JP2022535335A - ロケット輸送起立システム - Google Patents

Abstract

本発明によれば、起立アームと、自走式液圧モジュラートレーラーと、発射台とを含むロケット輸送起立システムであって、起立アームが自走式液圧モジュラートレーラーに設けられ、被支持ロケットが起立アームの長さ方向に沿って前記起立アームの頂部に設けられ、自走式液圧モジュラートレーラーが起立アームにより被支持ロケットを発射台に輸送し、起立アームの長さ方向に沿って起立アームに順にロケット支持抱締め装置、ロケット補助液圧支持装置およびロケット後支点支持調整装置が設けられ、ロケット支持抱締め装置、ロケット補助液圧支持装置およびロケット後支点支持調整装置がロケットに対する三点支持を構成するロケット輸送起立システムが提供される。本発明によれば、ロケットを安全で確実に輸送および起立することができ、輸送およびドッキングの過程においてロケットの多自由度を容易に調節することができ、ロケットを輸送する際のドッキングおよび調整の難しさを効果的に低下させることができる。本発明は、ロケットの発射時間を大幅に短縮させ、発射効率を向上させることができる。【選択図】図２

Description

本発明は、ロケット輸送起立の技術分野に属し、具体的にはロケット輸送起立システムに関する。

宇宙技術の発展、特にここ数年の商業航空の活発な発展に伴い、伝統的な「三垂直」発射モードは固定された発射塔を必要とするため、そのインフラ建設周期が比較的長く、維持コストが比較的高いなどの欠点が次第に明らかになっている。そのため、現段階の商業航空の発射需要に適応するために、迅速、柔軟、低コストの発射モードを開発する必要がある。

外国で成功した商業宇宙企業はほとんど「三水平」というテスト発射モード、すなわち、水平組立、水平輸送、水平テスト、起立発射という発射モードを採用している。したがって、ロケットの運搬、輸送および起立の過程において、ロケット本体を確実に支持、輸送し、ロケット本体が重力以外の付加力を受けないようにし、複数回の輸送を回避し、ロケットに衝突するリスクを減少させることは非常に重要となっている。

従来技術に存在する問題を解決するために、本発明はロケット輸送起立システムを提供する。

本発明の実施例によれば、起立アームと、自走式液圧モジュラートレーラーと、発射台とを含むロケット輸送起立システムであって、
上記起立アームは、上記自走式液圧モジュラートレーラーに設けられ、被支持ロケットは上記起立アームの長さ方向に沿って上記起立アームの頂部に設けられ、
上記自走式液圧モジュラートレーラーは、上記起立アームにより被支持ロケットを上記発射台に輸送するものであり、
上記起立アームの長さ方向に沿って、上記起立アームには、順にロケット支持抱締め装置、ロケット補助液圧支持装置、およびロケット後支点支持調整装置が設けられ、
上記ロケット支持抱締め装置は、被支持ロケットの前端を支持、抱締めるものであり、
上記ロケット補助液圧支持装置は、被支持ロケットの中部を浮動支持するものであり、
上記ロケット後支点支持調整装置は、ロケットの後端を支持するとともに、ロケットが起立する際の回転、並びにロケットと上記発射台との位置決めおよびドッキングを調整するものであるロケット輸送起立システムが提供される。

上記ロケット輸送起立システムにおいて、上記発射台との間の距離に応じて、上記発射台に近い地面には近くから遠くまで順に回転半座および起立油圧シリンダ支持座が設けられ、
上記起立アームの被支持ロケットの尾端に近い端には、起立アーム回転軸が設けられ、
上記起立アーム回転軸と上記回転半座との協働により、上記起立アームが上記回転半座の周りに回転可能であり、
上記起立アームに位置する、上記ロケット後支点支持調整装置に近い位置には、起立アセンブリが設けられ、
上記起立アセンブリと起立油圧シリンダ支持座との協働により、上記起立アームの起立が駆動される。

上記ロケット輸送起立システムにおいて、上記発射台には、脚支持盤および防風押付装置が設けられ、上記脚支持盤は、ロケットの脚にドッキングするために用いられ、上記防風押付装置は、ロケットの脚を押し付けるものである。

上記ロケット輸送起立システムにおいて、上記ロケット支持抱締め装置は、支持アセンブリと、抱締めアセンブリとを含み、
上記支持アセンブリは、ロケットを支持するものであり、支持されるロケットの水平径方向に沿って上記起立アームの底部に設けられ、
上記抱締めアセンブリは、上記起立アームの両側の上方に設けられ、ロケットを抱締めるものであり、
上記支持アセンブリは、ブラケットと、回転ユニットと、ガイドユニットと、駆動ユニットとを含み、
上記ブラケットは、上記回転ユニットに設けられ、
上記回転ユニットは、上記ブラケットを所定角度水平回転させるものであり、
上記回転ユニットは、上記ガイドユニットおよび駆動ユニットに設けられ、
上記ガイドユニットは、支持されるロケットの径方向に沿って起立アームの底部に設けられ、支持されるロケットの径方向における上記ブラケットの移動をガイドするものであり、
上記駆動ユニットは、上記回転ユニットにより支持されるロケットの径方向における上記ブラケットの移動を駆動するものである。

さらに、上記抱締めアセンブリは、抱締めアームユニットと、動力ユニットとを含み、２つの上記抱締めアームユニットは、起立アームの両側の上方に対向して設けられ、ロケットの上半部分を抱締めるために用いられ、
上記動力ユニットは、２つの上記抱締めアームユニットが閉じてロケットを抱締めることが可能であるように上記抱締めアームユニットに動力を提供し、
上記抱締めアームユニットは、大抱締めアームと、第１抱締めクランプと、小抱締めアームと、第２抱締めクランプとを含み、
上記大抱締めアームの内側には、上記第１抱締めクランプが接続され、上記大抱締めアームの一端は起立アームに接続され、他端は上記小抱締めアームの一端に接続され、上記小抱締めアームの他端には上記第２抱締めクランプが接続され、
上記動力ユニットは、第１油圧シリンダと、第２油圧シリンダとを含み、
上記第１油圧シリンダの一端は起立アームに接続され、他端は上記大抱締めアームに接続され、上記第１油圧シリンダは、上記大抱締めアームを駆動するものであり、
上記第２油圧シリンダの一端は上記大抱締めアームに接続され、他端は上記小抱締めアームに接続され、上記第２油圧シリンダは、上記小抱締めアームを駆動するものである。

上記ロケット輸送起立システムにおいて、上記ロケット補助液圧支持装置は、液圧システムと、ガイド支持シリンダと、弾性支持アセンブリと、ロケットホルダとを含み、
上記液圧システムは、鉛直方向の支持力が発生するように上記ガイド支持シリンダを駆動し、
上記ガイド支持シリンダの上方には、弾性支持アセンブリが設けられ、
上記弾性支持アセンブリの上方には、ロケットホルダが設けられ、
上記弾性支持アセンブリは、上記ロケットホルダを浮動支持するものであり、上記ロケットホルダは、ロケットを支持するものであり、
上記弾性支持アセンブリは、位置規制支持枠と、フランジ支持座と、ホルダ回転座と、バネ取付座と、位置規制支持バネとを含み、
上記位置規制支持枠は、上記ガイド支持シリンダの頂部に設けられ、その中心には上記フランジ支持座が設けられ、
上記フランジ支持座は、第１回転ピン軸を介して上記ホルダ回転座に接続され、上記バネ取付座は、上記位置規制支持枠の頂面に固定して設けられるとともに、上記位置規制支持枠とホルダ回転座の頂板との間に位置し、
上記位置規制支持バネは、上記バネ取付座内に設けられ、
上記バネ取付座は、上記位置規制支持バネをガイドするものであり、
上記位置規制支持バネの一端は上記バネ取付座に固定接続され、他端は上記ホルダ回転座の頂板に接触し、
上記位置規制支持バネは、上記ロケットホルダの鉛直方向における自由移動を制限するものである。

さらに、上記液圧システムは、液圧シリンダと、動力アセンブリと、油源とを含み、上記油源は上記動力アセンブリに作動油を提供し、上記動力アセンブリはロッド付きチャンバ油管およびロッドレスチャンバ油管を介して上記液圧シリンダに接続され、上記液圧シリンダはガイド支持シリンダに接続される。

さらに、上記液圧シリンダは、液圧シリンダ筒と、液圧シリンダロッドと、ストローク規制スリーブと、油圧シリンダピン軸とを含み、上記液圧シリンダロッドは、上記液圧シリンダ筒内に摺動可能に設けられ、上記ストローク規制スリーブは、上記液圧シリンダロッドの長さ方向に沿って上記液圧シリンダロッドに外嵌され、上記液圧シリンダ筒内での上記液圧シリンダロッドのストロークを制限し、上記液圧シリンダロッドの頂端は、上記油圧シリンダピン軸を介して上記ガイド支持シリンダに接続される。

さらに、上記動力アセンブリは、電磁切替弁と、アキュムレータと、圧力センサと、安全弁と、比例リリーフ弁と、逆止め弁とを含み、
油源は、上記逆止め弁を介して上記電磁切替弁の給油室に接続され、
上記電磁切替弁の油戻し室は、オイルタンクに接続され、
上記電磁切替弁の第１作動油室は、ロッドレスチャンバ油管を介して上記液圧シリンダのロッドレスチャンバに接続され、
上記電磁切替弁の第２作動油室は、ロッド付きチャンバ油管を介して上記液圧シリンダのロッド付きチャンバに接続され、
上記逆止め弁と電磁切替弁の給油室とを接続する管路には、アキュムレータおよび圧力センサが設けられ、
上記逆止め弁と電磁切替弁の給油室とを接続する管路およびオイルタンクと上記電磁切替弁の油戻し室とを接続する管路の間には、安全弁および比例リリーフ弁が並列接続される。

上記ロケット輸送起立システムにおいて、上記ロケット後支点支持調整装置は、回転支持座と、回転駆動ユニットと、支持ユニットと、牽引ユニットとを含み、
上記回転駆動ユニットは、上記回転支持座と起立アームとの間に設けられ、ロケットが発射台により支持されるようになった後に上記回転支持座を回転させることでロケットの離陸のために必要なスペースを空け、
上記支持ユニットは、上記回転支持座に設けられ、ロケットの後支点を支持し、
上記牽引ユニットは、回転支持座および支持ユニットに接続され、ロケットが起立する過程において、ロケットに対する上記支持ユニットの支持は徐々にロケットに対する上記牽引ユニットの牽引に変換される。

さらに、上記回転駆動ユニットは、第２回転ピン軸と、位置規制支持ブロックと、駆動シリンダとを含み、上記回転支持座は、上記第２回転ピン軸を介して起立アームヒンジに接続され、上記位置規制支持ブロックは、上記回転支持座の位置を位置決めし、上記駆動シリンダは、上記第２回転ピン軸の周りに回転するように上記回転支持座を駆動する。

さらに、上記支持ユニットは、支持昇降シリンダと、端軸頸座とを含み、上記支持昇降シリンダの一端は起立アームに固定接続され、他端は上記端軸頸座に固定接続され、
上記支持昇降シリンダの長さ方向における中軸線は、上記端軸頸座の長さ方向における中軸線に垂直であり、上記支持昇降シリンダは、上記支持昇降シリンダの長さ方向における上記端軸頸座の変位を調節し、上記端軸頸座は、起立アームの幅方向に沿ってロケットを支持する。

さらに、上記牽引ユニットは、調節スクリューと、第１タイロッド座と、第２タイロッド座とを含み、上記調節スクリューの一端は上記第１タイロッド座を介して回転支持座に接続され、他端は上記第２タイロッド座を介して端軸頸座に接続され、上記調節スクリューには、調節ナットおよび締付ナットが外嵌される。

本発明の上記実施形態によれば、本発明は少なくとも以下の有益な効果を有する。本発明のロケット輸送起立システムに起立アーム、自走式液圧モジュラートレーラーおよび発射台を設け、起立アームにロケット支持抱締め装置、ロケット補助液圧支持装置およびロケット後支点支持調整装置を設け、ロケット支持抱締め装置により被支持ロケットの先端を支持可能に調整し、ロケット後支点支持調整装置により被支持ロケットの尾端を調整可能に支持し、ロケット補助液圧支持装置により被支持ロケットの中部を浮動支持することにより、ロケットを安全で確実に輸送および起立することができ、起立アームの構造変形によるロケットに加わる不要な付加力が回避され、ロケットの輸送およびドッキング過程におけるロケットに対する多自由度の調節が実現され、ロケットを輸送する際のドッキングおよび調整の難しさが効果的に低下される。

本発明のロケット輸送起立システムにおいて、発射台に近い地面に回転半座および起立油圧シリンダ支持座を設け、起立アームにおける被支持ロケットの尾端に近い端に起立アーム回転軸を設け、起立アームにおけるロケット後支点支持調整装置に近い位置に起立アセンブリを設け、自走式液圧モジュラートレーラーにより起立アーム上の起立アーム回転軸および地面上の回転半座ドッキングを位置決めすることによって、起立アセンブリと起立油圧シリンダ支持座とは起立アームの起立を確実に駆動し、ロケットと発射台の確実なドッキングを実現することができる。本発明のロケット輸送起立システムは、輸送、位置決めおよびドッキング、起立などの機能を兼ね備えるため、ロケットの発射時間を大幅に短縮させ、発射効率を向上させることができる。

以上の説明および以下の実施形態は、例示的な説明だけであり、本発明の保護範囲を制限するものではない。

以下に添付する図面は、本発明の実施例を示す本明細書の一部であり、これらの図面および明細書により本発明の原理を説明する。

本発明の実施例に係るロケット輸送起立システムによりロケットを輸送する際の状態の模式図である。 本発明の実施例に係るロケット輸送起立システムによりロケットを発射領域に輸送した状態の模式図である。 本発明の実施例に係るロケット輸送起立システムによりロケットを起立させる際の状態の模式図である。 本発明の実施例に係るロケット輸送起立システムによりロケットを起立させる際の状態の別の模式図である。 本発明の実施例に係るロケット輸送起立システムにおけるロケット支持抱締め装置の構造模式図である。 本発明の実施例に係るロケット輸送起立システムのロケット支持抱締め装置におけるガイドユニットの上面図である。 図５のＩ部分の拡大図である。 本発明の実施例に係るロケット輸送起立システムにおけるロケット補助液圧支持装置の構造模式図である。 本発明の実施例に係るロケット輸送起立システムにおけるロケット補助液圧支持装置の断面図である。 本発明の実施例に係るロケット輸送起立システムにおけるロケット後支点支持調整装置の構造模式図である。 本発明の実施例に係るロケット輸送起立システムのロケット後支点支持調整装置における支持ユニットの断面図である。

本発明の実施例の目的、技術的手段および利点をより明確にするために、以下、図面により本発明の開示内容の思想を詳しく説明する。当業者であれば、本発明の実施例を理解した後に、本発明の内容に基づいて変更および修飾することができ、これらの変更および修飾はいずれも本発明の範囲内に含まれる。

本発明の例示的な実施例およびその説明は本発明を解釈するものであり、本発明を制限するものではない。また、図面および実施形態において同じまたは類似の符号で示される素子／部品は同じまたは類似の部分を示すものである。

本明細書で使用される「第１」、「第２」などの用語は、特に順序や順位を指すのではなく、本発明を制限するものでもなく、同じ技術用語で示される素子または操作を区別するものだけである。

本明細書で使用される上、下、左、右、前および後などの方向用語は、図面の方向を示すものだけである。したがって、使用される方向用語は、説明するものであり、本発明を制限するものではない。

本明細書で使用される「包含」、「含む」、「有する」、「含有」などの用語は、いずれも開放式の用語であり、つまり、含むが制限しないことを意味する。

本明細書で使用される「および／または」は、説明されるもののいずれかまたはすべての組み合わせを含む。

本明細書で使用される「複数」は「２つ」および「２つ以上」を含む。本明細書で使用される「複数群」は「２群」および「２群以上」を含む。

本明細書で使用される「ほぼ」、「約」などの用語は、わずかに変化することができる量または誤差を修飾するために使用されるが、これらのわずかな変化または誤差は本質を変えない。当業者に理解できるように、上記数値は、これらに限定されず、実際の必要に応じて調整することができる。

本明細書を説明するために使用されるいくつかの用語は、本明細書に関連する説明に関して当業者がさらなるガイダンスを提供するために、以下または本明細書の別の場所で説明する。

図１から図４に示すように、本発明に係るロケット輸送起立システムは、起立アーム１と、自走式液圧モジュラートレーラー２と、発射台３とを含む。起立アーム１の長さ方向において、起立アーム１の底部には２台の自走式液圧モジュラートレーラー２が設けられる。自走式液圧モジュラートレーラー２は、全輪操舵機能を有することで旋回半径を最小限に小さくすることができる。自走式液圧モジュラートレーラー２は、衝撃吸収機能も有することでロケット本体を確実に保護することができる。被支持ロケット８は、起立アーム１の長さ方向に沿って起立アーム１の頂部に設けられる。自走式液圧モジュラートレーラー２は、起立アーム１を介して被支持ロケット８を発射台３まで輸送する。

起立アーム１によって支持されるロケットの先端から尾端への方向において、起立アーム１の前端にロケット支持抱締め装置１１が設けられ、起立アーム１の中部にロケット補助液圧支持装置１２が設けられ、起立アーム１の後端にロケット後支点支持調整装置１３が設けられる。ロケット支持抱締め装置１１、ロケット補助液圧支持装置１２およびロケット後支点支持調整装置１３によってロケットに対する三点支持を構成する。ロケット支持抱締め装置１１は、被支持ロケット８の前端を支持して抱締める。ロケット補助液圧支持装置１２は、被支持ロケット８の中部を確実に浮動支持する。ロケット後支点支持調整装置１３は、ロケットの後端を支持し、回転微調整機能および横・縦方向の微調整機能を有し、これによって、ロケットを起立するときの微回転の調整、並びにロケットと発射台３との正確な位置決めおよびドッキングの調整が実現される。

発射台３との距離に応じて、発射台３に近い地面には、近くから遠くまで回転半座４および起立油圧シリンダ支持座５が順に設けられる。

図２に示すように、起立アーム１の尾端、すなわち、被支持ロケットの尾端に接近する起立アーム１の端部には、起立アーム回転軸６が設けられる。起立アーム１は、起立アーム回転軸６および回転半座４を介して回転半座４の周りに回転して起立することができる。具体的には、起立アーム１の幅方向に沿って、ロケットの尾端に近い起立アーム１の端部に２つの起立アーム回転軸６が設けられる。好ましくは、２つの起立アーム回転軸６は、起立アーム１の長さ方向における中心鉛直平面に対して対称的である。回転半座４は凹型半座構造である。発射台３の近くに輸送されるロケットの水平径方向に沿って回転半座４は２つ設けられる。

自走式液圧モジュラートレーラー２が起立アーム１を発射台３の近くに搬送したときに、起立アーム回転軸６は回転半座４の凹口に入り、回転座押蓋４１により起立アーム回転軸６を回転半座４内に押し付ける。これによって、起立アーム１は回転半座４の周りに回転することができる。

起立アーム１におけるロケット後支点支持調整装置１３に近い位置には起立アセンブリ７が設けられる。起立アセンブリ７と起立油圧シリンダ支持座５との協働により起立アーム１を起立させる。具体的には、起立アセンブリ７は、起立油圧シリンダ７１と、起立油圧シリンダ調整装置７２と、起立油圧シリンダピン軸７３とを含む。起立油圧シリンダ７１は起立油圧シリンダ調整装置７２によって起立アーム１の幅方向の両側に位置規制される。起立油圧シリンダ７１の上支点は起立アーム１にヒンジ接続され、起立油圧シリンダ７１の下耳リングは起立油圧シリンダピン軸７３を介して起立油圧シリンダ支持座５にヒンジ接続される。起立油圧シリンダ調整装置７２は、起立油圧シリンダ７１の下耳リングが起立油圧シリンダ支持座５にヒンジ接続されるように起立油圧シリンダ７１を引っ張るものである。起立油圧シリンダ７１は、液圧油管を介して外部に設けられる油源に接続される。

具体的には、起立アーム１は凹断面トラス構造であってもよい。被支持ロケット８は、起立アーム１の長さ方向に沿って起立アーム１の凹溝に載置することができる。これによって、起立アーム１とロケットとの組み合わせ全体の高さが低減される。

図１に示すように、起立アーム１には空調管路１４、液体酸素注入管路１５、メタン注入管路１６および給気管路１７などの硬質管管路がさらに設けられる。硬質管管路は、起立アーム１の凹溝に設けられ、軟質管を介してロケットの注入コネクタに接続することができる。

起立アーム１には、操作プラットフォーム１８がさらに設けられる。作業者が操作プラットフォーム１８に登って水平および起立状態でのロケットの重要部位を検査することができる。ロケットが起立状態にある場合、作業者は高所作業車により操作プラットフォーム１８に到達することができる。

起立アーム１には、コネクタ防護網１９がさらに設けられる。コネクタ防護網は、捕獲されたロケットの注入コネクタの跳ね返りを防止できる。

発射台３には、脚支持盤３１が設けられる。脚支持盤３１は、ロケットの脚にドッキングし、ロケットに対する支持を実現する。

ロケットと発射台３とがドッキングした後、ロケットと発射台３は比較的安定した状態を維持する。発射台３には、防風押付装置３２がさらに設けられる。防風押付装置３２は、ロケットの脚を押し付けるものである。

図５に示すように、ロケット支持抱締め装置１１は、支持アセンブリと、抱締めアセンブリとを含む。支持アセンブリはロケットを支持するものであり、支持されるロケットの水平径方向に沿って起立アーム１の底部に設けられる。抱締めアセンブリは起立アーム１の両側の上方に設けられ、ロケットを抱締めるものである。

具体的には、支持アセンブリは支持されるロケットの水平径方向に沿って起立アーム１の凹型截面の底部に設けられ、抱締めアセンブリは起立アーム１の凹型截面の両側の上方に設けられる。

支持アセンブリは、ブラケット１１１と、回転ユニット１１２と、ガイドユニット１１３と、駆動ユニット１１４とを含む。ブラケット１１１は、回転ユニット１１２に設けられる。回転ユニット１１２は、ロケットの後端支点の周りの回転変位に適応するために、ブラケット１１１を所定角度水平回転させる。回転ユニット１１２は、ガイドユニット１１３および駆動ユニット１１４に設けられる。ガイドユニット１１３は、支持されるロケットの径方向に沿って起立アーム１の凹型截面の底端に設けられ、支持されるロケットの径方向におけるブラケット１１１の移動をガイドする。駆動ユニット１１４は、回転ユニット１１２を介してブラケット１１１を支持されるロケットの径方向に沿って移動させることにより、ブラケット１１１と支持されるロケットとの位置偏差を調整する。

具体的な実施例において、回転ユニット１１２は、回転軸１１２１と、支持板１１２２と、位置規制ブロック１１２３とを含む。ブラケット１１１は、回転軸１１２１を介して支持板１１２２に接続される。回転軸１１２１は２つ設けられ、支持板１１２２に垂直な中軸線を対称軸とする。２つの回転軸１１２１は、支持板１１２２に対称的に設けられる。位置規制ブロック１１２３は、ブラケット１１１の底端と支持板１１２２との間に設けられる。位置規制ブロック１１２３の高さ方向の中軸線はブラケット１１１と支持板１１２２の両方に垂直な中軸線に重なり合う。位置規制ブロック１１２３は、ブラケット１１１の水平回転の限界位置を規制し、ブラケット１１１の片側への傾斜を防止する。

図６に示すように、ガイドユニット１１３は、ガイドレール１１３１と、スライダー１１３２と、ストッパー１１３３とを含む。ガイドレール１１３１は２本設けられ、被支持ロケット８の径方向に沿って起立アーム１の凹型截面の底端に平行に設けられる。支持板１１２２の長さ方向に沿って支持板１１２２の底面の両側にはそれぞれスライダー１１３２が設けられる。スライダー１１３２はガイドレール１１３１に可動に設けられる。ガイドレール１１３１の両端にはストッパー１１３３が設けられる。ストッパー１１３３はガイドレール１１３１におけるスライダー１１３２の最大移動距離を制限し、支持板１１２２の過度移動による危険の発生を防止する。

図７に示すように、駆動ユニット１１４は、ネジ棒１１４１と、駆動座１１４２と、液圧モータ１１４３とを含む。ネジ棒１１４１は、起立アーム１の凹型截面の底端に設けられ、２本のガイドレール１１３１の間に平行に設けられる。支持板１１２２の底端は、駆動座１１４２を介してネジ棒１１４１に接続される。ネジ棒１１４１は液圧モータ１１４３に接続される。液圧モータ１１４３はネジ棒１１４１の回転を駆動する。ネジ棒１１４１は駆動座１１４２を介してガイドレール１１３１での支持板１１２２の運動を駆動し、ブラケット１１１とそれに支持されるロケットとの位置偏差を調整する。

理解できるように、液圧モータ１１４３の代わりにモータ駆動または手動駆動によりネジ棒１１４１を駆動してもよい。

抱締めアセンブリは、抱締めアームユニット１１５と動力ユニット１１６とを含む。２つの抱締めアームユニット１１５は起立アーム１の凹型截面の両側の上方に対向して設けられ、ロケットの上半部を抱締める。動力ユニット１１６は抱締めアームユニット１１５に動力を提供することにより、２つの抱締めアームユニット１１５が閉じてロケットを抱締めるか、または２つの抱締めアームユニット１１５が開いてロケットを解放することができる。

一実施例において、抱締めアームユニット１１５は、大抱締めアーム１１５１と、第１抱締めクランプ１１５２と、小抱締めアーム１１５３と、第２抱締めクランプ１１５４とを含む。大抱締めアーム１１５１の内側には、ピン軸を介して第１抱締めクランプ１１５２が接続され、大抱締めアーム１１５１の一端は、ピン軸を介して起立アーム１に接続され、他端は、ピン軸を介して小抱締めアーム１１５３の一端に接続され、小抱締めアーム１１５３の他端には、ピン軸を介して第２抱締めクランプ１１５４が接続される。第１抱締めクランプ１１５２および第２抱締めクランプ１１５４の抱締めクランプ面のラジアンはいずれもロケットの円周ラジアンに適合する。大抱締めアーム１１５１と小抱締めアーム１１５３の二重関節の設置により、ロケット表面に加わる力が最適化される。

動力ユニット１１６は、第１油圧シリンダ１１６１と、第２油圧シリンダ１１６２とを含む。第１油圧シリンダ１１６１の一端は起立アーム１に接続され、他端は大抱締めアーム１１５１に接続される。第１油圧シリンダ１１６１は大抱締めアーム１１５１を駆動する。第２油圧シリンダ１１６２の一端は大抱締めアーム１１５１に接続され、他端は小抱締めアーム１１５３に接続される。第２油圧シリンダ１１６２は小抱締めアーム１１５３を駆動する。第１油圧シリンダ１１６１および第２油圧シリンダ１１６２の伸出力の作用下で、大抱締めアーム１１５１は第１抱締めクランプ１１５２によりロケットをクランプし、小抱締めアーム１１５３は第２抱締めクランプ１１５４によりロケットをクランプする。

ブラケット１１１によりロケットの下半部を支持し、大抱締めアーム１１５１および小抱締めアーム１１５３によりロケットの上半部を抱締める。ロケットの表面が複数の点で力を受けるため、ロケットは確実に支持して抱締めされ得る。

理解できるように、第１油圧シリンダ１１６１および第２油圧シリンダ１１６２の代わりに、ガスシリンダおよび電気シリンダを用いて大抱締めアーム１１５１および小抱締めアーム１１５３を駆動してもよい。

図８に示すように、ロケット補助液圧支持装置１２は、液圧システム１２１と、ガイド支持シリンダ１２２と、弾性支持アセンブリ１２３と、ロケットホルダ１２４とを含む。液圧システム１２１は鉛直方向における支持力が発生するようにガイド支持シリンダ１２２を駆動する。ガイド支持シリンダ１２２の上方には弾性支持アセンブリ１２３が設けられ、弾性支持アセンブリ１２３の上方にロケットホルダ１２４が設けられる。弾性支持アセンブリ１２３はロケットホルダ１２４を浮動支持する。ロケットホルダ１２４はロケット８を支持する。ガイド支持シリンダ１２２は下端フランジを介して起立アーム１に接続される。

具体的には、図９に示すように、液圧システム１２１は、液圧シリンダと、動力アセンブリと、油源（図示せず）とを含む。油源は動力アセンブリに作動油を提供する。動力アセンブリはロッド付きチャンバ油管およびロッドレスチャンバ油管を介して液圧シリンダに接続される。液圧シリンダはガイド支持シリンダ１２２に接続され、鉛直方向における支持力が発生するようにガイド支持シリンダ１２２を駆動する。

液圧シリンダは、液圧シリンダ筒１２１０と、液圧シリンダロッド１２１１と、ストローク規制スリーブ１２１２と、油圧シリンダピン軸１２１３とを含む。液圧シリンダロッド１２１１は液圧シリンダ筒１２１０内に摺動可能に設けられる。ストローク規制スリーブ１２１２は、液圧シリンダロッド１２１１の長さ方向に沿って液圧シリンダロッド１２１１に外嵌され、液圧シリンダ筒１２１０内での液圧シリンダロッド１２１１のストロークを規制する。液圧シリンダロッド１２１１の頂端は、油圧シリンダピン軸１２１３を介してガイド支持シリンダ１２２に接続される。

具体的には、ストローク規制スリーブ１２１２の直径は液圧シリンダロッド１２１１の底部の直径以下でありかつ液圧シリンダロッド１２１１の中部の直径よりも大きい。ストローク規制スリーブ１２１２は液圧シリンダロッド１２１１の中部に外嵌され、液圧シリンダロッド１２１１の底部を規制することにより液圧シリンダ筒１２１０内での液圧シリンダロッド１２１１のストロークを規制する目的を達成することができる。

動力アセンブリは、電磁切替弁１２１４と、アキュムレータ１２１５と、圧力センサ１２１６と、安全弁１２１７と、比例リリーフ弁１２１８と、逆止め弁１２１９とを含む。油源は逆止め弁１２１９を介して電磁切替弁１２１４の給油室Ｐに接続され、電磁切替弁１２１４の油戻し室Ｔはオイルタンクに接続される。電磁切替弁１２１４の第１作動油室Ａはロッドレスチャンバ油管を介して液圧シリンダのロッドレスチャンバに接続され、電磁切替弁１２１４の第２作動油室Ｂはロッド付きチャンバ油管を介して液圧シリンダのロッド付きチャンバに接続される。逆止め弁１２１９と電磁切替弁１２１４の給油室Ｐとを接続する管路にはアキュムレータ１２１５および圧力センサ１２１６が接続される。逆止め弁１２１９と電磁切替弁１２１４の給油室Ｐとを接続する管路およびオイルタンクと電磁切替弁１２１４の油戻し室Ｔとを接続する管路の間には、安全弁１２１７および比例リリーフ弁１２１８が並列接続される。

電磁切替弁１２１４がオフ状態である場合、作動油は逆止め弁１２１９を通してそれぞれ液圧シリンダのロッド付きチャンバおよびロッドレスチャンバに入るとともに、アキュムレータ１２１５に入り、液圧シリンダは差動接続状態にある。アキュムレータ１２１５の作用下で、動力アセンブリは一定の支持力補償能力を有する。安全弁１２１７は動力アセンブリの最大圧力、すなわち、液圧シリンダの押出力の大きさを制限することにより押出力が大きすぎてロケット本体を損傷することを防止する。比例リリーフ弁１２１８は、動力アセンブリの圧力変化をリアルタイムに制御する。圧力センサ１２１６は、動力アセンブリの圧力をリアルタイムに検出する。ロケット８が所定位置に起立した後、電磁切替弁１２１４がオンにされ、アキュムレータ１２１５中の油液は液圧シリンダのロッド付きチャンバ管路を通して液圧シリンダのロッド付きチャンバに入り、ロッドレスチャンバの油液は液圧シリンダのロッドレスチャンバ管路を通してオイルタンクに戻る。

図９に示すように、ガイド支持シリンダ１２２は、ガイド支持シリンダ筒１２２１と、ガイド支持シリンダロッド１２２２と、シリンダロッド位置規制ブロック１２２３と、駆動油圧シリンダ座１２２４とを含む。ガイド支持シリンダロッド１２２２は、ガイド支持シリンダ筒１２２１内に摺動可能に設けられる。ガイド支持シリンダロッド１２２２は液圧シリンダの駆動によって上下運動する。ガイド支持シリンダ筒１２２１の幅方に沿って、ガイド支持シリンダロッド１２２２の外壁とガイド支持シリンダ筒１２２１の内壁との間には、ガイド支持シリンダロッド１２２２の回転運動を制限するための２つのシリンダロッド位置規制ブロック１２２３が対向して設けられる。駆動油圧シリンダ座１２２４は、ガイド支持シリンダロッド１２２２の底部に固定して設けられる。駆動油圧シリンダ座１２２４は、油圧シリンダピン軸１２１３を介して液圧シリンダロッド１２１１に接続される。

駆動油圧シリンダ座１２２４と液圧シリンダロッド１２１１との接続箇所に油圧シリンダピン軸１２１３を取り付けるために、ガイド支持シリンダ筒１２２１の側壁に貫通孔が形成される。貫通孔を通過して油圧シリンダピン軸１２１３を取り付けるかまたは調節することができる。

弾性支持アセンブリ１２３は、位置規制支持枠１２３１と、フランジ支持座１２３２と、ホルダ回転座１２３３と、バネ取付座１２３４と、位置規制支持バネ１２３５とを含む。位置規制支持枠１２３１は、ガイド支持シリンダ１２２の上方に設けられ、その中心にフランジ支持座１２３２が固定して設けられる。フランジ支持座１２３２は、ボルトを介してガイド支持シリンダロッド１２２２に固定接続される。フランジ支持座１２３２は、第１回転ピン軸１２３６を介してホルダ回転座１２３３に接続される。バネ取付座１２３４は、位置規制支持枠１２３１の頂面に固定して設けられるとともに、位置規制支持枠１２３１とホルダ回転座１２３３の頂板との間に位置する。位置規制支持バネ１２３５はバネ取付座１２３４内に設けられ、バネ取付座１２３４は、位置規制支持バネ１２３５をガイドする。位置規制支持バネ１２３５の一端はバネ取付座１２３４に固定接続され、他端はホルダ回転座１２３３の頂板に接触する。位置規制支持バネ１２３５は、鉛直方向でのロケットホルダ１２４の自由移動を規制する。

また、ホルダ回転座１２３３の頂板に位置する底面における位置規制支持バネ１２３５に対応する位置にバネ位置規制ブロック１２３７が設けられる。

別の実施例において、位置規制支持枠１２３１とフランジ支持座１２３２と一体に成形されてもよい。

一実施例において、位置規制支持バネ１２３５は２本設けられる。ロケットホルダ１２４の長さ方向に沿って位置規制支持枠１２３１の鉛直方向の中軸線を対称軸として、２本の位置規制支持バネ１２３５は位置規制支持枠１２３１に対称して設けられる。

ロケットホルダ１２４がロケット８の表面を損傷させることを防止するために、ロケットホルダ１２４の上支持面にフェルトパッドが設けられる。

図１０に示すように、ロケット後支点支持調整装置１３は、回転支持座１３１と、回転駆動ユニット１３２と、支持ユニット１３３と、牽引ユニット１３４とを含む。回転駆動ユニット１３２は回転支持座１３１と起立アーム１との間に設けられ、ロケットが発射台３に支持されるようになった後に、ロケットが離陸するのに必要なスペースを空けるために回転支持座１３１の回転を駆動し、ロケットの後支持の迅速な分解を実現する。支持ユニット１３３は回転支持座１３１に設けられ、ロケットの後支点を支持する。牽引ユニット１３４は、回転支持座１３１および支持ユニット１３３に接続される。ロケットの起立過程において、ロケットに対する支持ユニット１３３の支持は徐々にロケットに対する牽引ユニット１３４の牽引に変換される。

図１０に示すように、回転駆動ユニット１３２は、第１接続板１３２１と、第２接続板１３２２と、第２回転ピン軸１３２３と、位置規制支持ブロック１３２４と、駆動シリンダ１３２５とを含む。第１接続板１３２１は、起立アーム１に設けられ、第２接続板１３２２は、回転支持座１３１の起立アーム１に近い端面に設けられる。第１接続板１３２１と第２接続板１３２２はペアになって使用され、第２回転ピン軸１３２３を介してヒンジ接続される。位置規制支持ブロック１３２４は、起立アーム１と回転支持座１３１の底面との間に設けられ、回転支持座１３１の位置を位置決めする。駆動シリンダ１３２５の一端は起立アーム１にヒンジ接続され、他端は回転支持座１３１の底面にヒンジ接続される。駆動シリンダ１３２５は、第２回転ピン軸１３２３の周りに起立アーム１に支持されるロケットに接近または離間する方向へ回転するように回転支持座１３１を駆動する。

具体的には、駆動シリンダ１３２５は駆動油圧シリンダまたは駆動液圧シリンダを採用してもよい。

図１１に示すように、支持ユニット１３３は、支持昇降シリンダと端軸頸座とを含む。支持昇降シリンダの一端は起立アーム１に固定接続され、他端は端軸頸座に固定接続される。支持昇降シリンダと端軸頸座とはＴ型に設けられ、すなわち、支持昇降シリンダの長さ方向の中軸線は端軸頸座の長さ方向の中軸線に垂直である。支持昇降シリンダは支持昇降シリンダの長さ方向に沿う端軸頸座の変位を調整する。端軸頸座は起立アーム１の幅方向に沿ってロケットを支持する。

具体的には、図３に示すように、支持昇降シリンダは支持シリンダ筒１３３１と、昇降ネジ棒１３３２と、ウォーム１３３３と、タービン１３３４と、昇降シリンダロッド１３３５とを含む。

支持シリンダ筒１３３１の起立アーム１に接続される一端には、ネジ止めキャップが設けられる。昇降ネジ棒１３３２は、支持シリンダ筒１３３１内に回転可能に設けられる。昇降ネジ棒１３３２のネジ止めキャップに近い端には、深溝玉軸受が設けられる。深溝玉軸受とネジ止めキャップとの間に止め輪が設けられる。止め輪は深溝玉軸受を位置規制する。

深溝玉軸受の上方には位置規制ナットが設けられる。位置規制ナットの上方にはタービン１３３４が設けられる。タービン１３３４はフラットキーを介して昇降ネジ棒１３３２に接続される。ウォーム１３３３の一端は支持シリンダ筒１３３１を通過してタービン１３３４に接続される。位置規制ナットは昇降ネジ棒１３３２上の階段に嵌合してタービン１３３４を昇降ネジ棒１３３２に押し付けて位置決めする。

昇降ネジ棒１３３２の長さ方向に沿って、タービン１３３４の頂端および底端のいずれにもスラスト軸受が設けられる。スラスト軸受は、昇降シリンダロッド１３３５による上下両方向の作用力を受ける。スラスト軸受の上方には位置規制バッフルが設けられる。位置規制バッフルは昇降ネジ棒１３３２が起立アーム１から離間する方向への運動を制限する。

昇降ネジ棒１３３２のネジ止めキャップに近い端に対向する端は、昇降シリンダロッド１３３５の一端にネジ接続される。昇降シリンダロッド１３３５のこの端は、支持シリンダ筒１３３１内に摺動可能に設けられる。

支持シリンダ筒１３３１のネジ止めキャップが設けられる端に対向する端には、第１支持フランジ蓋が設けられる。第１支持フランジ蓋には、貫通孔が形成される。貫通孔の内壁には、ガイドベルトが設けられる。昇降シリンダロッド１３３５の他端は、貫通孔を通過して遷移フランジを介して端軸頸座に接続される。ガイドベルトは、昇降シリンダロッド１３３５を支持、ガイドする。

昇降シリンダロッド１３３５が支持シリンダ筒１３３１内を摺動するときに回転することを防止するために、位置規制バッフルと第１支持フランジ蓋との間の支持シリンダ筒１３３１の内壁には第１ガイド溝が形成される。第１ガイド溝には第１位置規制ブロックが設けられる。第１位置規制ブロックの一端は昇降シリンダロッド１３３５に固定接続され、他端は第１ガイド溝内を摺動する。

昇降ネジ棒１３３２の回転により、昇降シリンダロッド１３３５の上下運動が実現される。

図１１に示すように、端軸頸座は座筒１３３６と、駆動ネジ棒１３３７と、ハンドホイール１３３８と、支持シリンダロッド１３３９とを含む。座筒１３３６は、支持昇降シリンダの頂端に固定して設けられ、支持されるロケットの水平径方向と一致する。具体的には、座筒１３３６は遷移フランジを介して昇降シリンダロッド１３３５に接続される。

座筒１３３６の被支持ロケット８から遠い端には支持フランジが設けられる。駆動ネジ棒１３３７の一端は座筒１３３６の外部に位置し、ハンドホイール１３３８に接続され、他端は支持フランジを通過して座筒１３３６内で支持シリンダロッド１３３９の一端にネジ接続される。ハンドホイール１３３８により駆動ネジ棒１３３７を回転させる。駆動ネジ棒１３３７の回転により、支持シリンダロッド１３３９は座筒１３３６内を伸縮運動することができる。

支持フランジの内壁と駆動ネジ棒１３３７との間には円すいころ軸受が設けられる。円すいころ軸受はペアに立って設けられるとともに、背向して取り付けられ、駆動ネジ棒１３３７を支持、ガイドする作用を有する。

円すいころ軸受のハンドホイール１３３８に近い側には、規制ナットが設けられる。規制ナットは駆動ネジ棒１３３７上の階段に嵌合して円すいころ軸受を駆動ネジ棒１３３７に固定接続する。

また、規制ナットのハンドホイール１３３８に近い側には、保護カバーが設けられる。保護カバーは座筒１３３６に固定接続され、座筒１３３６内の規制ナット、円すいころ軸受などを保護する。

規制ナットが円すいころ軸受をより緊密に押し付けることを容易にするために、駆動ネジ棒１３３７の長さ方向に沿って規制ナットと円すいころ軸受との間にパッドが設けられる。

座筒１３３６の被支持ロケット８に近い端には、第２支持フランジ蓋が設けられる。支持シリンダロッド１３３９の駆動ネジ棒１３３７に接続される端に対向する端は第２支持フランジ蓋を通過して端軸頸に接続される。

理解できるように、ハンドホイール１３３８による駆動ネジ棒１３３７の駆動の代わりに、モータ駆動を使用してもよい。

支持シリンダロッド１３３９が座筒１３３６内を伸縮運動するときに回転することを防止するために、支持フランジと第２支持フランジ蓋との間の座筒１３３６の内壁に第２ガイド溝が形成される。第２ガイド溝には、第２位置規制ブロックが設けられる。第２位置規制ブロックの一端は支持シリンダロッド１３３９に固定接続され、他端は第２ガイド溝内を摺動する。

一実施例において、図１１に示すように、支持シリンダロッド１３３９の端軸頸に接続される端には押付蓋が設けられる。押付蓋は側壁が開閉可能な筒状構造である。

図１１に示すように、牽引ユニット１３４は、調節スクリュー１３４１と、第１タイロッド座１３４２と、第２タイロッド座１３４３と、調節ナット１３４４と、締付ナット１３４５とを含む。調節スクリュー１３４１の一端は第１タイロッド座１３４２を介して回転支持座１３１に接続され、他端は第２タイロッド座１３４３を介して端軸頸座に接続される。調節スクリュー１３４１には調節ナット１３４４および締付ナット１３４５が外嵌される。調節ナット１３４４を回転させることにより、調節スクリュー１３４１の長さを変化させることができる。調節スクリュー１３４１が所定の長さに調節されたときに、調節スクリュー１３４１の長さが変化しなくなるように締付ナット１３４５により調節スクリュー１３４１を締め付けることができる。

具体的には、第１タイロッド座１３４２は位置決めピン１３４６を介して回転支持座１３１に固定接続される。

支持昇降シリンダは端軸頸座を昇降させ、調節スクリュー１３４１は第２タイロッド座１３４３により端軸頸座を牽引することにより、端軸頸座の異なる支持高さに適する。また、端軸頸座は一定の水平調節能力を有し、これによって、ロケットの水平方向における位置を調節することができる。

本発明のロケット輸送起立システムによりロケットの輸送、起立、発射を完成させる過程は以下の通りである。

Ｓ１：輸送
自走式液圧モジュラートレーラー２を遠隔制御し、その輸送速度を１０ｋｍ／ｈ以下にする。

図１に示すように、ロケットの輸送過程において、ロケット支持抱締め装置１１、ロケット補助液圧支持装置１２およびロケット後支点支持調整装置１３はロケット本体を確実に支持することができる。ロケット支持抱締め装置１１における抱締めアセンブリはロケット本体を緊密に抱締め、ロケットの自由度を制限する。起立アセンブリ７は起立アーム１に伴って輸送する。

Ｓ２：支持座へのドッキング
図２に示すように、起立アーム１が発射位置に達した後、まず、自走式液圧モジュラートレーラー２により起立アーム１の位置をゆっくりと調整して起立アーム回転軸６を回転半座４の凹口の真上に位置させる。次に、自走式液圧モジュラートレーラー２の高さをゆっくりと低減させ、起立アーム回転軸６を回転半座４の凹口内に落ち込むまでゆっくりと降下させる。最後に、回転座押蓋４１により起立アーム回転軸６を回転半座４内にしっかりと押し付け、起立アーム回転軸６と回転半座４とのドッキングを完成させる。このようにして、起立アーム１は回転半座４の周りに回転することができる。

起立油圧シリンダ調整装置７２は、起立油圧シリンダ７１をゆっくりと下降させ、自走式液圧モジュラートレーラー２の昇降運動と協働して起立油圧シリンダ７１の下耳リングと起立油圧シリンダ支持座５の孔とを同心にし、そして手動で起立油圧シリンダピン軸７３を挿入し、起立油圧シリンダ７１と起立油圧シリンダ支持座５とのドッキングを完成させる。

Ｓ３：ロケットの起立
図３に示すように、液圧油管により起立油圧シリンダ７１と油源とを接続し、起立アーム１における液圧で駆動する必要がある管路を接続する。液圧システムの制御により起立油圧シリンダ７１はゆっくりと伸び出され、起立アーム１は起立油圧シリンダ７１の駆動によりゆっくりと起立する。

起立アーム１が受ける力は元の自走式液圧モジュラートレーラー２による支持力から起立アーム回転軸６および起立油圧シリンダ７１による支持力に変換されるため、起立アーム１にある程度の弾性変形が発生し、この場合、ロケットは後支点の周りに反時計回りにやや回転し、ロケット補助液圧支持装置１２は支持力の大きさをリアルタイムに調節し、起立アーム１の変形による影響を克服し、ロケットが受ける支持力の要求を満たす。また、ロケット補助液圧支持装置１２には最大力制限があり、過負荷を防止する。起立過程において、理論的に必要な力に応じてロケット補助液圧支持装置１２の支持力をリアルタイムに調節し、ロケットに荷重が不均一になる現象が発生することを防止する。最後に、ロケットが直立状態まで起立した後、ロケットの全部重さはロケット後支点支持調整装置１３により支えられるようになる。

Ｓ４：発射台３へのドッキング
図３に示すように、起立油圧シリンダ７１の駆動により、起立アーム１はロケットを連れて直立状態にゆっくりとなる。起立アーム１、発射台３、回転半座４にはある程度位置偏差が存在するため、ロケットが起立した後にロケットの脚が発射台３上の脚支持盤３１に正確に位置合わせすることができない。そのため、ロケット後支点支持調整装置１３によりロケットロケットの脚の位置をゆっくりと調整することにより、脚支持盤３１の昇降動作に応じてロケットの脚に正確に位置合わせする必要がある。そして、防風押付装置３２は動作し始め、ロケットの脚をしっかりと押し付ける。これによって、ロケットに対する支持は発射台３による支持になる。

Ｓ５：ロケットのロック解除
図４に示すように、ロケットと発射台３とをドッキングした後、ロケット後支点支持調整装置１３がゆっくりと開き、ロケットに対する束縛を解除し、抱締めアームユニットがゆっくりと開き、起立アーム１がゆっくりと約５°後傾し、ロケット注入コネクタはコネクタワイヤロープ９により牽引され、発射前の準備状態に入る。

Ｓ６：０ｓ後傾
ロケット推進剤が注入された後、ロケット発射の約３０ｍｉｎ前、防風押付装置３２のロックが解除されることで、ロケットに対する最後の束縛が解除される。ロケットの０ｓ点火後に、ロケット注入コネクタのロックが解除され、起立油圧シリンダ７１が引き込められることで起立アーム１は迅速に後傾してコネクタワイヤロープを運動させ、ロケット注入コネクタは牽引力および重力の二重作用下でロケットの離陸に必要なスペースを空ける。

Ｓ７：ロケット注入コネクタの脱落保護
起立アーム１に設けられるコネクタ防護網１９は、ロケット注入コネクタが捕獲された後にロケット注入コネクタの跳ね返りを防止し、ロケット注入コネクタと離陸中のロケットと干渉衝突することを回避することができる。

Ｓ８：水平戻しと回収
ロケットが発射された後、自走式液圧モジュラートレーラー２が所定位置に走行し、起立アーム１が水平状態に戻り、回転座押蓋４１を解放し、起立油圧シリンダピン軸７３を引き抜け、起立油圧シリンダ調整装置７２により起立油圧シリンダ７１を牽引する。自走式液圧モジュラートレーラー２がゆっくりと上がることで、起立アーム回転軸６は回転半座４の凹口よりも高くなる。自走式液圧モジュラートレーラー２は起立アーム１を連れて発射領域から離れて倉庫に戻る。これで、発射流れの全体が完成する。

本発明のロケット輸送起立システムにより、「三水平」テスト発射モードでの中型液体ロケットの安全輸送および起立が実現され、起立アーム１の構造変形によるロケットに加わる不要な付加力が回避され、ロケットの輸送およびドッキング過程におけるロケットに対する多自由度の調節が実現され、ロケットを輸送する際のドッキングおよび調整の難しさが効果的に低下され、発射部位に到達した後にロケットを確実に起立させてロケットを発射台３にドッキングすることができ、空調送風、注入およびガス供給管路のために取付空間を提供する。

本発明のロケット輸送起立システムでは、従来の固定式発射塔のアンビリカルアームが省略される。また、本発明のロケット輸送起立システムの０ｓ迅速後傾運動により、ロケットの離陸に必要なスペースを効果的に空けることができるとともに、ロケット注入コネクタに対する脱落牽引および保護を実現することができる。本発明のロケット輸送起立システムは複数の機能を有し、ロケットの発射時間を大幅に短縮させ、発射効率を向上させることができる。

以上の説明は、本発明の模式的な実施形態であり、本発明の思想および原則から逸脱しない範囲内で当業者が行う同等の変化および修正は、いずれも本発明の保護範囲に含まれる。

１ 起立アーム、
１１ ロケット支持抱締め装置、
１１１ ブラケット、
１１２ 回転ユニット、
１１２１ 回転軸、
１１２２ 支持板、
１１２３ 位置規制ブロック、
１１３ ガイドユニット、
１１３１ ガイドレール、
１１３２ スライダー、
１１３３ ストッパー、
１１４ 駆動ユニット、
１１４１ ネジ棒、
１１４２ 駆動座、
１１４３ 液圧モータ、
１１５ 抱締めアームユニット、
１１５１ 大抱締めアーム、
１１５２ 第１抱締めクランプ、
１１５３ 小抱締めアーム、
１１５４ 第２抱締めクランプ、
１１６ 動力ユニット、
１１６１ 第１油圧シリンダ、
１１６２ 第２油圧シリンダ、
１２ ロケット補助液圧支持装置、
１２１ 液圧システム、
１２１０ 液圧シリンダ筒、
１２１１ 液圧シリンダロッド、
１２１２ ストローク規制スリーブ、
１２１３ 油圧シリンダピン軸、
１２１４ 電磁切替弁、
１２１５ アキュムレータ、
１２１６ 圧力センサ、
１２１７ 安全弁、
１２１８ 比例リリーフ弁、
１２１９ 逆止め弁、
１２２ ガイド支持シリンダ、
１２２１ ガイド支持シリンダ筒、
１２２２ ガイド支持シリンダロッド、
１２２３ シリンダロッド位置規制ブロック、
１２２４ 駆動油圧シリンダ座、
１２３ 弾性支持アセンブリ、
１２３１ 位置規制支持枠、
１２３２ フランジ支持座、
１２３３ ホルダ回転座、
１２３４ バネ取付座、
１２３５ 位置規制支持バネ、
１２３６ 第１回転ピン軸、
１２３７ バネ位置規制ブロック、
１２４ ロケットホルダ、
１３ ロケット後支点支持調整装置、
１３１ 回転支持座、
１３２ 回転駆動ユニット、
１３２１ 第１接続板、
１３２２ 第２接続板、
１３２３ 第２回転ピン軸、
１３２４ 位置規制支持ブロック、
１３２５ 駆動シリンダ、
１３３ 支持ユニット、
１３３１ 支持シリンダ筒、
１３３２ 昇降ネジ棒、
１３３３ ウォーム、
１３３４ タービン、
１３３５ 昇降シリンダロッド、
１３３６ 座筒、
１３３７ 駆動ネジ棒、
１３３８ ハンドホイール、
１３３９ 支持シリンダロッド、
１３４ 牽引ユニット、
１３４１ 調節スクリュー、
１３４２ 第１タイロッド座、
１３４３ 第２タイロッド座、
１３４４ 調節ナット、
１３４５ 締付ナット、
１３４６ 位置決めピン、
１４ 空調管路、
１５ 液体酸素注入管路、
１６ メタン注入管路、
１７ 給気管路、
１８ 操作プラットフォーム、
１９ コネクタ防護網、
２ 自走式液圧モジュラートレーラー、
３ 発射台、
３１ 脚支持盤、
３２ 防風押付装置、
４ 回転半座、
４１ 回転座押蓋、
５ 起立油圧シリンダ支持座、
６ 起立アーム回転軸、
７ 起立アセンブリ、
７１ 起立油圧シリンダ、
７２ 起立油圧シリンダ調整装置、
７３ 起立油圧シリンダピン軸、
８ ロケット、
９ コネクタワイヤロープ。

Claims (14)

1. 起立アームと、自走式液圧モジュラートレーラーと、発射台とを含むロケット輸送起立システムであって、
   前記起立アームは、前記自走式液圧モジュラートレーラーに設けられ、被支持ロケットは前記起立アームの長さ方向に沿って前記起立アームの頂部に設けられ、
   前記自走式液圧モジュラートレーラーは、前記起立アームにより被支持ロケットを前記発射台に輸送するものであり、
   前記起立アームの長さ方向に沿って、前記起立アームには、順にロケット支持抱締め装置、ロケット補助液圧支持装置、およびロケット後支点支持調整装置が設けられ、
   前記ロケット支持抱締め装置は、被支持ロケットの前端を支持、抱締めるものであり、
   前記ロケット補助液圧支持装置は、被支持ロケットの中部を浮動支持するものであり、
   前記ロケット後支点支持調整装置は、ロケットの後端を支持するとともに、ロケットが起立する際の回転、並びにロケットと前記発射台との位置決めおよびドッキングを調整するものであることを特徴とする、ロケット輸送起立システム。
2. 前記発射台との間の距離に応じて、前記発射台に近い地面には近くから遠くまで順に回転半座および起立油圧シリンダ支持座が設けられ、
   前記起立アームの被支持ロケットの尾端に近い端には、起立アーム回転軸が設けられ、
   前記起立アーム回転軸と前記回転半座との協働により、前記起立アームが前記回転半座の周りに回転可能であり、
   前記起立アームに位置する、前記ロケット後支点支持調整装置に近い位置には、起立アセンブリが設けられ、
   前記起立アセンブリと起立油圧シリンダ支持座との協働により、前記起立アームの起立が駆動されることを特徴とする、請求項１に記載のロケット輸送起立システム。
3. 前記起立アセンブリは、起立油圧シリンダと、起立油圧シリンダ調整装置と、起立油圧シリンダピン軸とを含み、
   前記起立油圧シリンダは、前記起立油圧シリンダ調整装置により前記起立アーム幅方向の両側に位置規制され、
   前記起立油圧シリンダの上支点は、前記起立アームにヒンジ接続され、
   前記起立油圧シリンダの下耳リングは、前記起立油圧シリンダピン軸を介して前記起立油圧シリンダ支持座にヒンジ接続され、
   前記起立油圧シリンダ調整装置は、前記起立油圧シリンダの下耳リングが前記起立油圧シリンダ支持座にヒンジ接続されるように前記起立油圧シリンダを牽引することを特徴とする、請求項２に記載のロケット輸送起立システム。
4. 前記発射台には、脚支持盤および防風押付装置が設けられ、
   前記脚支持盤は、ロケットの脚にドッキングするために用いられ、
   前記防風押付装置は、ロケットの脚を押し付けるものであることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載のロケット輸送起立システム。
5. 前記ロケット支持抱締め装置は、支持アセンブリと、抱締めアセンブリとを含み、
   前記支持アセンブリは、ロケットを支持するものであり、支持されるロケットの水平径方向に沿って前記起立アームの底部に設けられ、
   前記抱締めアセンブリは、前記起立アームの両側の上方に設けられ、ロケットを抱締めるものであり、
   前記支持アセンブリは、ブラケットと、回転ユニットと、ガイドユニットと、駆動ユニットとを含み、
   前記ブラケットは、前記回転ユニットに設けられ、
   前記回転ユニットは、前記ブラケットを所定角度水平回転させるものであり、
   前記回転ユニットは、前記ガイドユニットおよび駆動ユニットに設けられ、
   前記ガイドユニットは、支持されるロケットの径方向に沿って起立アームの底部に設けられ、支持されるロケットの径方向における前記ブラケットの移動をガイドするものであり、
   前記駆動ユニットは、前記回転ユニットにより支持されるロケットの径方向における前記ブラケットの移動を駆動するものであることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載のロケット輸送起立システム。
6. 前記抱締めアセンブリは、抱締めアームユニットと、動力ユニットとを含み、２つの前記抱締めアームユニットは、起立アームの両側の上方に対向して設けられ、ロケットの上半部分を抱締めるために用いられ、
   前記動力ユニットは、２つの前記抱締めアームユニットが閉じてロケットを抱締めることが可能であるように前記抱締めアームユニットに動力を提供し、
   前記抱締めアームユニットは、大抱締めアームと、第１抱締めクランプと、小抱締めアームと、第２抱締めクランプとを含み、
   前記大抱締めアームの内側には、前記第１抱締めクランプが接続され、前記大抱締めアームの一端は起立アームに接続され、他端は前記小抱締めアームの一端に接続され、前記小抱締めアームの他端には前記第２抱締めクランプが接続され、
   前記動力ユニットは、第１油圧シリンダと、第２油圧シリンダとを含み、
   前記第１油圧シリンダの一端は起立アームに接続され、他端は前記大抱締めアームに接続され、前記第１油圧シリンダは、前記大抱締めアームを駆動するものであり、
   前記第２油圧シリンダの一端は前記大抱締めアームに接続され、他端は前記小抱締めアームに接続され、前記第２油圧シリンダは、前記小抱締めアームを駆動するものであることを特徴とする、請求項５に記載のロケット輸送起立システム。
7. 前記ロケット補助液圧支持装置は、液圧システムと、ガイド支持シリンダと、弾性支持アセンブリと、ロケットホルダとを含み、
   前記液圧システムは、鉛直方向の支持力が発生するように前記ガイド支持シリンダを駆動し、
   前記ガイド支持シリンダの上方には、弾性支持アセンブリが設けられ、
   前記弾性支持アセンブリの上方には、ロケットホルダが設けられ、
   前記弾性支持アセンブリは、前記ロケットホルダを浮動支持するものであり、前記ロケットホルダは、ロケットを支持するものであり、
   前記弾性支持アセンブリは、位置規制支持枠と、フランジ支持座と、ホルダ回転座と、バネ取付座と、位置規制支持バネとを含み、
   前記位置規制支持枠は、前記ガイド支持シリンダの頂部に設けられ、その中心には前記フランジ支持座が設けられ、
   前記フランジ支持座は、第１回転ピン軸を介して前記ホルダ回転座に接続され、前記バネ取付座は、前記位置規制支持枠の頂面に固定して設けられるとともに、前記位置規制支持枠とホルダ回転座の頂板との間に位置し、
   前記位置規制支持バネは、前記バネ取付座内に設けられ、
   前記バネ取付座は、前記位置規制支持バネをガイドするものであり、
   前記位置規制支持バネの一端は前記バネ取付座に固定接続され、他端は前記ホルダ回転座の頂板に接触し、
   前記位置規制支持バネは、前記ロケットホルダの鉛直方向における自由移動を制限するものであることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載のロケット輸送起立システム。
8. 前記液圧システムは、液圧シリンダと、動力アセンブリと、油源とを含み、
   前記油源は前記動力アセンブリに作動油を提供し、前記動力アセンブリはロッド付きチャンバ油管およびロッドレスチャンバ油管を介して前記液圧シリンダに接続され、前記液圧シリンダはガイド支持シリンダに接続されることを特徴とする、請求項７に記載のロケット輸送起立システム。
9. 前記液圧シリンダは、液圧シリンダ筒と、液圧シリンダロッドと、ストローク規制スリーブと、油圧シリンダピン軸とを含み、
   前記液圧シリンダロッドは、前記液圧シリンダ筒内に摺動可能に設けられ、
   前記ストローク規制スリーブは、前記液圧シリンダロッドの長さ方向に沿って前記液圧シリンダロッドに外嵌され、前記液圧シリンダ筒内での前記液圧シリンダロッドのストロークを制限し、
   前記液圧シリンダロッドの頂端は、前記油圧シリンダピン軸を介して前記ガイド支持シリンダに接続されることを特徴とする、請求項８に記載のロケット輸送起立システム。
10. 前記動力アセンブリは、電磁切替弁と、アキュムレータと、圧力センサと、安全弁と、比例リリーフ弁と、逆止め弁とを含み、
    油源は、前記逆止め弁を介して前記電磁切替弁の給油室に接続され、
    前記電磁切替弁の油戻し室は、オイルタンク接続に接続され、
    前記電磁切替弁の第１作動油室は、ロッドレスチャンバ油管を介して前記液圧シリンダのロッドレスチャンバに接続され、
    前記電磁切替弁の第２作動油室は、ロッド付きチャンバ油管を介して前記液圧シリンダのロッド付きチャンバに接続され、
    前記逆止め弁と電磁切替弁の給油室とを接続する管路には、アキュムレータおよび圧力センサが設けられ、
    前記逆止め弁と電磁切替弁の給油室とを接続する管路およびオイルタンクと前記電磁切替弁の油戻し室とを接続する管路の間には、安全弁および比例リリーフ弁が並列接続されることを特徴とする、請求項８に記載のロケット輸送起立システム。
11. 前記ロケット後支点支持調整装置は、回転支持座と、回転駆動ユニットと、支持ユニットと、牽引ユニットとを含み、
    前記回転駆動ユニットは、前記回転支持座と起立アームとの間に設けられ、ロケットが発射台により支持されるようになった後に前記回転支持座を回転させることでロケットの離陸のために必要なスペースを空け、
    前記支持ユニットは、前記回転支持座に設けられ、ロケットの後支点を支持し、
    前記牽引ユニットは、回転支持座および支持ユニットに接続され、ロケットが起立する過程において、ロケットに対する前記支持ユニットの支持は徐々にロケットに対する前記牽引ユニットの牽引に変換されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載のロケット輸送起立システム。
12. 前記回転駆動ユニットは、第２回転ピン軸と、位置規制支持ブロックと、駆動シリンダとを含み、
    前記回転支持座は、前記第２回転ピン軸を介して起立アームヒンジに接続され、
    前記位置規制支持ブロックは、前記回転支持座の位置を位置決めし、
    前記駆動シリンダは、前記第２回転ピン軸の周りに回転するように前記回転支持座を駆動することを特徴とする、請求項１１に記載のロケット輸送起立システム。
13. 前記支持ユニットは、支持昇降シリンダと、端軸頸座とを含み、
    前記支持昇降シリンダの一端は起立アームに固定接続され、他端は前記端軸頸座に固定接続され、
    前記支持昇降シリンダの長さ方向における中軸線は、前記端軸頸座の長さ方向における中軸線に垂直であり、
    前記支持昇降シリンダは、前記支持昇降シリンダの長さ方向における前記端軸頸座の変位を調節し、
    前記端軸頸座は、起立アームの幅方向に沿ってロケットを支持することを特徴とする、請求項１１に記載のロケット輸送起立システム。
14. 前記牽引ユニットは、調節スクリューと、第１タイロッド座と、第２タイロッド座とを含み、
    前記調節スクリューの一端は前記第１タイロッド座を介して回転支持座に接続され、他端は前記第２タイロッド座を介して端軸頸座に接続され、
    前記調節スクリューには、調節ナットおよび締付ナットが外嵌されることを特徴とする、請求項１１に記載のロケット輸送起立システム。

Images