出口区域140行驶。如果其它车辆180的速度小于第一速度(规定的速度)，则以跟随其后行驶的方式，以比第一速度小的第二速度进入人行道150。
这样，自动驾驶控制装置9将路口、人行道及人行横道设定为危险区域，并且将刚刚通过了危险区域后的区域设定为出口区域，在本车辆(车辆1)不能够进入所设定的出口区域的状况下、或在预测到这样的状况马上发生的情况下，控制为不进行向路口、人行道、人行横道的进入，因此不会在危险区域进退不得，从而实现自动驾驶的安全性提高。
接着，说明第一实施方式的车辆1中搭载的自动驾驶控制装置9的动作。此外，动作的主体为CPU 94，因此主语应该为CPU 94，但是作为装置本身的动作进行说明，因此将主语设为自动驾驶控制装置9。
图7是示出第一实施方式的车辆1中搭载的自动驾驶控制装置9的基本的动作步骤的流程图。在该图中，自动驾驶控制装置9判定“是否正在危险区域跟前停止或行驶？”(步骤S10)。自动驾驶控制装置9当在步骤S10判定为“否”时，重复进行本处理直到能够判定为“是”为止。与此相对，当在步骤S10判定为“是”时，判定“危险区域(路口、人行道或人行横道)是否空置？”(步骤S11)。自动驾驶控制装置9当在步骤S11判定为“是”时，判定“出口区域是否空置？”(步骤S12)。自动驾驶控制装置9当在步骤S12判定为“是”时，判定“是否不存在正在去向出口区域的障碍物(车辆、摩托车、人、自行车、轮椅等车外的障碍物)？”(步骤S13)。
自动驾驶控制装置9当在步骤S13判定为“否”时，识别出“存在正在去向出口区域的障碍物”(步骤S14)。然后，判定“障碍物是否比本车辆先到达？”(步骤S15)，当判定为“否”时，进入危险区域，在通过危险区域后，进入并通过出口区域(步骤S16)。在通过出口区域后，结束本处理。与此相对，自动驾驶控制装置9当在步骤S15判定为“是”时，不进入危险区域，而在危险区域跟前停止(步骤S20)，返回步骤S10。
自动驾驶控制装置9当在步骤S13判定为“是”时，不进行步骤S15和步骤S15的处理，直接进入步骤S16，进入危险区域，在通过危险区域后，进入并通过出口区域。在通过出口区域后，结束本处理。
自动驾驶控制装置9当在步骤S11判定为“否”时，不进入危险区域，而在危险区域跟前停止(步骤S20)，返回步骤S10。
自动驾驶控制装置9当在步骤S12判定为“否”时，判定“出口区域是否未空置？”(步骤S17)。自动驾驶控制装置9当在步骤S17判定为“是”时，判定“是否可以认为在本车辆到达出口区域之前会空置？”(步骤S18)。自动驾驶控制装置9当在步骤S18判定为“是”时，进入步骤S16，进入危险区域，在通过危险区域后，进入并通过出口区域。在通过出口区域后，结束本处理。与此相对，自动驾驶控制装置9当在步骤S18判定为“否”时，识别为“不可以认为在本车辆到达出口区域之前会空置”(步骤S19)，不进入危险区域而在危险区域跟前停止(步骤S20)，返回步骤S10。
自动驾驶控制装置9当在步骤S17判定为“否”时，识别为“出口区域未知(死角)”(步骤S21)。接下来，判定“本车辆随着交通流进行行驶，是否能够根据前车的速度来预想为出口区域明显空置？”(步骤S22)，当判定为“是”时，进入步骤S16，进入危险区域，在通过危险区域后，进入并通过出口区域。在通过出口区域后，结束本处理。与此相对，自动驾驶控制装置9当在步骤S22判定为“否”时，识别出“出口区域未知，不能够判断出从本车辆的位置起是否空置”(步骤S23)，以慢行速度进入危险区域(步骤S24)，返回步骤S10。
如以上这样，第一实施方式的车辆1在前方预定行驶的路径上的路口、人行道以及人行横道的危险区域和与危险区域相邻且比危险区域远的出口区域中，进行车辆、摩托车、人、自行车、轮椅等车外的障碍物的检测，在危险区域和出口区域双方的区域中没有障碍物的情况下，进入危险区域，在危险区域中没有障碍物、且在出口区域中有障碍物的情况下，不进入危险区域，而在危险区域跟前停止，因此能够避免成为在路口、人行道以及人行横道上进退不得的危险状况。
另外，第一实施方式的车辆1在能够检测到行驶路径上以外且与危险区域相邻的第三区域的障碍物的情况下，在危险区域中没有障碍物、且在出口区域中没有障碍物、且在第三区域中没有正在去向出口区域的障碍物的情况下，进入危险区域，在危险区域中没有障碍物、且在出口区域中没有障碍物、且在第三区域中有正在去向出口区域的障碍物，估计出该障碍物比本车辆(车辆1)更早到达出口区域的情况下，不进入危险区域而在危险区域跟前停止，因此能够针对行驶路径上以外的第三区域的障碍物，避免成为危险的状况。另一方面，在估计出障碍物比本车辆(车辆1)晚到达出口区域的情况下，进入危险区域。
另外，第一实施方式的车辆1在危险区域中没有障碍物、且估计出在出口区域中具有的障碍物会在本车辆(车辆1)到达出口区域之前从出口区域离开的情况下，进入危险区域，因此不会在危险区域进退不得，而是能够顺畅地通行。
另外，第一实施方式的车辆1在传感器电路4没能检测到出口区域的障碍物、且传感器电路4在同一车行道上检测到其它车辆180、且其它车辆180沿同一车行道的速度大于规定的速度的情况下，以第一速度进入危险区域，在其它车辆180沿同一车行道的速度小于规定的速度的情况下，以小于第一速度的第二速度进入危险区域，因此在任何情况下都跟随其它车辆180之后行驶，因此不会成为与其它车辆180发生碰撞那样的危险状况，而是能够顺畅地通行。
(第二实施方式)
第二实施方式的车辆200与前述的第一实施方式的车辆1同样地，能够在规定的行驶路径上自主地行驶。特别是，第二实施方式的车辆200能够确保超车行驶时的安全性。第二实施方式的车辆200的自动驾驶所涉及的部分的结构与前述的第一实施方式的车辆1相同，因此引用图1。但是，自动驾驶控制装置的一部分功能存在不同，因此对于自动驾驶控制装置和构成该自动驾驶控制装置的存储器标注不同的附图标记。在该情况下，对自动驾驶控制装置标注“201”，对构成自动驾驶控制装置201的存储器标注“202”。
存储器202具有数据读出专用的ROM(省略图示)、能够进行数据改写的RAM(省略图示)以及能够以电气方式进行数据的消除、改写的读出专用的闪速ROM(省略图示)，ROM存储用于在电源接通时使CPU 94启动的基本程序，RAM在CPU 94的动作中使用，闪速ROM存储对车辆200的自动驾驶控制进行辅助的程序。
例如，在单侧一车道的车行道上超越前方车辆(与行驶中、停止中无关地存在于前方的车辆)的情况下，既存在虽然车辆200的一部分可能会从相邻的车道突出但是能够在同一车道内行驶的情况，也存在向相邻的车道(相向车道)驶出的情况。在后者的情况下，由于是驶出到相向车道，因此特别需要充分注意相向车辆。第二实施方式的车辆200中搭载的自动驾驶控制装置201为了进行超车行驶，进行着相向车道的确认以及确认堵车等临时停车的车辆、返回空间的有无。为了进行这些确认，在自动驾驶控制装置201的行驶控制功能中包括以下所示的4个功能。
(功能1)基于来自传感器电路4的摄像机(省略图示)的摄像数据，确认其它车辆的制动灯13R、13L及14(参照图3)有没有点亮(制动灯13R、13L及14点亮的是临时停车车辆)以及确认其它车辆的转向灯15R、15L有没有点亮；
(功能2)根据因在道路左侧停车而形成的右侧空间的大小来预测停车车辆；
(功能3)根据路口、人行横道附近、红绿灯附近等的地图来预测堵车车辆；
(功能4)在超车对象车辆的跟前靠右行驶，探测超车对象车辆的前方侧的返回空间。
自动驾驶控制装置201通过具有上述4个功能，能够更安全地进行超车行驶。图8是用于说明在单侧一车道的道路中在同一车道内进行超车时的自动驾驶控制装置201的超车控制的图。另外，图9是用于说明在单侧一车道的道路中，向相邻的车道(相向车道)驶出来进行超车时的自动驾驶控制装置201的超车控制的图。另外，图10是示出单侧一车道的道路的详情的图。此外，道路不仅是单侧一车道，而是单侧2车道、单侧3车道、单侧4车道等各种道路，但是在本公开中以单侧一车道来举例。
如图10所示，道路300具有第一车道300-1和与第一车道300-1相邻的第二车道300-2。第二车道300-2为第一车道300-1的相向车道，宽度相同。另外，第一车道300-1与第二车道300-2的边界为第一边界线(边界线)300-3。另外，第一车道300-1具有与第一边界线300-3相对的、表示第一车道300-1与其它区域的边界的第二边界线300-4。另外，第一车道300-1的中央线300-5是虚拟的，通常看不到。
车辆200以行驶路径(规定的行驶路径)310在第一车道300-1内行驶，障碍物(例如，“其它车辆”)400在车辆200的前方靠左侧停止。在这样的状况下，搭载于车辆200的自动驾驶控制装置201在第一车道300-1内超越障碍物400的情况下，首先通过上述(功能1)、(功能2)预测前方的障碍物400为停车车辆。为停车车辆的预测是基于：速度为“0”，制动灯13R、13L及14未点亮，转向灯15R、15L未点亮。在该情况下，不需要聚齐所有条件，例如既可以仅是制动灯13R、13L及14未点亮的情况，也可以是聚齐制动灯13R、13L及14未点亮、且转向灯15R、15L未点亮双方的情况。
自动驾驶控制装置201当预测出障碍物400为停车车辆时，使车辆200(本车辆)以能够通过障碍物400的旁边的程度靠右。接下来，当通过上述(功能3)确认出障碍物400的前方侧不存在堵车车辆队列等时，开始超车行驶。另外，在开始超车的同时通过上述(功能4)进行返回空间的探测，当能够探测出返回空间时，在超车后返回原本的行驶路径。
另一方面，在向作为相向车道的第二车道300-2驶出来超越障碍物400的情况下，自动驾驶控制装置201当通过上述(功能1)、(功能2)预测出前方的障碍物400为停车车辆时，使车辆200(本车辆)靠右。然后，当通过上述(功能3)确认出障碍物400的前方侧不存在堵车车辆队列等时，向第二车道300-2驶出来开始超车行驶。另外，在开始超车的同时通过上述(功能4)进行返回空间的探测，当能够探测出返回空间时，在超车后返回原本的车道即第一车道300-1。
以上是自动驾驶控制装置201的基本的动作。自动驾驶控制装置201也能够进一步进行如以下所示的控制。
(1)自动驾驶控制装置201在车辆200行驶在第一车道300-1的行驶路径310的期间，存在与行驶路径310相关联且以比规定的速度(车辆200的速度)小的速度移动的第一障碍物(省略图示)的情况下，控制为相比行驶路径310更靠第一车道300-1与第二车道300-2的第一边界线300-3行驶，在靠第一边界线300-3后，控制为传感器电路4检测行进方向的第二障碍物(省略图示)。此外，比规定的速度(车辆200的速度)小的速度也包括停止。
(2)自动驾驶控制装置201在车辆200行驶在第一车道300-1的行驶路径310的期间，存在与行驶路径310相关联且以比规定的速度小的速度移动的第一障碍物(省略图示)的情况下，控制为相比行驶路径310更靠第一边界线300-3，并且不超越第一边界线300-3地行驶。
(3)自动驾驶控制装置201在车辆200行驶在第一车道300-1的行驶路径310的期间，存在与行驶路径310相关联且以比规定的速度小的速度移动的第一障碍物(省略图示)的情况下，且在以比规定的速度小的速度移动的第一障碍物以第二边界线300-4为基准远离车辆(本车辆)200地存在的情况下，控制为相比行驶路径310更靠第一边界线300-3地行驶。
(4)自动驾驶控制装置201在车辆200行驶在第一车道300-1的行驶路径310的期间，存在与行驶路径310相关联且以比规定的速度小的速度移动的第一障碍物(省略图示)的情况下，且在以比规定的速度小的速度移动的第一障碍物与第二边界线300-4的距离L3(参照图10)小于规定的距离的情况下，控制为相比行驶路径310更靠第一边界线300-3地行驶。
(5)自动驾驶控制装置201在车辆200行驶在第一车道300-1的行驶路径310的期间，存在与行驶路径310相关联且以比规定的速度小的速度移动的第一障碍物(省略图示)的情况下，且在以比规定的速度小的速度移动的第一障碍物的第一边界线300-3侧的端部相比第一边界线300-3与第二边界线300-4的中央线300-5处于第二边界线300-4侧的情况下，控制为相比行驶路径310更靠第一边界线300-3地行驶。
(6)自动驾驶控制装置201在车辆200行驶在第一车道300-1的行驶路径310的期间，存在与行驶路径310相关联且以比规定的速度小的速度移动的第一障碍物(省略图示)的情况下，且在前方的规定距离以内没有规定的设施的情况下，相比行驶路径310更靠第一车道300-1与第二车道300-2的第一边界线300-3地行驶，另外，在车辆200行驶在第一车道300-1的行驶路径(规定的行驶路径)310的期间，存在与行驶路径310相关联且以比规定的速度小的速度移动的第一障碍物(省略图示)的情况下，且在前方的规定距离以内有规定的设施的情况下，控制为在行驶路径310行驶，并在第一障碍物跟前停止。在此，规定的设施是指路口、人行横道、商业设施的出入口中的至少一个。
(7)自动驾驶控制装置201在车辆200靠第一边界线300-3后，传感器电路4试图检测行进方向的第二障碍物(省略图示)，并在第一障碍物(省略图示)的前方至少检测出第二障碍物的情况下，控制为在第一障碍物跟前停止。
(8)自动驾驶控制装置201在传感器电路4在第一障碍物(省略图示)的前方至少检测出第二障碍物(省略图示)的情况下，控制为不超过第一边界线300-3地在第一障碍物跟前停止。
(9)自动驾驶控制装置201在第一障碍物(省略图示)的前方至少没有检测出第二障碍物(省略图示)的情况下，控制为使车辆200以至少其一部分超过第一边界线300-3的状态在第一障碍物的旁边行驶。
(10)自动驾驶控制装置201在第一障碍物(省略图示)的前方至少没有检测出第二障碍物(省略图示)的情况下，在使车辆200以至少其一部分超过第一边界线300-3的状态在第一障碍物的旁边行驶的期间，在传感器电路4检测出在第一车道300-1上空置有规定的空间的情况下，控制为返回行驶路径(规定的行驶路径)310。
接着，说明搭载于第二实施方式的车辆200的自动驾驶控制装置201的动作。此外，动作的主体为CPU 94，因此主语应该为CPU 94，但是作为装置本身的动作进行说明，因此将主语设为自动驾驶控制装置201。
图11是示出第二实施方式的车辆200中搭载的自动驾驶控制装置201的基本的动作步骤的流程图。在该图中，自动驾驶控制装置201判定“是否确认了相向车道的安全？”(步骤S30)。自动驾驶控制装置201当在步骤S30判定为“否”时，识别为“不进行超车行驶”(步骤S40)，返回步骤S30。与此相对，当在步骤S30判定为“是”时，判定“停车车辆是否为·停止中、速度“0”；·制动灯未点亮；·转向灯未点亮？”(步骤S31)。
自动驾驶控制装置201当在步骤S31判定为“否”时，识别为“不进行超车行驶”(步骤S40)，返回步骤S30。与此相对，当在步骤S31判定为“是”时，判定“停车车辆是否靠道路左侧停车？”(步骤S32)。
自动驾驶控制装置201当在步骤S32判定为“否”时，识别为“不进行超车行驶”(步骤S40)，返回步骤S30。与此相对，当在步骤S32判定为“是”时，判定“在前方○m以内是否不存在路口、人行横道、商业设施的出入口？”(步骤S33)。此外，前方○m例如是指50m。或者，也可以是100m，也可以是40m、30m、20m、10m中的任一个。自动驾驶控制装置201当在步骤S33判定为“否”时，识别为“不进行超车行驶”(步骤S40)，返回步骤S30。与此相对，当在步骤S33判定为“是”时，进行“使本车辆(车辆200)靠道路右侧”的控制(步骤S34)。
接下来，自动驾驶控制装置201判定“是否能够确认在停车车辆的前方侧不存在堵车队列等？”(步骤S35)。自动驾驶控制装置201当在步骤S35判定为“否”时，识别为“不进行超车行驶”(步骤S40)，返回步骤S30。与此相对，当在步骤S35判定为“是”时，进行“向相向车道驶出”的控制(步骤S36)。
接下来，自动驾驶控制装置201判定“是否探测到返回空间？”(步骤S37)。自动驾驶控制装置201当在步骤S37判定为“否”时，进行“直行行驶”的控制(步骤S39)，返回步骤S37。与此相对，当在步骤S37判定为“是”时，进行“返回本车道”的控制(步骤S38)。然后，当返回本车道时，结束本处理。此外，前述的步骤S33不是必需的，也可以省略。
如上所述，第二实施方式的车辆200在为了进行超车而靠道路300的第一车道300-1与第二车道300-2的第一边界线300-3后，传感器电路4试图检测行进方向上的第二障碍物，因此能够确认在超车后的前方有没有向本车辆路径的返回空间，因此能够确保超车行驶时的安全性。
参照特定的实施方式详细说明了本公开，但是对于本领域技术人员而言，显然能够不脱离本公开的精神和范围地施加各种变更、修改。
本申请基于2018年3月23日申请的日本专利申请(日本特愿2018-056723)，其内容在此作为参照而被纳入。
产业上的可利用性
本公开的车辆及自动驾驶控制装置对于汽车、货车等车辆是有用的。
附图标记说明
1、200：车辆；2：检测电路；3：地图信息存储电路；4：传感器电路；5：无线通信电路；6：动力部；7：转向部；8：制动部；9、201：自动驾驶控制装置；11FR、11FL：车辆的左右前轮；11RR、11RL：车辆的左右后轮；12R、12L：车辆的左右的车头灯；13R、13L：车辆的左右的制动灯；14：车辆的制动灯；15R、15L：车辆的左右的转向灯；16：前挡风玻璃；21：位置信息获取电路；22：速度信息获取电路；91：输入输出电路；92：输出电路；93、202：存储器；94：CPU；100、160：路口；110、110-1～110-3：人行横道；120、120-1～120-3：车行道；130-1、130-2：危险区域；140、140-1～140-3：出口区域；150：人行道；300：道路；300-1：第一车道；300-2：第二车道；300-3：第一边界线；300-4：第二边界线；300-5：第一车道的中央线；310：行驶路径；400：障碍物。

Claims (16)

1.一种车辆，其具备：
能够被进行电气控制的动力部；
能够被进行电气控制的转向部；
能够被进行电气控制的制动部；以及
能够检测到外部的障碍物的传感器电路，
所述车辆对所述动力部、所述转向部以及所述制动部中的至少一个施加电气控制，从而能够在规定的行驶路径自主地行驶，
其中，所述传感器电路能够检测到在所述规定的行驶路径上的第一区域以及在所述规定的行驶路径上与所述第一区域相邻且比所述第一区域远的第二区域中的障碍物，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物的情况下，所述车辆进入所述第一区域，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中有障碍物的情况下，所述车辆不进入所述第一区域，而在所述第一区域跟前停止，
所述传感器电路还能够检测到在第三区域中的障碍物，所述第三区域是所述规定的行驶路径上以外的区域且与所述第一区域相邻，
所述第一区域为人行道，
所述第二区域与所述人行道相邻，是所述规定的行驶路径上的区域且在所述第三区域存在其它车辆的情况下的所述其它车辆的行驶路径上的区域，
所述第三区域与所述人行道相邻，是沿着所述人行道的区域，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物、且在所述第三区域中没有正在去向所述第二区域的障碍物的情况下，所述车辆进入所述第一区域，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物、且在所述第三区域中有正在去向所述第二区域的障碍物的情况下，所述车辆不进入所述第一区域，而在所述第一区域跟前停止。
2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
所述第二区域至少与路口、人行横道、人行道均不对应。
3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，
所述第二区域处于车行道上。
4.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物、且在所述第三区域中有正在去向所述第二区域的障碍物、且估计出正在去向所述第二区域的所述障碍物比所述车辆早到达所述第二区域的情况下，所述车辆不进入所述第一区域，而在所述第一区域跟前停止。
5.根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物、且在所述第三区域中有正在去向所述第二区域的障碍物、且估计出正在去向所述第二区域的所述障碍物比所述车辆晚到达所述第二区域的情况下，所述车辆进入所述第一区域。
6.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中有障碍物、且估计出在所述第二区域中具有的障碍物会在所述车辆到达所述第二区域之前离开所述第二区域的情况下，所述车辆进入所述第一区域。
7.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，还具备：
位置信息获取电路，其获取所述车辆的位置；以及
地图信息存储电路，其存储地图信息，
所述车辆基于所述车辆的所述位置和所述地图信息来在所述规定的行驶路径自主地行驶。
8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，
还具备无线通信电路，该无线通信电路能够与外部进行无线通信，
存储于所述地图信息存储电路的地图信息能够被改写为经由所述无线通信电路输入的其它地图信息。
9.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，
所述第一区域和所述第二区域与所述地图信息相对应。
10.一种自动驾驶控制装置，能够搭载于车辆，该车辆具备：
能够被进行电气控制的动力部；
能够被进行电气控制的转向部；
能够被进行电气控制的制动部；以及
能够检测到外部的障碍物的传感器电路，
所述车辆对所述动力部、所述转向部以及所述制动部中的至少一个施加电气控制，从而能够在规定的行驶路径自主地行驶，
其中，所述传感器电路能够检测到在所述规定的行驶路径上的第一区域以及在所述规定的行驶路径上与所述第一区域相邻且比所述第一区域远的第二区域中的障碍物，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物的情况下，所述自动驾驶控制装置控制为进入所述第一区域，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中有障碍物的情况下，所述自动驾驶控制装置控制为不进入所述第一区域，而在所述第一区域跟前停止，
所述传感器电路还能够检测到在第三区域中的障碍物，所述第三区域是所述规定的行驶路径上以外的区域且与所述第一区域相邻，
所述第一区域为人行道，
所述第二区域与所述人行道相邻，是所述规定的行驶路径上的区域且在所述第三区域存在其它车辆的情况下的所述其它车辆的行驶路径上的区域，
所述第三区域与所述人行道相邻，是沿着所述人行道的区域，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物、且在所述第三区域中没有正在去向所述第二区域的障碍物的情况下，所述车辆进入所述第一区域，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物、且在所述第三区域中有正在去向所述第二区域的障碍物的情况下，所述车辆不进入所述第一区域，而在所述第一区域跟前停止。
11.根据权利要求10所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
所述第二区域至少与路口、人行横道、人行道均不对应。
12.根据权利要求11所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
所述第二区域处于车行道上。
13.根据权利要求10所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物、且在所述第三区域中有正在去向所述第二区域的障碍物、且估计出正在去向所述第二区域的所述障碍物比所述车辆早到达所述第二区域的情况下，所述自动驾驶控制装置控制为使所述车辆不进入所述第一区域，而在所述第一区域跟前停止。
14.根据权利要求13所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中没有障碍物、且在所述第三区域中有正在去向所述第二区域的障碍物、且估计出正在去向所述第二区域的所述障碍物比所述车辆晚到达所述第二区域的情况下，所述自动驾驶控制装置控制为使所述车辆进入所述第一区域。
15.根据权利要求10所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
在所述第一区域中没有障碍物、且在所述第二区域中有障碍物、且估计出在所述第二区域中具有的障碍物会在所述车辆到达所述第二区域之前离开所述第二区域的情况下，所述自动驾驶控制装置控制为使所述车辆进入所述第一区域。
16.根据权利要求10所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，
在所述传感器电路没能检测到所述第二区域的障碍物、且所述传感器电路在所述规定的行驶路径上检测到其它车辆并且所述其它车辆沿所述规定的行驶路径的速度大于规定的速度的情况下，所述自动驾驶控制装置控制为使所述车辆进入所述第一区域。
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