CN111820159B - 针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机，包括机架，导向机构，夹持机构，注射机构和控制模块。导向机构的入口端安装在机架上，出口端和夹持机构入口端相连接，导向机构的出口端装有检测鱼苗信号的光电传感器；注射机构与夹持机构平行二者均安装于机架上，注射机构包括注射器针头，所述的夹持机构上开有狭缝，注射器针头对准夹持机构上的狭缝。本发明能对不同大小、不同类型的纺锤形鱼苗实现导向、夹持和疫苗注射，具有自动化程度高、适应性广、注射成功率高、可靠性强等优点，能有效提高鱼苗自动化接种效率。本发明可实现草鱼、鲢鱼等类似纺锤体型的鱼苗的疫苗自动注射。

Description

针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机

技术领域

本发明涉及鱼类养殖装置，具体涉及一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机。

背景技术

随着食品安全日益受到重视，我国对水产养殖、鱼类防病的技术要求不断提高，对鱼类进行注射接种是鱼类防病的有效手段。目前我国对鱼类注射接种主要是靠人工进行的，费时费力，接种效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机，通过对纺锤形鱼苗的自动夹持和自动注射实现鱼苗的自动接种，有效提高鱼苗接种效率。

本发明采用的技术方案是：

一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机，包括机架，导向机构，夹持机构，注射机构和控制模块；所述的导向机构的入口端安装在机架上，其出口端和夹持机构入口端相连接，导向机构出口端装有检测鱼苗信号的光电传感器；所述的注射机构与夹持机构平行二者均安装于机架上；所述的注射机构包括注射器针头，所述的夹持机构上开有狭缝，注射器针头对准夹持机构上的狭缝；所述的控制模块用于控制夹持机构对鱼苗进行夹持、并控制注射机构对鱼苗进行注射。

上述技术方案中，进一步地，所述的机架包括支架、集鱼槽、放行槽和悬置架。集鱼槽呈盒状且一侧边缘上开有缺口，安装在支架上，用于暂时存放鱼苗；放行槽安装在机架下侧，位于夹持机构下方；悬置架安装在机架上侧，用于安放控制模块和悬吊疫苗药液。

进一步地，所述的导向机构包括轨道、顶板、导向板、光电传感器和安装板，顶板安装在轨道上方且顶板上开有槽口，导向板设于轨道内，其位于轨道入口端的一端固定，位于轨道出口端的一端可沿顶板上的槽口滑动并可通过螺栓连接固定，可用于调节轨道的出口大小；在轨道出口处开有供鱼苗通过的小孔，所述的光电传感器为对射型光电传感器，安装在轨道出口处，用于检测是否有鱼通过；所述的轨道出口端通过安装板与夹持机构连接，所述的安装板开有槽口，所述的导向机构可沿该槽口转动到合适的角度，并可通过螺栓连接固定。

进一步地，所述的夹持机构包括外壳、执行部件、调节部件：

所述的执行部件设于外壳内，外壳上设有供注射用的狭缝和供鱼进入该装置的入口；

所述执行部件包括定位轴、上夹板、下夹板、上夹板安装环、下夹板安装环、上夹板控制气缸、下夹板控制气缸、夹持控制气缸、前托1和前托2；定位轴通过外壳上开设的通孔与外壳进行螺纹连接，上夹板安装环和下夹板安装环均套设于定位轴上并可绕轴旋转，上夹板和下夹板分别通过焊接连接固定在上夹板安装环和下夹板安装环上；由控制模块控制上夹板控制气缸、下夹板控制气缸和夹持控制气缸的直线运动带动上夹板及下夹板的相对转动实现对鱼苗的夹持及放行；所述的上夹板通过前托1与上夹板控制气缸的活塞杆相连；所述的下夹板通过前托2与下夹板控制气缸的活塞杆相连；所述的夹持控制气缸的安装端固定在定位轴处，而夹持控制气缸的活塞杆与上夹板控制气缸和下夹板控制气缸的安装端刚性连接；所述的控制模块用于控制夹持控制气缸运动，夹持控制气缸通过上夹板控制气缸和下夹板控制气缸带动上夹板和下夹板旋转，从而对鱼进行夹持；

所述的调节部件用于对执行部件的位置进行调节。

更进一步地，所述的外壳包括前支撑、后支撑、左外壳、右外壳、侧挡板、上外壳、鱼头挡板和放鱼板；所述的前支撑和后支撑安装在机架上，所述的左外壳和右外壳通过螺栓连接安装在前支撑和后支撑上，所述的入口设于左外壳上，入口上方设有光电传感器，在右外壳上与入口相对的位置也设有开口，该开口处设有鱼头挡板，鱼头挡板上还垫有海绵；所述的侧挡板下端与下夹板前端重合；所述的狭缝设于侧挡板上，上外壳安装在侧挡板上方；出口端轨道的出口端与左外壳的入口相连；所述放鱼板与后支撑固定连接，用于接住从夹持机构掉下来的鱼。

更进一步地，所述的右外壳外侧还设有右外壳安装板，右外壳安装板上设有空心螺柱2和空心螺柱1；所述的鱼头挡板通过连接柱2和连接柱 1设于右外壳与右外壳安装板之间；所述的连接柱2和连接柱 1的一端与鱼头挡板固定连接，另一端穿过空心螺柱2和空心螺柱1；所述的鱼头挡板与右外壳安装板之间还设有弹簧，用于缓冲并调节鱼落在下夹板上的位置，弹簧绕在连接柱1上，其两端不设置约束；所述的右外壳安装板上还设有气动手指，用于夹持连接柱2从而固定鱼头挡板。

进一步地，所述的上夹板设有上夹板耳板，所述的下夹板上设有下夹板耳板，所述的上夹板耳板与下夹板耳板上均开有三个螺纹孔；上夹板通过上夹板耳板上的任一螺纹孔与前托1相连，下夹板通过下夹板耳板上的任一螺纹孔与前托2相连；通过调节上夹板耳板与前托1连接的螺纹孔以及下夹板耳板与前托2连接的螺纹孔，可以实现根据鱼的种类和大小调整上夹板和下夹板之间的夹持间隙和角度。

进一步地，所述的调节部件包括手柄1A、螺杆1A、手柄2A、螺杆2A、机架固定片、夹持机构固定片1和2；手柄1A焊接在螺杆1A上，螺杆1A穿过开有螺纹孔的机架固定片和夹持机构固定片1，其中机架固定片刚性连接在机架上，夹持机构固定片1刚性连接在执行部件的夹持控制气缸的活塞杆上；手柄2A焊接在螺杆2A上，螺杆2A穿过开有螺纹孔的夹持机构固定片2，其中夹持机构固定片2刚性连接在执行部件的夹持控制气缸的活塞杆上。调节手柄1A可保证上夹板和下夹板夹紧后形成的角的角平分线对准侧挡板的狭缝，调节手柄2A可对夹持控制气缸的行程限位。

调节部件对执行部件的位置进行调节的方法具体为：

旋转手柄1A，可让上夹板控制气缸、下夹板控制气缸及夹持控制气缸的刚性连接端共同沿螺杆1A的竖直方向移动，整体以定位轴为圆心做圆周方向调节，从而实现上夹板和下夹板夹紧后形成的角的角平分线对准侧挡板的狭缝；旋转手柄2A，可让螺杆2A带动上夹板控制气缸、下夹板控制气缸及夹持控制气缸整体在平行于夹持控制气缸活塞杆的运动方向运动，对夹持控制气缸的活塞杆的最大行程加以限制。

夹持机构的工作原理如下：

初始状态下，下夹板控制气缸处于伸出状态，下夹板前端与侧挡板下端重合。将集鱼槽内的鱼苗放入导向机构，当鱼苗通过轨道出口到达左外壳入口并进入夹持机构时，安装在入口上方的光电传感器检测到信号，控制模块控制夹持控制气缸运动；夹持控制气缸通过上夹板控制气缸和下夹板控制气缸带动上夹板和下夹板旋转，实现对鱼苗的夹持。夹持机构夹住鱼苗之后，注射机构通过侧挡板上的狭缝可以对鱼苗进行疫苗注射；注射完成后夹持控制气缸带动上夹板和下夹板旋转，松开鱼苗，鱼苗沿着放鱼板滑出夹持机构；然后下夹板控制气缸缩回，带动下夹板向下旋转一定角度，鱼苗从下夹板前端与侧挡板下端的缝隙掉落，夹持控制气缸再伸出，回到初始位置，完成一次鱼苗夹持注射过程。该过程可以由控制模块控制完成。

进一步地，所述的注射机构包括手柄1B、螺杆1B、底座、注射调节部件、注射执行部件；所述的手柄1B焊接在所述的螺杆1B上，所述的螺杆1B与底座通过螺纹连接，通过旋转手柄1B便可让底座沿螺杆1B方向移动；所述的注射调节部件安装在底座上，所述的注射执行部件安装在注射调节部件上。

更进一步地，所述的注射调节部件包括轨道、手柄2B、螺杆2B、滑板、盖板、注射气缸紧固块、手拧螺母、小螺杆、紧定螺母和紧固块安装板；所述的滑板与盖板平行设置并通过螺栓连接在一起，二者均与所述的轨道垂直；所述的手柄2B焊接在螺杆2B上，所述的螺杆2B与滑板通过螺纹垂直连接并和紧定螺母通过螺纹连接，所述注射气缸紧固块和小螺杆通过焊接连接，手拧螺母和小螺杆通过螺纹连接，紧固块安装板上开设有两个槽孔，分别供注射气缸紧固块和小螺杆穿过。通过旋转手柄2B可使滑板随着螺杆2B在轨道方向上移动。

进一步地，调节手柄1B可让注射执行部件沿着螺杆1B方向移动，方便注射长度不同的鱼；调节手柄2B可让注射执行部件沿着螺杆2B方向移动，确保针头到达指定深度。

进一步地，所述的注射执行部件包括注射气缸、注射器支架、注射器、输液气缸、气缸连接套筒、锁紧套筒、导向套筒、弹簧头套和弹簧A；所述的注射气缸垂直安装在滑板上；所述的注射器设于导向套筒内，所述的导向套筒垂直于滑板，使注射器只能沿垂直于滑板的方向滑动；所述的导向套筒上开设有若干槽口；输液气缸通过气缸连接套筒和注射器相连，注射器通过导向套筒上的槽口和锁紧套筒以及注射器支架固定在一起，所述的锁紧套筒用于使气缸连接套筒、注射器和注射器支架三者之间的连接牢固，从而使注射器跟随输液气缸运动；所述的弹簧头套设于注射器的针头处，通过弹簧A与注射器相连。当弹簧头套触碰到鱼时，会压缩弹簧A回退使得针头露出一定位置，针头扎穿鱼鳞，但鱼鳞会黏在注射器的针头上；弹簧头套停止接触鱼后由于弹簧A的作用，又会使得弹簧头套恢复到原位，完成注射去鳞过程。

进一步地，所述的注射气缸的活塞杆固定连接有注射气缸推针，所述注射气缸推针另一端与注射器支架固定连接；所述的注射气缸与注射器支架之间还设有与注射气缸推针平行的推杆，推杆一端通过间隙配合插入注射气缸内，推杆与注射器支架固定连接；所述的注射气缸另一端通过螺纹连接有螺栓，螺栓可旋入或旋出注射气缸，用于限制推杆插入注射气缸内的深度，即可增大或减小注射行程。当注射气缸向前推动时，将螺母和手拧螺母旋紧，就可以使得注射气缸整体被固定；而当处于行程调节过程中时，螺母和手拧螺母被旋松，注射气缸整体就可以沿着螺杆2B的轴线方向调整位置，达到调节注射位置的目的。

所述的固定连接可根据需要采用螺纹连接，便于拆卸和连接。所述注射气缸推针与注射器支架采用螺纹连接，所述的注射气缸推针有外螺纹，所述的注射器支架上开有螺纹孔。注射气缸推针通过注射器支架上开设的螺纹孔以螺纹连接的方式与注射器支架相连接。推杆可通过焊接的方式与注射器支架连接。

注射机构的工作过程为：

工作前，根据插针位置，旋转手柄1B调节注射执行部件的位置，让注射执行部件沿着螺杆1B方向移动到合适位置；旋转手柄2B使得滑板沿着螺杆2B的方向移动，让注射执行部件沿着螺杆2B方向移动到合适位置；通过旋转螺栓，可增大或缩小注射气缸行程，保证插针深度。

工作时，注射气缸带动注射器运动，完成插针动作；然后输液气缸带动注射器运动，完成注射动作；注射完成后注射气缸、输液气缸回复到初始位置，至此，鱼类疫苗自动注射机完成一次鱼类自动注射全过程。

工作前调节注射气缸行程的方法具体为：

通过调节螺栓，可改变推杆进入注射气缸的长度，即可增大或减小注射行程。由于注射器支架、注射器、注射器缸推针、推杆在注射过程中，均和气缸活塞杆刚性连接，所以当气缸活塞杆运动时，注射器支架、注射器、注射器缸推针、注射器推杆也会跟随一起刚性运动。开始注射时，注射器推杆跟随气缸活塞杆运动逐渐插入注射气缸内部的直孔内，若注射器推杆端部运动至与螺栓碰撞时停止运动，则注射气缸、注射器支架、注射器、注射器缸推针也会同时停止运动。当螺栓旋入注射气缸的深度增加时，推杆能插入注射气缸的最大深度减小，则注射气缸的注射行程减小；反之，注射行程增加。

与背景技术相比，本发明具有的有益效果是：

本发明能对纺锤形鱼苗进行自动夹持和自动注射，自动化程度高、注射成功率高、适应性广、可靠性强，工作前通过调节，可以适应不同品种、不同大小的纺锤形鱼苗，有效提高鱼苗自动化接种效率。本发明可实现草鱼、鲢鱼、三文鱼、鲈鱼等类似体型的鱼苗的疫苗自动注射。

附图说明

图1是本发明自动注射机的等轴侧图；

图2是机架等轴侧图；

图3是导向机构正视图；

图4是夹持机构等轴测图（去除外壳）；

图5是夹持机构中外壳等轴测图；

图6是夹持机构中执行部件的等轴测图；

图7是夹持机构中调节部件的半剖图；

图8是夹持机构中执行部件的正视图；

图9是注射机构的等轴测图；

图10是注射机构中注射调节部件的等轴测图；

图11是注射机构中注射执行部件的等轴测图；

图12是注射机构中注射气缸的半剖图；

图中：

100、机架，110、支架，120、集鱼槽，130、放行槽，140、悬置架

200、导向机构，210、轨道，220、顶板，230、导向板，240、光电传感器，250、安装板

300、夹持机构，310、外壳，311-1、前支撑、311-2、后支撑，312、左外壳，313、右外壳，314、侧挡板，315、上外壳，316-1、鱼头挡板，316-2、右外壳安装板，316-3、连接柱2,316-4、弹簧，316-5、空心螺柱2，316-6、气动手指，316-7、空心螺柱1,316-8 连接柱1，317、放鱼板，320、执行部件，321、定位轴，322、上夹板，322-1、上夹板耳板，323、下夹板，323-1、下夹板耳板，324、上夹板安装环，325、下夹板安装环，326、上夹板控制气缸，327、下夹板控制气缸，328、夹持控制气缸，329-1、前托1，329-2、前托2，330、调节部件，331、手柄1A，332、螺杆1A，333、手柄2A，334、螺杆2A，335、机架固定片，336-1、夹持机构固定片1、336-2、夹持机构固定片2。

400、注射机构，410、手柄1B，420、螺杆1B，430、底座；440、注射调节部件，441、轨道，442、手柄2B,443、螺杆2B, 444、滑板，445、盖板，446、注射气缸紧固块，446-1、手拧螺母，446-2、小螺杆，447、紧定螺母，448、紧固块安装板，450、注射执行部件，451、注射气缸，451-1、注射气缸推针，451-2螺栓，451-3、推杆，452、注射器支架，453、注射器，454、输液气缸，455、气缸连接套筒，456、锁紧套筒，457、导向套筒，458、弹簧头套，459、弹簧A。

500、控制模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1所示，包括机架100，导向机构200，夹持机构300，注射机构400和控制模块500；所述的导向机构200的入口端安装在机架100上，其出口端和夹持机构300入口端相连接，导向机构200出口端装有检测鱼苗信号的光电传感器240；所述的注射机构400与夹持机构300平行安装于机架100上；所述的注射机构400包括注射器针头，所述的夹持机构300上开有狭缝，注射器针头对准夹持机构300上的狭缝；所述的控制模块500用于控制夹持机构300对鱼苗进行夹持、并控制注射机构400对鱼苗进行注射。所述的控制模块可采用PLC系统。

如图2所示，所述的机架100包括支架110、集鱼槽120、放行槽130和悬置架140，集鱼槽120呈盒状且一侧边缘上开有缺口，安装在支架110上，用于暂时存放鱼苗；放行槽130安装在机架100下侧，位于夹持机构下方；悬置架140安装在机架100上侧，用于安放控制模块500和悬吊疫苗药液。

如图3所示，所述的导向机构200包括轨道210、顶板220、导向板230、光电传感器240和安装板250，顶板220安装在轨道210上方且顶板220上开有槽口，导向板230设于轨道210内，其位于轨道210入口端的一端固定，位于轨道210出口端的一端可沿顶板220上的槽口滑动并可通过螺栓连接固定，可用于调节轨道210的出口大小；在轨道210出口处开有供鱼苗通过的小孔，所述的光电传感器240为对射型光电传感器，安装在轨道210出口处，用于检测是否有鱼通过；所述的轨道210出口端通过安装板250与夹持机构300连接，所述的安装板250开有槽口，所述的导向机构200可沿该槽口转动到合适的角度，并可通过螺栓连接固定。

如图4所示，所述的夹持机构300包括外壳310、执行部件320、调节部件330。所述的执行部件320设于外壳310内，外壳310上设有供注射用的狭缝和供鱼进入该装置的入口。其中：

1）如图5所示，所述的外壳310包括前支撑311-1、后支撑311-2、左外壳312、右外壳313、侧挡板314、上外壳315、鱼头挡板316-1和放鱼板317；所述的前支撑311-1和后支撑311-2安装在机架100上，所述的左外壳312和右外壳313通过螺栓连接安装在前支撑311-1和后支撑311-2上，所述的入口设于左外壳312上，入口上方设有光电传感器，在右外壳313上与入口相对的位置也设有开口，该开口处设有鱼头挡板316-1，鱼头挡板316-1上还垫有海绵；所述的侧挡板314下端与下夹板323前端重合；所述的狭缝设于侧挡板314上，上外壳315安装在侧挡板314上方；导向机构200的轨道210出口端与左外壳312的入口相连；所述放鱼板318与后支撑311-2固定连接；

所述的右外壳313外侧还设有右外壳安装板316-2，右外壳安装板316-2上设有空心螺柱2 316-5和空心螺柱1 316-7；所述的鱼头挡板316-1通过连接柱2316-3和连接柱1316-8设于右外壳313与右外壳安装板316-2之间；所述的连接柱2 316-3和连接柱1 316-8的一端与鱼头挡板316-1固定连接，另一端穿过空心螺柱2 316-5和空心螺柱1 316-7；所述的鱼头挡板316-1与右外壳安装板316-2之间还设有弹簧316-4，用于缓冲并调节鱼落在下夹板323上的位置，弹簧316-4绕在连接柱1 316-8上，其两端不设置约束；所述的右外壳安装板316-2上还设有气动手指316-6，用于夹持连接柱2 316-3从而固定鱼头挡板316-1。

2）如图6所示，所述执行部件320包括定位轴321、上夹板322、下夹板323、上夹板安装环324、下夹板安装环325、上夹板控制气缸326、下夹板控制气缸327、夹持控制气缸328、前托1 329-1和前托2 329-2；定位轴321通过外壳310上开设的通孔与外壳310进行螺纹连接，上夹板安装环324和下夹板安装环325均套设于定位轴321上并可绕轴旋转，上夹板322和下夹板323分别通过焊接连接固定在上夹板安装环324和下夹板安装环325上；由控制模块500控制上夹板控制气缸326、下夹板控制气缸327和夹持控制气缸328的直线运动带动上夹板322及下夹板323的相对转动实现对鱼苗的夹持及放行；所述的上夹板322通过前托1329-1与上夹板控制气缸326的活塞杆相连；所述的下夹板323通过前托2329-2与下夹板控制气缸327的活塞杆相连；所述的夹持控制气缸328的安装端固定在定位轴321处，而夹持控制气缸328的活塞杆与上夹板控制气缸326和下夹板控制气缸327的安装端刚性连接；所述的控制夹持控制气缸328的运动由控制模块500进行控制。

所述的上夹板控制气缸326，可以替换为同等长度的刚性铰接件，并不影响使用。

3）如图7所示，所述的调节部件330包括手柄1A331、螺杆1A 332、手柄2A 333、螺杆2A 334、机架固定片335、夹持机构固定片1 336-1和夹持机构固定片2 336-2；手柄1A331焊接在螺杆1A 332上，螺杆1A 332穿过开有螺纹孔的机架固定片335和夹持机构固定片1336-1，其中机架固定片335刚性连接在机架100上，夹持机构固定片1 336-1刚性连接在执行部件320的夹持控制气缸328的活塞杆上；手柄2A 333焊接在螺杆2A 334上，螺杆2A 334穿过开有螺纹孔的夹持机构固定片2 336-2，其中夹持机构固定片2 336-2刚性连接在执行部件320的夹持控制气缸328的活塞杆上。

4）如图8所示，所述的上夹板安装环324、下夹板安装环325与上夹板322、下夹板323通过焊接连接，上夹板322、下夹板323可根据需要调整安装间隙与角度。所述的上夹板322设有上夹板耳板322-1，所述的下夹板323上设有下夹板耳板323-1，所述的上夹板耳板322-1与下夹板耳板323-1上均开有三个螺纹孔；上夹板322通过上夹板耳板322-1上的任一螺纹孔与前托1 329-1相连，下夹板323通过下夹板耳板323-1上的任一螺纹孔与前托2329-2相连。通过调节上夹板耳板322-1与前托1 329-1连接的螺纹孔以及下夹板耳板323-1与前托2 329-2连接的螺纹孔，可以实现根据鱼的种类和大小调整上夹板322和下夹板323之间的夹持间隙和角度。

如图9所示，所述的注射机构400包括手柄1B 410、螺杆1B 420、底座430、注射调节部件440、注射执行部件450；其中所述的手柄1B 410焊接在所述的螺杆1B 420上，所述的螺杆1B 420与底座430通过螺纹连接，通过旋转手柄1B 410便可让底座430沿螺杆1B 420方向移动，方便注射长度不同的鱼；所述的注射调节部件440安装在底座430上，所述的注射执行部件450安装在注射调节部件440上。其中：

1）如图10所示，所述的注射调节部件440包括轨道441、手柄2B 442、螺杆2B 443、滑板444、盖板445、注射气缸紧固块446、手拧螺母446-1、小螺杆446-2、紧定螺母447和紧固块安装板448；所述的滑板444与盖板445平行设置并通过螺栓连接在一起，二者均与所述的轨道441垂直；所述的手柄2B 442焊接在螺杆2B 443上，所述的螺杆2B 443与滑板444通过螺纹垂直连接并和紧定螺母447通过螺纹连接，所述注射气缸紧固块446和小螺杆446-2通过焊接连接，手拧螺母446-1和小螺杆446-2通过螺纹连接，紧固块安装板448上开设有两个槽孔，分别供注射气缸紧固块446和小螺杆446-2穿过。

2）如图11所示，所述的注射执行部件450包括注射气缸451、注射器支架452、注射器453、输液气缸454、气缸连接套筒455、锁紧套筒456、导向套筒457、弹簧头套458和弹簧A459；所述的注射气缸451垂直安装在滑板444上；所述的注射器453设于导向套筒457内，所述的导向套筒457垂直于滑板444，使注射器453只能沿垂直于滑板444的方向滑动；所述的导向套筒457上开设有若干槽口；输液气缸454通过气缸连接套筒455和注射器453相连，注射器453通过导向套筒457上的槽口和锁紧套筒456以及注射器支架452固定在一起，所述的锁紧套筒456用于使气缸连接套筒455、注射器453和注射器支架452三者之间的连接牢固；从而使注射器453跟随输液气缸454运动；所述的弹簧头套458设于注射器453的针头处，通过弹簧A 459与注射器453相连；当弹簧头套458触碰到鱼时，会压缩弹簧A 459回退使得针头露出一定位置，针头扎穿鱼鳞，并对鱼进行注射，注射完成后撤回针头，但鱼鳞会黏在注射器453的针头上；弹簧头套458停止接触鱼后由于弹簧A 459的作用，又会使得弹簧头套458恢复到原位，完成注射去鳞过程。

3）如图12所示，所述的注射气缸451的活塞杆固定连接有注射气缸推针451-1，所述注射气缸推针451-1另一端与注射器支架452固定连接；所述的注射气缸451与注射器支架452之间还设有与注射气缸推针451-1平行的推杆451-3，推杆451-3一端通过间隙配合插入注射气缸451内，推杆451-3与注射器支架452固定连接；所述的注射气缸451另一端通过螺纹连接有螺栓451-2，螺栓可旋入或旋出注射气缸451，用于限制推杆451-3插入注射气缸451内的深度；

所述注射气缸推针451-1与注射器支架452采用螺纹连接，所述的注射气缸推针451-1设有外螺纹，所述的注射器支架452上开有螺纹孔。

本发明的工作原理如下：

工作前，根据鱼的种类、平均大小，如图3所示，调节导向板230、安装板250保证导向机构200出口端的开口大小、倾斜程度；如图7所示，旋转手柄1A 331保证夹持执行部件中线对准侧挡板的狭缝，旋转手柄2A 333限位夹持控制气缸328的行程，控制张口大小；如图8所示，调整并固定上夹板322、下夹板323之间的夹持间隙与角度，保证鱼受力适合；如图9所示，旋转手柄1B 410、2B 442调节注射执行部件450的位置，保证插针位置；如图12所示，通过旋转螺栓451-2，可增大或缩小注射气缸451行程，保证插针深度。

工作时，如图1-12所示，将集鱼槽120内的鱼苗放入导向机构200，鱼苗由轨道210进入装置，安装在导向机构200上的光电传感器240检测到鱼苗进入信号，并传给控制模块500；初始状态下夹持控制气缸328活塞杆处于压缩状态，上夹板控制气缸326与下夹板控制气缸327的活塞杆处于伸出状态，下夹板323前端与侧挡板314下端重合，当鱼苗滑入夹持机构300后，夹持控制气缸328活塞杆伸出，通过带动上夹板控制气缸326与下夹板控制气缸327，旋转上夹板322和下夹板323，实现对鱼苗的夹持；接着注射机构400开始工作，注射气缸451带动注射器453运动，完成插针动作；然后输液气缸454带动注射器453的活塞运动，完成输液动作；注射完成后注射气缸451、输液气缸454回复到初始位置。注射完成后夹持控制气缸328活塞杆缩回，带动上夹板322和下夹板323旋转，松开鱼苗，然后下夹板控制气缸326活塞杆缩回，带动下夹板323再向下旋转一定角度，鱼苗从下夹板323前端与侧挡板314下端的缝隙掉落并沿着放鱼板318直接进入放行槽130，下夹板控制气缸326再伸出，回到初始位置。至此，鱼类疫苗自动注射机完成一次鱼苗自动注射全过程。

Claims (7)

1.一种针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：包括机架（100），导向机构（200），夹持机构（300），注射机构（400）和控制模块（500）；所述的导向机构（200）的入口端安装在机架（100）上，其出口端和夹持机构（300）相连接，导向机构（200）出口端装有检测鱼苗信号的光电传感器（240）；所述的注射机构（400）与夹持机构（300）平行二者均安装于机架（100）上；所述的注射机构（400）包括注射器针头，所述的夹持机构（300）上开有狭缝，注射器针头对准夹持机构（300）上的狭缝；所述的控制模块（500）用于控制夹持机构（300）对鱼苗进行夹持并控制注射机构（400）对鱼苗进行注射；

所述的导向机构（200）包括轨道（210）、顶板（220）、导向板（230）、光电传感器（240）和安装板（250），顶板（220）安装在轨道（210）上方且顶板（220）上开有槽口，导向板（230）设于轨道（210）内，其位于轨道（210）入口端的一端固定，位于轨道（210）出口端的一端可沿顶板（220）上的槽口滑动并可通过螺栓连接固定，可用于调节轨道（210）的出口大小；在轨道（210）出口处开有供鱼苗通过的小孔，所述的光电传感器（240）为对射型光电传感器，安装在轨道（210）出口处，用于检测是否有鱼通过；所述的轨道（210）出口端通过安装板（250）与夹持机构（300）连接，所述的安装板（250）开有槽口，所述的导向机构（200）可沿该槽口转动到合适的角度，并可通过螺栓连接固定；

所述的夹持机构（300）包括外壳（310）、执行部件（320）、调节部件（330）；其中：

所述的执行部件（320）设于外壳（310）内，外壳（310）上设有供注射用的狭缝和供鱼进入的入口；

所述执行部件（320）包括定位轴（321）、上夹板（322）、下夹板（323）、上夹板安装环（324）、下夹板安装环（325）、上夹板控制气缸（326）、下夹板控制气缸（327）、夹持控制气缸（328）、前托1（329-1）和前托2（329-2）；定位轴（321）通过外壳（310）上开设的通孔与外壳（310）进行螺纹连接，上夹板安装环（324）和下夹板安装环（325）均套设于定位轴（321）上并可绕轴旋转，上夹板（322）和下夹板（323）分别固定在上夹板安装环（324）和下夹板安装环（325）上；由控制模块（500）控制上夹板控制气缸（326）、下夹板控制气缸（327）和夹持控制气缸（328）的直线运动带动上夹板（322）及下夹板（323）的相对转动实现对鱼苗的夹持及放行；所述的上夹板（322）通过前托1（329-1）与上夹板控制气缸（326）的活塞杆相连；所述的下夹板（323）通过前托2（329-2）与下夹板控制气缸（327）的活塞杆相连；所述的夹持控制气缸（328）的安装端固定在定位轴（321）处，而夹持控制气缸（328）的活塞杆与上夹板控制气缸（326）和下夹板控制气缸（327）的安装端刚性连接；所述的控制夹持控制气缸（328）的运动由控制模块（500）进行控制；

所述的调节部件（330）用于对执行部件（320）的位置进行调节；

所述的注射机构（400）包括手柄1B（410）、螺杆1B（420）、底座（430）、注射调节部件（440）、注射执行部件（450）；其中所述的手柄1B（410）焊接在所述的螺杆1B（420）上，所述的螺杆1B（420）与底座（430）通过螺纹连接，通过旋转手柄1B（410）便可让底座（430）沿螺杆1B（420）方向移动，方便注射长度不同的鱼；所述的注射调节部件（440）安装在底座（430）上，所述的注射执行部件（450）安装在注射调节部件（440）上；

所述的注射调节部件（440）包括轨道（441）、手柄2B（442）、螺杆2B（443）、滑板（444）、盖板（445）、注射气缸紧固块（446）、手拧螺母（446-1）、小螺杆（446-2）、紧定螺母（447）和紧固块安装板（448）；所述的滑板（444）与盖板（445）平行设置并通过螺栓连接在一起，二者均与所述的轨道（441）垂直；所述的手柄2 B（442）焊接在螺杆2 B（443）上，所述的螺杆2B（443）与滑板（444）通过螺纹垂直连接并和紧定螺母（447）通过螺纹连接，所述注射气缸紧固块（446）和小螺杆（446-2）通过焊接连接，手拧螺母（446-1）和小螺杆（446-2）通过螺纹连接，紧固块安装板（448）上开设有两个槽孔，分别供注射气缸紧固块（446）和小螺杆（446-2）穿过。

2.根据权利要求1所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：所述的机架（100）包括支架（110）、集鱼槽（120）、放行槽（130）和悬置架（140），集鱼槽（120）呈盒状且一侧边缘上开有缺口，安装在支架（110）上，用于暂时存放鱼苗；放行槽（130）安装在机架（100）下侧，位于夹持机构下方；悬置架（140）安装在机架（100）上侧，用于安放控制模块（500）和悬吊疫苗药液。

3.根据权利要求1所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：所述的外壳（310）包括前支撑（311-1）、后支撑（311-2）、左外壳（312）、右外壳（313）、侧挡板（314）、上外壳（315）、鱼头挡板（316-1）和放鱼板（317）；所述的前支撑（311-1）和后支撑(311-2)安装在机架（100）上，所述的左外壳（312）和右外壳（313）通过螺栓连接安装在前支撑（311-1）和后支撑（311-2）上，所述的入口设于左外壳（312）上，入口上方设有光电传感器，在右外壳（313）上与入口相对的位置也设有开口，该开口处设有鱼头挡板（316-1），鱼头挡板（316-1）上还垫有海绵；所述的侧挡板（314）下端与下夹板（323）前端重合；所述的狭缝设于侧挡板（314）上，上外壳（315）安装在侧挡板（314）上方；导向机构（210）的轨道（210）出口端与左外壳（312）的入口相连；所述放鱼板（317）与后支撑（311-2）固定连接；

所述的右外壳（313）外侧还设有右外壳安装板（316-2），右外壳安装板（316-2）上设有空心螺柱2（316-5）和空心螺柱1（316-7）；所述的鱼头挡板（316-1）通过连接柱2（316-3）和连接柱 1（316-8）设于右外壳（313）与右外壳安装板（316-2）之间；所述的连接柱2（316-3）和连接柱 1（316-8）的一端与鱼头挡板（316-1）固定连接，另一端穿过空心螺柱2（316-5）和空心螺柱1（316-7）；所述的鱼头挡板（316-1）与右外壳安装板（316-2）之间还设有弹簧（316-4），用于缓冲并调节鱼落在下夹板（323）上的位置，弹簧（316-4）绕在连接柱1（316-8）上，其两端不设置约束；所述的右外壳安装板（316-2）上还设有气动手指（316-6），用于夹持连接柱2（316-3）从而固定鱼头挡板（316-1）。

4.根据权利要求1所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：所述的上夹板（322）设有上夹板耳板（322-1），所述的下夹板（323）上设有下夹板耳板（323-1），所述的上夹板耳板（322-1）与下夹板耳板（323-1）上均开有三个螺纹孔；上夹板（322）通过上夹板耳板（322-1）上的任一螺纹孔与前托1（329-1）相连，下夹板（323）通过下夹板耳板（323-1）上的任一螺纹孔与前托2（329-2）相连。

5.根据权利要求1所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：其特征在于：所述的调节部件（330）包括手柄1A（331）、螺杆1A（332）、手柄2A（333）、螺杆2A（334）、机架固定片（335）、夹持机构固定片1(336-1)和夹持机构固定片2（336-2）；手柄1A（331）焊接在螺杆1A（332）上，螺杆1A（332）穿过开有螺纹孔的机架固定片（335）和夹持机构固定片1（336-1），其中机架固定片（335）刚性连接在机架（100）上，夹持机构固定片1（336-1）刚性连接在执行部件（320）的夹持控制气缸（328）的活塞杆上；手柄2A（333）焊接在螺杆2A（334）上，螺杆2A（334）穿过开有螺纹孔的夹持机构固定片2（336-2），其中夹持机构固定片2（336-2）刚性连接在执行部件（320）的夹持控制气缸（328）的活塞杆上。

6.根据权利要求1所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：所述的注射执行部件（450）包括注射气缸（451）、注射器支架（452）、注射器（453）、输液气缸（454）、气缸连接套筒（455）、锁紧套筒（456）、导向套筒（457）、弹簧头套（458）和弹簧A（459）；所述的注射气缸（451）垂直安装在滑板（444）上；所述的注射器（453）设于导向套筒（457）内，所述的导向套筒（457）垂直于滑板（444），使注射器（453）只能沿垂直于滑板（444）的方向滑动；所述的导向套筒（457）上开设有若干槽口；输液气缸（454）通过气缸连接套筒（455）和注射器（453）相连，注射器（453）通过导向套筒（457）上的槽口和锁紧套筒（456）以及注射器支架（452）固定在一起，所述的锁紧套筒（456）用于使气缸连接套筒（455）、注射器（453）和注射器支架（452）三者之间的连接牢固；所述的弹簧头套（458）设于注射器（453）的针头处，通过弹簧A（459）与注射器（453）相连；当弹簧头套触碰到鱼时，会压缩弹簧A（459）回退使得针头露出一定位置，针头扎穿鱼鳞，并对鱼进行注射，注射完成后撤回针头，但鱼鳞会黏在注射器（453）的针头上；弹簧头套（458）停止接触鱼后由于弹簧A的作用，又会使得弹簧头套（458）恢复到原位，完成注射去鳞过程。

7.根据权利要求6所述的针对纺锤形鱼类的疫苗自动注射机，其特征在于：所述的注射气缸（451）的活塞杆固定连接有注射气缸推针（451-1），所述注射气缸推针（451-1）另一端与注射器支架（452）固定连接；所述的注射气缸（451）与注射器支架（452）之间还设有与注射气缸推针（451-1）平行的推杆（451-3），推杆（451-3）一端通过间隙配合插入注射气缸（451）内，推杆（451-3）与注射器支架（452）固定连接；所述的注射气缸（451）另一端通过螺纹连接有螺栓（451-2），螺栓可旋入或旋出注射气缸（451），用于限制推杆（451-3）插入注射气缸（451）内的深度；

所述注射气缸推针（451-1）与注射器支架（452）采用螺纹连接，所述的注射气缸推针（451-1）设有外螺纹，所述的注射器支架（452）上开有螺纹孔。

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