CN111032478A - 儿童车车架和儿童车 - Google Patents

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Abstract

儿童车车架，其包括：至少一个用于辅助地驱动儿童车车架的马达、尤其是电动机；用于推动儿童车车架的推动件(10)以及至少一个力传感器装置，该力传感器装置用于检测作用到推动件(10)上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或用于检测由所述力或力分量推导出的参量、尤其是力或力分量的在时间上的变化。

Description

儿童车车架和儿童车
技术领域
本发明涉及一种儿童车车架以及一种相应的具有马达辅助的儿童车。
背景技术
基本上已知机动化的儿童车。所述儿童车可以这样配置，使得它们可以仅通过马达力运动。此外，基本上已知的是，为儿童车配备马达辅助，其辅助操作儿童车的人员的驱动力，然而当操作人员没有施加力时不提供辅助。
此外已知的是，马达设置在儿童车的两个车轮之间的轴上，其中，马达驱动配置给该轴的两个车轮。
已知的方案已经为操作儿童车的人员提供了可用的辅助。另一方面，这些方案还被视为相对不太用户友好或相对复杂。
发明内容
因此，本发明的目的在于，提出一种在操作方面简单的、不太复杂的且稳健的、机动化的儿童车车架以及一种相应的儿童车，该儿童车尤其是允许操作儿童车的人员以简单、舒适且直观的方式和方法控制儿童车。
所述目的通过一种根据权利要求1所述的儿童车车架来实现。
所述目的尤其是通过一种儿童车车架来实现，其包括至少一个用于驱动儿童车车架的马达、尤其是电动机；至少一个用于推动儿童车车架的推动件以及优选至少一个传感器装置、尤其是力传感器装置。优选地，所述传感器装置、尤其是力传感器装置构造用于检测作用到推动件上的力和/或力分量、尤其是力和/或力分量的方向和/或数值，和/或用于检测由该力或力分量推导出的参量、尤其是该力或力分量的在时间上的变化。
本发明的一个方面在于，设置有力传感器装置，其检测力和/或力分量(或者由该力或力分量推导出的参量)的方向或数值(或者两者)。由此能实现能够基于传感器装置的输出进行相应的控制。传感器装置的输出尤其是可以理解为一测量值的输出和/或多个测量值的平均值的输出。
于是，所述控制可以在内部(通过设置在儿童车车架上或中的控制装置)和/或在外部通过单独的控制装置(例如移动终端设备、尤其是智能手机)进行。然而在此首先重要的是，完全可以产生涉及力或与力相关的参量的相应数据。就此而言有利的、然而不一定必需的是，儿童车车架(或相应的儿童车)自身具有控制装置。
总体上，提出了一种具有马达辅助的、用户友好的且容易制造的儿童车车架。
测量数值尤其是可以理解为测量至少一个具体数值(例如作为xy牛顿的具体值)或者至少测量力/力分量是具有高于(或必要时处于)阈值的值、还是低于(必要时处于)阈值的值。
所述推动件优选一体地(必要时具有可彼此相对运动的各个部件)构造。推动件尤其是可以具有水平的手柄。替代地，推动件也可以多件式(例如两件式)地构造，例如具有多个相互分开的手柄。
利用力传感器装置尤其是可以确认至少两个不同的力方向(例如向前和向后和/或向上和向下)并且必要时可以鉴于其数值确定，或者可以确认至少四个方向(例如向前、向后、向上和向下)并且必要时可以鉴于其数值确定。必要时，利用力传感器装置可以检测至少两个不同的数值(＞0)、优选至少四个不同的数值，例如力(或力分量或由其推导出的参量)的数值的连续集。在各种情况下，通过这种力传感器装置以简单的方式和方法提供如下信息，所述信息可以有利地用于控制用于驱动儿童车或儿童车车架的马达。
根据本发明的另一个(可选地独立的)方面，提出一种(必要时上述类型的)儿童车车架，其中，设置有多个用于驱动儿童车车架的马达、尤其是电动机。优选地，至少两个或恰好两个车轮(例如左车轮和右车轮或侧向的第一车轮和侧向的第二车轮)分别配置有一个马达。优选地，可以设置有用于单独地操控马达的控制装置。替代地或附加地，可以设置有用于检测儿童车车架的推动力和/或运动的传感器装置。通过多个(尤其是至少或恰好两个)马达能够改善尤其是在转弯行驶时的推动舒适性，而不必为此采取耗费的措施(例如在仅一个具有差速传动装置的马达的情况下)。
除非另有说明，推动或推动力尤其是应当理解为不仅可以向前而且可以向后指向的动作或力(即使在后者的情况下可以被称为牵引或牵引力)。
只要将(两个)力相互比较并且表明所述(两个)力相同或者不同，这通常就应理解为“在力的方向和/或数值方面相同或者不同”的缩写，除非从上下文中得出方向是预先给定的(例如在“向后指向的力”的情况下)；则关于相同的或不同的力的说明应该涉及力的数值。
所述至少一个(力)传感器装置可以设置在推动件上和/或中、尤其是推动件的手柄上和/或中，和/或设置在推动件固定区域中和/或附近。推动件固定区域尤其是可以理解为推动件在儿童车车架的主体上安装所在的区域。设置在推动件固定区域附近尤其是可以理解为设置在相对于推动件间隔开小于10cm、优选小于5cm的距离内(其中，在推动件相对运动的情况下在此尤其是指最小距离)。
根据本发明的另一个方面，提出一种儿童车，例如儿童运动车、婴儿车或类似的儿童用的车辆，该儿童车具有在上面(以及在下面)描述的类型的儿童车车架。
根据本发明的一个独立方面，提出一种用于控制儿童车车架、尤其是在上面(以及在下面)描述的类型的儿童车车架的方法或用于控制在上面(以及在下面)描述的类型的儿童车的方法，其中，检测作用到推动件上的力和/或力分量的方向和/或数值和/或由该力或力分量推导出的参量、尤其是所述力或力分量的在时间上的变化。只要在上面和下面进一步描述了儿童车车架或儿童车的功能特征，这些功能特征就应当理解为，可以实施相应的方法步骤。就此而言，在方法方面，相应的装置特征(例如力传感器装置)不一定是决定性的，而是所述方法步骤本身(即例如检测力的方向和/或数值)是决定性的。当然，如在上面和下面进一步描述的那样，在所述方法中也可以存在相应的装置特征(例如力传感器装置)。
优选地，设置有至少一个控制装置，该控制装置与所述至少一个(力)传感器装置作用连接，尤其是使得所述至少一个传感器的输出被考虑用于控制所述至少一个马达。由此能够简单且可靠地检测力(或其它参量、例如当前的运动)。
在一种实施方式中，所述至少一个传感器装置构造用于在至少两个不同的位置上检测作用到推动件上的力和/或力分量和/或由此推导出的参量。尤其是可以在推动件的第一(例如左)侧和第二(例如右)侧上、尤其是在手柄的第一(例如左)侧和第二(例如右)侧上和/或在两个不同的、尤其是分别在侧面设置的手柄上进行所述检测。只要在此和在下面谈及左侧或右侧，对此尤其是指由操作儿童车车架或儿童车的人员的视线方向得出的左侧或右侧。
在一种具体的实施方式中，所述传感器装置构造用于确定沿运动方向和/或反向于运动方向(相应水平)和/或向上和/或向下(相应竖直)的力分量。替代地或附加地，可以确定时间导数(或者说在时间上的变化)的相应分量。
当在多个不同的位置上检测作用力(和/或力分量和/或力推导出的参量)时，所述控制装置可以构造成，例如根据(尤其是水平的)作用力(和/或其时间上的变化)的大小和持续时间和/或根据(尤其是水平的)力(和/或其在时间上的变化)是否指向同一方向来操控相应的驱动轮(或必要时所配置的马达)。驱动轮(或相应配置的马达)可以根据施加在其一侧上的力(和/或该力的在时间上的变化)和/或施加在所述另外的(相对置的)一侧上的力(和/或其在时间上的变化)来操控。
所述控制装置优选构造用于尤其是基于所述至少一个传感器装置的输出、例如以离散的级和/或连续地开环控制和/或闭环控制所述至少一个马达的功率。
此外，所述控制装置可以构造成，使得在超过力和/或力分量和/或由此推导出的参量的第一阈值时起动至少一个马达。马达的起动尤其是可以理解为，马达提供用于驱动儿童车车架的功率。在这种意义上，马达的接通(其然后例如在空转中运行)还未起动。然而，起动必要时也可以指马达的首次接通(能量供应)。
所述控制装置可以构造成，使得在超过力和/或力分量(例如向上或向下的分量)的和/或由此推导出的参量的第二阈值时，停止至少一个马达或者将其保持在恒定的功率上。停止马达尤其是可以理解为使马达进入其不再驱动儿童车的状态中。马达必要时还可以(例如在空转中)继续运行。然而也可以理解为最终的关断(例如中断供应给马达的能量)。所述第二阈值在数值方面可以大于第一阈值。
此外，所述控制装置可以构造成，使得在超过向下作用的力的阈值Fd时和/或在超过向上作用的力的阈值Fu时和/或在超过向前作用的力的阈值Ff2时和/或在超过向后作用的力的阈值Fr2时停止至少一个马达或将其保持在恒定的功率上，其中，Fd和Fu必要时(在数值上)相同或不同，Ff2和Fr2必要时(在数值上)相同或不同，Ff2和/或Fr2优选大于Fu和/或Fd、尤其是其2倍或5倍或20倍。优选地，所述控制装置构造成，使得(在之前超过的情况下)在低于Ff2、Fr2、Fu或Fd时，(重新)起动马达。
所述控制功能还可以构造成，使得在超过向前作用的力的阈值Ff1时和/或在超过向后作用的力的阈值Fr1时(和/或必要时在超过向下作用的力的阈值时和/或在超过向上作用的力的阈值时)起动至少一个马达，其中，Ff1和Fr1必要时(在数值上)相同或不同，(向下作用的力的阈值和向上作用的力的阈值必要时相同或不同)，优选地Ff1(在数值上)小于Ff2和/或优选地Fr1(在数值上)小于Fr2。
替代地或附加地，所述控制装置可以构造成，使得如果在所述两侧中的一侧上的(水平的)力为正而在另一侧上的(水平的)力为负(这可以对应于儿童车的转动或转弯)和/或如果在所述一侧上的(水平的)力的在时间上的变化为正而在所述另一侧上的(水平的)力的在时间上的变化为负(造成儿童车的转动或转弯)，则这样操控所述驱动轮(或相应配置的马达)，使得所述驱动轮中的仅一个驱动轮(马达)提供辅助和/或从而辅助力不超过预先确定的值或者使得(完全)停止或至少明显减小两个马达的辅助。
所述儿童车车架具有至少一个速度传感器和/或至少一个转弯行驶传感器。所述速度传感器尤其是构造成，使得能确认(儿童车车架相对于地面的)当前速度的数值(以及必要时方向)。所述转弯行驶传感器优选构造成，使得能确认(在儿童车车架经过的路径中的)转动或转弯的曲率。于是，所述控制装置可以必要时构造成，使得当超过确定的速度和/或低于确定的转弯曲率时，停止相应的马达的辅助。由此总体上改善了在操作儿童车时的可靠性和安全性。
所述控制装置可以构造成，使得推动力或(尤其是水平的)推动力分量与所述至少一个马达的辅助力的商是恒定的、例如为1或大于1或大于2或大于3或小于1，或是可变的，例如使得辅助力比线性地随着推动力或(尤其是水平的)推动力分量增大得更多或更少。所述辅助力例如可以随推动力按多项式或按指数或按对数增加。
此外，所述控制装置可以构造成，使得推动力的在时间上的变化或(尤其是水平的)推动力分量的在时间上的变化与所述至少一个马达的辅助力的在时间上的变化的商是恒定的、例如为1或大于1或大于2或大于3或小于1，或是可变的，例如使得辅助力的在时间上的变化比线性地随着推动力的或推动力分量的在时间上的变化增大得更多或更少。例如，辅助力的在时间上的变化可以随推动力的在时间上的变化或推动力分量的在时间上的变化按多项式或按指数或按对数等增大。
特别优选地，辅助力(或辅助力的在时间上的变化)比(仅)线性地随着推动力或推动力分量(或随着推动力的在时间上的变化或推动力分量的在时间上的变化)增大得更多。
在上面(以及在下面)描述的阈值和边界可以具有预先确定的固定的值或者例如通过自学习算法来改变。
优选地，所述控制装置构造成，使得当操纵制动器、尤其是减速制动器(行车制动器)或驻车制动器时，所述至少一个马达的驱动功率降低或停止。
优选地，所述推动件和/或推动件的区段(尤其是推动件的至少部分地具有传感器装置的那个区段)能在一定运动范围上优选自由地、尤其是在无须实施脱离的情况下运动，优选克服复位力运动。
在此意义下的运动尤其是不能理解为用于(纯)高度调节推动件以便使儿童车车架匹配于操作人员身高的运动，而是尤其是如下(自由的)运动，该运动尤其是可以用于力测量和/或可以用作对于使用者的马达辅助起作用的反馈。就此而言，在此存在“双重反馈”，一方面通过马达的起作用的辅助(该辅助能够由用户本身识别)并且同时通过推动件(或推动区段)的运动。因此，通过这同一运动尤其是可以进行力测量和同时实现双重反馈功能。如果将这例如与(作为相对紧凑的传感器装置的)压电传感器进行比较，则在当前情况下给使用者相对良好的反馈，这使使用者更容易地操作儿童车(并且使用者不仅依靠于识别马达辅助本身，所述马达辅助可能必要时相对较小)。
推动件(或推动区段)的(自由)运动例如可以为至少2mm或至少10mm或至少20mm。如果将这种力传感器装置例如与简单的压电传感器进行比较，则实现了明显的改进，因为可以提供更精确的信息。压电传感器仅能确认相对小的相对运动(远低于1mm)。
在平移运动的情况下，对此尤其是指运动路径；在旋转运动或枢转的情况下，对此是指枢转的区段的如下一个点的路径，该点实施所有点的最大路径。在一种实施方式中，推动件或推动件的上部区段(例如手柄)可以围绕固定区域枢转。替代地(或附加地)，推动件的(上部)区段可以相对于下部区段平移地移动。此外，整个推动件可以(平移地)移动。
所述至少一个传感器装置可以构造用于检测力(或力分量)和/或由其推导出的参量的(时间)历程。由此能够进一步改进控制。于是，例如能够实现定义对于力(或力分量)和/或其在时间上的变化的阈值以及对于时间的阈值，其中，对于时间的阈值可以是(施加的)力(或力分量)和/或其在时间上的变化的如下持续时间，在该持续时间内超过(或低于)力(或力分量)和/或其在时间上的变化的阈值。
在时间上的变化原则上(在数学意义上)可以理解为力(或力分量)在时间上的导数。然而，在时间上的变化也可以理解为ΔF/Δt(有限的非无穷小的Δt在例如100毫秒至1秒的范围中)。
所述至少一个控制装置优选是闭环控制装置、尤其是用于连续地(必要时线性地)闭环控制所述至少一个马达的功率的闭环控制装置、优选是PID闭环控制装置(其中PID代表比例积分微分)。
优选地，设置有至少一个制动装置、尤其是减速制动装置和/或驻车制动装置。所述减速制动装置优选地构造成，利用儿童车车架或儿童车(连同儿童)的动能来制动(并且尤其是将其转化成电能)。替代地或附加地，可以设置有控制装置并且该控制装置构造成，使得在儿童车车架(在先前的运动之后)(完全)停止后的预先确定的时间、优选3秒至5分钟之间(优选10秒至30秒之间)的时间之后自动地激活所述驻车制动装置。替代地或附加地，控制装置可以设置和构造成，使得在先前的行驶后在达到停止或相对小的速度之后自动地激活驻车制动装置。
所述制动装置尤其是可以两级地构造，优选构造成，使得不仅存在减速制动器(行车制动器)而且存在用于(当儿童车完全停止时)确认驻车位置的驻车制动器。减速制动器可以构造成，使得通过(一个或多个车轮上的)摩擦来制动儿童车(其中，将动能转化为热量)。然而优选地，至少一个马达可被用作发电机，以便制动儿童车(其中，动能被转化为电能，所述电能又可以用于给一个或多个电池充电)。对于减速制动器可以设置任意的操纵装置，例如(在推动件或手柄上的)可手或手指操纵的杆或其它装置(例如转动手柄或脚踏板或诸如此类)。必要时也可能的是，图形用户界面(例如显示器、尤其是触摸屏)与儿童车相连接和/或具有接收器，以便能够与外部设备(例如具有相应的应用程序的智能手机)相连接。所述操纵装置(或接收器)可以与减速制动器(通过适当的装置)相连接，以便操纵减速制动器，也就是说对所述减速制动器施加由用户期望的制动力(该制动力可为零或大于零、尤其是可具有多于2个或多于5个不同的大于零的值)。只要操纵所述操纵装置，或者直至儿童车完全停止之前，减速制动器可以一直起作用，并且然后必要时驻车制动器起作用。
所述驻车制动器可以构造成锁定装置，其阻止一个或多个车轮旋转。驻车制动器例如可以包括销，该销与设置在车轮的侧面中的存储装置或止动装置(例如凹槽)配合作用。
必要时可以直接在儿童车车架或儿童车停止了之后、尤其是通过减速制动器停止了之后或者在这之后预先确定的时间(自动地)激活所述驻车制动器。
优选地，所述至少一个驻车制动装置(仅)能够电气地或电子地激活并且(仅)能够手动地松开。
所述驻车制动装置可以在松开的状态中被预紧，而在激活的状态中不被预紧或(仅)被较少地预紧。通过这些措施改善了操作时的安全性。
可以以不同的方式和方法来实施对驻车制动器的操纵，例如通过开关，例如滑动开关或压力开关或脚踏板或类似物。
尤其是当驻车制动器在激活的状态中被预紧时，(仅)能手动地松开所述驻车制动器，而必要时(仅)能电子地或电气地实现制动器的激活。
可以设置传感器装置、尤其是力传感器装置并且控制装置可以构造成，使得当操作儿童车的人员例如通过手与手柄松开接触时，激活至少一个制动装置、尤其是减速制动装置和/或驻车制动装置。优选地，当确认操作儿童车的人员不(再)与儿童车接触并且儿童车仍然移动时，以提高的(最大)力激活减速制动器和/或激活驻车制动器(紧急制动)。
在一种实施方式中，所述控制装置构造成，使得当力传感器装置检测到(至少部分地)反向于儿童车车架的当前运动方向指向的力时，激活所述制动装置。替代地，在这种情况下可以进行如上所述的马达辅助。优选地，马达在制动的情况下被用作电流发电机。
在多个实施方式中，在达到预先确定的最小速度时可以激活所述制动装置，所述制动装置用于将儿童车车架的动能转化为电能。在此优选地，儿童车车架(由此)恒定地保持在预先确定的速度上。尤其是，如果马达根据实施方式不具有空转，则在高速的情况下可能出现高电压并且损坏电子装置。此外，这种机构能够防止不期望地加速超过确定的速度并且因此改善安全性。
可以设置至少一个指示或信号装置，该指示或信号装置向儿童车车架的使用者提示存在或能够存在马达辅助。必要时，第一指示或信号装置可以提示当前存在马达辅助，并且第二指示或信号装置可以提示在如下意义上可以存在马达辅助，即根据其它参数(例如最大速度或诸如此类)要么存在马达辅助、要么(当参数符合时)不存在马达辅助。
优选地，儿童车或儿童车车架的控制装置配置成，使得可以根据至少一个车轮、优选后轮的旋转来控制、必要时闭环控制马达。尤其是，对儿童车或儿童车车架的马达(辅助驱动装置)的控制、尤其是闭环控制(附加于施加在推动件上的力)可以取决于(后)轮(或至少一个(后)轮)是否旋转。优选地，当(后)轮不旋转时，即使在施加力(或超过力阈值)的情况下也不进行辅助。
优选地，设置有A/D转换装置，该A/D转换装置配置用于将由传感器装置检测到的模拟信号数字化并且该A/D转换装置优选连接于传感器装置的上游。具体地，(设置在推动件中的)传感器装置可以检测模拟信号。这可以在检测之后(必要时直接地或者说在没有中间设置进一步处理的情况下)数字化(A/D转换)并且优选然后才传送到马达或用于开环控制/闭环控制电机的控制装置上。在此可以有利地考虑：通过传感器装置必要时仅产生相对小的电压差并且数字信号不太容易受到环境影响(例如在传感器装置与马达之间的未限定的过渡电阻)的干扰。具体地，在推动件中(尤其在传感器处或在空间上靠近传感器)可以放置有微控制器，该微控制器进行A/D转换，优选地由所述微控制器将数字信号必要时与控制信息、尤其校验位(或校验位块)一起发送到(例如在轴上的)马达(必要时多个马达)的实际的控制器(控制装置)上。在那里可以进行控制，尤其是形成校验和，并且进一步处理信号和分析所述信号以用于操控马达。由此必要时能够滤出有错误的数据包并且(例如当存在传输错误时)不将其用于控制。
在多个实施方式中，儿童车或儿童车车架的控制装置可以配置成，使得当不施加推动力或低于相应的力阈值时和/或当儿童车或儿童车车架(完全)停止或低于确定的速度时，在儿童车上接通摇篮功能。
如果没有进行(驱动)辅助，则根据实施方式可以规定一个或多个马达处于空转中。
总之，本发明的儿童车或儿童车车架能够在推动(或牵引)儿童车时能实现舒适的辅助。尤其是，可以调节Ff1和/或Fr1的值，所述值(基本上)定义用户必须(与工况无关地)(最多)使用的力。当起动停止的儿童车时，用户开始推动(或牵引)。而后，推动力或者说牵引力的水平分量变得大于零。在达到Ff1的时间点，马达可开始(以最小功率)辅助用户。如果例如推动力或者说牵引力的水平分量继续增加(即ΔFinh/Δt＞0)，则辅助力也将增加(即ΔFs/Δt＞0)。由此，力的水平分量可以(基本上)恒定地保持在Ff1(至少当不考虑过冲时)。当然，如果存在用于停止马达辅助的条件，则必要时可能需要更大的力。
Fu可以处于0至25N之间、优选处于5N至15N之间。Fd可以处于10N至50N之间、优选处于20N至40N之间。Ff1可以处于0N至25N之间、优选处于5N至15N之间。Fr1可以处于0至25N之间、优选处于5N至15N之间。Ff2和/或Fr2可以处于25N至500N之间、优选处于50N至200N之间。
Ff1、Fr1、Ff2和/或Fr2必要时可以由用户预先给定，例如通过接口(例如图形用户界面)和/或智能手机(或智能手机应用程序)。必要时可以(有制造商决定地)预先给定最小和最大值，以便避免安全问题和/或延长电池的使用寿命。
其它实施方式由从属权利要求得出。
附图说明
下面借助实施例描述本发明，借助于附图更详细地阐述该实施例。
图中：
图1示出按照本发明的儿童车车架的示意性的斜视图；
图2示出根据图1的儿童车车架的侧视图。
具体实施方式
在下面的描述中，为相同的和相同作用的部件使用同一附图标记。
图1以示意性的斜视图示出按照本发明的儿童车车架。箭头Fd表示作用在手柄13(推动件10的水平区段)上的、向下指向的力。箭头Fu表示作用在手柄13上的向上指向的力。箭头Flat表示向侧向指向的力。手柄13相对于推动件10的下部区段可枢转地支承。
具体而言，手柄13可以枢转(和锁入)到不同的位置中，以便实施手柄13的高度调节。
在可枢转的手柄13与推动件10的下部区段之间设置有可枢转的支承件12(带有相应的铰链)。
优选地，(整个)推动件10又可枢转地支承在儿童车车架的主体上的可枢转的支承件11上(尤其是以便能够将儿童车车架折叠)。
在可枢转的支承件11中和/或在可枢转的支承件12中优选设置有一个传感器装置/多个传感器装置，以便检测使用者的作用到手柄13上的力(尤其是Fu和Fd)。此外(参见图2)，优选地利用这种传感器装置可以检测向前指向的力Ff以及向后指向的力Fr。优选地，在轮毂21中可以放置有马达(不能详细地看出)。替代地，马达可以放置在轴22上(尤其是在轴的邻近轮毂21的区段上)。
在此应指出，所有上述部件本身单独观察地并且在任何组合中、尤其是在附图中示出的细节被要求保护为对本发明是重要的。对此的修改是对于本领域技术人员常见的。
附图标记列表
10 推动件
11 可枢转的支承件
12 可枢转的支承件
13 手柄(推动件的水平区段)
21 轮毂
22 轴

Claims (23)

1.儿童车车架，其包括：
用于辅助地驱动儿童车车架的至少一个马达、尤其是电动机，
用于推动儿童车车架的推动件(10)以及
至少一个力传感器装置，该力传感器装置用于检测作用到推动件(10)上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或用于检测由所述力或力分量推导出的参量、尤其是所述力或力分量的在时间上的变化。
2.根据权利要求1所述的儿童车车架，其特征在于，所述至少一个传感器装置设置在推动件(10)上或中、尤其是推动件的手柄(12)上和/或中和/或设置在推动件固定区域中和/或附近。
3.根据权利要求1或2所述的儿童车车架，其特征在于，设有至少一个控制装置，该控制装置与所述至少一个传感器装置作用连接，尤其是使得所述至少一个传感器装置的输出能够被考虑用于控制所述至少一个马达。
4.根据前述权利要求之一所述的儿童车车架，其特征在于，所述至少一个传感器装置构造用于在至少两个不同的位置上、尤其是在推动件(10)的第一侧和第二侧上、尤其是在手柄(13)的第一侧和第二侧上和/或在两个不同的、尤其是分别在侧面设置的手柄上检测作用到推动件(10)上的力和/或力分量和/或由此推导出的参量。
5.根据前述权利要求之一所述的、尤其是根据权利要求4所述的儿童车车架，其特征在于，所述传感器装置(16)包括至少一个转矩传感器和/或至少两个传感器。
6.根据前述权利要求之一所述的、尤其是根据权利要求3至5中之一所述的儿童车车架，其特征在于，所述控制装置构造用于开环控制和/或闭环控制所述至少一个马达的功率，尤其是根据所述至少一个传感器装置的输出、例如以离散的级和/或连续地开环控制和/或闭环控制所述至少一个马达的功率，
和/或构造成，使得在超过力和/或力分量和/或由此推导出的参量的第一阈值时起动至少一个马达，
和/或构造成，使得在超过力和/或力分量和/或由此推导出的参量的第二阈值时停止至少一个马达或者将其保持在恒定的功率上。
7.根据前述权利要求之一所述的、尤其是根据权利要求6所述的儿童车车架，其特征在于，所述控制装置构造成，使得在超过向下作用的力的阈值Fd时和/或在超过向上作用的力的阈值Fu时和/或在超过向前作用的力的阈值Ff2时和/或在超过向后作用的力的阈值Fr2时，停止至少一个马达或将其保持在恒定的功率上，其中，Fd和Fu必要时相同或不同，Ff2和Fr2必要时相同或不同，
其中，Ff2和/或Fr2优选大于Fu和/或Fd、尤其是Fu和/或Fd的至少2倍或5倍或20倍，和/或(在之前超过的情况下)在低于Ff2、Fr2、Fu和/或Fd时，优选(重新)起动马达，和/或
其中，所述控制装置构造成，使得在超过向前作用的力的阈值Ff1时和/或在超过向后作用的力的阈值Fr1时，起动至少一个马达，其中，Ff1和Fr1必要时相同或不同，优选地，Ff1在数值上小于Ff2，和/或Fr1在数值上小于Fr2。
8.根据前述权利要求之一所述的、尤其是根据权利要求3至7中之一所述的儿童车车架，其特征在于，设置有至少一个速度传感器和/或至少一个转弯行驶传感器。
9.根据前述权利要求之一所述的、尤其是根据权利要求3至8之一所述的儿童车车架，其特征在于，所述控制装置构造成，使得推动力或者说牵引力或推动力分量或者说牵引力分量、尤其是水平的推动力分量或者说牵引力分量与所述至少一个马达的辅助力之商是恒定的、例如为1或大于1或小于1，或是可变的，例如使得所述辅助力比线性地随着推动力或者说牵引力或推动力分量增大得更多或更少，
和/或，所述控制装置构造成，使得所述推动力或者说牵引力的在时间上的变化或推动力分量或者说牵引力分量、尤其是水平的推动力分量或者说牵引力分量的在时间上的变化与所述至少一个马达的辅助力的在时间上的变化之商是恒定的、例如为1或大于1或小于1，或是可变的，例如使得辅助力的在时间上的变化比线性地随着推动力或者说牵引力或推动力分量或者说牵引力分量的在时间上的变化增大得更多或更少。
10.根据前述权利要求之一所述的、尤其是根据权利要求3至9之一所述的儿童车车架，其特征在于，所述控制装置构造成，使得当操纵制动器、尤其是减速制动器或驻车制动器时，所述至少一个马达的驱动功率降低或停止。
11.根据前述权利要求中之一所述的儿童车车架，其特征在于，所述推动件(10)和/或推动件(10)的区段、尤其是推动件(10)的至少部分地具有传感器装置的区段能够运动、尤其是克服复位力运动，优选在至少2mm、进一步优选至少10mm的路径上运动。
12.根据前述权利要求之一所述的儿童车车架，其特征在于，所述至少一个传感器装置构造用于检测力和/或力分量和/或推导出的参量的历程。
13.根据前述权利要求之一所述的儿童车车架，其特征在于，所述至少一个控制装置是闭环控制装置、尤其是用于连续地、必要时线性地闭环控制所述至少一个马达的功率的闭环控制装置、优选是PID闭环控制装置。
14.根据前述权利要求之一所述的儿童车车架，其特征在于，设置有至少一个制动装置、尤其是减速制动装置和/或驻车制动装置，其中，所述减速制动装置优选构造成，利用儿童车车架或儿童车的动能来制动并且尤其是将其转化成电能，和/或控制装置优选构造成，使得在儿童车车架完全停止之后的预先确定的时间、优选3秒至5分钟之间的时间之后自动地激活所述驻车制动装置，
和/或控制装置优选构造成，使得在先前的行驶之后在达到停止或相对小的速度之后自动地激活所述驻车制动装置，
和/或在达到预先确定的最小速度时激活至少一个制动装置，所述制动装置用于将儿童车车架的动能转化成电能，优选地，所述儿童车车架由此恒定地保持在预先确定的速度上。
15.根据前述权利要求之一所述的、尤其是根据权利要求14所述的儿童车车架，其特征在于，所述至少一个驻车制动装置能电气/电子地激活并且能手动地松开和/或在松开的状态中被预紧而在激活的状态中不被预紧或较少地预紧。
16.根据前述权利要求之一所述的、尤其是根据权利要求14或15中之一所述的儿童车车架，其特征在于，设置有传感器装置、尤其是力传感器装置，并且控制装置构造成，使得当操作儿童车的人员例如通过手与手柄(13)松开接触时，激活至少一个制动装置、尤其是减速制动装置和/或驻车制动装置。
17.根据前述权利要求之一所述的、尤其是根据权利要求14至16之一所述的儿童车车架，其特征在于，所述控制装置构造成，使得当力传感器装置检测到至少部分地反向于儿童车车架的当前运动方向指向的力时，激活所述制动装置。
18.根据前述权利要求之一所述的儿童车车架，其特征在于，设置有至少一个指示或信号装置，该指示或信号装置向儿童车车架的使用者提示存在或能够存在马达辅助。
19.根据前述权利要求之一所述的、尤其是根据权利要求3至18中之一所述的儿童车车架，其特征在于，控制装置配置成，使得能够根据至少一个车轮的旋转来控制、必要时闭环控制马达。
20.根据前述权利要求之一所述的、尤其是根据权利要求3至18之一所述的儿童车车架，其特征在于，设置有A/D转换装置，该A/D转换装置配置用于将由传感器装置检测到的模拟信号数字化，并且该A/D转换装置优选连接于传感器装置的上游。
21.儿童车车架、尤其是根据前述权利要求之一所述的儿童车车架，其中，设置有多个用于驱动儿童车车架的马达、尤其是电动机，至少两个或恰好两个车轮、例如左轮和右轮分别配置有一个马达，优选地，设置有用于单独操控所述马达的控制装置和/或用于检测儿童车车架的推动力或者说牵引力和/或运动的传感器装置。
22.儿童车，例如儿童运动车、婴儿车或类似的儿童用车辆，其具有根据前述权利要求之一所述的儿童车车架。
23.用于控制儿童车车架、尤其是根据权利要求1至21之一所述的儿童车车架的方法或用于控制儿童车、尤其是根据权利要求22所述的儿童车的方法，其中，检测作用到推动件(10)上的力和/或力分量的方向和/或数值和/或由所述力或力分量推导出的参量、尤其是所述力或力分量的在时间上的变化。
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