CN114302841A - 婴儿车 - Google Patents

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CN114302841A CN202080061747.1A CN202080061747A CN114302841A CN 114302841 A CN114302841 A CN 114302841A CN 202080061747 A CN202080061747 A CN 202080061747A CN 114302841 A CN114302841 A CN 114302841A
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Abstract

婴儿车或婴儿车车架(10)，包括用于推动婴儿车或婴儿车车架(10)的推动件(11)和至少一个力传感器装置，所述力传感器装置尤其是用于检测作用于到推动件(11)上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或用于检测由所述力或力分量推导出的参量、尤其是所述力或力分量在时间上的变化，所述至少一个力传感器装置配置用于测量至少在推动件(11)的水平区段(101)的主要部分上、优选在至少80％或至少90％上的力(力分量)和/或由此推导出的参量，和/或配置用于测量在推动件(11)的至少一个、尤其是弯曲的和/或弧形的过渡区段(103)中的力(力分量)和/或由此推导出的参量，所述过渡区段在所述推动件(11)的水平区段(101)与所述推动件(11)的连接区段(102)之间。

Description

婴儿车
技术领域
本发明涉及一种婴儿车车架以及一种相应的婴儿车，所述婴儿车尤其是具有马达辅助装置。
背景技术
马达驱动的婴儿车原则上是已知的。这种婴儿车可以配置成，所述婴儿车仅能够通过马达力运动。此外，原则上已知的是，为婴儿车装备有马达辅助装置，所述马达辅助装置对操作婴儿车的人员的驱动力进行辅助，然而当操作人员没有施加力时，则不提供辅助。
发明内容
本发明的目的在于，提出一种在操作方面简单的、不太复杂的且稳固的、尤其是马达驱动的婴儿车车架以及相应的婴儿车，所述婴儿车尤其是允许操作婴儿车的人员按照简单、舒适且精确的方式和方法控制该婴儿车。
所述目的尤其是通过根据权利要求中任一项所述的婴儿车或婴儿车车架或相应的方法(分别单独地或组合地)实现。本发明的另外的必要时也独立的方面能够从以下描述中得出。
本发明包括一种设置在推动件的抓握区域中的传感器单元，所述传感器单元用于确定作用到推动件上的外力。
根据本发明，必要时可以确定：人员是否握住推动件的抓握区域。然而优选地，测量如下力(或与所述力相关的参数)，借助所述力可以控制对婴儿车车轮的辅助驱动的作用。
优选的是非电容的测量方法，因为电容传感器仅难以检测例如由于天气而穿戴手套的人员。
优选地，推动件配置有传感机构，所述传感机构能实现确定推动或拉动婴儿车的力(或与所述力相关的参数或由此推导出的参数)，其中，尤其是使用尽可能少的数量的传感器。
优选地，所述传感机构这样集成在婴儿车的推动件中，使得所述推动件在推动件的宽度的主要部分上或整个宽度上和/或在推动件的(大致)水平的区段与(必要时沿婴儿车(车架)的主体的方向延伸的)连接区段之间的过渡区域中(尤其是在推动件的角部和/或倒圆部上)设计成敏感的。
本发明的目的还在于，提出一种相对于由现有技术已知的解决方案而简单、可靠、精确和/或成本有利的备选方案。
本发明尤其是涉及一种婴儿车或婴儿车车架，所述婴儿车或婴儿车车架优选具有一个或多个车轮(优选三个或四个车轮)、包括至少一个抓握区域的推动件以及至少一个传感器装置。此外，所述婴儿车或车架可以分别具有一个或多个前轮支柱、后轮支柱和/或婴儿容纳装置或用于安装婴儿容纳装置的适配器。婴儿车或车架也可以具有马达和必要时用于马达的控制装置。另外的设计方案是可能的。
推动件可以具有一个或多个大致水平的区段(下文中：水平区段)，其中，在水平区段与水平线之间的角度可以小于30°、优选小于15°、尤其是也小于5°或恰好为0°。此外，所述推动件可以具有一个或多个(分别)在(至少大致)竖直的平面中延伸的用于连接另外的车架元件的区段(下文中：连接区段)。
推动件可以是环绕的，亦即例如以(倒转的)U形的形式，所述推动件具有水平区段和两个彼此(至少大致)平行的、侧向的连接区段，其中，所述抓握区域(必要时多个抓握区域)至少部分区段地位于水平区段中。备选地，推动件也可以是两件式的，即以两个(至少大致)手杖形的和/或拐杖形的元件的形式，其中，推动件的抓握区域位于所述元件的上部的弯曲的(包括水平区段的)区域中。另外的实施方式、例如具有仅一个中间的连接区段是可能的。如果在下文中基于(至少大致)U形的推动件，那么只要没有另外的说明，到其他的推动件形状的转换是可能的并且应该包括在内。同样，对抓握区域的说明应理解为所述说明涉及每个可能存在的抓握区域。
本发明的一个独立的或进一步改进的方面在于，直接(立即)在推动件的抓握区域中(即例如不在连接区段中/上)测量或确定从外部作用到推动件上的力。
优选地，推动件在抓握区域中多件式地设计。尤其是，所述推动件具有(尤其是形状稳定的)基体部件、至少一个传感器单元(优选两个传感器单元)以及至少一个(尤其是形状稳定的)护套部件，所述护套部件至少部分地在推动件的抓握区域中包围基体部件和传感器单元。
根据本实施方式，在基体部件与护套部件之间设置有间隙，所述间隙能实现使护套部件在外力作用下能够相对于基体部件(至少最小地)移动。在没有外力作用的情况下，基体部件和护套部件优选应该不直接接触(然而这例如在存在柔性区段时是可能的)。
根据本实施方式，传感器单元(力传递地和/或刚性地)紧固在基体部件和护套部件上，其中，传感器单元优选设置在基体部件与护套部件之间。
所述传感器单元优选包括至少一个力传感器(例如应变片)，所述力传感器能实现：确定由用户施加到护套部件上的沿至少一个敏感轴线的力数值。
优选地，通过一个传感器单元(或通过多个传感器单元)形成的连接是在基体部件与护套部件之间唯一的(传递力的)连接，从而(只要作用到护套部件上的任何外力不直接例如在护套部件中做功、例如变形功)，所述外力就通过传感器单元传递到基体部件上。
可设想的是，基体部件和护套部件由套罩、例如由皮革或纺织品制成的套罩包围。但是这样的套罩不传递或仅以相对小的程度传递在两个部件之间的力并且因此不一定违背除传感器单元之外不设置(传递力的)连接的优选的设计方案。
在推动件的抓握区域中推动或拉动婴儿车优选导致基体部件和护套部件的(最小的)相互移动。通过两个部件的移动，优选在传感器单元中出现电特征参量的变化(例如根据传感器实施方式的电压变化和/或电阻变化)。借助传输装置(例如通过电缆或通过无线电)可以将所述电特征参量的变化传输到控制单元上，由此根据移动和所施加的力可以确定为了辅助婴儿车车轮而消耗的马达功率。因此，根据外力作用通过辅助驱动装置可以辅助所述婴儿车。
优选地，推动件的抓握区域应该主要地(尤其是在纵向方向上超过所述抓握区域的延伸尺寸的至少50％或至少80％地)、必要时在任何位置上相对于从外部作用到推动件上的力是敏感的。
尤其是，除了所述一个(或多个)水平区段之外，在一个或多个水平区段与一个或多个连接区段之间的过渡区域也可以设计为敏感的。这通过以下方式实现，即，在倒圆区域中通过(必要时单独的)倒圆护套部件至少部分地包围所述基体部件。
相应的护套部件、尤其是倒圆护套部件例如可以(成本有利地)由塑料制成，必要时分别单体式地、但优选两件式地或多件式地制成。尤其是可设想的是，相应的护套部件、尤其是倒圆护套部件(部分地)通过注塑成型和/或利用3D打印机来制造。
在倒圆护套部件与基体之间可以设置一个(或上述)间隙，从而当用户例如在推动件的倒圆区域中环握/握住婴儿车并且能够将拉力或推力作用到婴儿车的推动件上时，倒圆护套部件和基体部件可以相互移动。
所述倒圆护套部件优选在面向传感器单元的一侧上具有第一突出部，所述第一突出部在基体部件与护套部件之间的间隙中延伸。根据本实施方式，通过倒圆护套部件的第一突出部将在倒圆护套部件与基体部件之间的运动(移动)引起的力(机械地)传递到传感器单元上，从而推动件的抓握区域在倒圆区域中也是敏感的。
优选地，倒圆护套部件的第一突出部是在基体部件与护套部件之间的(必要时唯一的)连接的部分，从而(仅)通过所述第一突出部在基体部件、护套部件、倒圆护套部件与传感器之间产生连接。然而，传感器单元可以在另外的点上紧固在基体部件上、尤其是与该基体部件螺纹连接。
优选地，所述倒圆护套部件具有边缘区域、尤其是棱边，倒圆护套部件以该边缘区域直接地、优选形锁合地邻接于护套部件。尤其是，所述边缘区域可以具有第三突出部，以用于与护套部件中的相应的回弹部配合作用。
在一个具体的设计方案中，相应的护套部件、尤其是倒圆护套部件可以具有两个壳体半部，所述两个壳体半部能够这样接合在一起，使得所述两个壳体半部可以在水平区段与连接区段之间的过渡区域中包裹所述基体部件。在两个壳体半部之间的连接可以通过材料锁合(例如粘接)实现，但是优选地该连接应该是可拆卸的并且通过锁定机构、卡扣机构和/或螺纹机构实现。为此，所述两个壳体半部中的一个壳体半部可以具有伸入到容纳空间中的第二突出部，通过该第二突出部建立与另一个壳体半部的连接。所述第二突出部可以具有(带有)能够与所述另一个壳体的内侧上的对应配合件配合作用的锁定机构或卡扣机构，和/或所述第二突出部可以具有能够与引导穿过设置在所述另一个壳体半部中的对应开口的螺钉配合作用的内螺纹。在任何情况下，在基体部件中可以设置开口(通道)，所述开口(通道)(在直径方面)(至少略微)大于第二突出部地定尺寸，以避免在倒圆护套部件与基体部件之间的非期望的连接。
在一个优选的实施方式中，在推动件中集成有两个传感器单元。所述传感器单元(以小于5cm或小于3cm或小于1cm的距离)邻接于水平区段的端部、即靠近于连接区段地定位。
安装至少一个传感器单元，优选(在推动件的左侧和右侧上对称地)安装两个传感器单元。传感器单元的探测方向可以相对于水平线向前下方倾斜0°至45°、优选3°至20°、例如(至少约)8°的倾角。通过使传感器单元倾斜也可以检测向上或向下定向的力分量，从而在需要的情况下(例如在前轮被向下作用到推动件上的力抬起的情况下)可能不允许通过马达的辅助驱动。
在护套部件或倒圆护套部件的具体的尺寸设计中，在(形状稳定的)基体部件与护套部件或倒圆护套部件之间设置优选0.1mm至5mm、进一步优选0.5mm至2mm、例如大约1mm的(优选恒定的)间隙。
力阈值(从该力阈值起辅助驱动参与)可以在30N至7N之间、尤其是在25N至10N之间、优选(至少大约)15N。传感器单元的采样率可以大于5Hz、尤其是大于或等于10Hz。此外，采样率可以小于1kHz或小于100Hz。优选地，对于力阈值不设置滞后。
除应变片外，也可以使用电容式和/或电感式传感机构，以便感知地检测在基体部件与一个或多个护套部件(和一个或多个倒圆护套部件)之间的移动。也可设想多个能彼此相对移动的区段。
备选于所描述的具有单独的倒圆护套部件的实施方式，也可以规定对(包括一个或多个护套部件和/或一个或多个倒圆护套部件或者由这些组成的)护套的另外的划分。尤其是，整个护套可以由(至少)两个部件组成，所述(至少)两个部件中没有部件本身单独地构成护套，而是在所述(至少)两个部件中仅通过将(至少)两个部件接合在一起才得到所述护套。尤其是可以设有两个半壳体、例如上壳和下壳，或者前壳和后壳。(例如为了接合在一起的)另外的特征类似于上述实施方式得出。
根据方面A，上述目的尤其是通过一种婴儿车或婴儿车车架来实现，所述婴儿车或婴儿车车架包括用于推动婴儿车或婴儿车车架的推动件和至少一个力传感器装置，所述力传感器装置尤其是用于检测作用到推动件上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或用于检测由所述力或力分量推导出的参量、尤其是所述力或力分量在时间上的变化，其中，所述至少一个力传感器装置配置成，测量、优选直接测量至少在推动件的(尤其是至少基本上水平延伸的、必要时以小于/等于30°或小于/等于10°的角度延伸的)水平区段的主要部分(优选至少80％或至少90％)上的力(力分量)和/或由此推导出的参量，和/或配置成，测量、优选直接测量在推动件的在所述推动件的水平区段与推动件的(尤其是从上到下、优选倾斜地延伸的和/或必要时铰接地安装在婴儿车(车架)主体上的端部的)连接区域之间的至少一个、优选弯曲的和/或弧形的过渡区段中的力(力分量)和/或由此推导出的参量。
备选地或附加地，根据方面B，上述目的尤其是通过婴儿车或婴儿车车架、尤其是根据方面A的婴儿车或婴儿车车架来实现，所述婴儿车或婴儿车车架包括用于推动婴儿车或婴儿车车架的推动件和至少一个力传感器装置，所述力传感器装置尤其是用于检测作用到推动件上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或用于检测由所述力或力分量推导出的参量，尤其是所述力或力分量在时间上的变化，其中，所述至少一个力传感器装置至少在推动件的(尤其是至少基本上水平延伸的、必要时以小于/等于30°或小于/等于10°的角度延伸的)水平区段的主要部分(优选至少80％或至少90％)上延伸和/或至少部分区段地在推动件的在所述推动件的水平区段与推动件的(尤其是从上到下、优选倾斜地延伸的和/或必要时铰接地安装在婴儿车(车架)主体上的端部的)连接区域之间的至少一个、尤其是弯曲的和/或弧形的过渡区段上延伸、优选直接延伸。
备选地或附加地，根据方面C，上述目的尤其是通过婴儿车或婴儿车车架、尤其是根据方面A或B中的至少一个方面所述的婴儿车或婴儿车车架来实现，所述婴儿车或婴儿车车架包括用于推动婴儿车或婴儿车车架的推动件和至少一个力传感器装置，所述力传感器装置尤其是用于检测作用到所述推动件上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或用于检测由所述力或力分量推导出的参量、尤其是力或力分量在时间上的变化，其中，该力传感器装置包括：
-基体部件，所述基体部件优选设计用于至少部分地容纳至少一个传感器单元(传感器)；以及
-护套部件，所述护套部件至少部分地、优选在推动件的抓握区域中包裹所述基体部件和必要时所述至少一个传感器单元，并且所述护套部件可选地与所述至少一个传感器单元连接、尤其是固定地连接；
其中，所述护套部件能相对于基体部件运动、尤其是能移动，其中，必要时在所述基体部件与所述护套部件之间存在间隙，并且
所述至少一个传感器单元设计用于探测在所述护套部件与所述基体部件之间的运动、尤其是移动。
优选地，设有至少一个马达、尤其是电动马达，所述马达用于辅助地驱动婴儿车或婴儿车车架。
优选地，设有至少一个控制装置，所述控制装置优选与所述至少一个力传感器装置作用连接，尤其是使得所述至少一个传感器装置的输出可以用于控制所述至少一个马达。
优选地，所述控制装置构成用于尤其是根据所述至少一个传感器装置的输出、例如以离散的级和/或连续地控制和/或调节所述至少一个马达的功率。备选地或附加地，所述控制装置构成为，在超过力和/或力分量和/或由此推导出的参量的第一阈值时起动至少一个马达。备选地或附加地，所述控制装置构成为，在超过力和/或力分量和/或由此推导出的参量的第二阈值时，停止至少一个马达或将所述至少一个马达保持在恒定的功率上。
优选地，所述传感器装置包括至少两个传感器单元(传感器)，所述至少两个传感器单元优选地在各一个连接区段上至少部分区段地延伸和/或相邻于水平区段的相对置的各端部地延伸和/或延伸超过所述端部。
优选地，所述传感器装置包括至少或恰好两个能相对彼此运动的、尤其是能移动的(分别一件式的或多件式的)部件(第一部件和第二部件或者说根据本实施方式为所述护套部件和所述基体部件)以及至少一个传感器单元(传感器)，所述传感器单元测量相对运动(或相对移动)、尤其是相对运动(相对移动)的数值。
优选地，所述第一部件(根据本实施方式为所述护套部件)和第二部件(根据本实施方式为所述基体部件)在(至少基本上)径向方向上和/或(至少基本上)在处于由前进方向(在直线行驶的情况下)与竖直线撑开的平面中的方向上能相互运动、尤其是能相互移动。
优选地，所述第一部件(根据本实施方式为所述护套部件)和第二部件(根据本实施方式为所述基体部件)与至少一个传感器单元固定连接。
优选地，至少一个传感器单元(所述至少一个传感器单元)配置用于测量电阻或电阻变化。备选地或附加地，至少一个传感器单元(所述至少一个传感器单元)具有至少一个、必要时两个、三个、四个或更多个应变片(所述应变片优选设置在水平区段和/或过渡区段中)。备选地或附加地，至少一个传感器单元(所述至少一个传感器单元)设计成弯梁传感器，优选地，施加到测量体上的转矩作用到至少一个、例如四个应变片上，例如一个或两个应变片被拉长而两个应变片被缩短，进一步优选地，四个应变片以桥接电路的方式构造，以便测量应变片的电阻变化。
根据实施方式，所述基体部件具有一个直线区段和至少一个、尤其是恰好一个或恰好两个弯曲区段。
该基体部件可以构成为实心型材或优选构成为空心型材，必要时构成为具有多边形的(尤其是四边形的)、例如D形的、椭圆形的或圆形的横截面。
所述护套部件可以具有一个直线区段和至少一个、尤其是恰好一个或恰好两个弯曲区段。
所述护套部件可以构成为实心型材或优选是空心型材，必要时构成为具有多边形的(尤其是四边形的)、例如D形的、椭圆形的或圆形的横截面。
所述基体型材可以一件式地(必要时单体式地)构成。
所述护套部件可以多件式地、尤其是两件式地、三件式地、四件式地、五件式地或还多件式地构成(尤其是由相应多个、必要时分别由本身单体式的零部件构造)。
所述护套部件可以至少部分区段地、尤其是在过渡区段中由两个半壳体构造。
所述护套部件可以(至少(在轴向)部分区段上)在至少180°或至少270°的角度范围上或者至少基本上完全地包围所述基体部件。
上述目的还优选通过一种用于控制婴儿车或婴儿车车架、尤其是如上文和下文所述的婴儿车或婴儿车车架的方法来实现，其中，测量作用到推动件上的力(力分量)，尤其是检测作用到推动件上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或由所述力或力分量推导出的参量，尤其是所述力或力分量在时间上的变化。只要接着在上文和下文描述婴儿车车架或婴儿车的功能特征，这些功能特征就应理解为，可以实施相应的方法步骤。就这点而言，根据本方法，相应的装置特征(例如力传感器装置)不一定是决定性的，而是所述方法步骤本身(即例如检测力的方向和/或数值)不言而喻地在方法之内也可以存在相应的装置特征(例如力传感器装置)，如在上文和下文进一步描述的那样。
另外的实施方式由从属权利要求得出。
在以下段落直至对附图的简要说明中，将描述本发明的另外的优选的特征。如果特征在本段落中没有示出为可选的，则这仅适用于本段落的公开内容。尤其是，这并不(强制性地)意味着相应的特征对于本发明来说通常是重要的或强制性的，如尤其是在权利要求中和上文进一步阐述的那样，下面涉及婴儿车车架的说明也应该适用于婴儿车。因此，当例如谈及婴儿车车架具有马达时，那么同样应该公开婴儿车具有马达。
尤其是提出一种婴儿车车架，所述婴儿车车架包括：至少一个用于驱动婴儿车车架的马达、尤其是电动马达；至少一个用于推动婴儿车车架的推动件以及优选至少一个传感器装置、尤其是力传感器装置。优选地，所述传感器装置、尤其是力传感器装置构造用于检测作用到推动件上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或用于检测由所述力或力分量推导出的参量、尤其是所述力或力分量在时间上的变化。
可选的方面在于，设有力传感器装置，所述力传感器装置检测力和/或力分量(或者由该力或力分量推导出的参量)的方向或数值(或者两者)。由此能实现：基于传感器装置的输出能够进行相应的控制。传感器装置的输出尤其是应理解为输出一个所测量的值和/或输出多个所测量的值的平均值。
于是，所述控制可以在内部(通过设置在婴儿车车架上或中的控制装置)和/或在外部通过单独的控制装置(例如移动终端设备、尤其是智能手机)进行。然而在此首先重要的是，可以生成涉及力或与力相关的参量的完全相应的数据。就这点而言，婴儿车车架(或相应的婴儿车)本身具有控制装置是有利的，然而不一定是必需的。总体上，提出一种具有马达辅助装置的用户友好的且制造简单的婴儿车车架。
所述推动件优选一件式地(必要时具有可相对彼此运动的零部件)构成。尤其是，所述推动件可以具有水平的手柄。备选地，所述推动件也可以多件式(比如两件式)地构成，例如具有多个相互分开的手柄。
利用力传感器装置尤其是能确定至少两个不同的力方向(例如向前和向后和/或向上和向下)并且必要时能确定其数值，或者能确定至少四个方向(例如向前、向后、向上和向下)并且必要时能确定其数值。
必要时，利用力传感器装置可以检测至少两个不同的数值(＞0)，优选至少四个不同的数值，例如力(或力分量或由此推导出的参量)的连续统(Kontinuum)。在任何情况下，通过这种力传感器装置按照简单的方式和方法提供信息，所述信息可以有利地用于控制用于驱动婴儿车或婴儿车车架的马达。
优选地，所述婴儿车车架或婴儿车具有多个用于驱动婴儿车车架的马达、尤其是电动马达。优选地，至少两个或恰好两个车轮(例如左车轮和右车轮或第一侧车轮和第二侧车轮)分别配置有一个马达。优选地，可以设有用于单独操控马达的控制装置。备选地或附加地，可以设有用于检测推力和/或婴儿车车架的运动的传感器装置。通过多个(尤其是至少或恰好两个)马达能够提高推动舒适性，尤其是在转弯行驶时的推动舒适性，而无须为此采取耗费的措施(例如在仅存在一个具有差速齿轮装置的马达情况下那样)。
只要没有另外的说明，推动或推力尤其是应理解为不仅可以向前、而且可以向后指向(即使在向后指向的情况下也可以称为拉动或拉力)的动作或力。
如果将(两个)力相互比较并且表明所述(两个)力相同或不同，则这通常应该理解为：对于“在力的方向和/或数值方面相同或不同”的缩写，除非从上下文能得出方向被预先给定(例如在“向后定向的力”的情况下)；于是关于相同或不同的力的表述应涉及力的数值。
所述至少一个(力)传感器装置可以设置在推动件、尤其是推动件的手柄上和/或中，和/或设置在推动件紧固区域中和/或附近。推动件紧固区域尤其是应理解为推动件安装在婴儿车车架的主体上的区域。设置在推动件紧固区域附近尤其是应理解为，相对于推动件以小于10cm、优选小于5cm的距离设置(其中，在相对运动的推动件中，在此尤其是指最小距离)。
优选地，设有至少一个控制装置，所述控制装置与所述至少一个(力)传感器装置作用连接，尤其是使得所述至少一个传感器装置的输出用于控制所述至少一个马达。由此能够简单且可靠地检测力(或其它参量、例如当前的运动)。
在一个实施方式中，所述至少一个传感器装置构成用于检测在至少两个不同的位置上作用到推动件上的力和/或力分量和/或由此推导出的参量。所述检测尤其是可以在推动件的第一侧(例如左侧)和第二侧(例如右侧)上进行，尤其是在手柄的第一侧(例如左侧)和第二侧(例如右侧)上进行和/或在两个不同的、尤其是分别侧向设置的手柄上进行。就此而言，在这里和下文中提及左侧或右侧，这尤其是指由操作婴儿车车架或婴儿车的人员的观察方向得出的左侧或右侧。
在一个具体的实施方式中，所述传感器装置构成用于，沿运动方向和/或相反于运动方向(分别水平地)和/或向上和/或向下(分别竖直地)确定力分量。备选地或附加地，可以确定时间导数(或在时间上的变化)的相应分量。
如果在多个不同的位置上检测所作用的力(和/或力分量和/或力推导的参量)，则所述控制装置可以这样构成，使得例如根据(尤其是水平的)作用力的大小和持续时间(和/或所述作用力在时间上的变化)和/或根据(尤其是水平的)力(和/或所述力在时间上的变化)是否指向同一方向来操控相应的驱动轮(或必要时所配置的马达)。可以根据施加在驱动轮(或相应配置的马达)一侧上的力(和/或该力在时间上的变化)和/或施加在另外的(相对置的)侧上的力(和/或所述力在时间上的变化)来操控驱动轮(或相应配置的马达)。
所述控制装置优选构成用于控制和/或调节所述至少一个马达的功率，尤其是基于所述至少一个传感器装置的输出例如以离散的级和/或连续地控制和/或调节所述至少一个马达的功率。
此外，所述控制装置可以构成为，当超过力和/或力分量和/或由此推导出的参量的第一阈值时，起动至少一个马达。起动马达尤其是应理解为，马达提供功率以驱动婴儿车车架。在此意义中，接通马达(所述马达此时例如以空转运行)还不是起动。然而起动也可能是指马达的首次接通(能量供应)。
所述控制装置可以构成为，在超过力和/或力分量(例如向上或向下的分量)和/或由此推导出的参量的第二阈值时，停止至少一个马达或将所述马达保持在恒定的功率上。停止马达尤其是应理解为，将马达置于马达不再驱动婴儿车的状态中。必要时，马达仍可以继续运转(例如在空转中)。然而也可以理解为最终关断(例如用于供应马达的能量中断)。所述第二阈值按照数值可以大于所述第一阈值。
此外，所述控制装置可以构成为，在超过向下作用的力的阈值Fd和/或在超过向上作用的力的阈值Fu时，停止至少一个马达或者将所述至少一个马达保持在恒定的功率上，其中，Fd和Fu必要时(在数值上)相同或不同，和/或在超过向前作用的力的阈值Ff2时和/或在超过向后作用的力的阈值Fr2时，停止至少一个马达或者将所述至少一个马达保持在恒定的功率上，其中，Ff2和Fr2必要时(在数值上)相同或不同，其中，Ff2和/或Fr2优选大于Fu和/或Fd、尤其是比Fu和/或Fd大2倍或5倍或20倍。优选地，所述控制装置构成为，在低于Ff2、Fr2、Fu或Fd时(在之前超过的情况下)(重新)起动马达。
所述控制功能还可以构成为，在超过向前作用的力的阈值Ff1时和/或在超过向后作用的力的阈值Fr1时起动至少一个电机，其中，Ff1和Fr1必要时(在数值上)相同或不同(和/或必要时在超过向下作用的力的阈值时和/或在超过向上作用的力的阈值时，向下作用的力的阈值和向上作用的力的阈值必要时相同或不同)，优选地Ff1(在数值上)小于Ff2，和/或优选地Fr1(在数值上)小于Fr2。
备选地或附加地，所述控制装置可以构成为，如果在所述两侧中的一侧上的(水平)力为正，而在另一侧上的(水平)力为负(这可以相应于婴儿车的转动或转弯)，和/或如果在一侧上的(水平)力在时间上的变化为正，而在另一侧上的(水平)力在时间上的变化为负(在婴儿车的转动或转弯时引起)，则这样操控驱动轮(或相应的所配置的马达)，使得各驱动轮(马达)中的仅一个提供辅助，和/或使得辅助力不超过预先确定的值，或者使得两个马达的辅助(完全)停止或至少明显降低。
所述婴儿车车架优选具有至少一个速度传感器和/或至少一个转弯行驶传感器。所述速度传感器尤其是构成为，可以确定(婴儿车车架相对于地面的)当前速度的数值(以及必要时方向)。所述转弯行驶传感器优选构成为，能确定(在婴儿车车架经过的路径中的)转动或转弯的曲率。于是，所述控制装置必要时可以构成为，使得当超过确定的速度和/或低于确定的转弯曲率时停止对相应的马达的辅助，由此总体上改善在操作婴儿车时的可靠性和安全性。
所述控制装置可以构成为，使得推力或(尤其是水平的)推力分量与所述至少一个马达的辅助力的商是恒定的、例如为1或大于1或大于2或大于3或小于1；或者是可变地，例如使得所述辅助力或多或少地随着推力或(尤其是水平的)推力分量而线性地增加。所述辅助力例如可以随推力而多项式地或指数地或对数地增加。
此外，所述控制装置可以构成为，使得所述推力在时间上的变化或(尤其是水平的)推力分量在时间上的变化与所述至少一个马达的辅助力在时间上的变化的商是恒定的、例如为1或大于1或大于2或大于3或小于1；或者是可变的，例如使得辅助力在时间上的变化或多或少地随着推力或推力分量在时间上的变化而线性地增加。辅助力在时间上的变化例如可以随着推力在时间上的变化或推力分量在时间上的变化而多项式地或指数地或对数地增加。
特别优选地，辅助力(或辅助力在时间上的变化)随着推力或推力分量(或随着推力在时间上的变化或推力分量在时间上的变化)多于(仅)线性地增加。
上文(和下文)描述的阈值和极限值可以具有预先确定的固定值，或者例如可以通过自学算法来改变。
优选地，所述控制装置构成为，当操纵制动器、尤其是减速制动器(行车制动器)或驻车制动器时，使所述至少一个马达的驱动功率降低或停止。
优选地，所述推动件和/或推动件的区段(尤其是推动件的至少部分地具有传感器装置的区段)优选能在运动区域内自由地运动、尤其是无须实施解锁地运动、优选克服复位力地运动。
运动在该意义中尤其是不应理解为用于对推动件进行(纯)高度调节的运动，以便使婴儿车车架适配于操作人员的身高，而是尤其是可以用于(自由的)运动，所述(自由的)运动尤其是可以用于力测量和/或用作对用户的反馈，使得引起马达辅助。就这点而言，在此可以存在“双反馈”，一方面通过马达的起作用的辅助(该辅助可以被用户本身识别)，并且同时推动件(或推动区段)的运动。因此，通过同一运动尤其是可以进行力测量并且同时实现双反馈功能。如果将这与例如压电传感器(作为相对紧凑的传感器装置)进行比较，则在该情况下给出对用户的相对良好的反馈，这对于用户便利于操作婴儿车(并且用户不仅依赖于识别马达辅助本身，所述马达辅助必要时可以相对较小)。
推动件(或推动区段)的(自由的)运动例如可以为至少2mm或至少10mm或至少20mm。如果将这种力传感器装置例如与简单的压电传感器进行比较，则实现明显的改进，因为可以提供更精确的信息。压电传感器仅能确定相对较小的相对运动(远低于1mm)。
在平移运动的情况下因此尤其是指运动路径；在旋转运动或枢转的情况下因此是指所枢转的区段的如下点的路径，所述点实施所有点的最大路径。在一个实施方式中，推动件或推动件的上部区段(例如手柄)能围绕紧固区域枢转。备选地(或附加地)，推动件的(上部)区段可以相对于下部区段能平移地移动。此外，整个推动件可以(能平移地)移动。
所述至少一个传感器装置可以构成用于检测力(或力分量)和/或由此推导出的参量的(在时间上的)变化。由此，能够进一步改进所述控制。于是例如能够实现，限定力(或力分量)的和/或所述力(或力分量)在时间上的变化的阈值以及时间的阈值，其中，时间的阈值可以是(所施加的)力(或力分量)和/或所述力(或力分量)在时间上的变化超过(或低于)力(或力分量)和/或所述力(或力分量)在时间上的变化的阈值的持续时间。
在时间上的变化(在数学意义上)原则上可以理解为力(或力分量)的时间导数。然而，在时间上的变化也可以理解为ΔF/Δt(在例如100毫秒至1秒的范围内的有限的非无穷小的Δt)。
相应的控制装置优选是调节装置、尤其是用于连续地(必要时线性地)调节所述至少一个马达的功率的调节装置、优选PID调节装置(其中PID代表proportional integralderivative：比例积分微分)。
优选地，设有至少一个制动装置、尤其是减速制动装置和/或驻车制动装置。所述减速制动装置优选构成为，将(带有婴儿的)婴儿车车架或婴儿车的动能用于制动(并且尤其是将其转换成电能)。备选地或附加地，一个/所述控制装置可以设置和/或构成为，使得婴儿车车架(在上一次运动之后)在(完全)静止之后的预定的时间、优选在3秒至5分钟之间(优选在10秒至30秒之间)之后自动地激活驻车制动装置。备选地或附加地，控制装置可以设置和/或构成为，使得在先前行驶之后在达到静止状态或相对较低的速度之后自动地激活驻车制动装置。
制动装置尤其是可以构成为两级的，优选构成为，不仅存在减速制动器(行车制动器)、而且存在(当婴儿车完全停止时)用于确定停车位置的驻车制动器。减速制动器可以构成为，使得通过(在一个或多个车轮上的)摩擦使婴儿车制动(其中动能转化为热量)。然而优选地，至少一个马达可以用作发电机，以使婴儿车制动(其中将动能转换成电能，所述电能又可以用于给一个或多个电池充电)。可以为减速制动器设置任意的操纵装置、例如(在推动件或手柄上的)能用手或手指操纵的杆或另外的装置(例如转动手柄或脚踏板或类似物)。必要时也可以将图形用户界面(例如显示器、尤其是触摸屏)与婴儿车连接，和/或所述图形用户界面具有接收器，以便能与外部设备(例如具有相应App的智能手机)连接。所述操纵装置(或接收器)可以(通过适当的机构)与减速制动器连接，以便操纵减速制动器，亦即施加由用户期望的制动力(该制动力可以为零或大于零，尤其是可以具有多于2个或多于5个不同于的大于零的值)。只要操纵所述操纵装置，减速制动器可以一直起作用，或者直至作用到婴儿车完全停止并且然后必要时驻车制动器起作用。
驻车制动器可以构成为锁定件，该锁定件防止一个或多个车轮旋转。驻车制动器例如可以包括销，所述销与蓄能器或设置在车轮的侧面中的卡锁装置(例如槽)配合作用。
必要时可以在婴儿车车架或婴儿车尤其是通过减速制动器停止之后立即或在预先确定的时间之后(自动)激活驻车制动器。
优选地，所述至少一个驻车制动装置(仅)能电气或电子地激活并且(仅)能手动松开。
驻车制动装置可以在松开状态下预紧，而在激活状态下不预紧或(仅)小地预紧。这些措施改进在操作时的安全性。
可以按照不同的方式和方法实施对驻车制动器的操纵，例如通过开关、例如推动开关或压力开关或脚踏板或诸如此类。
尤其是当驻车制动器在激活状态中预紧时，(仅)能手动地实现驻车制动器的松开，而必要时(仅)能电子或电气地实现对制动器的激活。
一个/所述传感器装置、尤其是力传感器装置可以设置为以及所述/一个控制装置可以构成为，当操作婴儿车的人员松开例如通过手和手柄进行的接触，激活至少一个制动装置、尤其是减速制动装置和/或驻车制动装置。优选地，当确定操作婴儿车的人员不(再)与婴儿车接触而婴儿车仍然运动时，以提高的(最大的)力激活减速制动器和/或激活驻车制动器(紧急制动)。
在一个实施形式中，所述控制装置构成为，当力传感器装置检测到(至少部分地)反向于婴儿车车架的当前的运动方向的力时，则激活制动装置。备选地，在这种情况下，如上面所述的那样可以进行马达辅助。优选地，马达在制动的情况下用作发电机。
可以设有至少一个显示或信号装置，所述显示或信号装置向婴儿车车架的用户指示存在或可以存在马达辅助。必要时，第一显示或信号装置可以指示当前存在马达辅助，而第二显示或信号装置指示可以存在马达辅助，在这个意义下，根据另外的参数(例如最大速度或诸如此类)而存在或者不存在(如果参数合适)马达辅助。
总体上，本发明的婴儿车或婴儿车车架能够在推动(或拉动)婴儿车时能实现舒适的辅助。尤其是，可以设定值Ff1和/或Fr1，所述值(基本上)定义必须由用户(与情况无关地)使用的力。当启动静止的婴儿车时，用户开始推动(或拉动)。然后，推力或拉力的水平分量变得大于零。在达到Ff1的时刻，马达可以开始(以最小功率)辅助用户。如果例如推力或拉力的水平分量接着增加(即ΔFinh/Δt＞0)，则辅助力也将增加(即ΔFs/Δt＞0)。由此，力的水平分量可以(基本上)恒定地保持在Ff1(至少在不考虑过调时)。不言而喻地，如果存在停止马达辅助的条件，则可能需要更大的力。
Fu可以在0至25N之间、优选在5N至15N之间。
Fd可以在10N至50N之间、优选在20N至40N之间。
Ff1可以在0至25N之间、优选在5N至15N之间。Fr1可以在0至25N之间、优选在5N至15N之间。Ff2和/或Ff2可以在25N至500N之间、优选在50N至200N之间。
Ff1、Fr1、Ff2和/或Fr2必要时可以由用户预先给定，例如通过接口、例如图形用户界面和/或智能电话(或智能电话App)。必要时可以预先给定最小和最大值(由制造商决定)，以避免安全问题和/或以延长电池的使用寿命。
附图说明
以下借助各实施例描述本发明，所述实施例借助附图更详细地阐述。图中：
图1以透视图示出包括附件的完整的婴儿车，从而能看出推动件；
图2示出具有倒圆护套部件的上部的推动件区域的分解视图；
图3示出推动件的垂直于水平区段的纵向延伸部的横剖视图，且该横剖视图穿过传感器和紧固在传感器上的倒圆护套部件的第一突出部；
图4示出推动件的(垂直于水平线的)纵剖视图，从而能看出传感器和倒圆护套部件；
图5示出推动件的纵剖视图(在推动件平面中的剖视图)，从而能看出传感器和倒圆护套部件；
图6示出根据本发明的婴儿车车架的示意性的斜视图；
图7示出根据图6的婴儿车车架的侧视图。
具体实施方式
在以下描述中，对于相同的和作用相同的部件使用同一附图标记。
图1至图5示出婴儿车车架10、推动件11、车轮12、前轮支柱13、后轮支柱14、适配器15、婴儿容纳装置16、马达17、控制装置18、推动件11的水平区段101、推动件11的(相应的)连接区段102、推动件11的过渡区域103或过渡区段、抓握区域104、在抓握区域104的基体部件110与护套部件120之间的间隙105(参见图4和5)、边缘区域121、回弹部122、倒圆护套部件130、倒圆护套部件130的第一壳体半部131和第二壳体半部132、第一突出部133、螺钉134、第二突出部135、螺钉136、开口137、边缘区域138、第三突出部139、传感器单元140和用于至少一个应变片的区域141。在组装状态下，第三突出部139优选嵌入到护套部件120的边缘区域121的相应的回弹部122中。
图1示出具有婴儿容纳装置16的婴儿车。所述婴儿容纳装置16通过适配器15与婴儿车车架10连接或可连接。婴儿容纳装置16(当前)具有腿区段、座椅区段和靠背区段。备选地，婴儿容纳装置16也可以设计为没有腿区段或者没有这种不同区段的划分、例如构成为躺卧嵌件。
婴儿车车架10具有推动件11，所述推动件又具有一个水平区段101和与水平区段101通过相应的过渡区域103连接的(两个)连接区段102。所述水平区段101构成为水平的支柱。连接区段102构成为(在使用状态下)从水平区段101出来倾斜向下(或向前)延伸的支柱并且优选可以弯折(尤其是折叠)和/或在其长度方面可伸缩地改变。
按照图1的婴儿车具有四个车轮。然而可设想的是，设有更多或更少的车轮(例如三个、尤其是一个前轮和两个后轮)。具体地，在图1中设有两个后轮和两个(可旋转的，必要时可固定的)前轮。相应的车轮通过连接支柱相互连接。连接所述车轮的支柱又通过另外的支柱(前支柱13和后支柱14)与连接区段102(尤其是铰接地)连接，其中，对于每个车轮一个唯一的支柱可以是足够的。
推动件11的过渡区段103弯曲地构成并且优选(至少近似地)构成四分之一圆和/或优选成至少大约90°的角度。
水平区段101和连接区段102构成为(至少大致)成直角地相对于彼此延伸。
在图2至5中更详细地示出推动件11、尤其是所述推动件的水平区段101及其过渡区段103。
在图2中示出抓握区域104的局部，包括水平区段101以及(两个)过渡区段103的局部。
在水平区段101中设置有护套部件120。该护套部件直线地构成。在过渡区段103中设置有倒圆护套部件130，所述倒圆护套部件包括第一壳体半部131和第二壳体半部132。倒圆护套部件130(及其壳体半部131、132)弯曲地构造。倒圆护套部件130构成(弯曲的)套筒。护套部件120构成(直线的)套筒。
护套部件120和倒圆护套部件130包裹基体部件110。在图2中，护套部件120相对于基体部件110向右移动，从而能识别出位于护套部件120和倒圆护套部件130之内的传感器单元140。在组装状态下，护套部件120中的在图2中左侧端部上示出的两个开口与在传感器单元140的左侧端部上示出的空隙部或开口或螺钉134重合(也参见图3和4)。
如也能在图3和4中看出的那样，倒圆护套部件130、更确切地说所述倒圆护套部件的半壳体132、护套部件120和传感器单元140通过(在此示例性地两个)螺钉134连接。通常，为此也可以设置有(以其它数量、例如一个或多于两个)另外的紧固机构。
所述两个半壳体131、132又通过(具有内螺纹的)第二突出部135以及螺钉136相互连接。在此也可设想另外的紧固或连接装置。然而优选的是可拆卸的紧固。
在基体部件110中可以设置有开口(通道111)，所述开口(略微)大于第二突出部135，以避免在倒圆护套部件130与基体部件110之间的非期望的连接。
具体地，第二壳体半部132具有第一突出部133，所述第一突出部在护套部件120与基体部件110之间延伸并且具有两个开口，螺钉134能够通过所述开口被插入。
第一突出部133邻接于第二壳体半部132的主体的边缘区域138(参见图3和图4)，其中，第二壳体半部132的主体的边缘区域138附加地、优选直接地、尤其是形锁合地邻接于护套部件120的边缘区域121。
为了将螺钉136引导穿过第二壳体半部132，设置有开口137(参见图3)。
第一壳体半部131具有第三突出部139(参见图2)，所述第三突出部可以与护套部件120、尤其是与回弹部122嵌接。
传感器单元140本身可以根据应变片的原理起作用和/或(参见图4)具有如下区域141，在所述区域中可以设置有(无法详细看出的)应变片。如果现在以压力施加护套部件120和/或倒圆护套部件130，则传感器单元140或可选的一个应变片141(或必要时多个应变片)被相应地拉长和/或缩短(由于在传感器单元140与相应的护套部件120或倒圆护套部件130之间的至少部分区段地设置的间距)。于是可以相应地分析这种拉长或缩短，以便确定：用户是否已经抓握了护套部件120和/或倒圆护套部件130。
传感器单元140例如可以配置用于测量电阻或电阻变化。传感器单元140可以具有至少一个(必要时两个、三个、四个或更多个)应变片。所述应变片可以设置在水平区段和/或过渡区段中。传感器单元140可以构成为弯梁传感器，其中，优选地施加到测量体上的转矩作用到至少一个(例如四个)应变片上。例如，一个或两个应变片能够被拉长而一个或两个应变片能够被缩短。具体地，四个应变片可以构造成桥接电路，以便测量应变片的电阻变化。
图6以示意性的斜视图示出根据本发明的婴儿车车架。箭头Fd示出作用在(水平区段中的)手柄23上的向下指向的力。箭头Fu表示作用在手柄23上的向上指向的力。箭头Flat表示向侧向指向的力。手柄23相对于推动件11的下部区段可枢转地支承。
具体地，手柄23可以在不同的位置中枢转(和锁入)，以便实施对手柄23的高度调节。
在可枢转的手柄23与推动件11的下部区段之间设置有可枢转的支承件22(具有相应的铰链)。
还优选地，(整个)推动件11可枢转地支承在婴儿车车架的主体上的可枢转的支承件21上(尤其是以便能够将婴儿车车架折叠)。
备选或附加于根据图1至5的传感器装置的布置结构，可以在可枢转的支承件21上和/或在可枢转的支承件21上设置有一个/多个传感器装置，以便检测用户的作用到手柄23上的力(尤其是Fu和Fd)。此外(参见图7)，优选可以利用相应的传感器装置检测向前定向的力Ff以及向后定向的力Fr。优选地可以将马达(无法详细看出地)放置在轮毂31中。替代地，可以将马达放置在车轴32上(尤其是车轴的邻近于轮毂31的区段上)。
在这里应指出的是，所有上面描述的部分本身单独地并且以任意的组合、尤其是在附图中示出的细节作为对于本发明的重要内容被要求保护。对此的修改对于本领域技术人员是熟知的。
附图标记列表
10 婴儿车车架
11 推动件
12 车轮
13 前轮支柱
14 后轮支柱
15 适配器
16 婴儿容纳装置
17 马达
18 控制装置
21 可枢转的支承件
22 可枢转的支承件
23 手柄
31 轮毂
32 车轴
101 水平区段
102 连接区段
103 过渡区域
104 抓握区域
105 间隙
110 基体部件
111 通道
120 护套部件
121 边缘区域
122 回弹部
130 倒圆护套部件
131 第一壳体半部
132 第二壳体半部
133 第一突出部
134 螺钉
135 第二突出部
136 螺钉
137 开口
138 边缘区域
139 第三突出部
140 传感器单元
141 应变片的区域

Claims (13)

1.婴儿车或婴儿车车架(10)，所述婴儿车或婴儿车车架包括用于推动婴儿车或婴儿车车架(10)的推动件(11)和至少一个力传感器装置，所述力传感器装置尤其是用于检测作用到所述推动件(11)上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或用于检测由所述力或力分量推导出的参量、尤其是所述力或力分量在时间上的变化，
所述至少一个力传感器装置配置用于测量至少在推动件(11)的水平区段(101)的主要部分上、优选在推动件的水平区段的至少80％或至少90％上的力(力分量)和/或由此推导出的参量，和/或配置用于测量在推动件(11)的至少一个、尤其是弯曲的和/或弧形的过渡区段(103)中的力(力分量)和/或由此推导出的参量，所述过渡区段在所述推动件(11)的水平区段(101)与所述推动件(11)的连接区段(102)之间。
2.婴儿车或婴儿车车架(10)、尤其是根据权利要求1所述的婴儿车或婴儿车车架，所述婴儿车或婴儿车车架包括用于推动婴儿车或婴儿车车架(10)的推动件(11)和至少一个力传感器装置，所述力传感器装置尤其是用于检测作用到所述推动件(11)上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或用于检测由所述力或力分量推导出的参量、尤其是所述力或力分量在时间上的变化，
所述至少一个力传感器装置至少在推动件(11)的水平区段(101)的主要部分上、优选在推动件的水平区段的至少80％或至少90％上延伸，和/或至少部分区段地在推动件(11)的至少一个、尤其是弯曲的和/或弧形的过渡区段(103)上延伸，所述过渡区段在推动件(11)的水平区段(101)与推动件(11)的连接区段(102)之间。
3.婴儿车或婴儿车车架(10)、尤其是根据权利要求1或2所述的婴儿车或婴儿车车架，所述婴儿车或婴儿车车架包括用于推动婴儿车或婴儿车车架(10)的推动件(11)和至少一个力传感器装置，所述力传感器装置尤其是用于检测作用到推动件(11)上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或用于检测由所述力或力分量推导出的参量、尤其是所述力或力分量在时间上的变化，
所述力传感器装置包括：
-基体部件(110)，所述基体部件优选设计用于至少部分地容纳至少一个传感器单元(传感器)(140)；以及
-护套部件(120)，所述护套部件至少部分地、优选在推动件(11)的抓握区域(104)中包裹所述基体部件(110)和必要时所述至少一个传感器单元(140)，并且所述护套部件可选地与所述至少一个传感器单元(140)连接、尤其是固定地连接；
所述护套部件(120)能相对于所述基体部件(110)运动、尤其是能移动，必要时在所述基体部件(110)与所述护套部件(120)之间存在间隙(105)，并且
所述至少一个传感器单元(140)设计用于探测在所述护套部件(120)与所述基体部件(110)之间的运动、尤其是移动。
4.根据前述权利要求中任一项所述的婴儿车或婴儿车车架(10)，其特征在于，设有至少一个马达(17)、尤其是电动马达，所述马达用于辅助地驱动婴儿车或婴儿车车架(10)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的婴儿车或婴儿车车架(10)，其特征在于，设有至少一个控制装置(18)，所述控制装置优选与所述至少一个力传感器装置作用连接，尤其是使得所述至少一个传感器装置的输出能够用于控制所述至少一个马达(17)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的、尤其是根据权利要求3至5中任一项所述的婴儿车或婴儿车车架(10)，其特征在于，所述控制装置(18)构成用于控制和/或调节所述至少一个马达(17)的功率、尤其是根据所述至少一个力传感器装置的输出来控制和/或调节所述至少一个马达的功率、例如以离散的级和/或连续地控制和/或调节所述至少一个马达的功率，和/或所述控制装置构成为使得在超过力和/或力分量和/或由此推导出的参量的第一阈值时，起动至少一个马达(17)，和/或所述控制装置构成为使得在超过力和/或力分量和/或由此推导出的参量的第二阈值时，停止至少一个马达(17)或将其保持在恒定的功率上。
7.根据前述权利要求中任一项所述的婴儿车或婴儿车车架(10)，其特征在于，所述传感器装置包括至少两个传感器单元，所述至少两个传感器单元优选地在各一个连接区段(102)上至少部分区段地延伸，和/或相邻于水平区段(101)的相对置的各端部地延伸和/或延伸超过所述端部。
8.根据前述权利要求中任一项所述的婴儿车或婴儿车车架(10)，其特征在于，所述传感器装置包括至少或恰好两个能相对于彼此运动、尤其是能移动的部件以及包括至少一个传感器单元，所述传感器单元测量相对运动、尤其是相对运动的数值。
9.根据前述权利要求中任一项所述的婴儿车或婴儿车车架(10)，其特征在于，所述第一部件和所述第二部件在至少基本上径向方向上和/或至少基本上在处于由前进方向与竖直线撑开的平面中的方向上能相互运动、尤其是能相互移动。
10.根据前述权利要求中任一项所述的婴儿车或婴儿车车架(10)，其特征在于，所述第一部件和所述第二部件与至少一个传感器单元固定连接。
11.根据前述权利要求中任一项所述的婴儿车或婴儿车车架(10)，其特征在于，至少一个传感器单元配置用于测量电阻或电阻变化，和/或至少一个传感器单元具有至少一个、必要时两个、三个、四个或更多个应变片，所述应变片优选设置在水平区段(101)和/或过渡区段(103)中，和/或至少一个传感器单元设计为弯梁传感器，施加到测量体上的转矩作用到至少一个、例如四个应变片上，例如一个或两个应变片被拉长而两个应变片被缩短，进一步优选地，四个应变片以桥接电路的方式构造，以便测量应变片的电阻变化。
12.根据前述权利要求中任一项所述的婴儿车或婴儿车车架(10)，其特征在于，所述基体部件具有一个直线区段和至少一个、尤其是恰好一个或恰好两个弯曲区段，和/或所述基体部件构成为实心型材或空心型材，必要时构成为具有多边形的、尤其是四边形的、或者圆形的横截面，和/或
所述护套部件(120)具有一个直线区段和至少一个、尤其是恰好一个或恰好两个弯曲区段，和/或所述护套部件构成为实心型材或空心型材，必要时构成为具有多边形的、尤其是四边形的、或圆形的横截面，和/或所述基体型材一件式地、必要时单体式地构成，和/或
所述护套部件(120)多件式地，尤其是两件式地、三件式地、四件式地、五件式地或还更多件式地构成、尤其是由相应多个、必要时分别由本身单体式的零部件构成，和/或
所述护套部件(120)至少部分区段地、尤其是在过渡区段(103)中由两个半壳体构造，和/或
所述护套部件(120)至少在轴向部分区段上在至少180°或至少270°的角度范围上或者至少基本上完全地包围所述基体部件。
13.用于控制根据权利要求1至12中任一项所述的婴儿车或婴儿车车架(10)的方法，测量作用到推动件(11)上的力(力分量)，尤其是检测作用到推动件(11)上的力和/或力分量的方向和/或数值，和/或检测由所述力或力分量推导出的参量、尤其是力或力分量在时间上的变化。
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