NO331843B1 - Fremgangsmate og system for vaksinering og sortering av fisk - Google Patents

Description

Fremgangsmåte og system for vaksinering og sortering av fisk

Den foreliggende oppfinnelsen gjelder en fremgangsmåte for vaksinering og sortering av fisk, i samsvar med innledningen til patentkrav 1.

Den foreliggende oppfinnelsen gjelder også et system for vaksinering og sortering av fisk, i samsvar med patentkrav 15.

Bakgrunn

I dag utføres vaksinering enten fullstendig manuelt eller i halvautomatiske vaksinerings-maskiner. Operatører setter vaksinen i hver fisk ved hjelp av en vaksineringssprøyte eller mater en og en fisk inn i en halvautomatisk vaksineringsmaskin. Per i dag er det mest vanlig at man sorterer fisken i forkant av en vaksinering. Sorteringen forbedrer og gir økt kvalitet på utført arbeid, dvs. vaksineringen. Ved ren manuell vaksinering og de fleste halvautomatiske vaksineringsmaskinene har man et behov for en fast doseringsdybde. Ut ifra størrelsen på fisken som skal vaksineres velges korrekte nålelengder og stikkpunkter i lengderetningen justeres manuelt. Dette innebærer at størrelsen på fisken som skal vaksineres skal befinne seg innenfor et fast størrelsesintervall for korrekt deponering av vaksine.

Noen av de halvautomatiske maskinene har sensorer som registrerer lengde og fargenyanse. Gjennom en lengderegistrering angis stikkpunkt i lengderetning, samt en fast stikkdybde (mekanisk) som er avhengig av fiskens lengde. I tillegg registreres det om fisken ligger korrekt (buk opp/ned) før vaksinering, ved hjelp avfargesensorer. Sortering baseres på fiskens lengde.

Fra NO 320008 er det kjent en fremgangsmåte for automatisk injisering av et preparat i levende fisk. Fisken mates frem på en transportør plassert i rom med hver fisk orientert på tvers av fremmatingsretningen. Hver fisk måles med hensyn på størrelse, og en injiseringsenhet innstilles for hver oppmålt fisk for posisjonering mot et injiseringssted mot fisken i avhengighet av den oppmålte fiskens størrelse. Injiseringen skjer gjennom en innstikkbevegelse til en valgt innstikk-dybde ved hjelp av en kanyle på det valgte innstikksstedet på hver fremmatet fisk og tilførsel av preparat via en kanyle.

NO 172831 beskriver et apparat for separat håndtering av levende fisk som omfatter et antall holdere plassert radielt på et dreiebord som er montert på et bord av rustfritt stål, på hvilket det også er anbrakt et basseng for fisk, med en renne, et vaksineringsapparat og et styrekabinett. Ved å dreie dreiebordet blir en fisk i hver holder beveget til forskjellige posisjoner. Bunnen av hver holder kan åpnes slik at fisken kan frigjøres og gjennom et utløpsrør føres til et basseng med vann.

Ulempen med å bestemme stikkpunkt, stikkdybde og sortering bare ved hjelp av en parameter (fiskens lengde) er redusert nøyaktighet. Det er også vanskeligheter med å vurdere om en fisk er skadet med bare lengdesensor/fargesensor.

Fra US 4,934,537 A og JP 08050052 A er det kjent et fiskesorteringsapparater hvor fiskens karakteristikker registreres ved hjelp av et kamera anordnet over et transportbånd.

JP 10111922 A beskriver et system for bestemmelse av type og størrelse av fisk ved hjelp av kameragjenkjenning.

I WO 2009008733 Al omtales en fremgangsmåte og et system for registrering av fisk i en oppdrettsmerd, hvor et kamera benyttes for registrering av fiskens karakteristikker.

Fra US 5,013,906 er det kjent et system for bestemmelse av fiskens kjønn ved hjelp av kameragjenkjenning og etterfølgende sortering.

Fra NO832807 er det kjent et apparat til ordning av fisker etter enhetlig innretting av lengdeaksen.

Det eksisterer ingen publikasjoner som omtaler gjenkjenning av fisken, eventuelt utsortering av fisk før vaksinering, vaksinering av fisken og deretter sortering av fisken etter vaksinering.

Formål

Hovedformålet med oppfinnelsen er å skape en fremgangsmåte og et system for vaksinering av fisk.

Det er videre et formål med den foreliggende oppfinnelsen å kunne dokumentere fisken, eksempelvis gjennom gaffellengde, høyde, skader, biomasse osv. og ut fra denne informasjonen finne og angi stikkpunktkoordinater for vaksinering, herunder stikkdybde.

Det er videre et formål med den foreliggende oppfinnelsen å skape en fremgangsmåte og et system som i tillegg til vaksinering er innrettet for sortering av fisk etter utført vaksinering, herunder sortering etter størrelse, skader, avvik, lengde, høyde, feilvendt fisk osv.

Det er videre et formål med den foreliggende oppfinnelsen å skape en fremgangsmåte og et system som i tillegg til vaksinering er innrettet for kvalitetsstyring av fisk før uført vaksinering, herunder kvalitetskontroll av fisk før vaksinering for å unngå feilbehandling, for eksempel dosering i rygg ved vaksinering.

Oppfinnelsen

En fremgangsmåte i samsvar med oppfinnelsen er angitt i patentkrav 1. Fordelaktige trekk ved fremgangsmåten er angitt i patentkravene 2-14.

Et system i samsvar med oppfinnelsen er angitt i patentkrav 15. Fordelaktige trekk ved systemet er angitt i patentkravene 16-31.

Et system i samsvar med oppfinnelsen omfatter en styringsenhet, samt midler for innhenting av informasjon om fisk. Midler for innhenting av informasjon om fisk er eksempelvis en enhet for belysning og kameragjenkjenning hvilken omfatter ett eller flere kamera. Videre omfatter systemet spesielt utformete transportmidler for transport av fisk forbi midler for innhenting av informasjon om fisk for utføring av analyse av fisken, fortrinnsvis bildeanalyse. Transportmidlene er eksempelvis et transportbånd spesielt utformet med hensyn på bildegjenkjenning.

Videre omfatter systemet i samsvar med oppfinnelsen ett eller flere midler for behandling av fisk, så som for vaksinering, eksempelvis i form av en stikk- og doseringsenhet. Systemet omfatter videre fortrinnsvis midler for å sikre at hver fisk blir behandlet separat hvilke midler er anordnet i lengderetningen av transportmidlene. Midler for å sikre at fisk blir behandlet separat er fortrinnsvis videre innrettet til å bringe fisken til en behandlingsposisjon for inngripen av midler for behandling av fisk.

Systemet omfatter fortrinnsvis midler for tilførsel av fisk til transportmidlene, hvor tilført fisk hovedsakelig er singulert og orientert med hode/halefinne i hovedsakelig lengde-/bevegelsesretningen av transportmidlene.

Videre omfatter systemet fortrinnsvis sorteringsmidler for sortering av fisk, hvilke sorteringsmidler gjør det mulig å sortere fisken etter at den er blitt behandlet eller ubehandlet/uønsket fisk.

På denne måten er det skapt et system for gjenkjenning, behandling, sortering og dokumentering av fisk.

Ved hjelp av midler for innhenting av informasjon om fisk kan hver fisk dokumenteres, eksempelvis gjennom gaffellengde, høyde, skader, avvik, biomasse (teoretisk vekt) og ut fra den samme informasjonen også beregne, angi og/eller utføre en eller flere av følgende handlinger:

- punktkoordinater for behandling, eksempelvis stikkpunktkoordinater for vaksinering,

- dybde for behandling, eksempelvis stikkdybde ved vaksinering,

- sortering av fisk etter behandling, eksempelvis basert på fiskens størrelse eller lignende,

- utsortering av uønsket fisk, eksempelvis på grunn av skader eller avvik, eller basert på lengde, høyde, feilvendt fisk eller lignende,

- beregne biomasse (teoretisk vekt).

I tillegg til de ovenfor nevnte punkter og handlinger er systemet innrettet for å koordineres mot fiskens opphav. Med dette menes fra hvilket fiskekar, parti, osv. fisken ble ført inn i systemet i samsvar med oppfinnelsen og dermed kan fullstendig dokumentasjon av den enkelte fisk oppnås.

Systemet fungerer på den måten at fisk mates hovedsakelig enkeltvis inn på de spesielt utformede transportmidlene fra en egnet enhet for dette, eksempelvis en singuleringsenhet. På denne måten tilføres fisk til transportmidlene i hovedsakelig lengde-/bevegelsesretningen av transportmidlene og fortrinnsvis orientert med hode eller hale i bevegelsesretningen til transport midlene. Fortrinnsvis er også fisk som tilføres transportmidlene gitt en avstand (> 0 mm) mellom hver fisk.

Fisken transporteres så av transportmidlene forbi midler for innhenting av informasjon om fisk som detekterer/gjenkjenner parametere for den individuelle fisk, samt undersøker om flere fisker ligger for tett eller i omløp.

Idet fisk blir transportert hovedsakelig en og en av transportmidlene, hvilke transportmidler fortrinnsvis er kontinuerlig i bevegelse med en konstant hastighet, forbi midler for innhenting av informasjon om fisk, så som en enhet for belysnings- og kameragjenkjenning, fotograferer ett eller flere kamera fisk som blir transportert forbi.

Hvert bilde blir så analysert og sendt videre til styringsenheten, hvilken er innrettet for å styre systemet. Systemet er videre innrettet med midler og/eller programvare for analysering av informasjon fra midler for innhenting av informasjon om fisk. Ved hjelp av denne informasjonen analyseres hver fisk med grunnlag i fiskens gaffellengde og høyde, alternativt også fisken tykkelse. Systemet kan videre være innrettet til å detektere eller vurdere eventuelle skader, så som gjellelokk, pukkelrygg, klemskader, m.m.

Ut fra vurderingen/analysen styrer/instruerer styringsenheten midler for behandling av fisk medønskede instruksjoner. Eksempelvis er midler for behandling av fisk en stikk- og doseringsenhet for vaksinering, hvilken da blir forsynt med optimalt stikkpunkt og optimal stikkdybde for vaksinering av den individuelle fisken, samt egnet doseringsmengde.

Ut fra den samme vurderingen styrer/instruerer styringsenheten også sorteringsmidler med sorteringsinstrukser etter behandling og utsortering før behandling pga. skade eller lignende på fisken eller ikke-detekterbar fisk, eksempelvis dobbeltmatet eller feilvendt fisk.

Informasjon/data som genereres gir fortrinnsvis også informasjon om biomasse (teoretisk vekt) på det fiskepartiet som behandles, samt fortrinnsvis også prosentvis andel skader osv.

Den teoretiske vekten, dvs. biomassen, er en beregning basert på gaffellengde og fiskens høyde, men også fiskens tykkelse kan være en aktuell parameter.

Etter å ha passert midler for innhenting av informasjon om fisk mates fisken så inn i midler for å sikre at fisk blir behandlet separat av transportmidlene. Midler for å sikre at fisk blir behandlet separat kan eksempelvis være behandlingskanaler, en eller flere spesielt utformete medbringerinnretninger eller lignende. Midlene for å sikre at fisk blir behandlet separat er fortrinnsvis forsynt med midler for å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning og som i tillegg til å vende fisken i ønsket retning styrer den på plass midler for å sikre at fisk blir behandlet separat. Alternativt kan midlene for å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning anordnes før transportbåndet, slik at fisken allerede er vendt riktig idet den kommer inn på transportbåndet. Det er videre fortrinnsvis anordnet sensormidler i midler for å vende fisken i rygg-/bukretning eller midler for å sikre at fisk behandles separat som gir et signal til midler for behandling av fisk og/eller medbringerinnretninger om at fisk nummer X er på vei. På denne måten fungerer dermed midler for å sikre at fisk blir behandlet separat som en teller i tillegg til å bringe fisken til behandlingsposisjon for inngripen av midler for behandling av fisk.

Når fisken er på plass i midler for å sikre at fisk behandles separat aktiveres midler for behandling av fisk. Data/informasjon/instrukser angående koordinater for behandling osv. er allerede forsynt til midler for behandling av fisk på grunnlag av tidligere utført deteksjon/ gjenkjenning og beregninger. En kontroll kan omønskelig også gjennomføres ved hjelp av en bildegjenkjenningsenhet eller lignende anordnet i forbindelse med midler for behandling av fisk eller midler for å sikre at fisk behandles separat. Et bilde tas da før behandling for kontroll av fiskens posisjon eller tilstand. Med fiskens posisjon menes at fiskens snute kontrolleres med hensyn på posisjon (lengderetning). Med tilstand menes at fisken kontrolleres med hensyn på om fisken ligger med buk opp, snute frem, osv.

Samtidig som fisken ankommer behandlingsposisjonen blir midler for behandling av fisk plassert i riktig posisjon basert på data/informasjon/instrukser.

Når fisken er på riktig plass i midler for å sikre at fisk behandles separat utføres ønsket behandling av fisken.

Etter behandling av fisken klargjøres midler for å sikre at fisk behandles separat igjen og neste fisk er klar for behandling. Fisken forlater midler for å sikre at fisk behandles separat og ut i sorteringsmidler for sortering av fisk. Sorteringsmidlene omfatter fortrinnsvis ett eller flere sorteringsløp, hvor eksempelvis et sorteringsløp er for fisk av en gitt størrelse, ett annet sorteringsløp for fisk av en annen gitt størrelse osv., samt eksempelvis et sorteringsløp for ikke behandlet fisk, dvs. eksempelvis utsortert pga. av skade eller lignende. Sorteringsmidlene er tilpasset midler for å sikre at fisk behandles separat slik at fisk som kommer ut av midler for å sikre at fisk behandles separat blir fanget opp av sorteringsmidlene. Videre omfatter sorteringsmidlene fortrinnsvis midler for å styre fisken til riktig sorteringsløp.

En fremgangsmåte i samsvar med oppfinnelsen omfatter følgelig å transportere fisk ved hjelp av transportmidler tilpasset for bildegjenkjenning, forbi midler for innhenting av informasjon om fisk for detektering/gjenkjenning av en eller flere av følgende parametere for den individuelle fisk:

i. fiskens lengde (gaffellengde),

ii. fiskens høyde,

iii. fiskens tykkelse,

og basert på denne informasjonen beregne innstillinger for midler for behandling av fisk og/eller innstillinger for sortering av fisk etter behandling eller utsortering av uønsket/ubehandlet fisk, samt utføre behandling og/eller sortering av fisk basert på innstillingene.

Fremgangsmåten omfatter videre fortrinnsvis å sjekke om fisken har skader, avvik, ligger dobbelt, ligger for nær hverandre og/eller er feilvendt.

Et eksempel på innstillinger for midler for behandling av fisk er stikkpunktkoordinater for vaksinering, stikkdybde for vaksinering, doseringsmengde osv.

Eksempler på innstillinger for utsortering av uønsket fisk er eksempelvis på grunn av skader eller avvik, eller basert på lengde, høyde, feilvendt fisk eller lignende. Eksempler på sortering av fisk etter behandling er etter lengde, høyde, biomasse osv.

Fremgangsmåten omfatter videre fortrinnsvis at fisk som tilføres midler for transport av fisk er tilført hovedsakelig singularisen og med hode/halefinne orientert i lengde-/bevegelsesretning av midler for transport av fisk.

Fremgangsmåten omfatter videre å registrere rekkefølgen på fisk som transporteres på midler for transport av fisk.

Fremgangsmåten omfatter videre å forflytte fisk fra midler for transport av fisk til en behandlingsposisjon for utføring av behandling av den individuelle fisken.

Fremgangsmåten kan videre omfatte, i forbindelse med forflytning av fisk å vende fisken i ønsket rygg/buk-retning.

Fremgangsmåten omfatter fortrinnsvis også kontroll av den individuelle fiskens posisjon og tilstand før behandling av fisken, herunder fiskens posisjon (lengderetning), samt om buk eller rygg er opp, snute frem, osv.

Fremgangsmåten kan videre omfatte dokumentering av all informasjon angående den individuelle fisk.

Ytterligere detaljer og fordelaktige trekk ved oppfinnelsen vil fremgå av den etterfølgende eksempelbeskrivelsen.

Eksempel

Oppfinnelsen vil nedenfor bli mer detaljert beskrevet med henvisning til de vedlagte figurene, hvor:

Fig. 1 viser en prinsippskisse av et system i samsvar med oppfinnelsen,

Fig. 2 viser en prinsippskisse av en enhet for singulering av fisk,

Fig. 3 viser hvordan fisk analyseres,

Fig. 4a viser en prinsippskisse av midler for å sikre at fisk behandles separat i samsvar med en første utførelsesform av oppfinnelsen, Fig. 4b viser en prinsippskisse av midler for å sikre at fisk behandles separat i samsvar med en andre utførelsesform av oppfinnelsen,

Fig. 5 viser sorteringsmidler i samsvar med oppfinnelsen, og

Fig. 6 viser en prinsippskisse av midler for behandling av fisk i samsvar med oppfinnelsen.

Henviser nå til Fig. 1 som viser en prinsippskisse av et system i samsvar med oppfinnelsen, spesielt innrettet for vaksinering av fisk. Et system i samsvar med oppfinnelsen omfatter en styringsenhet 11, samt midler for innhenting av informasjon om fisk i form av en belysnings- og kameragjenkjenningsenhet 12, hvilken omfatter ett eller flere kamera 13. Videre omfatter systemet transportmidler i form av et transportbånd 14, spesielt utformet for bildegjenkjenning, for transport av fisk forbi belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12.

For behandling av fisk, i det viste eksempelet for vaksinering, omfatter systemet en stikk- og doseringsenhet 15, samt at systemet omfatter midler for å sikre at fisk behandles separat i form av behandlingskanaler 20 eller en eller flere medbringerinnretninger 30 for å flytte fisk fra transportbåndet 14 til behandlingsposisjon, hvilke er beskrevet mer detaljert nedenfor.

For sortering er systemet forsynt med en sorteringsenhet 40, hvilken vil bli detaljert forklart nedenfor.

På denne måten er det skapt et system for detektering/gjenkjenning, behandling (vaksinering), sortering og dokumentering av fisk.

Ved hjelp av belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12 kan hver fisk detekteres/ gjenkjennes og dokumenteres gjennom eksempelvis gaffellengde, høyde, skader, biomasse (teoretisk vekt) og ut fra denne informasjonen beregne og angi eller utføre en eller flere av følgende handlinger:

- stikkpunktkoordinater for vaksinering,

- stikkdybde for vaksinering,

- sortering av fisk etter vaksinering, eksempelvis basert på størrelse eller lignende,

- utsortering av uønsket fisk, eksempelvis på grunn av skader eller avvik, eller basert på lengde, høyde, feilvendt fisk eller lignende,

- beregning av biomasse (teoretisk vekt).

Basert på informasjon fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12 er styringsenheten 11 innrettet for å styre stikk- og doseringsenheten 15, midler for å sikre at fisk behandles separert 20, 30 og sorteringsenheten 40.

I tillegg til de ovenfor nevnte punkter og handlinger er systemet innrettet for å koordineres mot fiskens opphav. Med dette menes fra hvilket fiskekar, parti, osv. fisken ble ført inn i systemet for vaksinering og sortering.

Systemet fungerer på den måten at fisk mates hovedsakelig enkeltvis inn på det spesielt utformede transportbåndet 14 fra en egnet singuleringsenhet 50, som eksempelvis vist i Fig. 2. Den viste singuleringsenheten 50 omfatter et valsepar 51 som roterer fra hverandre og hvor fisk som skal singuleres tilføres ved en ende 52 av paret, idet valseparet 51 er svakt skrånende og/eller det er plassert minst en vanndyse ved enden 52 av valseparet 51 hvor fisk tilføres. Videre er singuleringsenheten 50 fordelaktig innrettet med automatisk hode/halefinne orientering av fisk, idet enheten omfatter en valse 53 som roterer med en strøm av fisk som ledes inn på valsen 53 fra valseparet 51, og et mottakssystem 54 som er plassert nedstrøms for valsen 51 som leder fisken ut på transportbåndet 14. Denne singuleringsenheten 50 er beskrevet i norsk patentsøknad 20093302.

Ved hjelp singuleringsenheten 50 blir fisk som hovedsakelig er singulert og orientert med hodet eller hale i bevegelsesretningen tilført transportbåndet 14, fortrinnsvis med en avstand (> 0 mm) mellom hver fisk for at belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12 skal kunne detektere stykkevis fisk. Dersom to fisker ligger for tett skal begge fiskene tas ut, dvs. ikke behandles. Fisken kan ligge i omløp og enda detekteres stykkevis. Det skal nevnes at singuleringsenheten 50 i Fig. 2 er bare en av mange løsninger som fungerer til dette formålet.

Idet fisk blir transportert hovedsakelig en og en på transportbåndet 14, hvilket fortrinnsvis er i bevegelse med en konstant hastighet, forbi belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12 fotograferer ett eller flere kamera 13 fisk som ligger på transportbåndet 14. Kameraene 13, hvilke eksempelvis av typen linjekamera, tar kontinuerlig bilder og koordinerer med hastigheten til transportbåndet 14. Hvert bilde analyseres og sendes videre til styringsenheten 11, hvilken er innrettet for å styre systemet, dvs. transportbåndet 14, kameraene 13, midler for å sikre at fisk behandles separat 20, 30, midler for behandling av fisk 15, samt sorteringsenheten 40.

Styringsenheten 11 er innrettet med midler og eller programvare for analysering av informasjon fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12, dvs. kameraet/-ene 13. Ved hjelp av dette analyseres hver fisk med grunnlag i fiskens gaffellengde og høyde, som vist i Fig. 3, alternativt også fisken tykkelse.

Systemet kan videre være innrettet til å detektere og vurdere eventuelle skader, så som gjellelokk, pukkelrygg, klemskader, m.m. utfra informasjon fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12.

Ut fra vurderingen/analysen styrer/instruerer styringsenheten 11 midler for behandling av fisk, i dette eksempelet stikk- og doseringsenheten 15, med optimalt stikkpunkt og optimal stikkdybde for vaksinering av den individuelle fisken.

Ut fra den samme vurderingen styrer/instruerer styringsenheten sorteringsenheten 40 med sorteringsklasse, utsortering før vaksinering pga. skade eller lignende på fisken eller ikke-detekterbar fisk, eksempelvis dobbeltmatet eller feilvendt fisk.

Informasjon/data som genereres gir fortrinnsvis også informasjon om biomasse (teoretisk vekt) på fisk som vaksineres, samt fortrinnsvis også prosentvis andel skader osv. av vaksinert/sortert fisk.

Den teoretiske vekten, dvs. biomassen, er en beregning basert på gaffellengde og fiskens høyde, men også fiskens tykkelse kan være en aktuell parameter. Fiskens måleparametre, dvs. lengde, høyde og tykkelse, gir til sammen et godt bilde på fiskens biomasse (vekt).

Etter å ha passert belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12 mates fisken så inn i midler 20, 30 for å sikre at fisk behandles separat av transportbåndet 14.

Henviser nå til Fig. 4a som viser detaljer ved midler for å sikre at fisk behandles separat i form av behandlingskanaler 20, hvilke er innrettet for mottak og flytting av fisk fra transportbåndet 14 til behandlingsposisjon og videre til sortering etter behandling er utført. I forkant av transportbåndet 14, dvs. etter singuleringsenheten 50, er det fortrinnsvis anordnet midler for å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning, så som en bukvender 21, som i tillegg til å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning styrer den på plass inn på transportbånd 14. Bukvenderen 21 kan også være anordnet i selve behandlingskanalen 20. Behandlingskanalene 20 er anordnet etter hverandre med en gitt avstand langs transportbåndet 14 og strekker seg i en retning på skrå ned fra transportbåndets 14 plan. Behandlingskanalene 20 er anordnet et stykke ned på transportbåndet 14, sett i lengderetning av transportbåndet slik at fisken kan detekteres som beskrevet ovenfor før fisk føres ut i behandlingskanalene 20.1 forbindelse med hver behandlingskanal 20 er det langs transportbåndet 14 anordnet midler 22 for å føre fisk ned i hver av behandlingskanalene 20, eksempelvis i form at ett eller flere flippersystemer. Fisken mates kontinuerlig inn behandlingskanalene 20 i en fast rekkefølge. I eksempelet er det vist fire behandlingskanaler 20, men det er klart at antallet behandlingskanaler kan varieres og tilpasses den enkelte applikasjon. Med utgangspunkt i fire behandlingskanaler 20 så vil fisk nummer en mates inn i den første av behandlingskanalene, fisk nummer to i den andre av behandlingskanalene, fisk nummer tre i den tredje av behandlingskanalene og fisk nummer fire i den fjerde av behandlingskanalen ved hjelp av midlene 22. Deretter vil fisk nummer fem føres ned i den første av behandlingskanalene, fisk nummer seks i den andre av behandlingskanelen, osv. Behandlingskanalene 20 er fortrinnsvis forsynt med sensormidler som registrerer at en fisk er på plass i behandlingskanalen 20 og som gir et signal til midler for behandling av fisk, så som stikk- og doseringsenheten 15 om at fisk nummer X er på vei/på plass. Midler for behandling av fisk, dvs. stikk- og doseringsenheter 15, er anordnet til hver av behandlingskanalene 20 for behandling av fisk deri. Data/informasjon fra styringsenheten 11 angående stikkpunkt og stikkdybde er allerede instruert til stikk- og doseringsenheten 15 på grunnlag av tidligere utført deteksjon/gjenkjenning og beregninger. Kontroll av fiskens posisjon (nullpunkt snute + rettvendt) kan med fordel gjennomføres før behandling starter. Kontrollen gjennomføres eksempelvis ved hjelp av en bildegjenkjenningsenhet, sensormidler eller lignende (ikke vist), eksempelvis anordnet i forbindelse med stikk- og doseringsenheten 15. Samtidig som fisken ankommer behandlingskanalen 20 innrettes stikk- og doseringsenheten 15 i riktig posisjon basert på data/informasjon om lengde fra styringsenheten 11 og fisk nummer X. Med riktig posisjon menes riktig tilpasset avstand fra et nullpunkt, hvilket eksempelvis vil være fiskens snute/en frontplate 23 anordnet i enden av behandlingskanalen 20. Behandlingskanalen omfatter videre fortrinnsvis en svingbar plate 24, på hvilken fisken ligger i tillegg til at fiskens snute hviler mot frontplaten 23 i enden av behandlingskanalen 20. Den svingbare platen 24 kan med fordel være leddet for senere utmating av behandlet fisk. Når fisken er på plass i behandlingskanalen 20 aktiveres som nevnt stikk- og doseringsenheten 15 og en vaksineringsnål (ikke vist) stikkes inn i fisken til korrekt dybde. Med korrekt dybde menes at nålen skal befinne seg i fiskens bukhule. Idet nålen er på plass gis stikk- og doseringsenheten 15 et signal og dosering aktiviseres og vaksinen tilføres i fiskens bukhule, hvilket vil si mellom bukveggen og magesekken/tarmene. Når doseringen er utført og stikk- og doseringsenheten 15 har blitt trukket tilbake aktiveres den svingbare platen 24. Den svingbare platen roterer >0° og slipper dermed fisken ned i midler 40 for sortering av fisk. Nålen kontrolleres fortrinnsvis kontinuerlig slik at man hele tiden har kontroll på om fisken er vaksinert. Kontroll av nålen baserer seg eksempelvis på en induktiv giver som gir et godkjentsignal om nålspissen er der, eller negativt signal om den ikke finner nålspissen. Kontroll av vaksinen i stikk- og doseringsenheten 15 baserer seg eksempelvis på en trykkforskjell ved injiserings-øyeblikket. Trykkforskjellen måles ved hjelp av eksempelvis en trykkmåler. Ved lavt trykk gis et signal om at vaksinen ikke er tilstede. Nålen påvirkes av et lufttrykk etter hvert injiseringstilfelle som ved normal drift skal medvirke til at nålen er fri fra skjell og andre urenheter. Ved nålebrekk eller innføringsproblemer av nålspissen skal stikk- og doseringsenhet 15 stoppes fra videre vaksinering og eventuell fisk tilstede i systemet mates ut og sortes i sorteringsenheten 40 for omvaksinering, sammen med fisk som eksempelvis er dobbeltmatet og feilvendt, samt andre tilfeller der fisken ikke kan vaksineres.

Fisk som ikke er detekterbar, fisk som har skader, ligger feil i forhold til rygg-/bukretning eller lignende sorteres ut i bakkant av transportbåndet 14 og føres tilbake til singuleringsenheten 50 dersom det ikke er skader på fisken. Dersom det er skader på fisken så sorteres den ut.

Henviser nå til Fig. 4b som viser en prinsippskisse av en andre utførelsesform av midler for å sikre at fisk behandles separat i form av en medbringerinnretning 30. Medbringerinnretningen 30 er fortrinnsvis hovedsakelig sylinderformet, hvilken på sin ytre overflate er forsynt med medbringerelementer 31 som strekker seg i lengderetning av medbringerinnretningen 30 for mottak og flytting av fisk fra transportbåndet 14 til behandlingsposisjon og videre til sortering etter behandling er utført.

Medbringerinnretningen 30 er fortrinnsvis også forsynt med midler for å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning, så som en bukvender 21, som i tillegg til å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning styrer den på plass i medbringerinnretningen 30. Bukvenderen 21 omfatter fortrinnsvis en sensor 32 som gir et signal til medbringerinnretningen 30 og stikk- og doseringsenheten 15 om at fisk nummer X er på vei. Bukvenderen 21 er anordnet i lengderetningen av transportbåndet 14 slik at fisk som transporteres føres inn i bukvenderen 21 og deretter inn i medbringerinnretningen 30.

Når en fisk er på plass i medbringerinnretningen 30 flyttes medbringerinnretningen 30 et trinn frem og er klar til å motta neste fisk. Data/informasjon fra styringsenheten 11 angående stikkpunkt og stikkdybde er allerede instruert til stikk- og doseringsenheten 15 på grunnlag av tidligere utført deteksjon/gjenkjenning og beregninger.

Kontroll av fiskens posisjon (nullpunkt snute + rettvendt) kan med fordel gjennomføres før medbringerinnretningen 30 steppes til behandlingstrinnet. Kontrollen gjennomføres eksempelvis ved hjelp av en bildegjenkjenningsenhet (ikke vist) anordnet i forbindelse med stikk- og doseringsenheten 15/medbringerinnretningen 30.

Samtidig som fisken steppes frem mot behandlingsposisjon, eksempelvis vaksinering, ved at

medbringerinnretningen 30 roteres, tilordnes stikk- og doseringsenheten 15 i riktig posisjon basert på data/informasjon om gaffellengde fra styringsenheten 11 og fisk nummer X. Med riktig posisjon menes riktig tilpasset avstand fra et nullpunkt, hvilket eksempelvis vil være fiskens snute/en frontplate 33 av medbringerinnretningen 30. Når medbringerinnretningen 30 har stoppet aktiveres stikk- og doseringsenheten 15 og vaksineringen gjennomføres på samme måte som beskrevet ovenfor.

Fisk som ikke er detekterbar, fisk som har skader, ligger feil i forhold til rygg-/bukretning eller lignende sorteres enten ut før fisken havner i medbringerinnretningen 30 eller ut etter medbringerinnretningen 30. Fisk som ikke har skader transporteres tilbake til singuleringsenheten 50, mens fisk som har skader sorteres ut.

Henviser nå til Fig. 5 som viser detaljer ved en sorteringsenhet 40 i samsvar med oppfinnelsen. Sorteringsenheten 40 omfatter ett eller flere sorteringsløp 41, hvor den eksempelvis omfatter et sorteringsløp 41 for vaksinert fisk av en størrelse, et annet sorteringsløp 41 for vaksinert fisk av en annen størrelse osv., samt et sorteringsløp 41 for ikke-vaksinert fisk, dvs. sortert ut pga. av skade eller lignende. Sorteringsenheten 40 er tilpasset behandlingskanalene 20 eller medbringerinnretningen 30 slik at fisk som kommer ut av behandlingskanalene 20 eller medbringerinnretningen 30 blir fanget opp av sorteringsenheten 40. Sorteringsenheten 40 omfatter en sorteringsarm/renne 42 som styrer fisken til riktig sorteringsløp 41. På denne måten vil fisk etter at den er behandlet, eksempelvis vaksinert, bli henvist til riktig sorteringsløp 41 basert på data/ informasjon fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12, eksempelvis sortering basert på teoretisk vekt, lengde, skader eller lignende.

Henviser nå til Fig. 6 som viser detaljer ved en stikk- og doseringsenhet 15 for vaksinering i samsvar med oppfinnelsen. Stikk- og doseringsenheten 15 omfatter tre enheter i form av en stikkenhet 60, en avsugsanordning 61 for dannelse av et undertrykk, samt en doseringsenhet 62. Stikkenheten 60 er anordnet for å posisjonere avsugsanordningen 61 og doseringsenheten 62 i lengderetning. Avsugsanordningen 61 er fortrinnsvis anordnet til doseringsenheten 62. Stikk- og doseringsenheten 15 omfatter videre en doseringsnål (ikke vist) for injisering av en mengde vaksine gitt av doseringsenheten 62, samt midler for rengjøring av doseringsnålen. Stikkenheten 60 og avsugsanordningen 61 er innrettet for posisjonering i henholdsvis lengderetning og høyde-retning. Breddjustering utføres av medbringerinnretningen 30 eller behandlingskanalene 20. Fisk som skal behandles har i forkant blitt analysert med tanke på lengde, høyde og eventuelt tykkelse av belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12. Innen fisken ankommer behandlingsposisjonen har stikkenheten 60 stilt seg i posisjon ut ifra angitt lengde fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12. Når en innkommende fisk befinner seg i behandlingsposisjonen aktiveres avsugsanordningen 61 og går til korrekt høydeposisjon ut ifra angitt høyde fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12. Avsugsanordningen 61 aktiviserer så et undertrykk slik at fisken suges inn mot stikkenheten 60, i forbindelse med vaksinering. Doseringsenheten 62 aktiveres og stikkenhetens 61 doseringsnål penetrerer fisken og vaksinering gjennomføres. Ved avsluttet vaksinering trekkes doseringsnålen tilbake i stikkenheten 61 samtidig som undertrykket skapt av rengjørings- og avsugsanordningen 61 stenges av og luft/vann påføres doseringsnålen for rengjøring i stikkenheten 60. Dette kan for eksempel gjennomføres ved at stikkenheten 60 er forsynt med en rengjøringshylse. Avsugsanordningen 61 inntar igjen sin grunnposisjon. Stikkenhet 60 inntar neste posisjon (fisk nr. 2) og sekvensen kan starte på nytt.

Modifikasjoner

Midler for innhenting av informasjon kan omfatte ulike typer kameraer, farge eller svarthvitt, eventuelt også lasere, røntgen, ultralyd, NIR (Nærinfrarød spektroskopi), osv.

Systemet og fremgangsmåten i samsvar med oppfinnelsen kan videre være tilpasset for deteksjon/bestemmelse av kjønn. Deteksjon/bestemmelse av kjønn kan fortrinnsvis utføres mens fisken forflyttes i forbindelse med øvrig informasjonshenting. Bestemmelse av kjønn kan eventuelt utføres ved bruk av eksempelvis røntgen, ultralyd, bildegjenkjenning eller lignende. Utstyr for deteksjon/bestemmelse av kjønn kan være innrettet for å hente informasjon om fisk som passerer gjennom å detektere/vurdere spesifikke kjennetegn som skiller hann- og hunnfisker fra hverandre. Slike tegn kan eksempelvis være rognsekk, melke eller andre egenskaper.

Videre kan systemet være tilpasset for å detektere/bestemme fiskens fett-, protein- og vanninnhold. Detekteringen/vurderingen kan som ovenfor utføres mens fisken transporteres og i kombinasjon med annen innformasjonsinnhenting. Innholdsinformasjonen kan utføres ved bruk av NIR eller lignende.

Systemet i samsvar med oppfinnelsen kan omfatte flere medbringerinnretninger for økt kapasistet. Dette krever imidlertid at systemet omfatter midler for behandling tilknyttet hver medbringerinnretning. Man kan også tenke seg at det er anordnet midler som fordeler fisk til to forskjellige medbringerinnretninger på enden av transportbåndet.

Systemet kan naturligvis også omfatte flere parallelle linjer som fører ut i den samme sorteringsenheten.

Claims (31)

1. Fremgangsmåte for gjenkjenning, vaksinering, sortering og dokumentering av levende fisk, ved hjelp av et system omfattende en styringsenhet (11), midler (12) for å innhente informasjon om fisk, transportmidler (14) for transport av fisk forbi midler (12) for å innhente informasjon om fisk, samt midler (15) for vaksinering av den individuelle fisk,karakterisert vedat fremgangsmåten omfatter å transportere fisk ved hjelp av transportmidler (14) tilpasset for bildegjenkjenning, forbi midler (12) for innhenting av informasjon om fisk for detektering/gjenkjenning av en eller flere av følgende parametere for den individuelle fisk: i. fiskens lengde (gaffellengde), ii. fiskens høyde, iii. fiskens tykkelse, og basert på denne informasjonen: - instruere midler (40,41, 42) for sortering av fisk om å sortere ut uønsket fisk før vaksinering, eller - instruere midler (15) for vaksinering av fisk, samt instruere midler (40, 41, 42) for sortering av fisk etter vaksinering eller utsortering av ubehandlet fisk.

2. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 1,karakterisert vedat den omfatter tilførsel av fisk til transportmidlene (14) som er hovedsakelig singularisen og med hode/halefinne orientert i lengde-/bevegelsesretning av transportmidlene (14).

3. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 1,karakterisert vedat den omfatter beregning av fiskens biomasse, dvs. teoretisk vekt.

4. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 1,karakterisert vedat den omfatter å sjekke om fisken har skader, avvik, ligger dobbelt, ligger for nær hverandre eller er feilvendt.

5. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 1,karakterisert vedat den videre omfatter å detektere/bestemmelse av fiskens kjønn ved hjelp av bildegjenkjenning, ultralyd, røntgen eller NIR for å se etter kjennetegn som skiller hann- og hunnfisker fra hverandre.

6. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 1,karakterisert vedat omfatter å detektere/bestemme fiskens fett-, protein eller vanninnhold ved hjelp av bildegjenkjenning, ultralyd, røntgen eller NIR.

7. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 1,karakterisert vedat den omfatter å registrere rekkefølgen på fisk som transporteres på transportmidlene (14).

8. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 1,karakterisert vedat den omfatter å forflytte fisk fra transportmidlene (14) til en vaksineringsposisjon for vaksinering av den individuelle fisken.

9. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 8,karakterisert vedat den i forbindelse med forflytning av fisk til vaksineringsposisjon eller i forbindelse med tilførsel av fisk til transportbåndet (14) omfatter å vende fisken i ønsket rygg/buk-retning.

10. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 1,karakterisert vedat den omfatter kontroll av den individuelle fiskens posisjon og tilstand før vaksinering av fisken gjennomføres.

11. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 1,karakterisert vedat den omfatter beregning av stikkpunktkoordinater for vaksinering og stikkdybde for vaksinering, samt beregning av vaksineringsdoser.

12. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 4,karakterisert vedat den omfatter utsortering av uønsket fisk på grunn av skader eller avvik, basert på lengde, høyde eller feilvendt fisk.

13. Fremgangsmåte i samsvar med patentkrav 1,karakterisert vedat den omfatter sortering av fisk etter behandling basert lengde, høyde, tykkelse eller biomasse.

14. Fremgangsmåte i samsvar med et av patentkravene 1-13,karakterisert vedat den omfatter å dokumentere all informasjon angående den individuelle fisk.

15. System for gjenkjenning, vaksinering, sortering og dokumentering av levende fisk, hvilket system omfatter en styringsenhet (11), midler (12) for å innhente informasjon om fisk, transportmidler (14) for transport av fisk forbi midler (12) for å innhente informasjon om fisk, samt ett eller flere midler (15) for vaksinering av den individuelle fisk,karakterisert vedat midler (12) for å innhente informasjon om fisk er en belysnings- og kameragjenkjenningsenhet, hvilken er innrettet for utføring av bildeanalyse av fisk transportert forbi av transportmidlene (14) for å finne, undersøke eller beregne en eller flere av: - fiskens lengde (gaffellengde), - fiskens høyde, - fiskens tykkelse, - biomasse (teoretisk vekt), - undersøke om fisken har skader, avvik, ligger dobbelt, ligger for nær hverandre og/eller er feilvendt.

16. System i samsvar med patentkrav 15,karakterisert vedat systemet omfatter midler (40, 41, 42) for sortering av fisk: - etter vaksinering eller ubehandlet fisk, basert på en eller flere av: fiskens gaffellengde, høyde, biomasse, - utsortering av uønsket fisk på grunn av en eller flere av: skader, avvik, feilvendt fisk eller ikke-detekterbar fisk før fisken vaksineres.

17. System i samsvar med patentkrav 15,karakterisert vedat systemet omfatter midler (20, 30) for å sikre at fisk vaksineres separat.

18. System i samsvar med patentkrav 17,karakterisert vedat midler for å sikre at fisk vaksineres separat er behandlingskanaler (20), hvilke behandlingskanaler (20) er innrettet for å sikre at fisk blir vaksinert separat, hvilke behandlingskanaler (20) er anordnet lengderetningen av midler (14) for transport av fisk, hvilke behandlingskanaler (20) videre er innrettet for å bringe fisken til en vaksineringsposisjon for inngripen av midler (15) for vaksinering av fisk.

19. System i samsvar med patentkrav 18,karakterisert vedat systemet omfatter midler (22) for å føre fisk ned i behandlingskanalene (20).

20. System i samsvar med patentkrav 17,karakterisert vedat systemet omfatter en eller flere medbringerinnretninger (30) forsynt med medbringerelementer (31), hvilke medbringerinnretninger (30) er innrettet for å sikre at fisk blir vaksinert separat, hvilke medbringerinnretninger (30) er anordnet i lengderetningen av midler (14) for transport av fisk, hvilke medbringerinnretninger (30) videre er innrettet for å bringe fisken til en vaksineringsposisjon for inngripen av midler (15) for vaksinering av fisk.

21. System i samsvar med patentkrav 17,karakterisert vedat midler (21) for å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning er anordnet i forbindelse med tilførsel av fisk til midler (14) for transport av fisk, i forbindelse med behandlingskanaler (20) eller medbringerinnretninger (30) for det samme, samt for å styre fisken på plass i behandlingskanalen (20) eller medbringerinnretningen (30).

22. System i samsvar med patentkrav 21,karakterisert vedat det er anordnet sensormidler (20) for å telle antall fisk som tilføres behandlingskanalene (20) eller medbringerinnretninger (30).

23. System i samsvar med patentkrav 15,karakterisert vedat systemet omfatter midler (50) for tilførsel av fisk til transportmidlene (14), hvilke midler (50) for tilførsel av fisk er innrettet for tilførsel av fisk som hovedsakelig er singulert med en gitt avstand og med hode/halefinne orientering av fisken i hovedsakelig lengde-/bevegelsesretningen av transportmidlene (14).

24. System i samsvar med patentkrav ett av patentkravene 15-23,karakterisert vedat transportmidlene (14) er et spesielt utformet transportbånd med tanke på belysning og kameragjenkjenning, samt innrettet for å mate fisken inn i behandlingskanaler (20) eller medbringerinnretninger (30).

25. System i samsvar med et av patentkravene 15-24,karakterisert vedat systemet omfatter en bildegjenkjenningsenhet anordnet i forbindelse med behandlingskanaler (20), medbringerinnretninger (30) eller midler (15) for vaksinering av fisk for kontroll av fisken posisjon og tilstand før vaksinering.

26. System i samsvar med patentkrav 15,karakterisert vedat midler (15) for vaksinering av fisk er en stikk- og doseringsenhet for injisering av et preparat i hver enkelt fisk.

27. System i samsvar med patentkrav 26,karakterisert vedat stikk- og doseringsenheten (15) omfatter en stikkenhet (60), en avsugsanordning (61), samt en doseringsenhet (62).

28. System i samsvar med patentkrav 27,karakterisert vedat stikkenheten (60) omfatter en doseringsnål, samt midler for rengjøring av doseringsnålen.

29. System i samsvar med patentkrav 27,karakterisert vedat avsugsanordningen (61) er innrettet for å skape et undertrykk for å suge fisk fra behandlingskanaler (20) eller medbringerinnretninger (30) til vaksineringsposisjon inntil stikkenheten (60).

30. System i samsvar med patentkrav 15,karakterisert vedat systemet omfatter ett eller flere av følgende midler: - midler for å detektere/bestemmelse av fiskens kjønn, - midler for å detektere/bestemmelse av fiskens fett-, protein- og vanninnhold.

31. System i samsvar med patentkrav 15,karakterisert vedat styringsenheten (11) er forsynt med midler og/eller programvare for gjennomføring av fremgangsmåten angitt i patentkravene 1-14.