CN210428189U - 特种车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种特种车辆，包括：车体，车体，设有支撑装置；支撑控制装置，设置于车体上，用于驱动支撑装置调平或抬升车体；状态选择模块，与支撑控制装置电连接，用于选择特种车辆的调平状态和检修状态；在选择调平状态下，支撑控制装置限制车体的抬升高度，在选择检修状态下，支撑控制装置解除对车体抬升高度的限制。本实用新型提供的特种车辆设有状态选择模块，状态选择器通过在特种车辆的不同状态间进行切换，可使特种车辆在切换到检修状态时，支撑控制装置能够屏蔽对支撑装置的抬升高度的限制，从而可以实现车体抬升高度的任意控制，为处于车底的检修人员提供更大的操作空间，满足检修人员对于操作空间的要求，方便检修工作的进行。

Description

特种车辆

技术领域

本实用新型涉及特种车辆控制工程技术领域，具体而言，尤其涉及一种特种车辆。

背景技术

目前，现有的特种车辆，比如消防车通常需要在使用过程中对特种车辆进行调平，故设置有特种车辆调平装置。特种车辆调平装置为了控制特种车辆的离地高度，会限制顶升油缸的顶升高度，以避免车体顶升过高。维修、检修、保养过程中，检修人员经常需要钻入车底进行相关工作，但是由于限制了特种车辆的离地高度，使特种车辆的底部空间不足，使人员无法进出以及不方便进行检修作业。

实用新型内容

为了解决上述技术问题至少之一，本实用新型的一个目的在于提供一种特种车辆。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案提供了一种特种车辆，车体，设有支撑装置；支撑控制装置，设置于所述车体上，用于驱动所述支撑装置调平或抬升所述车体；状态选择模块，与所述支撑控制装置电连接，用于选择所述特种车辆的调平状态和检修状态；在选择所述调平状态下，所述支撑控制装置限制所述车体的抬升高度，在选择所述检修状态下，所述支撑控制装置解除对所述车体抬升高度的限制。

具体而言，实用新型的技术方案提供的特种车辆包括车体、支撑控制装置和状态选择模块。其中状态选择模块能够使特种车辆在调平状态和检修状态之间进行切换，在调平状态下支撑控制装置能够驱动支撑装置调平车体，在检修状态支撑控制装置能够驱动支撑装置抬升车体。通过选择特种车辆的状态，可以使的支撑装置在抬升车体的过程中不受抬升高度的限制。

本方案中特种车辆的车体上设置有支撑装置，所述支撑装置用于抬升车体的离地高度或是调整车体相对于水平面的倾斜角度，通过抬升车体的某一端以使车底与水平面的夹角为零。所述支撑装置是由支撑控制装置控制的，支撑控制装置与所述支撑装置电连接，向支撑装置传输驱动信号使支撑装置做出相应的动作。通过设置状态选择模块，使特种车辆在不同的状态时，支撑装置的动作不同，比如抬升车体或调平车体等。而在特种车辆调平的过程中为了控制支撑装置的抬升高度设置有高度限制器，以降低车体的重心防止特种车辆倾覆。通过设置状态选择模块，为特种车辆提供了检修状态，方便进行设备车体底部安装、维修、检修等活动时的友好性。检修状态下和消防车在实战中的调平状态一样需要支撑装置抬升车体，但检修状态下屏蔽了抬升高度的限制，从而可以任意控制抬高车体，从而使车底具有足够的检修空间，满足检修人员对于操作空间的要求，方便检修工作的进行。也可以理解为将原有的调平程序进行细分，通过切换为检修状态仅实现调平程序中的抬升步骤，而不受调平程序中的高度限制功能。尤其对于一些需要进入车底进行检修的工作而言，使得检修工作适于在平面路面上进行，而不需要特意将特种车辆送去检修厂。

根据所述支撑控制装置是否屏蔽高度限制功能，可以看成支撑控制装置屏蔽了高度限制信号。使得所述支撑装置从支撑控制装置出接收到的驱动信号也是不同的。比如在所述支撑控制装置未屏蔽高度限制信号时，所述驱动信号是根据操作人员的指令信息和高度限制信号确定的，而在所述支撑控制装置屏蔽高度限制信号时，所述驱动信号是仅根据操作人员的指令信息确定的。通过在不同状态时支撑装置受到支撑控制装置发出不同的驱动信号，以驱动支撑装置做出不同动作，比如抬升动作或调平动作，其中调平动作可以看作是抬升高度受限制的多角度的抬升动作。

另外，本实用新型提供的上述技术方案中的特种车辆还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，所述特种车辆还包括检测装置，与所述支撑控制装置电连接，所述检测装置用于确定所述特种车辆的运行及状态信息，并向所述支撑控制装置反馈确定结果，所述支撑控制装置根据所述确定结果限制所述车体的抬升高度。

在上述技术方案中，所述检测装置包括轮胎离地检测器，所述轮胎离地检测器与所述支撑控制装置电连接，所述轮胎离地检测器用于检测所述特种车辆的轮胎离地高度，并向所述支撑控制装置反馈轮胎离地高度，所述支撑控制装置用于根据所述轮胎离地高度限制所述车体的抬升高度。

在上述技术方案中，所述检测装置包括计时器，所述计时器用于记录所述支撑控制装置驱动所述支撑装置抬升所述车体的时长，并向所述支撑控制装置反馈所述时长，所述支撑控制装置用于根据所述时长限制所述车体的抬升高度。

在上述技术方案中，所述特种车辆还包括支腿控制器，所述支腿控制器通过CAN通讯总线与所述支撑控制装置电连接，用于向所述支撑控制装置发出控制信号；所述支腿控制器包括连续信号发射模式，在所述连续信号发射模式下，所述支腿控制器用于向所述支撑控制装置发出连续控制信号；在所述特种车辆的检修状态下，所述支撑控制装置用于根据所述连续控制信号驱动所述支撑装置持续抬升所述车体。

在上述技术方案中，所述特种车辆还包括支腿控制器，所述支腿控制器通过CAN通讯总线与所述支撑控制装置电连接，用于向所述支撑控制装置发出控制信号；所述支腿控制器包括间断信号发射模式，在所述间断信号发射模式下，所述支腿控制器用于向所述支撑控制装置发出间断控制信号；在所述特种车辆的检修状态下，所述支撑控制装置用于根据所述间断控制信号驱动所述支撑装置抬升所述车体预设行程。

在上述任一技术方案中，所述支撑控制装置设有水平倾角传感器，所述水平倾角传感器用于检测所述车体的倾斜角度并向所述支撑控制装置反馈检测结果；在所述特种车辆处于调平状态下，所述支撑控制装置用于根据所述检测结果驱动所述支撑装置调平所述车体。

在上述任一技术方案中，所述支撑装置包括多个支腿油缸及设置在每个支腿油缸的进出油路上的支腿控制阀，所述支腿油缸用于通过调节所述车体的底盘的倾斜角度或离地高度调平或抬升所述车体；其中，多个所述支腿控制阀分别与所述支撑控制装置电连接。

在上述技术方案中，所述支腿油缸的数量为四个，四个所述支腿油缸对称设置在所述车体上，并与所述车体固定连接；在所述特种车辆的检修状态下，多个所述支腿油缸的行程一致。

在上述任一技术方案中，所述状态选择模块包括维修功能开关；当所述维修功能开关处于关闭时，所述特种车辆处于调平状态；当所述维修功能开关处于开启时，所述特种车辆处于检修状态。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一个实施例所述的特种车辆的结构示意图；

图2是本实用新型一个实施例所述的特种车辆的工作流程图；

图3是本实用新型一个实施例所述的特种车辆的结构示意图；

图4是本实用新型一个实施例所述的特种车辆的工作流程图；

图5是本实用新型一个实施例所述的特种车辆的结构示意图；

图6是本实用新型一个实施例所述的特种车辆的工作流程图；

图7是本实用新型一个实施例所述的特种车辆的结构示意图；

图8是本实用新型一个实施例所述的特种车辆的工作流程图。

其中，图1至图8中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10支撑控制装置；20状态选择模块；21维修功能开关；30检测装置；31轮胎离地检测器；32计时器；40支撑装置；41支腿控制阀；42支腿油缸；50支腿控制器；60水平倾角传感器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图8描述根据本实用新型一些实施例所述的特种车辆。

本实用新型提供的特种车辆包括车体、支撑控制装置、状态选择模块。

实施例一

具体而言，如图1所示，本实用新型的一个实施例所提供的特种车辆包括车体、支撑控制装置10和状态选择模块20。其中状态选择模块20能够使特种车辆在调平状态和检修状态之间进行切换，在调平状态下支撑控制装置10能够驱动支撑装置40调平车体，在检修状态支撑控制装置10能够驱动支撑装置40抬升车体。通过选择特种车辆的状态，可以使的支撑装置40在抬升车体的过程中不受抬升高度的限制。

其中支撑装置40是由支撑控制装置10控制的，支撑控制装置10与支撑装置40电连接，向支撑装置40传输驱动信号使支撑装置40做出相应的动作。通过设置状态选择模块20，使特种车辆在不同的状态时，支撑装置40的动作不同，比如抬升车体或调平车体等。而在特种车辆调平的过程中为了控制支撑装置40的抬升高度设置有高度限制功能，以降低车体的重心防止特种车辆倾覆。

如图2所示，状态选择模块20为特种车辆提供了两种状态：调平状态和检修状态，在调平状态时，支撑装置40的抬升受有高度限制；在检修状态时，支撑装置40的抬升不受高度限制。支撑控制装置10与支撑装置40电连接，而在调平状态时，如果目前车体的抬升高度以达到高度限制的限制要求，则无法驱动支撑装置40继续抬升车体。而在检修状态时，屏蔽了对于抬升高度的限制，从而可以任意控制抬高车体，从而使车底具有足够的检修空间，满足检修人员对于操作空间的要求，提高了底部安装、维修、检修等活动时的友好性。

实施例二

在实施例一的基础上，进一步地，特种车辆还包括检测装置30，与支撑控制装置10电连接，检测装置30用于确定特种车辆的运行及状态信息，并向支撑控制装置10反馈确定结果，支撑控制装置10根据确定结果限制车体的抬升高度。

如图3所示，检测装置30用于确定特种车辆的运行及状态信息，并向支撑控制装置10发出信号，用于影响支撑控制装置10给支撑装置40的驱动信号。具体而言，在支撑控制装置10内设定有预设值，当检测装置30检测到的特种车辆的运行及状态信息超过或达到这个预设值的时候，高度限制信号影响的驱动信号，或是使用于抬升车体的驱动信号无法发出。而当检测装置30检测到的特种车辆的运行及状态信息未达到这个预设值的时候，支撑控制装置10屏蔽高度限制信号，从而可以任意控制抬高车体。其中检测装置30可以是多种形式的，检测的对象也可以是多种的。比如检测车体底盘的抬升高度、检测车体轮胎的抬升高度、检测抬升时长、检测车体倾角、检测车体上方是否有足够的距离、检测支撑装置40的受力等等。

如图4所示，在控制流程中，在调平状态下，检测装置30需要确认特种车辆的运行及状态信息，并参与判断是否需要限制抬升高度，设个过程是在每一次支撑控制装置10发出驱动信号时都要进行的，以避免使车体超过预设的抬升高度。同时，在检修状态下，不需要检测装置30参与判断过程，可以任意控制抬高车体。

进一步地，检测装置30包括轮胎离地检测器31，轮胎离地检测器31与支撑控制装置10电连接，轮胎离地检测器31用于检测特种车辆的轮胎离地高度，并向支撑控制装置10反馈轮胎离地高度，支撑控制装置10用于根据轮胎离地高度限制车体的抬升高度。

如图5所示，检测装置30包括轮胎离地检测器31，轮胎离地检测器31和支撑控制装置10电连接，在特种车辆处于调平状态时，支撑控制装置10和轮胎离地检测器31连通，特种车辆通过轮胎离地检测器31控制支撑装置40的抬升高度。如图6所示，支撑控制装置10向支撑装置40(图中为支腿控制阀41)发出驱动信号，轮胎离地检测器31检测目前特种车辆的离地高度，并向支撑控制装置10反馈检测结果，使得驱动信号受到检测结果的限制，以控制支撑装置40的抬升高度。这样，通过屏蔽轮胎离地检测器31的检测结果可以使驱动信号不受限制，而实现车体抬升高度的任意控制。轮胎离地检测器31的获取检测结果方便，易于对抬升高度进行控制，同样通过设置状态选择模块20屏蔽该检测结果方式简单，操作方便。

实施例三

与实施例二的区别在于，检测装置30包括计时器32，计时器32用于记录支撑控制装置10驱动支撑装置40抬升车体的时长，并向支撑控制装置10反馈时长，支撑控制装置10用于根据时长限制车体的抬升高度。

如图5所示，检测装置30包括计时器32，计时器32和支撑控制装置10电连接，在特种车辆处于调平状态时，支撑控制装置10和计时器32，特种车辆通过计时器32控制支撑装置40的抬升高度。如图6所示，支撑控制装置10向支撑装置40(图中为支腿控制阀41)发出驱动信号，支撑装置40通过进行抬升部分车体进行车体调平，计时器32检测目前特种车辆的抬升时间，并向支撑控制装置10反馈检测结果，使得驱动信号受到检测结果的限制，以控制支撑装置40的抬升高度。这样，通过屏蔽计时器32的检测结果可以使驱动信号不受限制，而实现车体抬升高度的任意控制。计时器32的获取检测结果方便，易于对抬升高度进行控制，同样通过设置状态选择模块20屏蔽该检测结果方式简单，操作方便。

实施例四

在上述实施例的基础上，进一步地，特种车辆还包括支腿控制器50，支腿控制器50通过CAN通讯总线与支撑控制装置10电连接，用于向支撑控制装置10发出控制信号；支腿控制器50包括连续信号发射模式，在连续信号发射模式下，支腿控制器50用于向支撑控制装置10发出连续控制信号；在特种车辆的检修状态下，支撑控制装置10用于根据连续控制信号驱动支撑装置40持续抬升车体。

如图4和图5所示，支腿控制器50与支撑控制装置10电连接。其中支腿控制器50与支撑控制装置10之间的连接方式既可以是有线连接，通过设置在车体上的控制面板向支撑控制装置10发出控制信号，也可以是无线连接，以遥控的方式向支撑控制装置10发出控制信号。由于CAN总线已经成为特种车辆控制系统中的标准，可靠性更高，有利于支撑控制装置10接收支腿控制器50发出的控制信号。

允许操作人员向支腿控制器50发送不间断的控制命令，以使支撑控制装置10输出连续的驱动信号，支撑装置40接收到连续的驱动信号后支腿控制阀41发开，使得车体能够持续抬升，直到操作人员松开支腿控制器50的控制键，即在当维修人员感觉抬升高度合适后松开支腿控制器50的控制键，这样使得操作人员将车体抬升到他希望达到的高度上，满足了操作人员的要求，也增加了操作控制的友好性。

实施例五

与实施例四的区别在于，在实施一、实施二或实施三的基础上，进一步地，特种车辆还包括支腿控制器50，支腿控制器50通过CAN通讯总线与支撑控制装置10电连接，用于向支撑控制装置10发出控制信号；支腿控制器50包括间断信号发射模式，在间断信号发射模式下，支腿控制器50用于向支撑控制装置10发出间断控制信号；在特种车辆的检修状态下，支撑控制装置10用于根据间断控制信号驱动支撑装置40抬升车体预设行程。

间断信号发射器不需要操作人员持续按住支腿控制器50的控制键，而是每按一次控制键，可以将车体抬升一定的高度，这个抬升的高度是可以进行设定的。支撑控制装置10接收到间断控制信号后驱动支撑装置40抬升车体预设行程。对于一些定期的维护保养或者部件更换，车体只要抬升到合适的高度即可，可以通过设定每次抬升的高度值选择最适宜的高度，更加便于车体底部安装、维修、检修等工作的进行。

实施例六

在上述任一实施例的基础上，进一步地，支撑控制装置10设有水平倾角传感器60，水平倾角传感器60用于检测车体的倾斜角度并向支撑控制装置10反馈检测结果；在特种车辆处于调平状态下，支撑控制装置10用于根据检测结果驱动支撑装置40调平车体。

如图7和图8所示，本实施例中的水平倾角传感器60用于获取车体的倾斜角度，比如车体的底盘和水平面之间的夹角，将获取的倾斜角度的结果反馈给支撑控制装置10，支撑控制装置10接收到支腿控制器50发出的控制信号后根据检测结果驱动支撑装置40(如图中的多个支腿控制阀41和支腿油缸42)调平车体。通过设置水平倾角传感器60可以使特种车辆自动完成调平功能，提高调平精度和调平效率，最大程度的保证特种车辆重心的平衡，同样在将特种车辆处于检修状态抬升到合适高度后，也可对特种车辆进行调平，或对特种车辆进行调平后再将特种车辆切换到检修状态进行抬升，使得特种车辆在倾斜或是凸洼的路面上均可进行检修，以使特种车辆满足不同的适用环境。

在特种车辆处于调平状态时，支腿控制阀41的动作需要根据水平倾角传感器60的检测结果的确定，同时在特种车辆处于调平状态时，支腿控制阀41的动作还受到轮胎离地检测器31的检测结果的限制。可以理解的是水平倾角传感器60和轮胎离地检测器31在图中的位置可以互换。而在特种车辆处于检修状态时，支腿控制阀41的动作不需要根据水平倾角传感器60的检测结果确定，也不受轮胎离地检测器31的检测结果对抬升高度的限制。

实施例七

在上述任一实施例的基础上，进一步地，支撑装置40包括多个支腿油缸42及设置在每个支腿油缸42的进出油路上的支腿控制阀41，支腿油缸42用于通过调节车体的底盘的倾斜角度或离地高度调平或抬升车体；其中，多个支腿控制阀41分别与支撑控制装置10电连接。

本实施例中所提供的支撑装置40，设置有多个支腿油缸42，使得更易于控制车体的倾角方向。同时将用于支撑车体的支撑力分别有多个支腿油缸42分担，可以使得特种车辆的稳定性更好，在抬升或是调平过程中车体更加稳定，尤其对于一些高空作业车能够有效提高工作人员的安全保障能力。

进一步地，支腿油缸42的数量为四个，四个支腿油缸42对称设置在车体上，并与车体固定连接；在特种车辆的检修状态下，多个支腿油缸42的行程一致。

如图7所示，四个支腿控制阀41(41-A、41-A、41-A、41-A)分别与支撑控制装置10电连接，在一些实施例中，四个支腿控制阀41分别连接有相对应的一个支腿油缸42，四个支腿油缸42分别设置在车体的左前、右前、左后、右后四个端部位置上，通过支腿油缸42的上下伸缩，控制车体的离地高度和水平角度。对于特种车辆处于检修状态的情况，四个支腿油缸42均用于抬升的功能，需要在原有的高度上对特种车辆进行抬升，这样支撑控制装置10同时控制四个支腿控制阀41使得四个支腿油缸42的行程一致，以将车体抬升到合适的高度；而对于特种车辆处于调平状态的情况，支撑控制装置10分别控制四个支腿控制阀41的一个或两个或三个，分别使车体的左前、右前、左后、右后四个端部抬升，最后达到使车体的四个端部保证水平。通过设置多个支腿控制阀41，更加方便车体的调平和抬升，使抬升过程更加平稳，保持特种车辆重心的平衡，以实现快速调节，对于一些时间紧迫的作业要求而言，比如消防车的消防作业，有利于减少救援时间。

实施例八

在上述任一实施例的基础上，进一步地，状态选择模块20包括维修功能开关21；当维修功能开关21处于关闭时，特种车辆处于调平状态；当维修功能开关21处于开启时，特种车辆处于检修状态。

如图7和图8所示，状态选择模块20包括维修功能开关21，维修功能开关21与支撑控制装置10电连接，用于控制特种车辆的检修状态和调平状态之间进行切换，通过设置维修功能开关21，方式简单，没有增加其余的零部件，使得操作人员在控制面板上输入一个类似维修状态或功能的命令，即可自动屏蔽轮胎离地检测等抬升高度限制，使特种车辆持续抬升，易于对抬升高度进行控制，操作方便。当然可以理解的是，特种车辆不仅具有检修状态和调平状态这两个状态，还有行驶状态和相应的工作状态等，比如消防车具有消防灭火等功能可以设置相应的状态，使状态选择模块20在几个功能之间进行切换。

下边以消防车为例，结合上述一个具体实施例说明本实用新型所提供的特种车辆的具体结构和工作原理。

目前，现有消防车必须才用支腿支撑后，车体自动调平必须才用自动调平方式，以安全、快速的进行特种车辆调平。特种车辆调平为了控制顶升高度，会控制支撑油缸顶升高度，避免车体顶升过高。但是当维修、检修、保养过程中，检修人员经常需要钻入车底进行相关工作，自动调平后的顶升高度较低，不方便人员进出。有必要增加一个维修功能，在维修状态下，特种车辆自动调平后，车体顶升高度较高，方便检修人员出入车底。

为此，消防车控制面板上增加一个，维修功能输入按钮或窗口，当维修人员按下维修状态按钮后，特种车辆自动调平时，自动屏蔽相关顶升高度限制输入，例如顶升时间限制、轮胎离地限制等。

具体流程和原理如下：持续按住调平按钮不放，特种车辆一直顶升，当维修人员觉得顶升高度合适后，松开调平按钮，特种车辆进入调平程序，将车体调平。如果维修人员觉得车体顶升高度还不足，在维修状态下继续按住支腿遥控盒调平按钮，特种车辆继续顶升。当维修人员觉得顶升高度合适后，松开调平按钮，特种车辆进入调平程序，将车体调平。支撑控制装置控制支腿多路阀进行特种车辆调平。维修功能开关输入维修状态。维修状态下，使用支腿遥控盒进行设备调平时，自动屏蔽轮胎离地检测等顶升高度限制，持续顶升，以实现车体顶升高度任意控制的功能。

这样，输入一个类似维修状态或功能的命令，即自动屏蔽轮胎离地检测等顶升高度限制，持续顶升。通过增加维修功能，方便进行设备车体底部安装、维修、检修等活动时的友好性。操作简单，且不增加任何零部件。另外，特种车辆的顶升可以通过每按一次调平按键，车体顶升一定高度来实现。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种特种车辆，其特征在于，包括：

车体，设有支撑装置(40)；

支撑控制装置(10)，设置于所述车体上，用于驱动所述支撑装置(40)调平或抬升所述车体；

状态选择模块(20)，与所述支撑控制装置(10)电连接，用于选择所述特种车辆的调平状态和检修状态；

在选择所述调平状态下，所述支撑控制装置(10)限制所述车体的抬升高度，在选择所述检修状态下，所述支撑控制装置(10)解除对所述车体抬升高度的限制。

2.根据权利要求1所述的特种车辆，其特征在于，还包括：

检测装置(30)，与所述支撑控制装置(10)电连接，所述检测装置(30)用于确定所述特种车辆的运行及状态信息，并向所述支撑控制装置(10)反馈确定结果，所述支撑控制装置(10)根据所述确定结果限制所述车体的抬升高度。

3.根据权利要求2所述的特种车辆，其特征在于，

所述检测装置(30)包括轮胎离地检测器(31)，所述轮胎离地检测器(31)与所述支撑控制装置(10)电连接，所述轮胎离地检测器(31)用于检测所述特种车辆的轮胎离地高度，并向所述支撑控制装置反馈轮胎离地高度，所述支撑控制装置(10)用于根据所述轮胎离地高度限制所述车体的抬升高度。

4.根据权利要求2所述的特种车辆，其特征在于，

所述检测装置(30)包括计时器(32)，所述计时器(32)用于记录所述支撑控制装置(10)驱动所述支撑装置(40)抬升所述车体的时长，并向所述支撑控制装置(10)反馈所述时长，所述支撑控制装置(10)用于根据所述时长限制所述车体的抬升高度。

5.根据权利要求1所述的特种车辆，其特征在于，还包括：

支腿控制器(50)，所述支腿控制器(50)通过CAN通讯总线与所述支撑控制装置(10)电连接，用于向所述支撑控制装置发出控制信号；

所述支腿控制器(50)包括连续信号发射模式，在所述连续信号发射模式下，所述支腿控制器(50)用于向所述支撑控制装置(10)发出连续控制信号；

在所述特种车辆的检修状态下，所述支撑控制装置(10)用于根据所述连续控制信号驱动所述支撑装置(40)持续抬升所述车体。

6.根据权利要求1所述的特种车辆，其特征在于，还包括：

支腿控制器(50)，所述支腿控制器(50)通过CAN通讯总线与所述支撑控制装置(10)电连接，用于向所述支撑控制装置发出控制信号；

所述支腿控制器(50)包括间断信号发射模式，在所述间断信号发射模式下，所述支腿控制器(50)用于向所述支撑控制装置(10)发出间断控制信号；

在所述特种车辆的检修状态下，所述支撑控制装置(10)用于根据所述间断控制信号驱动所述支撑装置(40)抬升所述车体预设行程。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的特种车辆，其特征在于，

所述支撑控制装置(10)设有水平倾角传感器(60)，所述水平倾角传感器(60)用于检测所述车体的倾斜角度并向所述支撑控制装置(10)反馈检测结果；

在所述特种车辆处于调平状态下，所述支撑控制装置(10)用于根据所述检测结果驱动所述支撑装置(40)调平所述车体。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的特种车辆，其特征在于，

所述支撑装置(40)包括多个支腿油缸(42)及设置在每个支腿油缸(42)的进出油路上的支腿控制阀(41)，所述支腿油缸(42)用于通过调节所述车体的底盘的倾斜角度或离地高度调平或抬升所述车体；

其中，多个所述支腿控制阀(41)分别与所述支撑控制装置(10)电连接。

9.根据权利要求8所述的特种车辆，其特征在于，

所述支腿油缸(42)的数量为四个，四个所述支腿油缸(42)对称设置在所述车体上，并与所述车体固定连接；

在所述特种车辆的检修状态下，多个所述支腿油缸(42)的行程一致。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的特种车辆，其特征在于，

所述状态选择模块(20)包括维修功能开关(21)；

当所述维修功能开关(21)处于关闭时，所述特种车辆处于调平状态；

当所述维修功能开关(21)处于开启时，所述特种车辆处于检修状态。

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