KR20200029515A - 유모차 프레임 및 유모차 - Google Patents

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KR20200029515A
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KR
South Korea
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force
stroller frame
designed
control device
stroller
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KR1020207003745A
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이아인 포웰
지리 스푸어
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시벡스 게엠베하
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Abstract

유모차 프레임은, 유모차 프레임의 보조 구동을 위한 하나 이상의 모터, 특히 전기 모터, 유모차 프레임을 푸싱하기 위한 푸셔 바(10) 및 푸셔 바(10)에 작용하는 힘 및/또는 힘 성분의 방향 및/또는 양을 검출하고, 및/또는 상기 힘 또는 힘 성분으로부터 도출된 값, 특히 힘 또는 힘 성분의 시간적 변화를 검출하기 위한 하나 이상의 힘 센서 장치를 포함한다.

Description

유모차 프레임 및 유모차
본 발명은 유모차 프레임 및 모터 보조장치를 구비한 해당 유모차에 관한 것이다.
모터구동식 유모차가 일반적으로 알려져 있다. 이들은 모터력에 의해서만 움직일 수 있도록 구성될 수 있다. 또한, 유모차를 조작하는 사람의 구동력을 지원하지만 조작하는 사람이 힘을 가하지 않으면 보조기능을 제공하지 않는 모터 보조장치(motor assistance)를 유모차에 장착하는 것이 일반적으로 공지되어 있다.
또한 유모차의 두 휠 사이의 액슬에 모터를 배치하는 것이 공지되어 있으며, 모터는 액슬에 부착된 두 휠을 구동시킨다.
공지된 개념은 이미 유모차를 조작하는 사람에게 유용한 지원을 제공한다. 반면에, 이와 같은 개념은 여전히 사용자에게 친숙하지 않고 및/또는 다소 복잡한 것으로 간주된다.
따라서, 본 발명의 목적은 조작이 용이하고 복잡하지 않고 견고한 모터구동식 유모차 프레임, 및 특히 유모차를 조작하는 사람이 유모차를 간단하고 편리하며 직관적으로 제어할 수 있도록 하는 해당 유모차를 제안하는 것이다.
이와 같은 목적은 청구항 1에 따른 유모차 프레임으로 해결된다.
특히, 상기 목적은 유모차 프레임을 구동하기 위한 하나 이상의 모터, 특히 전기 모터, 유모차 프레임을 푸싱하기 위한 하나 이상의 푸셔 바, 및 바람직하게 하나 이상의 센서 장치, 특히 힘 센서 장치를 포함하는 유모차 프레임에 의해 해결된다. 센서 장치, 특히 힘 센서 장치는 바람직하게 푸셔 바에 작용하는 힘 및/또는 힘 성분의 방향 및/또는 양을 검출하고, 및/또는 상기 힘 또는 힘 성분으로부터 도출된 값, 특히 힘 또는 힘 성분의 시간적 변화(temporal change)을 검출하도록 설계된다.
본 발명의 일 양태는 힘 및/또는 힘 성분의 방향 또는 양(또는 둘다)(또는 이와 같은 힘 또는 힘 성분으로부터 도출된 값)을 검출하는 힘 센서 장치가 제공되는 것으로 구성된다. 이와 같은 방식으로, 센서 장치로부터의 출력에 기초하여 대응하는 제어가 수행될 수 있다. 센서 장치의 출력은 특히 측정된 값의 출력 및/또는 다수의 측정된 값으로부터의 평균값의 출력을 의미하는 것으로 이해된다.
다음에, 제어는 (유모차 프레임 상에 또는 내부에 제공되는 제어 장치에 의해) 내부에서 및/또는 별도의 제어 장치(예를 들어, 모바일 단말기, 특히 스마트폰)에 의해 외부에서 실행될 수 있다. 그러나, 이와 관련하여, 우선 적어도 힘 및/또는 힘과 관련된 값에 대한 임의의 데이터가 생성될 수 있다는 것이 중요하다. 이와 관련하여, 필수적이지는 않지만, 유모차 프레임(또는 해당 유모차) 자체가 제어 장치를 구비하는 것이 유리하다.
전반적으로, 모터 보조장치를 구비한 사용자 친화적이고 쉽게 제작할 수 있는 유모차 프레임이 제안된다.
양의 측정은 특히 적어도 하나의 특정 양(예를 들어, xy 뉴턴의 특정 값과 같은)의 측정 또는 적어도 힘/힘 성분이 임계값 이상(또는 아마도 동일한) 또는 이하(또는 아마도 동일한)의 양으로 구성되는지 여부의 측정인 것으로 이해된다.
푸셔 바는 바람직하게 단일 부품(선택적으로 서로에 대해 이동가능한 개별 부품)으로 구성된다. 푸셔 바는 특히 수평 핸들을 구비할 수 있다. 대안으로, 또한 푸셔 바는 예를 들어 서로 분리된 다수의 핸들을 갖는, 다수의 부품(예를 들어, 2 개의 부품)으로서 구성될 수 있다.
특히 힘 센서 장치를 이용하여, 적어도 2 개의 상이한 힘 방향(예를 들어, 순방향 및 역방향 및/또는 상부 및 하부)이 검출될 수 있고, 선택적으로 이들의 양 또는 적어도 4 개의 방향(예를 들어, 순방향, 역방향, 상부 및 하부)에 관하여 결정가능하다. 선택적으로, 적어도 2 개의 상이한 양(> 0), 바람직하게는 적어도 4 개의 상이한 양, 예를 들어 힘(힘 성분 또는 그로부터 도출된 값의)의 연속량이 힘 센서 장치로 검출될 수 있다. 임의의 경우, 이러한 종류의 힘 센서 장치에 의해 정보가 간단히 제공되고, 이는 유모차 및 유모차 프레임을 구동하기 위해 모터를 제어하는 데 유리하게 사용될 수 있다.
본 발명의 다른 (선택적으로 독립적인) 양태에 따르면, (선택적으로 전술한 유형의) 유모차 프레임이 제안되는데, 유모차 프레임을 구동하기 위해 다수의 모터, 특히 전기 모터가 제공된다. 바람직하게는, 하나의 모터가 2 개 이상 또는 정확히 2 개의 휠(예를 들어, 하나의 좌측 휠 및 하나의 우측 휠 또는 제1 측 휠 및 제2 측 휠)에 할당된다. 바람직하게는 제어 장치가 모터의 개별 제어를 위해 제공될 수 있다. 대안으로 또는 추가로, 푸싱력 및/또는 유모차 프레임의 이동을 검출하기 위해 센서 장치가 제공될 수 있다. (예를 들어, 차동 기어를 갖는 하나의 모터만을 사용하는 것과 같이) 복잡한 측정을 수행할 필요없이 다수(특히 2 개 이상 또는 정확히 2 개)의 모터를 사용함으로써 특히 터닝시 푸싱 편의성이 향상될 수 있다.
달리 명시되지 않는 한, 푸싱 또는 푸싱력은 순방향 및 역방향으로 지향할 수 있는 특정 작용 및/또는 힘을 의미하는 것으로 이해되어야 한다(후자의 경우에 풀링 또는 견인력에 대해서도 말할 수 있음).
(두) 힘이 비교되고 (두) 힘이 동일하거나 상이한 것으로 표시되는 한, 이것은 일반적으로 "힘의 방향 및/또는 양과 관련하여 동일하거나 상이한"의 생략형으로 이해되어야 하고 - 방향이 명시되어 있다는 것이 문맥상 명백하지 않은 경우(예를 들어 "역방향 지향된(backward-directed) 힘"의 경우); 동일하거나 상이한 힘에 관한 표시는 힘의 양과 관련이 있어야 한다.
하나 이상의 (힘) 센서 장치는 푸셔 바, 특히 푸셔 바의 핸들 상에 및/또는 내에 배치될 수 있고, 및/또는 푸셔 바 체결 영역에 및/또는 그에 근접하게 배치될 수 있다. 푸셔 바 체결 영역은 특히 푸셔 바가 유모차 프레임의 본체에 장착되는 영역인 것으로 이해된다. 푸셔 바 체결 영역에 근접한 배치는 푸셔 바에 대해 10 cm 미만, 바람직하게는 5 cm 미만의 거리인 배치로 이해된다(여기서, 상대적으로 이동하는 푸셔 바의 경우, 특히 최소 거리는 평균임).
본 발명의 다른 양태에 따르면, 전술한 (및 이하의 본문에서의) 유형의 유모차 프레임을 포함하는 유모차, 예를 들어 아동용 푸쉬체어, 버기 또는 유사한 차량이 제안된다.
본 발명의 독립적 양태에 따르면, 특히 전술한 (및 이하의 본문에서의) 유형의 유모차 프레임, 또는 전술한 (및 이하의 본문에서의) 유형의 유모차의 제어 방법이 제안되며, 여기서 푸셔 바에 작용하는 힘 및/또는 힘 성분의 방향 및/또는 양, 및/또는 이와 같은 힘 및/또는 힘 성분으로부터 도출된 값, 특히 힘 또는 힘 성분의 시간적 변화가 검출된다. 유모차 프레임 및/또는 유모차의 기능적 특징들이 이전에 그리고 하기 본문에서 설명되는 한, 대응하는 방법 단계들이 수행될 수 있음을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 이와 관련하여, (예를 들어, 힘 센서 장치와 같은) 대응하는 장치 특징들은 방법과 관련하여 결정되는 것이 아니라 오히려 방법 단계들과 관련하여 결정된다(따라서 예를 들어 힘의 방향 및/또는 양의 검출단계). 물론, 이전에 그리고 하기 본문에서 설명된 바와 같은 (예를 들어, 힘 센서 장치와 같은) 대응하는 장치 특징들이 또한 방법 내에 존재할 수 있다.
바람직하게는, 하나 이상의 제어 장치가 제공되는데, 이는 특히 하나 이상의 센서의 출력이 하나 이상의 모터를 제어하기 위해 사용되는 방식으로, 하나 이상의 (힘) 센서 장치와 작동적 연결(operative connection)된다. 이러한 방식으로, 힘(또는 현재 움직임과 같은, 다른 값)의 간단하고 신뢰성 있는 검출이 발생할 수 있다.
일 변형에서, 하나 이상의 센서 장치는 적어도 2 개의 상이한 위치에서 푸셔 바에 작용하는 힘 및/또는 힘 성분 및/또는 그로부터 도출된 값을 검출하도록 설계된다. 특히, 이와 같은 검출은 푸셔 바의 제1 측(예를 들어, 좌측) 및 제2 측(예를 들어, 우측), 특히 핸들의 제1 측(예를 들어, 좌측) 및 제2 측(예를 들어, 우측)에서 및/또는 특히 양쪽에 배치된 2 개의 상이한 핸들에서 발생할 수 있다. 여기 및 하기 본문에서 좌측 또는 우측이 언급되는 한, 이것은 특히 유모차 프레임 또는 유모차를 조작하는 사람의 관점에서 결정되는, 좌측 또는 우측을 각각 나타낸다.
하나의 특정 변형에서, 센서 장치는 모션 방향 및/또는 모션 반대 방향으로 (각각의 경우 수평으로) 및/또는 상향 및/또는 하향으로 (각각의 경우에 수직으로) 힘 성분을 결정하도록 설계된다. 대안으로 또는 추가로, 일시적 도출(derivation)(및/또는 시간적 변화)의 대응하는 성분이 결정될 수 있다.
여러 상이한 위치에서 작용력(및/또는 힘 성분 및/또는 힘 도출 값)이 검출되는 경우, 제어 장치는 대응하는 구동 휠(및 선택적으로 부착된 모터)이 예를 들어 (특히 수평) 충돌력(및/또는 이들의 시간적 변화)의 값 및 지속 시간에 따라 및/또는 (특히 수평) 힘(및/또는 이들의 시간적 변화)이 동일한 방향으로 작용하는지의 여부에 따라 작동되는 방식으로 구성될 수 있다. 구동 휠(또는 대응하게 부착된 모터)은 그 측면에 존재하는 힘(및/또는 이와 같은 힘의 시간적 변화)에 따라 및/또는 다른 (반대쪽) 측면에 존재하는 힘(및/또는 그것의 시간적 변화)에 따라 작동될 수 있다.
제어 장치는 특히 하나 이상의 센서 장치로부터의 출력에 기초하여, 예를 들어 별개의 단계로 및/또는 연속적으로 하나 이상의 모터의 동력을 제어 및/또는 조절하도록 설계되는 것이 바람직하다.
제어 장치는 힘 및/또는 힘 성분의 제1 임계값 및/또는 그로부터 도출된 값이 초과될 때 하나 이상의 모터가 기동되는 방식으로 추가로 설계될 수 있다. 모터의 기동은 특히 모터가 유모차 프레임을 구동하기 위한 동력을 공급하는 상황을 지칭하는 것으로 이해된다. 이런 의미에서, 모터의 스위칭 온(예를 들어 유휴 상태)은 아직 기동으로 간주되지 않는다. 그러나, 기동은 모터의 제1 스위칭 온(에너지 공급)을 의미할 수도 있다.
제어 장치는 힘 및/또는 힘 성분 (예를 들어 상향 또는 하향 성분)의 제2 임계값 및/또는 그로부터 도출된 값의 제2 임계값을 초과할 때 하나 이상의 모터가 정지되거나 일정한 동력으로 유지되도록 설계될 수 있다. 모터의 정지는 특히 더 이상 유모차를 구동시키지 않는 상태로 모터를 배치하는 것을 의미하는 것으로 이해된다. 모터는 선택적으로 계속 작동할 수 있다(예를 들어, 유휴 모드에서). 그러나, 최종 스위칭 오프(예를 들어 모터에 공급하는 에너지의 중단)를 의미하는 것으로 이해될 수도 있다. 제2 임계값은 양에서 제1 임계값보다 클 수 있다.
제어 장치는 하향 작용력의 임계값(Fd)이 초과될 때 및/또는 상향 작용력의 임계값(Fu)이 초과될 때 Fd 및 Fu가 선택적으로 동일하거나 상이하고(양에서), 및/또는 순방향 작용력의 임계값(Ff2)이 초과될 때 및/또는 역방향 작용력의 임계값(Fr2)이 초과될 때, Ff2 및 Fr2가 선택적으로 동일하거나 상이하고(양에서), 하나 이상의 모터가 정지되거나 일정한 동력으로 유지되는 방식으로 설계될 수 있으며, Ff2 및/또는 Fr2는 Fu 및/또는 Fd보다 2 배 또는 5 배 또는 20 배 이상인 것이 바람직하다. 제어 장치는 바람직하게 (이전에 초과한 후) Ff2, Fr2, Fu 및/또는 Fd 미만으로 떨어지면 모터가 (다시) 기동되도록 설계된다.
제어 기능은 순방향 작용력의 임계값(Ff1)을 초과할 때 및/또는 역방향 작용력의 임계값(Fr1)을 초과할 때, Ff1 및 Fr1이 선택적으로 동일하거나 상이하고(양에서)(및/또는 선택적으로 하향 작용력의 임계값을 초과 및/또는 상향 작용력의 임계값을 초과할 때, 하향 작용력의 임계값 및 상향 작용력의 임계값이 선택적으로 동일하거나 상이하고), 하나 이상의 모터가 시동되는 방식으로 설계될 수 있고, Ff1은 바람직하게 Ff2보다 더 작고(양에서) 및/또는 Fr1은 바람직하게 Fr2보다 더 작다(양에서).
대안으로 또는 추가로, 제어 장치는, 양측 중 일측에 대한 (수평) 힘이 양이고 타측의 (수평) 힘이 음인 경우(유모차의 터닝 또는 만곡된 궤적에 대응할 수 있음) 및/또는 일측에 대한 (수평) 힘의 시간적 변화가 양이고 타측의 (수평) 힘의 시간적 변화가 음인 경우(유모차의 터닝 또는 만곡된 궤적으로 인해), 구동 휠(및/또는 그에 따라 부착된 모터)이, 구동 휠(모터) 중 하나만이 지원을 제공하고 및/또는 지원력(supporting force)이 미리 결정된 값을 초과하지 않거나 두 모터로부의 지원이 (완전히) 정지되거나 적어도 크게 감소되는 방식으로 작동되게 설계될 수 있다.
유모차 프레임은 하나 이상의 속도 센서 및/또는 하나 이상의 벤딩 궤적 센서를 갖는다. 속도 센서는 특히 (기재에 대한 유모차 프레임의) 현재 속도의 양(및 선택적으로 방향)이 결정될 수 있는 방식으로 설계된다. 벤딩 궤적 센서는 바람직하게 (유모차 프레임에 의해 이동되는 경로에서) 턴(turn) 또는 벤드(bend)의 곡률이 결정될 수 있도록 설계된다. 이어서, 제어 장치는 특정 속도가 초과되고 및/또는 벤딩 궤적의 곡률이 특정 값 미만으로 떨어질 때 해당 모터의 지원이 정지되도록 선택적으로 설계될 수 있다. 이러한 방식으로, 유모차를 작동시킬 때 전반적인 신뢰성 및 안전성이 개선된다.
제어 장치는 푸싱력 또는 (특히 수평) 푸싱력 성분 및 하나 이상의 모터의 지원력으로부터 도출된 지수가 일정하도록, 예를 들어 1 또는 1 보다 크거나 또는 2 보다 크거나 또는 3 보다 크거나 또는 1보다 작도록, 또는 가변적이 되도록, 예를 들어 지원력이 푸싱력 또는 (특히 수평) 푸싱력 성분에 따라 선형적으로 다소 증가하도록 설계될 수 있다. 지원력은 예를 들어 푸싱력에 따라 다항적으로(polynomially) 또는 지수적으로 또는 대수적으로 증가할 수 있다.
제어 장치는 또한 푸싱력의 시간적 변화으로부터 또는 (특히 수평) 푸싱력 성분 및 하나 이상의 모터의 지원력의 시간적 변화으로부터 도출된 지수가 일정하도록, 예를 들어 1 또는 1보다 크거나 또는 2보다 크거나 또는 3보다 크도록 또는 1보다 작도록 또는 가변적이 되도록, 예를 들어 지원력의 시간적 변화가 푸싱력 또는 푸싱력 성분의 시간적 변화에 따라 다소 선형적으로 증가하도록 설계될 수 잇다. 예를 들어, 지원력의 시간적 변화는 푸싱력의 시간적 변화 또는 푸싱력 성분의 시간적 변화에 따라 다항적으로 또는 지수적으로 또는 대수적으로 등등 증가할 수 있다.
지원력(또는 지원력의 시간적 변화)은 특히 바람직하게 푸싱력 또는 푸싱력 성분에 따라(또는 푸싱력의 시간적 변화 또는 푸싱력 성분의 시간적 변화에 따라) 선형적으로 (단지) 보다 더 증가한다.
상기 (및 하기 본문에서) 설명된 임계값 및 한계는 미리 결정된, 고정된 값을 가질 수 있거나, 또는 이들은 예를 들어 자가 학습 알고리즘에 의해 변경될 수 있다.
제어 장치는 브레이크, 특히 감속 브레이크(서비스 브레이크) 또는 주차 브레이크가 작동될 때 하나 이상의 모터의 구동력이 스로틀링되거나 또는 정지되도록 설계되는 것이 바람직하다.
바람직하게는, 푸셔 바 및/또는 푸셔 바의 섹션(특히, 적어도 부분적으로 센서 장치를 포함하는 푸셔 바의 섹션)은 특히 분리 동작(disengagement action)을 수행할 필요없이, 바람직하게는 복원력(restoring force)에 대해 운동 범위에 걸쳐 자유롭게 이동가능하다.
이러한 의미에서 운동이라는 용어는 특히 유모차 프레임을 조작자의 높이에 맞추기 위해 푸셔 바의 (순전히) 높이 조절을 위한 운동을 의미하는 것이 아니라, 특히 힘 측정을 위해 사용될 수 있고 및/또는 모터 지원이 적용되고 있음을 사용자에게 피드백으로서 제공할 수 있는 (자유로운) 운동을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 이와 관련하여, 한편으로는 모터의 효과적인 지원(사용자에 의해 인식될 수 있음)을 통해 및 동시에 푸셔 바(또는 푸싱 섹션)의 운동을 통해 "이중 피드백"이 존재할 수 있다. 따라서, 특히 힘 측정이 수행될 수 있고 동시에 이중 피드백 기능이 하나의 동일한 운동에 의해 보장될 수 있다. 이것을 예를 들어 (비교적 컴팩트한 센서 장치로서) 피에조 센서와 비교하면, 이 경우에, 사용자에게 비교적 양호한 피드백이 제공되어, 유모차의 조작이 사용자에게 더 용이해진다(그리고 사용자는 특정 상황 하에서 상대적으로 작을 수 있는, 모터 지원을 검출하는 것에 전적으로 의존할 필요가 없다).
푸셔 바(또는 푸셔 섹션)의 (자유로운) 운동은 예를 들어 2 mm 이상 또는 10 mm 이상 또는 20 mm 이상에 달할 수 있다. 예를 들어 힘 센서 장치를 간단한 피에조 센서와 비교하면, 보다 정확한 정보를 제공할 수 있기 때문에, 명확한 개선이 달성된다. 피에조 센서는 비교적로 작은 상대 운동만 검출할 수 있다(1 mm 미만).
따라서 병진 운동(translational movement)의 경우에 이것은 특히 운동 경로를 지칭하고; 회전 운동 또는 스위블링의 경우, 이것은 모든 지점의 최대 거리를 이동시키는 스위블링된 섹션 상의 지점의 경로를 의미한다. 일 변형에서, 푸셔 바 또는 푸셔 바의 상부 섹션(예를 들어, 핸들)은 체결 영역 주위에서 스위블링 가능할 수 있다. 대안으로(또는 추가로), 푸셔 바의 (상부) 섹션은 하부 섹션에 대해 병진적으로 변위가능할 수 있다. 또한, 전체 푸셔 바는 (병진적으로) 변위가능할 수 있다.
하나 이상의 센서 장치는 힘(또는 힘 성분) 및/또는 그로부터 도출된 값의 (시간적) 프로그레션(progression)을 검출하도록 설계될 수 있다. 이러한 방식으로, 제어가 더욱 개선될 수 있다. 예를 들어, 힘(또는 힘 성분)에 대한 임계값 및/또는 시간에 대한 이들의 시간적 변화 및 임계값을 정의하는 것이 가능할 수 있으며, 시간에 대한 임계값은 (적용된) 힘(또는 힘 성분) 및/또는 그것의 시간적 변화의 지속 시간일 수 있고, 힘(또는 힘 성분) 및/또는 이들의 시간적 변화의 임계값(임계값들)은 초과될 수 있다(또는 아래로 떨어질 수 있음).
시간적 변화는 일반적으로 (수학적 의미에서) 힘(또는 힘 성분)의 시간적 도출을 의미하는 것으로 이해될 수 있다. 그러나, 시간적 변화는 또한
Figure pct00001
(예를 들어, 100 밀리 초 내지 1 초 범위의 종단 비-무한(non-infinitesimal)
Figure pct00002
인스턴스를 갖는)인 것으로 이해될 수 있다 .
하나 이상의 제어 장치는 바람직하게 폐쇄루프 제어 장치, 특히 하나 이상의 모터 출력의 연속적인(선택적 선형) 조절을 위한 폐쇄루프 제어 장치, 바람직하게 PID 폐쇄루프 제어 장치(여기서 PID는 비례 적분 미분을 나타냄)이다.
바람직하게는, 하나 이상의 브레이크 장치, 특히 감속 브레이크 장치 및/또는 주차 브레이크 장치가 제공된다. 감속 브레이크 장치는 바람직하게 제동을 위해 유모차 프레임 또는 유모차(아동 포함)의 운동 에너지를 사용하도록 (특히 그것을 전기 에너지로 변환함) 설계된다. 대안으로 또는 추가로, 하나의/상기 제어 장치는 유모차 프레임의 (완전한) 정지 후(이전 운동에 따름) 주차 브레이크 장치가 미리 결정된 시간, 바람직하게 3 초 내지 5 분(바람직하게 10 초 내지 30 초)) 후에 자동으로 작동되는 방식으로 제공되고 설계될 수 있다. 대안으로 또는 추가로 하나의/상기 제어 장치는 주차 브레이크 장치가 이전의 주행 후 정지 또는 비교적 저속에 도달 한 후에 자동으로 활성화되도록 제공되고 설계될 수 있다.
브레이크 장치는 특히 2 단계로, 바람직하게는 (유모차가 완전한 정지 상태에 있을 때) 감속 브레이크(서비스 브레이크) 및 주차 위치를 유지하기 위한 주차 브레이크 모두가 존재하는 방식으로 구성될 수 있다. 감속 브레이크는 유모차가 마찰에 의해 제동되는 방식으로 구성 될 수 있다(하나 이상의 휠에서) (운동 에너지가 열로 변환됨). 그러나 바람직하게는, 하나 이상의 모터가 유모차를 감속시키기 위한 동력 발생기로서사용될 수 있다(운동 에너지는 전기 에너지로 변환되어, 차례로 하나 이상의 배터리를 충전하는 데 사용될 수 있다). 감속 브레이크의 경우, 임의의 작동 장치, 예를 들어 손 또는 손가락 조작식 레버(푸셔 바 또는 핸들 상의) 또는 다른 장치(예를 들어 회전가능한 핸들 또는 풋 페달 등)가 제공될 수 있다. 옵션으로서, 그래픽 사용자 인터페이스(예를 들어, 디스플레이, 특히 터치 스크린)가 유모차에 연결되거나 및/또는 외부 장치(예를 들어, 대응하는 앱을 갖는 스마트폰)로의 연결을 가능하게하는 수신기를 포함하는 것도 가능하다. 작동 장치(또는 수신기)는 감속 브레이크를 작동시키기 위해, 즉 사용자가 원하는 제동력(0 또는 0보다 클 수 있고, 특히 0보다 큰 2 이상 또는 5 이상 값을 가정할 수 있음)을 적용하기 위해 (적절한 수단에 의해) 감속 브레이크에 연결될 수 있다. 감속 브레이크는 작동 장치가 작동되는 한, 또는 유모차가 완전히 정지된 후 선택적으로 주차 브레이크가 적용될 때까지 계속 작동할 수 있다.
주차 브레이크는 하나 이상의 휠이 터닝하는 것을 방지하는 멈춤쇠 메커니즘으로 설계될 수 있다. 예를 들어, 주차 브레이크는 휠의 측면에 제공되는, 스토리지 장치 또는 로킹 장치(예를 들어, 홈)와 협력하는 핀을 포함할 수 있다.
주차 브레이크는 선택적으로 유모차 프레임 및 유모차가 특히 감속 브레이크에 의해 정지된 직후 또는 미리 결정된 시간 직후 (자동으로) 작동될 수 있다.
하나 이상의 주차 브레이크 장치는 바람직하게 전기적으로 또는 전자적으로 (단독) 작동될 수 있고 수동으로 (단독) 해제될 수 있다.
주차 브레이크 장치는 해제 상태에서 프리로딩될 수 있고, 작동 상태에서 프리로딩되지 않거나 (단지) 보다 적게 프리로딩될 수 있다. 이러한 조치에 의해 작동 중 안전성이 향상된다.
주차 브레이크의 작동은 다양한 방식으로, 예를 들어 스위치, 예를 들어 슬라이딩 스위치 또는 압력 스위치, 또는 풋 페달 등을 통해 적용될 수 있다.
특히, 주차 브레이크가 작동된 상태에서 프리로딩될 때, 주차 브레이크의 해제는 (단지) 수동으로 가능하지만, 선택적으로 브레이크의 작동은 선택적으로 (단지) 전자적으로 또는 전기적으로 가능하다.
하나의/상기 센서 장치, 특히 힘 센서 장치가 제공될 수 있고 상기/하나의 제어 장치는 유모차를 조작하는 사람이 예를 들어 손에 의해 핸들을 통해 콘택을 해제할 때 하나 이상의 브레이크 장치, 특히 감속 브레이크 장치 및/또는 주차 브레이크 장치가 작동되도록 설계될 수 있다. 감속 브레이크는 바람직하게 증가된 (최대) 힘으로 작동되고 및/또는 유모차를 조작하는 사람이 유모차와 (더 이상) 콘택하지 않지만 유모차가 여전히 움직이고 있다고 결정될 때 주차 브레이크가 작동된다(비상 제동).
일 변형에서, 제어 장치는 힘 센서 장치가 유모차 프레임의 현재 운동 방향에 대해 (적어도 부분적으로) 향하는 힘을 검출할 때 브레이크 장치가 작동되도록 설계된다. 대안으로, 그러한 경우에 전술한 바와 같은 모터 지원이 적용될 수 있다. 바람직하게는, 모터는 제동 동작의 경우 동력 발생기로서 사용된다.
일부 변형에서, 브레이크 장치는 미리 결정된 최소 속도에 도달할 때 유모차 프레임의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환하기 위해 작동될 수 있다. 이와 관련하여, 유모차 프레임은 바람직하게 (이에 의해) 미리 결정된 속도로 일정하게 유지된다. 특히 변형 설계로 인해 모터에 아이들링 기능이 없는 경우, 높은 전압이 고속으로 발생하여 전자장치를 손상시킬 수 있다. 더욱이, 이러한 메커니즘은 특정 속도 이상의 의도하지 않은 가속을 방지하여 안전성을 향상시킬 수 있다.
모터 지원이 적용되거나 적용될 수 있다는 사실을 유모차 프레임의 사용자에게 경고하는 하나 이상의 디스플레이 및/또는 신호 장치가 제공될 수 있다. 선택적으로, 제1 디스플레이 및/또는 신호 장치는 모터 지원이 현재 적용 중에 있음을 나타낼 수 있고, 제2 디스플레이 및/또는 신호 장치는 추가 파라미터(예를 들어 최대 속도 등)에 따라 모터 지원이 적용 중인지(파라미터가 요건을 충족하는 경우) 아닌지를 나타낼 수 있다.
유모차 또는 유모차 프레임의 하나의/상기 제어 장치는 바람직하게 하나 이상의 휠, 바람직하게는 역방향 휠의 회전에 따라 모터가 제어되고, 선택적으로 조절될 수 있도록 구성된다. 특히, 유모차 또는 유모차 프레임의 제어, 하나의/상기 모터(지원 구동)의 제어, 특히 조절(푸셔 바에 작용하는 힘에 더하여)은 (후방) 휠(또는 적어도 하나의 (후방) 휠)이 회전하는지 여부에 의존할 수 있다. 또한, 바람직하게는 (후방) 휠이 회전하지 않는 경우 힘이 적용될 때(또는 힘 임계값을 초과할 때) 지원은 적용되지 않아야 한다.
A/D 변환기가 제공되는데, 이는 센서 장치에 의해 검출된 아날로그 신호를 디지털화하도록 구성되고 바람직하게는 센서 장치의 업스트림에 연결된다. 이 경우, 센서 장치(푸셔 바에 배열됨)는 아날로그 신호를 검출할 수 있다. 이는 검출 후 (선택적으로 직접 및 추가의 중간 처리없이) 디지털화될 수 있고(A/D 변환기), 그후 바람직하게는 단지 모터 또는 모터를 제어/조절하기 위한 제어 장치로 전달된다. 이와 관련하여, 아마도 센서 장치에 의해 비교적 작은 전압 차이 만이 발생될 수 있고 디지털 신호는 주변 영향(예를 들어, 센서 장치와 모터 사이의 정의되지 않은 접촉 저항)으로부터의 간섭에 덜 민감하다는 사실을 고려할 수 있다. 이 경우에, 마이크로 컨트롤러는 푸셔 바 내의 센서와 (특히, 공간적으로 근접하여 상부 또는 내부에) 배치되어 A/D 변환을 수행할 수 있으며, 바람직하게는 디지털 신호가 선택적으로 제어 정보, 특히 체크 디지트(또는 체크 디지트 블록)와 함께 하나 이상의 실제 컨트롤러(들)((예를 들어, 액슬 상의) 모터(선택적으로 여러 모터)의 제어 장치(들))로 전송된다. 이에서, 체크가 수행될 수 있고, 특히 체크섬이 생성되며, 신호가 추가로 처리되고 모터의 작동을 위해 평가될 수 있다. 이러한 방식으로, 부정확한 데이터 패킷이 필터링되어 제어에 사용되지 않을 수 있다(예를 들어, 전송 에러가 발생한 경우).
일부 변형에서, 유모차 또는 유모차 프레임의 하나의/상기 제어 장치는 푸싱력이 존재하지 않거나 힘이 대응하는 힘 임계값 미만으로 떨어지고 및/또는 유모차 및 유모차 프레임이 (완전한) 정지 상태에 있거나 또는 특정 속도 미만으로 떨어질 때 로킹 기능이 스위칭되는 방식으로 구성될 수 있다.
(구동) 지원이 제공되지 않는 경우, 모터 또는 모터들이 아이들링 모드에 있는 변형에 따라 제공될 수 있다.
전반적으로, 본 발명의 유모차 및/또는 유모차 프레임은 유모차를 푸싱할 때(또는 견인할 때) 편리한 지원을 가능하게 할 수 있다. 특히, (상황에 관계없이) 사용자에 의해 (최대로) 적용되어야 하는, 힘을 (실질적으로) 정의하는 값 Ff1 및/또는 Fr1을 설정할 수 있다. 정지된 유모차로 시작하면, 사용자는 푸시(또는 견인)하기 시작할 것이다. 즉시, 푸싱력 또는 견인력의 수평 성분은 0보다 커질 것이다. Ff1에 도달한 시점에서, 모터는 (최소 동력으로) 사용자를 지원하기 시작할 수 있다. 예를 들어, 푸싱 또는 견인력의 수평 성분이 더 증가하면(즉, ΔFinh/Δt > 0), 지원 힘이 또한 증가할 것이다(즉, ΔFs/Δt > 0). 이러한 방식으로, 힘의 수평 성분은 Ff1에 대해 (실질적으로) 일정하게 유지될 수 있다(적어도 오버슈팅이 무시되는 경우). 물론, 모터 지원을 정지시키기 위한 조건이 존재하면, 더 큰 힘이 필요할 수 있다.
Fu는 0 내지 25 N, 바람직하게는 5 N 내지 15 N일 수 있다. Fd는 10 N 내지 50 N, 바람직하게는 20 N 내지 40 N일 수 있다. Ff1은 0 내지 25 N, 바람직하게는 5 N 내지 15 N일 수 있다. Fr1은 0 내지 25 N, 바람직하게는 5 N 내지 15 N일 수 있다. Ff2 및/또는 Fr2는 25 N 내지 500 N, 바람직하게는 50 N 내지 200 N일 수 있다.
Ff1, Fr1, Ff2 및/또는 Fr2는 예를 들어 그래픽 사용자 인터페이스와 같은 인터페이스 및/또는 스마트폰(및 스마트폰 앱)을 통해 사용자에 의해 지정될 수 있다. 안전 문제를 방지하거나 배터리의 사용 수명을 연장하기 위해 (제조업체에 따라) 최소값과 최대값을 지정할 수 있다.
다른 변형은 종속 청구항에 기술되어 있다.
이하의 본문에서, 본 발명은 예시적인 실시예를 사용하여 설명될 것이며, 이는 도면을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다. 도면에서,
도 1은 본 발명에 따른 유모차 프레임의 개략적인 사시도이고;
도 2는 도 1의 유모차 프레임의 측면도를 도시한다.
이하의 설명에서, 동일한 참조번호는 동일한 부품 및 동등한 효과를 갖는 부품에 사용된다.
도 1은 본 발명에 따른 유모차 프레임을 개략적인 사시도로 도시한다. 화살표(Fd)는 핸들(13)(푸셔 바(10)의 수평 섹션)에 작용하는 하향으로 향하는 힘을 나타낸다. 화살표(Fu)는 핸들(13)에 작용하는 상향으로 향하는 힘을 나타낸다. 화살표(Flat)는 측면으로 향하는 힘을 나타낸다. 핸들(13)은 푸셔 바(10)의 하부 섹션에 대해 회전가능하도록 지지된다.
이 경우, 핸들(13)은 핸들(13)의 높이 조절을 수행하기 위해, 다양한 위치로 스위블(swivelled)(및 로킹)될 수 있다.
스위블 가능한 핸들(13)과 푸셔 바(10)의 하부 섹션 사이에는 스위블링 베어링(12)(대응 관절이 있음)이 제공된다.
(전체) 푸셔 바(10)는 유모차 프레임의 본체 상에 스위블링 베어링(11) 상에서 스위블링 방식으로 지지되는 것이 바람직하다(특히 유모차 프레임이 폴디드될 수 있도록 함).
바람직하게는 하나 이상의 센서 장치(들)가 핸들(13)에 작용하는 사용자로부터의 힘(특히 Fu 및 Fd)을 검출하기 위해 스위블링 베어링(11) 및/또는 스위블링 베어링(12)에 제공된다. 또한, (도 2를 참조하면) 순방향으로 지향된 힘(Ff) 및 역방향으로 지향된 힘(Fr)은 바람직하게 이러한 종류의 센서 장치 또는 이러한 종류의 센서 장치들로 검출될 수 있다. 모터(상세하게 도시되지 않음)는 바람직하게 휠 허브(21)에 배치될 수 있다. 대안으로, 모터는 액슬(22) 상에(특히 휠 허브(21)에 인접한 액슬의 섹션 상에) 배치될 수 있다.
이 시점에서, 상술된 모든 부분들은 그 자체의 장점 및 임의의 조합, 특히 도면에 도시된 세부사항들 모두에서 본 발명에 필수적인 것으로 청구된다는 점에 유의해야 한다. 이에 대한 수정은 당업자에게 일반적으로 알려져 있다.
10 푸셔 바
11 스위블링 베어링
12 스위블링 베어링
13 핸들(푸셔 바의 수평 섹션)
21 휠 허브
22 액슬

Claims (23)

  1. 유모차 프레임으로서,
    유모차 프레임의 보조 구동을 위한 하나 이상의 모터, 특히 전기 모터,
    유모차 프레임을 푸싱하기 위한 푸셔 바(10) 및
    푸셔 바(10)에 작용하는 힘 및/또는 힘 성분의 방향 및/또는 양을 검출하고, 및/또는 상기 힘 또는 힘 성분으로부터 도출된 값, 특히 힘 또는 힘 성분의 시간적 변화를 검출하기 위한 하나 이상의 힘 센서 장치를 포함하는 유모차 프레임.
  2. 제1항에 있어서,
    하나 이상의 센서 장치는 푸셔 바(10), 특히 푸셔 바의 핸들(12) 상에 및/또는 내에 배열되고, 및/또는 푸셔 바 체결 영역 내에 및/또는 근접하여 배치되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    특히 하나 이상의 센서 장치로부터의 출력이 하나 이상의 모터를 제어하기 위해 사용될 수 있는 방식으로, 하나 이상의 제어 장치가 하나 이상의 센서 장치에 작동적 연결(operative connection)되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    하나 이상의 센서 장치는 특히 푸셔 바(10)의 제1 측과 제2 측 상의, 특히 핸들(13)의 제1 측과 제2 측 상의 및/또는 특히 양쪽에 배치된 2 개의 상이한 핸들 상의 2 개 이상의 상이한 위치에서, 푸셔 바(10)에 작용하는 힘 및/또는 힘 성분 및/또는 그로부터 도출된 값을 검출하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항, 특히 제4항에 있어서,
    센서 장치(16)는 하나 이상의 토크 센서 및/또는 2 개 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항, 특히 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    제어 장치는 특히 하나 이상의 센서 장치로부터의 출력에 따라, 예를 들어 별개의 단계로 및/또는 연속적으로, 하나 이상의 모터의 동력을 제어 및/또는 조절하도록 설계되고, 및/또는
    힘 및/또는 힘 성분 및/또는 그로부터 도출된 값의 제1 임계값을 초과할 때 하나 이상의 모터가 기동되도록 설계되고, 및/또는
    힘 및/또는 힘 성분 및/또는 그로부터 도출된 값의 제2 임계값을 초과할 때 하나 이상의 모터가 정지되거나 일정한 동력으로 유지되도록 설계되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항, 특히 제6항에 있어서,
    제어 장치는 하향 작용력의 임계값(Fd)을 초과할 때 및/또는 상향 작용력의 임계값(Fu)을 초과할 때, Fd 및 Fu가 선택적으로 동일하거나 상이할 때, 및/또는 순방향 작용력의 임계값(Ff2)을 초과할 때, 및/또는 역방향 작용력의 임계값(Fr2)을 초과할 때, Ff2 및 Fr2는 선택적으로 동일하거나 상이하고, 하나 이상의 모터는 정지되거나 일정한 동력으로 유지되는 방식으로 설계되고,
    Ff2 및/또는 Fr2는 바람직하게 Fu 및/또는 Fd보다 크고, 특히 2 배 이상 또는 5 배 이상 또는 20 배 이상이며, 및/또는 (이전에 초과한 후) Ff2, Fr2, Fu 및/또는 Fd 미만으로 떨어지면 모터가 (다시) 기동되고, 및/또는
    제어 장치는 순방향 작용력의 임계값(Ff1)을 초과할 때 및/또는 역방향 작용력의 임계값(Fr1)을 초과할 때, Ff1 및 Fr1이 선택적으로 동일하거나 상이하고, 적어도 하나 모터가 시동되는 방식으로 설계되고,
    Ff1은 바람직하게 Ff2보다 양이 작고 및/또는 Fr1은 바람직하게 Fr2보다 양이 작은 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항, 특히 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    하나 이상의 속도 센서 및/또는 하나 이상의 코너링 센서가 제공되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항, 특히 제3항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    제어 장치는 푸싱력 또는 견인력 또는 특히 수평 푸싱력 성분 또는 견인력 성분 및 하나 이상의 모터의 지원력으로부터 도출된 지수가 일정하도록, 예를 들어 1 이상 또는 1 미만이 되는 방식으로 설계되거나, 가변적이 되도록, 예를 들어 지원력이 푸싱력 또는 견인력 또는 푸싱력 성분에 의해 선형적으로 증가하는 방식으로 설계되고, 및/또는
    제어 장치는 특히 수평 푸싱력 성분 또는 견인력 성분의 시간적 변화로부터의 푸싱력 또는 견인력의 시간적 변화 및 하나 이상의 모터 지원력의 시간적 변화로부터 도출된 지수가 일정하도록, 예를 들어 1 이상 또는 1 미만이 되는 방식으로 설계되거나, 가변적이 되도록, 예를 들어 지원력의 시간적 변화가 푸싱력 성분 또는 견인력 성분의 푸싱력 또는 견인력의 시간전 변화에 의해 선형적으로 증가하는 방식으로 설계되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항, 특히 제3항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    제어 장치는 브레이크, 특히 감속 브레이크 또는 주차 브레이크가 작동될 때 하나 이상의 모터의 구동 동력이 스로틀링되거나 정지되도록 설계되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  11. 제1 항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    푸셔 바(10) 및/또는 푸셔 바(10)의 섹션, 특히 센서 장치를 적어도 부분적으로 포함하는 푸셔 바(10)의 섹션은, 특히 복원력에 대해, 바람직하게는 2 mm 이상, 더욱 바람직하게는 10 mm 이상의 경로에 걸쳐 이동가능한 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  12. 제1항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    하나 이상의 센서 장치는 힘 및/또는 힘 성분 및/또는 도출된 값의 프로그레션을 검출하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    하나 이상의 제어 장치는 폐쇄루프 제어 장치, 특히 하나 이상의 모터의 동력의 연속적인, 선택적으로 선형적인 조절을 위한 폐쇄루프 제어 장치, 바람직하게는 PID 폐쇄루프 제어 장치인 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    하나 이상의 브레이크 장치, 특히 감속 브레이크 장치 및/또는 주차 브레이크 장치가 제공되며, 감속 브레이크 장치는 바람직하게 제동을 위해 유모차 프레임 또는 유모차의 운동 에너지를 사용하고 특히 운동 에너지를 전기 에너지로 변환하도록 설계되고, 및/또는 하나의/상기 제어 장치는 바람직하게 주차 브레이크 장치가 유모차 프레임의 완전한 정지 후 미리 결정된 시간, 바람직하게는 3 초 내지 5 분 후에 자동으로 작동되도록 설계되고, 및/또는
    하나의/상기 제어 장치는 바람직하게 주차 브레이크 장치가 이전의 주행 후 정지 또는 비교적 저속에 도달한 후에 자동으로 작동되도록 설계되고, 및/또는
    하나의/상기 하나 이상의 브레이크 장치가 미리 결정된 최소 속도에 도달할 때 유모차 프레임의 운동 에너지를 전기 에너지로 변환하기 위해 작동되고, 이로써 유모차 프레임은 바람직하게 미리 결정된 속도로 일정하게 유지되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항, 특히 제14항에 있어서,
    하나 이상의 주차 브레이크 장치는 전기적으로/전자적으로 작동될 수 있고, 수동으로 해제될 수 있고 및/또는 해제된 상태에서 프리로딩될 수 있고, 작동된 상태에서 더 적은 정도로 프리로딩되지 않거나 프리로딩되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항, 특히 제14항 또는 제15항에 있어서,
    센서 장치, 특히 힘 센서 장치가 제공되고 상기/하나의 제어 장치는 유모차를 조작하는 사람이 예를 들어 손에 의해 그리고 핸들(13)을 통해 콘택을 해제할 때 하나 이상의 브레이크 장치, 특히 감속 브레이크 장치 및/또는 주차 브레이크 장치가 작동되도록 설계되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  17. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항, 특히 제14항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    제어 장치는 힘 센서 장치가 유모차 프레임의 현재 운동 방향에 대해 적어도 부분적으로 향하는 힘을 검출할 때 브레이크 장치가 작동되도록 설계되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  18. 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    유모차 프레임의 사용자에게 모터 지원이 존재하거나 존재할 수 있다고 경고하는, 하나 이상의 디스플레이 및/또는 시그널링 장치가 제공되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  19. 제1항 내지 제18항 중 어느 한 항, 특히 제3항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    하나의/상기 제어 장치는 모터가 제어될 수 있는, 선택적으로 하나 이상의 휠의 회전 함수로서 조절될 수 있는 방식으로 구성되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  20. 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항, 특히 제3항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    센서 장치에 의해 검출된 아날로그 신호를 디지털화하도록 구성되고 바람직하게는 센서 장치의 업스트림에 연결된 A/D 변환기 장치가 제공되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  21. 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
    유모차 프레임을 구동하기 위해 다수의 모터, 특히 전기 모터가 제공되며, 하나의 모터는 각각 2 개 이상의 또는 정확히 2 개의 휠, 예를 들어 하나의 좌측 휠 및 하나의 우측 휠에 부착되고,
    바람직하게는 모터의 개별 작동을 위한 제어 장치 및/또는 센서 장치가 유모차 프레임의 푸싱력 또는 견인력 및/또는 이동을 검출하기 위해 제공되는 것을 특징으로 하는 유모차 프레임.
  22. 제1항 내지 제21항 중 어느 한 항에 따른 유모차 프레임을 갖는 유모차, 예를 들어 아동용 푸시체어, 버기 또는 유사한 차량.
  23. 푸셔 바(10)에 작용하는 힘 및/또는 힘 성분의 방향 및/또는 양, 및/또는 상기 힘 또는 힘 성분으로부터 도출된 값, 특히 힘 또는 힘 성분의 시간적 변화가 검출되는, 특히 제1항 내지 제21항 중 어느 한 항에 따른 유모차 프레임 또는 특히 제22항에 따른 유모차의 제어 방법.
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