CN110996657A - 活鱼处理系统和相关联的方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种用于处理活鱼(1)的鱼类处置单元(500)。这种鱼类处置单元(500)包括被配置为检查多条活鱼(1)的检查系统(600)。传送器组件(550)将所述活鱼(1)输送到所述检查系统(600)。至少一个机器人单元(510)与所述检查系统(600)通信。所述机器人单元(510)具有被配置为控制其操作的控制器。末端执行器(800)与所述机器人单元(510)可操作地接合。所述末端执行器(800)基于由所述检查系统(600)确定并由所述控制器接收的信息与沿着所述传送器组件(550)移动的所述活鱼(1)相互作用。所述末端执行器(800)可以任选地是能够对所述活鱼(1)定向和注射的集成的抓具和注射组件(850)。还提供了相关联的装置和方法。

Description

活鱼处理系统和相关联的方法

技术领域

本公开大体上涉及活鱼处理系统和子系统。更具体地说，本公开涉及实施用于自动处理活鱼的一个或多个机器人单元的子系统，以及相关联的方法。

背景技术

活鱼的疫苗接种完全手动地进行，或使用半自动或全自动机器进行。操作者借助疫苗接种注射器将疫苗注射到每条鱼中，或者将鱼以预定的定向馈送到半自动疫苗接种机器中。在全自动机器的情况下，鱼必须在自动化疫苗接种装置的上游进行分拣和定向，使得腹部可接近以进行靶向注射。不幸的是，当前的上游定向子系统在物理上对鱼具有挑战性，并且在鱼类孵化场还需要大的占用空间。

因此，将希望提供一种鱼类处理系统，所述鱼类处理系统能够消除这种定向子系统，使得对活鱼要求较小的物理应力，同时减少鱼类处理系统的总占用空间。此外，将希望提供相关联的方法来改善孵化场中的活鱼处理和处置。

发明内容

本公开的各方面满足以上和其他需求，根据一个方面，本公开提供了一种鱼类处置单元，所述鱼类处置单元具有被配置为检查多条活鱼的检查系统。传送器组件被配置为将所述活鱼输送到所述检查系统。所述鱼类处置单元包括至少一个机器人单元，所述至少一个机器人单元具有被配置为控制其操作的控制器，所述控制器与所述检查系统通信。末端执行器与所述机器人单元可操作地接合。所述末端执行器被配置为基于由所述检查系统确定并由所述控制器接收的信息而与沿着所述传送器组件移动的所述活鱼相互作用。

另一方面提供了一种处理活鱼的方法。所述方法包括镇静多条活鱼。将所述活鱼传送到检查系统。用所述检查系统检查所述活鱼以确定关于每条活鱼的信息。将关于所述被检查的鱼的所述信息传达给具有末端执行器的机器人单元，所述末端执行器与所述机器人单元可操作地接合并且被配置为与传送中的所述活鱼相互作用。通过所述末端执行器处理所述活鱼。

又一方面提供了一种用于检查活鱼的检查系统。传送器组件被分段以在其中提供间隙。第一图像捕获装置定位在所述传送器组件的一侧上，所述第一图像捕获装置被配置为在所述活鱼沿着所述传送器组件被输送时对所述活鱼的第一侧进行光学扫描。第二图像捕获装置相对于所述第一图像捕获装置定位在所述传送器组件的相对侧上。所述第二图像捕获装置定位成靠近所述间隙，并且所述第二图像捕获装置被配置为在所述活鱼沿着所述传送器组件被输送时通过所述间隙捕获所述活鱼的与所述第一侧相对的第二侧的多个图像。处理器被配置为使用由所述第二图像捕获装置捕获的所述图像来构造所述活鱼的所述第二侧的视觉图像。

因此，本公开的各个方面提供如本文中另外详述的优点。

附图说明

已经因此概括地描述了本公开的各种实施方案，现在将参考附图，附图不一定按比例绘制，并且在附图中：

图1是根据本公开的各个方面的鱼类处理系统的示意性透视图；

图2是根据本公开的一个方面的具有鱼类检查单元的鱼类处理系统的部分示意性透视图；

图3是根据本公开的一个方面的具有鱼类处置单元的鱼类处理系统的部分示意性透视图；

图4是根据本公开的一个方面的鱼类处置单元的示意性透视图，该鱼类处置单元具有能够与在传送器上输送的活鱼相互作用的机器人单元；

图5是根据本公开的一个方面的用于根据预定参数在疫苗接种后对鱼进行分拣的分拣单元的示意性透视图；

图6是根据本公开的一个方面的具有机器人单元的鱼类处置单元的示意性透视图，该机器人单元具有能够拾取沿任何方向定向的活鱼的末端执行器；

图7是根据本公开的一个方面的具有机器人单元的鱼类处置单元的示意性透视图，该机器人单元具有能够使从传送器提起后的活鱼旋转的末端执行器；

图8和图9是示出根据本公开的一个方面的具有末端执行器的机器人单元从传送器拾取活鱼的序列的示意性透视图；

图10是根据本公开的一个方面的用于在机器人单元上实施的末端执行器的示意性透视图，该末端执行器能够拾取活鱼并给其接种疫苗；

图11是图10的末端执行器的示意性前视图，其示出了处于完全打开位置的抓具组件；

图12是图10的末端执行器的示意性前视图，其示出了处于完全闭合位置的抓具组件；

图13是图10的末端执行器的示意性俯视图；

图14是图10的末端执行器的示意性仰视图，其中抓具组件处于完全闭合位置；

图15是图10的末端执行器的示意性侧视图；

图16至图18是图10的末端执行器的横截面侧视图，其示出了末端执行器的处于各个位置的推杆和针组件；

图19是连接到图10的末端执行器的腕部部分的壳体的示意性横截面透视图；

图20是连接到图10的末端执行器的腕部部分的壳体的示意性俯视图；

图21和图22是图10的末端执行器的抓具叶片的示意性透视图；

图23是图10的末端执行器的推杆的示意性透视图；

图24是图23的推杆的横截面视图；

图25是图24中的推杆的圈出部分的放大图；

图26和图27是图10的末端执行器的注射组件的各种示意图；

图28是图10的末端执行器的流体组件的示意性透视图；

图29是根据本公开的各个方面的用于将鱼定向在期望位置的抓具组件的各个实施方案的示意图；

图30示出了根据本公开的一个方面的鱼类定向序列；以及

图31示出了根据本公开的一个方面的在被抓具组件抓取后的鱼类疫苗接种序列。

具体实施方式

现在将参考附图在下文中更全面地描述本公开的各个方面，所述附图中示出了本公开的一些方面，但不是所有方面。实际上，本公开可以用许多不同形式体现并且不应解释为限于本文中阐述的方面；而是，提供这些方面使得本公开将满足适用的法律要求。相似的数字在全文中指相似的元件。

现在将参考附图描述本公开的设备和方法。首先参考图1，示出了用于处理活的但被麻醉/镇静的鱼的示例性鱼类处理系统100。鱼类处理系统100可以具有能够与彼此相互作用以用自动化方式处理活鱼的任何数量的模块、子系统或单元。例如，鱼类处理系统100可以包括缓冲器单元200、麻醉器单元300、输送器单元400和鱼类处置单元500。

首先可以通过管道110将活鱼递送到具有装满水的缓冲槽210的缓冲器单元200。可旋转的平台(未示出)可以旋转通过缓冲槽210以将鱼从中提起并递送到麻醉器单元300的麻醉器槽310。麻醉器槽310中的水包括用于使鱼镇静的麻醉剂。麻醉器单元300还可以包括用于将镇静的鱼随流水递送到导管350的可旋转平台320。通过导管350将鱼递送到输送器单元400，以进行其单一化和/或分离以进行处置。输送器单元400可以包括环形皮带410，该环形皮带410具有横向于环形皮带410的行进方向定向的多个板条420。板条420可以用于将鱼输送到升高的位置，以帮助其单一化和/或分离。

如图2所示，输送器单元400可以具有形成多个道的多个分隔器430，鱼1单独地移动通过所述多个道，以便以分开的方式被递送到鱼类处置单元500。可以提供具有一个或多个传送器段555的传送器组件550，以使鱼1移动通过鱼类处置单元500。传送器组件550可以由一个或多个环形皮带560形成。可以提供检查系统600以用于检查镇静的鱼1的缺陷。另外，检查系统600可以测量鱼的各种特征，诸如叉长和大小。基于这些测量，可以通过处理器确定每条鱼的估计的重量。这类信息可以用于瞄准鱼身上的期望的注射点，如将进一步详细论述的。

在一些情况下，检查系统600可以包括图像捕获或视觉系统以用于在鱼沿着传送器组件550移动时对其进行光学扫描。根据一些方面，传送器组件550可以在两个传送器段555之间包括间隙570，其中第一图像捕获装置610位于间隙570上方，并且第二图像捕获装置620位于间隙570下方，在传送器组件550下方。使用第一图像捕获装置和第二图像捕获装置610、620，可以创建每条鱼的三维表示，而不管鱼在传送器组件550上的定向如何。在这方面，可以对鱼的两侧成像，使得可以用视觉方式检测到形态缺陷。第二图像捕获装置620在鱼在间隙570上方通过时捕获鱼的片段，所述片段可以利用具有图像处理算法的处理器集成或拼接在一起，以便对鱼的抵靠传送器组件550的一侧成像。

检查系统600与用于控制其各个方面的控制器通信，所述方面包括指示检查系统600和鱼类处置单元500的其他部件的能力。如本文中进一步描述的，由处理器处理的视觉信息可以被传达给控制器以用于鱼的处理。

如图3所示，鱼类处置单元500可以具有用于支撑传送器组件550的框架502。在一些情况下，鱼类处置单元500的一个或多个部分可以被封闭在连接到框架502的柜子(未示出)内。框架502可以包括龙门架504，一个或多个机器人单元510从所述龙门架悬垂，朝向传送器组件550延伸，以便能够与由其传送的鱼相互作用。根据一些方面，机器人单元510可以是并联机器人(也称为三角机器人、蜘蛛机器人或拾取和放置机器人)，所述并联机器人作为操纵器具备并联机构，在该并联机构中基座部分512和可移动部分802通过具有被布置成并联地移动的多个组装连杆结构516的可移动部分驱动机构514互连，并且具有可移动部分802相对于基座部分512执行三轴平移运动的构造(即，并联机器人具备具有三个自由度的并联机构)。这种并联机器人可以产品名称PacDrive Delta 3机器人(P4机器人)从Schneider Electric购得。但是，本发明不限于这类构造，而是也可以应用于具备具有四个或更多个自由度的并联机构的构造，其中除了三轴平移运动之外，可移动部分802还可以相对于基座部分512进行一轴、两轴或三轴旋转运动。

可移动部分驱动机构514包括彼此并联布置的三个组装连杆结构516，以及用于分别驱动组装连杆结构516的三个原动机(或伺服马达)。每个组装连杆结构516包括：驱动连杆518，其通过多个旋转对和辅助连杆铰接地连接到基座部分512和对应原动机的输出部分；以及一对平行的从动连杆520，其在驱动连杆518的远端处通过旋转对铰接地连接。平行的从动连杆520在其远端处通过旋转对铰接地连接到可移动部分802。更具体地说，万向接头812设置在驱动连杆518与从动连杆520之间，以及从动连杆520与可移动部分802之间。

在一些情况下，可能希望机器人单元510能够提供旋转运动。因此，机器人单元510可以包括腕部部分驱动机构525，该腕部部分驱动机构525操作以允许可旋转地设置在可移动部分802中的腕部部分816相对于可移动部分802执行旋转运动。根据一些方面，机器人单元510能够允许一轴、两轴或三轴旋转运动。腕部部分驱动机构525可以包括形成为整体式或单件式棒状元件的传动构件530(例如，可旋转轴)。

机器人单元510与控制器通信，使得从检查系统600接收的信息，诸如鱼的大小和鱼在传送器组件550上的位置/定向，可以被传达给机器人单元510及其定向控制算法。在这方面，机器人单元510可以与传送器组件550同步，使得机器人单元510能够在鱼在传送器组件550上的连续运动期间与鱼相互作用，从而促进期望的吞吐量。也就是说，当鱼沿着传送器组件550被输送时，机器人单元510能够准确地定位并接合每条鱼。

可以提供末端执行器800以与在传送器组件550上移动的活鱼相互作用，这种末端执行器800将可移动部分802包括为其部件。这样，机器人单元510能够向末端执行器800提供平移和/或旋转运动。机器人单元510能够使末端执行器800以期望的速度移动以获得期望的吞吐量。尽管图3中所示的鱼类处置单元500包括三个机器人单元510，但是应理解，可以提供任何数量的机器人单元510以满足期望的吞吐量要求，或者用于实现各种期望的功能。

现在参考图4，不管活鱼1在传送器组件550上的定向如何，末端执行器800能够抓取活鱼1，以将活鱼1从传送器组件550上提起，然后将鱼转移到注射装置575。由于末端执行器800能够旋转，因此鱼1在传送器组件550上可以处于任何定向，从而消除对将鱼沿单个方向定向的繁重的上游过程和设备的需要。因为一些鱼(例如鲑鱼、鳟鱼、海鲈鱼)沿其中心线在腹部的较小的目标区域(例如，鲑鱼的长度为大约1厘米)接受注射，所以鱼可以由末端执行器800以期望的定向而定向在注射装置575上。由于末端执行器800能够旋转，因此鱼在传送器组件550上的定向是无关紧要的，因为末端执行器800能够将鱼旋转到任何定向以用于放置在注射装置575上。在疫苗接种之后，可以将鱼导引到分拣单元700，如图5所示。分拣单元700可以包括一个或多个斜槽710，以用于根据检查系统600确定的大小对鱼进行分拣。斜槽710能够移动以与由随水流动的鱼类移除系统730限定的多个通道720中的一者对准。

根据一些方面，当鱼沿着传送器组件550移动时，末端执行器800能够对鱼注射或采样。在这方面，可以将一些疫苗或其他处理液注射在鱼侧面而不是腹部的目标区域中。在这种情况下，可能希望在注射序列期间将鱼简单地留在传送器组件550上，在这里可以在传送器组件550的末端或随后利用具有抓取能力的机器人单元510对鱼进行分拣。当鱼沿着传送器组件550移动时从鱼中取出样本也可能是这种情况。可以将提取的样品从末端执行器800转移到样品容器以进行分析。在分析样品后，可以将信息传达给下游的机器人单元510以进行适当的分拣。因此，应理解，鱼类处置单元500可以具有机器人单元510，所述机器人单元510具有用于以各种方式与鱼相互作用的各种末端执行器800。

在一些情况下，可能希望将抓取和注射(或采样)功能组合到单个末端执行器800中，以便提高效率并减少鱼类处置单元500的占用空间，如图6至图9和图31所示。在这方面，不必将鱼移动到单独的注射装置575，而是替代地末端执行器800能够以期望的定向抓取并提升鱼，注射处理物质，并将鱼输送到分拣系统700。图7示出了根据一个方面的末端执行器800的旋转，使得鱼可以被递送到分拣系统700。通常，用于对鱼注射的目标区域不沿着腹部的长度居中，因此机器人单元510能够基于从检查系统600接收的信息将末端执行器800移动到相对于鱼的某一位置，在该位置可以在目标部位进行注射，而不管鱼在传送器组件550上的定向如何。在这方面，末端执行器800的注射机构不需要侧向可调整就能对目标区域注射，但它可以这样配置。

在鱼的腹部是用于注射或采样的目标区域的情况下，末端执行器800可以被配置成定向鱼，使得腹部被呈现给末端执行器800的注射机构并且可由其接近，如图8和图9所示。末端执行器800可以具有抓具组件804，所述抓具组件具有协作以定向和抓取鱼以进行注射和输送的多个接合构件806。如图所示，接合构件806可以由能够朝向和远离彼此移动以抓取和释放鱼的一对抓具叶片808形成。相对的抓具叶片808可以协作以定向鱼，使得腹部面向上，以使其上的目标部位可由注射或采样装置接近。

现在参考图10至图28，示出了用于集成抓取和注射(或采样)功能的示例性末端执行器800和相关联的部件。末端执行器800包括可移动部分802，以用于由机器人单元510进行平移和旋转运动。可移动部分802可以包括具有多个接头812的平行板810，所述多个接头812被配置为连接到组装连杆结构516，以便能够促进末端执行器800的平移运动。末端执行器800的帽814可以利用适当的紧固件连接到传动构件530，以经由腕部部分816促进旋转运动，腕部部分816可旋转地设置在可移动部分802中。腕部部分816可以包括轴承环818、轴承张紧环820和轴承822，如图19所示。腕部部分816能够相对于平行板810旋转。腕部部分816可以与连接到帽814的壳体824接合，使得由传动构件530实现的旋转被传递到腕部部分816。

抓具组件804可以连接到腕部部分816，使得可以实现其期望的定向以反映鱼的定向。也就是说，抓具组件804的抓具叶片808可以平行于鱼的纵向方向定位，而不管其在传送器组件550上的定向如何。抓具组件804可以包括利用适当的紧固件连接到壳体824的主板826，使得主板826也能够旋转。一对侧轨828可以在其相对侧上与主板826接合。侧轨828限定轴承通道830，所述轴承通道830被配置为接纳轴承装置832，使得轴承装置832可以沿着相应的侧轨828可滑动地移动。一对轴承装置832可以在每个抓具叶片808的相对端上连接到每个抓具叶片808，使得抓具叶片808也能够经由轴承装置832沿着侧轨828可滑动地移动。在这方面，侧轨828横向于抓具叶片808定向。图11示出了处于完全打开位置的抓具叶片808，而图12示出了完全关闭位置。

抓具组件804还可以包括一对抓具致动器834，诸如线性致动器，以促进抓具叶片808的移动，以便/实现抓取功能。每个抓具叶片808具有与其相关联的相应的抓具致动器834，使得每个抓具叶片808可以被独立地控制。对每个抓具叶片808的这种独立控制是有用的，但不是必需的，因为这种控制可以用于确保平躺的鱼旋转到期望的定向，如图30中所示的序列所示。在这方面，在将抓具组件804定位成靠近鱼1后，定位在腹部(非阴影部分2)附近的抓具叶片808可以比定位在鱼1的脊骨侧(阴影部分3)附近的另一个抓具叶片808更快的速度移动，从而使腹部2首先接合和/或以一定速度接合，以便使鱼在腹部2朝上的定向上开始旋转。即使在一些情况下，在将接合腹部2的抓具叶片808移动之前，定位在脊骨侧3附近的抓具叶片808可以移动到靠近鱼1和/或与鱼1接触的稳定位置。因此，当抓具叶片808向内前进时，鱼可以被进一步压缩以在期望的定向上移动。为了注射的目的，由机器人单元510提供抓具叶片808相对于鱼1的精确位置，因为鱼在被抓具组件804捕获之后不能在抓具组件804内纵向地移动。

然而，应理解，抓具叶片808可以基于鱼的外部形态而以相同的速度移动以实现令人满意的鱼的定向。还应理解，末端执行器800，以及因此抓具组件804，可以被机器人单元510倾斜(旋转远离竖直方向)，以在抓取序列期间帮助定向鱼。另外，抓具叶片808中的一者可以首先定位成更靠近鱼，以便获得期望的鱼的翻转效果。

每个抓具叶片808可以具有板836(图21和22)，该板836延伸远离主板826以便基本上垂直于主板826。在一些情况下，板836的远端838可以具有成角度的部分840，以与鱼在腹部和相对的脊骨区处的圆形外部形态配合，在鱼下方提供捞取效果。图29提供了可以如何布置抓具叶片808以促进鱼定向程序的各种实例。如图所示，抓具叶片808的接触鱼的部分的长度和/或角度可以变化。

在一些情况下，在鱼被抓具组件804捕获后，抓具叶片808可以自我调整到原始位置，使得鱼正确对准以用于注射(或采样)，如图30所示。也就是说，抓具组件可以与鱼纵向地对准，使得抓具叶片808以鱼的中心线为中心。因为抓具叶片808可以变化的速度操作以确保腹部向上定向，所以鱼可以在偏移位置偏心地被抓取。因此，抓具叶片808可以被移动以使鱼在抓具组件804内居中，如图30所示。

如图31所示，末端执行器800可以包括用于将物质注射到鱼中或从鱼中取出样本的注射(或采样)组件850。尽管在全文中是参考注射组件，但是应理解，这种组件也可以用于从鱼中提取组织或流体样本。因为鱼在其包括腹部在内的外部周围具有坚硬的鳞片和皮肤，所以可能希望压缩鱼的靠近目标注射部位的区域，使得注射针852穿透皮肤而不是仅仅将鱼推开。在这方面，可以提供推杆854以在注射期间稍微压缩鱼的腹部，以便固定目标注射部位。推杆854可以与推杆致动器856，诸如线性致动器接合，以使推杆854的端部858移动到与鱼接触。可以基于鱼的大小通过推杆致动器856即时调整将由推杆854施加的压力的量。

在一些情况下，推杆854还可以容纳清洁组件842，提供清洁组件842以清洁鱼鳞或来自注射针852的其他碎屑。清洁液连接器844可以连接到含有清洁液(例如水)的储存器。管845流体连接在清洁液连接器844与由推杆主体847限定的流体通道846之间。流体通道846在出口848处终止。针引导插入件860可以定位在由从推杆主体847延伸的臂843限定的孔口841内。针引导插入件860的插入件主体861可以限定在插入件主体861内相交的第一插入件通道和第二插入件通道862、864。第一插入件通道862与流体通道846流体连通，使得清洁液可以被导引到第一插入件通道862和第二插入件通道864中以冲洗来自注射针852的碎屑，注射针852在注射序列期间纵向地移动通过第二插入件通道864。插入件主体861可以限定截头圆锥形入口867和出口863，注射针852通过所述截头圆锥形入口867和出口863延伸和缩回。在这方面，在注射针852缩回到插入件主体861内后(参见图16)，注射针852上存在的任何碎屑(例如，鱼鳞)可以从其被机械地逐出。引导支撑件849可以从推杆主体847延伸，该引导支撑件849限定用于接纳注射组件850的孔865。

注射组件850可以延伸穿过壳体824，并且被配置为将处理物质递送到活鱼，如图16至图18中特别示出的。图16示出了处于空闲位置的注射组件850，其中注射针852缩回在针引导插入件860内。图17示出了处于用于对相对大的鱼注射的位置的注射组件850，而图18示出了针对较小的鱼的位置。然而，应理解，注射组件850不限于移动到这三个所示位置，而是替代地能够基于由检查系统600确定的鱼的大小来调整到各种注射位置。图31示出了鱼1被抓具组件804抓取，然后腹部2被注射组件850接合以由注射针852注射，之后注射针852缩回的序列。

如图26和图27所示，可以提供注射致动器866，以使注射组件850独立于推杆854移动。对注射组件850的这种独立控制可以用于基于鱼的大小来调整注射针852进入鱼中的穿透深度。也就是说，注射组件850可以被配置为改变注射针852在鱼体内的穿透，而不是固定深度配置，使得基于由检查系统600确定的鱼的大小在目标深度处递送治疗物质。注射组件850能够将一种或多种处理物质(例如疫苗)递送到鱼。根据一个方面，注射组件850可以包括具有第一流体管869和第二流体管870的流体组件868，第一流体管869和第二流体管870各自与用于将治疗物质输送到注射针852的相应的泵系统流体连通。每个泵系统可以与含有将要递送到鱼的处理物质(例如，疫苗)的储液器流体连通。如图28进一步所示，流体组件868可以包括限定结合室的结合主体872，第一流体管和第二流体管869、870将相应的处理物质递送到所述结合室中。尽管所示的流体组件868示出了两条流体管线，但是应理解，可以通过提供额外的管来递送任何数量的处理物质。

可以连接气动管线874，以与由结合主体872限定的结合室875流体连通，使得可以在注射针852穿透皮肤到达期望深度后施加空气压力以迫使治疗物质离开注射针852以递送到目标部位。正的空气供应可以与气动管线874流体连通以提供期望的空气压力。

可以提供针适配器876以将针组件878连接到流体组件868。针组件878可以包括针座880和注射针852，注射针852限定治疗物质所通过的插管。如先前所论述的，可以基于由检查系统600确定的鱼的大小将注射针852调整到期望的深度。

如先前所提到的，可以通过移除抓具组件804或另外使抓具组件804不可操作来修改在图10至图28中示出的示例性末端执行器800以提供仅注射(或采样)功能。在这方面，末端执行器800能够基于从检查系统600接收到的信息而在传送器组件550上移动，从而以目标精度对鱼注射或采样。

受益于前面的描述和相关联的附图中所呈现的教导的本公开所属领域的技术人员将想到本文中阐述的本公开的许多修改和其他方面。因此，应理解本公开不限于所公开的特定方面，并且修改和其他方面旨在包括在所附权利要求的范围内。尽管本文中采用了特定术语，但是仅在一般和描述性意义上而不是出于限制的目的使用这些术语。

Claims (17)

1.一种鱼类处置单元，所述鱼类处置单元包括：

检查系统，所述检查系统被配置为检查多条活鱼；

传送器组件，所述传送器组件被配置为将所述活鱼输送到所述检查系统；

至少一个机器人单元，所述至少一个机器人单元具有被配置为控制其操作的控制器，所述控制器与所述检查系统通信；以及

末端执行器，所述末端执行器与所述机器人单元可操作地接合，所述末端执行器被配置为基于由所述检查系统确定并由所述控制器接收的信息而与沿着所述传送器组件移动的所述活鱼相互作用。

2.根据权利要求1所述的鱼类处置单元，其中所述机器人单元被配置为促进所述末端执行器的平移运动和旋转运动。

3.根据权利要求2所述的鱼类处置单元，其中所述末端执行器包括与所述机器人单元可操作地接合以进行平移运动的可移动部分，并且所述末端执行器具有能够相对于所述可移动部分旋转并且与所述机器人单元可操作地接合以进行旋转运动的腕部部分。

4.根据权利要求1所述的鱼类处置单元，其中所述末端执行器包括抓具组件和注射组件。

5.根据权利要求1所述的鱼类处置单元，其中所述末端执行器包括抓具组件，所述抓具组件具有协作以将所述活鱼从所述传送器组件提起的多个接合构件。

6.根据权利要求5所述的鱼类处置单元，其中所述接合构件是一对相对的抓具叶片。

7.根据权利要求5所述的鱼类处置单元，其中所述接合构件由相应的抓具致动器单独地且独立地控制。

8.根据权利要求1所述的鱼类处置单元，其中所述末端执行器包括注射组件和推杆，所述推杆可单独地控制以在注射事件期间向所述活鱼施加压缩。

9.一种处理活鱼的方法，所述方法包括：

镇静多条活鱼；

将所述活鱼传送到检查系统；

用所述检查系统检查所述活鱼以确定关于每条活鱼的信息；

将关于所述被检查的鱼的所述信息传达给具有末端执行器的机器人单元，所述末端执行器与所述机器人单元可操作地接合并且被配置为与传送中的所述活鱼相互作用；以及

用所述末端执行器处理所述活鱼。

10.根据权利要求9所述的方法，其中不管所传送的所述活鱼的定向如何，通过所述末端执行器来处理所述活鱼。

11.根据权利要求9所述的方法，其中用所述末端执行器处理所述活鱼包括提起所述活鱼并将所述活鱼输送到预定位置。

12.根据权利要求9所述的方法，其中用所述末端执行器处理所述活鱼包括向所述活鱼注射至少一种处理物质。

13.根据权利要求9所述的方法，其中用所述末端执行器处理所述活鱼包括从所述活鱼中取出样本。

14.根据权利要求9所述的方法，其中用所述末端执行器处理所述活鱼包括定向所述活鱼并注射处理物质。

15.一种用于检查活鱼的检查系统，所述检查系统包括：

传送器组件，所述传送器组件被分段以在其中提供间隙；

第一图像捕获装置，所述第一图像捕获装置定位在所述传送器组件的一侧上，所述第一图像捕获装置被配置为在所述活鱼沿着所述传送器组件被输送时对所述活鱼的第一侧进行光学扫描；

第二图像捕获装置，所述第二图像捕获装置相对于所述第一图像捕获装置定位在所述传送器组件的相对侧上，所述第二图像捕获装置定位成靠近所述间隙，并且所述第二图像捕获装置被配置为在所述活鱼沿着所述传送器组件被输送时通过所述间隙捕获所述活鱼的与所述第一侧相对的第二侧的多个图像；

处理器，所述处理器被配置为使用由所述第二图像捕获装置捕获的所述图像来构造所述活鱼的所述第二侧的视觉图像。

16.一种检查活鱼的方法，所述方法实施根据权利要求15所述的检查系统。

17.一种处理活鱼的方法，所述方法实施根据权利要求1至8中任一项所述的鱼类处置单元。

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