CN115307487A - 一种中型液体运载火箭垂直度调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中型液体运载火箭垂直度调整方法，包括：安装并调试发射平台，对四个箭脚支撑盘高度进行调整，使四个箭脚支撑盘位于同一水平面；火箭起竖后，使火箭抱臂抱住火箭，对箭脚支撑盘的高度进行调整，使火箭箭脚与四个箭脚支撑盘抵接且压力在预设压力范围时，打开火箭抱臂，火箭放置发射平台上；采集火箭加注前的第一惯组数据，根据第一惯组数据计算水平度；根据水平度调整对箭脚支撑盘的高度进行调整，使火箭水平度达到预设要求；采集火箭加注后的第二惯组数据，并根据第二惯组数据计算水平度；根据水平度调整对箭脚支撑盘的高度进行调整，使火箭水平度达到预设要求。与现有技术相比，该方法具有设计合理，方便操作，节约成本等优点。

Description

一种中型液体运载火箭垂直度调整方法

技术领域

本发明涉及火箭发射领域，特别涉及一种中型液体运载火箭垂直度调整方法。

背景技术

液体火箭垂直度调整是调整火箭初始姿态，保证火箭起飞安全和飞行精度的措施。液体运载火箭壳体很薄，无法在水平状态下加注后起竖发射，所以其垂直度调整是在火箭竖立到发射平台以后进行的，垂直度调整例如可以分为加注前空载状态垂直度调整和加注后带载状态垂直度调整两种。

在我国现有的运载火箭发射装置调平工作流程中，普遍采用地面一套水平测量仪器，箭上尾端和仪器仓各一套水平测量仪的方式。这种方式可以可靠完成发射装置调平要求，也可以满足高精度要求。但是却存在三个问题：一是箭/弹地设备数量多，实现和操作过程复杂；二是增加了箭上设备，导致火箭运载能力减少；三是火箭成本大幅增加，市场竞争力下降。随着民营航天技术的发展，市场对火箭发射流程的简化和单枚火箭的发射低成本、免维护、快速反应提出了新的要求。

因此，亟需提供一种液体火箭垂直度调整方法，该方法具有设计合理，便于操作，节约成本的优点，以提高调节精度以及火箭运载能力。

发明内容

本发明的目的是提供一种中型液体运载火箭垂直度调整方法，该方法具有设计合理，便于操作，节约成本，提高调节精度以及火箭运载能力。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种中型液体运载火箭垂直度调整方法。SI、安装并调试发射平台，对位于所述发射平台上的四个箭脚支撑盘高度进行第一次调整，使得四个箭脚支撑盘位于同一水平面。S2、将火箭起竖后，火箭抱臂抱住火箭，对箭脚支撑盘的高度进行第二次调整，使得火箭箭脚与四个箭脚支撑盘的端部抵接且压力在预设压力范围时，打开火箭抱臂，整个火箭放置发射平台上。S3、采集火箭加注前的第一惯组数据，并根据所述第一惯组数据计算火箭的水平度；根据所述水平度对所述箭脚支撑盘的高度进行第三次调整，以使所述火箭水平度达到预设要求。S4、采集火箭加注后的第二惯组数据，并根据所述第二惯组数据计算火箭的水平度；根据所述水平度对所述箭脚支撑盘的高度进行第四次调整，以使所述火箭水平度达到预设要求。

进一步的，安装并调试发射平台，对位于所述发射平台上的四个箭脚支撑盘高度进行第一次调整，使得四个箭脚支撑盘位于同一水平面；具体包含：

利用激光跟踪仪对位于所述发射平台上的箭脚支撑盘高度进行测量，根据测量结果对四个箭脚支撑盘进行调节，通过调节箭脚支撑盘使得箭脚支撑盘靠近火箭箭脚一端的端面位于同一个水平面。

进一步的，根据测量结果对四个箭脚支撑盘进行调节时，还包含：调节箭脚支撑盘靠近火箭箭脚一端的端面至同一个水平面以及，将所述箭脚支撑盘位移传感器高度清零，作为火箭垂直度调整的初始基准。

进一步的，将火箭起竖后，火箭抱臂抱住火箭，对箭脚支撑盘的高度进行第二次调整，使得火箭箭脚与四个箭脚支撑盘的端部抵接且压力在预设压力范围时，打开火箭抱臂，整个火箭放置发射平台上；具体包含：

将火箭起竖到位后，使箭脚支撑盘与火箭箭脚一一对应；

调节箭脚支撑盘高度使得所述箭脚支撑盘上端与所述火箭箭脚下端端面抵接；

调整箭脚支撑盘的高度，使得火箭箭脚与四个箭脚支撑盘的端部抵接且两者之间的第一压力在预设压力范围时，打开火箭抱臂，使整个火箭放置发射平台上。

进一步的，火箭箭脚与四个箭脚支撑盘的端部抵接且所述第一压力位于1.5T±0.5T之间时，打开火箭抱臂，火箭放置在发射平台上。

进一步的，火箭下放置在发射平台之后还包含：调整箭脚支撑盘高度，使箭脚支撑盘回到位移传感器显示值为零的位置。

进一步的，箭脚支撑盘回到位移传感器显示值为零的位置后，还包含：修正发动机机架基准面到火箭四个箭脚接触面的机加误差，具体为：

用发动机机架基准面到火箭四个箭脚接触面的理论值减去发动机机架基准面到火箭四个箭脚接触面的实际测量值，根据实际差值调整箭脚支撑盘的高度，以使发动机机架基准面调平到水平状态。

进一步的，安装发射平台前，还包括测量发动机机架基准面到火箭四个箭脚接触面的距离。

进一步的，采集火箭加注前的第一惯组数据，并根据所述第一惯组数据计算火箭的水平度，根据所述水平度调整所述箭脚支撑盘，以使所述火箭水平度达到预设要求，具体包含：

对箭上设备加电，地面测发控系统向所述箭上设备发送不水平度采集指令；

箭上设备开始采集箭上第一惯组数据，并进行箭上不水平度计算；

地面测发控系统接收由第一惯组数据计算所得的水平度，将该水平度传送至前端发射控制系统；以及

所述前端发射控制系统根据箭上不水平度通过自动控制系统对箭脚支撑盘高度进行调节，使所述火箭水平度达到预设要求。

进一步的，采集火箭加注后的第二惯组数据，并根据所述第二惯组数据计算火箭的水平度，具体包含：

在液体火箭上设备加电，地面测发控系统将箭上不水平度采集指令发送给箭上设备；

箭上设备开始采集箭上第二惯组数据，并进行火箭的不水平度计算；

地面测发控系统接收由第二惯组数据计算所得的第二水平度，将所述第二水平度传送至前端发射控制系统；以及

所述前端发射控制系统根据箭上不水平度，通过自动控制系统对箭脚支撑盘高度进行调节，使所述火箭水平度达到预设要求。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本申请的火箭垂直度调整过程，通过对四个箭脚支撑盘进行多次调节，以使得火箭发动机机架基准面与箭脚支撑盘初始面平行，以完成对火箭垂直度的精确调节。通过液体火箭箭上设备，采集第一惯组数据和第二惯组数据，来计算火箭的水平度，来对液体火箭来进行调节，根据水平度调整发射平台上上的箭脚支撑盘，以使火箭水平度达到预设要求，在不增加箭上测量装置的基础上，利用箭上自有装置计算火箭的水平度，采用两次调平和相应的算法，可靠完成火箭的高精度调平，保证火箭起飞安全和飞行精度，该发明该方法具有设计合理，便于操作，节约成本，提高调节精度以及火箭运载能力。

附图说明

图1为本发明液体火箭垂直度调整的结构示意图；

图2为本发明液体火箭垂直度调整的流程图。

附图标记说明：

1发射平台 2箭脚支撑盘

3位移传感器 4发动机机架基准面

5升降丝杠 6火箭箭脚

7箭上惯组 8箭上机

9箭上惯组安装基准面

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将以附图及详细叙述清楚说明本发明所揭示内容的精神，任何所属技术领域技术人员在了解本发明内容的实施例后，当可由本发明内容所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本发明内容的精神与范围。

本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。另外，在附图及实施方式中所使用相同或类似标号的元件/构件是用来代表相同或类似部分。

关于本文中所使用的“第一”、“第二”、…等，并非特别指称次序或顺位的意思，也非用以限定本发明，其仅为了区别以相同技术用语描述的元件或操作。

关于本文中所使用的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本创作。

关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。

关于本文中所使用的“及/或”，包括所述事物的任一或全部组合。

关于本文中所使用的用语“大致”、“约”等，用以修饰任何可以微变化的数量或误差，但这些微变化或误差并不会改变其本质。一般而言，此类用语所修饰的微变化或误差的范围在部分实施例中可为20％，在部分实施例中可为10％，在部分实施例中可为5％或是其他数值。本领域技术人员应当了解，前述提及的数值可依实际需求而调整，并不以此为限。

某些用以描述本申请的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本申请的描述上额外的引导。

本发明的实施例提供了一种中型液体运载火箭垂直度调整方法，如图1和图2所示，包含：

安装并调试发射平台1，对位于发射平台1上的四个箭脚支撑盘2高度进行第一次调整，使得四个箭脚支撑盘2位于同一水平面；火箭起竖后，火箭抱臂抱住火箭，对箭脚支撑盘2的高度进行第二次调整，使得火箭箭脚6与四个箭脚支撑盘2的端部抵接且压力在预设压力范围时，打开火箭抱臂，整个火箭放置发射平台上；

采集火箭加注前的第一惯组数据，并根据第一惯组数据计算火箭的水平度；

根据水平度调整对箭脚支撑盘2的高度进行第三次调整，以使火箭水平度达到预设要求；

采集火箭加注后的第二惯组数据，并根据第二惯组数据计算火箭的水平度；

根据水平度调整对箭脚支撑盘2的高度进行第四次调整，以使火箭水平度达到预设要求。

具体的说：该种液体火箭垂直度调整方法，包括：第一、安装并调试发射平台1，对位于发射平台1上的四个箭脚支撑盘2高度进行第一次调整，使得四个箭脚支撑盘2位于同一水平面。第二、将火箭起竖后，火箭抱臂抱住火箭，对箭脚支撑盘2的高度进行第二次调整，使得火箭箭脚6与四个箭脚支撑盘2的端部抵接且压力在预设压力范围时，打开火箭抱臂，整个火箭放置发射平台1上。第三、采集火箭加注前的第一惯组数据，并根据第一惯组数据计算火箭的水平度。根据水平度调整对箭脚支撑盘2的高度进行第三次调整，以使火箭水平度达到预设要求。第四、采集火箭加注后的第二惯组数据，并根据第二惯组数据计算火箭的水平度。根据水平度调整对箭脚支撑盘2的高度进行第四次调整，以使火箭水平度达到预设要求。也就是说，本发明实施例的火箭垂直度调整方法，可以在不增加箭上测量装置的基础上，通过对四个箭脚支撑盘2进行多次调节，以使得火箭发动机机架基准面4与箭脚支撑盘2初始面平行，以快速对火箭垂直度的精确调节，为后续调节打下基础。另外，利用箭上设备计算火箭的水平度，采用两次调平和相应的算法，可靠完成火箭的高精度调平，保证火箭起飞安全和飞行精度，该发明该方法具有设计合理，便于操作，节约成本，提高调节精度以及火箭运载能力。

需要说明的是，安装并调试发射平台1，对位于发射平台1上的四个箭脚支撑盘2高度进行第一次调整，使得四个箭脚支撑盘2位于同一水平面；具体包含：

利用激光跟踪仪对位于发射平台上的箭脚支撑盘2高度进行测量(箭脚支撑盘远离发射平台一端的端面距离发射台上端面的距离)，根据测量结果对四个箭脚支撑盘2进行调节，通过调节箭脚支撑盘2使得箭脚支撑盘2靠近火箭箭脚一端的端面位于同一个水平面。例如，四个箭脚支撑盘2构成的平面，满足误差精度≤0.1′，可以认为四个箭脚支撑盘2构成的平面为同一水平面，且可进行下一步操作。

另外，箭脚支撑盘2高度调节是利用箭脚支撑盘2上的升降杠丝5的上下移动以对箭脚支撑盘的高度进行调节，通过升降杠丝5可以使得整个箭脚支撑盘在调解过程中更加精准。

值得一提的是，根据测量结果对四个箭脚支撑盘2进行调节时，还包含：利用箭脚支撑盘2位移传感器记录四个箭脚支撑盘2的调节位移，当通过调节使得箭脚支撑盘2靠近火箭箭脚一端的端面位于同一个水平面时，将箭脚支撑盘2位移传感器高度清零，作为火箭垂直度调整的初始基准。

特别需要指出的是，将火箭起竖后，火箭抱臂抱住火箭，对箭脚支撑盘的高度进行第二次调整，使得火箭箭脚6与四个箭脚支撑盘2的端部抵接且压力在预设压力范围时，打开火箭抱臂，整个火箭放置发射平台上；具体包含：

将火箭起竖到位后，使箭脚支撑盘2与火箭箭脚6一一对应；

调节箭脚支撑盘2高度使得所述箭脚支撑盘2上端与所述火箭箭脚6下端端面抵接；

调整箭脚支撑盘的高度，使得火箭箭脚6与四个箭脚支撑盘2的端部抵接且两者之间的第一压力在预设压力范围时，打开火箭抱臂，使整个火箭放置发射平台1上。经过大量的实验仿真，当火箭箭脚6与四个箭脚支撑盘2的端部抵接且第一压力位于1.5T±0.5T之间时，打开火箭抱臂，火箭放置在发射平台上时，不仅可以避免火箭箭脚6以及箭脚支撑盘2因压力过大而发生形变，以至影响火箭垂直度的精准调节，而且当第一压力的值位于1.5T±0.5T之间时，可以保证箭脚支撑盘2对火箭箭脚6有效支撑，避免火箭箭脚6发生倾斜或偏移进而造成整个火箭发生侧偏，使得火箭垂直度调节的操作更加简捷、准确，且能够进一步提高调平效率。

为了避免箭脚支撑盘2产生虚腿现象(火箭箭脚与四个箭脚支撑盘接触时，可能存在其中一个箭脚支撑盘的压力远远小于其他三个的压力)，例如，可以在箭脚支撑盘上部设有用于测量箭脚重力的传感器(压力传感器)。

此外，为了方便测量箭脚支撑盘的高度，例如，火箭下放置在发射平台之后还包含：调整箭脚支撑盘高度，使箭脚支撑盘2回到位移传感器显示值为零的位置。

需要进一步说明的是，箭脚支撑盘2回到位移传感器3显示值为零的位置后，还包含：修正发动机机架基准面到火箭四个箭脚接触面的机加误差，具体为：

用发动机机架基准面到火箭四个箭脚接触面的理论值减去发动机机架基准面4到火箭四个箭脚接触面的实际测量值，根据实际差值调整箭脚支撑盘的高度(即大于零则对应箭脚支撑盘上升相应的高度，小于零则对应的箭脚支撑盘下降相应的高度)，以使发动机机架基准面调平到水平状态。即箭脚支撑盘位移传感器高度清零时，作为火箭垂直度调整的初始基准水平面与根据实际差值调整箭脚支撑盘的高度，以使发动机机架基准面调平水平面平行。

安装发射平台1前，还包括测量发动机机架基准面到火箭四个箭脚(火箭箭脚)接触面的距离。

运载火箭各部分的调节方式均与其具体结构的特点直接相关，需要针对特定结构设定相应的调节步骤，且每个调节步骤都是确保垂直度调节所不可缺少的环节。本发明通过对四个箭脚支撑盘进行多次调节，以使得火箭发动机机架基准面与箭脚支撑盘初始面平行，放置在发射平台上的火箭达到水平度要求，起到精确调节作用，为后续发射平台调节打下基础，调节不仅减少后续发射平台大幅度角度调节，提高调节效率。通过将安装箭上的一部分调平装置安装在发射平台上，而减少了火箭的重力，进而可以提高火箭的运载能力。而且重力传感器可以重复利用，节约成本。而通过液体火箭箭上设备，采集第一惯组数据和第二惯组数据，来计算火箭的水平度，来对液体火箭来进行调节，根据水平度调整发射平台上上的箭脚支撑盘，以使火箭水平度达到预设要求，在不增加箭上测量装置的基础上，利用箭上自有装置计算火箭的水平度，采用两次调平和相应的算法，可靠完成火箭的高精度调平，保证火箭起飞安全和飞行精度。该发明方法具有设计合理，便于操作，节约成本，提高调节精度以及火箭运载能力。

火箭放置发射平台后，采集火箭加注前的第一惯组数据，并根据第一惯组数据计算火箭的水平度，根据水平度调整所述箭脚支撑盘，以使火箭水平度达到预设要求，具体包含：

对箭上设备加电，地面测发控系统向箭上设备发送不水平度采集指令；箭上设备开始采集箭上第一惯组数据，并进行箭上不水平度计算；地面测发控系统接收由第一惯组数据计算所得的水平度，将该水平度传送至前端发射控制系统；以及前端发射控制系统根据箭上不水平度通过自动控制系统对箭脚支撑盘高度进行调节，使火箭水平度达到预设要求。

特别值得注意的是，为了使得液体火箭发射更加安全，需要在采集火箭加注后采集第二惯组数据，并根据第二惯组数据计算火箭的水平度，具体包含：在液体火箭上设备加电，地面测发控系统将箭上不水平度采集指令发送给箭上设备；箭上设备开始采集箭上第二惯组数据，并进行火箭的不水平度计算；地面测发控系统接收由第二惯组数据计算所得的第二水平度，将第二水平度传送至前端发射控制系统；以及前端发射控制系统根据箭上不水平度，通过自动控制系统对箭脚支撑盘高度进行调节，使所述火箭水平度达到预设要求。

此外，发射平台1通过初始安装保证其水平度在精度要求的范围内，安装完成以后水平度不可调整，为发射台上设备提供安装基准和支撑。

箭脚支撑盘与升降丝杆5一一对应，升降丝杆5分为I、III和II、IV两组，I、III用于调节火箭俯仰方向垂直度，II、IV用于调节火箭偏航方向垂直度。本申请减少在火箭上设置压力传感器(现有技术一般设计在靠近火箭发动机部位)的设置，升降丝杆5的调节可以减少后续发射平台大幅度角度调节，提高调节效率。

升降丝杆5位于箭脚支撑盘的内部，调节时，通过油泵旋转经变速箱减速后带动涡轮机构旋转，进而调整升降丝杆5(上升时，升降丝杆5的端部顶起位于箭脚支撑盘上的顶部法兰，压力传感器位于顶部法兰的上部)的移动，从而完成支撑盘整体的竖向调整。

箭上惯组7用于敏感火箭自身垂直度，其输出结果由箭上机8采集处理后，通过二级脱插电缆发送给地面测试发控系统。发射支持控制系统通过网络从地面测发控系统得到火箭垂直度结果后，将垂直度需要调整的角度值转换为对应支撑盘需要升降的高度值，控制调平装置调整四个箭脚支撑盘升降丝杆的升降高度。即使得箭上惯组安装基准面9与箭脚支撑盘位移传感器高度清零时，作为火箭垂直度调整的初始基准水平面平行，完成整个火箭的垂直度调整。

需要提及的是，为了保证数据快速传播，避免信号干扰，箭上机通过电缆与地面测发控系统连接。而在实际应用是，也可以采用无线连接，例如蓝牙连接。压力传感器与发射控制系统间通讯采用了RS485方式，系统间通讯方式采用了网络通讯模式，也可设计为串口、CAN或者1553B等其他通讯模式。本装置中的火箭垂直度调整流程作为与本发射控制系统配套的基本流程，在此基础上的简单顺序调整、细节变化及操作界面变化均在本专利的保护范围之内。

本方案中还涉及：传感器数据采集，模拟量输入输出控制及数字量输入输出控制，在此不做细述。在本实施方式中，可根据实际使用需要在本发明的基础上改进设计。

以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，在不脱离本发明的构思和原则的前提下，任何本领域的技术人员所做出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。

Claims (10)

1.一种中型液体运载火箭垂直度调整方法，其特征在于，

安装并调试发射平台，对位于所述发射平台上的四个箭脚支撑盘高度进行第一次调整，使得四个箭脚支撑盘位于同一水平面；

将火箭起竖后，火箭抱臂抱住火箭，对箭脚支撑盘的高度进行第二次调整，使得火箭箭脚与四个箭脚支撑盘的端部抵接且压力在预设压力范围时，打开火箭抱臂，整个火箭放置发射平台上；

采集火箭加注前的第一惯组数据，并根据所述第一惯组数据计算火箭的水平度；

根据所述水平度对所述箭脚支撑盘的高度进行第三次调整，以使所述火箭水平度达到预设要求；

采集火箭加注后的第二惯组数据，并根据所述第二惯组数据计算火箭的水平度；

根据所述水平度对所述箭脚支撑盘的高度进行第四次调整，以使所述火箭水平度达到预设要求。

2.根据权利要求1所述的中型液体运载火箭垂直度调整方法，其特征在于，安装并调试发射平台，对位于所述发射平台上的四个箭脚支撑盘高度进行第一次调整，使得四个箭脚支撑盘位于同一水平面；具体包含：

利用激光跟踪仪对位于所述发射平台上的箭脚支撑盘高度进行测量，根据测量结果对四个箭脚支撑盘进行调节，通过调节箭脚支撑盘使得箭脚支撑盘靠近火箭箭脚一端的端面位于同一个水平面。

3.根据权利要求2所述的中型液体运载火箭垂直度调整方法，其特征在于，根据测量结果对四个箭脚支撑盘进行调节时，还包含：调节箭脚支撑盘靠近火箭箭脚一端的端面至同一个水平面以及

将所述箭脚支撑盘位移传感器高度清零，作为火箭垂直度调整的初始基准。

4.根据权利要求1所述的中型液体运载火箭垂直度调整方法，其特征在于，将火箭起竖后，火箭抱臂抱住火箭，对箭脚支撑盘的高度进行第二次调整，使得火箭箭脚与四个箭脚支撑盘的端部抵接且压力在预设压力范围时，打开火箭抱臂，整个火箭放置发射平台上；具体包含：

将火箭起竖到位后，使箭脚支撑盘与火箭箭脚一一对应；

调节箭脚支撑盘高度使得所述箭脚支撑盘上端与所述火箭箭脚下端端面抵接；

调整箭脚支撑盘的高度，使得火箭箭脚与四个箭脚支撑盘的端部抵接且两者之间的第一压力在预设压力范围时，打开火箭抱臂，使整个火箭放置发射平台上。

5.根据权利要求4所述的中型液体运载火箭垂直度调整方法，其特征在于，火箭箭脚与四个箭脚支撑盘的端部抵接且所述第一压力位于1.5T±0.5T之间时，打开火箭抱臂，火箭放置在发射平台上。

6.根据权利要求1所述的中型液体运载火箭垂直度调整方法，其特征在于，火箭下放置在发射平台之后还包含：调整箭脚支撑盘高度，使箭脚支撑盘回到位移传感器显示值为零的位置。

7.根据权利要求6所述的中型液体运载火箭垂直度调整方法，其特征在于，箭脚支撑盘回到位移传感器显示值为零的位置后，还包含：修正发动机机架基准面到火箭四个箭脚接触面的机加误差，具体为：

用发动机机架基准面到火箭四个箭脚接触面的理论值减去发动机机架基准面到火箭四个箭脚接触面的实际测量值，根据实际差值调整箭脚支撑盘的高度，以使发动机机架基准面调平到水平状态。

8.根据权利要求1所述的中型液体运载火箭垂直度调整方法，其特征在于，安装发射平台前，还包括测量发动机机架基准面到火箭四个箭脚接触面的距离。

9.根据权利要求1所述的中型液体运载火箭垂直度调整方法，其特征在于，采集火箭加注前的第一惯组数据，并根据所述第一惯组数据计算火箭的水平度，根据所述水平度调整所述箭脚支撑盘，以使所述火箭水平度达到预设要求，具体包含：

对箭上设备加电，地面测发控系统向所述箭上设备发送不水平度采集指令；

箭上设备开始采集箭上第一惯组数据，并进行箭上不水平度计算；

地面测发控系统接收由第一惯组数据计算所得的水平度，将该水平度传送至前端发射控制系统；以及

所述前端发射控制系统根据箭上不水平度通过自动控制系统对箭脚支撑盘高度进行调节，使所述火箭水平度达到预设要求。

10.根据权利要求1所述的中型液体运载火箭垂直度调整方法，其特征在于，采集火箭加注后的第二惯组数据，并根据所述第二惯组数据计算火箭的水平度，具体包含：

在液体火箭上设备加电，地面测发控系统将箭上不水平度采集指令发送给箭上设备；

箭上设备开始采集箭上第二惯组数据，并进行火箭的不水平度计算；

地面测发控系统接收由第二惯组数据计算所得的第二水平度，将所述第二水平度传送至前端发射控制系统；以及

所述前端发射控制系统根据箭上不水平度，通过自动控制系统对箭脚支撑盘高度进行调节，使所述火箭水平度达到预设要求。

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