JP7180067B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1に記載の脇見検出装置は、ドライバの顔の向きが自車の前方から所定範囲内であるか否か、および、ドライバの視線から算出される視野が、自車の前方から所定の範囲を含むか否かを判定する。いずれかの条件が満たされない場合、この脇見検出装置はドライバが脇見をしていると判定する。
図1は、本発明の第1実施形態に係る運転支援システムの機能構成を示す概略ブロック図である。図1に示すように、運転支援システム1は、内向きカメラ110と、運転支援装置200と、表示装置310と、音声出力装置320とを備える。運転支援装置200は、通信部210と、記憶部280と、制御部290とを備える。制御部290は、顔向き検出部291と、視線向き検出部292と、注意喚起処理部293とを備える。
以下では、運転支援システム1は自動車900に搭載されている場合を例に説明する。但し、運転支援システム1を適用する移動体は自動車に限定されず、運転者が適切な方向を見ながら運転する必要があるいろいろな乗物とすることができる。
運転支援装置200は、内向きカメラ110が撮影した画像に基づいて運転者が見ている方向を評価し、運転者に注意喚起を行うか否か、あるいは、注意喚起の程度または態様を決定する。
運転支援装置200は、例えば車載コンピュータ等のコンピュータを用いて構成される。あるいは、運転支援装置200がクラウド内など車外に設けられていてもよい。この場合、運転支援装置200は、自動車900から内向きカメラ110の画像を受信して運転者が見ている方向を評価し、評価結果を自動車900へ送信するようにしてもよい。
記憶部280は、各種データを記憶する。記憶部280は、運転支援装置200が備える記憶デバイスを用いて構成される。
また、制御部290は、自動車900の移動速度および移動方向のうち少なくとも何れか一方に基づいて、自動車900の運転の場面が所定の場面に該当するか否かを判定する。所定の場面に該当すると判定した場合、制御部290は、運転者への注意喚起を抑制する。
表示装置310は、例えば液晶パネルまたはLED(Light Emitting Diode)パネル等の表示画面を有し、各種画像を表示する。特に、表示装置310は、運転支援装置200の制御に従って、運転者に対する注意喚起メッセージを表示する。
表示装置310および音声出力装置320は、運転支援システム1専用に設けられたものであってもよい。あるいは、表示装置310および音声出力装置320は、カーナビゲーションシステムなど他のシステムまたは装置と共用であってもよい。
図2は、運転支援装置200が運転者の顔の向きおよび視線の向きを検出して注意喚起の処理を行う手順の例を示すフローチャートである。ここでの注意喚起の処理には、運転者に注意喚起を行うか否かの決定が含まれていてもよい。
運転支援装置200は、例えば図2の処理を繰り返し行う。
対象外の場面に該当すると判定した場合(ステップS112:YES)、図2の処理を終了する。
そして、顔向き検出部291は、内向きカメラ110が撮影した運転者の顔の画像に基づいて、運転者の顔の向きを検出する(ステップS122)。また、視線向き検出部292は、内向きカメラ110が撮影した運転者の顔の画像に基づいて、運転者の視線の向きを検出する(ステップS123)。
相違の程度が閾値以下であると判定した場合(ステップS125:NO)、図2の処理を終了する。
一方、相違の程度が閾値より大きいと判定した場合(ステップS125:YES)、注意喚起処理部293は、この相違の程度が閾値より大きい状態が、所定の閾値(閾値時間)以上継続しているか否かを判定する(ステップS131)。
一方、相違の程度が閾値より大きい状態が、閾値時間以上継続していると判定した場合(ステップS131:YES)、注意喚起処理部293は、危険検出時処理として定められている処理を行う(ステップS141)。
例えば、注意喚起処理部293は、表示装置310を制御して周囲の目視確認を促すメッセージを表示させ、音声出力装置320を制御して報知音を出力させる。
ステップS141の後、図2の処理を終了する。
図2は、注意喚起処理部293が運転者への注意喚起を行うか否かを決定する場合の例を示している。これに限らず、注意喚起処理部293が運転者への注意喚起の強弱を決定するなど、注意喚起の態様を決定するようにしてもよい。例えば、注意喚起処理部293が、表示装置310を制御してメッセージを常時表示させていてもよい。この場合、ステップS141で注意喚起処理部293が、表示装置310に表示させるメッセージを変化させ、音声出力装置320に報知音を出力させるようにしてもよい。
ここで、運転者が注視する向きを変化させる場合、まず視線を動かした後、顔を動かすなど、一旦、顔の向きと視線の向きとがずれた後、おおよそ一致するようになることが考えられる。
注意喚起処理部293が、顔の向きと視線の向きとの相違の継続時間を判定することで、顔の向きと視線の向きとの短時間のずれで運転者に注意喚起することを防止できる。この点で、注意喚起が頻発して運転者にわずらわしい思いをさせることを回避できる。
顔向き検出部291が顔の向きを検出できない場合、および、視線向き検出部292が視線の向きを検出できない場合、運転者が通常の顔の位置および向きから大きくずらしていると考えられる。この場合、通常の注視(例えば、自動車900の正面への注視を中心として、周囲にも注視する)とは異なる注視をしていることが考えられ、危険性が高まる可能性がある。
これにより、注意喚起が適切でない場面で注意喚起を抑制することができ、運転者にわずらわしい思いをさせることが防止できる。
運転支援システム1が、顔の向きと視線の向きとのずれを表示することで、運転者が注意喚起の内容を理解するための参考となる。第2実施形態では、運転支援システム1が、顔の向きと視線の向きとのずれを表示する場合について説明する。それ以外は、第1実施形態の場合と同様である。
図3に示す各部のうち、図1に示す各部に対応して同様の機能を有する部分には、同一の符号(1、110、200、210、280、290、291、292、293、310、320、900)を付して説明を省略する。図3では、図1に示す各部に加えて、外向きカメラ120と、画像合成部294とが示されている。
画像合成部294は、外向きカメラ120が撮影した画像に、運転者の顔の向きから想定される注視領域、および、運転者の視線の向きから想定される注視領域を合成する。
また、点P11、P12は、それぞれ領域A11、A12の中心(円の中心)を示す。距離D11は、点P11と点P12との距離を示す。
そして、画像合成部294は、得られた交点を中心として、設定した面上に位置して予め定められている半径の円を、外向きカメラ120の画像に合成する。これにより、画像合成部294は、外向きカメラ120の画像に注視領域(図4の例では領域A11およびA12)を合成する。
このように、運転支援システム1が、顔の向きに基づく注視領域と、視線の向きに基づく注視領域とを表示することで、顔の向きと視線の向きとのずれ(例えば、距離D11)を表示することができる。顔の向きと視線の向きとのずれを表示することで、運転者が注意喚起の内容を理解するための参考となる。
図5は、運転支援装置200が運転者の顔の向きおよび視線の向きを検出して注意喚起の処理を行い、また、顔の向きおよび視線の向きを表示する手順の例を示すフローチャートである。
図5の処理では、運転支援装置200は、図2の処理に加えて注視領域を表示する処理を行う。ステップS211~S223は、図2のステップS111~S123と同様である。ステップS231~S232は、図2のステップS124~S125と同様である。ステップS241~S251は、図2のステップS131~S141と同様である。
ここで、顔の向きおよび視線の向きは、内向きカメラ110の画像に基づいて検出されており、内向きカメラ110と外向きカメラ120とは、おおよそ反対を向いている。これらの撮影方向(光軸)に基づいて座標を設定すると、内向きカメラ110における座標と、外向きカメラ120における座標とは、おおよそ反対の座標になる。画像合成部294は、内向きカメラ110の座標で示されている顔の向きおよび視線の向きを、外向きカメラ120の座標での表示に変換する。
ステップS263の後、画像合成部294は処理を終了する。
運転者は、運転支援システム1に注意喚起された場合、注視領域が合成された画像を、注意喚起の内容を理解するための参考とすることができる。
また、そとかめが撮影した画像に、自動車900にとっての障害物(例えば、歩行者または他の車両)が映っている場合、画像合成部294が合成する注視領域に障害物の像が服慣れているか否かを判定することができる。
顔の向きに基づく注視領域と視線の向きに基づく注視領域との距離の閾値(図2のステップS125および図5のステップS232)を、顔向きの角度の大きさに応じて可変としてもよい。例えば、自動車900の正面に対する顔の向きの角度が小さいときは閾値を大きく設定し、角度が大きいときは閾値を小さく設定するようにしてもよい。この設定は、特に視線のみで安全確認する運転者に有効と考えられる。
上述したように、運転支援装置がクラウド内など車外に設けられていてもよい。第3実施形態では、この点について説明する。
図6は、本発明の第3実施形態に係る運転状況情報取得システムの機能構成を示す概略ブロック図である。
運転状況情報取得システム2でデータ収集対象となる自動車900の数は、1台以上であればよい。
運転者への注意喚起を行わない場合、車載システム400の表示装置310および音声出力装置320は必須ではない。
一方、運転状況情報取得システム2が運転者への注意喚起を行う場合、運転状況情報取得システムを運転支援システムと称することができる。また、運転状況情報取得装置を、運転支援装置と称することができる。
また、図6では、図3の構成における運転支援装置を車外に配置する場合の例を示しているが、図1の構成における運転支援装置を車外に配置するようにしてもよい。
例えば、車載システム400が、運転者に対して注意喚起を行うとともに、注意喚起の記録とそのときの運転状況を運転状況情報取得装置201へ送信するようにしてもよい。これにより、運転状況情報取得装置201にて運転状況を確認することができ、また、運転状況の情報を蓄積することができる。
これに対し、図6のようにサーバクライアント形式で運転状況情報取得システム2を構成することで、運転状況情報取得装置201のユーザ(例えば、運転支援サービスを提供する事業者)は、リモートで運転の状況を確認することができ、危険な運転だったか否かを判断することができる。
さらには、運転状況情報取得装置201のユーザは、危険な運転と判断されたシーンを用いて運転者に運転安全指導をすることができる。その際、危険と判断された運転を行った運転者本人だけでなく、他の運転者にも情報提供するなど安全運転指導を行うことができる。
図7は、本発明に係る運転支援装置の最小構成の例を示す図である。図7に示す運転支援装置10は、顔向き検出部11と、視線向き検出部12と、注意喚起処理部13とを備える。
かかる構成にて、顔向き検出部11は、運転者の顔の向きを検出する。視線向き検出部12は、運転者の視線の向きを検出する。注意喚起処理部13は、顔の向きと視線の向きとの相違の程度に基づいて、運転者への注意喚起の要否および程度のうち少なくとも何れか一方を決定する。
運転者が移動体をバックさせるために後ろを向いている場合など特定の運転の場面を除いて、運転者が注視すべき方向がいずれの方向でも、通常は、運転者の顔の向きと視線の向きとがおおよそ一致すると考えられる。運転者の顔の向きと視線の向きとがおおよそ一致しない場合、例えば、運転者が道端の風景に気をとられているなど、余所見等をしていることが考えられる。
かかる構成にて、車載システム21は、移動体に搭載される。撮影装置22は、移動体の運転者の顔の画像を撮影する。運転状況情報取得装置23は、車載システム21と通信を行う。顔向き検出部24は、運転者の顔の画像に基づいて運転者の顔の向きを検出する。視線向き検出部25は、運転者の顔の画像に基づいて運転者の視線の向きを検出する。運転状況情報取得部26は、顔の向きと視線の向きとの相違の程度に基づいて、運転者への注意喚起の要否および程度のうち少なくとも何れか一方を示す運転状況情報を生成する。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
2、20 運転状況情報取得システム
10、200 運転支援装置
21、400 車載システム
22 撮影装置
23、201 運転状況情報取得装置
11、24、291 顔向き検出部
12、25、292 視線向き検出部
13、293 注意喚起処理部
26 運転状況情報取得部
110 内向きカメラ
120 外向きカメラ
210 通信部
280 記憶部
290 制御部
294 画像合成部
310 表示装置
320 音声出力装置
410 通信装置
900 自動車
Claims (5)
- 移動体の運転者の顔の向きを検出する顔向き検出部と、
前記運転者の視線の向きを検出する視線向き検出部と、
前記顔の向きと前記視線の向きとの相違の程度に基づいて、前記運転者への注意喚起の要否および程度のうち少なくとも何れか一方を決定する注意喚起処理部と、
前記運転者の顔の向きから想定される第一の注視領域、および、前記運転者の視線の向きから想定される第二の注視領域を表示する表示部と、
を備える運転支援装置。 - 前記注意喚起処理部は、前記顔の向きに基づいて当該顔の向きと前記視線の向きとの相違の程度における閾値を設定する
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記注意喚起処理部は、前記顔の向きと前記視線の向きとの相違の程度が閾値以上相違する状態が所定時間以上継続した場合、前記運転者に対して注意喚起を行うことに決定する、
請求項1または請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記注意喚起処理部は、前記顔の向きおよび前記視線の向きのうち少なくとも何れか一方を検出できない場合を、前記顔の向きと前記視線の向きとの相違の程度が前記閾値以上相違する場合と同じ扱いとして、前記運転者への注意喚起の要否および程度のうち少なくとも何れか一方を決定する、
請求項3に記載の運転支援装置。 - 前記移動体の移動速度および移動方向のうち少なくとも何れか一方に基づいて、前記移動体の運転の場面が所定の場面に該当すると判定した場合、前記運転者への注意喚起を抑制する制御部を備える、
請求項1から4の何れか一項に記載の運転支援装置。
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