NO331843B1 - Method and system for vaccination and sorting of fish - Google Patents
Method and system for vaccination and sorting of fish Download PDFInfo
- Publication number
- NO331843B1 NO331843B1 NO20100912A NO20100912A NO331843B1 NO 331843 B1 NO331843 B1 NO 331843B1 NO 20100912 A NO20100912 A NO 20100912A NO 20100912 A NO20100912 A NO 20100912A NO 331843 B1 NO331843 B1 NO 331843B1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- fish
- accordance
- vaccination
- sorting
- transport
- Prior art date
Links
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 title claims description 371
- 238000002255 vaccination Methods 0.000 title claims description 54
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 35
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 41
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 32
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 32
- 230000006378 damage Effects 0.000 claims description 28
- 239000002028 Biomass Substances 0.000 claims description 15
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 5
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 4
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims description 3
- 102000004169 proteins and genes Human genes 0.000 claims description 3
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 claims description 3
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims description 2
- 210000004894 snout Anatomy 0.000 description 8
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 7
- 229960005486 vaccine Drugs 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 238000004497 NIR spectroscopy Methods 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 2
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 2
- 210000003815 abdominal wall Anatomy 0.000 description 1
- 238000009395 breeding Methods 0.000 description 1
- 230000001488 breeding effect Effects 0.000 description 1
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 210000000936 intestine Anatomy 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000008267 milk Substances 0.000 description 1
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 description 1
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 description 1
- 238000012770 revaccination Methods 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K61/00—Culture of aquatic animals
- A01K61/90—Sorting, grading, counting or marking live aquatic animals, e.g. sex determination
- A01K61/95—Sorting, grading, counting or marking live aquatic animals, e.g. sex determination specially adapted for fish
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K61/00—Culture of aquatic animals
- A01K61/10—Culture of aquatic animals of fish
- A01K61/13—Prevention or treatment of fish diseases
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61D—VETERINARY INSTRUMENTS, IMPLEMENTS, TOOLS, OR METHODS
- A61D1/00—Surgical instruments for veterinary use
- A61D1/02—Trocars or cannulas for teats; Vaccination appliances
- A61D1/025—Vaccination appliances
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/80—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in fisheries management
- Y02A40/81—Aquaculture, e.g. of fish
Description
Fremgangsmåte og system for vaksinering og sortering av fisk Procedure and system for vaccinating and sorting fish
Den foreliggende oppfinnelsen gjelder en fremgangsmåte for vaksinering og sortering av fisk, i samsvar med innledningen til patentkrav 1. The present invention relates to a method for vaccinating and sorting fish, in accordance with the introduction to patent claim 1.
Den foreliggende oppfinnelsen gjelder også et system for vaksinering og sortering av fisk, i samsvar med patentkrav 15. The present invention also relates to a system for vaccinating and sorting fish, in accordance with patent claim 15.
Bakgrunn Background
I dag utføres vaksinering enten fullstendig manuelt eller i halvautomatiske vaksinerings-maskiner. Operatører setter vaksinen i hver fisk ved hjelp av en vaksineringssprøyte eller mater en og en fisk inn i en halvautomatisk vaksineringsmaskin. Per i dag er det mest vanlig at man sorterer fisken i forkant av en vaksinering. Sorteringen forbedrer og gir økt kvalitet på utført arbeid, dvs. vaksineringen. Ved ren manuell vaksinering og de fleste halvautomatiske vaksineringsmaskinene har man et behov for en fast doseringsdybde. Ut ifra størrelsen på fisken som skal vaksineres velges korrekte nålelengder og stikkpunkter i lengderetningen justeres manuelt. Dette innebærer at størrelsen på fisken som skal vaksineres skal befinne seg innenfor et fast størrelsesintervall for korrekt deponering av vaksine. Today, vaccination is carried out either completely manually or in semi-automatic vaccination machines. Operators put the vaccine into each fish using a vaccination syringe or feed one fish at a time into a semi-automatic vaccination machine. As of today, it is most common to sort the fish ahead of a vaccination. The sorting improves and provides increased quality of the work carried out, i.e. the vaccination. With purely manual vaccination and most semi-automatic vaccination machines, there is a need for a fixed dosing depth. Based on the size of the fish to be vaccinated, correct needle lengths are selected and puncture points in the longitudinal direction are adjusted manually. This means that the size of the fish to be vaccinated must be within a fixed size interval for correct disposal of vaccine.
Noen av de halvautomatiske maskinene har sensorer som registrerer lengde og fargenyanse. Gjennom en lengderegistrering angis stikkpunkt i lengderetning, samt en fast stikkdybde (mekanisk) som er avhengig av fiskens lengde. I tillegg registreres det om fisken ligger korrekt (buk opp/ned) før vaksinering, ved hjelp avfargesensorer. Sortering baseres på fiskens lengde. Some of the semi-automatic machines have sensors that record length and color shade. Through a length registration, the stabbing point is indicated in the longitudinal direction, as well as a fixed stabbing depth (mechanical) which depends on the length of the fish. In addition, it is recorded whether the fish is lying correctly (belly up/down) before vaccination, using color sensors. Sorting is based on the length of the fish.
Fra NO 320008 er det kjent en fremgangsmåte for automatisk injisering av et preparat i levende fisk. Fisken mates frem på en transportør plassert i rom med hver fisk orientert på tvers av fremmatingsretningen. Hver fisk måles med hensyn på størrelse, og en injiseringsenhet innstilles for hver oppmålt fisk for posisjonering mot et injiseringssted mot fisken i avhengighet av den oppmålte fiskens størrelse. Injiseringen skjer gjennom en innstikkbevegelse til en valgt innstikk-dybde ved hjelp av en kanyle på det valgte innstikksstedet på hver fremmatet fisk og tilførsel av preparat via en kanyle. From NO 320008, a method for automatically injecting a preparation into live fish is known. The fish are fed onto a conveyor placed in compartments with each fish oriented across the direction of feed. Each fish is measured with regard to size, and an injection unit is set for each measured fish for positioning against an injection site against the fish depending on the measured fish's size. The injection takes place through an insertion movement to a selected insertion depth using a needle at the selected insertion site on each fed fish and supply of preparation via a needle.
NO 172831 beskriver et apparat for separat håndtering av levende fisk som omfatter et antall holdere plassert radielt på et dreiebord som er montert på et bord av rustfritt stål, på hvilket det også er anbrakt et basseng for fisk, med en renne, et vaksineringsapparat og et styrekabinett. Ved å dreie dreiebordet blir en fisk i hver holder beveget til forskjellige posisjoner. Bunnen av hver holder kan åpnes slik at fisken kan frigjøres og gjennom et utløpsrør føres til et basseng med vann. NO 172831 describes an apparatus for the separate handling of live fish comprising a number of holders placed radially on a turntable which is mounted on a stainless steel table, on which is also placed a pool for fish, with a chute, a vaccination apparatus and a control cabinet. By turning the turntable, a fish in each holder is moved to different positions. The bottom of each holder can be opened so that the fish can be released and led through an outlet pipe to a pool of water.
Ulempen med å bestemme stikkpunkt, stikkdybde og sortering bare ved hjelp av en parameter (fiskens lengde) er redusert nøyaktighet. Det er også vanskeligheter med å vurdere om en fisk er skadet med bare lengdesensor/fargesensor. The disadvantage of determining sting point, sting depth and sorting using only one parameter (the length of the fish) is reduced accuracy. There are also difficulties in assessing whether a fish is damaged with only a length sensor/colour sensor.
Fra US 4,934,537 A og JP 08050052 A er det kjent et fiskesorteringsapparater hvor fiskens karakteristikker registreres ved hjelp av et kamera anordnet over et transportbånd. From US 4,934,537 A and JP 08050052 A, a fish sorting device is known where the characteristics of the fish are recorded using a camera arranged above a conveyor belt.
JP 10111922 A beskriver et system for bestemmelse av type og størrelse av fisk ved hjelp av kameragjenkjenning. JP 10111922 A describes a system for determining the type and size of fish using camera recognition.
I WO 2009008733 Al omtales en fremgangsmåte og et system for registrering av fisk i en oppdrettsmerd, hvor et kamera benyttes for registrering av fiskens karakteristikker. WO 2009008733 Al describes a method and a system for recording fish in a breeding pen, where a camera is used to record the characteristics of the fish.
Fra US 5,013,906 er det kjent et system for bestemmelse av fiskens kjønn ved hjelp av kameragjenkjenning og etterfølgende sortering. From US 5,013,906 a system is known for determining the sex of the fish by means of camera recognition and subsequent sorting.
Fra NO832807 er det kjent et apparat til ordning av fisker etter enhetlig innretting av lengdeaksen. From NO832807, an apparatus is known for arranging fish according to uniform alignment of the longitudinal axis.
Det eksisterer ingen publikasjoner som omtaler gjenkjenning av fisken, eventuelt utsortering av fisk før vaksinering, vaksinering av fisken og deretter sortering av fisken etter vaksinering. There are no publications that mention recognition of the fish, possibly sorting out fish before vaccination, vaccinating the fish and then sorting the fish after vaccination.
Formål Purpose
Hovedformålet med oppfinnelsen er å skape en fremgangsmåte og et system for vaksinering av fisk. The main purpose of the invention is to create a method and a system for vaccinating fish.
Det er videre et formål med den foreliggende oppfinnelsen å kunne dokumentere fisken, eksempelvis gjennom gaffellengde, høyde, skader, biomasse osv. og ut fra denne informasjonen finne og angi stikkpunktkoordinater for vaksinering, herunder stikkdybde. It is also a purpose of the present invention to be able to document the fish, for example through fork length, height, damage, biomass, etc. and based on this information to find and specify puncture point coordinates for vaccination, including puncture depth.
Det er videre et formål med den foreliggende oppfinnelsen å skape en fremgangsmåte og et system som i tillegg til vaksinering er innrettet for sortering av fisk etter utført vaksinering, herunder sortering etter størrelse, skader, avvik, lengde, høyde, feilvendt fisk osv. It is also an aim of the present invention to create a method and a system which, in addition to vaccination, is designed for sorting fish after vaccination, including sorting according to size, damage, deviations, length, height, wrong-facing fish, etc.
Det er videre et formål med den foreliggende oppfinnelsen å skape en fremgangsmåte og et system som i tillegg til vaksinering er innrettet for kvalitetsstyring av fisk før uført vaksinering, herunder kvalitetskontroll av fisk før vaksinering for å unngå feilbehandling, for eksempel dosering i rygg ved vaksinering. It is also an object of the present invention to create a method and a system which, in addition to vaccination, is designed for quality management of fish before vaccination, including quality control of fish before vaccination to avoid incorrect treatment, for example dosing in the back during vaccination.
Oppfinnelsen The invention
En fremgangsmåte i samsvar med oppfinnelsen er angitt i patentkrav 1. Fordelaktige trekk ved fremgangsmåten er angitt i patentkravene 2-14. A method in accordance with the invention is stated in patent claim 1. Advantageous features of the method are stated in patent claims 2-14.
Et system i samsvar med oppfinnelsen er angitt i patentkrav 15. Fordelaktige trekk ved systemet er angitt i patentkravene 16-31. A system in accordance with the invention is stated in patent claim 15. Advantageous features of the system are stated in patent claims 16-31.
Et system i samsvar med oppfinnelsen omfatter en styringsenhet, samt midler for innhenting av informasjon om fisk. Midler for innhenting av informasjon om fisk er eksempelvis en enhet for belysning og kameragjenkjenning hvilken omfatter ett eller flere kamera. Videre omfatter systemet spesielt utformete transportmidler for transport av fisk forbi midler for innhenting av informasjon om fisk for utføring av analyse av fisken, fortrinnsvis bildeanalyse. Transportmidlene er eksempelvis et transportbånd spesielt utformet med hensyn på bildegjenkjenning. A system in accordance with the invention comprises a control unit, as well as means for obtaining information about fish. Means for obtaining information about fish is, for example, a unit for lighting and camera recognition which includes one or more cameras. Furthermore, the system includes specially designed transport means for transporting fish past means for obtaining information about fish for carrying out analysis of the fish, preferably image analysis. The means of transport are, for example, a conveyor belt specially designed with regard to image recognition.
Videre omfatter systemet i samsvar med oppfinnelsen ett eller flere midler for behandling av fisk, så som for vaksinering, eksempelvis i form av en stikk- og doseringsenhet. Systemet omfatter videre fortrinnsvis midler for å sikre at hver fisk blir behandlet separat hvilke midler er anordnet i lengderetningen av transportmidlene. Midler for å sikre at fisk blir behandlet separat er fortrinnsvis videre innrettet til å bringe fisken til en behandlingsposisjon for inngripen av midler for behandling av fisk. Furthermore, the system in accordance with the invention comprises one or more means for treating fish, such as for vaccination, for example in the form of an injection and dosing unit. The system further preferably includes means to ensure that each fish is treated separately, which means are arranged in the longitudinal direction of the means of transport. Means for ensuring that fish are treated separately are preferably further arranged to bring the fish to a treatment position for the intervention of means for treating fish.
Systemet omfatter fortrinnsvis midler for tilførsel av fisk til transportmidlene, hvor tilført fisk hovedsakelig er singulert og orientert med hode/halefinne i hovedsakelig lengde-/bevegelsesretningen av transportmidlene. The system preferably includes means for supplying fish to the means of transport, where the supplied fish is mainly singulated and oriented with the head/tail fin in mainly the longitudinal/movement direction of the means of transport.
Videre omfatter systemet fortrinnsvis sorteringsmidler for sortering av fisk, hvilke sorteringsmidler gjør det mulig å sortere fisken etter at den er blitt behandlet eller ubehandlet/uønsket fisk. Furthermore, the system preferably includes sorting means for sorting fish, which sorting means make it possible to sort the fish after it has been processed or untreated/unwanted fish.
På denne måten er det skapt et system for gjenkjenning, behandling, sortering og dokumentering av fisk. In this way, a system has been created for the recognition, treatment, sorting and documentation of fish.
Ved hjelp av midler for innhenting av informasjon om fisk kan hver fisk dokumenteres, eksempelvis gjennom gaffellengde, høyde, skader, avvik, biomasse (teoretisk vekt) og ut fra den samme informasjonen også beregne, angi og/eller utføre en eller flere av følgende handlinger: Using means for obtaining information about fish, each fish can be documented, for example through fork length, height, damage, deviations, biomass (theoretical weight) and, based on the same information, also calculate, enter and/or perform one or more of the following actions :
- punktkoordinater for behandling, eksempelvis stikkpunktkoordinater for vaksinering, - point coordinates for treatment, for example point coordinates for vaccination,
- dybde for behandling, eksempelvis stikkdybde ved vaksinering, - depth for treatment, for example puncture depth when vaccinating,
- sortering av fisk etter behandling, eksempelvis basert på fiskens størrelse eller lignende, - sorting of fish according to treatment, for example based on the size of the fish or the like,
- utsortering av uønsket fisk, eksempelvis på grunn av skader eller avvik, eller basert på lengde, høyde, feilvendt fisk eller lignende, - sorting out unwanted fish, for example due to damage or deviations, or based on length, height, wrongly facing fish or the like,
- beregne biomasse (teoretisk vekt). - calculate biomass (theoretical weight).
I tillegg til de ovenfor nevnte punkter og handlinger er systemet innrettet for å koordineres mot fiskens opphav. Med dette menes fra hvilket fiskekar, parti, osv. fisken ble ført inn i systemet i samsvar med oppfinnelsen og dermed kan fullstendig dokumentasjon av den enkelte fisk oppnås. In addition to the points and actions mentioned above, the system is designed to be coordinated with the origin of the fish. By this is meant from which fish tank, lot, etc. the fish was brought into the system in accordance with the invention and thus complete documentation of the individual fish can be obtained.
Systemet fungerer på den måten at fisk mates hovedsakelig enkeltvis inn på de spesielt utformede transportmidlene fra en egnet enhet for dette, eksempelvis en singuleringsenhet. På denne måten tilføres fisk til transportmidlene i hovedsakelig lengde-/bevegelsesretningen av transportmidlene og fortrinnsvis orientert med hode eller hale i bevegelsesretningen til transport midlene. Fortrinnsvis er også fisk som tilføres transportmidlene gitt en avstand (> 0 mm) mellom hver fisk. The system works in such a way that fish are mainly fed individually onto the specially designed means of transport from a suitable unit for this, for example a singulation unit. In this way, fish are supplied to the means of transport in mainly the longitudinal/movement direction of the means of transport and preferably oriented with head or tail in the direction of movement of the means of transport. Preferably, fish that are supplied to the means of transport are also given a distance (> 0 mm) between each fish.
Fisken transporteres så av transportmidlene forbi midler for innhenting av informasjon om fisk som detekterer/gjenkjenner parametere for den individuelle fisk, samt undersøker om flere fisker ligger for tett eller i omløp. The fish is then transported by the means of transport past means for obtaining information about fish which detect/recognize parameters for the individual fish, as well as investigate whether several fish are too close together or in circulation.
Idet fisk blir transportert hovedsakelig en og en av transportmidlene, hvilke transportmidler fortrinnsvis er kontinuerlig i bevegelse med en konstant hastighet, forbi midler for innhenting av informasjon om fisk, så som en enhet for belysnings- og kameragjenkjenning, fotograferer ett eller flere kamera fisk som blir transportert forbi. As fish are transported mainly one by one by means of transport, which means of transport are preferably continuously in motion at a constant speed, past means for obtaining information about fish, such as a device for lighting and camera recognition, one or more cameras photograph fish which are transported past.
Hvert bilde blir så analysert og sendt videre til styringsenheten, hvilken er innrettet for å styre systemet. Systemet er videre innrettet med midler og/eller programvare for analysering av informasjon fra midler for innhenting av informasjon om fisk. Ved hjelp av denne informasjonen analyseres hver fisk med grunnlag i fiskens gaffellengde og høyde, alternativt også fisken tykkelse. Systemet kan videre være innrettet til å detektere eller vurdere eventuelle skader, så som gjellelokk, pukkelrygg, klemskader, m.m. Each image is then analyzed and sent on to the control unit, which is designed to control the system. The system is further equipped with means and/or software for analyzing information from means for obtaining information about fish. Using this information, each fish is analyzed based on the fish's fork length and height, alternatively also the fish's thickness. The system can also be designed to detect or assess any damage, such as gill covers, humped back, crushing damage, etc.
Ut fra vurderingen/analysen styrer/instruerer styringsenheten midler for behandling av fisk medønskede instruksjoner. Eksempelvis er midler for behandling av fisk en stikk- og doseringsenhet for vaksinering, hvilken da blir forsynt med optimalt stikkpunkt og optimal stikkdybde for vaksinering av den individuelle fisken, samt egnet doseringsmengde. Based on the assessment/analysis, the management unit directs/instructs funds for the treatment of fish with desired instructions. For example, means for the treatment of fish are a stabbing and dosing unit for vaccination, which is then provided with an optimal stabbing point and optimal stabbing depth for vaccinating the individual fish, as well as a suitable dosage amount.
Ut fra den samme vurderingen styrer/instruerer styringsenheten også sorteringsmidler med sorteringsinstrukser etter behandling og utsortering før behandling pga. skade eller lignende på fisken eller ikke-detekterbar fisk, eksempelvis dobbeltmatet eller feilvendt fisk. Based on the same assessment, the control unit also controls/instructs sorting means with sorting instructions after processing and sorting before processing due to damage or the like to the fish or non-detectable fish, for example double-fed or incorrectly turned fish.
Informasjon/data som genereres gir fortrinnsvis også informasjon om biomasse (teoretisk vekt) på det fiskepartiet som behandles, samt fortrinnsvis også prosentvis andel skader osv. Information/data that is generated preferably also provides information on the biomass (theoretical weight) of the fish batch being treated, as well as preferably also the percentage of damage etc.
Den teoretiske vekten, dvs. biomassen, er en beregning basert på gaffellengde og fiskens høyde, men også fiskens tykkelse kan være en aktuell parameter. The theoretical weight, i.e. the biomass, is a calculation based on fork length and the height of the fish, but the thickness of the fish can also be a relevant parameter.
Etter å ha passert midler for innhenting av informasjon om fisk mates fisken så inn i midler for å sikre at fisk blir behandlet separat av transportmidlene. Midler for å sikre at fisk blir behandlet separat kan eksempelvis være behandlingskanaler, en eller flere spesielt utformete medbringerinnretninger eller lignende. Midlene for å sikre at fisk blir behandlet separat er fortrinnsvis forsynt med midler for å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning og som i tillegg til å vende fisken i ønsket retning styrer den på plass midler for å sikre at fisk blir behandlet separat. Alternativt kan midlene for å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning anordnes før transportbåndet, slik at fisken allerede er vendt riktig idet den kommer inn på transportbåndet. Det er videre fortrinnsvis anordnet sensormidler i midler for å vende fisken i rygg-/bukretning eller midler for å sikre at fisk behandles separat som gir et signal til midler for behandling av fisk og/eller medbringerinnretninger om at fisk nummer X er på vei. På denne måten fungerer dermed midler for å sikre at fisk blir behandlet separat som en teller i tillegg til å bringe fisken til behandlingsposisjon for inngripen av midler for behandling av fisk. After passing means of obtaining information about fish, the fish are then fed into means to ensure that fish are processed separately by the means of transport. Means to ensure that fish are processed separately can for example be processing channels, one or more specially designed carrying devices or the like. The means to ensure that fish are processed separately are preferably provided with means to turn the fish in the desired dorsal/ventral direction and which, in addition to turning the fish in the desired direction, steers it into place means to ensure that fish are processed separately. Alternatively, the means for turning the fish in the desired dorsal/ventral direction can be arranged before the conveyor belt, so that the fish is already turned correctly when it enters the conveyor belt. Furthermore, sensor means are preferably arranged in means for turning the fish in the dorsal/ventral direction or means for ensuring that fish are processed separately which give a signal to means for processing fish and/or transport devices that fish number X is on its way. In this way, the means to ensure that fish are treated separately as a counter in addition to bringing the fish into treatment position for the intervention of means for treating fish function.
Når fisken er på plass i midler for å sikre at fisk behandles separat aktiveres midler for behandling av fisk. Data/informasjon/instrukser angående koordinater for behandling osv. er allerede forsynt til midler for behandling av fisk på grunnlag av tidligere utført deteksjon/ gjenkjenning og beregninger. En kontroll kan omønskelig også gjennomføres ved hjelp av en bildegjenkjenningsenhet eller lignende anordnet i forbindelse med midler for behandling av fisk eller midler for å sikre at fisk behandles separat. Et bilde tas da før behandling for kontroll av fiskens posisjon eller tilstand. Med fiskens posisjon menes at fiskens snute kontrolleres med hensyn på posisjon (lengderetning). Med tilstand menes at fisken kontrolleres med hensyn på om fisken ligger med buk opp, snute frem, osv. When the fish is in place in means to ensure that fish are processed separately, means for processing fish are activated. Data/information/instructions regarding coordinates for processing etc. are already provided to means for processing fish based on previously performed detection/recognition and calculations. If desired, a check can also be carried out using an image recognition unit or similar device arranged in connection with means for processing fish or means to ensure that fish are processed separately. A picture is then taken before treatment to check the position or condition of the fish. The fish's position means that the fish's snout is checked with regard to position (longitudinal direction). Condition means that the fish is checked with regard to whether the fish is lying belly up, snout forward, etc.
Samtidig som fisken ankommer behandlingsposisjonen blir midler for behandling av fisk plassert i riktig posisjon basert på data/informasjon/instrukser. At the same time as the fish arrives at the treatment position, means for treating fish are placed in the correct position based on data/information/instructions.
Når fisken er på riktig plass i midler for å sikre at fisk behandles separat utføres ønsket behandling av fisken. When the fish is in the right place in means to ensure that fish are processed separately, the desired processing of the fish is carried out.
Etter behandling av fisken klargjøres midler for å sikre at fisk behandles separat igjen og neste fisk er klar for behandling. Fisken forlater midler for å sikre at fisk behandles separat og ut i sorteringsmidler for sortering av fisk. Sorteringsmidlene omfatter fortrinnsvis ett eller flere sorteringsløp, hvor eksempelvis et sorteringsløp er for fisk av en gitt størrelse, ett annet sorteringsløp for fisk av en annen gitt størrelse osv., samt eksempelvis et sorteringsløp for ikke behandlet fisk, dvs. eksempelvis utsortert pga. av skade eller lignende. Sorteringsmidlene er tilpasset midler for å sikre at fisk behandles separat slik at fisk som kommer ut av midler for å sikre at fisk behandles separat blir fanget opp av sorteringsmidlene. Videre omfatter sorteringsmidlene fortrinnsvis midler for å styre fisken til riktig sorteringsløp. After processing the fish, means are prepared to ensure that fish are processed separately again and the next fish is ready for processing. The fish leaves means to ensure that fish are processed separately and into sorting means for sorting fish. The sorting means preferably comprise one or more sorting runs, where, for example, one sorting run is for fish of a given size, another sorting run for fish of another given size, etc., as well as, for example, a sorting run for untreated fish, i.e. for example sorted out due to of damage or the like. The sorting means are adapted to means for ensuring that fish are processed separately so that fish coming out of means for ensuring that fish are processed separately are caught by the sorting means. Furthermore, the sorting means preferably comprise means for directing the fish to the correct sorting run.
En fremgangsmåte i samsvar med oppfinnelsen omfatter følgelig å transportere fisk ved hjelp av transportmidler tilpasset for bildegjenkjenning, forbi midler for innhenting av informasjon om fisk for detektering/gjenkjenning av en eller flere av følgende parametere for den individuelle fisk: A method in accordance with the invention therefore comprises transporting fish using means of transport adapted for image recognition, past means for obtaining information about fish for the detection/recognition of one or more of the following parameters for the individual fish:
i. fiskens lengde (gaffellengde), i. the length of the fish (fork length),
ii. fiskens høyde, ii. fish height,
iii. fiskens tykkelse, iii. the thickness of the fish,
og basert på denne informasjonen beregne innstillinger for midler for behandling av fisk og/eller innstillinger for sortering av fisk etter behandling eller utsortering av uønsket/ubehandlet fisk, samt utføre behandling og/eller sortering av fisk basert på innstillingene. and based on this information calculate settings for means of processing fish and/or settings for sorting fish after processing or sorting out unwanted/untreated fish, as well as carry out processing and/or sorting of fish based on the settings.
Fremgangsmåten omfatter videre fortrinnsvis å sjekke om fisken har skader, avvik, ligger dobbelt, ligger for nær hverandre og/eller er feilvendt. The procedure also preferably includes checking whether the fish has damage, deviations, lies double, lies too close to each other and/or is facing the wrong way.
Et eksempel på innstillinger for midler for behandling av fisk er stikkpunktkoordinater for vaksinering, stikkdybde for vaksinering, doseringsmengde osv. An example of settings for means for treating fish are injection point coordinates for vaccination, injection depth for vaccination, dosage amount, etc.
Eksempler på innstillinger for utsortering av uønsket fisk er eksempelvis på grunn av skader eller avvik, eller basert på lengde, høyde, feilvendt fisk eller lignende. Eksempler på sortering av fisk etter behandling er etter lengde, høyde, biomasse osv. Examples of settings for sorting out unwanted fish are, for example, due to damage or deviations, or based on length, height, wrong-facing fish or the like. Examples of sorting fish by treatment are by length, height, biomass, etc.
Fremgangsmåten omfatter videre fortrinnsvis at fisk som tilføres midler for transport av fisk er tilført hovedsakelig singularisen og med hode/halefinne orientert i lengde-/bevegelsesretning av midler for transport av fisk. The method further preferably comprises that fish which are supplied with means for transporting fish are supplied mainly to the singularis and with the head/tail fin oriented in the length/direction of movement of the means for transporting fish.
Fremgangsmåten omfatter videre å registrere rekkefølgen på fisk som transporteres på midler for transport av fisk. The procedure also includes recording the order of fish transported on means of transport of fish.
Fremgangsmåten omfatter videre å forflytte fisk fra midler for transport av fisk til en behandlingsposisjon for utføring av behandling av den individuelle fisken. The method further comprises moving fish from means for transporting fish to a treatment position for carrying out treatment of the individual fish.
Fremgangsmåten kan videre omfatte, i forbindelse med forflytning av fisk å vende fisken i ønsket rygg/buk-retning. The procedure can further include, in connection with the movement of fish, turning the fish in the desired back/belly direction.
Fremgangsmåten omfatter fortrinnsvis også kontroll av den individuelle fiskens posisjon og tilstand før behandling av fisken, herunder fiskens posisjon (lengderetning), samt om buk eller rygg er opp, snute frem, osv. The procedure preferably also includes checking the individual fish's position and condition before processing the fish, including the fish's position (longitudinal direction), as well as whether the belly or back is up, snout forward, etc.
Fremgangsmåten kan videre omfatte dokumentering av all informasjon angående den individuelle fisk. The procedure may further include documenting all information regarding the individual fish.
Ytterligere detaljer og fordelaktige trekk ved oppfinnelsen vil fremgå av den etterfølgende eksempelbeskrivelsen. Further details and advantageous features of the invention will appear from the following exemplary description.
Eksempel Example
Oppfinnelsen vil nedenfor bli mer detaljert beskrevet med henvisning til de vedlagte figurene, hvor: The invention will be described in more detail below with reference to the attached figures, where:
Fig. 1 viser en prinsippskisse av et system i samsvar med oppfinnelsen, Fig. 1 shows a schematic diagram of a system in accordance with the invention,
Fig. 2 viser en prinsippskisse av en enhet for singulering av fisk, Fig. 2 shows a schematic diagram of a unit for singulating fish,
Fig. 3 viser hvordan fisk analyseres, Fig. 3 shows how fish are analysed,
Fig. 4a viser en prinsippskisse av midler for å sikre at fisk behandles separat i samsvar med en første utførelsesform av oppfinnelsen, Fig. 4b viser en prinsippskisse av midler for å sikre at fisk behandles separat i samsvar med en andre utførelsesform av oppfinnelsen, Fig. 4a shows a principle sketch of means to ensure that fish are processed separately in accordance with a first embodiment of the invention, Fig. 4b shows a principle sketch of means to ensure that fish is processed separately in accordance with a second embodiment of the invention,
Fig. 5 viser sorteringsmidler i samsvar med oppfinnelsen, og Fig. 5 shows sorting means in accordance with the invention, and
Fig. 6 viser en prinsippskisse av midler for behandling av fisk i samsvar med oppfinnelsen. Fig. 6 shows a schematic diagram of means for treating fish in accordance with the invention.
Henviser nå til Fig. 1 som viser en prinsippskisse av et system i samsvar med oppfinnelsen, spesielt innrettet for vaksinering av fisk. Et system i samsvar med oppfinnelsen omfatter en styringsenhet 11, samt midler for innhenting av informasjon om fisk i form av en belysnings- og kameragjenkjenningsenhet 12, hvilken omfatter ett eller flere kamera 13. Videre omfatter systemet transportmidler i form av et transportbånd 14, spesielt utformet for bildegjenkjenning, for transport av fisk forbi belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12. Referring now to Fig. 1 which shows a schematic diagram of a system in accordance with the invention, especially designed for vaccinating fish. A system in accordance with the invention comprises a control unit 11, as well as means for obtaining information about fish in the form of a lighting and camera recognition unit 12, which comprises one or more cameras 13. Furthermore, the system comprises means of transport in the form of a conveyor belt 14, specially designed for image recognition, for transporting fish past the lighting and camera recognition unit 12.
For behandling av fisk, i det viste eksempelet for vaksinering, omfatter systemet en stikk- og doseringsenhet 15, samt at systemet omfatter midler for å sikre at fisk behandles separat i form av behandlingskanaler 20 eller en eller flere medbringerinnretninger 30 for å flytte fisk fra transportbåndet 14 til behandlingsposisjon, hvilke er beskrevet mer detaljert nedenfor. For the treatment of fish, in the shown example for vaccination, the system comprises a stabbing and dosing unit 15, and that the system comprises means to ensure that fish are processed separately in the form of treatment channels 20 or one or more conveying devices 30 to move fish from the conveyor belt 14 to treatment position, which are described in more detail below.
For sortering er systemet forsynt med en sorteringsenhet 40, hvilken vil bli detaljert forklart nedenfor. For sorting, the system is provided with a sorting unit 40, which will be explained in detail below.
På denne måten er det skapt et system for detektering/gjenkjenning, behandling (vaksinering), sortering og dokumentering av fisk. In this way, a system has been created for the detection/recognition, treatment (vaccination), sorting and documentation of fish.
Ved hjelp av belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12 kan hver fisk detekteres/ gjenkjennes og dokumenteres gjennom eksempelvis gaffellengde, høyde, skader, biomasse (teoretisk vekt) og ut fra denne informasjonen beregne og angi eller utføre en eller flere av følgende handlinger: With the help of the lighting and camera recognition unit 12, each fish can be detected/recognized and documented through, for example, fork length, height, damage, biomass (theoretical weight) and based on this information calculate and enter or perform one or more of the following actions:
- stikkpunktkoordinater for vaksinering, - vaccination point coordinates,
- stikkdybde for vaksinering, - puncture depth for vaccination,
- sortering av fisk etter vaksinering, eksempelvis basert på størrelse eller lignende, - sorting of fish after vaccination, for example based on size or similar,
- utsortering av uønsket fisk, eksempelvis på grunn av skader eller avvik, eller basert på lengde, høyde, feilvendt fisk eller lignende, - sorting out unwanted fish, for example due to damage or deviations, or based on length, height, wrongly facing fish or the like,
- beregning av biomasse (teoretisk vekt). - calculation of biomass (theoretical weight).
Basert på informasjon fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12 er styringsenheten 11 innrettet for å styre stikk- og doseringsenheten 15, midler for å sikre at fisk behandles separert 20, 30 og sorteringsenheten 40. Based on information from the lighting and camera recognition unit 12, the control unit 11 is arranged to control the stabbing and dosing unit 15, means to ensure that fish are processed separately 20, 30 and the sorting unit 40.
I tillegg til de ovenfor nevnte punkter og handlinger er systemet innrettet for å koordineres mot fiskens opphav. Med dette menes fra hvilket fiskekar, parti, osv. fisken ble ført inn i systemet for vaksinering og sortering. In addition to the points and actions mentioned above, the system is designed to be coordinated with the origin of the fish. By this is meant from which fish tank, lot, etc. the fish was brought into the system for vaccination and sorting.
Systemet fungerer på den måten at fisk mates hovedsakelig enkeltvis inn på det spesielt utformede transportbåndet 14 fra en egnet singuleringsenhet 50, som eksempelvis vist i Fig. 2. Den viste singuleringsenheten 50 omfatter et valsepar 51 som roterer fra hverandre og hvor fisk som skal singuleres tilføres ved en ende 52 av paret, idet valseparet 51 er svakt skrånende og/eller det er plassert minst en vanndyse ved enden 52 av valseparet 51 hvor fisk tilføres. Videre er singuleringsenheten 50 fordelaktig innrettet med automatisk hode/halefinne orientering av fisk, idet enheten omfatter en valse 53 som roterer med en strøm av fisk som ledes inn på valsen 53 fra valseparet 51, og et mottakssystem 54 som er plassert nedstrøms for valsen 51 som leder fisken ut på transportbåndet 14. Denne singuleringsenheten 50 er beskrevet i norsk patentsøknad 20093302. The system works in such a way that fish are mainly fed individually onto the specially designed conveyor belt 14 from a suitable singulation unit 50, as for example shown in Fig. 2. The singulation unit 50 shown comprises a pair of rollers 51 which rotate apart and where fish to be singulated are supplied at one end 52 of the pair, the pair of rollers 51 being slightly inclined and/or at least one water nozzle is placed at the end 52 of the pair of rollers 51 where fish are supplied. Furthermore, the singulation unit 50 is advantageously arranged with automatic head/tail fin orientation of fish, the unit comprising a roller 53 which rotates with a stream of fish which is led onto the roller 53 from the pair of rollers 51, and a receiving system 54 which is placed downstream of the roller 51 which leads the fish out onto the conveyor belt 14. This singulation unit 50 is described in Norwegian patent application 20093302.
Ved hjelp singuleringsenheten 50 blir fisk som hovedsakelig er singulert og orientert med hodet eller hale i bevegelsesretningen tilført transportbåndet 14, fortrinnsvis med en avstand (> 0 mm) mellom hver fisk for at belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12 skal kunne detektere stykkevis fisk. Dersom to fisker ligger for tett skal begge fiskene tas ut, dvs. ikke behandles. Fisken kan ligge i omløp og enda detekteres stykkevis. Det skal nevnes at singuleringsenheten 50 i Fig. 2 er bare en av mange løsninger som fungerer til dette formålet. By means of the singulation unit 50, fish which are mainly singulated and oriented with the head or tail in the direction of movement are fed to the conveyor belt 14, preferably with a distance (> 0 mm) between each fish so that the lighting and camera recognition unit 12 can detect piecemeal fish. If two fish are too close together, both fish must be removed, i.e. not processed. The fish can lie in circulation and still be detected in pieces. It should be mentioned that the singulation unit 50 in Fig. 2 is only one of many solutions that work for this purpose.
Idet fisk blir transportert hovedsakelig en og en på transportbåndet 14, hvilket fortrinnsvis er i bevegelse med en konstant hastighet, forbi belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12 fotograferer ett eller flere kamera 13 fisk som ligger på transportbåndet 14. Kameraene 13, hvilke eksempelvis av typen linjekamera, tar kontinuerlig bilder og koordinerer med hastigheten til transportbåndet 14. Hvert bilde analyseres og sendes videre til styringsenheten 11, hvilken er innrettet for å styre systemet, dvs. transportbåndet 14, kameraene 13, midler for å sikre at fisk behandles separat 20, 30, midler for behandling av fisk 15, samt sorteringsenheten 40. As fish are transported mainly one by one on the conveyor belt 14, which is preferably in motion at a constant speed, past the lighting and camera recognition unit 12, one or more cameras 13 photograph fish lying on the conveyor belt 14. The cameras 13, which are for example of the line camera type, continuously takes pictures and coordinates with the speed of the conveyor belt 14. Each picture is analyzed and forwarded to the control unit 11, which is arranged to control the system, i.e. the conveyor belt 14, the cameras 13, means to ensure that fish are processed separately 20, 30, means for processing fish 15, as well as the sorting unit 40.
Styringsenheten 11 er innrettet med midler og eller programvare for analysering av informasjon fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12, dvs. kameraet/-ene 13. Ved hjelp av dette analyseres hver fisk med grunnlag i fiskens gaffellengde og høyde, som vist i Fig. 3, alternativt også fisken tykkelse. The control unit 11 is equipped with means and or software for analyzing information from the lighting and camera recognition unit 12, i.e. the camera(s) 13. Using this, each fish is analyzed based on the fish's fork length and height, as shown in Fig. 3, alternatively also the thickness of the fish.
Systemet kan videre være innrettet til å detektere og vurdere eventuelle skader, så som gjellelokk, pukkelrygg, klemskader, m.m. utfra informasjon fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12. The system can also be designed to detect and assess any damage, such as gill covers, humped back, crushing damage, etc. based on information from the lighting and camera recognition unit 12.
Ut fra vurderingen/analysen styrer/instruerer styringsenheten 11 midler for behandling av fisk, i dette eksempelet stikk- og doseringsenheten 15, med optimalt stikkpunkt og optimal stikkdybde for vaksinering av den individuelle fisken. Based on the assessment/analysis, the control unit 11 controls/instructs means for treating fish, in this example the injection and dosing unit 15, with optimal injection point and optimal injection depth for vaccinating the individual fish.
Ut fra den samme vurderingen styrer/instruerer styringsenheten sorteringsenheten 40 med sorteringsklasse, utsortering før vaksinering pga. skade eller lignende på fisken eller ikke-detekterbar fisk, eksempelvis dobbeltmatet eller feilvendt fisk. Based on the same assessment, the control unit controls/instructs the sorting unit 40 with sorting class, sorting out before vaccination due to damage or the like to the fish or non-detectable fish, for example double-fed or incorrectly turned fish.
Informasjon/data som genereres gir fortrinnsvis også informasjon om biomasse (teoretisk vekt) på fisk som vaksineres, samt fortrinnsvis også prosentvis andel skader osv. av vaksinert/sortert fisk. Information/data that is generated preferably also provides information on the biomass (theoretical weight) of fish being vaccinated, as well as preferably also the percentage of injuries etc. of vaccinated/sorted fish.
Den teoretiske vekten, dvs. biomassen, er en beregning basert på gaffellengde og fiskens høyde, men også fiskens tykkelse kan være en aktuell parameter. Fiskens måleparametre, dvs. lengde, høyde og tykkelse, gir til sammen et godt bilde på fiskens biomasse (vekt). The theoretical weight, i.e. the biomass, is a calculation based on fork length and the height of the fish, but the thickness of the fish can also be a relevant parameter. The fish's measurement parameters, i.e. length, height and thickness, together give a good picture of the fish's biomass (weight).
Etter å ha passert belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12 mates fisken så inn i midler 20, 30 for å sikre at fisk behandles separat av transportbåndet 14. After passing the lighting and camera recognition unit 12, the fish are then fed into means 20, 30 to ensure that fish are processed separately by the conveyor belt 14.
Henviser nå til Fig. 4a som viser detaljer ved midler for å sikre at fisk behandles separat i form av behandlingskanaler 20, hvilke er innrettet for mottak og flytting av fisk fra transportbåndet 14 til behandlingsposisjon og videre til sortering etter behandling er utført. I forkant av transportbåndet 14, dvs. etter singuleringsenheten 50, er det fortrinnsvis anordnet midler for å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning, så som en bukvender 21, som i tillegg til å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning styrer den på plass inn på transportbånd 14. Bukvenderen 21 kan også være anordnet i selve behandlingskanalen 20. Behandlingskanalene 20 er anordnet etter hverandre med en gitt avstand langs transportbåndet 14 og strekker seg i en retning på skrå ned fra transportbåndets 14 plan. Behandlingskanalene 20 er anordnet et stykke ned på transportbåndet 14, sett i lengderetning av transportbåndet slik at fisken kan detekteres som beskrevet ovenfor før fisk føres ut i behandlingskanalene 20.1 forbindelse med hver behandlingskanal 20 er det langs transportbåndet 14 anordnet midler 22 for å føre fisk ned i hver av behandlingskanalene 20, eksempelvis i form at ett eller flere flippersystemer. Fisken mates kontinuerlig inn behandlingskanalene 20 i en fast rekkefølge. I eksempelet er det vist fire behandlingskanaler 20, men det er klart at antallet behandlingskanaler kan varieres og tilpasses den enkelte applikasjon. Med utgangspunkt i fire behandlingskanaler 20 så vil fisk nummer en mates inn i den første av behandlingskanalene, fisk nummer to i den andre av behandlingskanalene, fisk nummer tre i den tredje av behandlingskanalene og fisk nummer fire i den fjerde av behandlingskanalen ved hjelp av midlene 22. Deretter vil fisk nummer fem føres ned i den første av behandlingskanalene, fisk nummer seks i den andre av behandlingskanelen, osv. Behandlingskanalene 20 er fortrinnsvis forsynt med sensormidler som registrerer at en fisk er på plass i behandlingskanalen 20 og som gir et signal til midler for behandling av fisk, så som stikk- og doseringsenheten 15 om at fisk nummer X er på vei/på plass. Midler for behandling av fisk, dvs. stikk- og doseringsenheter 15, er anordnet til hver av behandlingskanalene 20 for behandling av fisk deri. Data/informasjon fra styringsenheten 11 angående stikkpunkt og stikkdybde er allerede instruert til stikk- og doseringsenheten 15 på grunnlag av tidligere utført deteksjon/gjenkjenning og beregninger. Kontroll av fiskens posisjon (nullpunkt snute + rettvendt) kan med fordel gjennomføres før behandling starter. Kontrollen gjennomføres eksempelvis ved hjelp av en bildegjenkjenningsenhet, sensormidler eller lignende (ikke vist), eksempelvis anordnet i forbindelse med stikk- og doseringsenheten 15. Samtidig som fisken ankommer behandlingskanalen 20 innrettes stikk- og doseringsenheten 15 i riktig posisjon basert på data/informasjon om lengde fra styringsenheten 11 og fisk nummer X. Med riktig posisjon menes riktig tilpasset avstand fra et nullpunkt, hvilket eksempelvis vil være fiskens snute/en frontplate 23 anordnet i enden av behandlingskanalen 20. Behandlingskanalen omfatter videre fortrinnsvis en svingbar plate 24, på hvilken fisken ligger i tillegg til at fiskens snute hviler mot frontplaten 23 i enden av behandlingskanalen 20. Den svingbare platen 24 kan med fordel være leddet for senere utmating av behandlet fisk. Når fisken er på plass i behandlingskanalen 20 aktiveres som nevnt stikk- og doseringsenheten 15 og en vaksineringsnål (ikke vist) stikkes inn i fisken til korrekt dybde. Med korrekt dybde menes at nålen skal befinne seg i fiskens bukhule. Idet nålen er på plass gis stikk- og doseringsenheten 15 et signal og dosering aktiviseres og vaksinen tilføres i fiskens bukhule, hvilket vil si mellom bukveggen og magesekken/tarmene. Når doseringen er utført og stikk- og doseringsenheten 15 har blitt trukket tilbake aktiveres den svingbare platen 24. Den svingbare platen roterer >0° og slipper dermed fisken ned i midler 40 for sortering av fisk. Nålen kontrolleres fortrinnsvis kontinuerlig slik at man hele tiden har kontroll på om fisken er vaksinert. Kontroll av nålen baserer seg eksempelvis på en induktiv giver som gir et godkjentsignal om nålspissen er der, eller negativt signal om den ikke finner nålspissen. Kontroll av vaksinen i stikk- og doseringsenheten 15 baserer seg eksempelvis på en trykkforskjell ved injiserings-øyeblikket. Trykkforskjellen måles ved hjelp av eksempelvis en trykkmåler. Ved lavt trykk gis et signal om at vaksinen ikke er tilstede. Nålen påvirkes av et lufttrykk etter hvert injiseringstilfelle som ved normal drift skal medvirke til at nålen er fri fra skjell og andre urenheter. Ved nålebrekk eller innføringsproblemer av nålspissen skal stikk- og doseringsenhet 15 stoppes fra videre vaksinering og eventuell fisk tilstede i systemet mates ut og sortes i sorteringsenheten 40 for omvaksinering, sammen med fisk som eksempelvis er dobbeltmatet og feilvendt, samt andre tilfeller der fisken ikke kan vaksineres. Now refer to Fig. 4a which shows details of means to ensure that fish are processed separately in the form of processing channels 20, which are arranged for receiving and moving fish from the conveyor belt 14 to the processing position and further to sorting after processing has been carried out. In front of the conveyor belt 14, i.e. after the singulation unit 50, there are preferably arranged means for turning the fish in the desired dorsal/ventral direction, such as a ventral turner 21, which in addition to turning the fish in the desired dorsal/ventral direction controls it on place on conveyor belt 14. The stomach turner 21 can also be arranged in the treatment channel 20 itself. The treatment channels 20 are arranged one after the other with a given distance along the conveyor belt 14 and extend in a direction obliquely down from the plane of the conveyor belt 14. The processing channels 20 are arranged a bit down on the conveyor belt 14, seen in the longitudinal direction of the conveyor belt so that the fish can be detected as described above before fish are led out into the processing channels 20.1 in connection with each processing channel 20, means 22 are arranged along the conveyor belt 14 to lead fish down into each of the processing channels 20, for example in the form of one or more pinball systems. The fish are continuously fed into the treatment channels 20 in a fixed order. In the example, four processing channels 20 are shown, but it is clear that the number of processing channels can be varied and adapted to the individual application. Starting from four processing channels 20, fish number one will be fed into the first of the processing channels, fish number two into the second of the processing channels, fish number three into the third of the processing channels and fish number four into the fourth of the processing channels using the means 22 Then fish number five will be led down into the first of the treatment channels, fish number six into the second of the treatment channels, etc. The treatment channels 20 are preferably provided with sensor means which register that a fish is in place in the treatment channel 20 and which give a signal to means for processing fish, such as the injection and dosing unit 15 that fish number X is on its way/in place. Means for treating fish, i.e. injection and dosing units 15, are arranged for each of the treatment channels 20 for treating fish therein. Data/information from the control unit 11 regarding injection point and injection depth has already been instructed to the injection and dosing unit 15 on the basis of previously performed detection/recognition and calculations. Checking the fish's position (zero point snout + facing straight) can advantageously be carried out before treatment starts. The control is carried out, for example, with the help of an image recognition unit, sensor means or the like (not shown), for example arranged in connection with the stabbing and dosing unit 15. At the same time as the fish arrives in the treatment channel 20, the stabbing and dosing unit 15 is aligned in the correct position based on data/information about length from the control unit 11 and fish number X. By correct position is meant the correctly adapted distance from a zero point, which would for example be the fish's snout/a front plate 23 arranged at the end of the processing channel 20. The processing channel preferably further comprises a pivotable plate 24, on which the fish lies in in addition to the fact that the fish's snout rests against the front plate 23 at the end of the processing channel 20. The pivotable plate 24 can advantageously be the joint for later feeding out treated fish. When the fish is in place in the treatment channel 20, the injection and dosing unit 15 is activated as mentioned and a vaccination needle (not shown) is inserted into the fish to the correct depth. Correct depth means that the needle should be in the fish's abdominal cavity. As the needle is in place, the injection and dosing unit 15 is given a signal and dosing is activated and the vaccine is administered into the fish's abdominal cavity, which means between the abdominal wall and the stomach/intestines. When the dosing has been carried out and the stabbing and dosing unit 15 has been withdrawn, the pivotable plate 24 is activated. The pivotable plate rotates >0° and thus drops the fish into means 40 for sorting fish. The needle is preferably checked continuously so that you always have control over whether the fish has been vaccinated. Control of the needle is based, for example, on an inductive sensor that gives an approved signal if the needle tip is there, or a negative signal if it does not find the needle tip. Control of the vaccine in the injection and dosing unit 15 is based, for example, on a pressure difference at the moment of injection. The pressure difference is measured using, for example, a pressure gauge. If the pressure is low, a signal is given that the vaccine is not present. The needle is affected by an air pressure after each injection, which during normal operation should contribute to the needle being free of scales and other impurities. In the event of a needle break or insertion problems of the needle tip, the injection and dosing unit 15 must be stopped from further vaccination and any fish present in the system fed out and sorted in the sorting unit 40 for revaccination, together with fish that have, for example, been fed twice and turned the wrong way, as well as other cases where the fish cannot be vaccinated .
Fisk som ikke er detekterbar, fisk som har skader, ligger feil i forhold til rygg-/bukretning eller lignende sorteres ut i bakkant av transportbåndet 14 og føres tilbake til singuleringsenheten 50 dersom det ikke er skader på fisken. Dersom det er skader på fisken så sorteres den ut. Fish that are not detectable, fish that have injuries, lie incorrectly in relation to the back/belly direction or the like are sorted out at the back of the conveyor belt 14 and taken back to the singulation unit 50 if there are no injuries to the fish. If there is damage to the fish, it is sorted out.
Henviser nå til Fig. 4b som viser en prinsippskisse av en andre utførelsesform av midler for å sikre at fisk behandles separat i form av en medbringerinnretning 30. Medbringerinnretningen 30 er fortrinnsvis hovedsakelig sylinderformet, hvilken på sin ytre overflate er forsynt med medbringerelementer 31 som strekker seg i lengderetning av medbringerinnretningen 30 for mottak og flytting av fisk fra transportbåndet 14 til behandlingsposisjon og videre til sortering etter behandling er utført. Referring now to Fig. 4b which shows a schematic diagram of a second embodiment of means for ensuring that fish are processed separately in the form of a carrying device 30. The carrying device 30 is preferably mainly cylindrical, which is provided on its outer surface with carrying elements 31 which extend in the longitudinal direction of the conveying device 30 for receiving and moving fish from the conveyor belt 14 to the treatment position and further until sorting after treatment has been carried out.
Medbringerinnretningen 30 er fortrinnsvis også forsynt med midler for å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning, så som en bukvender 21, som i tillegg til å vende fisken i ønsket rygg-/bukretning styrer den på plass i medbringerinnretningen 30. Bukvenderen 21 omfatter fortrinnsvis en sensor 32 som gir et signal til medbringerinnretningen 30 og stikk- og doseringsenheten 15 om at fisk nummer X er på vei. Bukvenderen 21 er anordnet i lengderetningen av transportbåndet 14 slik at fisk som transporteres føres inn i bukvenderen 21 og deretter inn i medbringerinnretningen 30. The carrying device 30 is preferably also provided with means for turning the fish in the desired back/belly direction, such as a belly turner 21, which in addition to turning the fish in the desired back/belly direction steers it into place in the bringing device 30. The belly turner 21 preferably comprises a sensor 32 which gives a signal to the carrying device 30 and the injection and dosing unit 15 that fish number X is on its way. The belly turner 21 is arranged in the longitudinal direction of the conveyor belt 14 so that fish being transported are led into the belly turner 21 and then into the conveying device 30.
Når en fisk er på plass i medbringerinnretningen 30 flyttes medbringerinnretningen 30 et trinn frem og er klar til å motta neste fisk. Data/informasjon fra styringsenheten 11 angående stikkpunkt og stikkdybde er allerede instruert til stikk- og doseringsenheten 15 på grunnlag av tidligere utført deteksjon/gjenkjenning og beregninger. When a fish is in place in the carrying device 30, the carrying device 30 is moved one step forward and is ready to receive the next fish. Data/information from the control unit 11 regarding injection point and injection depth has already been instructed to the injection and dosing unit 15 on the basis of previously performed detection/recognition and calculations.
Kontroll av fiskens posisjon (nullpunkt snute + rettvendt) kan med fordel gjennomføres før medbringerinnretningen 30 steppes til behandlingstrinnet. Kontrollen gjennomføres eksempelvis ved hjelp av en bildegjenkjenningsenhet (ikke vist) anordnet i forbindelse med stikk- og doseringsenheten 15/medbringerinnretningen 30. Control of the fish's position (zero point snout + facing straight) can advantageously be carried out before the carrying device 30 is stepped into the processing step. The check is carried out, for example, using an image recognition unit (not shown) arranged in connection with the injection and dosing unit 15/carrying device 30.
Samtidig som fisken steppes frem mot behandlingsposisjon, eksempelvis vaksinering, ved at At the same time as the fish is moved towards a treatment position, for example vaccination, by
medbringerinnretningen 30 roteres, tilordnes stikk- og doseringsenheten 15 i riktig posisjon basert på data/informasjon om gaffellengde fra styringsenheten 11 og fisk nummer X. Med riktig posisjon menes riktig tilpasset avstand fra et nullpunkt, hvilket eksempelvis vil være fiskens snute/en frontplate 33 av medbringerinnretningen 30. Når medbringerinnretningen 30 har stoppet aktiveres stikk- og doseringsenheten 15 og vaksineringen gjennomføres på samme måte som beskrevet ovenfor. the carrying device 30 is rotated, the stabbing and dosing unit 15 is assigned to the correct position based on data/information about fork length from the control unit 11 and fish number X. By correct position is meant the correct distance from a zero point, which would for example be the fish's snout/a front plate 33 of the carrying device 30. When the carrying device 30 has stopped, the injection and dosing unit 15 is activated and the vaccination is carried out in the same way as described above.
Fisk som ikke er detekterbar, fisk som har skader, ligger feil i forhold til rygg-/bukretning eller lignende sorteres enten ut før fisken havner i medbringerinnretningen 30 eller ut etter medbringerinnretningen 30. Fisk som ikke har skader transporteres tilbake til singuleringsenheten 50, mens fisk som har skader sorteres ut. Fish that are not detectable, fish that have injuries, are wrong in relation to the back/belly direction or the like are either sorted out before the fish ends up in the carrying device 30 or out after the carrying device 30. Fish that are not damaged are transported back to the singulation unit 50, while fish that have damage are sorted out.
Henviser nå til Fig. 5 som viser detaljer ved en sorteringsenhet 40 i samsvar med oppfinnelsen. Sorteringsenheten 40 omfatter ett eller flere sorteringsløp 41, hvor den eksempelvis omfatter et sorteringsløp 41 for vaksinert fisk av en størrelse, et annet sorteringsløp 41 for vaksinert fisk av en annen størrelse osv., samt et sorteringsløp 41 for ikke-vaksinert fisk, dvs. sortert ut pga. av skade eller lignende. Sorteringsenheten 40 er tilpasset behandlingskanalene 20 eller medbringerinnretningen 30 slik at fisk som kommer ut av behandlingskanalene 20 eller medbringerinnretningen 30 blir fanget opp av sorteringsenheten 40. Sorteringsenheten 40 omfatter en sorteringsarm/renne 42 som styrer fisken til riktig sorteringsløp 41. På denne måten vil fisk etter at den er behandlet, eksempelvis vaksinert, bli henvist til riktig sorteringsløp 41 basert på data/ informasjon fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12, eksempelvis sortering basert på teoretisk vekt, lengde, skader eller lignende. Referring now to Fig. 5 which shows details of a sorting unit 40 in accordance with the invention. The sorting unit 40 comprises one or more sorting runs 41, where it for example comprises a sorting run 41 for vaccinated fish of one size, another sorting run 41 for vaccinated fish of a different size, etc., as well as a sorting run 41 for non-vaccinated fish, i.e. sorted out due to of damage or the like. The sorting unit 40 is adapted to the processing channels 20 or the conveying device 30 so that fish coming out of the processing channels 20 or the conveying device 30 are caught by the sorting unit 40. The sorting unit 40 comprises a sorting arm/chute 42 which guides the fish to the correct sorting run 41. In this way, fish that it has been treated, for example vaccinated, be referred to the correct sorting run 41 based on data/information from the lighting and camera recognition unit 12, for example sorting based on theoretical weight, length, damage or the like.
Henviser nå til Fig. 6 som viser detaljer ved en stikk- og doseringsenhet 15 for vaksinering i samsvar med oppfinnelsen. Stikk- og doseringsenheten 15 omfatter tre enheter i form av en stikkenhet 60, en avsugsanordning 61 for dannelse av et undertrykk, samt en doseringsenhet 62. Stikkenheten 60 er anordnet for å posisjonere avsugsanordningen 61 og doseringsenheten 62 i lengderetning. Avsugsanordningen 61 er fortrinnsvis anordnet til doseringsenheten 62. Stikk- og doseringsenheten 15 omfatter videre en doseringsnål (ikke vist) for injisering av en mengde vaksine gitt av doseringsenheten 62, samt midler for rengjøring av doseringsnålen. Stikkenheten 60 og avsugsanordningen 61 er innrettet for posisjonering i henholdsvis lengderetning og høyde-retning. Breddjustering utføres av medbringerinnretningen 30 eller behandlingskanalene 20. Fisk som skal behandles har i forkant blitt analysert med tanke på lengde, høyde og eventuelt tykkelse av belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12. Innen fisken ankommer behandlingsposisjonen har stikkenheten 60 stilt seg i posisjon ut ifra angitt lengde fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12. Når en innkommende fisk befinner seg i behandlingsposisjonen aktiveres avsugsanordningen 61 og går til korrekt høydeposisjon ut ifra angitt høyde fra belysnings- og kameragjenkjenningsenheten 12. Avsugsanordningen 61 aktiviserer så et undertrykk slik at fisken suges inn mot stikkenheten 60, i forbindelse med vaksinering. Doseringsenheten 62 aktiveres og stikkenhetens 61 doseringsnål penetrerer fisken og vaksinering gjennomføres. Ved avsluttet vaksinering trekkes doseringsnålen tilbake i stikkenheten 61 samtidig som undertrykket skapt av rengjørings- og avsugsanordningen 61 stenges av og luft/vann påføres doseringsnålen for rengjøring i stikkenheten 60. Dette kan for eksempel gjennomføres ved at stikkenheten 60 er forsynt med en rengjøringshylse. Avsugsanordningen 61 inntar igjen sin grunnposisjon. Stikkenhet 60 inntar neste posisjon (fisk nr. 2) og sekvensen kan starte på nytt. Referring now to Fig. 6 which shows details of a pricking and dosing unit 15 for vaccination in accordance with the invention. The injection and dosing unit 15 comprises three units in the form of a injection unit 60, an extraction device 61 for creating a negative pressure, and a dosing unit 62. The injection unit 60 is arranged to position the extraction device 61 and the dosing unit 62 in the longitudinal direction. The suction device 61 is preferably arranged to the dosing unit 62. The injection and dosing unit 15 further comprises a dosing needle (not shown) for injecting a quantity of vaccine given by the dosing unit 62, as well as means for cleaning the dosing needle. The sticking unit 60 and the extraction device 61 are arranged for positioning in the longitudinal direction and the height direction, respectively. Width adjustment is carried out by the carrying device 30 or the processing channels 20. Fish to be processed have been analyzed in advance with regard to length, height and possibly thickness of the lighting and camera recognition unit 12. By the time the fish arrives at the processing position, the stabbing unit 60 has settled into position from the specified length from the lighting and camera recognition unit 12. When an incoming fish is in the treatment position, the extraction device 61 is activated and moves to the correct height position based on the specified height from the lighting and camera recognition unit 12. The extraction device 61 then activates a negative pressure so that the fish is sucked in towards the sting unit 60, in connection with vaccination. The dosing unit 62 is activated and the dosing needle of the pricking unit 61 penetrates the fish and vaccination is carried out. At the end of vaccination, the dosing needle is pulled back into the pricking unit 61 at the same time as the negative pressure created by the cleaning and extraction device 61 is shut off and air/water is applied to the dosing needle for cleaning in the pricking unit 60. This can be done, for example, by the pricking unit 60 being provided with a cleaning sleeve. The extraction device 61 again assumes its basic position. Stick unit 60 takes the next position (fish no. 2) and the sequence can start again.
Modifikasjoner Modifications
Midler for innhenting av informasjon kan omfatte ulike typer kameraer, farge eller svarthvitt, eventuelt også lasere, røntgen, ultralyd, NIR (Nærinfrarød spektroskopi), osv. Means for obtaining information may include different types of cameras, color or black and white, possibly also lasers, X-rays, ultrasound, NIR (Near Infrared Spectroscopy), etc.
Systemet og fremgangsmåten i samsvar med oppfinnelsen kan videre være tilpasset for deteksjon/bestemmelse av kjønn. Deteksjon/bestemmelse av kjønn kan fortrinnsvis utføres mens fisken forflyttes i forbindelse med øvrig informasjonshenting. Bestemmelse av kjønn kan eventuelt utføres ved bruk av eksempelvis røntgen, ultralyd, bildegjenkjenning eller lignende. Utstyr for deteksjon/bestemmelse av kjønn kan være innrettet for å hente informasjon om fisk som passerer gjennom å detektere/vurdere spesifikke kjennetegn som skiller hann- og hunnfisker fra hverandre. Slike tegn kan eksempelvis være rognsekk, melke eller andre egenskaper. The system and method in accordance with the invention can also be adapted for detection/determination of gender. Detection/determination of gender can preferably be carried out while the fish is being moved in connection with other information retrieval. Determination of gender can possibly be carried out using, for example, X-ray, ultrasound, image recognition or the like. Equipment for the detection/determination of sex can be designed to obtain information about fish passing by by detecting/assessing specific characteristics that distinguish male and female fish from each other. Such signs can, for example, be roe sacs, milk or other characteristics.
Videre kan systemet være tilpasset for å detektere/bestemme fiskens fett-, protein- og vanninnhold. Detekteringen/vurderingen kan som ovenfor utføres mens fisken transporteres og i kombinasjon med annen innformasjonsinnhenting. Innholdsinformasjonen kan utføres ved bruk av NIR eller lignende. Furthermore, the system can be adapted to detect/determine the fish's fat, protein and water content. As above, the detection/assessment can be carried out while the fish is being transported and in combination with other information gathering. The content information can be carried out using NIR or similar.
Systemet i samsvar med oppfinnelsen kan omfatte flere medbringerinnretninger for økt kapasistet. Dette krever imidlertid at systemet omfatter midler for behandling tilknyttet hver medbringerinnretning. Man kan også tenke seg at det er anordnet midler som fordeler fisk til to forskjellige medbringerinnretninger på enden av transportbåndet. The system in accordance with the invention can include several carrying devices for increased capacity. However, this requires that the system includes means for processing associated with each wearable device. It is also conceivable that means are arranged which distribute fish to two different conveying devices at the end of the conveyor belt.
Systemet kan naturligvis også omfatte flere parallelle linjer som fører ut i den samme sorteringsenheten. The system can of course also include several parallel lines leading into the same sorting unit.
Claims (31)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20100912A NO331843B1 (en) | 2010-06-24 | 2010-06-24 | Method and system for vaccination and sorting of fish |
| PCT/NO2011/000183 WO2012008843A1 (en) | 2010-06-24 | 2011-06-24 | Method and system for vaccinating and sorting fish |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20100912A NO331843B1 (en) | 2010-06-24 | 2010-06-24 | Method and system for vaccination and sorting of fish |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO20100912A1 NO20100912A1 (en) | 2011-12-27 |
| NO331843B1 true NO331843B1 (en) | 2012-04-16 |
Family
ID=45469656
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO20100912A NO331843B1 (en) | 2010-06-24 | 2010-06-24 | Method and system for vaccination and sorting of fish |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NO (1) | NO331843B1 (en) |
| WO (1) | WO2012008843A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO20161167A1 (en) * | 2016-07-13 | 2018-01-15 | Biosort As | Device for sorting out fish |
| NO20161168A1 (en) * | 2016-07-13 | 2018-01-15 | Biosort As | Method and system for sorting live fish |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2559336B1 (en) * | 2011-08-19 | 2014-04-09 | Asociación Industrial de Óptica, Color e Imagen - AIDO | System and method for automatic classification of fish alevins by means of optical methods |
| EP3139753B1 (en) | 2014-05-05 | 2018-08-01 | Skaginn HF. | Apparatus and method for tracing with vision |
| CN104186376B (en) * | 2014-07-14 | 2016-06-01 | 浙江大学 | The fry automatic clamping device of vaccinate |
| WO2016030915A1 (en) * | 2014-08-27 | 2016-03-03 | Vaki Fiskeldiskerfi Hf. | Automatic grading system for living aquatic organisms |
| BR112018009633B1 (en) * | 2015-11-13 | 2024-01-23 | Applied Lifesciences and Systems, LLC | SYSTEMS FOR AUTOMATICALLY DELIVERING A SUBSTANCE TO A PREDETERMINED AREA OF AN ANIMAL |
| NO343355B1 (en) * | 2017-03-13 | 2019-02-11 | Skala Maskon As | Method and system for automated vaccination and sorting alive fish |
| SG11202001085QA (en) * | 2017-08-07 | 2020-03-30 | Pharmaq As | Live fish processing system, and associated methods |
| MA43475B1 (en) * | 2018-10-11 | 2021-09-30 | Univ Int Rabat | Automatic fish calibration process combining image processing and artificial intelligence |
| CN109464211B (en) * | 2018-11-23 | 2023-11-28 | 佛山科学技术学院 | Automatic continuous injection device of spindle type fish body vaccine |
| GB2601167A (en) * | 2020-11-20 | 2022-05-25 | Aqualife Services Ltd | Apparatus and method for injecting fish |
| NO347369B1 (en) * | 2020-12-18 | 2023-10-02 | Greenfox Marine As | Automatic Scanning System for Fish |
| NO20221145A1 (en) | 2021-11-23 | 2023-05-24 | Aquaticode Ltd | Sorting animals based on non-invasive determination of animal characteristics |
| CN114982692B (en) * | 2022-05-19 | 2023-04-07 | 浙江大学 | Fusiform fish vaccine injection intelligent grading system and intelligent grading method |
| WO2024054530A1 (en) * | 2022-09-08 | 2024-03-14 | Nova-Tech Engineering, Llc | Shrimp sorting systems and methods |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO162941C (en) * | 1987-11-27 | 1990-03-14 | Trio Ind As | FISH VACCINATION MACHINE. |
| US4934537A (en) * | 1988-01-28 | 1990-06-19 | Grove Telecommunications Ltd. | Fish sorting apparatus and method |
| DK162564C (en) * | 1989-04-05 | 1992-04-06 | Hansen Og Torben Roed Leivur | PLANT FOR HANDLING OF LIVING FISH AND FISH FISH AND USING THE FISH |
| GB9222338D0 (en) * | 1992-10-23 | 1992-12-09 | Mini Agriculture & Fisheries | Fish sorting machine |
| JP2001112795A (en) * | 1999-10-14 | 2001-04-24 | Eisai Co Ltd | Injection device for fish |
| JP3442357B2 (en) * | 2000-08-25 | 2003-09-02 | 株式会社日立製作所 | Amphibian oocyte sample introduction device, amphibian oocyte sample introduction system, amphibian oocyte sample introduction method, amphibian oocyte production method, amphibian oocyte and method of selling or transferring it, as sensor for screening Method used, container, and analysis method |
| JP3936264B2 (en) * | 2001-09-11 | 2007-06-27 | 株式会社東和電機製作所 | Injection device |
| SE521143C2 (en) * | 2002-02-22 | 2003-10-07 | Nordic Fishtech Ab | Method and apparatus for automatic injection of preparations into live fish and apparatus for such injection |
| US20060081192A1 (en) * | 2004-10-19 | 2006-04-20 | Massey Auldin J | System and method for holding fish |
| US8961877B2 (en) * | 2007-08-09 | 2015-02-24 | Massachusetts Institute Of Technology | High-throughput, whole-animal screening system |
| JP2010179075A (en) * | 2009-02-06 | 2010-08-19 | Nippon Electro Sensari Device Kk | Fish injection position detector and fish injection device |
-
2010
- 2010-06-24 NO NO20100912A patent/NO331843B1/en active IP Right Review Request
-
2011
- 2011-06-24 WO PCT/NO2011/000183 patent/WO2012008843A1/en active Application Filing
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NO20161167A1 (en) * | 2016-07-13 | 2018-01-15 | Biosort As | Device for sorting out fish |
| NO20161168A1 (en) * | 2016-07-13 | 2018-01-15 | Biosort As | Method and system for sorting live fish |
| NO341969B1 (en) * | 2016-07-13 | 2018-03-05 | Biosort As | Method and system for sorting live fish |
| NO341960B1 (en) * | 2016-07-13 | 2018-03-05 | Biosort As | Device for sorting out fish |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2012008843A1 (en) | 2012-01-19 |
| NO20100912A1 (en) | 2011-12-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NO331843B1 (en) | Method and system for vaccination and sorting of fish | |
| US20220256869A1 (en) | Apparatus for processing and grading food articles and related methods | |
| DK179804B1 (en) | SYSTEM AND METHOD FOR AUTOMATIC CALIBRATION, CUTTING AND SORTING OF NATURAL GAS | |
| JP4804987B2 (en) | Method for collecting useful part of fish head and device for collecting useful part of fish head | |
| US11014257B2 (en) | Method and apparatus for removing foreign objects from food pieces | |
| NO341960B1 (en) | Device for sorting out fish | |
| RU2745559C1 (en) | Live fish processing system and associated methods | |
| US11259531B2 (en) | Apparatus for processing and grading food articles and related methods | |
| KR101278630B1 (en) | Automatic injection method of a vaccine for a fish using a process of shape image | |
| CN203735462U (en) | Special device for classifying inner and outer rows of cigarettes | |
| NO319306B1 (en) | Method and apparatus for cleaning fish | |
| DK180469B1 (en) | Transporting station and method for transporting fish in a transporting direction, which is transverse to their longitudal extent, and fish-processing machine having such a transporting station | |
| US11357237B2 (en) | Apparatus for processing and grading food articles and related methods | |
| NO20170365A1 (en) | Method and system for automated vaccination and sorting alive fish | |
| WO2006039932A2 (en) | Method and machine for processing of fish | |
| KR101812298B1 (en) | Abalone spat counter equipment | |
| CN106018430A (en) | Six-surface vision detecting device and control method thereof | |
| CA2139110A1 (en) | Method and apparatus for sorting capsules | |
| WO2017118757A1 (en) | A system and method for determining the presence and/or position of at least one bone in a meat piece | |
| JP2011169629A (en) | Fertilized egg inspection device | |
| TWI749512B (en) | Arrangement and method for automatically removing a strip consisting of red meat, the so-called dark meat, from a fish fillet | |
| JP2002086075A (en) | Fish selecting and living fish fainting apparatus | |
| JP2007127467A (en) | Automatic egg inspection device by image processing | |
| EP2579188B1 (en) | Chick counter and method for counting chicks | |
| JP2012013586A (en) | Automatic egg inspection mechanism by image processing |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| Filing an opposition |
Opponent name: NORDIC SUPPLY SYSTEM AS, 6260 SKODJE, NORGE Effective date: 20130115 |
||
| BDEC | Board of appeal decision |
Free format text: 1. KLAGEN FORKASTES. 2. PATENT NR. 331843 OPPHEVES Filing date: 20151023 Effective date: 20170206 |