WO2021009286A1 - Kinderwagen - Google Patents

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WO2021009286A1
WO2021009286A1 PCT/EP2020/070147 EP2020070147W WO2021009286A1 WO 2021009286 A1 WO2021009286 A1 WO 2021009286A1 EP 2020070147 W EP2020070147 W EP 2020070147W WO 2021009286 A1 WO2021009286 A1 WO 2021009286A1
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WO
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force
stroller
slide
stroller frame
section
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/070147
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English (en)
French (fr)
Inventor
Jiri Hejduk
Original Assignee
Cybex Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to JP2022502468A priority patent/JP2022541205A/ja
Priority to US17/597,651 priority patent/US20220274638A1/en
Priority to KR1020227005000A priority patent/KR20220032105A/ko
Priority to CN202080061747.1A priority patent/CN114302841A/zh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B9/00—Accessories or details specially adapted for children's carriages or perambulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B9/00—Accessories or details specially adapted for children's carriages or perambulators
    • B62B9/20—Handle bars; Handles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B62B5/0069—Control
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    • B62B7/00—Carriages for children; Perambulators, e.g. dolls' perambulators
    • B62B7/04—Carriages for children; Perambulators, e.g. dolls' perambulators having more than one wheel axis; Steering devices therefor
    • B62B7/06—Carriages for children; Perambulators, e.g. dolls' perambulators having more than one wheel axis; Steering devices therefor collapsible or foldable

Definitions

  • the invention relates to a stroller frame and a corresponding one
  • Strollers in particular with motor assistance.
  • the object of the invention is to propose a simple, inexpensive and robust, in particular motorized, stroller frame and a corresponding stroller that allow the person operating the stroller to control the stroller in a simple, comfortable and precise manner.
  • This task is particularly carried out by a stroller or a
  • the invention comprises a sensor unit arranged in a grip area of a slide for determining an external force acting on the slide.
  • a non-capacitive measurement method is preferred because people who are who
  • the slide is preferably provided with a sensor system which enables a force (or a related parameter or a parameter derived therefrom) to be determined with which the stroller is pushed or pulled, in particular using the smallest possible number of sensors .
  • the sensor system is preferably integrated into the slide of the stroller in such a way that the slide covers a predominant part of the width or the entire width of the slide and / or in a transition area between (approximately) horizontal sections and (possibly in the direction of a main body of the
  • Stroller (frame) s running) connecting sections of the slide (especially at corners and / or curves of the slide) is designed to be sensitive.
  • the invention relates in particular to a stroller or a frame of a stroller, preferably having one or more wheels (preferably three or four wheels), a slide with at least one grip area and at least one sensor device.
  • the stroller or the frame can also each have one or more front wheel struts, rear wheel struts and / or a child receiving device or adapter for attaching a
  • the stroller or the frame can also have a motor and possibly a control device for the motor.
  • the slide can have one or more approximately horizontal sections (hereinafter: horizontal sections), with an angle between
  • Horizontal section and the horizontal can be smaller than 30 °, preferably smaller than 15 °, in particular also smaller than 5 ° or exactly 0 °.
  • the slide can furthermore have one or more sections (each) running in (at least approximately) vertical planes for connection to further frame elements (hereinafter: connecting sections).
  • the slide can be circumferential, e.g. in the form of an (upturned) U, with a horizontal section and two (at least approximately) parallel, lateral connecting sections, the grip area (possibly the grip areas) being at least partially in the horizontal section.
  • the slide can also be in two parts, namely in the form of two (at least approximately) walking stick and / or crutch-shaped elements, the handle areas of the slide in the upper, curved (the
  • An independent or further developing aspect of the invention is that forces acting on the slide from outside are measured or determined directly (directly) in the grip area of the slide (i.e. not in / on a connecting section, for example).
  • the slide is preferably designed in several parts in the grip area.
  • the slide has a (in particular dimensionally stable) base part, at least one sensor unit (preferably two sensor units) and at least one (in particular dimensionally stable) sheathing part that at least partially encloses the base part and the sensor unit in the grip area of the slide.
  • An intermediate space is provided which enables the sheathing part to move (at least minimally) relative to the base part under the action of external force. Without any external force, the base and
  • the sensor unit is on the base part and on the
  • Sheathing part (force-conducting and / or rigid) attached, the sensor unit preferably being arranged between the base part and the sheathing part.
  • the sensor unit preferably comprises at least one force sensor, such as, for example, a strain gauge, which makes it possible to determine the amount of force along at least one sensitive axis that is applied to the casing part by a user.
  • a force sensor such as, for example, a strain gauge
  • the via the sensor unit (or are those via the
  • connection (s) formed is the only (force-transmitting) connection between the base part and the casing part, so that any external force acting on the casing part is transmitted to the base part via the sensor unit (if it does not work directly, e.g. in the casing part performed, such as deformation work).
  • the base part and the sheathing part are surrounded by a covering, for example made of leather or textile.
  • a covering for example made of leather or textile.
  • such a coating will not transfer forces between the two parts or only transfer them to a comparatively small extent and is the preferred embodiment apart from the
  • Sensor unit not provide a (force-transmitting) connection, therefore not necessarily contrary.
  • Pushing or pulling the stroller in a grip area of the slider preferably leads to the base part and the sheathing part being (minimally) shifted relative to one another.
  • an electrical parameter for example a change in voltage and / or resistance, depending on the sensor design
  • the change in the electrical parameter can be transmitted to a / the by means of a transmission device (for example, by cable or by radio)
  • Control unit are transmitted, whereby, depending on the displacement and applied force, an engine power can be determined that is used to support the wheels of the stroller.
  • the stroller can therefore be supported by an auxiliary drive depending on the external force.
  • the grip area of the slide should preferably be predominantly (over to
  • Connection section (s) be designed to be sensitive. This is achieved by the basic part in the rounding areas by (possibly separate)
  • Rounding sheathing parts is at least partially surrounded.
  • the respective sheathing part in particular a rounded sheathing part, can for example (inexpensively) be produced from plastic, possibly monolithically in each case, but preferably in two or more parts.
  • the respective sheathing part in particular
  • Rounding sheathing part (partially) manufactured by injection molding and / or with a 3D printer.
  • a (or the above) intermediate space can be provided between the rounded casing part and the base part, so that the
  • the rounded casing part preferably has a first projection on a side facing the sensor unit which extends in the space between the base part and the casing part.
  • the first projection of the rounded casing part is preferably part of the (possibly only) connection between the base part and the casing part, so that
  • a connection between the base part, the casing part, the rounded casing part and the sensor is provided (exclusively) via said first projection.
  • the sensor unit can, however, be fastened to the base part at further points, in particular screwed to it.
  • the rounded sheathing part preferably has an edge region, in particular an edge, with which it is attached directly, preferably in a form-fitting manner, to the
  • the edge area can be third
  • the respective sheathing part in particular a rounded sheathing part, can have two shell halves which can be joined together in such a way that they can sheave the base part in a transition area between the horizontal and connecting section.
  • connection between the two shell halves can be made by material bonding (e.g. gluing) - but the connection should preferably be detachable and made by a latching, snap-in and / or screw mechanism.
  • one of the two shell halves can have a second one protruding into the receiving space
  • the second projection can be a locking or
  • Counterpart on the inside of the other shell can cooperate, and / or it can have an internal thread, which with a through a
  • an opening (channel) can be provided in the base part which is (at least slightly) larger (in diameter) than the second projection in order to avoid an undesired connection between the rounded casing part and the base part.
  • two sensor units are integrated in the slide.
  • the sensor units are adjacent to the ends of the
  • At least one sensor unit is installed, preferably two
  • the detection direction of the sensor unit can be inclined forward and downward with respect to the horizontal by an inclination angle of 0 ° to 45 °, preferably 3 ° to 20 °, e.g. (at least approx.) 8 °.
  • An inclination of the sensor unit can also be directed upwards or downwards
  • Rounding cladding part is a (preferably constant) space between (dimensionally stable) base part and cladding part or
  • Rounding sheathing part provided of preferably 0.1 mm to 5 mm, more preferably 0.5 mm to 2 mm, e.g. about 1 mm.
  • the force threshold above which the auxiliary drive intervenes can be between 30N and 7N, in particular between 25N and 10N, preferably (at least approximately) 15N.
  • the sampling rate of the sensor unit can be greater than 5 Hz, in particular greater than or equal to 10 Hz.
  • the sampling rate can furthermore be less than 1 kHz or less than 100 Hz. There is preferably no hysteresis for the
  • capacitive and / or inductive sensors can also be used to measure the displacements between the base part and the Sheathing part / s (and rounding sheathing part / s) to be detected by sensors.
  • capacitive and / or inductive sensors can also be used to measure the displacements between the base part and the Sheathing part / s (and rounding sheathing part / s) to be detected by sensors.
  • Several sections that can be displaced relative to one another would also be conceivable.
  • Rounding sheathing parts can also have other divisions of the
  • sheathing part / s and / or rounding sheathing part / s comprising or consisting of such sheathing may be provided.
  • the entire sheath can consist of (at least) two parts, none of which represents a sheath on its own, but in which the
  • Lower shell or a front shell and a rear shell, may be provided.
  • the other features for example, for joining
  • a stroller or stroller frame comprising a slider for pushing the stroller or stroller frame and at least one force sensor device, in particular for detecting a direction and / or an amount of a force and / or a force component that acts on the slide, and / or to detect a variable derived from this force or force component, in particular a change in the force or force over time.
  • the at least one force sensor device is configured to apply a force (component) and / or a variable derived therefrom at least over a predominant part (preferably at least 80% or at least 90%) of a (in particular at least substantially horizontal, possibly .
  • a stroller or stroller frame in particular according to aspect A, comprising a slide for pushing the stroller or stroller frame and at least one force sensor device, in particular for detecting a direction and / or an amount of a force and / or a force component that acts on the slide, and / or for detecting a variable derived from this force or force component, in particular a change in the force or force over time.
  • the at least one force sensor device extends at least over a predominant part (preferably at least 80% or at least 90%) of a (in particular at least essentially horizontally extending, possibly at an angle of less than / equal to 30 ° or less / equal to) 10 ° running) horizontal section of the slide, and / or at least in sections over at least one, in particular curved and / or arched, transition section of the slide between a / the horizontal section of the slide and a (in particular from top to bottom, preferably oblique, running and / or on a main body of the
  • Connecting portion of the slide preferably directly, extends.
  • the above-mentioned object is achieved according to aspect C in particular by a stroller or stroller frame, in particular according to at least one of aspects A or B, comprising
  • a slider for pushing the stroller or stroller frame and at least one force sensor device, in particular for detecting a direction and / or an amount of a force and / or a force component that acts on the slider, and / or for detecting a force or .
  • Force component derived variable in particular a change in the force or force component over time, the force sensor device comprising:
  • a base part which is preferably designed to at least partially accommodate at least one sensor unit (sensor); such as
  • a sheathing part which at least partially sheaths the base part and possibly the at least one sensor unit, preferably in a grip area of the slide, and optionally with the at least one
  • Sensor unit in particular fixed, is connected; the sheathing part being movable with respect to the base part,
  • the at least one sensor unit is designed to detect a movement, in particular a displacement, between the casing part and the base part.
  • At least one motor in particular an electric motor, is preferably used for
  • At least one control device is preferably provided, which is preferably connected to the at least one force sensor device in
  • the control device is preferably designed to control and / or regulate the output of the at least one motor, in particular as a function of the output of the at least one sensor device, for example in discrete steps and / or continuously.
  • the control device is preferably designed to control and / or regulate the output of the at least one motor, in particular as a function of the output of the at least one sensor device, for example in discrete steps and / or continuously.
  • Control device is designed such that at least one motor is started when a first threshold of the force and / or force component and / or the variable derived therefrom is exceeded. Alternatively or additionally, the control device is designed such that at least one motor is stopped or kept at constant power when a second threshold of the force and / or force component and / or the variable derived therefrom is exceeded.
  • the sensor device preferably comprises at least two sensor units (sensors), which preferably each extend at least in sections over a connecting section and / or extend adjacent to opposite ends of the horizontal section and / or extend (beyond) these ends.
  • the sensor device comprises at least or exactly two relatively movable, in particular displaceable, (each one-piece or multi-piece) parts (a first and a second part or, according to the embodiment, the sheathing part and the base part) and at least one sensor unit (sensor) that detects the relative movement ( or relative displacement), in particular an amount of the relative movement (relative displacement).
  • the first part (according to the embodiment, the sheathing part) and the second part (according to the embodiment, the base part) are in (at least substantially) radial direction and / or (at least substantially) in a direction which lies in a plane which starts from a forward direction (when driving straight ahead) and one / the vertical is spanned, movable, in particular displaceable, to one another.
  • the first part (according to the embodiment, the casing part) and / or the second part (according to the embodiment, the base part) is / are firmly connected to at least one sensor unit.
  • At least one sensor unit (the at least one sensor unit) is preferably configured, an electrical resistor or an electrical one
  • At least one sensor unit (the at least one sensor unit) has at least one, possibly two, three, four or more strain gauges (which are preferably in
  • At least one sensor unit (the at least one
  • Sensor unit designed as a bending beam sensor, preferably a torque exerted on a measuring body on at least one, z. B. four, strain gauges, acts, for example one or two
  • Strain gauges are stretched and two strain gauges are compressed, with more preferably four strain gauges being constructed in a bridge circuit to detect changes in resistance from the
  • the base part has a straight section and at least one, in particular exactly one or exactly two curved sections
  • the base part can be made as a solid or preferably as a hollow profile, possibly with polygonal (especially square), z.
  • the sheathing part can have a straight section and at least one, in particular exactly one or exactly two curved sections.
  • the sheathing part can be a solid or preferably as a hollow profile, if necessary with polygonal (especially square), z. B. D-shaped, oval or round cross-section.
  • the basic profile can be formed in one piece (possibly monolithic).
  • the sheathing part can be constructed in several pieces, in particular two, three, four, five or even more pieces (in particular it can be made up of a corresponding number of individual parts, each possibly monolithic)
  • the sheathing part can be constructed at least in sections, in particular in a / the transition section, by two half-shells.
  • the sheathing part can surround the base part (at least (axially) in sections) over an angular range of at least 180 ° or at least 270 ° or at least substantially completely.
  • the above object is also preferably achieved by a method for controlling a stroller or stroller frame, in particular as described above and below, with a force (component) acting on the slide being measured, in particular a direction and / or an amount of a force and / or a force component that acts on a slide and / or a variable derived from this force or force component, in particular a change in the force or force component over time, is recorded.
  • a force (component) acting on the slide being measured, in particular a direction and / or an amount of a force and / or a force component that acts on a slide and / or a variable derived from this force or force component, in particular a change in the force or force component over time, is recorded.
  • Device features (such as a force sensor device), as described above and below, are present.
  • a stroller frame comprising at least one motor, in particular an electric motor, for driving the stroller frame, at least one slide for pushing the stroller frame and
  • the sensor device in particular a force sensor device, is preferably for detecting a direction and / or an amount of a force and / or a force component that acts on the slide and / or for detecting a variable derived from this force or force component, in particular a temporal one Change in the force or force component formed.
  • a force sensor device which detects either the direction or the amount (or both) of a force and / or a force component (or a variable derived from this force or force component). This enables a corresponding Control can be based on the output of the sensor device.
  • the output of a sensor device is to be understood in particular as the output of a measured value and / or the output of an average value from several measured values.
  • the control can then be internal (by a control device provided on or in the stroller frame) and / or externally by a separate one
  • Control device (such as a mobile terminal, in particular
  • the stroller frame (or the corresponding stroller) itself has a control device.
  • the slide is preferably designed in one piece (if necessary with individual parts that can be moved relative to one another).
  • the slide can in particular have a horizontal handle.
  • the slide can also be made up of several pieces (e.g.
  • the force sensor device in particular at least two different force directions (for example forwards and backwards and / or up and down) can be determined and, if necessary, their amount can be determined or at least four directions (for example forwards, backwards, upwards and downwards) ) ascertainable and, if necessary, determinable with regard to your amount.
  • force directions for example forwards and backwards and / or up and down
  • their amount can be determined or at least four directions (for example forwards, backwards, upwards and downwards) ) ascertainable and, if necessary, determinable with regard to your amount.
  • At least two different amounts can be detected with the force sensor device.
  • information is provided in a simple manner by such a force sensor device, which information can advantageously be used to control the motor for driving the stroller or the stroller frame.
  • the stroller frame or the stroller preferably has several motors, in particular electric motors, for driving the stroller frame.
  • a motor is preferably assigned to at least two or exactly two wheels (for example a left and a right wheel or a first side wheel and a second side wheel).
  • a control device for the individual control of the motors can preferably be provided.
  • a sensor device can be provided for detecting a pushing force and / or movement of the stroller frame.
  • a plurality of (in particular at least or exactly two) motors can improve the sliding comfort, especially when cornering, without the need for complex measures (such as, for example, with only one motor with a differential gear).
  • Pushing force is understood in particular as actions or forces that can be directed both forwards and backwards (even if the latter can also be referred to as pulling or pulling force).
  • the at least one (force) sensor device can be on and / or in the
  • Slide in particular a handle of the slide, be arranged and / or be arranged in and / or near a slide fastening area.
  • a slide fastening area is to be understood in particular as an area in which the slide is attached to a main body of the stroller frame. Under an arrangement close to the slider mounting area
  • At least one control device is preferably provided which is in operative connection with the at least one (force) sensor device,
  • Control of the at least one motor is used. This enables the force (or other variable, such as the current movement, for example) to be recorded easily and reliably.
  • the at least one sensor device is designed to detect forces acting on the slide and / or force components and / or variables derived therefrom at at least two different locations.
  • this detection can take place on a first (e.g. left) and a second (e.g. right) side of the slide, in particular a first (e.g. left) and a second (e.g. right) side a handle and / or on two different, in particular each laterally arranged, handles.
  • a left or right side is mentioned here and below, this means in particular a left or right side that results from the viewing direction of the person operating the stroller frame or the stroller.
  • the sensor device is designed to have force components in the direction of movement and / or against
  • Direction of movement in each case horizontal and / or upward and / or downward (in each case vertically) to be determined.
  • corresponding components of a time derivative can be determined.
  • Control device be designed so that the corresponding
  • a drive wheel (or a correspondingly assigned motor) can be controlled depending on the force that is applied to its side (and / or the change in this force over time) and / or on the force (and / or its change over time) applied to the other (opposite) side.
  • the control device is preferably designed to control and / or regulate the power of the at least one motor, in particular on the basis of the output of the at least one sensor device, for example in discrete steps and / or continuously.
  • control device can be designed such that at least one motor is started when a first threshold of the force and / or force component and / or the variable derived therefrom is exceeded.
  • Starting the engine is to be understood in particular as the fact that the engine provides power to drive the stroller frame. In this sense, switching on the motor (which then runs in idle, for example) is not yet starting. However, starting can also mean the first time the motor is switched on (power supply).
  • the control device can be designed in such a way that at least one motor when a second threshold of the force and / or
  • Stopping the motor is to be understood in particular as putting the motor into a state in which it can
  • Stroller no longer drives. If necessary, the engine can still run (for example at idle). However, it can also be switched off permanently
  • the amount of the second threshold can be greater than the first threshold.
  • control device can be designed such that
  • At least one motor when a threshold F d of a downward acting force is exceeded and / or when a threshold F u of an upwardly acting force is exceeded, where F d and F u are possibly the same or different (in terms of amount), and / or when exceeded a threshold F f2 of a forward-acting force and / or when a threshold F r2 of a backward-acting force is exceeded, where F f2 and F r2 are possibly the same or different (in terms of amount), is stopped or is kept at a constant output, where F f2 and / or F r2 is preferably greater, in particular 2 times or 5 times or 20 times as large as / as F u and / or F d .
  • the control device is preferably designed in such a way that the motor, if the value falls below the limit (with previous
  • the control function can also be designed in such a way that at least one motor when a threshold F f1 of a forward-acting force is exceeded and / or when a threshold F r1 of a backward-acting force is exceeded, where F f1 and F r1 are possibly the same or different (in terms of amount) ( and / or possibly when a threshold of a downward force is exceeded and / or when a threshold of an upward force is exceeded, the threshold of the downward force and the threshold of the upward force may be the same or different) is, whereby preferably fn
  • Fn is smaller than F r2 .
  • control device can be designed such that if a (horizontal) force on one of the two sides is positive and a (horizontal) force on the other side is negative (which can correspond to a turn or curve of the stroller) and / or if a temporal
  • Support force does not exceed a predetermined value or that the support of both motors is (completely) stopped or at least significantly reduced.
  • the stroller frame preferably has at least one
  • the speed sensor is designed in particular in such a way that an amount (and possibly a direction) of a current speed (of the stroller frame in relation to a ground) can be determined.
  • the cornering sensor is preferably designed so that a curvature of a turn or curve (in the distance covered by the stroller frame) can be determined.
  • Control device can then optionally be designed so that the
  • the control device can be designed in such a way that a quotient of a pushing force or a (in particular horizontal)
  • Pushing force component and an assisting force of the at least one motor is constant, e.g. B. 1 or greater than 1 or greater than 2 or greater than 3 or less than 1, or is variable, e.g. B. such that the support force increases more or less than linearly with the pushing force or the (especially horizontal) pushing force component.
  • the support force can, for example, increase polynomially or exponentially or logarithmically with the pushing force.
  • control device can be designed such that a quotient of a change over time in the pushing force or a change over time of a (in particular horizontal) pushing force component and a change over time in the support force of the at least one motor is constant, e.g. B. 1 or greater than 1 or greater than 2 or greater than 3 or less than 1 or is variable, e.g. B. in such a way that the temporal change in the support force increases more or less than linearly with the temporal change in the pushing force or the pushing force component.
  • the change in the support force over time can increase polynomially or exponentially or logarithmically, etc. with the change in the pushing force over time or the change in the pushing force component over time.
  • the support force (or the change in the support force over time) increases more than (only) linearly with the pushing force or
  • Pushing force component (or with the change in the pushing force over time or change in the pushing force component over time).
  • the threshold values and limits described above (and below) can have a predetermined fixed value or can be changed,
  • control device is preferably designed such that the
  • Drive power of the at least one motor is throttled or stopped when a brake, in particular a deceleration brake (service brake) or parking brake, is operated.
  • a brake in particular a deceleration brake (service brake) or parking brake
  • the slide and / or a section of the slide is preferably
  • section of the slide which at least partially has the sensor device preferably freely movable over a range of motion, in particular without having to unlock, preferably against a restoring force.
  • the movement in this sense is not to be understood as a movement for (pure) height adjustment of the slide in order to achieve the
  • a piezo sensor can only detect comparatively small relative movements (well below 1 mm). In the case of a translational movement, the
  • Meant path of movement in the case of a rotary movement or
  • Pivoting means the path of a point of the pivoted section that carries out the greatest path of all points.
  • the slider or an upper portion of the slider e.g., handle
  • an (upper) section of the slide can be translationally displaceable with respect to a lower section.
  • the at least one sensor device can be designed to detect a (time) curve of the force (or force component) and / or the variable derived therefrom. Thereby, the control can be further improved. For example, it can then be possible to set threshold values for forces (or
  • the threshold value for the time being a duration of an (applied) force (or force component) and / or its temporal change in which the threshold value (the Threshold values) of the force (resp.
  • a change over time can basically be understood as the derivative of the force (or force component) over time (in the mathematical sense).
  • a change over time can, however, also be understood as DF / Dt (with finite non-infinitesimal Dt in the range from 100 milliseconds to 1 second, for example).
  • the respective control device is preferably a control device, in particular a control device for continuous (possibly linear) control of the power of the at least one motor, preferably a PID control device (where PID stands for proportional integral derivative).
  • At least one braking device is preferably, in particular
  • Delay brake device and / or parking brake device are provided.
  • the deceleration brake device is preferably designed to brake the kinetic energy of the pram frame or pram (with child) to use (and in particular to convert it into electrical energy).
  • a / the control device can be provided and designed in such a way that the parking brake device automatically after a predetermined time, preferably between 3 seconds and 5 minutes
  • a / the control device can be provided and designed such that the parking brake device automatically after reaching a standstill or a comparatively small one
  • the braking device can in particular be designed in two stages,
  • a deceleration brake service brake
  • a parking brake for locking a parking position
  • the deceleration brake can be designed such that the stroller is braked by friction (on one or more wheels) (with kinetic energy in heat
  • At least one motor can be used as a generator to brake the stroller (with kinetic energy being converted into electrical energy, which in turn can be used to charge one or more batteries).
  • Any desired actuating device can be provided for the deceleration brake, for example a hand or finger actuatable lever (on the slide or handle) or another
  • a graphical user interface e.g. display, in particular touchscreen
  • an external device e.g. a smartphone with a corresponding app.
  • the actuating device or the receiver
  • the deceleration brake can be connected to the deceleration brake (by suitable means) in order to actuate the deceleration brake, i.e. to apply the braking force desired by the user (which can be zero or greater than zero, in particular more than 2 or more than 5 can take various values greater than zero).
  • the deceleration brake can act as long as the
  • the parking brake can be designed as a lock that prevents one or more wheels from rotating.
  • the parking brake can comprise a pin which interacts with memories or locking devices (for example grooves) which are provided in a side surface of the wheel.
  • the parking brake can optionally be (automatically) activated immediately after or a predetermined time after the stroller frame or the stroller has been stopped, in particular by the delay brake.
  • the at least one parking brake device can (only) be activated electrically or electronically and can (only) be released manually.
  • the parking brake device can be preloaded in a released state and not preloaded or (only) less preloaded in an activated state. These measures improve safety during operation.
  • the actuation of the parking brake can be carried out in various ways, for example via a switch, e.g. B. slide switch or pressure switch or a foot pedal or the like.
  • a switch e.g. B. slide switch or pressure switch or a foot pedal or the like.
  • the parking brake when the parking brake is pre-tensioned in the activated state, the parking brake can (only) be released manually, whereas the brake can be activated (only) electronically or electrically.
  • a / the sensor device in particular the force sensor device, can be provided and the / a control device can be designed such that at least one braking device, in particular the
  • Deceleration brake device and / or the parking brake device is activated when a person operating the stroller makes a contact, e.g. B. on the hand and the handle solves.
  • the deceleration brake is preferably activated with increased (maximum) force and / or the parking brake is activated (emergency braking) when it is determined that the person operating the stroller is no longer in contact with the stroller and the stroller is still moving.
  • the control device is designed such that the braking device is activated when the force sensor device detects a force which is (at least partially) directed against the current direction of movement of the stroller frame.
  • motor assistance can be provided, as described above.
  • the motor is preferably used as a power generator in the event of braking.
  • At least one display or signal device can be provided, which indicates to the user of the stroller frame that motor assistance is or may be present. If necessary, a first display or
  • Signal device indicate that motor assistance is currently available, and a second display or signal device indicates that motor assistance can be present, in the sense that depending on further parameters (for example a maximum speed or the like) either motor assistance is present or ( if the
  • the stroller or the stroller frame of the present invention can provide comfortable support when pushing (or pulling) the stroller.
  • values F f1 and / or F r1 which (essentially) define those forces that (at most) must be used by the user (regardless of the situation). If you start with a stroller that is stationary, the user will begin to push (or pull). Then the horizontal
  • Components of the pushing force or tensile force are greater than zero.
  • the engine can begin to assist the user (with minimum power). For example, if the horizontal
  • F u can be between 0 and 25 N, preferably between 5 N and 15 N.
  • F d can be between 10N and 50N, preferably between 20N and 40N.
  • F f1 can be between 0 and 25N, preferably between 5N and 15N.
  • F r1 can be between 0 and 25N, preferably between 5N and 15N.
  • F f2 and / or F r2 can be between 25N and 500N , preferably between 50N and 200N.
  • F f1 , F r1 , F f2 and / or F r2 can optionally be specified by the user, for example via an interface such as a graphic one
  • minimum and maximum values can be specified in order to avoid safety problems and / or to extend the service life of a battery.
  • Fig. 1 Complete stroller including attachment in perspective
  • Fig. 2 exploded view of an upper slide area
  • Fig. 3 cross section slide perpendicular to the longitudinal extension of the
  • FIG. 4 shows a longitudinal section through the slide (perpendicular to the horizontal) so that a sensor and a rounded part of the casing are visible.
  • FIG. 5 shows a longitudinal section through the slide (section in the slide plane), so that a sensor and a rounded casing part are visible.
  • Fig. 6 is a schematic oblique view of an inventive
  • FIG. 7 shows a side view of the stroller frame according to FIG. 6.
  • the same reference numbers are used for parts that are the same and have the same effect.
  • Figures 1 to 5 show a stroller frame 10, a slide 11, wheels 12, front wheel struts 13, rear wheel struts 14, an adapter 15, a
  • Child support device 16 a motor 17, a control device 18, a horizontal section 101 of the slide 11, a (respective)
  • Rounding sheathing part 130 a first projection 133, screws 134, a second projection 135, a screw 136, an opening 137, an edge area 138, a third projection 139, a sensor unit 140 and an area 141 for at least one strain gauge.
  • the third projection 139 preferably engages in a corresponding recess 122 of an edge region 121 of the casing part 120.
  • Fig. 1 shows a stroller with child receiving device 16.
  • Child reception device 16 is via the adapter 15 with the
  • Stroller frame 10 connected or connectable.
  • Child support device 16 (in the present case) has a leg section, a seat section and a backrest section.
  • the leg section has a leg section, a seat section and a backrest section.
  • Child accommodation device 16 can also be designed without a leg section or without such a subdivision into different sections (for example as a bed insert).
  • the stroller frame 10 has a slider 11, which in turn has a horizontal section 101 and (two) connecting sections 102 connected to the horizontal section 101 via a respective transition area 103.
  • the horizontal section 101 is designed as a horizontal strut.
  • the connecting portions 102 are as (in the state of use) of the
  • Horizontal section 101 made up of struts extending obliquely downwards (or forwards) and can preferably be angled (in particular folded) and / or changed telescopically with regard to their length.
  • the stroller according to FIG. 1 has four wheels. However, it is conceivable that more or fewer wheels are provided (for example three, in particular one front wheel and two rear wheels). Specifically, two rear wheels and two (rotatable, possibly lockable) front wheels are provided in FIG. 1. The respective pairs of wheels are connected to one another via connecting struts.
  • connecting struts are in turn connected (in particular articulated) to the connecting sections 102 via further struts - front wheel struts 13 and rear wheel struts 14, a single strut per wheel may be sufficient.
  • transition sections 103 of the slide 11 are curved and preferably form (at least approximately) a quarter circle and / or preferably enclose an angle of at least approximately 90 °.
  • Horizontal section 101 and connecting sections 102 are designed to extend (at least approximately) at right angles to one another.
  • the slide 11, in particular its horizontal section 101 and its transition sections 103 are shown in more detail in FIGS. 2-5.
  • FIG. 2 shows a section of the grip area 104, including a section of the horizontal section 101 and one (of two) transition sections 103.
  • the casing part 120 is provided in the horizontal section 101. This is currently trained. This is in transition section 103
  • Rounding casing part 130 comprising the first shell half 131 and the second shell half 132 arranged.
  • the rounded casing part 130 (and its shell halves 131, 132) are designed to be curved.
  • Rounding casing part 130 forms a (curved) sleeve.
  • Sheathing part 120 forms a (straight) sleeve.
  • the casing part 120 and the rounded casing part 130 cover the base part 110.
  • the casing part 120 is opposite the base part 110 in FIG 2 shifted to the right, so that the sensor unit 140 lying within the casing part 120 and the rounded casing part 130 can be seen. In the assembled state, the two are at the end on the left in FIG. 2
  • the rounded sheathing part 130 or its half-shell 132, sheathing part 120 and sensor unit 140 are connected by means of the screws 134 (here two, for example).
  • screws 134 here two, for example.
  • another fastening means in a different number, for example also one or more than two can also be provided for this purpose.
  • the two half-shells 131, 132 are in turn connected to one another via the second projection 135 (with an internal thread) and the screw 136.
  • the second projection 135 with an internal thread
  • the screw 136 is connected to one another via the second projection 135 (with an internal thread) and the screw 136.
  • other fastening or connecting devices are conceivable.
  • a releasable fastening is preferred.
  • an opening (channel 111) can be provided which is (somewhat) larger than the second projection 135 in order to avoid an undesired connection between the rounded casing part 130 and the base part 110.
  • the second shell half 132 specifically has a first projection 133, which extends between the casing part 120 and the base part 110 and has two openings through which the screws 134 can be inserted.
  • the first projection 133 adjoins an edge region 138 of a main body of the second shell half 132 (see FIGS. 3 and 4), the edge region 138 of the main body of the second shell half 132 additionally, preferably directly, in particular in a form-fitting manner, against an edge region 121 of the casing part 120 adjoins.
  • the first shell half 131 has a third projection 139 (see FIG. 2) which engages with the casing part 120, in particular with a
  • the sensor unit 140 can itself function on the principle of a strain gauge and / or (see FIG. 4) have an area 141 in which a strain gauge (not shown in detail) can be arranged. If the casing part 120 and / or the rounded casing part 130 is now subjected to pressure, the sensor unit 140 or an optional strain gauge 141 (or, if necessary, several strain gauges) can
  • the sensor unit 140 can be configured, for example, to measure an electrical resistance or a change in electrical resistance.
  • Sensor unit 140 can have at least one (possibly two, three, four or more) strain gauges.
  • the strain gauges can be used in
  • Horizontal section and / or transition section can be arranged.
  • Sensor unit 140 can be designed as a bending beam sensor, with a torque exerted on a measuring body preferably acting on at least one (e.g. four) strain gauges.
  • a torque exerted on a measuring body preferably acting on at least one (e.g. four) strain gauges.
  • one or two strain gauges can be stretched and one or two
  • Strain gauges are compressed. Specifically, four can
  • FIG. 6 shows a stroller frame according to the invention in a schematic oblique view.
  • the arrow F d shows a handle 23 (in
  • the handle 23 is mounted pivotably with respect to a lower section of the slide 11. Specifically, the handle 23 can be pivoted (and latched) in various positions in order to adjust the height of the handle 23
  • a pivotable mounting 22 (with corresponding joints) is provided between the pivotable handle 23 and the lower section of the slide 11.
  • the (entire) slide 11 is in turn preferably pivotably mounted on a pivotable bearing 21 on a main body of the stroller frame (in particular in order to be able to fold the stroller frame together).
  • a sensor device / sensor devices can be provided on the pivotable mounting 21 and / or on the pivotable mounting 21 in order to generate a force of a user (in particular F and others) acting on the handle 23 and F d ) to be recorded. Furthermore (see Fig. 7) can be provided on the pivotable mounting 21 and / or on the pivotable mounting 21 in order to generate a force of a user (in particular F and others) acting on the handle 23 and F d ) to be recorded. Furthermore (see Fig. 7) can
  • a forward-directed force F f and a backward-directed force F r can be detected with the respective sensor device.
  • Motors can preferably be placed in wheel hubs 31 (not recognizable in detail). Alternatively, motors can be placed on an axle 32 (in particular on sections of the axle which are adjacent to the wheel hub 31).

Landscapes

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Abstract

Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10), umfassend einen Schieber (11) zum Schieben des Kinderwagens bzw. Kinderwagengestells (10) und mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung, insbesondere zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf den Schieber (11) einwirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente, wobei die mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung konfiguriert ist, eine Kraft(-komponente) und/oder daraus abgeleitete Größe zumindest über einen überwiegenden Teil, vorzugsweise über zumindest 80 % oder über zumindest 90 %, eines Horizontalabschnittes (101) des Schiebers (11) zu messen und/oder konfiguriert ist, eine Kraft(- komponente) und/oder daraus abgeleitete Größe in mindestens einem, insbesondere gekrümmten und/oder bogenförmigen, Übergangsabschnitt (103) des Schiebers (11) zwischen einem/dem Horizontalabschnitt (101) des Schiebers (11) und einem Verbindungsabschnitt (102) des Schiebers (11) zu messen.

Description

Kinderwagen
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Kinderwagengestell sowie einen entsprechenden
Kinderwagen, insbesondere mit Motorunterstützung.
Motorisierte Kinderwagen sind grundsätzlich bekannt. Diese können so
konfiguriert sein, dass sie ausschließlich durch Motorkraft bewegt werden können. Weiterhin ist es grundsätzlich bekannt, Kinderwägen mit Motorunterstützung auszustatten, die die Antriebskraft einer den Kinderwagen bedienenden Person unterstützt, jedoch keine Unterstützung leistet, wenn durch den Bedienenden keine Kraft ausgeübt wird.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein in der Bedienung einfaches, wenig aufwändiges und robustes, insbesondere motorisiertes Kinderwagengestell sowie einen entsprechenden Kinderwagen vorzuschlagen, der es der den Kinderwagen bedienenden Person insbesondere erlaubt, den Kinderwagen auf einfache, komfortable und präzise Art und Weise zu steuern.
Diese Aufgabe wird insbesondere durch einen Kinderwagen bzw. ein
Kinderwagengestell bzw. ein entsprechendes Verfahren nach einem der
beiliegenden Ansprüche (jeweils für sich oder in Kombination) gelöst. Weitere, ggf. auch unabhängige Aspekte der Erfindung, lassen sich der nachfolgenden Beschreibung entnehmen
Die Erfindung umfasst eine in einem Griffbereich eines Schiebers angeordnete Sensoreinheit zum Bestimmen einer auf den Schieber wirkenden äußeren Kraft.
Erfindungsgemäß kann ggf. bestimmt werden, ob eine Person den Griffbereich des Schiebers umfasst oder nicht. Vorzugsweise werden jedoch Kräfte (oder ein damit in Zusammenhang stehender Parameter) gemessen, anhand derer ein Eingriff eines unterstützenden Antriebs für die Räder des Kinderwagens gesteuert werden kann.
Bevorzugt ist ein nicht-kapazitives Messverfahren, da Personen, die
beispielsweise wetterbedingt Handschuhe tragen, von kapazitiven Sensoren nur schwer erfasst werden können.
Der Schieber ist vorzugsweise mit einer Sensorik versehen, die es ermöglicht, eine Kraft (oder ein damit in Zusammenhang stehenden bzw. davon abgeleiteten Parameter) zu bestimmen, mit der der Kinderwagen geschoben oder gezogen wird, wobei insbesondere eine möglichst geringe Anzahl von Sensoren verwendet wird.
Vorzugsweise ist die Sensorik derart in den Schieber des Kinderwagens integriert, dass der Schieber über einen überwiegenden Teil der Breite oder die gesamte Breite des Schiebers und/oder in einem Übergangsbereich zwischen (in etwa) horizontalen Abschnitten und (ggf. in Richtung eines Hauptkörpers des
Kinderwagen(-gestell)s verlaufenden) Verbindungsabschnitten des Schiebers (insb. an Ecken und/oder Rundungen des Schiebers) sensitiv ausgestaltet ist.
Es ist auch eine Aufgabe der Erfindung, eine einfache, sichere, präzise und/oder kostengünstige Alternative zu den aus dem Stand der Technik bekannten
Lösungen vorzuschlagen.
Die Erfindung betrifft insbesondere einen Kinderwagen oder ein Gestell eines Kinderwagens, vorzugsweise aufweisend ein Rad oder mehrere Räder (bevorzugt drei oder vier Räder), einen Schieber mit mindestens einem Griffbereich sowie mindestens eine Sensoreinrichtung. Der Kinderwagen bzw. das Gestell kann weiterhin jeweils eine oder mehrere Vorderradstreben, Hinterradstreben und/oder eine Kinderaufnahmeeinrichtung oder Adapter zum Anbringen einer
Kinderaufnahmeeinrichtung aufweisen. Der Kinderwagen bzw. das Gestell kann auch einen Motor und ggf. eine Steuereinrichtung für den Motor aufweisen.
Weitere Ausgestaltungen sind möglich.
Der Schieber kann einen oder mehrere in etwa horizontale Abschnitte aufweisen (im Folgenden: Horizontalabschnitte), wobei ein Winkel zwischen
Horizontalabschnitt und der Horizontalen kleiner als 30°, vorzugsweise kleiner als 15°, insbesondere auch kleiner als 5° oder genau 0° sein kann. Der Schieber kann weiterhin einen oder mehrere (jeweils) in (zumindest in etwa) vertikalen Ebenen verlaufende Abschnitte zum Anschluss an weitere Gestellelemente aufweisen (im Folgenden: Verbindungsabschnitte).
Der Schieber kann umlaufend sein, also z.B. in der Form eines (umgedrehten) U, mit einem Horizontalabschnitt und zwei zueinander (zumindest in etwa) parallelen, seitlichen Verbindungsabschnitten, wobei sich der Griffbereich (ggf. die Griffbereiche) zumindest abschnittsweise im Horizontalabschnitt befindet. Alternativ kann der Schieber auch zweiteilig sein, nämlich in Form von zwei (zumindest in etwa) spazierstock- und/oder krückenförmigen Elementen, wobei die Griffbereiche des Schiebers in den oberen, gebogenen (die
Horizontalabschnitte umfassenden) Bereichen der Elemente liegen. Weitere Ausführungen, etwa mit nur einem zentralen Verbindungsabschnitt, sind möglich. Wenn im Folgenden von einem (zumindest in etwa) U-förmigen Schieber ausgegangen wird, so ist eine Übertragung auf andere Schieberformen möglich und soll mit umfasst sein, sofern nichts anderes ausgesagt ist. Ebenso sollen Aussagen zum Griffbereich so verstanden werden, dass sie auf jeden etwaig vorhandenen Griffbereich bezogen werden.
Ein unabhängiger oder weiterbildender Aspekt der Erfindung liegt darin, dass von außen auf den Schieber einwirkende Kräfte direkt (unmittelbar) im Griffbereich des Schiebers gemessen bzw. bestimmt werden (also z. B. nicht in/an einem Verbindungsabschnitt). Der Schieber ist vorzugsweise im Griffbereich mehrteilig ausgestaltet.
Insbesondere weist der Schieber ein (insbesondere formstabiles) Grundteil, mindestens eine Sensoreinheit (vorzugsweise zwei Sensoreinheiten) sowie mindestens ein (insbesondere formstabiles) Ummantelungsteil auf, das das Grundteil und die Sensoreinheit zumindest teilweise in dem Griffbereich des Schiebers umschließt.
Zwischen Grundteil und Ummantelungsteil ist ausführungsgemäß ein
Zwischenraum vorgesehen, der es ermöglicht, dass sich das Ummantelungsteil relativ zu dem Grundteil bei äußerer Krafteinwirkung (zumindest minimal) verschieben kann. Ohne äußere Krafteinwirkung sollen sich Grundteil und
Ummantelungsteil vorzugsweise nicht direkt berühren (was jedoch möglich ist, beispielsweise, wenn flexible Abschnitte vorliegen).
Die Sensoreinheit ist ausführungsgemäß an dem Grundteil und an dem
Ummantelungsteil (kraftleitend und/oder starr) befestigt, wobei die Sensoreinheit vorzugsweise zwischen dem Grundteil und dem Ummantelungsteil angeordnet ist.
Die Sensoreinheit umfasst vorzugsweise mindestens einen Kraftsensor, wie beispielsweise einen Dehnungsmessstreifen, der es ermöglicht, den Kraftbetrag entlang mindestens einer sensitiven Achse zu bestimmen, der von einem Benutzer auf das Ummantelungsteil aufgebracht wird.
Vorzugsweise ist die über die Sensoreinheit (bzw. sind die über die
Sensoreinheiten) gebildete(n) Verbindung(en) die einzige (kraftübertragende) Verbindung zwischen Grundteil und Ummantelungsteil, so dass jede auf das Ummantelungsteil einwirkende äußere Kraft über die Sensoreinheit auf das Grundteil übertragen wird (soweit sie nicht direkt z. B. im Ummantelungsteil Arbeit verrichtet, etwa Verformungsarbeit).
Es ist denkbar, dass Grundteil und Ummantelungsteil von einem Überzug, beispielsweise aus Leder oder Textil, umgeben sind. Ein solcher Überzug wird Kräfte zwischen beiden Teilen aber nicht bzw. nur in vergleichsweise geringem Ausmaß übertragen und steht der bevorzugten Ausgestaltung, außer der
Sensoreinheit keine (kraftübertragende) Verbindung vorzusehen, daher nicht unbedingt entgegen. Ein Schieben oder Ziehen des Kinderwagens in einem Griffbereich des Schiebers führt vorzugsweise dazu, dass das Grundteil und das Ummantelungsteil zueinander (minimal) verschoben werden. Durch das Verschieben beider Teile, kommt es vorzugsweise zu einer Änderung einer elektrischen Kenngröße (z.B. Spannungs- und/oder Widerstandsänderung, je nach Sensorausführung) in der Sensoreinheit. Die Änderung der elektrischen Kenngröße kann mittels einer Übertragungsvorrichtung (bspw. per Kabel oder per Funk) an eine/die
Steuereinheit übermittelt werden, wodurch je nach Verschiebung und anliegender Kraft eine Motorleistung ermittelt werden kann, die zur Unterstützung der Räder des Kinderwagens aufgewendet wird. Der Kinderwagen kann also je nach äußerer Krafteinwirkung durch einen Hilfsantrieb unterstützt werden.
Der Griffbereich des Schiebers soll vorzugsweise überwiegend (über zu
mindestens 50 % oder mindesten 80 % seiner Erstreckung, insbesondere in einer Längsrichtung), ggf. überall, sensitiv gegenüber von außen auf den Schieber einwirkenden Kräften sein.
Neben dem (oder den mehreren) Horizontalabschnitt(en) kann insbesondere ein Übergangsbereich zwischen Horizontalabschnitt(en) und
Verbindungsabschnitt(en) sensitiv ausgestaltet sein. Dies wird erreicht, indem das Grundteil in den Rundungsbereichen durch (ggf. separate)
Rundungsummantelungsteile zumindest teilweise umgeben ist.
Das jeweilige Ummantelungsteil, insbesondere Rundungsummantelungsteil, kann beispielsweise (kostengünstig) aus Kunststoff, ggf. jeweils monolithisch, bevorzugt aber zwei oder mehrteilig, hergestellt sein. Insbesondere ist es denkbar, dass das jeweilige Ummantelungsteil, insbesondere
Rundungsummantelungsteil, (teilweise) durch Spritzguss und/oder mit einem 3D- Drucker gefertigt werden.
Zwischen dem Rundungsummantelungsteil und dem Grundteil kann ein (bzw. der obige) Zwischenraum vorgesehen sein, so dass sich das
Rundungsummantelungsteil und das Grundteil zueinander verschieben können, wenn ein Benutzer den Kinderwagen beispielsweise in dem Rundungsbereich des Schiebers umgreift/umfasst und eine Zug- oder Schubkraft auf den Schieber des Kinderwagens einwirken lässt. Das Rundungsummantelungsteil weist vorzugsweise auf einer der Sensoreinheit zugewandten Seite einen ersten Vorsprung auf, der sich in dem Zwischenraum zwischen dem Grundteil und dem Ummantelungsteil erstreckt. Eine eine
Bewegung (Verschiebung) zwischen dem Rundungsummantelungsteil und dem Grundteil verursachende Kraft wird ausführungsgemäß durch den ersten
Vorsprung des Rundungsummantelungsteil (mechanisch) auf die Sensoreinheit übertragen, so dass auch der Griffbereich des Schiebers in dem Rundungsbereich sensitiv ist.
Bevorzugt ist der erste Vorsprung des Rundungsummantelungsteils Teil der (ggf. einzigen) Verbindung zwischen Grundteil und Ummantelungsteil, so dass
(ausschließlich) über besagten ersten Vorsprung eine Verbindung zwischen Grundteil, Ummantelungsteil, Rundungsummantelungsteil und Sensor gegeben ist. Die Sensoreinheit kann jedoch an weiteren Punkten am Grundteil befestigt, insbesondere mit diesem verschraubt sein.
Bevorzugt weist das Rundungsummantelungsteil einen Randbereich, insbesondere eine Kante, auf, mit dem es direkt, bevorzugt formschlüssig, an das
Ummantelungsteil angrenzt. Insbesondere kann der Randbereich dritte
Vorsprünge zum Zusammenwirken mit entsprechenden Rücksprüngen im
Ummantelungsteil aufweisen.
In einer konkreten Ausgestaltung kann das jeweilige Ummantelungsteil, insbesondere Rundungsummantelungsteil, zwei Schalenhälften aufweisen, die sich so zusammenfügen lassen, dass sie das Grundteil in einem Übergangsbereich zwischen Horizontal- und Verbindungsabschnitt ummanteln können. Die
Verbindung zwischen beiden Schalenhälften kann durch Materialschluss (z.B. Kleben) erfolgen - bevorzugt soll die Verbindung aber lösbar sein und durch einen Rast- , Schnapp-, und/oder Schraubmechanismus erfolgen. Dazu kann eine der beiden Schalenhälften einen in den Aufnahmeraum ragenden zweiten
Vorsprung aufweisen, über den die Verbindung zur anderen Schalenhälfte hergestellt wird. Der zweite Vorsprung kann einen Rast- oder
Schnappmechanismus aufweisen (tragen), der mit einem entsprechenden
Gegenstück auf der Innenseite der anderen Schale Zusammenwirken kann, und/oder er kann ein Innengewinde haben, das mit einer durch eine
entsprechende in der anderen Schalenhälfte vorgesehenen Öffnung geführten Schraube Zusammenwirken kann. In jedem Fall kann im Grundteil eine Öffnung (Kanal) vorgesehen sein, die (der) (zumindest etwas) größer (im Durchmesser) als der zweite Vorsprung dimensioniert ist, um eine ungewollte Verbindung zwischen Rundungsummantelungsteil und Grundteil zu vermeiden.
In einer bevorzugten Ausführungsform sind zwei Sensoreinheiten in dem Schieber integriert. Die Sensoreinheiten sind angrenzend an die Enden des
Horizontalabschnittes (in einem Abstand von weniger als 5 cm oder weniger als 3 cm oder weniger als 1 cm), also nahe an den Verbindungsabschnitten,
positioniert.
Es ist mindestens eine Sensoreinheit verbaut, vorzugsweise sind zwei
Sensoreinheiten (auf der linken und der rechten Seite des Schiebers,
symmetrisch) verbaut. Die Detektionsrichtung der Sensoreinheit kann um einen Inklinationswinkel von 0° bis 45°, vorzugsweise 3° bis 20°, z.B. (zumindest ca.) 8° bezüglich der Horizontalen nach vorne unten geneigt sein. Durch eine Neigung der Sensoreinheit kann auch eine nach oben oder unten gerichtete
Kraftkomponente erfasst werden, so dass im Bedarfsfall (z.B. wenn durch eine nach unten auf den Schieber wirkende Kraft die Vorderräder angehoben werden) ein Unterstützungsantrieb durch den Motor nicht zugelassen sein kann.
Bei der konkreten Dimensionierung des Ummantelungsteils bzw.
Rundungsummantelungsteils ist ein (vorzugsweise konstanter) Zwischenraum zwischen (formstabilen) Grundteil und Ummantelungsteil bzw.
Rundungsummantelungsteil vorgesehen von vorzugsweise 0,1 mm bis 5 mm, weiter vorzugsweise 0,5 mm bis 2 mm, z.B. ca. 1 mm.
Der Kraftschwel Iwert, ab der der Hilfsantrieb eingreift, kann zwischen 30N und 7N, insbesondere zwischen 25N und 10N, vorzugsweise (zumindest ca.) 15N liegen. Die Abtastrate der Sensoreinheit kann größer als 5Hz, insbesondere größer oder gleich 10Hz sein, Die Abtastrate kann weiterhin kleiner als 1 kHz oder kleiner als 100Hz sein. Es ist vorzugsweise keine Hysterese für den
Kraftschwellwert vorgesehen.
Neben Dehnungsmessstreifen kann auch kapazitive und/oder induktive Sensorik eingesetzt werden, um die Verschiebungen zwischen dem Grundteil und den/dem Ummantelungsteil/en (und Rundungsummantelungsteil/en) sensorisch zu erfassen. Denkbar wären auch mehrere gegeneinander verschiebbare Abschnitte.
Alternativ zur beschriebenen Ausführung mit separaten
Rundungsummantelungsteilen können auch andere Aufteilungen der
(Ummantelungsteil/e und/oder Rundungsummantelungsteil/e umfassenden oder aus solchen bestehenden) Ummantelung vorgesehen sein. Insbesondere kann die gesamte Ummantelung aus (mindestens) zwei Teilen bestehen, von denen keines für sich alleine eine Ummantelung darstellt, sondern bei denen sich die
Ummantelung erst durch das Zusammenfügen der (mindestens) zwei Teile ergibt. Insbesondere können zwei Halbschalen, z.B. eine Oberschale und eine
Unterschale, oder eine Vorderschale und eine Rückschale, vorgesehen sein. Die weiteren Merkmale (etwa zum Zusammenfügen) ergeben sich analog zu den obigen Ausführungen.
Die oben genannte Aufgabe wir gemäß Aspekt A insbesondere gelöst durch einen Kinderwagen oder Kinderwagengestell, umfassend einen Schieber zum Schieben des Kinderwagens bzw. Kinderwagengestells und mindestens eine Kraft- Sensoreinrichtung, insbesondere zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf den Schieber ein wirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw.
Kraftkomponente, wobei die mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung konfiguriert ist, eine Kraft(-komponente) und/oder daraus abgeleitete Größe zumindest über einen überwiegenden Teil (vorzugsweise zu mindestens 80 % oder mindestens 90 %) eines (insbesondere zumindest im Wesentlichen horizontal verlaufenden, ggf. in einem Winkel von kleiner/gleich 30 ° oder kleiner/gleich 10 ° verlaufenden) Horizontalabschnittes des Schiebers, vorzugsweise unmittelbar, zu messen und/oder konfiguriert ist, eine Kraft(-komponente) und/oder daraus abgeleitete Größe in mindestens einem, insbesondere gekrümmten und/oder bogenförmigen, Übergangsabschnitt des Schiebers zwischen einem/dem Horizontalabschnitt des Schiebers und einem (insbesondere von oben nach unten, vorzugsweise schräg, verlaufenden und/oder an einem Hauptkörper des Kindewagen(-gestells), ggf. gelenkig angebracht, endenden) Verbindungsabschnitt des Schiebers,
vorzugsweise unmittelbar, zu messen. Alternativ oder zusätzlich wird die oben genannte Aufgabe gemäß einem Aspekt B insbesondere gelöst durch einen Kinderwagen oder Kinderwagengestell, insbesondere nach dem Aspekt A, umfassend einen Schieber zum Schieben des Kinderwagens bzw. Kinderwagengestells und mindestens eine Kraft- Sensoreinrichtung, insbesondere zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf den Schieber einwirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw.
Kraftkomponente, wobei sich die mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung zumindest über einen überwiegenden Teil (vorzugsweise zu mindestens 80 % oder mindestens 90 %) eines (insbesondere zumindest im Wesentlichen horizontal verlaufenden, ggf. in einem Winkel von kleiner/gleich 30 ° oder kleiner /gleich 10 ° verlaufenden) Horizontalabschnittes des Schiebers, und/oder zumindest abschnittsweise über mindestens einen, insbesondere gekrümmten und/oder bogenförmigen, Übergangsabschnitt des Schiebers zwischen einem/dem Horizontalabschnitt des Schiebers und einem (insbesondere von oben nach unten, vorzugsweise schräg, verlaufenden und/oder an einem Hauptkörper des
Kindewagen(-gestells), ggf. gelenkig angebracht, endenden)
Verbindungsabschnitt des Schiebers, vorzugsweise unmittelbar, erstreckt.
Alternativ oder zusätzlich wird die oben genannte Aufgabe gemäß einem Aspekt C insbesondere gelöst durch einen Kinderwagen oder Kinderwagengestell, insbesondere nach mindestens einem der Aspekte A oder B, umfassend
einen Schieber zum Schieben des Kinderwagens bzw. Kinderwagengestells und mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung, insbesondere zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf den Schieber einwirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente, wobei die Kraft-Sensoreinrichtung umfasst:
- ein Grundteil, das vorzugsweise dazu ausgelegt ist, mindestens eine Sensoreinheit (Sensor) zumindest teilweise aufzunehmen; sowie
- ein Ummantelungsteil, das das Grundteil und ggf. die mindestens eine Sensoreinheit zumindest teilweise, vorzugsweise in einem Griffbereich des Schiebers, ummantelt und das optional mit der mindestens einen
Sensoreinheit, insbesondere fest, verbunden ist; wobei das Ummantelungsteil gegenüber dem Grundteil beweglich,
insbesondere verschiebbar, ist, wobei ggf. ein Zwischenraum zwischen dem Grundteil und dem Ummantelungsteil vorhanden ist, und
wobei die mindestens eine Sensoreinheit dazu ausgelegt ist, eine Bewegung, insbesondere Verschiebung, zwischen dem Ummantelungsteil und dem Grundteil zu detektieren.
Vorzugsweise ist mindestens ein Motor, insbesondere Elektromotor, zum
unterstützenden Antreiben des Kinderwagens bzw. Kinderwagengestells, vorgesehen.
Vorzugsweise ist mindestens eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, die vorzugsweise mit der mindestens einen Kraft-Sensoreinrichtung in
Wirkverbindung steht, insbesondere derart, dass ein Output der mindestens einen Sensoreinrichtung zur Steuerung des mindestens einen Motors herangezogen werden kann.
Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung zur Steuerung und/oder Regelung der Leistung des mindestens einen Motors ausgebildet ist, insbesondere abhängig vom Output der mindestens einen Sensoreinrichtung, beispielsweise in diskreten Stufen und/oder kontinuierlich. Alternativ oder zusätzlich ist die
Steuerungseinrichtung derart ausgebildet ist, dass mindestens ein Motor bei Überschreiten einer ersten Schwelle der Kraft und/oder Kraftkomponente und/oder der daraus abgeleiteten Größe, gestartet wird. Alternativ oder zusätzlich ist die Steuerungseinrichtung derart ausgebildet ist, dass mindestens ein Motor bei Überschreiten einer zweiten Schwelle der Kraft und/oder Kraftkomponente und/oder der daraus abgeleiteten Größe, gestoppt wird oder auf konstanter Leistung gehalten wird.
Vorzugsweise umfasst die Sensoreinrichtung mindestens zwei Sensoreinheiten (Sensoren), die sich vorzugsweise über je einen Verbindungsabschnitt zumindest abschnittsweise erstwecken und/oder sich benachbart zu gegenüberliegenden Enden des Horizontalabschnittes erstrecken und/oder sich über diese Enden (hinaus) erstrecken. Vorzugsweise umfasst die Sensoreinrichtung mindestens oder genau zwei relativ zueinander bewegliche, insbesondere verschiebliche, (jeweils einstückige oder mehrstückige) Teile (ein erstes und ein zweites Teil bzw. ausführungsgemäß das Ummantelungsteil und das Grundteil) sowie mindestens eine Sensoreinheit (Sensor), der die Relativbewegung (bzw. Relativverschiebung), insbesondere einen Betrag der Relativbewegung (Relativverschiebung), misst.
Vorzugsweise sind das erste Teil (ausführungsgemäß das Ummantelungsteil) und das zweite Teil (ausführungsgemäß das Grundteil) in (zumindest im wesentlichen) radialer Richtung und/oder (zumindest im wesentlichen) in einer Richtung, die in einer Ebene liegt, die von einer Vorwärtsrichtung (bei Geradeausfahrt) und einer/der Vertikalen aufgespannt wird, beweglich, insbesondere verschieblich, zueinander.
Vorzugsweise ist/sind das erste Teil (ausführungsgemäß das Ummantelungsteil) und/oder das zweite Teil (ausführungsgemäß das Grundteil) fest mit zumindest einer Sensoreinheit verbunden.
Vorzugsweise ist zumindest eine Sensoreinheit (die zumindest eine Sensoreinheit) konfiguriert, einen elektrischen Widerstand oder eine elektrische
Widerstandsänderung zu (ver-)messen. Alternativ oder zusätzlich weist zumindest eine Sensoreinheit (die zumindest eine Sensoreinheit) mindestens einen, ggf. zwei, drei, vier oder mehr Dehnungsmessstreifen auf (die vorzugsweise im
Horizontalabschnitt und/oder Übergangsabschnitt angeordnet sind). Alternativ oder zusätzlich ist zumindest eine Sensoreinheit (die zumindest eine
Sensoreinheit) als Biegebalken-Sensor ausgestaltet, wobei vorzugsweise ein auf einen Messkörper ausgeübtes Drehmoment auf zumindest einen, z. B. vier, Dehnungsmessstreifen, wirkt, wobei beispielsweise ein oder zwei
Dehnungsmessstreifen gedehnt werden und zwei Dehnungsmessstreifen gestaucht werden, wobei weiter vorzugsweise vier Dehnungsmessstreifen in einer Brückenschaltung aufgebaut sind, um Widerstandsänderungen von den
Dehnungsmessstreifen zu messen.
Ausführungsgemäß weist das Grundteil einen geraden Abschnitt auf und mindestens einen, insbesondere genau einen oder genau zwei gebogene
Abschnitte. Das Grundteil kann als Voll- oder vorzugsweise als Hohlprofil, ggf. mit vieleckigen (insb. viereckigen), z. B. D-förmigem, ovalem oder runden Querschnitt
ausgebildet sein.
Das Ummantelungsteil kann einen geraden Abschnitt aufweisen und mindestens einen, insbesondere genau einen oder genau zwei gebogene Abschnitte.
Das Ummantelungsteil kann als Voll- oder vorzugsweise als Hohlprofil, ggf. mit vieleckigen (insb. viereckigen), z. B. D-förmigem, ovalem oder runden Querschnitt ausgebildet sein.
Das Grundprofil kann einstückig (ggf. monolithisch) ausgebildet sein.
Das Ummantelungsteil kann mehrstückig, insbesondere zwei-, drei-, vier-, fünf- oder noch mehrstückig ausgebildet ist (insb. aus entsprechend vielen, jeweils ggf. für sich monolithischen Einzelteilen aufgebaut sein)
Das Ummantelungsteil kann zumindest abschnittsweise, insbesondere in einem/dem Übergangsabschnitt durch zwei Halbschalen aufgebaut sein.
Das Ummantelungsteil kann das Grundteil (zumindest (axial-) abschnittsweise) über einen Winkelbereich von mindesten 180° oder mindestens 270° oder zumindest im Wesentlichen vollständig umgeben.
Die obige Aufgabe wird weiterhin vorzugsweise gelöst durch ein Verfahren zur Steuerung eines Kinderwagens oder Kinderwagengestells, insbesondere wie oben und nachfolgend beschrieben, wobei eine auf den Schieber einwirkende Kraft(- komponente) gemessen wird, insbesondere eine Richtung und/oder ein Betrag einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf einen Schieber einwirkt, und/oder eine aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleitete Größe, insbesondere eine zeitliche Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente erfasst wird. Insoweit weiter oben und nachfolgend funktionale Merkmale des
Kinderwagengestells bzw. Kinderwagens beschrieben werden, sollen diese so verstanden werden, dass ein entsprechender Verfahrensschritt durchgeführt werden kann. Insofern sind verfahrensmäßig die entsprechenden Vorrichtungsmerkmale (wie beispielsweise Kraft-Sensoreinrichtung) nicht unbedingt entscheidend, sondern die Verfahrensschritte als solche (also beispielsweise das Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft). Selbstverständlich können auch innerhalb des Verfahrens entsprechende
Vorrichtungsmerkmale (wie beispielsweise eine Kraft-Sensoreinrichtung), wie weiter oben und nachfolgend beschrieben, vorliegen.
Weitere Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Im nachfolgenden Abschnitt bis zur Figuren-Kurzbeschreibung werden weitere bevorzugte Merkmale der Erfindung beschrieben. Wenn in diesem Abschnitt ein Merkmal nicht als optional dargestellt wird, gilt dies nur für die Offenbarung dieses Abschnittes selbst. Insbesondere bedeutet dies nicht (zwingend), dass das jeweilige Merkmal im allgemeinen wesentlich bzw. zwingend für die vorliegende Erfindung ist, wie sie insbesondere in den Ansprüchen und weiter oben erläutert ist. Angaben, die nachfolgend das Kinderwagengestell betreffen sollen auch für den Kinderwagen gelten. Wenn also beispielsweise davon die Rede ist, dass das Kinderwagengestell einen Motor aufweist, soll damit ebenfalls offenbart sein, dass der Kinderwagen einen Motor aufweist.
Vorgeschlagen wird insbesondere ein Kinderwagengestell, umfassend mindestens einen Motor, insbesondere Elektromotor, zum Antreiben des Kinderwagengestells, mindestens einen Schieber zum Schieben des Kinderwagengestells und
vorzugsweise mindestens eine Sensoreinrichtung, insbesondere Kraft- Sensoreinrichtung. Vorzugsweise ist die Sensoreinrichtung, insbesondere Kraft- Sensoreinrichtung zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf den Schieber einwirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente, ausgebildet.
Ein optionaler Aspekt liegt darin, dass eine Kraft-Sensoreinrichtung vorgesehen ist, die entweder die Richtung oder den Betrag (oder beides) einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente (oder einer aus dieser Kraft oder Kraftkomponente abgeleiteten Größe) erfasst. Dadurch wird es ermöglicht, dass eine entsprechende Steuerung basierend auf dem Output der Sensoreinrichtung erfolgen kann. Unter Output einer Sensoreinrichtung ist insbesondere die Ausgabe eines gemessenen Wertes und/oder die Ausgabe eines Mittelwertes aus mehreren gemessenen Werten zu verstehen.
Die Steuerung kann dann intern (durch eine an oder in dem Kinderwagengestell vorgesehene Steuereinrichtung) und/oder extern durch eine separate
Steuereinrichtung (wie beispielsweise ein mobiles Endgerät, insbesondere
Smartphone) erfolgen. Dabei ist es jedoch zunächst bedeutsam, dass überhaupt entsprechende Daten betreffend die Kraft bzw. von mit der Kraft
zusammenhängenden Größen generiert werden können. Insofern ist es
vorteilhaft, jedoch nicht unbedingt notwendig, dass das Kinderwagengestell (oder der entsprechende Kinderwagen) selbst eine Steuereinrichtung aufweist.
Insgesamt wird ein bedienerfreundliches und einfach herzustellendes
Kinderwagengestell mit Motorunterstützung vorgeschlagen.
Der Schieber ist vorzugsweise einstückig (ggf. mit gegeneinander bewegbaren Einzelteilen) ausgebildet. Der Schieber kann insbesondere einen horizontalen Handgriff aufweisen. Alternativ kann der Schieber auch mehrstückig (z.B.
zweistückig), beispielsweise mit mehreren voneinander getrennten Handgriffen ausgebildet sein.
Mit der Kraft-Sensoreinrichtung sind insbesondere mindestens zwei verschiedene Kraft-Richtungen (beispielsweise vorwärts und rückwärts und/oder nach oben und nach unten) feststellbar und ggf. hinsichtlich Ihres Betrages bestimmbar oder mindestens vier Richtungen (beispielsweise vorwärts, rückwärts, nach oben und nach unten) feststellbar und ggf. hinsichtlich Ihres Betrages bestimmbar.
Gegebenenfalls können mit der Kraft-Sensoreinrichtung mindestens zwei verschiedene Beträge (>0), vorzugsweise mindestens vier verschiedene Beträge, beispielsweise ein Kontinuum von Beträgen der Kraft (bzw. Kraftkomponente bzw. daraus abgeleiteten Größe) erfasst werden. In jedem Fall wird durch eine derartige Kraft-Sensoreinrichtung auf einfache Art und Weise Information bereitgestellt, die vorteilhaft genutzt werden kann, um den Motor zum Antreiben des Kinderwagens bzw. des Kinderwagengestells zu steuern. Vorzugsweise weist das Kinderwagengestell bzw. der Kinderwagen mehrere Motoren, insbesondere Elektromotoren, zum Antreiben des Kinderwagengestells auf. Vorzugsweise ist mindestens zwei oder genau zwei Räder (beispielsweise einem linken und einem rechten Rad bzw. einem ersten seitlichen Rad und einem zweiten seitlichen Rad) jeweils ein Motor zugeordnet. Vorzugsweise kann eine Steuereinrichtung zur individuellen Ansteuerung der Motoren vorgesehen sein. Alternativ oder zusätzlich kann eine Sensoreinrichtung zum Erfassen einer Schiebekraft und/oder Bewegung des Kinderwagengestells vorgesehen sein. Durch mehrere (insbesondere mindestens oder genau zwei) Motoren kann der Schiebekomfort insbesondere bei Kurvenfahrt verbessert werden, ohne dass dazu aufwändige Maßnahmen getroffen werden müssten (wie beispielsweise bei nur einem Motor mit einem Differentialgetriebe).
Soweit nicht anders angegeben sollen unter einem Schieben bzw. einer
Schiebekraft insbesondere Aktionen bzw. Kräfte verstanden werden, die sowohl vorwärts als auch rückwärts gerichtet sein können (auch wenn man bei letzterem auch von einem Ziehen bzw. einer Zugkraft sprechen kann).
Insoweit (zwei) Kräfte miteinander verglichen werden und ausgesagt wird, dass die (beiden) Kräfte gleich bzw. verschieden sind, soll dies im Allgemeinen als Abkürzung für„gleich bzw. verschieden im Hinblick auf Richtung und/oder Betrag der Kräfte" verstanden werden - es sei denn, es ergibt sich aus dem
Zusammenhang, dass die Richtung vorgegeben ist (wie z.B. bei einer
„rückwärtsgerichteten Kraft"); dann soll sich eine Angabe über gleiche bzw.
verschiedene Kräfte auf die Beträge der Kräfte beziehen.
Die mindestens eine (Kraft-) Sensoreinrichtung kann an und/oder in dem
Schieber, insbesondere einem Handgriff des Schiebers, angeordnet sein und/oder in und/oder nahe einem Schieberbefestigungsbereich angeordnet sein. Unter einem Schieberbefestigungsbereich ist insbesondere ein Bereich zu verstehen, an dem der Schieber an einem Hauptkörper des Kinderwagengestells angebracht ist. Unter einer Anordnung nahe zu dem Schieberbefestigungsbereich ist
insbesondere eine Anordnung in einem Abstand von weniger als 10 cm, vorzugsweise weniger als 5 cm gegenüber dem Schieber zu verstehen (wobei bei einem sich relativ bewegenden Schieber hier insbesondere der Minimalabstand gemeint ist). Vorzugsweise ist mindestens eine Steuerungseinrichtung vorgesehen, die mit der mindestens einen (Kraft-) Sensoreinrichtung in Wirkverbindung steht,
insbesondere derart, dass ein Output des mindestens einen Sensors zur
Steuerung des mindestens einen Motors herangezogen wird. Dadurch kann eine einfache und zuverlässige Erfassung der Kraft (oder sonstigen Größe, wie beispielsweise der aktuellen Bewegung) erfolgen.
In einer Ausführungsform ist die mindestens eine Sensoreinrichtung ausgebildet, auf den Schieber einwirkende Kräfte und/oder Kraftkomponenten und/oder daraus abgeleitete Größe an mindestens zwei verschiedenen Orten zu erfassen. Insbesondere kann diese Erfassung an einer ersten (z. B. linken) und einer zweiten (z. B. rechten) Seite des Schiebers erfolgen, insbesondere einer ersten (z. B. linken) und einer zweiten (z. B. rechten) Seite eines Handgriffs und/oder an zwei verschiedenen, insbesondere jeweils seitlich angeordneten, Handgriffen. Insoweit hier und im Folgenden von einer linken oder rechten Seite die Rede ist, ist damit insbesondere eine linke bzw. rechte Seite gemeint, die sich aus der Blickrichtung des das Kinderwagengestell bzw. den Kinderwagen bedienenden Person ergibt.
In einer konkreten Ausführungsform ist die Sensoreinrichtung ausgebildet, Kraftkomponenten in Bewegungsrichtung und/oder entgegen der
Bewegungsrichtung (jeweils horizontal) und/oder nach oben und/oder nach unten (jeweils vertikal) zu bestimmen. Alternativ oder zusätzlich können entsprechende Komponenten einer zeitlichen Ableitung (bzw. einer zeitlichen Änderung) bestimmt werden.
Wenn wirkende Kräfte (und/oder Kraftkomponenten und/oder kraftableitende Größen) an mehreren verschiedenen Orten erfasst werden, kann die
Steuerungseinrichtung so ausgebildet sein, dass die entsprechenden
Antriebsräder (bzw. ggf. zugeordneten Motoren) angesteuert werden,
beispielsweise abhängig von Größe und Dauer der (insbesondere horizontalen) angreifenden Kräfte (und/oder ihrer zeitlichen Änderungen) und/oder abhängig davon, ob die (insbesondere horizontalen) Kräfte (und/oder ihre zeitlichen Änderungen) in dieselbe Richtung weisen. Ein Antriebsrad (oder entsprechend zugeordneter Motor) kann abhängig von der Kraft angesteuert werden, die an seiner Seite anliegt (und/oder der zeitlichen Änderung dieser Kraft) und/oder an der Kraft (und/oder ihre zeitliche Änderung), die an der anderen (gegenüberliegenden) Seite anliegt.
Die Steuerungseinrichtung ist vorzugsweise zur Steuerung und/oder Regelung der Leistung des mindestens einen Motors ausgebildet, insbesondere auf Grundlage des Outputs der mindestens einen Sensoreinrichtung, beispielsweise in diskreten Stufen und/oder kontinuierlich.
Weiterhin kann die Steuerungseinrichtung derart ausgebildet sein, dass mindestens ein Motor bei Überschreiten einer ersten Schwelle der Kraft und/oder Kraftkomponente und/oder daraus abgeleiteten Größe, gestartet wird. Unter einem Starten des Motors ist insbesondere zu verstehen, dass der Motor Leistung zum Antreiben des Kinderwagengestells bereitstellt. In diesem Sinne ist ein Anschalten des Motors (der dann beispielsweise im Leerlauf läuft) noch kein Starten. Unter einem Starten kann jedoch ggf. auch ein erstmaliges Anschalten (Energieversorgung) des Motors gemeint sein.
Die Steuerungseinrichtung kann derart ausgebildet sein, dass mindestens ein Motor bei Überschreiten einer zweiten Schwelle der Kraft und/oder
Kraftkomponente (beispielsweise einer Komponente nach oben oder unten) und/oder der daraus abgeleiteten Größe, gestoppt wird oder auf konstante Leistung gehalten wird. Unter einem Stoppen des Motors ist insbesondere ein Versetzen des Motors in einen Zustand zu verstehen, in dem dieser den
Kinderwagen nicht mehr antreibt. Der Motor kann ggf. noch (beispielsweise im Leerlauf) weiterlaufen. Es kann jedoch auch ein endgültiges Ausschalten
(beispielsweise eine Energieunterbrechung zur Versorgung des Motors)
verstanden werden. Die zweite Schwelle kann betragsmäßig größer sein als die erste Schwelle.
Weiterhin kann die Steuerungseinrichtung derart ausgebildet sein, dass
mindestens ein Motor bei Überschreiten einer Schwelle Fd einer nach unten wirkenden Kraft und/oder bei Überschreiten einer Schwelle Fu einer nach oben wirkenden Kraft, wobei Fd und Fu ggf. (betraglich) gleich oder verschieden sind, und/oder bei Überschreiten einer Schwelle Ff2 einer vorwärtswirkenden Kraft und/oder bei Überschreiten einer Schwelle Fr2 einer rückwärtswirkenden Kraft, wobei Ff2 und Fr2 ggf. (betraglich) gleich oder verschieden sind, gestoppt wird oder auf einer konstanten Leistung gehalten wird, wobei Ff2 und/oder Fr2 vorzugsweise größer ist, insbesondere 2-mal oder 5-mal oder 20-mal so groß ist als/wie Fu und/oder Fd. Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung derart ausgebildet, dass der Motor bei einem Unterschreiten (bei vorherigem
Überschreiten) von Ff2, Fr2, Fu bzw. Fd (neuerlich) gestartet wird.
Die Steuerungsfunktion kann weiterhin derart ausgebildet sein, dass mindestens ein Motor bei Überschreiten einer Schwelle Ff1 einer vorwärtswirkenden Kraft und/oder bei Überschreiten einer Schwelle Fr1 einer rückwärtswirkenden Kraft, wobei Ff1 und Fr1 ggf. (betraglich) gleich oder verschieden sind (und/oder ggf. bei Überschreiten einer Schwelle einer nach unten wirkenden Kraft und/oder bei Überschreiten einer Schwelle einer nach oben wirkenden Kraft wobei die Schwelle der nach unten wirkenden Kraft und die Schwelle der nach oben wirkenden Kraft ggf. gleich oder verschieden sind) gestartet wird, , wobei vorzugsweise Fn
(betraglich) kleiner ist als Ff2 und/oder vorzugsweise Fn (betraglich) kleiner als Fr2 ist.
Alternativ oder zusätzlich kann die Steuerungseinrichtung derart ausgebildet sein, dass, wenn eine (horizontale) Kraft auf eine der beiden Seiten positiv ist und eine (horizontale) Kraft auf der anderen Seite negativ ist (was einer Drehung bzw. Kurve des Kinderwagens entsprechen kann) und/oder wenn eine zeitliche
Änderung der (horizontalen) Kraft auf der einen Seite positiv ist und eine zeitliche Änderung der (horizontalen) Kraft auf der anderen Seite negativ ist (resultierend in einer Drehung bzw. Kurve des Kinderwagens), die Antriebsräder (bzw.
entsprechend zugeordnete Motoren) derart angesteuert werden, dass nur eines der Antriebsräder (Motoren) Unterstützung leistet und/oder so dass die
Unterstützungskraft einen vorbestimmten Wert nicht überschreitet oder dass die Unterstützung beider Motoren (vollständig) gestoppt wird oder zumindest deutlich reduziert wird.
Das Kinderwagengestell weist vorzugsweise mindestens einen
Geschwindigkeitssensor und/oder mindestens einen Kurvenfahrtsensor auf. Der Geschwindigkeitssensor ist insbesondere derart ausgebildet, dass ein Betrag (und ggf. eine Richtung) einer aktuellen Geschwindigkeit (des Kinderwagengestells gegenüber einem Untergrund) festgestellt werden kann. Der Kurvenfahrtsensor ist vorzugsweise so ausgebildet, dass eine Krümmung einer Drehung bzw. Kurve (im vom Kinderwagengestell zurückgelegten Weg) feststellbar ist. Die
Steuerungseinrichtung kann dann ggf. so ausgebildet sein, dass die
Unterstützung des entsprechende Motors gestoppt wird, wenn eine bestimmte Geschwindigkeit überschritten und/oder eine bestimmte Kurvenkrümmung unterschritten wird. Dadurch wird insgesamt die Zuverlässigkeit und Sicherheit bei der Bedienung des Kinderwagens verbessert.
Die Steuerungseinrichtung kann derart ausgebildet sein, dass ein Quotient aus einer Schiebekraft oder einer (insbesondere horizontalen)
Schiebekraftkomponente und einer Unterstützungskraft des mindestens einen Motors konstant ist, z. B. 1 oder größer 1 oder größer 2 oder größer 3 oder kleiner 1 ist, oder variabel ist, z. B. derart, dass die Unterstützungskraft mehr oder weniger als linear mit der Schiebekraft oder der (insbesondere horizontalen) Schiebekraftkomponente zunimmt. Die Unterstützungskraft kann beispielsweise polynomisch oder exponentiell oder logarithmisch mit der Schiebekraft zunehmen.
Weiterhin kann die Steuerungsreinrichtung derart ausgebildet sein, dass ein Quotient aus einer zeitlichen Änderung der Schiebekraft oder einer zeitlichen Änderung einer (insbesondere horizontalen) Schiebekraftkomponente und einer zeitlichen Änderung der Unterstützungskraft des mindestens einen Motors konstant ist, z. B. 1 oder größer 1 oder größer 2 oder größer 3 oder kleiner 1 ist oder variabel ist, z. B. derart, dass die zeitliche Änderung der Unterstützungskraft mehr oder weniger als linear mit der zeitlichen Änderung der Schiebekraft oder der Schiebekraftkomponente zunimmt. Beispielsweise kann die zeitliche Änderung der Unterstützungskraft polynomisch oder exponentiell oder logarithmisch etc. mit der zeitlichen Änderung der Schiebekraft oder der zeitlichen Änderung der Schiebekraftkomponente zunehmen.
Besonders bevorzugt nimmt die Unterstützungskraft (bzw. die zeitlich Änderung der Unterstützungskraft) mehr als (nur) linear mit der Schiebekraft oder
Schiebekraftkomponente (bzw. mit der zeitlichen Änderung der Schiebekraft oder zeitlichen Änderung der Schiebekraftkomponente) zu.
Die oben (und nachfolgend) beschriebenen Schwellwerte und Grenzen können einen vorbestimmten festen Wert aufweisen oder geändert werden,
beispielsweise durch einen selbstlernenden Algorithmus. Vorzugsweise ist die Steuerungseinrichtung derart ausgebildet, dass die
Antriebsleistung des mindestens einen Motors gedrosselt oder gestoppt wird, wenn eine Bremse, insbesondere Verzögerungsbremse (Betriebsbremse) oder Feststellbremse betätigt wird.
Vorzugsweise ist der Schieber und/oder ein Abschnitt des Schiebers
(insbesondere derjenige Abschnitt des Schiebers, der zumindest teilweise die Sensoreinrichtung aufweist) über einen Bewegungsbereich vorzugsweise frei, insbesondere ohne eine Entrastung durchführen zu müssen, bewegbar, vorzugsweise gegen eine Rückstellkraft.
Unter der Bewegung in diesem Sinne ist insbesondere nicht eine Bewegung zur (reinen) Höhenverstellung des Schiebers zu verstehen, um das
Kinderwagengestell an die Größe der bedienenden Person anzupassen, sondern insbesondere eine (freie) Bewegung, die insbesondere der Kraftmessung dienen kann und/oder als Feedback für den Benutzer, dass eine Motorunterstützung wirkt, dienen kann. Insofern kann hier ein„Double-Feedback" vorliegen, einerseits durch die wirkende Unterstützung des Motors (die vom Benutzer als solche erkannt werden kann) und gleichzeitig die Bewegung des Schiebers (bzw. Schiebeabschnittes). Durch ein und dieselbe Bewegung kann also insbesondere eine Kraft-Messung erfolgen und gleichzeitig eine Double-Feedback-Funktion realisiert werden. Vergleicht man dies beispielsweise mit einem Piezo-Sensor (als vergleichsweise kompakte Sensoreinrichtung) wird im vorliegenden Fall ein vergleichsweise gutes Feedback an den Benutzer gegeben, was dem Benutzer die Bedienung des Kinderwagens erleichtert (und der Benutzer nicht nur darauf angewiesen ist, die Motorunterstützung als solche, die ggf. vergleichsweise gering sein kann, zu erkennen).
Die (freie) Bewegung des Schiebers (bzw. Schiebeabschnittes) kann
beispielsweise mindestens 2 mm oder mindestens 10 mm oder mindestens 20 mm betragen. Vergleicht man eine derartige Kraft-Sensoreinrichtung beispielsweise mit einem einfachen Piezo-Sensor, wird eine deutliche Verbesserung erzielt, da präzisere Informationen bereitgestellt werden können. Ein Piezo-Sensor kann nur vergleichsweise kleine Relativ-Bewegungen feststellen (weit unter 1 mm). Im Falle einer translatorischen Bewegung ist damit insbesondere der
Bewegungsweg gemeint; im Falle einer rotatorischen Bewegung bzw.
Verschwenkung ist damit der Weg eines Punktes des verschwenkten Abschnittes gemeint, der den größten Weg aller Punkte durchführt. In einer Ausführungsform kann der Schieber oder ein oberer Abschnitt des Schiebers (z.B. Handgriff) schwenkbar um einen Befestigungsbereich sein. Alternativ (oder zusätzlich) kann ein (oberer) Abschnitt des Schiebers gegenüber einem unteren Abschnitt translatorisch verschiebbar sein. Weiterhin kann der gesamte Schieber
(translatorisch) verschiebbar sein.
Die mindestens eine Sensoreinrichtung kann zum Erfassen eines (zeitlichen) Verlaufs der Kraft (bzw. Kraftkomponente) und/oder der daraus abgeleiteten Größe ausgebildet sein. Dadurch kann die Steuerung weiter verbessert werden. Beispielsweise kann es dann ermöglicht sein, Schwellwerte für Kräfte (bzw.
Kraftkomponenten) und/oder ihre zeitlichen Änderungen zu definieren sowie Schwellwerte für eine Zeit, wobei der Schwell wert für die Zeit eine Dauer einer (anliegenden) Kraft (bzw. Kraftkomponente) und/oder ihrer zeitlichen Änderung sein kann, in der der Schwellwerte (die Schwellwerte) der Kraft (bzw.
Kraftkom ponte) und/oder ihrer zeitlichen Änderung überschritten (oder unterschritten) wird (werden).
Unter einer zeitlichen Änderung kann grundsätzlich die zeitliche Ableitung der Kraft (bzw. Kraftkomponente) verstanden werden (im mathematischen Sinne). Eine zeitliche Änderung kann jedoch auch als DF/Dt verstanden werden (mit endlichen nicht-infinitesimalen Dt im Bereich von beispielsweise 100 Millisekunden bis 1 Sekunde).
Die jeweilige Steuereinrichtung ist vorzugsweise eine Regeleinrichtung, insbesondere eine Regeleinrichtung zur kontinuierlichen (ggf. linearen) Regelung der Leistung des mindestens einen Motors, vorzugsweise eine PID- Regeleinrichtung (wobei PID für proportional integral derivative steht).
Vorzugsweise ist mindestens eine Bremseinrichtung, insbesondere
Verzögerungsbremseinrichtung und/oder Feststellbremseinrichtung, vorgesehen. Die Verzögerungsbremseinrichtung ist vorzugsweise ausgebildet, kinetische Energie des Kinderwagengestells bzw. Kinderwagens (mit Kind) zum Abbremsen zu nutzen (und insbesondere in elektrische Energie umzuwandeln). Alternativ oder zusätzlich kann eine/die Steuereinrichtung vorgesehen und derart ausgebildet sein, dass die Feststellbremseinrichtung automatisch nach einer vorbestimmten Zeit, vorzugsweise zwischen 3 Sekunden und 5 Minuten
(vorzugsweise zwischen 10 Sekunden und 30 Sekunden), nach einem
(vollständigen) Stillstand des Kinderwagengestells (nach vorheriger Bewegung), aktiviert wird. Alternativ oder zusätzlich kann eine/die Steuereinrichtung derart vorgesehen und ausgebildet sein, dass die Feststellbremseinrichtung automatisch nach Erreichen eines Stillstandes oder einer vergleichsweise geringen
Geschwindigkeit nach vorheriger Fahrt aktiviert wird.
Die Bremseinrichtung kann insbesondere zweistufig ausgebildet sein,
vorzugsweise derart, dass sowohl eine Verzögerungsbremse (Betriebsbremse) als auch eine Feststellbremse zum Feststellen einer Parkposition (wenn der
Kinderwagen vollständig gestoppt ist) vorliegt. Die Verzögerungsbremse kann derart ausgebildet sein, dass der Kinderwagen durch Reibung (an einem oder mehreren Rädern) gebremst wird (wobei kinetische Energie in Wärme
umgewandelt wird). Bevorzugt kann jedoch zumindest ein Motor als Generator genutzt werden, um den Kinderwagen abzubremsen (wobei kinetische Energie in elektrische Energie umgewandelt wird, die wiederum zur Aufladung einer oder mehrerer Batterien genutzt werden kann). Für die Verzögerungsbremse kann eine beliebige Betätigungseinrichtung vorgesehen sein, beispielsweise ein hand- oder fingerbetätigbarer Hebel (am Schieber bzw. Handgriff) oder eine andere
Vorrichtung (beispielsweise ein Dreh-Griff oder ein Fuß-Pedal oder dergleichen). Es ist auch ggf. möglich, dass eine graphische Benutzeroberfläche (z. B. Display, insbesondere Touchscreen) mit dem Kinderwagen verbunden ist und/oder einen Empfänger aufweist, um mit einem externen Gerät (z. B. einem Smartphone mit einer entsprechenden App) verbindbar ist. Die Betätigungseinrichtung (oder der Empfänger) kann mit der Verzögerungsbremse (durch geeignete Mittel) verbunden sein, um die Verzögerungsbremse zu betätigen, d.h. die durch den Benutzer gewünschte Bremskraft aufzubringen (die null oder größer null sein kann, insbesondere mehr als 2 oder mehr als 5 verschiedene Werte größer null einnehmen kann). Die Verzögerungsbremse kann solange wirken, wie die
Betätigungseinrichtung betätigt wird, oder bis der Kinderwagen gänzlich gestoppt wird und dann ggf. die Feststellbremse wirkt. Die Feststellbremse kann als eine Arretierung ausgebildet sein, die verhindert, dass eine oder mehrere Räder rotieren. Beispielsweise kann die Feststellbremse einen Pin umfassen, der mit Speichern oder Rasteinrichtungen (beispielsweise Nuten), die in einer Seitenfläche des Rades vorgesehen sind, zusammenwirkt.
Die Feststellbremse kann ggf. (automatisch) aktiviert werden unmittelbar nachdem oder eine vorbestimmte Zeit nachdem das Kinderwagengestell bzw. der Kinderwagen, insbesondere durch die Verzögerungsbremse, gestoppt wurde.
Vorzugsweise ist die mindestens eine Feststellbremseinrichtung (nur) elektrisch bzw. elektronisch aktivierbar und (nur) manuell lösbar.
Die Feststellbremseinrichtung kann in einem gelösten Zustand vorgespannt sein und in einem aktivierten Zustand nicht oder (nur) geringer vorgespannt sein. Durch diese Maßnahmen wird die Sicherheit bei der Bedienung verbessert.
Die Betätigung der Feststellbremse kann auf verschiedene Art und Weise durchgeführt werden, beispielsweise über einen Schalter, z. B. Schiebeschalter oder Druckschalter oder ein Fußpedal oder dergleichen.
Insbesondere wenn die Feststellbremse im aktivierten Zustand vorgespannt ist, ist ein Lösen der Feststellbremse (nur) manuell möglich, wohingegen ggf. eine Aktivierung der Bremse (nur) elektronisch bzw. elektrisch ermöglicht ist.
Eine/die Sensoreinrichtung, insbesondere die Kraft-Sensoreinrichtung kann vorgesehen sein und die/eine Steuereinrichtung kann derart ausgebildet sein, dass mindestens eine Bremseinrichtung, insbesondere die
Verzögerungsbremseinrichtung und/oder die Feststellbremseinrichtung, aktiviert wird, wenn eine den Kinderwagen bedienende Person einen Kontakt, z. B. über die Hand und den Handgriff, löst. Vorzugsweise wird die Verzögerungsbremse mit erhöhter (maximaler) Kraft aktiviert und/oder die Feststellbremse aktiviert (Notbremsung), wenn festgestellt wird, dass die den Kinderwagen bedienende Person keinen Kontakt (mehr) mit dem Kinderwagen hat und der Kinderwagen sich dennoch bewegt. In einer Ausführungsform ist die Steuereinrichtung derart ausgebildet, dass die Bremseinrichtung aktiviert wird, wenn die Kraft-Sensoreinrichtung eine Kraft erfasst, die (zumindest partiell) entgegen der aktuellen Bewegungsrichtung des Kinderwagengestells gerichtet ist. Alternativ kann in einem solchen Fall eine Motorunterstützung, wie oben beschrieben, erfolgen. Vorzugsweise wird der Motor im Falle einer Abbremsung als Stromgenerator genutzt.
Mindestens eine Anzeige- bzw. Signaleinrichtung kann vorgesehen sein, die den Benutzer des Kinderwagengestells darauf hinweist, dass eine Motorunterstützung vorliegt bzw. vorliegen kann. Gegebenenfalls kann eine erste Anzeige- bzw.
Signaleinrichtung darauf hinweisen, dass aktuell eine Motorunterstützung vorliegt, und eine zweite Anzeige- bzw. Signaleinrichtung darauf hinweisen, dass eine Motorunterstützung vorliegen kann, in dem Sinne, dass abhängig von weiteren Parametern (beispielsweise einer maximalen Geschwindigkeit oder dergleichen) entweder eine Motorunterstützung vorliegt oder (wenn die
Parameter entsprechend sind) nicht.
Insgesamt kann der Kinderwagen bzw. das Kinderwagengestell der vorliegenden Erfindung eine komfortable Unterstützung beim Schieben (bzw. Ziehen) des Kinderwagens ermöglichen. Insbesondere ist es möglich, Werte Ff1 und/oder Fr1 einzustellen, die (im Wesentlichen) diejenigen Kräfte definieren, die (maximal) von dem Benutzer (unabhängig von der Situation) eingesetzt werden müssen. Wenn man mit einem Kinderwagen startet, der stillsteht, wird der Benutzer anfangen zu schieben (oder zu ziehen). Daraufhin wird die horizontale
Komponente der Schiebekraft bzw. Zugkraft größer als null werden. Zu dem Zeitpunkt, an dem Ff1 erreicht wird, kann der Motor beginnen, den Benutzer (mit minimaler Leistung) zu unterstützen. Wenn beispielsweise die horizontale
Komponente der Schiebe- bzw. Zugkraft weiter ansteigt (d.h. DFinh/Dt>0) wird die Unterstützungskraft auch ansteigen (d.h. DFs/Dt>0). Dadurch kann die
horizontale Komponente der Kraft (im Wesentlichen) konstant bei Ff1 gehalten werden (zumindest wenn man ein Überschwingen nicht berücksichtigt).
Selbstverständlich kann, wenn eine Bedingung zum Stoppen der Motor- Unterstützung vorliegt, ggf. eine größere Kraft notwendig sein.
Fu kann zwischen 0 und 25 N, vorzugsweise zwischen 5 N und 15 N liegen.
Fd kann zwischen 10 N und 50 N, vorzugsweise zwischen 20 N und 40 N liegen. Ff1 kann zwischen 0 und 25 N, vorzugsweise zwischen 5 N und 15 N liegen. Fr1 kann zwischen 0 und 25 N, vorzugsweise zwischen 5 N und 15 N liegen. Ff2 und/oder Fr2 kann/können zwischen 25 N und 500 N, vorzugsweise zwischen 50 N und 200 N liegen. Ff1, Fr1, Ff2 und/oder Fr2 können ggf. durch den Benutzer vorgegeben werden, beispielsweise über eine Schnittstelle, wie beispielsweise eine graphische
Benutzeroberfläche und/oder ein Smartphone (bzw. eine Smartphone-App).
Gegebenenfalls können minimale und maximale Werte (herstellerbedingt) vorgegeben sein, um Sicherheitsproblematiken zu vermeiden und/oder um die Nutzungsdauer einer Batterie zu verlängern.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die anhand der Abbildungen näher erläutert werden. Hierbei zeigen:
Fig. 1 Kompletter Kinderwagen inkl. Aufsatz in perspektivischer
Darstellung, so dass der Schieber erkennbar ist;
Fig. 2 Explosionsansicht eines oberen Schieberbereichs mit
Rundungsummantelungsteil
Fig. 3 Querschnitt Schieber senkrecht zur Längserstreckung des
Horizontalabschnitts und durch den Sensor sowie den ersten
Vorsprung des Rundungsummantelungsteils, der am Sensor befestigt ist
Fig. 4 Längsschnitt durch den Schieber (senkrecht zur Horizontalen), so dass ein Sensor und ein Rundungsummantelungsteil sichtbar sind.
Fig. 5 Längsschnitt durch den Schieber (Schnitt in der Schieber-Ebene), so dass ein Sensor und ein Rundungsummantelungsteil sichtbar sind.
Fig. 6 eine schematische Schrägansicht eines erfindungsgemäßen
Kinderwagengestells;
Fig. 7 eine Seitenansicht des Kinderwagengestells gemäß Fig. 6. In der nachfolgenden Beschreibung werden für gleiche und gleichwirkende Teile dieselben Bezugsziffern verwendet.
Die Figuren 1 bis 5 zeigen ein Kinderwagengestell 10, einen Schieber 11, Räder 12, Vorderradstreben 13, Hinterradstreben 14, einen Adapter 15, eine
Kinderaufnahmeeinrichtung 16, einen Motor 17, eine Steuereinrichtung 18, einen Horizontalabschnitt 101 des Schiebers 11, einen (jeweiligen)
Verbindungsabschnitt 102 des Schiebers 11, einen Übergangsbereich 103 bzw. Übergangsabschnitt des Schiebers 11, einen Griffbereich 104, einen
Zwischenraum 105 (siehe Figuren 4 und 5) zwischen einem Grundteil 110 und einem Ummantelungsteil 120 des Griffbereiches 104, einen Randbereich 121, einen Rücksprung 122, ein Rundungsummantelungsteil 130, eine erste
Schalenhälfte 131 und eine zweite Schalenhälfte 132 des
Rundungsummantelungsteil 130, einen ersten Vorsprung 133, Schrauben 134, einen zweiten Vorsprung 135, eine Schraube 136, eine Öffnung 137, einen Randbereich 138, einen dritten Vorsprung 139, eine Sensoreinheit 140 und einen Bereich 141 für mindestens einen Dehnungsmesstreifen. Im zusammengebauten Zustand greift der dritte Vorsprung 139 vorzugsweise in einen entsprechenden Rücksprung 122 eines Randbereiches 121 des Ummantelungsteils 120 ein.
Fig. 1 zeigt einen Kinderwagen mit Kinderaufnahmeeinrichtung 16. Die
Kinderaufnahmeeinrichtung 16 ist über den Adapter 15 mit dem
Kinderwagengestell 10 verbunden bzw. verbindbar. Die
Kinderaufnahmeeinrichtung 16 weist (vorliegend) einen Beinabschnitt, einen Sitzabschnitt und einen Rückenlehnenabschnitt auf. Alternativ kann die
Kinderaufnahmeeinrichtung 16 auch ohne Beinabschnitt oder ohne eine derartige Untergliederung in verschiedene Abschnitte (beispielsweise als Liegeeinsatz) ausgebildet sein.
Das Kinderwagengestell 10 weist einen Schieber 11 auf, der wiederum einen Horizontalabschnitt 101 aufweist und (zwei) sich mit dem Horizontalabschnitt 101 über einen jeweiligen Übergangsbereich 103 verbundene Verbindungsabschnitte 102 aufweist. Der Horizontalabschnitt 101 ist als horizontale Strebe ausgebildet. Die Verbindungsabschnitte 102 sind als (im Gebrauchszustand) von dem
Horizontalabschnitt 101 aus schräg nach unten (bzw. vorne) verlaufende Streben ausgebildet und können vorzugsweise abgewinkelt (insbesondere gefaltet) werden und/oder teleskopisch hinsichtlich ihrer Länge verändert werden.
Der Kinderwagen gemäß Fig. 1 weist vier Räder auf. Es ist jedoch denkbar, dass mehr oder weniger Räder vorgesehen sind (beispielsweise drei, insbesondere ein Vorderrad und zwei Hinterräder). Konkret sind in Fig. 1 zwei Hinterräder und zwei (rotierbare, ggf. feststellbare) Vorderräder vorgesehen. Die jeweiligen Rad-Paare sind über Verbindungsstreben miteinander verbunden. Die die Räder
verbindenden Streben sind wiederum über weitere Streben - Vorderradstreben 13 und Hinterradstreben 14, wobei pro Rad eine einzige Strebe ausreichend sein kann - (insbesondere gelenkig) mit den Verbindungsabschnitten 102 verbunden.
Die Übergangsabschnitte 103 des Schiebers 11 sind gebogen ausgebildet und bilden vorzugsweise (zumindest ungefähr) einen Viertelkreis aus und/oder schließen vorzugsweise einen Winkel von zumindest in etwa 90° ein.
Horizontalabschnitt 101 und Verbindungsabschnitte 102 sind (zumindest in etwa) in einem rechten Winkel zueinander sich erstreckend ausgebildet.
Der Schieber 11, insbesondere dessen Horizontalabschnitt 101 sowie dessen Übergangsabschnitte 103 sind in den Fig. 2-5 in weiterem Detail dargestellt.
In Fig. 2 ist ein Ausschnitt des Griffbereichs 104, einschließlich eines Ausschnitts des Horizontalabschnitts 101 sowie eines (von zwei) Übergangsabschnitten 103 dargestellt.
Im Horizontalabschnitt 101 ist das Ummantelungsteil 120 vorgesehen. Dieses ist gerade ausgebildet. Im Übergangsabschnitt 103 ist das
Rundungsummantelungsteil 130, umfassend die erste Schalenhälfte 131 und die zweite Schalenhälfte 132 angeordnet. Das Rundungsummantelungsteil 130 (sowie dessen Schalenhälften 131, 132) sind gebogen ausgeführt. Das
Rundungsummantelungsteil 130 bildet eine (gebogene) Hülse aus. Das
Ummantelungsteil 120 bildet eine (gerade) Hülse aus.
Das Ummantelungsteil 120 und das Rundungsummantelungsteil 130 ummanteln das Grundteil 110. Das Ummantelungsteil 120 ist gegenüber dem Grundteil 110 in Fig. 2 nach rechts verschoben, so dass die innerhalb von Ummantelungsteil 120 und Rundungsummantelungsteil 130 liegende Sensoreinheit 140 erkennbar ist. Im zusammengebauten Zustand sind die beiden am in Fig. 2 linken Ende
gezeichneten Öffnungen im Ummantelungsteil 120 in Deckung mit den am linken Ende der Sensoreinheit 140 gezeigten Ausnehmungen bzw. Öffnungen bzw. den Schrauben 134 (siehe auch Fig. 3 und 4).
Wie auch in Fig. 3 und 4 erkennbar, sind Rundungsummantelungsteil 130 bzw. dessen Halbschale 132, Ummantelungsteil 120 und Sensoreinheit 140 über die (hier beispielhaft zwei) Schrauben 134 verbunden. Generell kann auch ein anderes Befestigungsmittel (in einer anderen Anzahl, beispielsweise auch eines oder mehr als zwei) dazu vorgesehen sein.
Die beiden Halbschalen 131, 132 sind wiederum über den zweiten Vorsprung 135 (mit Innengewinde) sowie die Schraube 136 miteinander verbunden. Auch hier sind andere Befestigungs- bzw. Verbindungseinrichtungen denkbar. Bevorzugt ist jedoch eine lösbare Befestigung.
Im Grundteil 110 kann eine Öffnung (Kanal 111) vorgesehen sein, die (etwas) größer ist als der zweite Vorsprung 135, um eine ungewollte Verbindung zwischen Rundungsummantelungsteil 130 und Grundteil 110 zu vermeiden.
Die zweite Schalenhälfte 132 weist konkret einen ersten Vorsprung 133 auf, der sich zwischen Ummantelungsteil 120 und Grundteil 110 erstreckt und zwei Öffnungen aufweist, durch die die Schrauben 134 eingeführt werden können.
Der erste Vorsprung 133 grenzt an einen Randbereich 138 eines Hauptkörpers der zweiten Schalenhälfte 132 an (siehe Fig. 3 und 4), wobei der Randbereich 138 des Hauptkörpers der zweiten Schalenhälfte 132 zusätzlich, vorzugsweise direkt, insbesondere formschlüssig, an einen Randbereich 121 des Ummantelungsteils 120 angrenzt.
Zum Durchführen der Schraube 136 durch die zweite Schalenhälfte 132 ist eine Öffnung 137 vorgesehen (siehe Fig. 3). Die erste Schalenhälfte 131 weist einen dritten Vorsprung 139 (siehe Fig. 2) auf, der in Eingriff mit dem Ummantelungsteil 120, insbesondere mit einem
Rücksprung 122, gebracht werden kann.
Die Sensoreinheit 140 kann selbst nach dem Prinzip eines Dehnungsmessstreifens funktionieren und/oder (siehe Fig. 4) einen Bereich 141 aufweisen, in dem ein (nicht im Detail erkennbarer) Dehnungsmessstreifen angeordnet sein kann. Wird nun das Ummantelungsteil 120 und/oder das Rundungsummantelungsteil 130 mit einem Druck beaufschlagt, kann die Sensoreinheit 140 bzw. ein optionaler Dehnungsmessstreifen 141 (oder ggf. mehrere Dehnungsmessstreifen)
entsprechend gedehnt und/oder gestaucht werden (aufgrund des zumindest abschnittsweise vorgesehenen Abstandes zwischen Sensoreinheit 140 und jeweiligem Ummantelungsteil 120 bzw. Rundungsummantelungsteil 130). Diese Dehnung bzw. Stauchung kann dann entsprechend ausgewertet werden, um festzustellen, ob Ummantelungsteil 120 und/oder Rundungsummantelungsteil 130 von einem Benutzer gegriffen wurde.
Die Sensoreinheit 140 kann beispielsweise konfiguriert sein, einen elektrischen Widerstand oder eine elektrische Widerstandsänderung zu messen. Die
Sensoreinheit 140 kann mindestens einen (ggf. zwei, drei, vier oder mehr) Dehnungsmessstreifen aufweisen. Die Dehnungsmessstreifen können im
Horizontalabschnitt und/oder Übergangsabschnitt angeordnet sein. Die
Sensoreinheit 140 kann als Biegebalken-Sensor ausgebildet sein, wobei vorzugsweise ein auf einen Messkörper ausgeübtes Drehmoment auf zumindest einen (z. B. vier) Dehnungsmessstreifen wirkt. Beispielsweise können ein oder zwei Dehnungsmessstreifen gedehnt werden und ein oder zwei
Dehnungsmessstreifen gestaucht werden. Konkret können vier
Dehnungsmessstreifen in einer Brückenschaltung aufgebaut sein, um
Widerstandsänderungen der Dehnungsmessstreifen zu messen.
Fig. 6 zeigt ein erfindungsgemäßes Kinderwagengestell in einer schematischen Schrägansicht. Der Pfeil Fd zeigt eine an einem Handgriff 23 (im
Horizontalabschnitt) angreifende, nach unten gerichtete Kraft an. Der Pfeil Fu zeigt eine an dem Handgriff 23 angreifende nach oben gerichtete Kraft an. Die Pfeile Flat zeigen seitwärts gerichtete Kräfte an. Der Handgriff 23 ist gegenüber einem unteren Abschnitt des Schiebers 11 schwenkbar gelagert. Konkret kann der Handgriff 23 in verschiedenen Positionen verschwenkt (und eingerastet) werden, um eine Höhenverstellung des Handgriffes 23
durchzuführen.
Zwischen dem schwenkbaren Handgriff 23 und dem unteren Abschnitt des Schiebers 11 ist eine schwenkbare Lagerung 22 (mit entsprechenden Gelenken) vorgesehen.
Der (gesamte) Schieber 11 ist wiederum vorzugsweise an einer schwenkbaren Lagerung 21 an einem Hauptkörper des Kinderwagengestells schwenkbar gelagert (insbesondere um das Kinderwagengestell zusammenfalten zu können).
Alternativ oder zusätzlich zu einer Anordnung der Sensoreinrichtung gemäß Figuren 1 bis 5 kann/können an der schwenkbaren Lagerung 21 und/oder an der schwenkbaren Lagerung 21 eine Sensoreinrichtung/Sensoreinrichtungen vorgesehen sein, um eine auf den Handgriff 23 wirkende Kraft eines Benutzers (insbesondere Fu und Fd) zu erfassen. Weiterhin (siehe Fig. 7) können
vorzugsweise mit der jeweiligen Sensoreinrichtung eine vorwärtsgerichtete Kraft Ff sowie eine rückwärtsgerichtete Kraft Fr erfasst werden. In Radnaben 31 können vorzugsweise (nicht im Detail erkennbar) Motoren platziert werden. Alternativ kann an einer Achse 32 (insbesondere an Abschnitten der Achse, die benachbart zu der Radnabe 31 sind) Motoren platziert werden.
An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass alle oben beschriebenen Teile für sich alleine gesehen und in jeder Kombination, insbesondere die in den
Zeichnungen dargestellten Details, als erfindungswesentlich beansprucht werden. Abänderungen hiervon sind dem Fachmann geläufig.
Bezugszeichenliste:
10 Kinderwagengestell
11 Schieber
12 Räder
13 Vorderradstreben 14 Hinterradstreben
15 Adapter
16 Kinderaufnahmeeinrichtung
17 Motor
18 Steuereinrichtung
21 Schwenkbare Lagerung
22 Schwenkbare Lagerung
23 Handgriff
31 Radnabe
32 Achse
101 Horizontalabschnitt
102 Verbindungsabschnitt
103 Übergangsbereich
104 Griffbereich
105 Zwischenraum
110 Grundteil
111 Kanal
120 Ummantelungsteil
121 Randbereich
122 Rücksprung
130 Rundungsummantelungsteil
131 erste Schalenhälfte
132 zweite Schalenhälfte
133 erster Vorsprung
134 Schrauben
135 zweiter Vorsprung
136 Schraube
137 Öffnung
138 Randbereich
139 dritter Vorsprung
140 Sensoreinheit
141 Bereich für Dehnungsmessstreifen

Claims

Ansprüche
1. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10), umfassend
einen Schieber (11) zum Schieben des Kinderwagens bzw.
Kinderwagengestells (10) und mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung, insbesondere zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf den Schieber (11) einwirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente, wobei die mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung konfiguriert ist, eine Kraft(-komponente) und/oder daraus abgeleitete Größe zumindest über einen überwiegenden Teil, vorzugsweise über zumindest 80 % oder über zumindest 90 %, eines Horizontalabschnittes (101) des Schiebers (11) zu messen und/oder konfiguriert ist, eine Kraft(-komponente) und/oder daraus abgeleitete Größe in mindestens einem, insbesondere gekrümmten und/oder bogenförmigen, Übergangsabschnitt (103) des Schiebers (11) zwischen einem/dem Horizontalabschnitt (101) des Schiebers (11) und einem
Verbindungsabschnitt (102) des Schiebers (11) zu messen.
2. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10), insbesondere nach Anspruch 1, umfassend einen Schieber (11) zum Schieben des Kinderwagens bzw.
Kinderwagengestells (10) und mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung, insbesondere zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf den Schieber (11) einwirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente, wobei sich die mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung zumindest über einen überwiegenden Teil, vorzugsweise zumindest über 80 % oder zumindest über 90 %, eines Horizontalabschnittes (101) des Schiebers (11), und/oder sich zumindest abschnittsweise über mindestens einen,
insbesondere gekrümmten und/oder bogenförmigen, Übergangsabschnitt (103) des Schiebers (11) zwischen einem/dem Horizontalabschnitt (101) des Schiebers (11) und einem Verbindungsabschnitt (102) des Schiebers (11) erstreckt.
3. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10), insbesondere nach Anspruch 1 oder 2, umfassend
einen Schieber (11) zum Schieben des Kinderwagens bzw.
Kinderwagengestells (10) und mindestens eine Kraft-Sensoreinrichtung, insbesondere zum Erfassen einer Richtung und/oder eines Betrages einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf den Schieber (11) einwirkt, und/oder zum Erfassen einer aus dieser Kraft bzw. Kraftkomponente abgeleiteten Größe, insbesondere einer zeitlichen Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente, wobei die Kraft-Sensoreinrichtung umfasst:
- ein Grundteil (110), das vorzugsweise dazu ausgelegt ist, mindestens eine Sensoreinheit (Sensor) (140) zumindest teilweise aufzunehmen; sowie
- ein Ummantelungsteil (120), das das Grundteil (110) und ggf. die mindestens eine Sensoreinheit (140) zumindest teilweise, vorzugsweise in einem Griffbereich (104) des Schiebers (11), ummantelt und das optional mit der mindestens einen Sensoreinheit (140), insbesondere fest, verbunden ist; wobei das Ummantelungsteil (120) gegenüber dem Grundteil (110) beweglich, insbesondere verschiebbar, ist, wobei ggf. ein Zwischenraum (105) zwischen dem Grundteil (110) und dem Ummantelungsteil (120) vorhanden ist, und
wobei die mindestens eine Sensoreinheit (140) dazu ausgelegt ist, eine Bewegung, insbesondere Verschiebung, zwischen dem Ummantelungsteil (120) und dem Grundteil (110) zu detektieren.
4. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
mindestens ein Motor (17), insbesondere Elektromotor, zum unterstützenden Antreiben des Kinderwagens bzw. Kinderwagengestells (10), vorgesehen ist.
5. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch
mindestens eine Steuerungseinrichtung (18), die vorzugsweise mit der mindestens einen Kraft-Sensoreinrichtung in Wirkverbindung steht, insbesondere derart, dass ein Output der mindestens einen Kraft- Sensoreinrichtung zur Steuerung des mindestens einen Motors (17) herangezogen werden kann.
6. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach einem der Ansprüche 3 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuerungseinrichtung (18) zur Steuerung und/oder Regelung der Leistung des mindestens einen Motors (17) ausgebildet ist, insbesondere abhängig vom Output der mindestens einen Kraft-Sensoreinrichtung, beispielsweise in diskreten Stufen und/oder kontinuierlich,
und/oder derart ausgebildet ist, dass mindestens ein Motor (17) bei
Überschreiten einer ersten Schwelle der Kraft und/oder Kraftkomponente und/oder der daraus abgeleiteten Größe, gestartet wird
und/oder derart ausgebildet ist, dass mindestens ein Motor (17) bei
Überschreiten einer zweiten Schwelle der Kraft und/oder Kraftkomponente und/oder der daraus abgeleiteten Größe, gestoppt wird oder auf konstanter Leistung gehalten wird.
7. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Sensoreinrichtung mindestens zwei Sensoreinheiten umfasst, die sich vorzugsweise über je einen Verbindungsabschnitt (102) zumindest abschnittsweise erstwecken und/oder sich benachbart zu
gegenüberliegenden Enden des Horizontalabschnittes (101) erstrecken und/oder sich über diese Enden hinaus erstrecken.
8. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Sensoreinrichtung mindestens oder genau zwei relativ zueinander bewegliche, insbesondere verschiebliche Teile umfasst sowie mindestens eine Sensoreinheit umfasst, die die Relativbewegung, insbesondere einen Betrag der Relativbewegung, misst.
9. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das erste Teil und das zweite Teil in zumindest im wesentlichen radialer Richtung und/oder zumindest im wesentlichen in einer Richtung, die in einer Ebene liegt, die von einer Vorwärtsrichtung und einer/der Vertikalen aufgespannt wird, beweglich, insbesondere verschieblich, zueinander sind.
10. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das erste Teil und/oder das zweite Teil fest mit zumindest einer
Sensoreinheit verbunden ist/sind.
11. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass
zumindest eine Sensoreinheit
konfiguriert ist, einen elektrischen Widerstand oder eine elektrische
Widerstandsänderung zu vermessen und/oder
mindestens einen, ggf. zwei, drei , vier oder mehr Dehnungsmessstreifen aufweist, die vorzugsweise im Horizontalabschnitt (101) und/oder
Übergangsabschnitt (103) angeordnet sind, und/oder
als Biegebalken-Sensor ausgestaltet ist, wobei ein auf einen Messkörper ausgeübtes Drehmoment auf zumindest einen, z. B. vier,
Dehnungsmessstreifen, wirkt, wobei beispielsweise ein oder zwei
Dehnungsmessstreifen gedehnt werden und zwei Dehnungsmessstreifen gestaucht werden, wobei weiter vorzugsweise vier Dehnungsmessstreifen in einer Brückenschaltung aufgebaut sind, um Widerstandsänderungen von den Dehnungsmessstreifen zu messen.
12. Kinderwagen oder Kinderwagengestell (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass
das Grundteil einen geraden Abschnitt aufweist und mindestens einen, insbesondere genau einen oder genau zwei gebogene Abschnitte aufweist, und/oder als Voll- oder Hohlprofil, ggf. mit vieleckigen, insb. Viereckigen, oder runden Querschnitt ausgebildet ist und/oder das Ummantelungsteil (120) einen geraden Abschnitt aufweist und mindestens einen, insbesondere genau einen oder genau zwei gebogene Abschnitte aufweist, und/oder als Voll- oder Hohl profil, ggf. mit vieleckigen, insb. Viereckigen, oder runden Querschnitt ausgebildet ist, und/oder das Grundprofil einstückig, ggf. monolithisch, ausgebildet ist und/oder das Ummantelungsteil (120) mehrstückig, insbesondere zwei-, drei-, vier-, fünf- oder noch mehrstückig ausgebildet ist, insb. aus entsprechend vielen, jeweils ggf. für sich monolithischen Einzelteilen aufgebaut ist, und/oder das Ummantelungsteil (120) zumindest abschnittsweise, insbesondere in einem/dem Übergangsabschnitt (103) durch zwei Halbschalen aufgebaut ist und/oder das Ummantelungsteil (120) das Grundteil, zumindest axialabschnittsweise über einen Winkelbereich von mindesten 180° oder mindestens 270° oder zumindest im Wesentlichen vollständig umgibt.
13. Verfahren zur Steuerung eines Kinderwagens oder Kinderwagengestells (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei eine auf den Schieber (11) einwirkende Kraft(-komponente) gemessen wird, insbesondere eine Richtung und/oder ein Betrag einer Kraft und/oder einer Kraftkomponente, die auf einen Schieber (11) einwirkt, und/oder eine aus dieser Kraft bzw.
Kraftkomponente abgeleitete Größe, insbesondere eine zeitliche Änderung der Kraft bzw. Kraftkomponente erfasst wird.
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