CN111023899A - 火箭转运起竖系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种火箭转运起竖系统，其包括起竖臂、自行式液压轴线车和发射台；起竖臂设置在自行式液压轴线车上，被支撑火箭沿起竖臂的长度方向设置在上述起竖臂的顶部；自行式液压轴线车用于通过起竖臂将被支撑火箭运输至发射台处；沿起竖臂的长度方向，起竖臂上依次设置有火箭支撑抱紧装置、火箭辅助液压支撑装置和火箭后支点支撑调整装置；火箭支撑抱紧装置、火箭辅助液压支撑装置和火箭后支点支撑调整装置构成对火箭的三点支撑。本申请能够对火箭进行安全、可靠的转运和起竖，在转运和对接过程中能够方便地对火箭进行多自由度的调节，有效地降低火箭在转载时的对接和调整难度；本申请能够大大缩短火箭的发射时间，显著地提高发射效率。

Description

火箭转运起竖系统

技术领域

本申请属于火箭转运起竖技术领域，具体涉及一种火箭转运起竖系统。

背景技术

随着航天技术的发展，特别是最近几年商业航天的蓬勃兴起，传统的“三垂”发射模式由于需要固定的发射塔架，其基础设施建设周期较长、维护成本较高的缺点逐渐显露出来，因此，需要一种快速、灵活、低成本的发射模式来适应现阶段商业航天的发射需求。

国外成功的商业航天企业大多采用“三平”的测发模式，即水平组装、水平转运、水平测试、起竖发射的发射模式。因此，在火箭转载、转运和起竖过程中可靠地支撑、运载箭体，使箭体不受除自身重力以外的其他附加力，且避免多次转载，降低对火箭磕碰的风险就显得尤为重要和关键。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种火箭转运起竖系统。

根据本申请实施例，本申请提供了一种火箭转运起竖系统，其包括起竖臂、自行式液压轴线车和发射台；

所述起竖臂设置在所述自行式液压轴线车上，被支撑火箭沿所述起竖臂的长度方向设置在上述起竖臂的顶部；所述自行式液压轴线车用于通过所述起竖臂将被支撑火箭运输至所述发射台处；

沿所述起竖臂的长度方向，所述起竖臂上依次设置有火箭支撑抱紧装置、火箭辅助液压支撑装置和火箭后支点支撑调整装置；所述火箭支撑抱紧装置用于对被支撑火箭的前端进行支撑和抱紧，所述火箭辅助液压支撑装置用于对被支撑火箭的中部进行浮动支撑；所述火箭后支点支撑调整装置用于对火箭的后端进行支撑，还用于对火箭起竖时的转动以及火箭与所述发射台的定位对接进行调整。

上述火箭转运起竖系统中，按照与所述发射台之间的距离，在靠近所述发射台的地面上由近及远依次设置有回转半座和起竖油缸支座；

在所述起竖臂靠近被支撑火箭尾端的一端，设置有起竖臂回转轴；所述起竖臂回转轴与回转半座配合，使所述起竖臂能够绕着所述回转半座回转；

位于所述起竖臂上，在靠近所述火箭后支点支撑调整装置的位置处设置有起竖组件，所述起竖组件与起竖油缸支座配合，用于推动所述起竖臂起竖。

上述火箭转运起竖系统中，所述发射台上设置有箭脚支撑盘和防风压紧装置，所述箭脚支撑盘用于对接火箭的箭脚；所述防风压紧装置用于对箭脚进行压紧。

上述火箭转运起竖系统中，所述火箭支撑抱紧装置包括支撑组件和抱紧组件，所述支撑组件用于对火箭进行支撑，其沿所支撑火箭的水平径向设置在所述起竖臂的底部；所述抱紧组件设置在所述起竖臂两侧的上方，其用于对火箭进行抱紧；

所述支撑组件包括托座、旋转单元、导向单元和驱动单元；所述托座设置在所述旋转单元上，所述旋转单元用于带动所述托座水平旋转预设角度；所述旋转单元设置在所述导向单元和驱动单元上，所述导向单元沿所支撑火箭的径向设置在起竖臂的底部，其用于对所述托座沿所支撑火箭径向的移动进行导向；所述驱动单元用于通过所述旋转单元驱动所述托座沿所支撑火箭的径向进行移动。

进一步地，所述抱紧组件包括抱臂单元和动力单元，两个所述抱臂单元相对设置在起竖臂两侧的上方，其用于抱住火箭的上半部分；所述动力单元用于为所述抱臂单元提供动力，使得两个所述抱臂单元能够收拢进而抱住火箭；

所述抱臂单元包括大抱臂、第一抱钳、小抱臂和第二抱钳；所述大抱臂的内侧连接有所述第一抱钳，所述大抱臂的一端与起竖臂连接，其另一端与所述小抱臂的一端连接，所述小抱臂的另一端连接有所述第二抱钳；

所述动力单元包括第一油缸和第二油缸，所述第一油缸的一端与起竖臂连接，另一端与所述大抱臂连接，所述第一油缸用于驱动所述大抱臂；所述第二油缸的一端与所述大抱臂连接，另一端与所述小抱臂连接，所述第二油缸用于驱动所述小抱臂。

上述火箭转运起竖系统中，所述火箭辅助液压支撑装置包括液压系统、导向支撑缸、弹性支撑组件和火箭托架；

所述液压系统用于驱动所述导向支撑缸产生竖直方向的支撑力；所述导向支撑缸的上方设置有弹性支撑组件，所述弹性支撑组件的上方设置有火箭托架，所述弹性支撑组件用于浮动支撑所述火箭托架，所述火箭托架用于支撑火箭；

所述弹性支撑组件包括限位支架、法兰支座、托架回转座、弹簧安装座和限位支撑弹簧；

所述限位支架设置在所述导向支撑缸的顶部，其中心处设置有所述法兰支座；所述法兰支座通过第一回转销轴与所述托架回转座连接；所述弹簧安装座固定设置在所述限位支架的顶面上，且位于所述限位支架与托架回转座的顶板之间；

所述限位支撑弹簧设置在所述弹簧安装座内，所述弹簧安装座用于对所述限位支撑弹簧进行导向；所述限位支撑弹簧的一端与所述弹簧安装座固定连接，另一端与所述托架回转座的顶板接触；所述限位支撑弹簧用于限制所述火箭托架在竖直方向上的自由运动。

进一步地，所述液压系统包括液压缸、动力组件和油源；所述油源为所述动力组件提供液压油，所述动力组件通过有杆腔油管和无杆腔油管与所述液压缸连接，所述液压缸与导向支撑缸连接。

进一步地，所述液压缸包括液压缸筒、液压缸杆、行程限位套和油缸销轴；所述液压缸杆滑动设置在所述液压缸筒中，所述行程限位套沿所述液压缸杆的长度方向套设在所述液压缸杆上，其用于限制所述液压缸杆在所述液压缸筒中的行程；所述液压缸杆的顶端通过所述油缸销轴与所述导向支撑缸连接。

进一步地，所述动力组件包括电磁换向阀、蓄能器、压力传感器、安全阀、比例溢流阀和单向阀；

油源通过所述单向阀与所述电磁换向阀的进油腔连接，所述电磁换向阀的回油腔与油箱连接；所述电磁换向阀的第一工作油腔通过无杆腔油管与所述液压缸的无杆腔连接，所述电磁换向阀的第二工作油腔通过有杆腔油管与所述液压缸的有杆腔连接；

所述单向阀与电磁换向阀的进油腔的连接管路上连接有蓄能器和压力传感器，在所述单向阀与电磁换向阀的进油腔的连接管路和油箱与所述电磁换向阀的回油腔的连接管路之间并联有安全阀和比例溢流阀。

上述火箭转运起竖系统中，所述火箭后支点支撑调整装置包括回转支座、旋转推动单元、支撑单元和牵拉单元；其中，所述旋转推动单元设置在所述回转支座与起竖臂之间，其用于在火箭转由发射台支撑后，推动所述回转支座旋转以让开火箭起飞空间；所述支撑单元设置在所述回转支座上，其用于对火箭的后支点进行支撑；所述牵拉单元与回转支座和支撑单元连接，在火箭起竖过程中，所述支撑单元对火箭的支撑逐步转换为所述牵拉单元对火箭的牵拉。

进一步地，所述旋转推动单元包括第二回转销轴、限位支撑块和驱动缸；

其中，所述回转支座通过所述第二回转销轴与起竖臂铰接，所述限位支撑块用于对所述回转支座的位置进行定位，所述驱动缸用于驱动所述回转支座绕所述第二回转销轴旋转。

进一步地，所述支撑单元包括支撑升降缸和端轴颈座，所述支撑升降缸的一端与起竖臂固定连接，其另一端与所述端轴颈座固定连接；

所述支撑升降缸沿其长度方向的中轴线与所述端轴颈座沿其长度方向的中轴线垂直，所述支撑升降缸用于调节所述端轴颈座沿所述支撑升降缸的长度方向的位移，所述端轴颈座用于沿起竖臂的宽度方向对火箭进行支撑。

进一步地，所述牵拉单元包括调节螺杆、第一拉杆座和第二拉杆座；

其中，所述调节螺杆的一端通过所述第一拉杆座与回转支座连接，另一端通过所述第二拉杆座与端轴颈座连接；所述调节螺杆上套设有调节螺母和锁紧螺母。

根据本申请的上述具体实施方式可知，至少具有以下有益效果：本申请火箭转运起竖系统中通过设置起竖臂、自行式液压轴线车和发射台，在起竖臂上设置火箭支撑抱紧装置、火箭辅助液压支撑装置和火箭后支点支撑调整装置，利用火箭支撑抱紧装置对被支撑火箭的首端进行可调整支撑，利用火箭后支点支撑调整装置对被支撑火箭的尾端进行可调整支撑，利用火箭辅助液压支撑装置对被支撑火箭的中部进行浮动支撑，能够对火箭进行安全、可靠的转运和起竖，能够避免起竖臂结构变形对火箭产生的额外附加力；而且在转运和对接过程中能够方便地对火箭进行多自由度的调节，有效地降低火箭在转载时的对接和调整难度。

本申请火箭转运起竖系统中通过在发射台附近的地面上设置回转半座和起竖油缸支座，在起竖臂靠近被支撑火箭尾端的一端设置起竖臂回转轴；在起竖臂上靠近火箭后支点支撑调整装置的位置处设置起竖组件；利用自行式液压轴线车对起竖臂上起竖臂回转轴和地面上的回转半座对接进行定位调整，使得起竖组件与起竖油缸支座配合可靠地推动起竖臂起竖，进而完成火箭与发射台的可靠对接；本申请火箭转运起竖系统集转运、定位对接、起竖等功能于一体，能够大大缩短火箭的发射时间，显著地提高发射效率。

应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本申请所欲主张的范围。

附图说明

下面的所附附图是本申请的说明书的一部分，其示出了本申请的实施例，所附附图与说明书的描述一起用来说明本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种火箭转运起竖系统转运火箭时的状态示意图。

图2为本申请实施例提供的一种火箭转运起竖系统转运火箭至发射区时的状态示意图。

图3为本申请实施例提供的一种火箭转运起竖系统起竖火箭时的状态示意图之一。

图4为本申请实施例提供的一种火箭转运起竖系统起竖火箭时的状态示意图之二。

图5为本申请实施例提供的一种火箭转运起竖系统中火箭支撑抱紧装置的结构示意图。

图6为本申请实施例提供的一种火箭转运起竖系统的火箭支撑抱紧装置中导向单元的俯视图。

图7为图5中I处的放大图。

图8为本申请实施例提供的一种火箭转运起竖系统中火箭辅助液压支撑装置的结构示意图。

图9为本申请实施例提供的一种火箭转运起竖系统中火箭辅助液压支撑装置的剖视图。

图10为本申请实施例提供的一种火箭转运起竖系统中火箭后支点支撑调整装置的结构示意图。

图11为本申请实施例提供的一种火箭转运起竖系统的火箭后支点支撑调整装置中支撑单元的剖视图。

附图标记说明：

1、起竖臂；

11、火箭支撑抱紧装置；

111、托座；

112、旋转单元；1121、回转轴；1122、支撑板；1123、限位块；

113、导向单元；1131、导轨；1132、滑块；1133、挡块；

114、驱动单元；1141、丝杆；1142、驱动座；1143、液压马达；

115、抱臂单元；1151、大抱臂；1152、第一抱钳；1153、小抱臂；1154、第二抱钳；

116、动力单元；1161、第一油缸；1162、第二油缸；

12、火箭辅助液压支撑装置；

121、液压系统；1210、液压缸筒；1211、液压缸杆；1212、行程限位套；1213、油缸销轴；1214、电磁换向阀；1215、蓄能器；1216、压力传感器；1217、安全阀；1218、比例溢流阀；1219、单向阀；

122、导向支撑缸；1221、导向支撑缸筒；1222、导向支撑缸杆；1223、缸杆限位块；1224、驱动油缸座；

123、弹性支撑组件；1231、限位支架；1232、法兰支座；1233、托架回转座；1234、弹簧安装座；1235、限位支撑弹簧；1236、第一回转销轴；1237、弹簧限位块；

124、火箭托架；

13、火箭后支点支撑调整装置；

131、回转支座；

132、旋转推动单元；1321、第一连接板；1322、第二连接板；1323、第二回转销轴；1324、限位支撑块；1325、驱动缸；

133、支撑单元；1331、支撑缸筒；1332、升降丝杆；1333、涡杆；1334、涡轮；1335、升降缸杆；1336、座筒；1337、驱动丝杆；1338、手轮；1339、支撑缸杆；

134、牵拉单元；1341、调节螺杆；1342、第一拉杆座；1343、第二拉杆座；1344、调节螺母；1345、锁紧螺母；1346、定位销；

14、空调管路；15、液氧加注管路；16、甲烷加注管路；17、供气管路；18、操作平台；19、连接器防护网；

2、自行式液压轴线车；

3、发射台；31、箭脚支撑盘；32、防风压紧装置；

4、回转半座；41、回转座压盖；

5、起竖油缸支座；

6、起竖臂回转轴；

7、起竖组件；71、起竖油缸；72、起竖油缸调整装置；73、起竖油缸销轴；

8、火箭；

9、连接器钢索。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将以附图及详细叙述清楚说明本申请所揭示内容的精神，任何所属技术领域技术人员在了解本申请内容的实施例后，当可由本申请内容所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本申请内容的精神与范围。

本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，但并不作为对本申请的限定。另外，在附图及实施方式中所使用相同或类似标号的元件/构件是用来代表相同或类似部分。

关于本文中所使用的“第一”、“第二”、…等，并非特别指称次序或顺位的意思，也非用以限定本申请，其仅为了区别以相同技术用语描述的元件或操作。

关于本文中所使用的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本创作。

关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。

关于本文中所使用的“及/或”，包括所述事物的任一或全部组合。

关于本文中的“多个”包括“两个”及“两个以上”；关于本文中的“多组”包括“两组”及“两组以上”。

关于本文中所使用的用语“大致”、“约”等，用以修饰任何可以细微变化的数量或误差，但这些微变化或误差并不会改变其本质。本领域技术人员应当了解，前述提及的数值可依实际需求而调整，并不以此为限。

某些用以描述本申请的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本申请的描述上额外的引导。

如图1～图4所示，本申请提供了一种火箭转运起竖系统，其包括起竖臂1、自行式液压轴线车2和发射台3。其中，沿起竖臂1的长度方向，在起竖臂1的底部设置有两台自行式液压轴线车2。自行式液压轴线车2具有全轮转向功能，能够最大限度地缩小转弯半径；其还具有减震功能，能够可靠地保护箭体。被支撑火箭8沿起竖臂1的长度方向设置在起竖臂1的顶部。自行式液压轴线车2用于通过起竖臂1将被支撑火箭8运输至发射台3处。

沿起竖臂1所支撑的火箭的首端到尾端的方向，对应地，在起竖臂1的前端设置有火箭支撑抱紧装置11，在起竖臂1的中部设置有火箭辅助液压支撑装置12，在起竖臂1的后端设置有火箭后支点支撑调整装置13。火箭支撑抱紧装置11、火箭辅助液压支撑装置12和火箭后支点支撑调整装置13构成对火箭的三点支撑。其中，火箭支撑抱紧装置11用于对被支撑火箭8的前端进行支撑和抱紧。火箭辅助液压支撑装置12用于对被支撑火箭8的中部进行可靠的浮动支撑。火箭后支点支撑调整装置13用于对火箭的后端进行支撑，且具有回转以及横向和纵向的微调功能，以实现对火箭起竖时的微转动以及火箭与发射台3的准确定位对接的调整。

按照与发射台3之间的距离，在靠近发射台3的地面上由近及远依次设置有回转半座4和起竖油缸支座5。

如图2所示，在起竖臂1的尾端，即起竖臂1靠近被支撑火箭尾端的一端，设置有起竖臂回转轴6，起竖臂回转轴6与回转半座4配合，使起竖臂1能够绕着回转半座4回转，以便于起竖。具体地，沿起竖臂1的宽度方向，在起竖臂1靠近火箭尾端的一端设置有两个起竖臂回转轴6。优选地，两个起竖臂回转轴6关于起竖臂1长度方向的中心竖直平面对称。回转半座4采用凹型半座结构。沿被转运至发射台3附近的火箭的水平径向，回转半座4设置有两个。

当自行式液压轴线车2带动起竖臂1运动至发射台3附近时，起竖臂回转轴6落入回转半座4的凹口内，利用回转座压盖41将起竖臂回转轴6压紧在回转半座4中，这样起竖臂1就能够绕着回转半座4回转。

位于起竖臂1上，在靠近火箭后支点支撑调整装置13的位置处设置有起竖组件7，起竖组件7与起竖油缸支座5配合，用于推动起竖臂1起竖。具体地，起竖组件7包括起竖油缸71、起竖油缸调整装置72和起竖油缸销轴73。起竖油缸71通过起竖油缸调整装置72限位于起竖臂1宽度方向的两侧。起竖油缸71的上支点与起竖臂1铰接，起竖油缸71的下耳环通过起竖油缸销轴73与起竖油缸支座5铰接。起竖油缸调整装置72用于牵拉起竖油缸71，以使起竖油缸71的下耳环能够与起竖油缸支座5铰接。起竖油缸71通过液压油管与外部设置的油源连接。

具体地，起竖臂1可以采用凹截面衍架结构。被支撑火箭8可以沿起竖臂1的长度方向放置在起竖臂1的凹槽中，这样能够降低起竖臂1和火箭这一组合体的整体高度。

如图1所示，起竖臂1上还设置有空调管路14、液氧加注管路15、甲烷加注管路16和供气管路17等硬管管路，硬管管路可以设置在起竖臂1的凹槽中，并通过软管与火箭的加注连接器连接。

起竖臂1上还设置有操作平台18，便于操作人员登上操作平台18对火箭在水平和起竖状态下的关键部位进行检查。在火箭的起竖状态下，操作人员可以通过高空作业车到达操作平台18上。

起竖臂1上还设置有连接器防护网19，连接器防护网用于防止捕获的火箭加注连接器回弹。

发射台3上设置有箭脚支撑盘31，箭脚支撑盘31用于对接火箭的箭脚，实现对火箭的支撑。

为了使火箭与发射台3对接后，使火箭与发射台3保持相对稳定，在发射台3上还设置有防风压紧装置32。防风压紧装置32用于对箭脚进行压紧。

如图5所示，火箭支撑抱紧装置11包括支撑组件和抱紧组件，其中，支撑组件用于对火箭进行支撑，其沿所支撑火箭的水平径向设置在起竖臂1的底部；抱紧组件设置在起竖臂1两侧的上方，其用于对火箭进行抱紧。

具体地，支撑组件可以沿所支撑火箭的水平径向设置在起竖臂1凹型截面的底部，抱紧组件可以设置在起竖臂1凹型截面两侧的上方。

支撑组件包括托座111、旋转单元112、导向单元113和驱动单元114。其中，托座111设置在旋转单元112上，旋转单元112用于带动托座111水平旋转预设角度，以适应火箭绕后端支点的转动位移。旋转单元112设置在导向单元113和驱动单元114上，导向单元113沿所支撑火箭的径向设置在起竖臂1凹型截面的底端，其用于对托座111沿所支撑火箭径向的移动进行导向。驱动单元114用于通过旋转单元112驱动托座111沿所支撑火箭的径向进行移动，以调整托座111与其所支撑的火箭的位置偏差。

在一个具体的实施例中，旋转单元112包括回转轴1121、支撑板1122和限位块1123。其中，托座111通过回转轴1121与支撑板1122连接。回转轴1121设置有两个，以垂直于支撑板1122方向的中轴线为对称轴，两个回转轴1121对称设置在支撑板1122上。限位块1123设置在托座111的底端与支撑板1122之间，且限位块1123高度方向的中轴线与同时垂直于托座111和支撑板1122方向的中轴线重合。限位块1123用于限制托座111水平旋转的极限位置，防止托座111向一侧倾斜。

如图6所示，导向单元113包括导轨1131、滑块1132和挡块1133。其中，导轨1131设置有两条，两条导轨1131沿被支撑火箭8的径向平行设置在起竖臂1凹型截面的底端。沿支撑板1122的长度方向，在支撑板1122底面的两侧分别设置有一滑块1132，滑块1132活动设置在导轨1131上。导轨1131的两端均设置有挡块1133，挡块1133用于限制滑块1132在导轨1131上的最大移动距离，防止支撑板1122运动超限而发生危险。

如图7所示，驱动单元114包括丝杆1141、驱动座1142和液压马达1143。其中，丝杆1141设置在起竖臂1凹型截面的底端，且平行设置在两条导轨1131之间。支撑板1122的底端通过驱动座1142与丝杆1141连接，丝杆1141与液压马达1143连接，液压马达1143用于带动丝杆1141旋转，丝杆1141通过驱动座1142带动支撑板1122在导轨1131上运动，以调整托座111与其所支撑的火箭的位置偏差。

可以理解的是，也可以采用电机驱动或手动驱动的方式代替液压马达1143对丝杆1141的驱动。

抱紧组件包括抱臂单元115和动力单元116，两个抱臂单元115相对设置在起竖臂1凹型截面两侧的上方，其用于抱住火箭的上半部分。动力单元116用于为抱臂单元115提供动力，使得两个抱臂单元115能够收拢进而抱住火箭或者使得两个抱臂单元115能够展开进而松开火箭。

在一个具体的实施例中，抱臂单元115包括大抱臂1151、第一抱钳1152、小抱臂1153和第二抱钳1154。大抱臂1151的内侧通过销轴连接有第一抱钳1152，大抱臂1151的一端通过销轴与起竖臂1连接，其另一端通过销轴与小抱臂1153的一端连接，小抱臂1153的另一端通过销轴连接有第二抱钳1154。第一抱钳1152和第二抱钳1154的抱钳面的弧度均与火箭的圆周弧度相匹配。通过大抱臂1151和小抱臂1153的双关节设置，能够优化火箭表面的受力。

动力单元116包括第一油缸1161和第二油缸1162，第一油缸1161的一端与起竖臂1连接，另一端与大抱臂1151连接，第一油缸1161用于驱动大抱臂1151。第二油缸1162的一端与大抱臂1151连接，另一端与小抱臂1153连接，第二油缸1162用于驱动小抱臂1153。在第一油缸1161和第二油缸1162的伸出力的作用下，大抱臂1151通过第一抱钳1152抱住火箭，小抱臂1153通过第二抱钳1154抱住火箭。

通过托座111支撑住火箭的下半部分，通过大抱臂1151和小抱臂1153抱住火箭的上半部分，火箭的表面多点受力，使得火箭能够被可靠地支撑抱紧。

可以理解的是，第一油缸1161和第二油缸1162也可以都改用气缸和电动缸，以对大抱臂1151和小抱臂1153进行驱动。

如图8所示，火箭辅助液压支撑装置12包括液压系统121、导向支撑缸122、弹性支撑组件123和火箭托架124。其中，液压系统121用于驱动导向支撑缸122产生竖直方向的支撑力，导向支撑缸122的上方设置有弹性支撑组件123，弹性支撑组件123的上方设置有火箭托架124，弹性支撑组件123用于浮动支撑火箭托架124，火箭托架124用于支撑火箭8。导向支撑缸122通过下端法兰与起竖臂1连接。

具体地，如图9所示，液压系统121包括液压缸、动力组件和油源(图中未示出)。其中，油源为动力组件提供液压油，动力组件通过有杆腔油管和无杆腔油管与液压缸连接。液压缸与导向支撑缸122连接，用于驱动导向支撑缸122产生竖直方向的支撑力。

液压缸包括液压缸筒1210、液压缸杆1211、行程限位套1212和油缸销轴1213。液压缸杆1211滑动设置在液压缸筒1210中，行程限位套1212沿液压缸杆1211的长度方向套设在液压缸杆1211上，其用于限制液压缸杆1211在液压缸筒1210中的行程。液压缸杆1211的顶端通过油缸销轴1213与导向支撑缸122连接。

具体地，行程限位套1212的直径小于或等于液压缸杆1211底部的直径，且大于液压缸杆1211中部的直径。行程限位套1212可以套设在液压缸杆1211的中部，通过阻止液压缸杆1211的底部达到限制液压缸杆1211在液压缸筒1210中的行程的目的。

动力组件包括电磁换向阀1214、蓄能器1215、压力传感器1216、安全阀1217、比例溢流阀1218和单向阀1219。油源通过单向阀1219与电磁换向阀1214的进油腔P连接，电磁换向阀1214的回油腔T与油箱连接。电磁换向阀1214的第一工作油腔A通过无杆腔油管与液压缸的无杆腔连接，电磁换向阀1214的第二工作油腔B通过有杆腔油管与液压缸的有杆腔连接。单向阀1219与电磁换向阀1214的进油腔P的连接管路上连接有蓄能器1215和压力传感器1216。在单向阀1219与电磁换向阀1214的进油腔P的连接管路和油箱与电磁换向阀1214的回油腔T的连接管路之间并联有安全阀1217和比例溢流阀1218。

电磁换向阀1214在断电情况下，液压油通过单向阀1219分别进入液压缸的有杆腔和无杆腔，同时液压油也进入蓄能器1215，液压缸处于差动连接状态。在蓄能器1215的作用下，动力组件具有一定的支撑力补偿能力。安全阀1217用于限制动力组件的最高压力，即限制液压缸顶出力的大小，防止因为顶出力过大对箭体造成损害。比例溢流阀1218用于实时控制动力组件的压力变化，压力传感器1216用于实时检测动力组件的压力。火箭8起竖到位后，电磁换向阀1214得电，蓄能器1215中的油液通过液压缸有杆腔管路进入液压缸有杆腔，无杆腔油液通过液压缸无杆腔管路流回油箱。

如图9所示，导向支撑缸122包括导向支撑缸筒1221、导向支撑缸杆1222、缸杆限位块1223和驱动油缸座1224。其中，导向支撑缸杆1222滑动设置在导向支撑缸筒1221中，导向支撑缸杆1222在液压缸的驱动下做上下运动。沿导向支撑缸筒1221的宽度方向，在导向支撑缸杆1222的外壁与导向支撑缸筒1221的内壁之间相对设置有两个缸杆限位块1223，其用于限制导向支撑缸杆1222的旋转运动。驱动油缸座1224固定设置在导向支撑缸杆1222的底部。驱动油缸座1224通过油缸销轴1213与液压缸杆1211连接。

为便于在驱动油缸座1224与液压缸杆1211的连接处安装油缸销轴1213，导向支撑缸筒1221的侧壁上开设有通孔。穿过通孔，可以对油缸销轴1213进行安装或调节。

弹性支撑组件123包括限位支架1231、法兰支座1232、托架回转座1233、弹簧安装座1234和限位支撑弹簧1235。其中，限位支架1231设置在导向支撑缸122上方，其中心处固定设置有法兰支座1232，法兰支座1232通过螺栓与导向支撑缸杆1222固定连接。法兰支座1232通过第一回转销轴1236与托架回转座1233连接。弹簧安装座1234固定设置在限位支架1231的顶面上，且位于限位支架1231与托架回转座1233的顶板之间。限位支撑弹簧1235设置在弹簧安装座1234内，弹簧安装座1234用于对限位支撑弹簧1235进行导向。限位支撑弹簧1235的一端与弹簧安装座1234固定连接，另一端与托架回转座1233的顶板接触。限位支撑弹簧1235用于限制火箭托架124在竖直方向上的自由运动。

另外，位于托架回转座1233的顶板的底面上，与限位支撑弹簧1235对应的位置设置有弹簧限位块1237。

在另一个具体的实施例中，限位支架1231和法兰支座1232还可以一体成型。

在一个具体的实施例中，限位支撑弹簧1235设置有两根，沿火箭托架124的长度方向，以限位支架1231竖直方向的中轴线为对称轴，两根限位支撑弹簧1235对称设置在限位支架1231上。其中，限位支架1231水平放置，限位支架1231的顶面的面积和底面的面积相等，且均大于限位支架1231的各个侧面的面积，限位支架1231的竖直方向为垂直于限位支架1231的顶面和底面的方向。

为防止火箭托架124对火箭8表面造成损伤，火箭托架124的上支撑面上设置有毛毡垫。

如图10所示，火箭后支点支撑调整装置13包括回转支座131、旋转推动单元132、支撑单元133和牵拉单元134。其中，旋转推动单元132设置在回转支座131与起竖臂1之间，其用于在火箭转由发射台3支撑后，推动回转支座131旋转以让开火箭起飞空间，实现火箭后支撑的快速拆解。支撑单元133设置在回转支座131上，其用于对火箭的后支点进行支撑。牵拉单元134与回转支座131和支撑单元133连接，在火箭起竖过程中，支撑单元133对火箭的支撑逐步转换为牵拉单元134对火箭的牵拉。

如图10所示，旋转推动单元132包括第一连接板1321、第二连接板1322、第二回转销轴1323、限位支撑块1324和驱动缸1325。其中，第一连接板1321设置在起竖臂1上，第二连接板1322设置在回转支座131靠近起竖臂1的端面上。第一连接板1321与第二连接板1322成对使用，且通过第二回转销轴1323铰接。限位支撑块1324设置在起竖臂1与回转支座131的底面之间，其用于对回转支座131的位置进行定位。驱动缸1325的一端起竖臂1铰接，其另一端与回转支座131的底面铰接。驱动缸1325用于驱动回转支座131绕第二回转销轴1323向靠近或远离起竖臂1上所支撑火箭的方向旋转。

具体地，驱动缸1325可以采用驱动油缸或驱动液压缸。

如图11所示，支撑单元133包括支撑升降缸和端轴颈座，支撑升降缸的一端与起竖臂1固定连接，其另一端与端轴颈座固定连接。支撑升降缸与端轴颈座呈T型设置，即支撑升降缸沿其长度方向的中轴线与端轴颈座沿其长度方向的中轴线垂直。支撑升降缸用于调节端轴颈座沿支撑升降缸的长度方向的位移。端轴颈座用于沿起竖臂1的宽度方向对火箭进行支撑。

具体地，如图3所示，支撑升降缸包括支撑缸筒1331、升降丝杆1332、涡杆1333、涡轮1334和升降缸杆1335。其中，

支撑缸筒1331与起竖臂1连接的一端设置有螺纹堵盖。升降丝杆1332转动设置在支撑缸筒1331中，升降丝杆1332靠近螺纹堵盖的一端设置有深沟球轴承，深沟球轴承与螺纹堵盖之间设置有挡圈，挡圈对深沟球轴承进行限位。

深沟球轴承上方设置有限位螺母，限位螺母的上方设置有涡轮1334，涡轮1334通过平键与升降丝杆1332连接，涡杆1333的一端穿过支撑缸筒1331后与涡轮1334连接。限位螺母与升降丝杆1332上的台阶配合，将涡轮1334压紧定位在升降丝杆1332上。

沿升降丝杆1332的长度方向，在涡轮1334的顶端和底端均设置有推力轴承，推力轴承用于承受升降缸杆1335上下两个方向的作用力。在推力轴承的上方设置有限位挡板，限位挡板用于限制升降丝杆1332向远离起竖臂1的方向运动。

升降丝杆1332靠近螺纹堵盖一端的相对端与升降缸杆1335的一端通过螺纹连接，升降缸杆1335的该端滑动设置在支撑缸筒1331中。

支撑缸筒1331设置有螺纹堵盖一端的相对端设置有第一支撑法兰盖，第一支撑法兰盖上设置有通孔，通孔的内壁上设置有导向带，升降缸杆1335的另一端穿过通孔后通过过渡法兰与端轴颈座连接。其中，导向带用于对升降缸杆1335进行支撑和导向。

为防止升降缸杆1335在支撑缸筒1331内滑动时发生转动，在限位挡板与第一支撑法兰盖之间的支撑缸筒1331的内壁上开设有第一导向槽，第一导向槽中设置有第一限位块。第一限位块的一端与升降缸杆1335固定连接，另一端在第一导向槽中滑动。

通过升降丝杆1332的转动，实现升降缸杆1335的上下运动。

如图11所示，端轴颈座包括座筒1336、驱动丝杆1337、手轮1338和支撑缸杆1339。座筒1336固定设置在支撑升降缸的顶端，且与火箭被支撑后的水平径向一致。具体地，座筒1336通过过渡法兰与升降缸杆1335连接。

座筒1336远离被支撑火箭8的一端设置有支撑法兰。驱动丝杆1337的一端位于座筒1336外，并与手轮1338连接，另一端穿过支撑法兰后在座筒1336内与支撑缸杆1339的一端通过螺纹连接。通过手轮1338对驱动丝杆1337进行旋转，驱动丝杆1337的转动能够带动支撑缸杆1339在座筒1336内做伸缩运动。

支撑法兰的内壁与驱动丝杆1337之间设置有圆锥滚子轴承。其中，圆锥滚子轴承成对设置，并背对背安装，对驱动丝杆1337起到支撑和导向的作用。

在圆锥滚子轴承靠近手轮1338的一侧设置有限制螺母，限制螺母与驱动丝杆1337上的台阶配合，将圆锥滚子轴承固定连接在驱动丝杆1337上。

另外，在限制螺母靠近手轮1338的一侧设置有保护罩，保护罩与座筒1336固定连接，其用于对座筒1336内的限制螺母、圆锥滚子轴承等进行保护。

为便于限制螺母更紧密地压紧圆锥滚子轴承，沿驱动丝杆1337的长度方向，在限制螺母与圆锥滚子轴承之间设置有垫板。

座筒1336靠近被支撑火箭8的一端设置有第二支撑法兰盖。支撑缸杆1339与驱动丝杆1337连接端的相对端穿过第二支撑法兰盖后与端轴颈连接。

可以理解的是，采用手轮1338对驱动丝杆1337进行驱动的方式也可以用马达驱动方式进行代替。

为防止支撑缸杆1339在座筒1336内做伸缩运动时发生转动，在支撑法兰与第二支撑法兰盖之间的座筒1336的内壁上开设有第二导向槽，第二导向槽中设置有第二限位块。第二限位块的一端与支撑缸杆1339固定连接，另一端在第二导向槽中滑动。

在一个具体的实施例中，如图11所示，支撑缸杆1339与端轴颈连接的一端设置有压紧盖。压紧盖采用侧壁可开合的筒状结构。

如图11所示，牵拉单元134包括调节螺杆1341、第一拉杆座1342、第二拉杆座1343、调节螺母1344和锁紧螺母1345。其中，调节螺杆1341的一端通过第一拉杆座1342与回转支座131连接，另一端通过第二拉杆座1343与端轴颈座连接。调节螺杆1341上套设有调节螺母1344和锁紧螺母1345。通过旋转调节螺母1344，能够改变调节螺杆1341的长度，当调节螺杆1341调节到预设长度时，可以通过锁紧螺母1345对调节螺杆1341进行锁紧，以使调节螺杆1341的长度不再变化。

具体地，第一拉杆座1342通过定位销1346与回转支座131固定连接。

支撑升降缸带动端轴颈座进行升降动作，调节螺杆1341通过第二拉杆座1343对端轴颈座进行牵拉，以适应端轴颈座支撑的不同高度位置。另外，端轴颈座具有一定的水平调节能力，能够带动火箭进行水平方向的位置调节。

采用本申请火箭转运起竖系统，对火箭进行转运和起竖，直至完成火箭的整个发射流程，其具体过程为：

S1、转运；

遥控控制自行式液压轴线车2，使其转运速度不超过10km/h。

如图1所示，在火箭的转运过程中，火箭支撑抱紧装置11、火箭辅助液压支撑装置12和火箭后支点支撑调整装置13可靠地支撑箭体；火箭支撑抱紧装置11中的抱紧组件紧密地抱紧箭体，以限制火箭的自由度；起竖组件7随起竖臂1一起转运。

S2、支座对接；

如图2所示，当起竖臂1到达发射工位后，首先，通过自行式液压轴线车2缓慢调整起竖臂1的位置，使起竖臂回转轴6置于回转半座4凹口的正上方。其次，缓慢降低自行式液压轴线车2的高度，使起竖臂回转轴6缓慢下降直至落入回转半座4的凹口内。最后，利用回转座压盖41将起竖臂回转轴6压紧在回转半座4中，完成起竖臂回转轴6与回转半座4的对接，这样起竖臂1就能够绕着回转半座4回转。

起竖油缸调整装置72带动起竖油缸71缓慢下降，配合自行式液压轴线车2的升降运动，使起竖油缸71的下耳环与起竖油缸支座5的孔同心，然后手动插入起竖油缸销轴73，完成起竖油缸71与起竖油缸支座5的对接。

S3、火箭起竖；

如图3所示，通过液压油管将起竖油缸71与油源连接，连接起竖臂1上其他需要液压驱动的管路。液压系统控制起竖油缸71缓慢伸出，起竖臂1在起竖油缸71的推动下缓慢起竖。

由于起竖臂1的受力由原来自行式液压轴线车2支撑转换为通过起竖臂回转轴6和起竖油缸71支撑，起竖臂1会有一定的挠性变形，此时火箭会绕着后支点逆时针微微转动，火箭辅助液压支撑装置12会实时调节支撑力的大小，克服起竖臂1的变形影响，满足火箭的支撑受力要求。同时，火箭辅助液压支撑装置12还设置有最大力限制，防止过载。在起竖过程中，按理论所需力的大小实时调节火箭辅助液压支撑装置12的支撑力，防止火箭出现载荷不均匀的现象。最后，火箭起竖到竖直状态后，火箭的全部重量由火箭后支点支撑调整装置13承载。

S4、对接发射台3；

如图3所示，在起竖油缸71的推动下，起竖臂1带着火箭缓慢达到竖直状态。由于起竖臂1、发射台3、回转半座4存在一定的位置偏差，使得火箭起竖后箭脚不能与发射台3上的箭脚支撑盘31准确对准，因此需要通过火箭后支点支撑调整装置13缓慢调整火箭箭脚的位置，配合箭脚支撑盘31的升降动作，准确对准承接箭脚。然后，防风压紧装置32开始动作，压紧箭脚，至此火箭支撑转为由发射台3支撑。

S5、火箭解锁；

如图4所示，当火箭完成与发射台3的对接后，火箭后支点支撑调整装置13缓慢打开，解除对火箭的约束，抱臂单元缓慢张开，起竖臂1缓慢后倒约5°，火箭加注连接器通过连接器钢索9牵拉，进入射前准备状态。

S6、0s后倒；

火箭推进剂加注完成后，在火箭射前约30min，防风压紧装置32解锁，解除最后一项对火箭的束缚。火箭0s点火后，火箭加注连接器解锁，起竖油缸71缩回以带动起竖臂1快速后倒，同时带动连接器钢索运动，火箭加注连接器在牵拉力和重力的双重作用下，避让开火箭的起飞飘移空间。

S7、火箭加注连接器脱落防护；

起竖臂1上设置的连接器防护网19能够在捕获火箭加注连接器后，防止火箭加注连接器回弹，避免火箭加注连接器与正在起飞的火箭产生干涉碰撞。

S8、回平撤收

完成火箭发射后，自行式液压轴线车2行驶至预定地点，起竖臂1回倒至水平状态，松开回转座压盖41，拔出起竖油缸销轴73，利用起竖油缸调整装置72牵拉起起竖油缸71；自行式液压轴线车2缓慢升起，使起竖臂回转轴6高于回转半座4的凹口；自行式液压轴线车2带着起竖臂1驶离发射区，返回技术厂房，至此完成整个发射流程。

采用本申请火箭转运起竖系统，能够实现“三平”测发模式下，中型液体火箭的安全转运和起竖，避免由于起竖臂1结构变形对火箭产生的额外附加力，实现火箭在转运和对接过程中对火箭进行多自由度的调节，有效的降低火箭在转载时的对接和调整难度，同时到达发射工位后能够可靠起竖火箭，使火箭与发射台3对接，为空调送风、加注及供配气管路提供安装空间。

本申请火箭转运起竖系统省略了传统固定式发射塔架的脐带臂，另外通过本申请火箭转运起竖系统的0s快速后倒运动，有效地避让火箭的起飞飘移空间，同时实现对火箭加注连接器的脱落牵拉和防护。本申请火箭转运起竖系统集多种功能于一体，能够大大缩短火箭的发射时间，提高发射效率。

以上所述仅为本申请示意性的具体实施方式，在不脱离本申请的构思和原则的前提下，任何本领域的技术人员所做出的等同变化与修改，均应属于本申请保护的范围。

Claims (14)

1.一种火箭转运起竖系统，其特征在于，包括起竖臂、自行式液压轴线车和发射台；

所述起竖臂设置在所述自行式液压轴线车上，被支撑火箭沿所述起竖臂的长度方向设置在上述起竖臂的顶部；所述自行式液压轴线车用于通过所述起竖臂将被支撑火箭运输至所述发射台处；

沿所述起竖臂的长度方向，所述起竖臂上依次设置有火箭支撑抱紧装置、火箭辅助液压支撑装置和火箭后支点支撑调整装置；所述火箭支撑抱紧装置用于对被支撑火箭的前端进行支撑和抱紧，所述火箭辅助液压支撑装置用于对被支撑火箭的中部进行浮动支撑；所述火箭后支点支撑调整装置用于对火箭的后端进行支撑，还用于对火箭起竖时的转动以及火箭与所述发射台的定位对接进行调整。

2.根据权利要求1所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，按照与所述发射台之间的距离，在靠近所述发射台的地面上由近及远依次设置有回转半座和起竖油缸支座；

在所述起竖臂靠近被支撑火箭尾端的一端，设置有起竖臂回转轴；所述起竖臂回转轴与回转半座配合，使所述起竖臂能够绕着所述回转半座回转；

位于所述起竖臂上，在靠近所述火箭后支点支撑调整装置的位置处设置有起竖组件，所述起竖组件与起竖油缸支座配合，用于推动所述起竖臂起竖。

3.根据权利要求2所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述起竖组件包括起竖油缸、起竖油缸调整装置和起竖油缸销轴；所述起竖油缸通过所述起竖油缸调整装置限位于所述起竖臂宽度方向的两侧，所述起竖油缸的上支点与所述起竖臂铰接，所述起竖油缸的下耳环通过所述起竖油缸销轴与所述起竖油缸支座铰接；所述起竖油缸调整装置用于牵拉所述起竖油缸，以使所述起竖油缸的下耳环能够与所述起竖油缸支座铰接。

4.根据权利要求1或2或3所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述发射台上设置有箭脚支撑盘和防风压紧装置，所述箭脚支撑盘用于对接火箭的箭脚；所述防风压紧装置用于对箭脚进行压紧。

5.根据权利要求1或2或3所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述火箭支撑抱紧装置包括支撑组件和抱紧组件，所述支撑组件用于对火箭进行支撑，其沿所支撑火箭的水平径向设置在所述起竖臂的底部；所述抱紧组件设置在所述起竖臂两侧的上方，其用于对火箭进行抱紧；

所述支撑组件包括托座、旋转单元、导向单元和驱动单元；所述托座设置在所述旋转单元上，所述旋转单元用于带动所述托座水平旋转预设角度；所述旋转单元设置在所述导向单元和驱动单元上，所述导向单元沿所支撑火箭的径向设置在起竖臂的底部，其用于对所述托座沿所支撑火箭径向的移动进行导向；所述驱动单元用于通过所述旋转单元驱动所述托座沿所支撑火箭的径向进行移动。

6.根据权利要求5所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述抱紧组件包括抱臂单元和动力单元，两个所述抱臂单元相对设置在起竖臂两侧的上方，其用于抱住火箭的上半部分；所述动力单元用于为所述抱臂单元提供动力，使得两个所述抱臂单元能够收拢进而抱住火箭；

所述抱臂单元包括大抱臂、第一抱钳、小抱臂和第二抱钳；所述大抱臂的内侧连接有所述第一抱钳，所述大抱臂的一端与起竖臂连接，其另一端与所述小抱臂的一端连接，所述小抱臂的另一端连接有所述第二抱钳；

所述动力单元包括第一油缸和第二油缸，所述第一油缸的一端与起竖臂连接，另一端与所述大抱臂连接，所述第一油缸用于驱动所述大抱臂；所述第二油缸的一端与所述大抱臂连接，另一端与所述小抱臂连接，所述第二油缸用于驱动所述小抱臂。

7.根据权利要求1或2或3所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述火箭辅助液压支撑装置包括液压系统、导向支撑缸、弹性支撑组件和火箭托架；

所述液压系统用于驱动所述导向支撑缸产生竖直方向的支撑力；所述导向支撑缸的上方设置有弹性支撑组件，所述弹性支撑组件的上方设置有火箭托架，所述弹性支撑组件用于浮动支撑所述火箭托架，所述火箭托架用于支撑火箭；

所述弹性支撑组件包括限位支架、法兰支座、托架回转座、弹簧安装座和限位支撑弹簧；

所述限位支架设置在所述导向支撑缸的顶部，其中心处设置有所述法兰支座；所述法兰支座通过第一回转销轴与所述托架回转座连接；所述弹簧安装座固定设置在所述限位支架的顶面上，且位于所述限位支架与托架回转座的顶板之间；

所述限位支撑弹簧设置在所述弹簧安装座内，所述弹簧安装座用于对所述限位支撑弹簧进行导向；所述限位支撑弹簧的一端与所述弹簧安装座固定连接，另一端与所述托架回转座的顶板接触；所述限位支撑弹簧用于限制所述火箭托架在竖直方向上的自由运动。

8.根据权利要求7所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述液压系统包括液压缸、动力组件和油源；所述油源为所述动力组件提供液压油，所述动力组件通过有杆腔油管和无杆腔油管与所述液压缸连接，所述液压缸与导向支撑缸连接。

9.根据权利要求8所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述液压缸包括液压缸筒、液压缸杆、行程限位套和油缸销轴；所述液压缸杆滑动设置在所述液压缸筒中，所述行程限位套沿所述液压缸杆的长度方向套设在所述液压缸杆上，其用于限制所述液压缸杆在所述液压缸筒中的行程；所述液压缸杆的顶端通过所述油缸销轴与所述导向支撑缸连接。

10.根据权利要求8所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述动力组件包括电磁换向阀、蓄能器、压力传感器、安全阀、比例溢流阀和单向阀；

油源通过所述单向阀与所述电磁换向阀的进油腔连接，所述电磁换向阀的回油腔与油箱连接；所述电磁换向阀的第一工作油腔通过无杆腔油管与所述液压缸的无杆腔连接，所述电磁换向阀的第二工作油腔通过有杆腔油管与所述液压缸的有杆腔连接；

所述单向阀与电磁换向阀的进油腔的连接管路上连接有蓄能器和压力传感器，在所述单向阀与电磁换向阀的进油腔的连接管路和油箱与所述电磁换向阀的回油腔的连接管路之间并联有安全阀和比例溢流阀。

11.根据权利要求1或2或3所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述火箭后支点支撑调整装置包括回转支座、旋转推动单元、支撑单元和牵拉单元；其中，所述旋转推动单元设置在所述回转支座与起竖臂之间，其用于在火箭转由发射台支撑后，推动所述回转支座旋转以让开火箭起飞空间；所述支撑单元设置在所述回转支座上，其用于对火箭的后支点进行支撑；所述牵拉单元与回转支座和支撑单元连接，在火箭起竖过程中，所述支撑单元对火箭的支撑逐步转换为所述牵拉单元对火箭的牵拉。

12.根据权利要求11所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述旋转推动单元包括第二回转销轴、限位支撑块和驱动缸；

其中，所述回转支座通过所述第二回转销轴与起竖臂铰接，所述限位支撑块用于对所述回转支座的位置进行定位，所述驱动缸用于驱动所述回转支座绕所述第二回转销轴旋转。

13.根据权利要求11所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述支撑单元包括支撑升降缸和端轴颈座，所述支撑升降缸的一端与起竖臂固定连接，其另一端与所述端轴颈座固定连接；

所述支撑升降缸沿其长度方向的中轴线与所述端轴颈座沿其长度方向的中轴线垂直，所述支撑升降缸用于调节所述端轴颈座沿所述支撑升降缸的长度方向的位移，所述端轴颈座用于沿起竖臂的宽度方向对火箭进行支撑。

14.根据权利要求11所述的火箭转运起竖系统，其特征在于，所述牵拉单元包括调节螺杆、第一拉杆座和第二拉杆座；

其中，所述调节螺杆的一端通过所述第一拉杆座与回转支座连接，另一端通过所述第二拉杆座与端轴颈座连接；所述调节螺杆上套设有调节螺母和锁紧螺母。

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