JP2018041407A - 車両用運転者異常通知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の運転者の異常状態を検出して、該異常状態を通知する際の、同乗者や車両周囲の者の混乱を抑制する。
【解決手段】異常状態深刻度判定手段により、運転者が異常状態であると判定されたときに、所定の複数の対象者に、運転者が異常状態であることをそれぞれ通知可能な複数の通知手段と、運転者が異常状態であると判定されたときに、異常状態深刻度判定手段により判定される、運転者の異常状態の深刻度に基づいて、複数の対象者の中から、運転者が異常状態であることを通知する通知対象者を決定し、複数の通知手段のうち該決定された通知対象者を通知対象とする通知手段を作動させる通知制御手段とを備える。
【選択図】図７

Description

本発明は、車両用運転者異常通知装置に関する。

従来より、車両の運転者が異常状態になったときに、該運転者が異常状態であることを通知する車両用運転者異常通知装置が知られている。

例えば、特許文献１には、車両が走行レーンから逸脱したとき又は車両が走行レーンから逸脱する可能性が所定値以上であるときに、警報音を発生する車両用運転者異常通知装置が開示されている。

また、特許文献１の車両用運転者異常通知装置では、車両の運転者の疲労度を算出して、算出した疲労度に応じて、上記警報音の音量や音声を設定することが開示されている。

特開２０１４−２１９１３号公報

ところで、車両の運転者に異常状態がみられる場合であっても、該異常状態が、運転に支障が無い程度のものであることがある。

上記異常状態が運転に支障がない程度のものであるときには、運転者に対して上記異常状態を通知して、運転者に自発停車を促せばよく、車両の同乗者に対して上記異常状態を通知してまで、運転者に停車を促す必要はない。寧ろ、上記異常状態が運転に支障がない程度のものであるときに、車両の同乗者に対して上記異常状態を通知すると、該同乗者に混乱を招いてしまうおそれがある。また、上記異常状態が運転に支障がない程度のものであるときに、運転者の異常状態が、車両周囲の者（歩行者や他の車両の運転者）にまで通知されると、さらに、上記車両周囲の者の混乱を招いてしまうおそれがある。

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の運転者の異常状態を検出して、該異常状態を通知する際の、同乗者や車両周囲の者の混乱を抑制することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、車両用運転者異常通知装置を対象として、車両の運転者の状態を検出するための運転者状態検出手段と、上記運転者状態検出手段により検出された運転者状態に基づいて、上記運転者が異常状態であるか否かを判定するとともに、上記運転者が異常状態であるときには、上記運転者の異常状態の深刻度を判定する異常状態深刻度判定手段と、上記異常状態深刻度判定手段により、上記運転者が異常状態であると判定されたときに、所定の複数の対象者に、上記運転者が異常状態であることをそれぞれ通知可能な複数の通知手段と、上記異常状態深刻度判定手段により、上記運転者が異常状態であると判定されたときに、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度に基づいて、上記複数の対象者の中から、上記運転者が異常状態であることを通知する通知対象者を決定し、上記複数の通知手段のうち、該決定された通知対象者を通知対象とする通知手段を作動させる通知制御手段とを備える、という構成とした。

この構成によると、運転者が異常状態であると判定されたときに、運転者の異常状態の深刻度に基づいて、運転者が異常状態であることを通知する通知対象者が決定されるため、例えば、上記異常状態が運転に支障がない程度のものであるときには、運転者のみを、通知対象者として決定するようにしておけば、運転者には、自身の異常状態を通知する一方、運転者以外の者には、運転者の異常状態を通知しないようにすることができ、運転者の異常状態を通知する際の、同乗者や車両周囲の者の混乱を抑制することができる。

上記車両用運転者異常通知装置において、上記所定の複数の対象者は、上記運転者を含み、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度は、上記運転者状態に基づいて複数段階に分けられており、上記通知制御手段は、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、最も軽度な段階の深刻度である第１レベルであるときには、上記運転者を、上記通知対象者として決定するように構成されている、ことが望ましい。

この構成により、運転者が異常状態であると判定され、その異常状態の深刻度が、最も軽度な段階の深刻度であるときには、運転者のみが、通知対象者として決定されるため、運転者以外の者には、運転者が異常状態であることを通知しないようにすることができ、運転者の異常状態を通知する際の、同乗者や車両周囲の者の混乱を一層抑制することができる。

また、上記異常状態の深刻度が上記第１レベルであるときには、運転者は、自身の異常状態を自覚していない可能性があるため、運転者を、通知対象者として、通知手段によって運転者に上記異常状態を通知することによって、運転者に上記異常状態を自覚させ、運転者に自発的な停車を促すことができる。

上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が第１レベルであるときに、上記運転者を、上記通知対象者として決定する車両用運転者異常通知装置の一実施形態では、上記所定の複数の対象者は、上記車両の同乗者をさらに含み、上記通知制御手段は、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記第１レベルよりも高い段階の深刻度であるときには、上記運転者と上記同乗者とを、上記通知対象者として決定するように構成されている。

この構成により、運転者の異常状態の深刻度が、第１レベルよりも高い段階の深刻度であるときには、同乗者にも、運転者が異常状態であることを通知して、上記同乗者の協力を得ながら上記車両を安全に停止させることができる。

上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が第１レベルであるときに、上記運転者を、上記通知対象者として決定する車両用運転者異常通知装置の他の実施形態では、上記所定の複数の対象者は、上記車両の周囲の者をさらに含み、上記通知制御手段は、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記第１レベルよりも高い段階の深刻度であるときには、上記運転者と上記車両の周囲の者とを、上記通知対象者として決定するように構成されている。

すなわち、運転者の異常状態の深刻度が、上記第１レベルよりも高い段階の深刻度であるときには、上記運転者による運転が難しい可能性があり、安全性の観点から、上記車両の周囲を走行する他の車両の運転者や上記車両の周囲を歩く歩行者などの車両周囲の者にも、運転者が異常状態であることを通知することが望ましい。そこで、上記第１レベルよりも高い段階の深刻度であるときには、運転者と車両周囲の者とを、上記通知対象者として決定することで、安全性の向上を図ることができる。

上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が第１レベルであるときに、上記運転者を、上記通知対象者として決定する車両用運転者異常通知装置の、上記一実施形態及び上記他の実施形態と異なる別の実施形態では、上記所定の複数の対象者は、上記車両の同乗者及び上記車両の周囲の者をさらに含み、上記通知制御手段は、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記第１レベルよりも一段階高い深刻度である第２レベルであるときには、上記運転者と上記同乗者とを、上記通知対象者として決定し、さらに、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記第２レベルよりも高い段階の深刻度であるときには、上記運転者、上記同乗者及び上記車両の周囲の者を、上記通知対象者として決定するように構成されている。

この構成により、運転者の異常状態の深刻度が、上記第２レベルであり、上記運転者が運転はできるが停車が望まれるようなときには、上記同乗者の協力を得て、運転者による停車を促すようにすることができる。また、運転者の異常状態の深刻度が、上記第２レベルよりも高い段階の深刻度であり、上記運転者による運転が難しいときには、上記車両の周囲の者に、運転者が異常状態であることを通知して注意喚起することで、安全性の向上を図ることができる。

上記通知制御手段が、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記第１レベルよりも高い段階の深刻度であるときに、上記同乗者が上記通知対象者として決定される車両用運転者異常通知装置において、上記車両に上記同乗者が乗車しているか否かを判定する同乗者判定手段をさらに備え、上記通知制御手段は、上記同乗者判定手段によって、上記車両に上記同乗者が乗車していないと判定されたときには、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記第１レベルよりも高い段階の深刻度であるときであっても、上記同乗者を、上記通知対象者として決定しないように構成されている、ことが望ましい。

すなわち、車両に同乗者が乗車していないときには、同乗者を、通知対象者として決定して、該同乗者を対象とする通知手段を作動させたとしても、運転者に自発停車を促すという効果は得られにくい。また、上記効果の得られにくい通知手段を作動させるエネルギー（バッテリの電力など）に無駄が生じることになる。そのため、上述の構成にすることで、エネルギーの無駄を生じさせることなく、上記効果を得ることができる。

上記車両用運転者異常通知装置の一実施形態では、上記複数の通知手段のうち、上記運転者を対象とする通知手段は、上記運転者が視認可能な位置に設けられたヘッドアップディスプレイである。

この構成により、運転者に、運転者自身が異常状態であることを確実に通知することができる。

或いは、車両用運転者異常通知装置の他の実施形態では、上記複数の通知手段のうち、上記運転者を対象とする通知手段は、メーターディスプレイに設けられていてもよい。

すなわち、運転者は、車両の運転中には、車速等を確認するためにメーターディスプレイを頻繁に見るため、上記運転者を対象とする通知手段をメーターディスプレイに設けることによって、運転者に、運転者自身が異常状態であることを確実に通知することができる。

以上説明したように、本発明に係る車両用運転者異常通知装置によると、運転者が常状態であると判定されたときに、運転者の異常状態の深刻度に基づいて、上記運転者が異常状態であることを通知する通知対象者が決定されるため、運転者の異常状態を通知する際の、同乗者や車両の周囲の者の混乱を抑制することができる。

本発明の実施形態に係る車両用運転者異常通知装置が搭載された車両の車室内を示す概略図である。 車両用運転者異常通知装置の構成を示すブロック図である。 運転者の異常状態の深刻度を判定するためのデータを取得するフローチャートである。 運転者が正常状態のときの、運転者の頭部挙動と車両に作用する横Ｇとの関係を示すグラフである。 運転者が異常状態のときの、運転者の頭部挙動と車両に作用する横Ｇとの関係を示すグラフである。 運転者の異常状態の深刻度を判定するためのマップである。 運転者の異常状態の深刻度と各深刻度において想定される運転者の状態と運転者の異常状態を通知する対象との関係の一例を示す表である。 運転者の異常状態を通知する際のフローチャートの一部である。 運転者の異常状態を通知する際のフローチャートの残部である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

図１は、本実施形態に係る車両用運転者異常通知装置が搭載された車両１を概略的に示す。この車両１は４人乗り用の車両であって、車室内には、運転者Ｄが着座する運転席シート２、運転者Ｄ以外の車両１の乗員である同乗者Ｒが着座する助手席シート３及び後部座席シート４が設けられている。

車両１の車室内において、運転席シート２及び助手席シート３の車両前側（車室の車両前側端）には、インストルメントパネル５が車幅方向に延びるように設けられ、インストルメントパネル５の車両前側端からは、フロントガラス７が上方に向かって広がっている。また、インストルメントパネル５における運転席側の上面には、フロントガラス７における運転席から視認可能な部分に画像や文字などの情報を投影するヘッドアップディスプレイ６０ａが配設されおり、インストルメントパネル５における運転席側の側面の部分には、メーターディスプレイ６０ｂが配設されている。さらに、インストルメントパネル５の車幅方向中央部の上面には、ナビゲーション用の画像等を表示するセンターディスプレイ６１ｂが配設されている。

また、上記車室内において、運転席シート２の車両前側かつ車両上側の位置には、運転席シート２に着座した運転者Ｄを含めて車室内を撮影する車室内カメラ１１が設けられている。また、運転席シート２、助手席シート３及び後部座席シート４には、後述するシートウエイトセンサ１３がそれぞれ設けられている。

次に、車両用運転者異常通知装置の構成について、図２により説明する。

本実施形態に係る車両用運転者異常通知装置は、車両１の運転者Ｄの状態を検出して、該運転者Ｄが異常状態にあると判定されたときに、運転者Ｄが異常状態であることを通知対象者に通知するものであって、車室内カメラ１１と、車両Ｇセンサ１２と、シートウエイトセンサ１３と、コントロールユニット５０と、運転者用通知部６０と、同乗者用通知部６１と、車外用通知部６２とを備えている。

コンロトールユニット５０は、周知のマイクロコンピュータをベースとするコントローラであって、プログラムを実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）と、例えばＲＡＭやＲＯＭにより構成されてプログラム及びデータを格納するメモリ（後述の記憶部５０ａ）と、電気信号の入出力をする入出力（Ｉ／Ｏ）バスと、を備えている。

コントロールユニット５０には、車室内カメラ１１からの、運転者Ｄの頭部挙動を少なくとも含む運転者状態を示す画像データに関する信号と、車両１に作用する横Ｇ、具体的には、車両１の車幅方向の実加速度を検出する車両Ｇセンサ１２からの信号と、運転席シート２、助手席シート３及び後部座席シート４に作用する荷重を検出するシートウエイトセンサ１３からの信号とが入力されるようになっている。

そして、コントロールユニット５０は、上記入力した信号に基づいて、運転者用通知部６０、同乗者用通知部６１及び車外用通知部６２に対して出力信号を出す。

運転者用通知部６０は、コンロトールユニット５０から送られる情報に基づいて、運転者Ｄに対して、運転者Ｄ自身の異常状態を通知するものであり、例えば、ヘッドアップディスプレイ６０ａやメーターディスプレイ６０ｂである。ヘッドアップディスプレイ６０ａは、運転者の異常状態が検出されたことを表す情報（「運転者異常検出」の文字など）を、フロントガラス７における運転席シート２の車両前側の部分に投影することで、運転者Ｄに対して、運転者Ｄ自身の異常状態を通知する。メーターディスプレイ６０ｂは、例えば、運転者異常検出のランプを点灯させたり、運転者異常の文字情報を表示したりすることで、運転者Ｄに対して、運転者Ｄ自身の異常状態を通知する。

同乗者用通知部６１は、コントロールユニット５０から送られる情報に基づいて、同乗者Ｒに対して、運転者Ｄが異常状態であることを通知するものであり、例えば、車両１に設けられたスピーカ６１ａ、センターディスプレイ６１ｂ、及び、コントロールユニット５０に対して事前に登録された、同乗者Ｒの所持するスマートフォン６１ｃなどである。上記スピーカ６１ａは、警告音や音声を発することで、同乗者Ｒに対して、運転者Ｄが異常状態であることを通知する。センターディスプレイ６１ｂは、運転者Ｄが異常状態であることを示す情報（車両１のふらつき度合いの変化を示すグラフやアクセル操作のふらつき度合いの変化を示すグラフなど）を表示することで、同乗者Ｒに対して、運転者Ｄが異常状態であることを通知する。上記スマートフォン６１ｃは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を介して、コントロールユニット５０と通信して、上記スマートフォン６１ｃのアラームを鳴らす等することで、同乗者Ｒに対して、運転者Ｄが異常状態であることを通知する。

車外用通知部６２は、コントロールユニット５０から送られる情報に基づいて、車両１の周囲を走行する他の車両の運転者や車両１の周囲にいる歩行者などの、車両周囲の者に対して、運転者Ｄが異常状態であることを通知するものであり、例えば、車両１のハザードランプ６２ａや車両１に設けられた車車間通信装置６２ｂなどである。車両１のハザードランプ６２ａは、該ハザードランプ６２ａを点滅させることによって、車両周囲の者に対して、運転者Ｄが異常状態であることを通知する。上記車車間通信装置６２ｂは、車両１から上記他の車両に対して、車両１の運転者Ｄが異常状態であることを示す情報を送り、例えば、上記他の車両に設けられたセンターディスプレイに該情報を表示することで、上記他の車両の運転者に対して、車両１の運転者Ｄが異常状態であることを通知する。

以上のことから、運転者用通知部６０、同乗者用通知部６１及び車外用通知部６２は、上記通知対象者に上記運転者が異常状態であることを通知する通知手段を構成する。尚、運転者用通知部６０、同乗者用通知部６１及び車外用通知部６２として記載したもの（ヘッドアップディスプレイ６０ａ等）は、運転者用通知部６０、同乗者用通知部６１及び車外用通知部６２の一例であって、他の機器が、運転者用通知部６０、同乗者用通知部６１又は車外用通知部６２として構成されていてもよい。

本実施形態では、コントロールユニット５０は、運転者Ｄが異常状態であることを通知する際の、同乗者Ｒや車両周囲の人間の混乱を抑制するために、運転者Ｄの異常状態の深刻度に基づいて、運転者Ｄが異常状態であることを通知する通知対象者を選択して、該通知対象者を決定し、該決定された通知対象者を通知対象とする通知部を作動させるようにしている。コントロールユニット５０には、上記のような通知対象者の選択及び通知部の起動を行うために、記憶部５０ａと、異常状態深刻度判定部５０ｂと、通知制御部５０ｃと、同乗者判定部５０ｄとが設けられている。

記憶部５０ａは、車室内カメラ１１により検出された上記運転者状態に関するデータを記憶して、該データを蓄積する。

図３には、運転者Ｄの頭部挙動を含む運転者状態に関するデータを蓄積する際のコントロールユニット５０による処理動作を表すフローチャートに示している。

先ず、ステップＳ１０１おいて、車室内カメラ１１によって、運転者Ｄの頭部挙動を検出して、コントロールユニット５０に、運転者Ｄの頭部挙動に関するデータを送信させる。

次のステップＳ１０２において、記憶部５０ａに、上記データを記憶させて、上記データを蓄積し、その後リターンする。

コントロールユニット５０は、図４のフローチャートに基づく処理を、５０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃの毎に実行し、運転者Ｄの頭部挙動に関するデータを蓄積する。

尚、車室内カメラ１１では、運転者Ｄの頭部挙動に関するデータ以外にも、上記運転者状態として、例えば、運転者Ｄのまぶたの挙動に関するデータ等を取得可能であり、記憶５０ａは、該運転者Ｄのまぶたの挙動に関するデータ等も蓄積してもよい。

異常状態深刻度判定部５０ｂは、車室内カメラ１１により取得される運転者の頭部挙動に関するデータ及び車両Ｇセンサ１２より検出される車両１に作用する横Ｇに基づいて、運転者Ｄが異常状態であるか否かを判定するとともに、運転者Ｄが異常状態であると判定されるときには、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する。すなわち、異常状態深刻度判定部５０ｂは異常状態深刻度判定手段を構成する。

以下、異常状態深刻度判定部５０ｂによる、運転者Ｄが異常状態であるか否かの判定、及び、運転者Ｄの異常状態の深刻度の判定について、図４〜図６を参照しながら具体的に説明する。

異常状態深刻度判定部５０ｂは、先ず、記憶部５０ａから運転者Ｄの頭部挙動に関するデータを読み込む。

次に、上記データから運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度を算出し、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度と、車両Ｇセンサ１２によって検出される、車両１に作用する横Ｇとを比較する。尚、詳しくは後述するが、上記比較は、車両１に作用する横Ｇが所定値（０．１Ｇ程度）を超える横Ｇであるときにのみ行われるため、基本的に、車両１がカーブを曲がる最中又は曲がった後に行われる。

図４には、運転者Ｄが正常状態のときの、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度と車両１に作用する横Ｇとの関係を示す。車両１がカーブを曲がる際に、車両１に作用する横Ｇは、該カーブの曲がり始めから徐々に増大し、上記カーブの中腹付近において最大となり、曲がり終わりに向って徐々に減少するような変化を示す。上記横Ｇは、車両１の運転者Ｄの頭部に作用するところ、運転者Ｄの状態が正常状態であれば、運転者Ｄは上記横Ｇに抵抗しようとするため、運転者Ｄの頭部は、上記横Ｇの変化に対して遅れて動く。そのため、運転者Ｄの状態が正常状態のときには、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度は、上記横Ｇに対して遅れてゆっくりと上昇して最大となった後、ゆっくりと減少するような変化を示す。

一方で、運転者Ｄに疲労が蓄積するなどして、運転者Ｄが異常状態となったときには、運転者Ｄの首の筋力が低下するため、運転者Ｄの頭部は、上記横Ｇに対する抵抗力が低下して、上記横Ｇに対して追従しやすくなる。そのため、図５に示すように、運転者Ｄが異常状態であるときには、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度は、運転者Ｄが正常状態であるときと比べて、上記横Ｇの上昇に伴い素早く上昇して最大となった後、素早く減少するような変化を示す。

したがって、運転者Ｄが正常状態であるときと、運転者Ｄが異常状態であるときとでは、車両１に作用する横Ｇに対する運転者Ｄの頭部挙動が異なる。具体的には、運転者Ｄが異常状態であるときの方が、運転者Ｄが正常状態であるときよりも、上記横Ｇに対して、運転者Ｄの頭部が素早く動作する。そこで、本実施形態の異常状態深刻度判定部５０ｂは、上記横Ｇが最大となるタイミングと運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度が最大となるタイミングとの差から、上記横Ｇに対する運転者Ｄの頭部の動作の遅れ時間（以下、運転者頭部遅れ時間という）を算出し、該運転者頭部遅れ時間から、運転者Ｄが異常状態であるか否か、及び、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定している。尚、運転者頭部遅れ時間の算出方法としては、上記横Ｇの微分値が最大となるタイミングと運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度の微分値が最大となるタイミングとの差から算出してもよい。

そして、異常状態深刻度判定部５０ｂは、コントロールユニット５０に予め格納された、図６に示す深刻度判定マップを読み込み、該深刻度判定マップに車両１に作用する横Ｇと運転者頭部遅れ時間とを当てはめて、運転者Ｄが異常状態であるか否か、及び、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する。

深刻度判定マップは、正常状態の領域と異常状態の領域とに分かれており、さらに、異常状態の領域は、異常状態の深刻度の段階（レベル）に応じた複数の領域に分かれている。例えば、上記横Ｇが０．１Ｇの部分では、運転者頭部遅れ時間が、１０００ｍｓｅｃ以上である領域が、正常状態の領域であり、１０００ｍｓｅｃ未満である領域が異常状態の領域である。さらに、異常状態の領域において、運転者頭部遅れ時間が、６００ｍｓｅｃ以上かつ１０００ｍｓｅｃ未満である領域は、最も軽度な段階の異常状態であって、運転者Ｄに自覚が生じない程度の異常状態（第１レベル）の領域であり、運転者頭部遅れ時間が、３００ｍｓｅｃ以上かつ６００ｍｓｅｃ未満である領域は、運転者Ｄが自覚できる程度の異常状態でありかつ運転者Ｄによる車両１の運転が可能な程度の異常状態（第２レベル）の領域であり、運転者頭部遅れ時間が、１００ｍｓｅｃ以上かつ３００ｍｓｅｃ未満である領域は、運転者Ｄが自覚できる程度の異常状態でありかつ車両１の運転が難しくなる程度の異常状態（第３レベル）の領域であり、運転者頭部遅れ時間が、１００ｍｓｅｃ未満である領域は、運転者Ｄによる運転が不可能な程度の異常状態（第４レベル）の領域である。上記横Ｇが大きくなると、運転者Ｄが上記横Ｇに耐えようとする意識が強くなり、運転者Ｄの頭部の動きの遅れ時間が長くなるため、図６のマップにおいて、各レベルの領域とも、上記横Ｇが大きくなる程、判定基準となる運転者頭部遅れ時間が、長くなるように広がっている。

異常状態深刻度判定部５０ｂは、車両１に作用する横Ｇと運転者頭部遅れ時間とによって、深刻度判定マップ上に定められる座標が、どの領域に属しているかによって、運転者Ｄが異常状態であるか否か、及び、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する。例えば、上記横Ｇが０．１Ｇであって、運転者頭部遅れ時間が１１００ｍｓｅｃであるときには、上記横Ｇと運転者頭部遅れ時間とによって定められる座標は、正常状態の領域に属するため、異常状態深刻度判定部５０ｂは、運転者Ｄが正常状態であると判定する。一方で、例えば、上記横Ｇが０．１Ｇであって、運転者頭部遅れ時間が４００ｍｓｅｃであるときには、上記横Ｇと運転者頭部遅れ時間とによって定められる座標は、異常状態の領域における第２レベルの領域に属するため、異常状態深刻度判定部５０ｂは、運転者Ｄが異常状態であると判定するとともに、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第２レベルであると判定する。

尚、この判定において、運転者Ｄの頭部の動きが明確に現れて、運転者頭部遅れ時間を正確に算出できるのは、上記横Ｇが０．１Ｇ以上のときであるため、本実施形態では、０．１Ｇが、異常状態深刻度判定部５０ｂによる判定を開始するための所定値として設定されており、上記横Ｇが０．１Ｇ未満のときは、異常状態深刻度判定部５０ｂは、運転者Ｄが異常状態であるか否かの判定、及び、運転者Ｄの異常状態の深刻度の判定を行わないようになっている。尚、所定値としては、０．１Ｇ程度に設定されていればよく、所定値を０．０８Ｇや０．１２Ｇなどに設定してもよい。

通知制御部５０ｃは、異常状態深刻度判定部５０ｂによって、運転者Ｄが異常状態であると判定されたときに、異常状態深刻度判定部５０ｂにより判定された運転者Ｄの異常状態の深刻度に基づいて、通知対象者を決定する。通知対象者として選択可能な対象は、運転者Ｄ、同乗者Ｒ及び車両周囲の者であり、通知制御部５０ｃは、異常状態深刻度判定部５０ｂにより判定された運転者Ｄの異常状態の深刻度に基づいて、運転者Ｄ、同乗者Ｒ及び車両周囲の者から通知対象者を選択して、該通知対象者を決定し、決定された通知対象者を通知対象とする通知部を作動させる。すなわち、通知制御部５０ｃは、通知制御手段を構成する。

図７の表は、異常状態深刻度判定部５０ｂによって判定された運転者Ｄの異常状態の深刻度と、通知制御部５０ｃにより選択される通知対象者の一例を示す。

図７に示すように、通知制御部５０ｃは、運転者Ｄが正常状態であるときには、通知の必要がないため、運転者Ｄ、同乗者Ｒ及び車両周囲の者のいずれも通知対象者として選択しない。

また、通知制御部５０ｃは、運転者Ｄの異常状態の深刻度が上記第１レベルであるときには、運転者Ｄ、同乗者Ｒ及び車両周囲の者のうち運転者Ｄのみを通知対象者として選択する。これにより、運転者Ｄに、運転者Ｄ自身が異常状態であることを自覚させることができる。

さらに、通知制御部５０ｃは、運転者Ｄの異常状態の深刻度が上記第２レベルであるときには、運転者Ｄ、同乗者Ｒ及び車両周囲の者のうち、運転者Ｄと同乗者Ｒとを通知対象者として選択する。運転者Ｒの異常状態の深刻度が上記第２レベルであるときには、運転者Ｄは、異常状態の自覚があるにも関わらず、運転を続けている状態であるため、同乗者Ｒにも運転者Ｄが異常状態であることを通知することにより、同乗者Ｒの協力を得ながら、運転者Ｄに車両１を停止させるように促して、車両１を安全に停止させることができる。

また、通知制御部５０ｃは、運転者Ｄの異常状態の深刻度が上記第３レベル以上の深刻度であるときには、運転者Ｄ、同乗者Ｒ及び車両周囲の者の全てを通知対象者として選択する。運転者Ｄの異常状態の深刻度が上記第３レベル以上の深刻度であるときには、運転者Ｄによる車両１の運転が難しい状態であるため、安全性の観点から、車両１の周囲を走行する他の車両や車両１の周囲を歩く歩行者などの車両周囲のものに対しても通知を行うことが望ましい。そのため、車両周囲の者にも運転者Ｄが異常状態であることを通知することで、上記他の車両の運転者や上記歩行者に対して注意喚起を促して、安全性の向上を図ることができる。

ここで、車両１に、同乗者Ｒが乗車していないこともあり、同乗者Ｒが乗車していないときには、通知制御部５０ｃは、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第２レベル以上の深刻度であったとしても、通知対象者として同乗者Ｒを選択しないようになっている。同乗者Ｒが乗車しているか否かは、同乗者判定部５０ｄによって判定される。

同乗者判定部５０ｄは、シートウエイトセンサ１３の検出結果に基づいて、車両１に同乗者Ｒが乗車しているか否かを判定する。すなわち、車両１に同乗者Ｒが乗車していれば、助手席シート３又は後部座席シート４に所定以上の荷重がかかるため、同乗者判定部５０ｄは、助手席シート３及び後部座席シート４にそれぞれ設けられたシートウエイトセンサ１３によって、当該助手席シート３又は後部座席シート４に上記所定以上の荷重が検出されたときに、車両１に同乗者Ｒが存在すると判定する。尚、運転者Ｄが助手席シート３等に荷物を載せることで、シートウエイトセンサ１３が所定以上の荷重を検出することもあるため、シートウエイトセンサ１３の検出結果に加えて、車室内カメラ１１からの画像データに基づいて、車両１に同乗者Ｒが乗車しているか否かを判定するようにしてもよい。

通知制御部５０ｃは、決定した通知対象者に、運転者Ｄが異常状態であることが通知されるように、通知部６０〜６２のうち決定された通知対象者を通知対象とする通知部を起動させる。例えば、異常状態深刻度判定部５０ｂにより運転者Ｄが異常状態であると判定され、該異常状態深刻度判定部５０ｂによって、運転者Ｄの異常状態の深刻度が上記第２レベルであると判定されるとともに、同乗者判定部５０ｄによって車両１に同乗者Ｒが乗車していると判定されたときには、通知制御部５０ｃは、通知対象者として運転者Ｄと同乗者Ｒとを選択して、運転者用通知部６０及び同乗者用通知部６１を起動させる。

通知制御部５０ｃは、通知部による通知後、車両１が一定時間停車又は駐車されたときに、作動している通知部による通知を停止させるように構成されている。一定時間は、車両１が赤信号で停車した場合を含まないような時間に設定されており、例えば３分〜５分である。

ここで、上記コントロールユニット５０による、運転者Ｄが異常状態であることを通知する際の制御について、図９及び図１０のフローチャートに基づいて説明する。尚、図９及び図１０のフローチャートにおいて、運転者Ｄが異常状態であるか否かの判定及び運転者Ｄの異常状態の深刻度の判定に関する制御は、異常状態深刻度判定部５０ｂにより実行され、各通知部６０〜６２の作動に関する制御については、通知制御部５０ｃにより実行され、同乗者Ｒの有無の判定に関する制御については、同乗者判定部５０ｄにより実行される。

先ず、ステップＳ２０１で、車両Ｇセンサ１２の検出値を読み込み、次のステップＳ２０２で、車両Ｇセンサ１２によって検出された、車両１に作用する横Ｇが０．１Ｇ以上の値であるか否かを判定する。このステップＳ２０２の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、ステップＳ２０２の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２０３に進む。

上記ステップＳ２０３では、記憶部５０ａに記憶された運転者状態に関するデータ、すなわち、運転者Ｄの頭部挙動に関するデータを読み込み、次のステップＳ２０４で、上記運転者頭部遅れ時間を算出して、深刻度判定マップに当てはめて、運転者Ｄが異常状態であるか否かを判定する。ステップＳ２０４の判定において、運転者Ｄが正常状態であるＮＯのときにはリターンする一方、運転者Ｄが異常状態であるＹＥＳのときにはステップＳ２０５に進む。

上記ステップＳ２０５では、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する。

次のステップＳ２０６では、異常状態深刻度判定部５０ｂで判定された、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第１レベルであるか否かを判定する。このステップＳ２０６の判定において、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第２レベル以上の深刻度であるＮＯのときには、ステップＳ２１０に進む一方、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第１レベルであるＹＥＳのときには、ステップＳ２０７に進む。

上記ステップＳ２０７では、運転者Ｄのみを、通知対象者として決定して、運転者用通知部６０を起動させ、運転者Ｄに、運転者Ｄ自身が異常状態であることを通知する。ステップＳ２０７の後はステップＳ２０８に進む。

上記ステップＳ２０８では、通知後に、車両１が一定時間以上停車又は駐車したか否かを判定する。このステップＳ２０８の判定がＮＯであるときには、車両１が一定時間以上停車又は駐車するまで、運転者Ｄへの通知を継続させる一方、ステップＳ２０８の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２０９に進む。

上記ステップＳ２０９では、作動している通知部による通知を停止させる。ステップＳ２０９の後はリターンする。

一方、ステップＳ２０６における判定で、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第２レベル以上の深刻度であると判定されたときに進む上記ステップＳ２１０では、異常状態深刻度判定部５０ｂで判定された、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第２レベルであるか否かを判定する。このステップＳ２１０の判定において、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第３レベル以上の深刻度であるＮＯのときには、ステップＳ２１４に進む一方、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第２レベルであるＹＥＳのときには、ステップＳ２１１に進む。

上記ステップＳ２１１では、シートウエイトセンサ１３の検出結果に基づいて、車両１に同乗者Ｒが乗車しているか否かを判定する。

上記ステップＳ２１１の判定がＮＯであるときには、ステップＳ２１３に進み、運転者Ｄのみを、通知対象者として決定して、運転者用通知部６０を起動させ、運転者Ｄにのみ、運転者Ｄ自身が異常状態であることを通知する。一方で、上記ステップＳ２１１の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２１２に進み、運転者Ｄ及び同乗者Ｒを、通知対象者として決定して、運転者用通知部６０及び同乗者用通知部６１を起動させ、運転者Ｄ及び同乗者Ｒに、運転者Ｄが異常状態であることを通知する。

ステップＳ２１２及びステップＳ２１３の後は、ステップＳ２０８に進み、通知後に、車両１が一定時間以上停車又は駐車したか否かを判定する。このステップＳ２０８の判定がＮＯであるときには、車両１が一定時間以上停車又は駐車するまで、運転者Ｄへの通知を継続させる。一方で、上記ステップＳ２０８の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２０９に進み、作動している通知部（ステップＳ２１２を経由している場合は、運転者用通知部６０及び同乗者用通知部６１、ステップＳ２１３を経由している場合は、運転者用通知部６０）を停止させ、しかる後にリターンする。

一方、ステップＳ２１０における判定で、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第３レベル以上の深刻度であると判定されたときに進む上記ステップＳ２１４では、シートウエイトセンサ１３の検出結果に基づいて、車両１に同乗者Ｒが乗車しているか否かを判定する。

上記ステップＳ２１４の判定がＮＯであるときには、ステップＳ２１６に進み、運転者Ｄ及び車両周囲の者を、通知対象者として決定して、運転者用通知部６０及び車外用通知部６２を起動させ、運転者Ｄ及び車両周囲の者に、運転者Ｄが異常状態であることを通知する。一方で、上記ステップＳ２１４の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２１５に進み、運転者Ｄ、同乗者Ｒ及び車両周囲の者を、通知対象者として決定して、運転者用通知部６０、同乗者用通知部６１及び車外用通知部６２を起動させ、運転者Ｄ、同乗者Ｒ及び車両周囲の者に、運転者Ｄが異常状態であることを通知する。

ステップＳ２１５及びステップＳ２１６の後は、ステップＳ２０８に進み、通知後に、車両１が一定時間以上停車又は駐車したか否かを判定する。このステップＳ２０８の判定がＮＯであるときには、車両１が一定時間以上停車又は駐車するまで、運転者Ｄへの通知を継続させる。一方で、上記ステップＳ２０８の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ２０９に進み、起動している通知部（ステップＳ２１５を経由している場合は、運転者用通知部６０、同乗者用通知部６１及び車外用通知部６２、ステップＳ２１６を経由している場合は、運転者用通知部６０及び車外用通知部６２）を停止させ、しかる後にリターンする。

したがって、本実施形態では、異常状態深刻度判定部５０ｂにより運転者Ｄが異常状態であると判定されたときに、異常状態深刻度判定部５０ｂに判定される、運転者Ｄの異常状態の深刻度に基づいて、運転者Ｄが異常状態であることを通知する通知対象者が決定されるため、運転者Ｄの異常状態が最も軽度な段階であるとき（上記第１レベルであるとき）には、運転者Ｄのみに、運転者Ｄ自身が異常状態であることを通知することができ、運転者Ｄが異常状態であることを通知する際の、同乗者Ｒや車両周囲の者の混乱を抑制することができる。また、運転者Ｄの異常状態の深刻度が高くなったときには、車両１の同乗者Ｒや車両周囲の者に、運転者Ｄが異常状態であることを通知するため、同乗者Ｒの協力を得て、車両１を停車させたり、車両周囲の者に注意喚起をしたりすることができるため、安全性の向上を図ることができる。

本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。

例えば、上記実施形態では、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する情報として、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度を算出していたが、これに限らず、運転者Ｄの頭部の左右方向の変位量を算出するようにしてもよい。車両１に横Ｇが作用したときには、運転者Ｄの頭部の左右方向の変位量も、運転者Ｄの頭部の左右方向の加速度と同等の変化を示すため、運転者Ｄの頭部の左右方向の変位量を、運転者Ｄの異常状態の深刻度を判定する情報として用いることができる。

また、上記実施形態では、通知制御部５０ｃは、同乗者判定部５０ｄにより、車両１に同乗者Ｒが乗車しているときのみ通知対象者として同乗者Ｒを選択して、該同乗者Ｒを通知対象者として決定するように構成されていたが、これに限らず、通知制御部５０ｃが、車両１に同乗者Ｒが乗車していないときでも通知対象者として同乗者Ｒを選択するように、すなわち、車両１に同乗者Ｒが乗車していないときでも同乗者用通知部６１を作動させるように構成されていてもよい。

さらに、上記実施形態では、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第３レベル以上のときに、通知対象者として車両周囲の者を選択するようにしていたが、これに限らず、運転者Ｄの異常状態の深刻度が第２レベルの段階で、通知対象者として車両周囲の者を選択するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、通知制御部５０ｃは、異常状態深刻度判定部５０ｂにより判定される、運転者Ｄの異常状態の深刻度が高い段階になるにつれて、通知対象者を、運転者Ｄのみから、運転者Ｄと同乗者Ｒ、運転者Ｄと同乗者Ｒと車両周囲の者、と徐々に拡大するように構成されていたが、これに限らず、例えば、上記運転者Ｄの異常状態の深刻度が、第１レベルから第２レベルになったときに、通知対象者を運転者Ｄから同乗者Ｒに切り換える等、上記運転者Ｄの異常状態の深刻度が変わったときに通知対象者を変更するように構成されていてもよい。

さらに、上記実施形態では、車両１が一定時間以上停車又は駐車したときに、通知部６０〜６２による通知を停止させるようにしていたが、これに限らず、通知部６０〜６２による通知を停止させるスイッチを設けて、運転者Ｄが上記スイッチを押したときに、車両１が一定時間以上停車又は駐車していなくとも、通知部６０〜６２による通知を停止させるようにしてもよい。ただし、運転者Ｄの異常状態の深刻度が、第２レベル以上の深刻度である場合には、安全性の観点から車両１を停車又は駐車させることが望ましいため、運転者Ｄの異常状態の深刻度が、第１レベルのときのみ、上記スイッチによる解除を可能とするような制御を行うことが望ましい。

上述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本発明の範囲を限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。

本発明は、運転者が異常状態となったときに、運転者の異常状態を周囲に通知する車両用運転者異常通知装置として有用である。

１ 車両
１１ 車室内カメラ（運転者状態検出手段）
１２ 車両Ｇセンサ（運転者状態検出手段）
５０ｂ 異常状態深刻度判定部（異常状態深刻度判定手段）
５０ｃ 通知制御部（通知制御手段）
５０ｄ 同乗者判定部（同乗者判定手段）
６０ 運転者用通知部（通知手段）
６０ａ ヘッドアップディスプレイ
６０ｂ メーター
６１ 同乗者用通知部（通知手段）
６２ 車外用通知部（通知手段）
Ｄ 運転者
Ｒ 同乗者

Claims (8)

1. 車両用運転者異常通知装置であって、
   車両の運転者の状態を検出するための運転者状態検出手段と、
   上記運転者状態検出手段により検出された運転者状態に基づいて、上記運転者が異常状態であるか否かを判定するとともに、上記運転者が異常状態であるときには、上記運転者の異常状態の深刻度を判定する異常状態深刻度判定手段と、
   上記異常状態深刻度判定手段により、上記運転者が異常状態であると判定されたときに、所定の複数の対象者に、上記運転者が異常状態であることをそれぞれ通知可能な複数の通知手段と、
   上記異常状態深刻度判定手段により、上記運転者が異常状態であると判定されたときに、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度に基づいて、上記複数の対象者の中から、上記運転者が異常状態であることを通知する通知対象者を決定し、上記複数の通知手段のうち、該決定された通知対象者を通知対象とする通知手段を作動させる通知制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。
2. 請求項１に記載の車両用運転者異常通知装置において、
   上記所定の複数の対象者は、上記運転者を含み、
   上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度は、上記運転者状態に基づいて複数段階に分けられており、
   上記通知制御手段は、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、最も軽度な段階の深刻度である第１レベルであるときには、上記運転者を、上記通知対象者として決定するように構成されていることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。
3. 請求項２に記載の車両用運転者異常通知装置において、
   上記所定の複数の対象者は、上記車両の同乗者をさらに含み、
   上記通知制御手段は、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記第１レベルよりも高い段階の深刻度であるときには、上記運転者と上記同乗者とを、上記通知対象者として決定するように構成されていることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。
4. 請求項２に記載の車両用運転者異常通知装置において、
   上記所定の複数の対象者は、上記車両の周囲の者をさらに含み、
   上記通知制御手段は、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記第１レベルよりも高い段階の深刻度であるときには、上記運転者と上記車両の周囲の者とを、上記通知対象者として決定するように構成されていることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。
5. 請求項２に記載の車両用運転者異常通知装置において、
   上記所定の複数の対象者は、上記車両の同乗者及び上記車両の周囲の者をさらに含み、
   上記通知制御手段は、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記第１レベルよりも一段階高い深刻度である第２レベルであるときには、上記運転者と上記同乗者とを、上記通知対象者として決定し、さらに、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記第２レベルよりも高い段階の深刻度であるときには、上記運転者、上記同乗者及び上記車両の周囲の者を、上記通知対象者として決定するように構成されていることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。
6. 請求項３又は５に記載の車両用運転者異常通知装置において、
   上記車両に上記同乗者が乗車しているか否かを判定する同乗者判定手段をさらに備え、
   上記通知制御手段は、上記同乗者判定手段によって、上記車両に上記同乗者が乗車していないと判定されたときには、上記異常状態深刻度判定手段により判定される、上記運転者の異常状態の深刻度が、上記第１レベルよりも高い段階の深刻度であるときであっても、上記同乗者を、上記通知対象者として決定しないように構成されていることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両用運転者異常通知装置において、
   上記複数の通知手段のうち、上記運転者を対象とする通知手段は、上記運転者が視認可能な位置に設けられたヘッドアップディスプレイであることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。
8. 請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両用運転者異常通知装置において、
   上記複数の通知手段のうち、上記運転者を対象とする通知手段は、メーターディスプレイに設けられていることを特徴とする車両用運転者異常通知装置。

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