CN114812272A - 火箭起竖装置及火箭转运起竖系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及航天装备技术领域，尤其是涉及一种火箭起竖装置及火箭转运起竖系统。所述火箭起竖装置，包括：运输托架、起竖托架、起竖塔和起竖机构；运输托架包括底托和设置在底托上的轨道；起竖托架包括托架本体和设置在托架本体上的抱紧组件、行走轮以及多个主均载组件，多个主均载组件沿托架本体的长度方向间隔设置，所述行走轮设置在所述托架本体的尾端，行走轮能够沿轨道的长度方向在轨道上滚动；起竖塔竖直设置，起竖塔的下端用于固定在支撑平台上；起竖机构与托架本体的首端连接及用于与箭体的首端连接。本发明提供的火箭起竖装置能够对火箭支撑均衡，可以实现火箭起竖平缓、平稳。

Description

火箭起竖装置及火箭转运起竖系统

技术领域

本发明涉及航天装备技术领域，尤其是涉及一种火箭起竖装置及火箭转运起竖系统。

背景技术

在航空航天领域，火箭的测发模式主要有一平两垂模式、三垂模式和三平模式，一平两垂是指水平转运、垂直组装和垂直测试，三垂是指垂直转运、垂直组装和垂直测试，三平是指水平组装、水平测试和水平转运。相对于一平两垂模式和三垂模式，三平模式下箭体的所有组装和测试工作均在技术厂房内完成，因不受天气影响，组装和测试时间相对确定，且无需高层工装为组装和测试提供支持，降低了对技术厂房的高度要求，具有质心低、效率高、机动性好的优点；整箭水平运输至发射工位后可快速进行起竖，缩短了单发箭体占用靶场时间，有利于提高靶场使用率。因此，三平模式为常用测发模式，其中，需要用到运输设备将火箭运输到起竖位置后，再利用起竖装置将水平的火箭起竖至垂直状态。

随着航天技术的发展，火箭体积和载荷趋于大型化和复杂化，这就对火箭能重比提出了更高要求，与常规材料相比，复合材料应用于火箭壳体对于减重更有优势。但是，复合材料易变形，亟需一种能够使得火箭受力均衡、起竖平稳的起竖装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种火箭起竖装置及火箭转运起竖系统，以在一定程度上解决上述技术问题。

本发明提供一种火箭起竖装置，包括：运输托架、起竖托架、起竖塔和起竖机构；所述运输托架包括底托和设置在所述底托上的轨道；所述起竖托架包括托架本体和设置在所述托架本体上的抱紧组件、行走轮以及多个主均载组件，多个所述主均载组件沿所述托架本体的长度方向间隔设置，所述行走轮设置在所述托架本体的尾端，所述行走轮能够沿所述轨道的长度方向在所述轨道上滚动；所述起竖塔竖直设置，所述起竖塔的下端用于固定在支撑平台上；所述起竖机构与所述托架本体的首端连接及用于与火箭的箭体的首端连接。

起竖塔竖直固定在起竖位。可以先将运输托架安装在运输设备上，再将起竖托架吊装至运输托架上，再将火箭水平吊装至起竖托架上，起竖托架中的抱紧组件将火箭的箭体抱紧以对箭体进行限位，使得火箭在运动过程中平稳；多个主均载组件可以多位置对箭体进行支撑，从而可以实现按预定分配载荷，可以起到均衡载荷的作用，从而有利于使得箭体受力均衡，火箭在运输和起竖过程中都可以受力均衡；当运输设备将火箭运输至起竖位置后，运输设备停止工作，此时，控制起竖机构工作以带动托架本体的首端和箭体的首端起升，最终将托架本体和箭体提升至垂直状态；在托架本体的首端起升过程中，托架本体的尾端的行走轮可以在轨道上滚动，从而轨道能够对托架本体进行支撑，对行走轮进行限位，进而可以使得托架本体的起竖过程平缓、平稳，而箭体固定在起竖托架上，则可以实现火箭的起竖过程平缓、平稳。

进一步地，所述起竖机构包括提升组件、吊具以及吊点转换连接组件；所述提升组件与所述起竖塔连接，所述提升组件与所述托架本体的首端连接；所述吊具用于与外部起吊设备连接，所述吊具通过第一吊带与所述吊点转换连接组件连接，在所述托架本体起竖前，所述吊点转换连接组件与所述托架本体连接，在所述托架本体起竖后，所述吊点转换连接组件与所述托架本体解除连接；所述吊点转换连接组件通过第二吊带用于与所述箭体的首端连接。

进一步地，所述吊点转换连接组件包括凸耳、基板和伸缩插销；所述凸耳与所述托架本体的首端固定连接，所述凸耳上设有插槽，所述插槽的相对设置的侧壁上对应设有插销孔，所述基板上设有连接孔，所述基板的设有所述连接孔的部分插设在所述插槽内；所述伸缩插销的固定部固定在所述凸耳的一侧，所述伸缩插销的活动部能够在所述插销孔和所述连接孔内滑动；所述第一吊带和所述第二吊带均与所述基板连接。

进一步地，所述起竖托架还包括固定在所述托架本体的尾端的支撑底架；所述支撑底架包括基架和支腿，所述基架的一侧与所述托架本体连接，所述基架的另一侧与所述支腿的一端连接，当所述托架本体起竖后，所述支腿的另一端能够与所述运输托架抵接。

进一步地，所述起竖托架还包括支撑盘；所述支撑盘包括连接座、固定在所述连接座上的环形凸起以及固定在所述环形凸起的外壁上的肋板；所述连接座的侧壁设有连接销，所述连接销与所述基架连接，所述支撑盘用于插设所述箭体的尾端。

进一步地，所述主均载组件包括主梁架和设置在所述主梁架上的主弧托；所述主梁架的长度方向与所述托架本体的长度方向相同；在所述主梁架的长度方向上，所述主梁架的中部与所述托架本体转动连接，所述主梁架的两端均设置至少一个所述主弧托。

进一步地，所述抱紧组件包括底座、动作油缸、前推拉杆、后推拉杆、抱臂和压板；在所述托架本体的宽度方向上，所述底座的两侧均设有安装部，每个所述安装部处均设有所述动作油缸、所述前推拉杆、所述后推拉杆、所述抱臂和所述压板；所述动作油缸的固定部与所述安装部连接，所述动作油缸的活塞杆与所述前推拉杆转动连接，所述前推拉杆的一端与所述安装部转动连接，所述前推拉杆的另一端与所述后推拉杆的一端转动连接，所述后推拉杆的另一端与所述抱臂转动连接，所述抱臂的一端与所述安装部转动连接，所述抱臂的另一端与所述压板转动连接。

进一步地，所述起竖托架还包括辅助均载组件，所述辅助均载组件包括辅助梁架和设置在所述辅助梁架上的辅助弧托；所述辅助梁架的长度方向与所述托架本体的长度方向相同；在所述辅助梁架的长度方向上，所述辅助梁架的中部与所述托架本体转动连接，所述辅助梁架的一端设置至少一个所述辅助弧托，所述底座安装在所述辅助梁架的另一端。

进一步地，所述起竖托架包括刹车组件，所述刹车组件与所述行走轮连接，以固定所述行走轮相对所述轨道的位置。

本发明一种火箭转运起竖系统，包括运输设备以及上述火箭起竖装置，所述运输托架安装在所述运输设备上。

应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的火箭起竖装置的结构示意图；

图2为图1所示的火箭起竖装置中运输托架和起竖托架的结构示意图；

图3为图2所示的火箭起竖装置中运输托架的结构示意图；

图4为图2所示的火箭起竖装置中起竖托架的结构示意图；

图5为图4所示的起竖托架中抱紧组件的结构示意图；

图6为图4所示的起竖托架中支撑盘的结构示意图；

图7为图2所示的火箭起竖装置中A处的局部放大图；

图8为本发明实施例的火箭转运起竖系统的结构示意图。

图标：100-运输托架；200-起竖托架；300-塔架；400-提升组件；500-吊具；600-吊点转换连接组件；700-第一吊带；800-第二吊带；900-提升油缸；1000-运输设备；1100-火箭；110-底托；120-轨道；210-托架本体；220-抱紧组件；230-行走轮；240-主均载组件；250-辅助均载组件；260-支撑底架；270-支撑盘；280-肩部；221-底座；222-动作油缸；223-前推拉杆；224-后推拉杆；225-抱臂；226-压板；2211-安装部；241-主梁架；242-主弧托；251-辅助梁架；252-辅助弧托；261-基架；262-支腿；271-连接座；272-环形凸起；273-肋板；274-连接销；301-上塔架；302-下塔架；401-链条；402-提升销轴；403-连接盒；601-凸耳；602-基板；603-伸缩插销；604-插槽；605-插销孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图8所示，本发明实施例提供一种火箭起竖装置，包括运输托架100、起竖托架200、起竖塔和起竖机构；运输托架100包括底托110和设置在底托110上的轨道120；起竖托架200包括托架本体210和设置在托架本体210上的抱紧组件220、行走轮230以及多个主均载组件240，多个主均载组件240沿托架本体210的长度方向间隔设置，行走轮230设置在托架本体210的尾端，行走轮230能够沿轨道120的长度方向在轨道120上滚动；起竖塔竖直设置，起竖塔的下端用于固定在支撑平台上（例如：地面）；起竖机构与托架本体210的首端连接及用于与火箭1100的箭体的首端连接。

本实施例中，起竖塔竖直固定在起竖位。可以先将运输托架100安装在运输设备1000上，再将起竖托架200吊装至运输托架100上，再将火箭1100水平吊装至起竖托架200上，起竖托架200中的抱紧组件220将火箭1100的箭体抱紧以对箭体进行限位，使得火箭1100在运动过程中平稳；多个主均载组件240可以多位置对箭体进行支撑，从而可以实现按预定分配载荷，可以起到均衡载荷的作用，从而有利于使得箭体受力均衡，火箭1100在运输和起竖过程中都可以受力均衡；当运输设备1000将火箭1100运输至起竖位置后，运输设备1000停止工作；此时，控制起竖机构工作以带动托架本体210的首端和箭体的首端起升，最终将托架本体210和箭体提升至垂直状态；在托架本体210的首端起升过程中，托架本体210的尾端的行走轮230可以在轨道120上滚动，从而轨道120能够对托架本体210进行支撑，对行走轮230进行限位，进而可以使得托架本体210的起竖过程平缓、平稳，而箭体固定在起竖托架200上，则可以实现火箭1100的起竖过程平缓、平稳。当火箭1100起竖至垂直状态（相较于水平状态而言）后，抱紧组件220可以将箭体释放。

作为一种可选方案，如图1所示，起竖机构包括提升组件400、吊具500以及吊点转换连接组件600；提升组件400与起竖塔连接，提升组件400与托架本体210的首端连接；吊具500用于与外部起吊设备（例如：吊车）连接，吊具500通过第一吊带700与吊点转换连接组件600连接，在托架本体210起竖前，吊点转换连接组件600与托架本体210连接，在托架起竖后，吊点转换连接组件600与托架本体210解除连接；吊点转换连接组件600通过第二吊带800用于与箭体的首端连接。

本实施例中，当将火箭1100运输至起竖位后，将外部起吊设备与吊具500连接，将提升组件400与托架本体210的首端连接，且将吊点转换连接组件600与托架本体210连接，将吊点转换连接组件600与箭体连接；外部起吊设备和提升组件400工作，外部起吊设备带动吊具500起升，吊具500带动吊点转换连接组件600起升，吊点转换连接组件600又带动托架本体210的首端和箭体的首端起升，提升组件400也带动托架本体210的首端起升；当火箭1100起竖至垂直状态后，控制吊点转换连接组件600与托架本体210脱离，也即解除两者的连接关系，控制抱紧组件220释放箭体，外部起吊设备可以将火箭1100吊起，以继续进行下步工作。吊具500和提升组件400可以共同将托架本体210升起，动力足，运动稳定；当吊点转换连接组件600与托架本体210解除连接关系后，提升组件400仍能够对托架本体210进行支撑，以带动托架本体210的首端运动，从而能够完成托架本体210的首端下降，以使托架本体210恢复水平状态，方便使用。

其中，提升组件400的结构形式可以为多种，例如：提升组件400包括齿轮齿条机构，具体地，提升组件400包括液压马达、齿轮、齿条和连接件（连接件可以是连接杆或者连接带等），液压马达固定在塔架300上，齿轮转动连接在塔架300上，液压马达与齿轮传动连接，齿轮与齿条啮合，连接件与齿条连接，连接件与托架本体210的首端可拆卸连接，液压马达带动齿轮转动，齿轮带动齿条上下运动，从而齿条带动连接件上下运动，进而连接件带动托架本体210的首端上下运动。

又如：提升组件400包括丝杠机构，具体地，提升组件400包括液压马达、丝杠、螺母和连接件（连接件可以是连接块或者连接板等），液压马达固定在塔架300上，丝杆转动连接在塔架300上，液压马达与丝杠传动连接，螺母套设在丝杠外，连接件与螺母连接，连接件与托架本体210的首端可拆卸连接，液压马达带动丝杠转动，丝杠带动螺母上下运动，从而螺母带动连接件上下运动，进而连接件带动托架本体210的首端上下运动。

可选的，提升组件400包括链条提升机构，具体地，提升组件400包括提升销轴402、液压马达、主动链轮、从动链轮、环形链条401和连接件，提升销轴402固定在托架本体210的首端，液压马达固定在塔架300上，主动链轮和从动链轮两者中的一个设置在塔架300的上端，另一个设置在塔架300的下端，液压马达与主动链轮传动连接，环形链条401的一端套设在主动链轮外，环形链条401的另一端套设在从动链轮外，连接件与环形链条401连接，连接件与提升销轴402可拆卸连接（连接件可以是固定在环形链条401的面向提升销轴402的一侧的连接板，或者是套设在环形链条401外的连接盒403等），通过液压马达带动主动链轮转动，从而实现环形链条401的运动，进而带动连接件上下运动，进而实现托架本体210的首端的上下运动。

如图1和图2所示，在上述实施例基础之上，进一步地，在提升组件400包括链条提升机构的基础之上，提升组件400还包括提升油缸900，提升油缸900的固定部与底托110转动连接，提升油缸900的活塞杆与托架本体210转动连接。

本实施例中，在火箭1100起竖过程中，提升油缸900工作，能够对托架本体210进行支撑，使得托架本体210的运动更加平稳。可选的，提升油缸900的数量为两个，两个提升油缸900并排设置，从而对托架本体210的支撑更加稳定。

具体地，塔架300的数量为两个，可以在两个塔架300上均设置提升组件400，两个提升组件400分别与托架本体210的两个肩部280（在托架本体210的宽度方向上，两个肩部280分别位于托架本体210的首端的两侧）连接，从而使得托架本体210受力平衡、升降稳定，从而可以进一步提高火箭1100起竖的平稳性。

具体地，塔架300可以包括上塔架301和下塔架302，上塔架301可以通过法兰与下塔架302连接，下塔架302可以锚固在支撑平台上。

吊点转换连接组件600的结构形式可以为多种，例如：吊点转换连接组件600包括底板、电磁铁板和电磁铁配合件（电磁铁配合件可以为采用能够被磁力吸附的材质制成的板状件或者块状件等），第一吊带700和第二吊带800均与底板连接，电磁铁板设置在底板上，电磁铁配合件设置在托架本体210的首端；当需要吊点转换连接组件600与托架本体210建立连接关系时，控制电磁铁板通电产生吸力以将电磁铁配合件吸住，当需要吊点转换连接组件600与托架本体210解除连接关系时，控制电磁铁板断电，撤去吸力以使电磁铁板与电磁铁配合件脱离。

作为一种可选方案，如图7所示，吊点转换连接组件600包括凸耳601、基板602和伸缩插销603；凸耳601与托架本体210的首端固定连接，凸耳601上设有插槽604，插槽604的相对设置的侧壁上对应设有插销孔605，基板602上设有连接孔，基板602的设有连接孔的部分插设在插槽604内；伸缩插销603的固定部固定在凸耳601的一侧，伸缩插销603的活动部能够在插销孔605和连接孔内滑动；第一吊带700和第二吊带800均与基板602连接。

本实施例中，在火箭1100起竖前，伸缩插销603的活动部伸出，依次穿过一个插销孔605和连接孔然后伸入另一个插销孔605，从而将基板602和凸耳601连接，进而实现吊点转换连接组件600与托架本体210的连接；在火箭1100垂直后，伸缩插销603的活动部回缩，以由插销孔605和连接孔脱离，从而解除吊点转换连接组件600与托架本体210的连接关系。这种结构的吊点转换连接组件600结构简单，易控制。

其中，伸缩插销603可以为电动伸缩杆、气缸等，可选的，伸缩插销603为液压缸，动力足，易控制。

具体地，吊具500可以呈三角形设置，吊点转换连接组件600的数量为两个；吊具500的顶角部位与外部起吊设备连接，吊具500的一个拐角部位通过一个第一吊带700与一个吊点转换连接组件600连接，吊具500的另一个拐角部位通过另一个第一吊带700与另一个吊点转换连接组件600连接；在托架本体210的宽度方向上，托架本体210的首端的两个肩部280分别与两个吊点转换连接组件600连接，这样使得托架本体210的起竖过程更加平稳，从而使得火箭1100的起竖过程更加平稳。吊点转换连接组件600中的基板602可以呈三角形设置，一个角部位设置连接孔，一个角部位与第一吊带700连接，另一个角部位与第二吊带800连接。

如图4所示，在上述实施例基础之上，进一步地，起竖托架200还包括固定在托架本体210的尾端的支撑底架260；支撑底架260包括基架261和支腿262，基架261的一侧与托架本体210连接，基架261的另一侧与支腿262的一端连接，当托架本体210起竖后，支腿262的另一端能够与运输托架100抵接。

本实施例中，基架261能够在火箭1100起竖过程中，对箭体的尾端进行支撑，使得箭体更加稳定，从而使得火箭1100的起竖过程更加稳定。当托架本体210起竖后，也即火箭1100处于垂直状态后，支腿262能够与运输托架100抵接，从而进一步对箭体进行支撑。

其中，基架261可以呈矩形设置；可选的，基架261呈三角形设置，既能够减重又能够保障结构稳定。

托架本体210与基架261之间以及基架261与支腿262之间均可以通过焊接、螺纹连接或者一体成型等手段实现连接。

如图4所示，在上述实施例基础之上，进一步地，起竖托架200还包括支撑盘270；支撑盘270包括连接座271、固定在连接座271上的环形凸起272以及固定在环形凸起272的外壁上的肋板273（肋板273可以提高环形凸起272的强度）；连接座271的侧壁设有连接销274，连接销274与基架261连接，支撑盘270用于插设箭体的尾端。

本实施例中，通过设置支撑盘270实现箭体的尾端与支撑底架260的连接，可以使得箭体的安装更加稳定。需要说明的是，连接座271的中心设置通孔，该通孔与环形凸起272上的中心孔正对设置。

其中，支撑盘270可以一体成型。

主均载组件240的结构形式可以为多种，例如：主均载组件240包括安装座、弹簧和弧托，安装座固定在托架本体210上，弹簧连接在安装座和弧托之间，弧托用于与箭体的外壁抵接，弹簧可以根据弧托与箭体的接触部位，自行调整高度，可以自适应载荷，进一步起到均衡载荷的作用。

作为一种可选方案，如图4所示，主均载组件240包括主梁架241和设置在主梁架241上的主弧托242；主梁架241的长度方向与托架本体210的长度方向相同；在主梁架241的长度方向上，主梁架241的中部与托架本体210转动连接，主梁架241的两端均设置至少一个（例如：一个、两个、三个或者四个等）主弧托242。

本实施例中，主梁架241、设置在主梁架241的两端的主弧托242以及主梁架241与托架本体210的转动连接，形成了杠杆机构，当将火箭1100吊装至主弧托242上后，主弧托242对箭体进行支撑，在此过程中，根据杠杆原理，同一个主梁架241上的主弧托242可以根据载荷情况自行调整高度，自适应支撑载荷；在相同数量支撑点位的前提下，这种结构的主均载组件240可以减少与托架本体210的安装点，减少安装过程，且主均载组件240采用杠杆机构结构简单，可以避免弹簧等元件存在的失效风险，稳定可靠。

在上述实施例基础之上，抱紧组件220的结构形式为多种，例如：抱紧组件220包括安装底架、左抱环、左伸缩件（如：电动伸缩杆或者油缸等）、右抱环和右伸缩件（如：电动伸缩杆或者油缸等），在托架本体210的宽度方向上，左伸缩件设置在安装底架的左侧，左伸缩件与左抱环连接以驱动左抱环向靠近或者远离箭体的方向运动，右伸缩件设置在安装底架的右侧，右伸缩件与右抱环连接以驱动右抱环向靠近或者远离箭体的方向运动。

作为一种可选方案，如图5所示，抱紧组件220包括底座221、动作油缸222、前推拉杆223、后推拉杆224、抱臂225和压板226；在托架本体210的宽度方向上，底座221的两侧均设有安装部2211，每个安装部2211处均设有动作油缸222、前推拉杆223、后推拉杆224、抱臂225和压板226；动作油缸222的固定部与安装部2211连接，动作油缸222的活塞杆与前推拉杆223转动连接，前推拉杆223的一端与安装部2211转动连接，前推拉杆223的另一端与后推拉杆224的一端转动连接，后推拉杆224的另一端与抱臂225转动连接，抱臂225的一端与安装部2211转动连接，抱臂225的另一端与压板226转动连接。

本实施例中，当需要两个压板226合拢将箭体抱紧时，动作油缸222工作，动作油缸222的活塞杆向外伸长以带动前推拉杆223运动，前推拉杆223带动后推拉杆224运动，后推拉杆224带动抱臂225运动，抱臂225带动压板226向靠近箭体的方向运动，当压板226压住箭体达到预定压力时，动作油缸222停止动作。当需要两个压板226打开将箭体释放时，动作油缸222工作，动作油缸222的活塞杆回缩，从而带动前推拉杆223运动，最终实现压板226向远离箭体的方向运动。这种抱紧组件220结构紧凑，占用空间少，易控制。

其中，抱紧组件220的数量可以根据需要来设置，可以为一个，也可以为多个。

如图4所示，在上述实施例基础之上，进一步地，起竖托架200还包括辅助均载组件250，辅助均载组件250包括辅助梁架251和设置在辅助梁架251上的辅助弧托252；辅助梁架251的长度方向与托架本体210的长度方向相同；在辅助梁架251的长度方向上，辅助梁架251的中部与托架本体210转动连接，辅助梁架251的一端设置至少一个辅助弧托252，底座221安装在辅助梁架251的另一端。

本实施例中，辅助均载组件250可以与抱紧组件220形成杠杆机构（其原理与主均载组件240的原理相同，在此不再赘述），辅助均载组件250和抱紧组件220均可以自适应载荷支撑，使得火箭1100的受力更加均衡。

在上述任一实施例基础之上，进一步地，起竖托架200包括刹车组件，刹车组件与行走轮230连接，以固定行走轮230相对轨道120的位置。

本实施例中，设置刹车组件，则可以在托架本体210和火箭1100起竖过程中，实现行走轮230的随意停止，方便对火箭1100的起竖过程进行调整，也可以进一步使得火箭1100的起竖过程平缓、平稳。

其中，刹车组件的结构形式可以为多种，例如：刹车组件包括电磁铁条和配合盘（配合盘采用能够被磁力吸附的材质），电磁铁条铺设在轨道120的侧壁上，配合盘与行走轮230同轴固定，配合盘与电磁条面对面设置，当需要刹车时，控制电磁条通电，产生磁力，电磁铁条将配合盘吸住，从而阻止行走轮230继续运动，控制电磁条断电，撤去磁力，则行走轮230可以继续运动；或者：刹车组件直接采用刹车盘，刹车盘安装在行走轮230上等。

如图8所示，本发明的实施例还提供了一种火箭转运起竖系统，包括运输设备1000以及上述任一技术方案的火箭起竖装置，运输托架100安装在运输设备1000上。本实施例提供的火箭转运起竖系统包括火箭起竖装置的所有效果，在此不再赘述。

其中，运输设备1000可以为多轴线运输车、轨道运输车或者移动平台等。

以运输设备1000为多轴线运输车为例，运输设备1000包括车架和行走机构，行走机构与车架连接，运输托架100安装在车架上；行走机构和车架可以采用常规结构。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

Claims (10)

1.一种火箭起竖装置，其特征在于，包括：运输托架（100）、起竖托架（200）、起竖塔和起竖机构；所述运输托架（100）包括底托（110）和设置在所述底托（110）上的轨道（120）；所述起竖托架（200）包括托架本体（210）和设置在所述托架本体（210）上的抱紧组件（220）、行走轮（230）以及多个主均载组件（240），多个所述主均载组件（240）沿所述托架本体（210）的长度方向间隔设置，所述行走轮（230）设置在所述托架本体（210）的尾端，所述行走轮（230）能够沿所述轨道（120）的长度方向在所述轨道（120）上滚动；所述起竖塔竖直设置，所述起竖塔的下端用于固定在支撑平台上；所述起竖机构与所述托架本体（210）的首端连接及用于与火箭的箭体的首端连接。

2.根据权利要求1所述的火箭起竖装置，其特征在于，所述起竖机构包括提升组件（400）、吊具（500）以及吊点转换连接组件（600）；所述提升组件（400）与所述起竖塔连接，所述提升组件（400）与所述托架本体（210）的首端连接；所述吊具（500）用于与外部起吊设备连接，所述吊具（500）通过第一吊带（700）与所述吊点转换连接组件（600）连接，在所述托架本体（210）起竖前，所述吊点转换连接组件（600）与所述托架本体（210）连接，在所述托架本体（210）起竖后，所述吊点转换连接组件（600）与所述托架本体（210）解除连接；所述吊点转换连接组件（600）通过第二吊带（800）用于与所述箭体的首端连接。

3.根据权利要求2所述的火箭起竖装置，其特征在于，所述吊点转换连接组件（600）包括凸耳（601）、基板（602）和伸缩插销（603）；所述凸耳（601）与所述托架本体（210）的首端固定连接，所述凸耳（601）上设有插槽（604），所述插槽（604）的相对设置的侧壁上对应设有插销孔（605），所述基板（602）上设有连接孔，所述基板（602）的设有所述连接孔的部分插设在所述插槽（604）内；所述伸缩插销（603）的固定部固定在所述凸耳（601）的一侧，所述伸缩插销（603）的活动部能够在所述插销孔（605）和所述连接孔内滑动；所述第一吊带（700）和所述第二吊带（800）均与所述基板（602）连接。

4.根据权利要求1所述的火箭起竖装置，其特征在于，所述起竖托架（200）还包括固定在所述托架本体（210）的尾端的支撑底架（260）；所述支撑底架（260）包括基架（261）和支腿（262），所述基架（261）的一侧与所述托架本体（210）连接，所述基架（261）的另一侧与所述支腿（262）的一端连接，当所述托架本体（210）起竖后，所述支腿（262）的另一端能够与所述运输托架（100）抵接。

5.根据权利要求4所述的火箭起竖装置，其特征在于，所述起竖托架（200）还包括支撑盘（270）；所述支撑盘（270）包括连接座（271）、固定在所述连接座（271）上的环形凸起（272）以及固定在所述环形凸起（272）的外壁上的肋板（273）；所述连接座（271）的侧壁设有连接销（274），所述连接销（274）与所述基架（261）连接，所述支撑盘（270）用于插设所述箭体的尾端。

6.根据权利要求1所述的火箭起竖装置，其特征在于，所述主均载组件（240）包括主梁架（241）和设置在所述主梁架（241）上的主弧托（242）；所述主梁架（241）的长度方向与所述托架本体（210）的长度方向相同；在所述主梁架（241）的长度方向上，所述主梁架（241）的中部与所述托架本体（210）转动连接，所述主梁架（241）的两端均设置至少一个所述主弧托（242）。

7.根据权利要求6所述的火箭起竖装置，其特征在于，所述抱紧组件（220）包括底座（221）、动作油缸（222）、前推拉杆（223）、后推拉杆（224）、抱臂（225）和压板（226）；在所述托架本体（210）的宽度方向上，所述底座（221）的两侧均设有安装部（2211），每个所述安装部（2211）处均设有所述动作油缸（222）、所述前推拉杆（223）、所述后推拉杆（224）、所述抱臂（225）和所述压板（226）；

所述动作油缸（222）的固定部与所述安装部（2211）连接，所述动作油缸（222）的活塞杆与所述前推拉杆（223）转动连接，所述前推拉杆（223）的一端与所述安装部（2211）转动连接，所述前推拉杆（223）的另一端与所述后推拉杆（224）的一端转动连接，所述后推拉杆（224）的另一端与所述抱臂（225）转动连接，所述抱臂（225）的一端与所述安装部（2211）转动连接，所述抱臂（225）的另一端与所述压板（226）转动连接。

8.根据权利要求7所述的火箭起竖装置，其特征在于，所述起竖托架（200）还包括辅助均载组件（250），所述辅助均载组件（250）包括辅助梁架（251）和设置在所述辅助梁架（251）上的辅助弧托（252）；所述辅助梁架（251）的长度方向与所述托架本体（210）的长度方向相同；在所述辅助梁架（251）的长度方向上，所述辅助梁架（251）的中部与所述托架本体（210）转动连接，所述辅助梁架（251）的一端设置至少一个所述辅助弧托（252），所述底座（221）安装在所述辅助梁架（251）的另一端。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的火箭起竖装置，其特征在于，所述起竖托架（200）包括刹车组件，所述刹车组件与所述行走轮（230）连接，以固定所述行走轮（230）相对所述轨道（120）的位置。

10.一种火箭转运起竖系统，其特征在于，包括运输设备（1000）以及如权利要求1-9中任一项所述的火箭起竖装置，所述运输托架（100）安装在所述运输设备（1000）上。

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