CN111619524A - 车辆支撑控制系统、车辆和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆支撑控制系统、车辆和控制方法。车辆支撑控制系统包括支撑组件和高度测量组件，其中，支撑组件设置于车辆底架上，支撑组件包括主支撑组件和辅支撑组件，高度测量组件设置于车辆上，适于检测车辆的离地高度，辅支撑组件适于在主支撑组件展开前抬升车辆，高度测量组件的检测结果适于控制辅支撑组件的抬升车辆的高度。本发明结构简单，重量较轻，体积较小，能够有效降低整车重量，同时有锁定保护功能，安全和实用性较强，辅支撑组件使车辆始终保持平衡，解决了前后支腿伸出或摆出时引起偏心，导致主支撑组件伸出倾斜的问题，通过高度测量组件调整轮胎离地高度，始终可以使主支撑组件无阻力顺畅地伸出或摆出或收回。

Description

车辆支撑控制系统、车辆和控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械的技术领域，具体而言，涉及一种车辆支撑控制系统、车辆和控制方法。

背景技术

目前，市场上采用支腿结构的特种车辆比如混凝土泵车和高喷消防车，在支腿展开空间不够的情况下，往往采用的方式是支腿在空间允许侧伸出较大距离另一侧伸出较小距离，来保证臂架能够正常的工作，因为前后支腿伸出或摆出时引起偏心，会导致支腿伸出倾斜等问题，若在地面不平场合，可能引起前后支腿伸出或摆出的阻力大，随着支腿的伸出或摆出增大，支腿油缸被偏心挤压得越厉害，这样可能导致油缸导向套受偏载挤裂，同时使整个支腿系统受到不正常的载荷，长期如此会影响相关部件的功能和寿命。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题的至少之一。

为此，本发明的第一目的在于提供一种车辆支撑控制系统。

本发明的第二目的在于提供一种车辆。

本发明的第三目的在于提供一种车辆支撑控制方法。

为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种车辆支撑控制系统，包括：支撑组件和高度测量组件，其中，支撑组件设置于车辆底架上，支撑组件包括主支撑组件和辅支撑组件，高度测量组件设置于车辆上，适于检测车辆的离地高度，辅支撑组件适于在主支撑组件展开前抬升车辆，高度测量组件的检测结果适于控制辅支撑组件的抬升车辆的高度。

在主支撑组件的支腿油缸向外伸出或摆出前，通过辅支撑组件抬升车辆，使车辆抬升到足够的高度，从而为支腿油缸提供足够的活动空间，以使支腿油缸能够顺利伸出到合适的位置，并使支腿油缸伸出后与支撑点(比如地面)直接接触，进而减少因支腿油缸伸出重心偏移而导致支腿油缸伸出倾斜或是倾斜支撑的可能性。这样通过设置辅支撑组件可以有效解决相关技术中因前后支腿油缸伸出或摆出时引起偏心后导致支腿油缸伸出倾斜的问题，并可以根据地面不平度来调整本体的离地高度，始终可以使支腿油缸无阻力顺畅地伸出或摆出，从而可以减少主支撑装置受到不正常的载荷的可能性，在支腿油缸整个伸出或收回过程都起到一定保护作用，从而可以提高整个车辆支撑控制系统的使用稳定性与可靠性。

另外，本发明上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，辅支撑组件适于在主支撑组件收回前使车辆处于抬升状态，并在主支撑组件收回后收回。

辅支撑组件在主支撑组件收回前使车辆处于抬升状态，并在主支撑组件收回后收回，在主支撑组件伸出或摆出直至收回的过程中均可以使整车保持水平，切换到主支撑组件时，支腿油缸是根据水平状态伸出相应的长度支撑到地面上，有效的保护主支撑组件。

上述任一技术方案中，车辆支撑控制系统还包括：液压系统，其中，辅支撑组件包括支腿油缸，液压系统通过液压锁与支腿油缸连接，液压锁适于在辅支撑组件的抬升车辆达到预定高度后对辅支撑组件进行锁定。

辅支撑组件在伸出和/或收回过程中，通过液压系统进行锁定，液压系统可以保证辅支撑组件和车辆的安全，使车辆支撑控制系统具有较强的安全性和实用性，并且，在主支撑组件整个伸出或摆出以及收回过程都起到保护作用。

上述任一技术方案中，车辆支撑控制系统，还包括：水平倾角检测组件，设置于车辆上，用于检测车辆的水平角度，其中，水平倾角检测组件的检测结果用于控制辅支撑组件抬升车辆后的水平倾角，和/或水平倾角检测组件的检测结果用于控制主支撑组件支撑车辆后的水平倾角。

通过调节车辆调平角度和车辆离地高度，可以避免因支腿伸出重心偏移而导致支腿伸出或摆出倾斜的问题，还可以避免主支撑组件无法伸出或摆出的问题。

上述任一技术方案中，辅支撑组件包括四个，分布于车辆底架的四个角上，四个辅支撑组件同步地伸出和/或收回。

辅支撑组件能够平稳的对车辆进行支撑，使得主支撑组件在伸出或摆出以及收回时，车辆的重心稳定。

为实现本发明的第二目的，本发明的实施例提供了一种车辆，包括车辆本体和本发明任一实施例的车辆支撑控制系统，其中，车辆支撑控制系统设置于车辆本体上。

本发明上述实施例提供的车辆，通过设置有上述任一技术方案中的车辆支撑控制系统，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。

为实现本发明的第三目的，本发明的实施例提供了一种车辆支撑控制方法，适用于如本发明任一实施例的车辆支撑控制系统或车辆，包括：响应主支撑组件的伸出指令和/或摆出指令，控制辅支撑组件向下伸出，以抬升车辆，根据高度测量组件的检测结果，控制辅支撑组件停止抬升车辆，控制主支撑组件的支腿臂展开，控制主支撑组件的支撑腿向下伸出。

通过把车辆抬离地面，使得主支撑组件始终可以无阻力顺畅地伸出或摆出以及收回，根据高度测量组件的检测结果，控制辅支撑组件停止伸出，此时主支撑组件进行伸出或摆出，主支撑组件伸出或摆出的过程中均可以使整车保持水平，有效避免了因前后支腿伸出或摆出时引起偏心后导致支腿伸出倾斜的问题，切换到主支撑组件支撑时，支腿油缸是根据水平状态伸出相应的长度支撑到地面上，起到对主支撑组件保护的作用。

另外，本发明上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，根据高度测量组件的检测结果，控制辅支撑组件停止抬升车辆，包括：当高度测量组件的检测结果表示车辆达到预定离地高度时，控制辅支撑组件停止抬升车辆，控制辅支撑组件停止抬升车辆前还包括：对车辆进行调平，以使得调平角度小于调平角度阈值。

由于地面不平，车辆车身倾斜，通过辅支撑组件和高度测量组件，使得车辆的调平角度小于调平角度阈值，进而使车身保持水平，实现整车调平功能，可以根据地面不平度来调整轮胎离地高度，始终可以保证主支撑组件无阻力顺畅地伸出或摆出。由于地面障碍物，主支撑组件伸出可能受阻，预定离地高度是指，在有障碍物时，使主支撑组件无阻力顺畅地伸出或摆出的车辆离地高度。

上述任一技术方案中，控制主支撑组件的支撑腿向下伸出，还包括：对车辆进行调平，以使得调平角度小于调平角度阈值，并控制辅支撑组件向上收回。

对车辆进行调平，使得调平角度小于调平角度阈值，保证主支撑组件可以顺畅无阻力的伸出或摆出。在主支撑组件的支撑腿向下伸出并且接触到支撑点后，辅支撑组件可以收回，也可以继续进行辅助支撑。

上述任一技术方案中，车辆支撑控制方法还包括：响应主支撑组件的收回指令，控制辅支撑组件向下伸出以抬升车辆，根据高度测量组件的检测结果，控制辅支撑组件停止抬升车辆，控制主支撑组件的支撑腿向上收回，控制主支撑组件的支腿臂收回，控制辅支撑组件向上收回。

通过把车辆抬离地面，使得主支撑组件始终可以无阻力顺畅地收回，根据高度测量组件的检测结果，控制辅支撑组件停止伸出，此时主支撑组件向上收回，主支撑组件收回的过程中均可以使整车保持水平，有效避免了因前后支腿收回时引起偏心后导致支腿伸出倾斜的问题。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为相关技术的一种混凝土泵车的结构形式示意图；

图2为相关技术的一种混凝土泵车的底盘滑轨示意图；

图3为本发明一个实施例的车辆支撑控制系统结构示意图；

图4为本发明一个实施例的支撑组件结构示意图；

图5为本发明一个实施例的车辆结构示意图；

图6为本发明一个实施例的响应主支撑组件伸出和/或摆出指令的方法流程图；

图7为本发明一个实施例的响应主支撑组件收回指令的方法流程图；

图8为本发明一个实施例的车辆支撑控制系统结构示意图；

图9为本发明一个实施例的车辆支撑控制系统结构示意图。

其中，图1至图2中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100’：底盘，200’：底盘滑轨结构。

其中，图3至图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100：一种车辆支撑控制系统，110：支撑组件，112：主支撑组件，114：辅支撑组件，120：高度测量组件，130：液压系统，200：车辆，210：车辆底架，220：车辆本体，140前支腿，150后支腿，160：第一辅助油缸，170：第二辅助油缸，180：第三辅助油缸，190：第四辅助油缸。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图9描述本发明一些实施例的车辆支撑控制系统、控制方法和车辆。

目前采用支腿结构的特种车辆比如混凝土泵车和高喷消防车，在支腿展开空间不够的情况下，往往采用的方式是支腿在空间允许侧伸出较大距离另一侧伸出较小距离，来保证臂架能够正常的工作，然而实际上支腿单侧伸出时会引起整车的重心偏移导致倾斜，再加上地面不平的因素，致使前后支腿伸出阻力大，随着伸出越长支腿油缸被偏心挤压得越厉害，导致油缸导向套受偏载挤裂，同时使整个支腿系统受到不正常的载荷，长期如此会影响相关部件的功能比如油缸。

相关技术的一种混凝土泵车，如图1所示，在不增加额外配重的情况下，通过泵车自身的底盘100’和中间部件作为配重灵活调整泵车的重心，以增加稳定性，如图2所示，通过底盘滑轨结构200’调整上车重心，减少重力圆半径，在保证整车不倾翻得情况下，减少支腿伸出长度。但是，其通过调整配重减少支腿伸出长度，不利于泵车的稳定性，底盘滑轨结构要支承整个上车重量，并需较高水平度且仅能在设计范围内滑动，结构较大较重，增加整车的重量和系统的复杂性，并且，驱动底盘转动的结构需根据重心位置来进行判断调整，控制方法复杂，判断程序考虑因素较多，不利于实施。

综上所述，本实施例的目的在于解决以下问题的至少之一：

(1)因前后支腿伸出或摆出时引起偏心后导致支腿伸出倾斜的问题；

(2)因地面不平引起支腿无法顺畅地伸出或摆出问题；

(3)结构较大较重，增加整车的重量和系统的复杂性问题；

(4)控制方法复杂程度高问题。

实施例1：

如图3所示，本发明的实施例提供了一种车辆支撑控制系统100，包括：支撑组件110和高度测量组件120，其中，支撑组件110设置于车辆底架210上，如图4所示，支撑组件110包括主支撑组件112和辅支撑组件114，高度测量组件120设置于车辆200上，适于检测车辆200的离地高度，辅支撑组件114适于在主支撑组件112展开前抬升车辆200，高度测量组件120的检测结果适于控制辅支撑组件114的抬升车辆200的高度。

车辆支撑控制系统100结构简单，重量较轻，体积较小，能够有效降低整车重量。

在主支撑组件112的支腿油缸向外伸出或摆出前，通过辅支撑组件114抬升车辆200，使车辆200抬升到足够的高度，从而为支腿油缸提供足够的活动空间，以使支腿油缸能够顺利伸出到合适的位置，并使支腿油缸伸出后与支撑点(比如地面)直接接触，进而减少因支腿油缸伸出重心偏移而导致支腿油缸伸出倾斜或是倾斜支撑的可能性。这样通过设置辅支撑组件114可以有效解决相关技术中因前后支腿油缸伸出或摆出时引起偏心后导致支腿油缸伸出倾斜的问题，并可以根据地面不平度来调整本体的离地高度，始终可以使支腿油缸无阻力顺畅地伸出或摆出，从而可以减少主支撑装置受到不正常的载荷的可能性，在支腿油缸整个伸出或收回过程都起到一定保护作用，从而可以提高整个车辆支撑控制系统的使用稳定性与可靠性。

实施例2：

除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

辅支撑组件114适于在主支撑组件112收回前使车辆200处于抬升状态，并在主支撑组件112收回后收回。

辅支撑组件114在主支撑组件112收回前使车辆200处于抬升状态，并在主支撑组件112收回后收回，在主支撑组件112伸出或摆出直至收回的过程中均可以使整车保持水平，切换到主支撑组件112时，支腿油缸是根据水平状态伸出相应的长度支撑到地面上，有效的保护主支撑组件112。

实施例3：

除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

车辆支撑控制系统100还包括：液压系统130，其中，辅支撑组件114包括支腿油缸，液压系统130通过液压锁与支腿油缸连接，液压锁适于在辅支撑组件114的抬升车辆200达到预定高度后对辅支撑组件114进行锁定。

辅支撑组件114在伸出和/或收回过程中，通过液压系统130进行锁定，液压系统130可以保证辅支撑组件114和车辆的安全，使车辆支撑控制系统100具有较强的安全性和实用性，并且，在主支撑组件112整个伸出或摆出以及收回过程都起到保护作用。

液压系统130采用液压锁，油缸及液压系统，具有液压锁保护功能，结构简单，具有很强的可行性。

辅支撑组件114也可以采用气缸及气动系统或机械升降结构，均可以实现其功能，根据实际需求，可以进行选择，使得辅支撑组件114具有更多的可选择性。

实施例4：

除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

车辆支撑控制系统100，还包括：水平倾角检测组件，设置于车辆200上，用于检测车辆200的水平角度，其中，水平倾角检测组件的检测结果用于控制辅支撑组件114抬升车辆200后的水平倾角，和/或水平倾角检测组件的检测结果用于控制主支撑组件112支撑车辆200后的水平倾角。

由于地面不平，车辆200车身倾斜，通过辅支撑组件114和高度测量组件120，使得车辆200的调平角度小于调平角度阈值，进而使车身保持水平，实现整车调平功能，可以根据地面不平度来调整车辆离地高度，始终可以使主支撑组件112无阻力顺畅地伸出或摆出。

由于地面障碍物，主支撑组件112伸出可能受阻，通过调整车辆200的离地高度，使得在有障碍物时，使主支撑组件112无阻力顺畅地伸出或摆出。其中，预定高度是主支撑组件112正常伸出或摆出，不受到障碍物影响的离地高度。

车辆支撑控制系统100结合车辆自身的调平功能数据，根据逻辑判断，根据地面的不平度来调整轮胎离地的高度。

通过调节车辆调平角度和车辆离地高度，可以避免因支腿伸出重心偏移而导致支腿伸出或摆出倾斜的问题，还可以避免主支撑组件112无法伸出或摆出的问题。

实施例5：

除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

辅支撑组件114包括四个，分布于车辆底架210的四个角上，四个辅支撑组件114同步地伸出和/或收回。

辅支撑组件114能够平稳的对车辆进行支撑，使得主支撑组件112在伸出或摆出以及收回时，车辆的重心稳定。

辅支撑组件114同步升降，可以使车辆平稳抬离地面和/或下降至地面，具有较强的实用性。

实施例6：

如图5所示，本发明的实施例提供了一种车辆200，包括车辆本体220和本发明任一实施例的车辆支撑控制系统100，其中，车辆支撑控制系统设置于车辆本体上。

实施例7：

如图6所示，本发明的实施例提供了一种车辆支撑控制方法，适用于如本发明任一实施例的车辆支撑控制系统100或车辆200，包括以下步骤：

步骤S102，响应主支撑组件112的伸出指令和/或摆出指令；

步骤S104，控制辅支撑组件114向下伸出，以抬升车辆200；

步骤S106，根据高度测量组件120的检测结果，控制辅支撑组件114停止抬升车辆200；

步骤S108，控制主支撑组件112的支腿臂展开；

步骤S110，控制主支撑组件112的支撑腿向下伸出。

车辆支撑控制系统的控制方法简单，便于实施。

通过把车辆200抬离地面，使得主支撑组件112始终可以无阻力顺畅地伸出或摆出以及收回，根据高度测量组件120的检测结果，控制辅支撑组件114停止伸出，此时主支撑组件112进行伸出或摆出，主支撑组件112伸出或摆出的过程中均可以使整车保持水平，有效避免了因前后支腿伸出或摆出时引起偏心后导致支腿伸出倾斜的问题，切换到主支撑组件112支撑时，支腿油缸是根据水平状态伸出相应的长度支撑到地面上，起到对主支撑组件112保护的作用。

实施例8：

除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

根据高度测量组件120的检测结果，控制辅支撑组件114停止抬升车辆200，包括：当高度测量组件120的检测结果表示车辆200达到预定离地高度时，控制辅支撑组件114停止抬升车辆200，控制辅支撑组件114停止抬升车辆200前还包括：对车辆200进行调平，以使得调平角度小于调平角度阈值。

由于地面不平，车辆200车身倾斜，通过辅支撑组件114和高度测量组件120，使得车辆200的调平角度小于调平角度阈值，进而使车身保持水平，实现整车调平功能，可以根据地面不平度来调整轮胎离地高度，始终可以保证主支撑组件112无阻力顺畅地伸出或摆出。

由于地面障碍物，主支撑组件112伸出可能受阻，预定离地高度是指，在有障碍物时，使主支撑组件112无阻力顺畅地伸出或摆出的车辆离地高度。

车辆支撑控制系统100结合车辆自身的调平功能数据，根据逻辑判断，根据地面的不平度来调整轮胎离地的高度。

通过调节车辆调平角度和车辆离地高度，可以避免因支腿伸出重心偏移而导致支腿伸出倾斜的问题，还可以避免主支撑组件112无法伸出或摆出的问题。

实施例9：

除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

控制主支撑组件112的支撑腿向下伸出，还包括：对车辆200进行调平，以使得调平角度小于调平角度阈值，并控制辅支撑组件114向上收回。

对车辆200进行调平，使得调平角度小于调平角度阈值，保证主支撑组件112可以顺畅无阻力的伸出或摆出。在主支撑组件112的支撑腿向下伸出并且接触到支撑点后，辅支撑组件114可以收回，也可以继续进行辅助支撑。

实施例10：

如图7所示，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征。

车辆支撑控制系统的控制方法还包括以下步骤：

步骤S112，响应主支撑组件112的收回指令；

步骤S114，控制辅支撑组件114向下伸出以抬升车辆200；

步骤S116，根据高度测量组件120的检测结果，控制辅支撑组件114停止抬升车辆200；

步骤S118，控制主支撑组件112的支撑腿向上收回，控制主支撑组件112的支腿臂收回；

步骤S120，控制辅支撑组件114向上收回。

通过把车辆200抬离地面，使得主支撑组件112始终可以无阻力顺畅地收回，根据高度测量组件120的检测结果，控制辅支撑组件114停止伸出，此时主支撑组件112向上收回，主支撑组件112收回的过程中均可以使整车保持水平，有效避免了因前后支腿收回时引起偏心后导致支腿伸出倾斜的问题。

具体实施例

如图8和图9所示，本实施例提供了一种车辆支撑控制系统100，包括前支腿140、后支腿150、第一辅助油缸160、第二辅助油缸170、第三辅助油缸180、第四辅助油缸190和高度测量组件120。

主支撑组件112包括前支腿140和后支腿150，辅支撑组件114包括第一辅助油缸160、第二辅助油缸170、第三辅助油缸180和第四辅助油缸190。

主支撑组件112、辅支撑组件114和高度测量组件120，其中，辅支撑组件114包括：第一辅助油缸160、第二辅助油缸170、第三辅助油缸180和第四辅助油缸190，高度测量组件120的数量与轮胎数量一致，高度测量组件120检测轮胎离地高度。

车辆200包括：车辆轮胎、上车部分、支腿系统(主支撑组件112)和底盘总成，支腿系统包括前支腿140和后支腿150。底盘总成包括车辆底架210。

工作原理：

一般在作业前，上车部分准备动作时，前支腿140逐渐伸出，同时后支腿150逐渐摆出。本实施例则在支腿系统伸出前，先使辅支撑组件114工作，该辅支撑组件114包括四个小油缸和实现油缸上下伸缩的液压系统，四个小油缸和液压系统分别为，第一辅助油缸160、第二辅助油缸170、第三辅助油缸180、第四辅助油缸190和液压系统130，四个小油缸分布在底盘总成的车辆底架210的四个角上，四个小油缸同步向下伸出，使整车上升直到轮胎离地，液压系统(液压锁)保护，然后前后支腿毫无阻力地顺畅伸出或摆出至工作位置保证倾覆线，高度测量组件120检测每个车辆或轮胎的离地高度，使之大于等于标准值(预定高度)后，停止油缸继续伸出，这样能避免因支腿伸出重心偏移而导致支腿伸出倾斜的问题。同时结合车辆自身的调平功能数据(即水平倾角检测组件检测车辆200的水平角度)，根据逻辑判断，使该支撑控制系统100具有可以根据地面的不平度来调整轮胎离地的高度的能力，保证支腿无阻力无偏载伸出。当前后支腿动作到工作位置时，然后将前后支腿油缸伸出接触地面，起到支撑作用，四个小油缸收回至初始位置。作业完后，同理基本上无阻力收回前后支腿。本实施例的车辆支撑控制系统100在支腿整个伸出或收回过程都起到保护作用。

其中，车辆支撑控制系统100在满足车辆调平角度小于调平角度阈值a的前提下，根据检测到的每个轮胎离地高度H1～H8，巡逻判断这组高度值是否大于标准值(预定高度)，来控制辅助支撑油缸的伸出行程。

四个辅助升降油缸，有效解决了原来因前后支腿伸出或摆出时引起偏心后导致支腿伸出倾斜的问题；以及地面不平度引起的支腿无法顺畅地伸出或摆出；支撑装置结合整车水平仪的数据，实用可靠。

车辆支撑控制系统100在支腿伸出和收回的过程中均可以使整车保持水平，切换到支腿支撑时，支腿油缸是根据水平状态伸出相应的长度支撑到地面上。

车辆支撑控制系统100结构和功能简单，重量相对较轻，同时有液压锁保护，安全和实用性较强。

车辆支撑控制系统100的优点为：

(1)采用四个升降油缸有效解决了原来因前后支腿伸出或摆出时引起偏心后导致支腿伸出倾斜的问题；

(2)通过高度测量组件120和整车调平功能，根据地面不平度来调整轮胎离地高度，始终可以使支腿无阻力顺畅地伸出或摆出；

(3)在支腿伸出和收回的过程中均可以使整车保持水平，切换到支腿支撑时，支腿油缸是根据水平状态伸出相应的长度支撑到地面上；

(4)结构和功能简单，重量相对较轻，同时有液压锁保护，安全和实用性较强；

(5)四个升降油缸分布在底盘底架的四个角上，对称分布，具有同步升降功能，结构简单，具有很强的可行性。

综上，本发明实施例的有益效果为：

1.支撑组件110有效解决了前后支腿伸出或摆出时引起偏心后导致主支撑组件112伸出倾斜的问题。

2.通过高度测量组件120与设置停止条件，根据地面不平度来调整轮胎离地高度，始终可以使主支撑组件112无阻力顺畅地伸出或摆出或收回。

3.主支撑组件112伸出和收回的过程中均可以使整车保持水平，切换到支腿支撑时，支腿油缸是根据水平状态伸出相应的长度支撑到地面上。

4.功能简单，重量相对较轻，同时有锁定保护功能，安全和实用性较强。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆支撑控制系统(100)，其特征在于，包括：

支撑组件(110)，设置于车辆底架(210)上，所述支撑组件(110)包括主支撑组件(112)和辅支撑组件(114)；

高度测量组件(120)，设置于车辆(200)上，适于检测所述车辆(200)的离地高度；

其中，所述辅支撑组件(114)适于在所述主支撑组件(112)展开前抬升所述车辆(200)，所述高度测量组件(120)的检测结果适于控制所述辅支撑组件(114)的抬升所述车辆(200)的高度。

2.根据权利要求1所述的车辆支撑控制系统(100)，其特征在于，所述辅支撑组件(114)适于在所述主支撑组件(112)收回前使所述车辆(200)处于抬升状态，并在所述主支撑组件(112)收回后收回。

3.根据权利要求1所述的车辆支撑控制系统(100)，其特征在于，还包括：

液压系统(130)；

其中，所述辅支撑组件(114)包括支腿油缸，所述液压系统(130)通过液压锁与所述支腿油缸连接，所述液压锁适于在所述辅支撑组件(114)的抬升所述车辆(200)达到预定高度后对所述辅支撑组件(114)进行锁定。

4.根据权利要求1所述的车辆支撑控制系统(100)，其特征在于，还包括：

水平倾角检测组件，设置于所述车辆(200)上，用于检测所述车辆(200)的水平角度；

其中，所述水平倾角检测组件的检测结果用于控制所述辅支撑组件(114)抬升所述车辆(200)后的水平倾角；和/或，所述水平倾角检测组件的检测结果用于控制所述主支撑组件(112)支撑所述车辆(200)后的水平倾角。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆支撑控制系统(100)，其特征在于，所述辅支撑组件(114)包括四个，分布于所述车辆底架(210)的四个角上，四个所述辅支撑组件(114)同步地伸出和/或收回。

6.一种车辆(200)，其特征在于，包括：

车辆本体(220)，设有车辆底架(210)；

如权利要求1至5中任一项所述的车辆支撑控制系统(100)；

其中，所述车辆支撑控制系统(100)设置于所述车辆本体(220)上。

7.一种车辆支撑控制方法，其特征在于，适用于如权利要求1至5中任一项所述的车辆支撑控制系统(100)或权利要求6所述的车辆(200)，包括：

响应所述主支撑组件(112)的伸出指令和/或摆出指令；

控制所述辅支撑组件(114)向下伸出，以抬升所述车辆(200)；

根据所述高度测量组件(120)的检测结果，控制所述辅支撑组件(114)停止抬升所述车辆(200)；

控制所述主支撑组件(112)的支腿臂展开；

控制主支撑组件(112)的支撑腿向下伸出。

8.根据权利要求7所述的车辆支撑控制方法，其特征在于，所述根据所述高度测量组件(120)的检测结果，控制所述辅支撑组件(114)停止抬升所述车辆(200)，包括：

当所述高度测量组件(120)的检测结果表示所述车辆(200)达到预定离地高度时，控制所述辅支撑组件(114)停止抬升所述车辆(200)；

所述控制所述辅支撑组件(114)停止抬升所述车辆(200)前还包括：

对所述车辆(200)进行调平，以使得调平角度小于调平角度阈值。

9.根据权利要求7所述的车辆支撑控制方法，其特征在于，所述控制主支撑组件(112)的支撑腿向下伸出，还包括：

对所述车辆(200)进行调平，以使得调平角度小于调平角度阈值，并控制所述辅支撑组件(114)向上收回。

10.根据权利要求7所述的车辆支撑控制方法，其特征在于，还包括：

响应所述主支撑组件(112)的收回指令；

控制所述辅支撑组件(114)向下伸出以抬升所述车辆(200)；

根据所述高度测量组件(120)的检测结果，控制所述辅支撑组件(114)停止抬升所述车辆(200)；

控制主支撑组件(112)的支撑腿向上收回，控制所述主支撑组件(112)的支腿臂收回；

控制所述辅支撑组件(114)向上收回。

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