CN111674398A - 车辆控制设备、车辆控制方法和程序 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆控制设备、车辆控制方法和程序。一种用于使车辆减速的方法，一种用于执行该方法的非暂时性计算机可读介质和接收装置。该方法包括监控车辆的驾驶员的状态，并且基于所监控的驾驶员的状态使通知被输出。该方法还包括通过信息处理装置的电路且当在手动操作模式下进行操作时确定在通知被输出之后是否使车辆减速。基于是否使车辆减速的确定，通过电路使车辆减速。车辆的乘客可以触发自动紧急停止(单元23)，其又可以被驾驶员(开关24)无视。

Description

车辆控制设备、车辆控制方法和程序
本申请是中国专利申请号为201580066046.6、申请日为2015年12月01日的PCT申请PCT/JP2015/005971、发明名称为“车辆控制设备、车辆控制方法和程序”的发明专利申请的分案申请。
技术领域
本公开涉及一种车辆控制设备、车辆控制方法和程序，并且更具体地涉及一种为行驶车辆的紧急停止提供更安全的辅助的车辆控制设备、车辆控制方法和程序。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2014年12月12日提交的日本优先权专利申请JP2014-251492的权益，其全部内容通过引用并入本文。
背景技术
实现汽车的自动驾驶的技术已经飞速发展。近年来与自动驾驶和进展相关联的技术的一个例子是当行驶车辆偏离车道时发出警告的车道偏离警告系统(Lane DepartureWarning System(车道偏离警告系统))。车道偏离警告系统使用振动或声音发出警告，例如，当行驶车辆由于驾驶员在单调道路上的觉醒降低而开始偏离车道时。该车道偏离警告系统被认为是事先避免由于偏离车道而导致的车辆事故的有效系统。进一步证实，从统计观点来看，这种效果显着地减少了携带该车道偏离警告系统的车辆组的车道偏离事故。
此外，已经开发了使用利用毫米波的毫米波雷达、利用激光而不是毫米波的激光雷达(光检测和测距)以及立体相机来检测障碍物的技术，作为车辆周围用于测量车辆与前方行驶车辆之间的距离的感测技术以及车辆的布置。随着这种发展，诸如用于将车辆和前方行驶车辆之间的距离保持在恒定距离的自适应巡航控制系统(自适应巡航控制)和紧急碰撞减少和预防制动系统的应用目前已经被投入实际使用。
进一步开发的技术是通过基于根据驾驶期间驾驶员的觉醒程度和紧张程度进行的确定使用视觉或听觉警报用于警告来向驾驶员发出警告的技术，以及设置在手柄或座位上以产生触觉振动等的称为触觉技术的HMI(人机接口)技术(见PTL 1)。
连同大型感测系统的引入，这些技术已经形成了用于在由于驾驶员的驾驶能力下降而需要车辆紧急停止时实现车辆的自动停止作为紧急停止的技术基础。
然而，由包括这些高级技术的多个设备构成的最先进和最昂贵的系统需要被装备以在驾驶员的觉醒状态降低或驾驶员的意识丧失之后通过以集成的方式控制上述感测系统实现行驶车辆的安全和可靠的停止。因此，商业性使用仍然存在很大的价格障碍。
特别是当大型综合车(omnibus)(诸如公共汽车和长途汽车(客车(Coach)))的驾驶员在车辆的高速行驶期间丧失意识时，车辆进入不可控状态，并且可能不是造成轻微的事故，而是影响到许多乘客和该车辆周围的行驶车辆的严重事故。为了避免这个问题，假设引入装备在火车等上的紧急停止按钮，以及与火车等的引导相关控制对应的紧急停止控制按钮，作为允许已经注意到驾驶员的异常情况的替代驾驶员或乘客进行瞬发事故避免操作，以便减少或避免严重事故的装置。
引用列表
专利文献
PTL 1：JP 8-268287 A
发明内容
技术问题
然而，当将紧急停止按钮引入到在普通道路上行驶的车辆时，对相邻的车辆、行人等造成很大的影响，并且可能导致严重的二次损坏，这与在轨道上行驶的车辆(诸如火车和单轨车辆)不同。因此，难以实现汽车的安全的紧急停止。
考虑到这些情况而开发的本公开实现了对于行驶车辆的紧急停止的安全辅助。
问题的解决方案
根据本公开的实施例，提供了一种用于使车辆减速的方法。该方法包括监控车辆的驾驶员的状态，并且基于所监控的驾驶员的状态使得输出通知。该方法还包括通过信息处理装置的电路并且当在手动操作模式下进行操作时确定在输出通知之后是否使车辆减速。基于是否使车辆减速的确定，来通过电路使车辆减速。
根据本公开的另一实施例，提供了一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令当由计算机执行时使所述计算机执行用于使车辆减速的方法。所述方法包括监控车辆的驾驶员的状态，并且基于所监控的驾驶员的状态来使得输出通知。该方法还包括当在手动操作模式下进行操作时确定在输出通知之后是否使车辆减速。基于是否使车辆减速的确定来使车辆减速。
根据本公开的另一实施例，提供了一种信息处理装置，包括被配置为监控车辆的驾驶员的状态，并且基于所监控的驾驶员的状态使得输出通知的电路。该电路被配置为当在手动操作模式下进行操作时，确定在输出通知之后是否使车辆减速。电路还被配置为基于是否使车辆减速的确定来使车辆减速。
根据本公开的另一实施例，提供了一种信息处理装置，包括用于监控车辆的驾驶员的状态的装置，用于基于所监控的驾驶员的状态使得输出通知的装置，以及用于当在手动操作模式下进行操作时，确定在输出通知之后是否使车辆减速的装置。该信息处理装置还包括用于基于是否使车辆减速的确定来使得车辆减速的装置。
发明的有益效果
根据本公开的一个方面，更安全地辅助行驶车辆的紧急停止。
附图说明
[图1]图1是示出根据本技术已经应用到的实施例的车辆控制设备的配置示例的框图。
[图2]图2是示出由车辆控制设备执行的第一紧急车辆停止处理的流程图。
[图3]图3是示出当执行紧急车辆停止处理时危险灯点亮的视图。
[图4]图4是示出设置有车辆控制设备的车辆的内部的视图。
[图5]图5是示出由车辆控制设备执行的第二紧急车辆停止处理的流程图。
[图6]图6是示出设置有车辆控制设备的车辆的内部的图。
[图7]图7是示出由车辆控制设备执行的第三紧急车辆停止处理的流程图。
[图8]图8是示出根据本技术已经应用到的实施例的计算机的配置示例的框图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本技术已经应用到的具体实施例。
图1是示出根据本技术已经应用到的第一实施例的车辆控制设备的配置示例的框图。
例如，图1所示的车辆控制设备11根据驾驶员的状态控制车辆，使得车辆进入紧急停止。如图1所示，车辆控制设备11包括确定是否使车辆进入紧急停止的紧急停止确定单元12以及在车辆紧急停止时执行辅助驾驶的驾驶执行单元13。
紧急停止确定单元12包括监控单元21、输出单元22、紧急停止操作单元23、无效开关24、记录单元25和确定处理单元26。
监控单元21基于对驾驶员的状态的连续监控来识别驾驶员的觉醒状态，并将指示驾驶员的觉醒状态的驾驶员状态提供给确定处理单元26。例如，监控单元21通过使用图4所示且随后描述的相机41检测驾驶员的视线，并且基于视线的移动的分析来识别驾驶员的觉醒状态，该视线的移动的分析作为统计转变指示驾驶员有意识地识别对象或意识下降正在发展。下面将详细说明由监控单元21做出的驾驶员的觉醒状态的确定。
输出单元22在确定处理单元26的控制下输出各种类型的警告。例如，输出单元22通过使用图4所示且随后描述的灯44可视地显示驾驶员的觉醒状态，作为疲劳的警告或驾驶员休息的必要性，点亮长途汽车(Coach)的乘客或替代驾驶员可识别的状态警告灯，或者从图4所示的扬声器43输出音频通知。或者，输出单元22可以向外部提供无线传输。
紧急停止操作单元23被设置在车辆内驾驶员座位附近的位置，并且能够容易地由除了车辆的驾驶员以外的第三方操作。例如，当注意到来自输出单元22的音频警告并且基于驾驶员的状态警告灯识别出驾驶员的觉醒降低的可能性的第三方操作紧急停止操作单元23时，紧急停止操作序列针对确定处理单元26开始。根据紧急停止序列的开始，辅助驾驶所必需的操作信息被明确地从扬声器43(图4)提供给停留在车内的第三方。此外，在紧急停车时为其他所有乘客制定的准备工作，以及使得能够进行制动动作而制定的安全系统被实施。此外，启动用于引导要采取的所需程序的处理，诸如手柄操作(handle operation)。
无效开关24被设置在车辆内驾驶员座位附近的位置，并且难以由除了车辆的驾驶员以外的第三方操作。例如，当在驾驶员的正常状况下由第三方操作紧急停止操作单元23的按钮时，驾驶员能够接通无效开关24以使先前的紧急停止操作无效。在这种情况下，无效开关24向确定处理单元26提供操作信息，以指示已经执行了无效操作的事实。
记录单元25存储针对紧急停止操作单元23的紧急停止操作、针对无效开关24的无效操作、由确定处理单元26作出的确定结果等等作为不可删除的记录。假设即使在降低的觉醒状态下，驾驶员也通过按下无效开关24继续驾驶。这种在降低的醒觉状态下的鲁莽的驾驶继续可能会造成危险。为了避免这个问题，记录可以以不可删除的方式留在转速表等上，以用于管理车辆的行驶，例如间接地管理驾驶员的鲁莽驾驶。
确定处理单元26基于从监控单元21提供的驾驶员状态、从紧急停止操作单元23提供的指示已经执行了紧急停止操作的操作信息、以及从无效开关24提供的指示已经执行了无效操作的操作信息来执行各种类型的确定处理。
驾驶执行单元13包括环境识别单元31、驾驶处理单元32、手柄控制单元33、速度控制单元34和危险控制单元35。
环境识别单元31通过使用诸如立体相机和激光雷达的设备来识别车辆的外部环境，并且向驾驶处理单元32提供指示外部环境的信息。
当从紧急停止确定单元12的确定处理单元26提供用于指示车辆的紧急停止的紧急停止指令时，驾驶处理单元32向手柄控制单元33、速度控制单元34和危险控制单元35发出指令以执行用于使车辆进入紧急停止的驾驶处理。
手柄控制单元33根据从驾驶处理单元32发出的指令来控制车辆的转向。速度控制单元34根据从驾驶处理单元32发出的指令来控制车辆的速度。危险控制单元35根据从驾驶处理单元32发出的指令来控制设置在车辆上的危险灯的点亮。
根据如此构造的车辆控制设备11，确定处理单元26控制输出单元22，使得操作单元23输出与由监控单元21识别的驾驶员的觉醒状态一致的驾驶员的觉醒状态。因此，除了驾驶员以外的第三方能够在驾驶员的觉醒状态处于需要紧急停止的状态的情况下操作紧急停止操作单元23。在这种情况下，确定处理单元26能够根据第三方的操作向驾驶执行单元13的驾驶处理单元32发出用于使车辆进入紧急停止的指令。
车辆控制设备11还能够在紧急停止操作单元23被操作两次时执行用于使车辆停止的逐步停止处理，作为用于更安全地使车辆停止的处理。
当即使在驾驶员的正常状况下操作紧急停止操作单元23时，包括无效开关24的车辆控制设备11也能够取消由紧急停止操作单元23的操作执行的处理。因此，能够避免不必要的紧急停止，并且安全性进一步提高。
以下，参照图2所示的流程图，对由车辆控制设备11执行的第一紧急车辆停止处理进行描述。例如，该处理响应于开始驾驶携带车辆控制设备11的车辆而开始。
在步骤S11中，监控单元21基于对驾驶员的状态的连续监控来识别驾驶员的觉醒状态，并将指示驾驶员的觉醒状态的驾驶员状态提供给确定处理单元26。确定处理单元26基于驾驶员状态监控驾驶员的觉醒状态。
在步骤S12中，确定处理单元26通知输出单元22关于在步骤S11中监控的驾驶员的觉醒状态，并且控制输出单元22使得输出单元22生成与驾驶员的觉醒状态相对应的输出。
例如，输出单元22通过改变设置在车辆内部的灯(图4所示且随后描述的灯44)的颜色，向同行乘客(一个或多个)可视地显示驾驶员的觉醒状态。更具体地，当驾驶员的觉醒状态为与驾驶员的正常觉醒状态相对应的“正常”状况时，输出单元22将灯点亮为绿色，并且当驾驶员的觉醒状态为与疲劳状态相对应且需要休息的“警示”状况时，输出单元22将灯点亮为黄色。当驾驶员的觉醒状态为与紧急情况相对应的“迫切休息或疏散”状况时，输出单元22将灯点亮为红色。当驾驶员的觉醒状态是与需要来自乘客或替代驾驶员的支持的紧急支持优选状态相对应的“必要时紧急停止准备和驾驶员停止辅助”状况时，输出单元22以红色使灯闪烁。
在步骤S13中，确定处理单元26确定紧急停止操作单元23是否已被操作。
当在步骤S13中确定处理单元26确定紧急停止操作单元23未被操作时，处理返回到步骤S11。此后，重复类似的处理。当灯点亮为绿色以指示驾驶员的觉醒状态处于正常状况时，例如可假设乘客不操作紧急停止操作单元23。
另一方面，当灯点亮为黄色或红色以指示驾驶员的觉醒状态不处于正常状况时，乘客操作紧急停止操作单元23。在这种情况下，当在步骤S13中确定处理单元26确定紧急停止操作单元23已被操作时，处理进行到步骤S14。
在步骤S14中，确定处理单元26控制输出单元22，使得输出单元22输出音频通知。基于该控制，例如，输出单元22输出这样的音频通知“模式更改为紧急停止模式”。此外，输出单元22重复地输出这样的通知“紧急停止开始。具有安全姿势，并且辅助手柄操作，以停在路边”。此外，输出单元22输出这样的音频通知“减速，减速。按压且保持紧急停止操作单元以进行紧急制动停止”和“危险，危险。停一下”。
在步骤S15中，确定处理单元26指示驾驶执行单元13的驾驶处理单元32开始逐步停止处理。响应于该指令，驾驶处理单元32控制速度控制单元34，使得速度控制单元34开始车辆的减速。此外，驾驶处理单元32控制危险控制单元35，使得危险控制单元35以紧急点亮的方式点亮危险灯(参见随参考的图3)。此外，驾驶处理单元32通过控制喇叭来使未示出的喇叭发声。此外，确定处理单元26在记录单元25上记录逐步停止处理已经开始，并且经由未示出的通信设备给出异常情况或紧急情况已经发生的通知。
在步骤S16中，确定处理单元26确定无效开关24是否已被操作。如上所述，当在驾驶员的正常状况下操作紧急停止操作单元23时，驾驶员能够操作无效开关24。
当在步骤S16中确定处理单元26确定无效开关24已经被操作时，处理进行到步骤S17。在步骤S17中，确定处理单元26控制驾驶执行单元13的驾驶处理单元32，使得驾驶处理单元32取消逐步停止处理。基于该控制，逐步停止处理被取消。此后，处理返回到步骤S11，其中重复类似的处理。
另一方面，当在步骤S16中确定处理单元26确定无效开关24未被操作时，处理进行到步骤S18。
在步骤S18中，确定处理单元26确定紧急停止操作单元23是否已被再次操作。当确定紧急停止操作单元23没有被再次操作时，处理返回到步骤S16。
在步骤S15中，确定处理单元26开始逐步停止处理，并进一步执行相邻警告处理。例如，确定处理单元26控制输出单元22，使得输出单元22输出这样的音频通知“控制手柄，准备停在边缘或逃逸车道”。在重复输出该音频通知之后，输出单元22进一步重复输出音频通知“车辆通过操作单元的再次操作开始完全停止”，以及“按压且保持以使最小距离停止”。
当乘客根据这些音频通知再次操作紧急停止操作单元23时，在步骤S18中确定处理单元26确定紧急停止操作单元23已被再次操作。然后，处理进入步骤S19。
在步骤S19中，确定处理单元26指示驾驶执行单元13的驾驶处理单元32使车辆停止。在这种情况下，驾驶处理单元32控制速度控制单元34，使得速度控制单元34使车辆减速至停止。当车辆基于该控制停止时，处理进入步骤S20。
在步骤S20中，确定处理单元26控制输出单元22，使得输出单元22输出用于警示的音频通知。基于该控制，输出单元22输出这样的音频通知“车辆停止后应用驻车制动器”。输出单元22进一步输出这样的音频通知“对尾随车辆充分警示地开始疏散”。紧急车辆停止处理现已完成。
如上所述，车辆控制设备11执行紧急车辆停止处理，以在驾驶期间驾驶员意识丧失时促使第三方采取早期措施作为紧急动作，而不需要引入高级自动驾驶系统。因此，能够预先避免或减少严重事故的发生。更具体地，基于给车辆的乘客或周围事物的关于检测到的驾驶员的觉醒状态的通知，第三方在早期识别出异常状况，并在初始阶段采取适当的辅助措施。这些动作有助于减少事故。因此，通过将车辆控制设备11引入到在普通道路上行驶的车辆(例如大型综合车、出租车和轿车)上，能够实现逐步停止和安全的紧急停止。
此外，设置有无效开关24的车辆控制设备11能够使甚至在驾驶员的正常驾驶状态下由乘客或第三方操作的紧急停止操作单元23的作为恶作剧或恶意操作的操作无效。当无效开关24被设置在不可见且难以由普通乘客操作的位置时，例如，驾驶员能够基于驾驶员的正常确定来取消紧急停车处理。
可能存在如下情况，即处在不稳定状态且可能进入异常状况的驾驶员在阻止由乘客或第三方的停止操作的同时继续驾驶的情况。在这种情况下，可能随着避免紧急停止，继续鲁莽驾驶。因此，用于这种情况的心理预防的配置是如下的配置，其在道路交通法规定的车辆行驶数据记录器(诸如记录单元25)上记录紧急车辆停止处理的取消，并以不可删除的方式存储该记录。
例如，将车辆控制设备11设置在携带高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆上是有效的。例如，在白线未被完全拉出的道路上，存在紧急自动停止在普遍状况下不运作的可能性。在这种情况下，可能需要适当的转向辅助，在这种状况下，根据路面环境给出的指示待由第三方执行的辅助操作的通知是相当有效的。因此，当所有ADAS功能在普遍状况下不运作时，附接在ADAS携带车辆上的紧急停止操作单元23可用作车辆停止功能的支持。
当驾驶员的驾驶能力由于身体状况不良或其它原因而降低时，乘坐在相同车辆内并且注意到异常状况的乘客等难以直接接触制动设备，例如除了在常规情况下的手柄操作。在这种情况下，即使在车辆的同行乘客注意到异常状况的情况下，也不允许同行乘客容易接近行驶车辆的制动设备，并执行事故避免操作。在轿车的情况下，驻车制动器在紧急情况下用作制动辅助，并且能够从轿车的辅助驾驶员座位操作驻车手柄。然而，根据大型综合车，操作通常难以由普通乘客执行。此外，大型综合车不被如此设计为能够由第三方操作，而不会将驻车制动器定位在明确可识别的位置，以避免车辆的劫持。此外，可以放置替代驾驶员的大型货车的制动设备不被如此设计成具有能够由第三方操作的布置。因此，在行驶期间难以由驾驶员以外的人进行制动设备的操作，因此在车辆运行期间执行将驾驶员从驾驶员座位移除到车辆停止的一系列驾驶操作时产生相当多的困难。结果，一旦行驶车辆的驾驶员失去对车辆的控制能力，就经常会引起事故。
此外，在目前的情况下，与诸如在轨道上行驶的火车、地铁、电车和车辆的公共交通不同，通常不将紧急停止系统引入到诸如公共汽车的综合车，作为用于由除驾驶员以外的人使车辆停止的系统。近年来，随着白线识别系统、障碍物识别技术等的发展，实现汽车的自动驾驶的技术发展已经迅速发展。然而，在实际情况下，完全自动驾驶在普通的道路上是无法实现的，因此在现实中还需要开发大量的技术。因此，假设将来由于直接的身体不良(deconditioning)等而导致驾驶员的驾驶能力的丧失也会引起事故。此外，综合车总体上是一种昂贵的财产，并且在更新之前设置很长时间的条件下不容易能够用设置有最新装备的车辆更换。因此，认为在这些昂贵的安全设备在市场上变得基本上可用之前仍然需要很长时间。
另一方面，车辆控制设备11作为并入现有车辆中的紧急停止系统更方便，且易于引进。此外，即使在不推广引进上述高级安全驾驶设备的地区的市场的情况下，将车辆控制设备11向这样的地区供给也期望有助于预防或减少该地区中相当多的严重事故。此外，当开发了与附接到现有车辆的安全设备的等级对应的系统时，该系统将被越来越多地引入到与世界许多地区中的长途运输装置相对应的综合车。在这种情况下，安全和长距离运动能够在更多数量的地区实现。
这里可采用的最简单的可能的机制是如下的设计，其在乘客容易识别并且能够由驾驶员以外的第三方操作的位置处提供驻车制动器等的杆，并允许乘客制动车辆。然而，例如，由于由第三方易于操作的问题，在实际情况下不引入该设计。更具体地，当手动驻车制动器等被明显地设置在普通乘客能够容易识别的位置时，车辆可能由异常人员进行的意外操作而暴露在危险之中。
另一方面，车辆控制设备11根据第一操作向车辆内的操作者或其他乘客给出音频紧急通知，并且在安全系统下敦促准备响应于与最终的车辆停止相对应的第二附加操作而开始的紧急停止。因此，执行紧急操作的第三方的安全性和许多乘客的安全性可获得最大程度。在此上下文中的第一操作不一定是首先执行的操作，而可以是至少在第二操作之前执行的操作。此外，可以在第一和第二操作之间执行中间操作。
例如，车辆控制设备11可以在点亮危险灯的同时，在初始动作中简单地通知对紧急停止准备的引导。在这种情况下，可以在第一和第二操作之间给出诸如“拉动杆以紧急停止”的引导。另外，诸如“紧急停止在五秒钟内开始。沿着道路缓缓地使车辆转向直到停止”的引导可以由系统在第一和第二操作之间自动给出。
根据该示例，与火车的紧急按钮对应地，按钮被用作紧急停止的起始输入装置。然而，可以采用诸如杆、拨动开关、手柄和握杆的其它输入装置。此外，输入装置的该操作单元可以被盖等保护，以避免错误的操作。此外，在执行停止干预操作时，对于第三方可能需要通过双手或多个手指的操作，使得停止操作仅可基于安全性的必要性执行，从而减少发生简单的错误操作。
当乘客等操作用于车辆停止的杆等时，操作杆的乘客进一步按照车辆立即减速时的减速度以猛烈的方式按压操作杆。在这种情况下，在没有乘客的安全姿势的情况下施加快速制动，在这种情况下，乘客的身体可能被扔下车辆，或者由于身体按照减速突然下降而可能输入不止意向的杆操作。因此，不稳定的操作可能使乘客的身体暴露于危险之中。
为了解决这个问题，车辆控制设备11包括紧急停止操作单元23，该紧急停止操作单元23由能够来回操作作为相对于车辆的前进方向的操作方向的抓握型杆构成。在紧急停止操作开始的指令时，该杆被相对于车辆的前进方向向后操作。在这种情况下，类似于在骑马时拉动缰绳的动作，从直观的角度，沿着减速方向拉动杆的操作是合理的。特别地，当同时给出音频引导时，期望进行更安全和更迅速的确定以执行更安全的操作。紧急停止操作单元23被设计成根据杆操作或抓握操作的换档(shift)量或力来增加初始制动的程度。
如此结构的车辆控制设备11能够提供用于在驾驶员失去车辆内的驾驶能力时在异常行驶开始之前的早期阶段向综合车内的相当数量的乘客通知驾驶员的异常状态的装置。因此，第三方能够在早期阶段开始应当在紧急情况中采取的措施。此外，相邻乘客等必要时在早期阶段注意驾驶员的异常状况，并且通过根据紧急情况的必要性程度操作用于使对应的车辆进入紧急停止的装置来更安全地开始和执行紧急停止，使得在异常状态时能够更安全地使车辆停止。此外，进行驾驶员状态显示或记录以用于提供减少的在疲劳状态下鲁莽和无意识的驾驶继续的效果。与此效果相反，假设第三方有意执行车辆停止操作。然而，通过提供用于在驾驶员的正常状况下取消紧急停止的顺序的功能，能够避免由异常人员造成的阻止正常驾驶的风险。
以下，参照图3描述在通过车辆控制设备11执行紧急车辆停止处理时危险灯的点亮。
图3按从上侧起的顺序示出了危险灯在正常状况下的点亮、危险灯在紧急状况下的点亮以及在明亮状况下的相机曝光时间(ES相机)。
例如，在紧急情况下，需要在尽可能短的时间内向尾随车辆的驾驶员发出关于在异常驾驶时紧急停止伴随突然制动发生的通知。
因此，车辆控制设备11在紧急情况下重复点亮危险灯，使得发出短时段光两次和长时段光一次。危险灯在紧急情况下时点亮允许尾随车辆的驾驶员通过第二次点亮来确认第一识别，从而与在正常状况下的危险灯的点亮相比，缩短了识别确认的延迟。
取决于尾随车辆的装备，尾随车辆将来有可能携带使用单眼相机识别前方的操作辅助系统。为了安全识别和辨识，以及在没有损失的情况下在短时间内安全地通知系统，在比普通和广泛的危险灯的闪烁周期短的闪烁周期中给出引导和警示。随后，在高速闪烁之后，危险灯点亮一次达与普通危险灯的周期对应的长周期，并且再次反复高速闪烁两次或以上，以用于连续警示识别为特别的异常模式的目的。
此外，短时段发光和长时段发光的点亮时段被设定为连续点亮至少为两个相机的普通周期的1/30的周期，考虑到发光效率和寿命而不使用PWM点亮。因此，即使是利用间歇曝光来检测对象的相机系统，也能够在没有监督的情况下实现安全的检测。
即使在PWM调光型危险灯的情况下，在紧急显示时也使用连续发光模式来确保相机检测。因此，危险制动灯在非闪烁期间以连续发光模式控制闪烁，以更安全地避免被在尾随车辆上携带的相机型紧急停止设备的忽略。
目前提出了许多方法作为检测驾驶员的状态识别或意识下降的手段。例如，已知有基于由头部的姿势检测到的头部的运动的分析来检测疲劳驾驶的设备，基于眼皮的状况和对这种状况的分析来检测驾驶员的睡眠和觉醒状态的方法，基于对转向和加速器和制动踏板的操作稳定性程度的分析的驾驶疲劳和注意力检测设备，以及用于监控体味的疲劳度检测设备。
然而，这些方法中没有一种识别出对应于驾驶员行驶的阻碍因素的障碍物，也不识别驾驶员对于该对应障碍物的直接个人意识状态。这些方法仅检测到诸如意识的统计学下降的趋势，因此被认为是不足以进行车辆的紧急停止的确定的方法。因此，在包含除了全自动驾驶车辆以外的普通车辆的混合的环境中突然施加的紧急制动是危险的动作，在这种状况下，需要更精确地确定驾驶员识别行驶障碍物和行驶车道的意识程度以便根据驾驶员的觉醒状态，转变成停止或其它转向模式。从这个观点来看，使用与驾驶员有关的视线识别是一种有效的方法。
更具体地，驾驶员不会将他或她的眼睛固定在可能成为车辆的行驶障碍物的整个对象上。当注意到这一点时，驾驶员是否有意识地识别出对象，或者驾驶员的意识下降是否正在发展，是能够基于统计转变来识别的。一个普通的健康人员在无意识地勘察很广的范围，并获得关于大量未指定和复杂环境的信息时驾驶。
因此，在存在许多复杂障碍物的城市地区等中，眼球运动不是在与通过眼球对障碍物进行静态视觉识别期间，而是在频繁运动的状态下，发生在与障碍物相对应的方向上。在这种情况下，眼球旋转运动随着对象靠近与视线对应的方向的中心附近而减速。特别地，当对象是有限长度对象时，眼睛聚焦延迟。在这种情况下，引起眼球停止或半停止的减速运动发生在转换到利用意识进行识别的阶段。
更具体地，在从危险对象等进行自动疏散动作时，人们在用眼睛聚焦在对象上完成对象的视觉识别之后不一定就开始疏散动作。特别地，在广角范围没有被普通的眼球运动所覆盖的情况下，眼球首先在旋转头部时捕捉捕获目标，并且在头部旋转结束之前快速完成对捕获目标的跟踪。在这种情况下，当视线(的锥面积)捕捉对象时，利用眼球旋转运动取消头部移动。因此，当对应的障碍物和视线的方向彼此完全一致或在一定的偏移内时，允许驾驶员做出对应于障碍物的有意识识别(即，对应于正常的觉醒状态)的确定。
能够通过基于使用另一设备获得的车辆相邻障碍物识别在基于视线识别获得的方向检测值和驾驶员和对象的光点方向对应值之间创建相关性、为每个驾驶员创建该相关性、定期校准检测精度和监控转变来识别当前状态下的驾驶员关于相邻状况的注意程度。
例如，最有效的手段是对驾驶员的视线识别以及与该视线识别相关联的另一传感器的相关性转变监控。为了以高精度获得驾驶员的觉醒状态，并且为了更精确地识别驾驶员关于障碍物的状态识别能力的转变，基于对统计转变的定期观察来跟踪其中驾驶员的视线彼此交叉的驾驶员的视线方向与通过例如毫米波雷达、激光雷达或立体或单个相机获得的识别对象在路面上的位置之间的一致性趋势，或驾驶员关于障碍物的瞬时观察眼球搜索运动的降低趋势是有效的。
因此，车辆控制设备11优选采用通过使用车辆内的相机用于驾驶员的视线识别来识别驾驶员的状态的方法。
以下，参照图4描述配备有车辆控制设备11的车辆的内部。
如图4所示，相机41、紧急停止操作单元42、扬声器43和灯44设置在车辆内部。例如，图4仅示出车辆内部的一部分，并且不示出无效开关24，其被布置在不可见，并且不容易被同行乘客易接近的位置。
相机41设置在以便对驾驶员的脸部进行成像的位置。例如，由相机41获得的图像被提供给监控单元21，并被监控单元21用于驾驶员的视线识别以识别驾驶员的状态(视线注意力的监控)。
紧急停止操作单元42对应于图1所示的前述紧急停止操作单元23。
与输出单元22连接的扬声器43输出上述的音频通知。
与输出单元22连接的灯44按如上所述与驾驶员的觉醒状态对应的颜色(绿色、黄色、红色和闪烁的红色)发出光。
监控单元21不仅可以获得如本文所述的驾驶员的视线识别，而且可以获得驾驶员的反应行为(诸如关于输入到各种类型的车辆控制单元的车辆加速器踏板操作状态、制动踏板操作状态、离合器操作状态、手柄操作状态等的操作转变观察)，以及关于驾驶员的头部姿势状态、驾驶员的视线的运动跟踪以及视线扫视分析的反应行为，以便基于觉醒状态根据高觉醒状态的时段的变化的变化来检测觉醒的降低。例如，当觉醒降低时，最佳转向量或车速的偏差由于驾驶期间的意识降低而开始上升。在这种情况下，驾驶员重复突然的校正动作以校正偏差，或增加与正常平滑转向不同的其他不自然和突然动作。另外，根据视线的一般扫视，跟踪对象的动作被一点一点地高速重复。然而，用于跟踪障碍物等的扫视通常在降低的觉醒状态下变得较慢。
更具体地，能够通过跟踪驾驶员的视线的方向变化、同时监控基于车辆前进方向上的障碍物的位置分析估计的障碍物相对于驾驶员的方向和视线之间的瞬时重合程度的转变、并且进一步监控与视线的高速运动对应的所谓视线扫视的稳定性转变来确定设置有视线识别功能和车辆前方障碍物识别设备的车辆的驾驶员的觉醒状态。在以普通的稳定转向行驶期间，现在相对于自身车辆(self-vehicle)前进方向向前地车辆，例如在与自身车辆的方向相同的方向上前进，在这种状况下，相邻的环境以在相对于自身车辆的速度矢量的方向相反的方向上的速度矢量移动。因此，驾驶员在将视线转移到前方驾驶的车辆和相邻的环境两者的同时继续驾驶。
下面描述的视线的分析作为用于驾驶员的觉醒状态确定的手段是有效的。驾驶员在实际行驶动作期间，一定时间内并没有看到有关环境的所有信息。在实际情况下，驾驶员通过例如考虑到对驾驶员的车辆的影响程度来根据当前情况，并且根据驾驶员的尝试、环境识别能力和其他当前能力快速转移视线来反复移动视线以用于识别前方障碍物或环境位置和形状关系。根据对由前面车辆前方障碍物识别设备检测到的障碍物相对于驾驶员的方向与驾驶员的视线方向的重合程度的监控的更详细的检查，发现作为后续动作，驾驶员的视线需要转移到障碍物候选。
在这种情况下的扫视是用于将人的中心视线的方向高速转移到在周边视觉中被假设是需要警示的方向的方向上的动作。显着性图(salience map)是用于估计图像内容易引起人的注意的位置的方法。
当前方障碍物的方向被车辆上所携带的ADAS系统检测到时，例如，以这种方式基于对驾驶员的视线的运动的识别来确定驾驶员的觉醒预期会产生如下效果，诸如基于驾驶员的视线与障碍物识别设备之间的相关性的时间系列分析监控，以及在驾驶员的视线的扫视中的迅速评估点的时间序列评估变化。在任何情况下，驾驶员的驾驶环境识别能力表现出驾驶员特有的物理特性，因此允许状态确定利用关于驾驶员特性的意识状态降低点的确定阈值学习(监控学习)。
此外，当确定处理单元26识别到驾驶员的觉醒状态降低的符号时，监控单元21可以减少对驾驶员的觉醒状态的监控间隔。在这种情况下，确定处理单元26可以以与监控的间隔相对应的频率识别驾驶员的觉醒状态的变化。在这种情况下，能够实现对驾驶员的下降的觉醒状态的早期识别。
以下，这里参照图5所示的流程图，对由车辆控制设备11执行的第二紧急车辆停止处理进行描述。例如，该处理响应于携带车辆控制设备11的车辆的驾驶的开始而开始。
在步骤S31中，监控单元21通过连续地监控驾驶员的状态来识别驾驶员的觉醒状态，并将指示驾驶员的觉醒状态的驾驶员状态提供给确定处理单元26。确定处理单元26监控驾驶员状态监控驾驶员的觉醒状态。此时，确定处理单元26将驾驶员状态连续地记录在记录单元25上。在这种情况下，例如，监控单元21能够基于处理操作稳定性、加速器踏板操作稳定性、面部姿势识别、诸如驾驶员的视线统计行为稳定性等的统计行为的稳定性以及疲劳和觉醒度检测器来连续监控驾驶员状态。
在步骤S32中，确定处理单元26根据在步骤S31中监控到的驾驶员的觉醒状态向驾驶员提供诸如改善驾驶员的觉醒状态的反馈以及向驾驶员提供休息的指令。
在步骤S33中，确定处理单元26在步骤S32中提供给驾驶员反馈之后，确定驾驶员是否具有继续驾驶的能力。当在步骤S33中确定处理单元26确定驾驶员具有继续驾驶的能力时，处理返回到步骤S31，其中重复类似的处理。
另一方面，当在步骤S33中确定处理单元26确定驾驶员不具有继续驾驶的能力时，处理进行到步骤S34。此时，确定处理单元26改变将作为通知给予输出单元22的驾驶员的觉醒状态，使得觉醒状态从“正常”改变为“警示”或“迫切休息或疏散”，以及控制输出单元22，使得输出单元22根据需要输出音频通知的警报。
在步骤S34中，确定处理单元26基于路线信息、地图信息、当前位置等搜索附近的紧急停止工作区域，并且基于搜索结果来确定车辆是否能够进入紧急停止。
当在步骤S34中确定处理单元26确定不允许紧急停止时，处理进行到步骤S35。当确定处理单元26确定允许紧急停止时，处理进行到步骤S36。
在步骤S35中，确定处理单元26确定紧急停止是否必要。当确定紧急停止必要时，处理进行到步骤S36。
在步骤S36中，确定处理单元26指示驾驶执行单元13的驾驶处理单元32进行紧急车辆停止处理。在驾驶处理单元32根据指示使车辆进入紧急停止之后，处理结束。
另一方面，当在步骤S35中确定处理单元26确定紧急停止不必要时，处理进行到步骤S37。在这种情况下，能够允许引导疏散停止而不是紧急停止。
在步骤S37中，确定处理单元26指示驾驶执行单元13的驾驶处理单元32执行减速疏散行驶停止模式。
在步骤S38中，驾驶处理单元32在使车辆减速的同时继续行驶。然后，驾驶处理单元32容许车辆根据基于朝着车辆被允许安全地停止的安全区域的引导指令的驾驶员的处理引导或者乘客的处理引导来行驶，并且使车辆停止在安全区来完成这个过程。
如上所述，当驾驶员不具有继续驾驶的能力时，车辆控制设备11执行紧急停车处理，以立即使车辆停止。因此，能够避免发生事故等。
此外，当紧急停止不允许并且不必要时，车辆控制设备11执行减速疏散行驶停止模式。在这种情况下，允许车辆朝着安全区域行驶并停在那里。
此外，当检测到携带状态识别设备的车辆的驾驶员的意识下降时，车辆控制设备11能够加强状态监控，并且进行到下面讨论的对应模式中的下一步骤。
例如，在对应于疲劳度的分类中，驾驶员被给予休息的建议，并且被引导至疏散停止。然而，突然的攻击等可能引起大量的重大事故。在觉醒状态突然变化到一定水平或以下，或觉醒反复降低时，不期望只通过驾驶员的自发努力来恢复到完全觉醒的状态，诸如在癫痫发作和睡眠呼吸暂停综合征的情况下。在这种情况下，驾驶员处于睡眠模式或昏厥的可能性很高。
因此，在检测到觉醒状态的突然降低或觉醒反复降低时，立即在车辆内给出强制性紧急状况通知。在这种情况下，记录留在转速表上。该记录的操作产生促使驾驶员在恒定间接监控下进行休息的效果，并且基于转速表上的记录来确定连续驾驶期间的过度疲劳状况。因此，负责车辆在公共道路上的操作的商业车辆操作公司被迫为驾驶员确保适当的休息。该方法创建了一种用于防止在驾驶期间忽略重复警报的机制。
当驾驶员觉醒状态的警报状态处于红色状态(紧急情况下需要“迫切休息或疏散”的状态)时，乘客或替代驾驶员在等待驾驶员完成自发紧急停止休息准备模式的同时，在紧急停车之前准备辅助。
当驾驶员即使在上述处理之后也没有开始减速停止程序到自发疏散车道时，允许车辆控制设备11在给出这样的紧急停止通知(“紧急停止。等一等”或其他消息)的同时，进行自动疏散路边停止的程序。
例如，在车辆控制设备11能够作为远程操作系统的一部分与外部进行通信的情况下，车辆控制设备11能够根据来自远程控制操作系统的指令发出诸如休息的操作远程控制指令，或者给出在降低的觉醒状态下的行驶限制。
例如，如图6所示，可以在配备有车辆控制设备11的车辆上设置通信装置45。在这种情况下，车辆控制设备11能够经由通信设备45实现通信，并且在未示出的远程商用车辆操作系统的管理下通过远程控制来发送安全停止指令。
以下，参照图7所示的流程图，对由车辆控制设备11执行的第三方紧急车辆停止处理进行描述。在图7的流程图中所示的处理中，没有详细描述与图5的流程图中的处理所共有的点。
在步骤S51至S53中，执行与图5中的步骤S31至步骤S33的处理相似的处理。
当在步骤S53中确定处理单元26确定驾驶员具有继续驾驶的能力时，处理进行到步骤S54。
在步骤S54中，确定处理单元26经由通信设备45与远程控制操作系统通信，并且向远程控制操作系统通知驾驶员状态。基于该通知，远程控制操作系统能够在根据诸如停车场的行驶路线在早期阶段指示最佳休息点的同时发出用于促使休息的操作远程控制指令。此外，远程控制操作系统能够根据需要施加行驶限制。
另一方面，当在步骤S53中确定处理单元26确定驾驶员不具有继续驾驶的能力时，处理行进到步骤S55。在步骤S55至S59中，执行与图5中的步骤S34至S38的处理相似的处理以完成处理。
如上所述，当基于行驶期间的觉醒状态确定确定疲劳正在累积时，车辆控制设备11通过控制硬件来降低行驶速度上限，以防止驾驶的鲁莽继续。因此，车辆控制设备11构成用于由于降低可允许的最大速度的必要性而延长到达目的地所需的时间的机制，从而构成用于允许驾驶员优先进行休息的机制。
随着取消特定车辆的行驶速度上限功能，容许行驶继续。然而，通过保留限制取消历史作为违规或扣除点的目标作为保险，能够避免不必要的取消。当在休息点时不进行一定休息时，通过控制硬件对车辆施加速度限制等，例如以便有助于防止在疲劳累积下的驾驶的鲁莽继续。
车辆的紧急停车导致严重的二次事故(特别是在大都市高速公路的环境中)的可能性极高。因此，优选的是，立即向尾随车辆给出换挡到减速状态的通知，并且在保持自身车辆的一定减速的同时，将尾随车辆同时朝着诸如路边的低干扰区域引导。
例如，期望将来在所有类型的道路环境中实现无人自动驾驶。然而，在当前的道路环境的情况下，这种全自动疏散驾驶仍然被认为难以实现。诸如白线偏差预防系统的产品和紧急自动停止功能已经批量生产，并可在市场上销售。然而，这些产品并不一定在所有类型的环境中实现无人车辆的自动行驶。
为了在有效地利用配备功能的最大优点的同时降低在驾驶员的意识降低时由紧急停止引起的二次损坏的可能性，优选的是与在早期阶段向乘客或替代驾驶员发出警告的同时用音频引导准备紧急停止辅助系统，并且在确定行驶状态使得并入车辆内的自动驾驶的自动停止是困难的情况下在促使(由诸如乘客和替代驾驶员的第三方的)紧急辅助操作的同时进一步执行逐步停车。
为了扩散车辆控制设备11，需要提供这样的机制，其不允许驾驶员在重度疲劳的状态下继续强制性操作。
例如，车辆控制设备11包括无效开关24，以构成一种用于基于第三方的意图使强制减速启动操作无效，并且基于驾驶员的意图容许驾驶继续的系统。然而，为了防止由于过度劳累造成的严重事故，至关重要的是构成一种用于通过监管法规(诸如惩罚法规和增加保险)来避免长期滥用的机制。
例如，为了实现这种机制，车辆控制设备11在对应于不允许删除记录的记录和存储区域的记录单元25(诸如事件记录器、转速表和其他等同物)中保留驾驶员的意图，即驾驶员操作无效开关24，用于在基于驾驶员的意图继续驾驶时取消紧急车辆停止处理。期望这种结构在意识降低时有意地加强关于继续驾驶的惩罚法规。
参照上述流程图描述的各个处理不需要按相应流程图所示的顺序按时间序列处理，而是可以包括并行或单独执行的处理(诸如对于每个对象的并行处理或处理)。该程序可以由单个CPU进行处理或由多个CPU进行处理，以进行单独处理。
上述一系列处理(图像处理方法)可以通过硬件或软件执行。当通过软件执行一系列处理时，构成软件的程序从记录程序的程序记录介质安装到并入专用硬件的计算机或能够在安装到计算机上的各种类型的程序下执行各种功能的通用个人计算机等中。
图8是示出在程序下执行上述一系列处理和/或被配置为实现上述相对于图1所述的单元中的一个或组合的计算机的硬件的配置示例的框图。
根据计算机，CPU(中央处理单元)102、ROM(只读存储器)103、RAM(随机存取存储器)104和EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)105经由总线106相互连接。输入/输出接口107还与总线106连接，以用于经由输入/输出接口107连接到外部。
根据如此构造的计算机，CPU 102将存储在ROM 103和EEPROM 105中的程序例如经由总线106加载到RAM 104中，并执行加载的程序以执行上述一系列处理。
由计算机(CPU102)执行的程序通过使用诸如磁盘(包括软盘)、光盘(诸如CD-ROM(紧凑光盘只读存储器)和DVD(数字通用盘))、磁光盘的包装介质和半导体存储器从经由输入/输出接口107连接的外部提供，或经由诸如局域网、因特网和卫星数字广播的有线或无线传输介质提供。
本技术可以具有以下配置。
(1)一种用于使车辆减速的方法，所述方法包括：
监控车辆的驾驶员的状态；
基于所监控的驾驶员的状态来输出通知；
通过信息处理装置的电路且当在手动操作模式下进行操作时，确定在输出通知之后是否使车辆减速；以及
基于是否使车辆减速的确定来通过电路使车辆减速。
(2)根据特征(1)所述的方法，其中
使得进行通知的步骤包括使通知被呈现给不是驾驶员的人，以及
该通知指示驾驶员的状态。
(3)根据特征(1)或(2)所述的方法，其中，通过基于所监控的驾驶员的状态发出预定颜色的光来呈现所述通知。
(4)根据特征(2)或(3)所述的方法，其中
确定的步骤包括确定在输出通知之后是否从不是驾驶员的人接收到使车辆停止的第一指令；以及
使车辆减速的步骤包括基于在输出通知之后接收到第一指令的确定使车辆减速。
(5)根据特征(4)所述的方法，还包括：
在使车辆减速之前，使得在车内设置警告。
(6)根据特征(4)或(5)所述的方法，还包括：
确定在接收到第一指令之后，是否接收到使车辆停止的第二指令；以及
基于接收到第二指令的确定，使车辆停止。
(7)根据特征(4)至(6)中任一项所述的方法，还包括：
确定在接收到第一指令之后，是否从驾驶员接收到取消第一指令的第三指令；以及
基于在第一指令之后接收到第三指令的确定来取消车辆的减速。
(8)根据特征(1)至(7)中任一项所述的方法，其中
该通知包括基于所监控的驾驶员的状态向驾驶员反馈，以及
该方法还包括：
确定是否使车辆执行紧急停止，
根据使车辆执行紧急停止的确定，自动使车辆执行立即停止，以及
基于将不执行紧急停止的确定，使车辆执行引导的手动停止。
(9)根据特征(1)至(8)中任一项所述的方法，还包括：
基于所监控的驾驶员的状态来限制车辆的最高速度。
(10)根据特征(1)至(9)中任一项所述的方法，其中，所述监控步骤包括：
监控驾驶员的眼睛运动或视线。
(11)根据特征(1)至(10)中任一项所述的方法，还包括：
在车辆减速期间使车辆的危险灯或喇叭中的至少一个激活。
(12)根据特征(11)所述的方法，其中所述危险灯被激活，使得短时段的光发射两次并且长时段的光发射一次。
(13)一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令当由计算机执行时使得所述计算机执行用于使车辆减速的方法，所述方法包括：
监控车辆的驾驶员的状态；
基于所监控的驾驶员的状态来使得输出通知；
当在手动操作模式下进行操作时，确定在输出通知之后是否使车辆减速；以及
基于是否使车辆减速的确定，使车辆减速。
(14)根据特征(13)所述的非暂时性计算机可读介质，其中
使得进行通知的步骤包括使通知被呈现给不是驾驶员的人，以及
该通知指示驾驶员的状态。
(15)根据特征(13)或(14)所述的非暂时性计算机可读介质，其中，通过基于所监控的驾驶员的状态发出预定颜色的光来呈现所述通知。
(16)根据特征(14)或(15)所述的非暂时性计算机可读介质，其中
确定的步骤包括确定在输出通知之后是否从不是驾驶员的人接收到使车辆停止的第一指令；以及
使车辆减速的步骤包括基于在输出通知之后接收到第一指令的确定使车辆减速。
(17)根据特征(16)所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：
在使车辆减速之前，使得在车内设置警告。
(18)根据特征(16)或(17)所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：
确定在接收到第一指令之后，是否接收到使车辆停止的第二指令；以及
基于接收到第二指令的确定，使车辆停止。
(19)根据特征(16)至(18)中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：
确定在接收到第一指令之后，是否从所述驾驶员接收到取消第一指令的第三指令；以及
基于在第一指令之后接收到第三指令的确定来取消车辆的减速。
(20)根据特征(13)至(19)中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中
该通知包括基于所监控的驾驶员的状态向驾驶员反馈，以及
该方法还包括：
确定是否使车辆执行紧急停止，
基于使车辆执行紧急停止的确定，自动使车辆执行立即停止，以及
基于将不执行紧急停止的确定，使车辆执行引导的手动停止。
(21)根据特征(13)至(20)中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：
基于所监控的驾驶员的状态来限制车辆的最高速度。
(22)根据特征(13)至(21)中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述监控步骤包括：
监控驾驶员的眼睛运动或视线。
(23)根据特征(13)至(22)中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，还包括：
在车辆减速期间使车辆的危险灯或喇叭中的至少一个激活。
(24)根据特征(23)所述的非瞬时计算机可读介质，其中所述危险灯被激活，使得短时段的光发射两次并且长时段的光发射一次。
(25)一种信息处理装置，包括：
电路，被配置为
监控车辆的驾驶员的状态；
基于所监控的驾驶员的状态使得输出通知；
当在手动操作模式下进行操作时，确定在输出通知之后是否使车辆减速；以及
基于是否使车辆减速的确定，使车辆减速。
(26)根据特征(25)所述的信息处理装置，其中
所述电路被配置为使所述通知被呈现给不是驾驶员的人，以及
该通知指示驾驶员的状态。
(27)根据特征(25)或(26)所述的信息处理装置，其中，通过基于所监控的驾驶员的状态发出预定颜色的光来呈现通知。
(28)根据特征(26)或(27)所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为
确定在输出通知之后是否从不是驾驶员的人接收到使车辆停止的第一指令；以及
基于在输出通知之后接收到第一指令的确定，使车辆减速。
(29)根据特征(28)所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为
在使车辆减速之前，使得在车内设置警告。
(30)根据特征(28)或(29)所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为
确定在接收到第一指令之后是否接收到使车辆停止的第二指令；以及
基于接收到第二指令的确定，使车辆停止。
(31)根据特征(28)至(30)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为
确定在接收到第一指令之后是否从驾驶员接收到取消第一指令的第三指令；以及
基于在第一指令之后接收到第三指令的确定来取消车辆的减速。
(32)根据特征(25)至(31)中任一项所述的信息处理装置，其中，
该通知包括基于所监控的驾驶员的状态向驾驶员反馈，以及
电路被配置为
确定是否使车辆执行紧急停止，
基于使车辆执行紧急停止的确定，自动使车辆执行立即停止，
基于将不执行紧急停止的确定，使车辆执行引导的手动停止。
(33)根据特征(25)至(32)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为
基于所监控的驾驶员的状态来限制车辆的最高速度。
(34)根据特征(25)至(33)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为
监控驾驶员的眼睛运动或视线。
(35)根据特征(25)至(34)中任一项所述的信息处理装置，其中，所述电路被配置为
在车辆减速期间使得车辆的危险灯或喇叭中的至少一个激活。
(36)根据特征(35)所述的信息处理装置，其中，所述危险灯被激活，使得短时段的光发射两次，并且长时段的光发射一次。
(37)一种信息处理装置，包括：
用于监控车辆的驾驶员的状态的装置；
用于基于所监控的驾驶员的状态使得输出通知的装置；
用于当在手动操作模式下进行操作时，确定在输出通知之后是否使车辆减速的装置；以及
用于基于是否使车辆减速的确定，使车辆减速的装置。
(38)根据特征(37)所述的信息处理装置，其中
用于使得输出通知的装置使得通知被呈现给不是驾驶员的人，以及
该通知指示驾驶员的状态。
(39)根据特征(37)或(38)所述的信息处理装置，其中，通过基于驾驶员的监控状态发出预定颜色的光来呈现通知。
(40)根据特征(38)或(39)所述的信息处理装置，其中
用于确定的装置确定在输出通知之后是否从不是驾驶员的人接收到使车辆停止的第一指令；以及
用于使车辆减速的装置基于在输出通知之后接收到第一指令的确定，使得车辆减速。
(41)根据特征(40)所述的信息处理装置，还包括：
用于在使车辆减速之前使得在车辆内设置警告的装置。
(42)根据特征(40)或(41)所述的信息处理装置，还包括：
用于确定在接收到第一指令之后是否接收到使车辆停止的第二指令的装置；以及
用于基于接收到第二指令的确定使车辆停止的装置。
(43)根据特征(40)至(42)中任一项所述的信息处理装置，还包括：
用于确定在接收到第一指令之后是否从驾驶员接收到取消所述第一指令的第三指令的装置；以及
用于基于在第一指令之后接收到第三指令的确定来取消车辆的减速的装置。
(44)根据特征(37)至(43)中任一项所述的信息处理装置，其中，
该通知包括基于所监控的驾驶员的状态向驾驶员反馈，以及
该信息处理装置还包括：
用于确定是否使车辆执行紧急停止的装置，其中用于使车辆减速的装置
基于使车辆执行紧急停止的确定，自动使车辆执行立即停止，以及
基于将不执行紧急停止的确定，使车辆执行引导的手动停止。
(45)根据特征(37)至(44)中任一项所述的信息处理装置，还包括：
用于基于所监控的驾驶员的状态来限制车辆的最高速度的装置。
(46)根据特征(37)至(45)中任一项所述的信息处理装置，其中
用于监控的装置监控驾驶员的眼睛运动或视线。
(47)根据特征(37)至(46)中任一项所述的信息处理装置，还包括：
用于在车辆减速期间使车辆的危险灯或喇叭中的至少一个激活的装置。
(48)根据特征(47)所述的信息处理装置，其中，所述危险灯被激活，使得短时段的光发射两次，并且长时段的光发射一次。
本技术可以具有以下配置。
(1)
一种车辆控制设备，包括：
监控单元，其监控驾驶车辆的驾驶员的状态；
确定处理单元，其基于所述监控单元的监控结果执行用于识别所述驾驶员的觉醒状态，并确定所述驾驶员的觉醒状态的确定处理；以及
输出单元，其当确定处理单元确定驾驶员的觉醒状态已经降低时，给出用于明显地警告除了驾驶员以外的第三方关于驾驶员的觉醒状态降低的输出。
(2)
根据上述(1)所述的车辆控制设备，其中，所述输出单元通过使用用于输出警报或音频引导的方法、用于点亮或闪烁视觉警告显示的方法以及用于向外部提供无线传输的方法中的任一种来警告驾驶员的觉醒状态已经降低。
(3)
根据上述(1)或(2)所述的车辆控制设备，其中
监控单元基于驾驶员的头部姿势监控或视线注意监控输出监控结果，以及
确定处理单元基于监控结果中的至少一个来执行确定处理。
(4)
根据上述(1)至(3)中任一项所述的车辆控制设备，其中
监控单元不断地监控驾驶员的头部动作、视线动作、加速器踏板操作和制动踏板操作，以及
确定处理单元通过监控学习来识别驾驶员在正常觉醒状态下特有的统计稳定动作的序列，并且确定由于驾驶员的觉醒降低引起的动作的偏差，或驾驶员执行确定处理的速度降低。
(5)
根据上述(1)至(4)中任一项所述的车辆控制设备，其中
当确定处理单元识别到驾驶员的觉醒状态降低的符号时，监控单元减少监控的间隔，以及
确定处理单元以与监控的间隔相对应的频率来识别驾驶员的觉醒状态的变化。
(6)
根据上述(1)所述的车辆控制设备，还包括：
驾驶执行单元，其自动地操作车辆的制动设备，所述驾驶执行单元是除了操作制动设备的普通制动踏板和驻车制动器之外还提供的；以及
紧急停止操作单元，其允许第三方执行用于允许驾驶执行单元操作车辆的制动设备的启动操作。
(7)
根据上述(6)所述的车辆控制设备，其中，
紧急停止操作单元是设置有错误操作防止安全保护盖的按钮，以及
确定处理单元基于紧急停止操作单元的操作，
执行对驾驶执行单元的控制，使得当对紧急停止操作单元执行初始操作时，驾驶执行单元开始车辆的制动序列，以及
执行对驾驶执行单元的控制，使得当对紧急停止操作单元执行后续操作时，驾驶执行单元操作车辆的制动设备以使车辆停止。
(8)
根据上述(6)或(7)所述的车辆控制设备，其中，
紧急停止操作单元是能够来回操作作为相对于车辆的前进方向的操作方向的抓握型杆，以及
响应于紧急停止操作单元相对于车辆的前进方向向后的操作指示紧急停止操作的开始。
(9)
根据上述(6)至(8)中任一项所述的车辆控制设备，其中，执行控制，使得与紧急停止操作相关联的紧急引导作为音频通知信息，在从用于指示紧急停止操作开始的第一操作到用于确定车辆停止的至少第二操作或随后操作的时段内给予乘客。
(10)
根据上述(6)至(9)中任一项所述的车辆控制设备，还包括无效操作单元，其允许当驾驶员在用于指示紧急停止操作开始的第一操作到用于确定车辆停止的至少第二操作或随后操作的时段期间具有正常判断能力时驾驶员根据需要取消紧急停止操作。
(11)
根据上述(6)至(10)中任一项所述的车辆控制设备，还包括表现操作单元，其根据需要允许第三方接管设置有自动安全驾驶系统的车辆的控制。
(12)
根据上述(6)至(11)中任一项所述的车辆控制设备，还包括危险控制单元，其在车辆的紧急停止时以与正常闪烁不同的方式执行危险灯的闪烁方式。
(13)
根据上述(12)所述的车辆控制设备，其中，所述危险控制单元执行危险灯的闪烁方式，以在短周期闪烁之后进行长周期闪烁。
(14)
一种用于包括监控单元、确定处理单元和输出单元的车辆控制设备的车辆控制方法，所述方法包括：
通过监控单元监控驾驶车辆的驾驶员的状态，
通过确定处理单元执行用于基于监控单元的监控结果识别驾驶员的觉醒状态并确定驾驶员的觉醒状态的确定处理，以及
通过所述输出单元执行输出，用于当所述确定处理单元确定所述驾驶员的觉醒状态已经降低时，明确地警告除了所述驾驶员以外的第三方关于所述驾驶员的觉醒状态降低。
(15)
一种程序，在该程序下控制包括监控单元、确定处理单元和输出单元的车辆控制设备，该程序使计算机执行：
通过监控单元监控驾驶车辆的驾驶员的状态；
通过确定处理单元执行用于基于监控单元的监控结果识别驾驶员的觉醒状态并确定驾驶员的觉醒状态的确定处理；以及
通过输出单元执行输出，用于当所述确定处理单元确定所述驾驶员的觉醒状态已经降低时，明确地警告除了所述驾驶员以外的第三方关于所述驾驶员的觉醒状态降低。
本实施例不限于上述实施例，而是可以在不脱离本公开的主题的情况下利用各种修改实践。
[附图标记列表]
11 车辆控制设备
12 紧急停止确定单元
13 驾驶执行单元
21 监控单元
22 输出单元
23 紧急停止操作单元
24 无效开关
25 记录单元
26 确定处理单元
31 环境识别单元
32 驾驶处理单元
33 手柄控制单元
34 速度控制单元
35 危险控制单元
41 相机
42 紧急停止操作单元
43 扬声器
44 灯
45 通信设备

Claims (1)

1.一种用于使车辆减速的方法，所述方法包括：
基于是否接收到使车辆停止的第一指令来确定是否使车辆减速；
基于是否使车辆减速的确定来使车辆减速；
基于是否接收到取消车辆减速处理的第二指令，确定是否使车辆停止继续减速；以及
使车辆停止继续减速。
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