CN115218722A - 火箭发射台辅助起竖控制方法、系统、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种火箭发射台辅助起竖控制方法，火箭发射台包括起竖臂，所述起竖臂尾部设置有起竖油缸，所述起竖臂另一端设置有可拆卸的辅助起竖装置，所述起竖臂上设置有倾角检测装置，所述控制方法包括如下步骤：控制辅助起竖装置和起竖油缸对起竖臂进行起竖；检测起竖臂的倾斜角度是否达到辅助起竖阈值，若是，进入下一步；控制起竖臂与辅助起竖装置断开并收回辅助起竖装置；控制起竖油缸对起竖臂进行起竖直到发射阈值；同时提供能实现该方法的控制系统、并搭载该控制系统的存储介质及电子设备，本发明避免了资源的浪费，同时降低了因操作失误造成设备损坏或安全事故的可能性，对操作人员要求降低，提高了工作效率，降低了时间成本和劳力成本。

Description

火箭发射台辅助起竖控制方法、系统、介质及电子设备

技术领域

本发明涉及火箭发射领域，具体是一种火箭发射台辅助起竖控制方法，以及能实现该方法的控制系统、并搭载该控制系统的存储介质及电子设备。

背景技术

火箭发射台用于支撑和固定运载器，进行垂直度调整、方位瞄准、安装消防管路、点火线路和点火发射等。传统仅依靠起竖油缸对火箭进行起竖的方式，由于起竖油缸初始起竖力臂尺寸有限，火箭初始起竖过程中对起竖油缸的作用力要求较高，造成起竖油缸缸径较大，购置油缸的成本高；同时，对起竖油缸下铰点(车架对应位置)和起竖油缸上铰点(起竖臂对应位置)的结构刚度要求较高，需要对应位置进行结构加强，造成起竖臂和车架外形尺寸增大，质量增大，加强结构的成本高，而且由于火箭发射车的起竖油缸缸径较大，车架和起竖臂的外形尺寸也较大，造成了火箭发射车整车外形尺寸增大，运输成本高。

公开号为CN113959259A的专利文件中公开了一种辅助起竖装置，所述辅助起竖装置包括驱动机构和伸缩单元，所述驱动机构的一端铰接在车架上，所述驱动机构的输出端和所述伸缩单元铰接，所述伸缩单元的一端铰接在车架上，所述伸缩单元的另一端铰接在起竖臂上，所述伸缩单元的伸缩端和起竖臂之间为可拆卸的活动连接。该装置设置在火箭起竖架前端位置，作用力臂较大，与设置在火箭起竖架后端的起竖油缸配合使用；有效解决了火箭初始起竖过程中对起竖油缸作用力要求较大的问题，降低了起竖油缸上下铰点处对结构刚度的要求，同时降低了车架和起竖臂的外形尺寸和质量，降低了结构成本，降低了火箭发射车外形尺寸和质量，降低了运输成本。

但是上述方案在使用过程中，需要分别控制各油缸的启动与停止，由于缺乏必要的协同控制方式，很难达到精确的配合控制效果，导致辅助起竖装置与起竖油缸的协同作用没有发挥最大效果，造成资源的浪费，而且容易因操作失误造成设备损坏或安全事故，对操作人员的能力要求较高。

发明内容

为解决现有技术中辅助起竖装置与起竖油缸缺乏必要的协同控制方式的问题，本发明提出一种火箭发射台辅助起竖控制方法，同时提供能实现该方法的控制系统、并搭载该控制系统的存储介质及电子设备，可以使辅助起竖装置与起竖油缸的协同作用没有发挥最大效果，避免资源浪费。

本发明的第一方面，提供一种火箭发射台辅助起竖控制方法，所述火箭发射台包括起竖臂，所述起竖臂尾部设置有起竖油缸，所述起竖臂另一端设置有可拆卸的辅助起竖装置，所述起竖臂上设置有倾角检测装置，所述控制方法包括如下步骤：

S1、控制辅助起竖装置和起竖油缸对起竖臂进行起竖；

S2、检测起竖臂的倾斜角度是否达到辅助起竖阈值，若是，进入S3；

S3、控制起竖臂与辅助起竖装置断开并收回辅助起竖装置；

S4、控制起竖油缸对起竖臂进行起竖直到发射阈值。

根据本发明的优选实施例，所述步骤S2中，若否，重复步骤S1-S2.

根据本发明的优选实施例，所述步骤S1中，所述起竖油缸处于从动状态。

根据本发明的优选实施例，所述步骤S4中，发射阈值通过检测起竖臂的倾斜角度判断。

根据本发明的优选实施例，所述控制方法还包括收回步骤，具体如下：

S5、发射完成后，控制起竖油缸收回；

S6、控制起竖油缸和起竖臂回到起竖初始状态后，控制起竖臂与辅助起竖装置连接。

本发明的另一方面，提供一种火箭发射台辅助起竖控制系统，包括控制器和倾角检测装置，所述控制器用于控制火箭发射台，所述火箭发射台包括起竖臂，所述起竖臂尾部设置有起竖油缸，所述起竖臂另一端设置有可拆卸的辅助起竖装置，所述倾角检测装置设置在起竖臂上并与控制器通信连接，所述控制器至少完成如下功能：

控制辅助起竖装置和起竖油缸的控制阀完成辅助起竖装置和起竖油缸的起竖和收回动作；

接受倾角检测装置的数据并与控制器内储存数据进行比对判断起竖臂倾角状态；

设置有程序，并按程序完成起竖臂起竖和收回动作。

根据本发明另一方面的优选实施例，所述程序包括起竖程序，具体按如下步骤执行：

P1、控制辅助起竖装置和起竖油缸对起竖臂进行起竖；

P2、监测起竖臂的倾斜角度并判断起竖臂的倾斜角度是否达到辅助起竖阈值，若是，执行P3，若否，执行P1；

P3、控制起竖臂与辅助起竖装置断开并控制辅助起竖装置回落；

P4、控制起竖油缸对起竖臂进行起竖并同时监测起竖臂起竖角度，

P5、监测起竖臂起竖角度达到发射阈值，起竖程序结束。

根据本发明另一方面的优选实施例，所述程序还包括收回程序，具体按如下步骤执行：

P6、控制起竖油缸收回；

P7、监测起竖臂回到起竖初始状态后，控制起竖臂与辅助起竖装置连接，收回程序结束。

本发明的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明的第一方面所述的方法的步骤。

本发明的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明的第一方面所述方法的步骤。

本发明通过既定步骤和程序实现辅助起竖装置和起竖油缸的精确配合，使辅助起竖装置与起竖油缸的协同作用发挥最大效果，避免资源的浪费，避免因操作失误造成设备损坏或安全事故，对操作人员的能力要求大大降低，提高了工作效率，降低了时间成本和劳力成本。

附图说明

图1为本发明实施例中辅助起竖装置的结构示意图；

图2为本发明实施例中一种火箭发射台辅助起竖控制方法的起竖流程示意图；

图3为本发明实施例中电子设备的结构示意图；

图4为本发明实施例中一种火箭发射台辅助起竖控制方法中发射台初始状态示意图；

图5为本发明实施例中一种火箭发射台辅助起竖控制方法中发射台与辅助起竖装置断开前的状态示意图；

图6为本发明实施例中一种火箭发射台辅助起竖控制方法中发射台与辅助起竖装置断开时的状态示意图；

图7为本发明实施例中一种火箭发射台辅助起竖控制方法中完成起竖状态示意图；

附图标记如下：

101、油气弹簧下铰座；102、油气弹簧；103、辅助油缸下铰座；104、辅助油缸；105、油气弹簧上铰座；106、辅助油缸上铰座；107、轴承；108、U形座；109、发射台支撑座；5、起竖油缸；6、发射平台；7、辅助起竖装置；8、起竖臂。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。

火箭发射台在搭载辅助起竖装置7后，可以有效减小起竖油缸5的受力载荷，减小起竖油缸5的缸径；同时可以减小起竖臂8的起竖油缸5铰座和车架起竖油缸5铰座的载荷；进而对整体的减重设计有明显的促进作用。一般的辅助起竖装置7一般设置在起竖臂8前侧，如图1所示，包括用于支撑火箭箭体的发射台支撑座109，以及在发射台支撑座109一侧用于固定发射台支撑座109的U形座108，所述U形座108顶端设置油气弹簧上铰座105，发射平台6上设置油气弹簧下铰座101，油气弹簧102安装在油气弹簧上铰座105和油气弹簧下铰座101之间，油气弹簧102一侧通过辅助油缸上铰座106连接有辅助油缸104，辅助油缸104的另一端通过辅助油缸下铰座103铰接在发射平台6上，工作时，通过油气弹簧102起辅助支撑作用，通过辅助油缸104来跟随箭体的起竖调整角度。

上述火箭发射台在搭载辅助起竖装置7后，其起竖工作流程如下，如图4-图7所示：

辅助起竖机构负责完成起竖臂80°至10°的辅助起竖工作。起竖臂8解锁后，起竖臂8进入起竖阶段，其中初始起竖阶段油气弹簧102的推力力矩略小于起竖臂8和箭体的重力力矩，依靠起竖油缸5的推力将起竖臂8顶起，油气弹簧102的推力可以减轻起竖油缸5的负载。

当起竖臂8起竖至10°时，油气弹簧102的推力力矩等于起竖臂8和箭体的重力力矩，辅助起竖机构在起竖臂810°之后同起竖臂8脱离恢复至初始位置，起竖油缸5独立完成起竖臂810°至90°的起竖工作。

起竖臂8在回落过程中，由于起竖臂8上没有箭体，起竖臂8的重力力矩较小，此阶段需依靠起竖油缸5自身将起竖臂8放回0°，随后起竖臂8限位装置将起竖臂8锁紧限位。

由于结构特性，油气弹簧102只是起到缓冲和辅助支撑作用，对起竖的推动不够明显，角度的变化更多的依赖辅助油缸104，而辅助油缸104的启动与停止并没有油气弹簧102一样智能化，因此需要更加智能化的控制流程，下文所述的对辅助起竖支撑装置的控制主要针对辅助油缸104。

基于上述流程和原理，本发明的优选实施例中提供了一种火箭发射台辅助起竖控制方法，火箭发射台包括起竖臂8，起竖臂8尾部设置有起竖油缸5，起竖臂8另一端设置有辅助起竖装置7，起竖臂8上设置有倾角检测装置，控制方法包括如下步骤，如图2所示：

S1、控制辅助起竖装置7和起竖油缸5对起竖臂8进行起竖；

S2、检测起竖臂8的倾斜角度是否达到辅助起竖阈值，若是，进入S3；

S3、控制起竖臂8与辅助起竖装置7断开并收回辅助起竖装置7；

S4、控制起竖油缸5对起竖臂8进行起竖直到发射阈值。

辅助起竖装置7与起竖臂8的连接处是可以拆卸的，一般采用油缸控制的液压式抓爪，该结构广泛应用于抓钢机、挖机等特种装卸工程机械上，具体结构可以参考现有技术。

本发明的一个优选实施例中，步骤S2中，若否，重复步骤S1-S2，反复进行检测，直到倾角达到辅助起竖阈值，辅助起竖阈值一般设定为10°，即辅助起竖装置7能支撑起竖臂8达到的最大角度为10°。

本发明的一个优选实施例中，步骤S1中，起竖油缸5处于从动状态，即起竖油缸5的运动有辅助起竖转置7带动，即起竖油缸5不做主要升起作用，而由辅助起竖装置7提供升起的动力，可以降低起竖油缸5的磨损，增加使用寿命。

本发明的一个优选实施例中，步骤S4中，发射阈值通过检测起竖臂8的倾斜角度判断，倾斜角度通过倾角检测装置来确定，一般可以选用倾角传感器。发射阈值一般根据实际需要的发射角度来确定，大多数情况下都为90°。

本发明的一个优选实施例中，控制方法还包括收回步骤，具体如下：

S5、发射完成后，控制起竖油缸5收回；

S6、控制起竖油缸5和起竖臂8回到起竖初始状态后，控制起竖臂8与辅助起竖装置7连接。

起竖初始状态指起竖臂8安装到发射平台6后发射平台6调平后的状态，此时倾角传感器为零点位置。

基于同一发明构思，本申请一实施例提供一种火箭发射台辅助起竖控制系统，包括控制器和倾角检测装置，控制器用于控制火箭发射台，火箭发射台包括起竖臂8，起竖臂8尾部设置有起竖油缸5，起竖臂8另一端设置有可拆卸的辅助起竖装置7，倾角检测装置设置在起竖臂8上并与控制器通信连接，控制器至少完成如下功能：

控制辅助起竖装置7和起竖油缸5的控制阀完成辅助起竖装置7和起竖油缸5的起竖和收回动作；

接受倾角检测装置的数据并与控制器内储存数据进行比对判断起竖臂8倾角状态；

设置有程序，并按程序完成起竖臂8起竖和收回动作。

本发明的另一个优选实施例中，程序包括起竖程序，具体按如下步骤执行：

P1、控制辅助起竖装置7和起竖油缸5对起竖臂8进行起竖；

P2、监测起竖臂8的倾斜角度并判断起竖臂8的倾斜角度是否达到辅助起竖阈值，若是，执行P3，若否，执行P1；

P3、控制起竖臂8与辅助起竖装置7断开并控制辅助起竖装置7回落；

P4、控制起竖油缸5对起竖臂8进行起竖并同时监测起竖臂8起竖角度，

P5、监测起竖臂8起竖角度达到发射阈值，起竖程序结束。

该程序还包括收回程序，具体按如下步骤执行：

P6、控制起竖油缸5收回；

P7、监测起竖臂8回到起竖初始状态后，控制起竖臂8与辅助起竖装置7连接，收回程序结束。

所有控制过程均通过控制起竖油缸5和辅助起竖装置7的启闭阀来完成，具体控制流程可参考图2。

基于同一发明构思，本申请一实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

基于同一发明构思，本申请一实施例提供一种电子设备，如图3所示，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述六点支腿调平的控制方法的步骤。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的数据库用于存储预设阈值。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述一些实施例中的控制方法。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种火箭发射台辅助起竖控制方法，所述火箭发射台包括起竖臂，所述起竖臂尾部设置有起竖油缸，所述起竖臂另一端设置有可拆卸的辅助起竖装置，其特征在于，所述起竖臂上设置有倾角检测装置，所述控制方法包括如下步骤：

S1、控制辅助起竖装置和起竖油缸对起竖臂进行起竖；

S2、检测起竖臂的倾斜角度是否达到辅助起竖阈值，若是，进入S3；

S3、控制起竖臂与辅助起竖装置断开并收回辅助起竖装置；

S4、控制起竖油缸对起竖臂进行起竖直到发射阈值。

2.根据权利要求1所述的一种火箭发射台辅助起竖控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，若否，重复步骤S1-S2。

3.根据权利要求1所述的一种火箭发射台辅助起竖控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述起竖油缸处于从动状态。

4.根据权利要求1所述的一种火箭发射台辅助起竖控制方法，其特征在于，所述步骤S4中，发射阈值通过检测起竖臂的倾斜角度判断。

5.根据权利要求1所述的一种火箭发射台辅助起竖控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括收回步骤，具体如下：

S5、发射完成后，控制起竖油缸收回；

S6、控制起竖油缸和起竖臂回到起竖初始状态后，控制起竖臂与辅助起竖装置连接。

6.一种火箭发射台辅助起竖控制系统，包括控制器和倾角检测装置，所述控制器用于控制火箭发射台，所述火箭发射台包括起竖臂，所述起竖臂尾部设置有起竖油缸，所述起竖臂另一端设置有可拆卸的辅助起竖装置，其特征在于，所述倾角检测装置设置在起竖臂上并与控制器通信连接，所述控制器至少完成如下功能：

控制辅助起竖装置和起竖油缸的控制阀完成辅助起竖装置和起竖油缸的起竖和收回动作；

接受倾角检测装置的数据并与控制器内储存数据进行比对判断起竖臂倾角状态；

设置有程序，并按程序完成起竖臂起竖和收回动作。

7.根据权利要求6所述的一种火箭发射台辅助起竖控制系统，其特征在于，所述程序包括起竖程序，具体按如下步骤执行：

P1、控制辅助起竖装置和起竖油缸对起竖臂进行起竖；

P2、监测起竖臂的倾斜角度并判断起竖臂的倾斜角度是否达到辅助起竖阈值，若是，执行P3，若否，执行P1；

P3、控制起竖臂与辅助起竖装置断开并控制辅助起竖装置回落；

P4、控制起竖油缸对起竖臂进行起竖并同时监测起竖臂起竖角度，

P5、监测起竖臂起竖角度达到发射阈值，起竖程序结束。

8.根据权利要求7所述的一种火箭发射台辅助起竖控制系统，其特征在于，所述程序还包括收回程序，具体按如下步骤执行：

P6、控制起竖油缸收回；

P7、监测起竖臂回到起竖初始状态后，控制起竖臂与辅助起竖装置连接，收回程序结束。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法的步骤。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-5任一项所述方法的步骤。

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