CN111625011A - 顶升控制方法及地刹系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种顶升控制方法，所述顶升控制方法包括：S10接收动作指令，并判断当前的工况是否允许执行所述动作指令；S20若允许执行所述动作指令，则判断所述动作指令是否为顶升指令；S50若所述动作指令为顶升指令，则驱动多个所述顶升装置进行顶升，直至顶升完毕；S60顶升完毕后，获取移动式医疗设备的水平参数，并根据所述水平参数控制对应所述顶升装置升降，直至移动式医疗设备的水平参数调整至设定范围内。本发明还涉及一种使用上述顶升控制方法的地刹系统。上述顶升控制方法及地刹系统，防误触功能和调平功能能够有效减少人员误操作的风险，同时提高了移动式医疗设备的抗倾覆能力。

Description

顶升控制方法及地刹系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种顶升控制方法及地刹系统。

背景技术

移动式医疗设备能够移动至不同的位置为患者提供医疗服务，大大提高了医疗设备的综合利用率及单次提供医疗服务的效率。移动式医疗设备需要配以地刹系统以保证整个设备在提供医疗服务的过程中的稳定性。一般的移动式医疗设备配备的地刹系统一般分为两种。第一种地刹系统为机械式地刹系统，其主要包含两种的方式，一是固定移动式医疗设备的轮子，二利用机械装置使移动式医疗设备顶升。机械式的地刹系统主要缺点是无法调节设备水平，如果地面不平，设备抗倾覆能力差。同时，机械式人员操作复杂，误操作可能性大。第二种地刹系统为电动地刹系统，但是其不具备调平功能和误触防护功能，这种设备对使用环境要求比较高，只能在平整的地面进行使用，在环境恶略的情况下抗倾覆能力弱。并且因为顶升时没有误触防护，人员误操作可能造成医疗事故。

发明内容

基于此，有必要针对一般的地刹系统存在的抗倾覆能力弱及容易误触的问题，提供一种抗倾覆能力强及有效避免误触的顶升控制方法及地刹系统。

一种顶升控制方法，适用于地刹系统，所述地刹系统包括多个顶升装置，多个所述顶升装置用于安装在移动式医疗设备的底部，所述地刹系统能够将移动式医疗设备顶升设定的高度；所述顶升控制方法包括：

S10接收动作指令，并判断当前的工况是否允许执行所述动作指令；

S20若允许执行所述动作指令，则判断所述动作指令是否为顶升指令；

S50若所述动作指令为顶升指令，则驱动多个所述顶升装置进行顶升，直至顶升完毕；

S60顶升完毕后，获取移动式医疗设备的水平参数，并根据所述水平参数控制对应所述顶升装置升降，直至移动式医疗设备的水平参数调整至设定范围内。

在其中一个实施例中，所述地刹系统包括地刹控制器，所述地刹控制器能够与移动式医疗设备的控制系统连接，所述地刹控制器能够通过控制系统获取移动式医疗设备的工作状态；所述步骤S10包括：

S11所述地刹控制器获取移动式医疗设备的使用状态，并判断移动式医疗设备是否正在处于工作状态；

S12若移动式医疗设备正在处于工作状态，则拒绝执行所述动作指令；

S13若移动式医疗设备处于非工作状态，则允许执行所述动作指令。

在其中一个实施例中，所述地刹系统还包括倾角传感器，所述倾角传感器设置于移动式医疗设备，所述步骤S60包括：

S61获取所述倾角传感器测量的倾角值，并判断所述倾角值是否位于所述设定范围内；

S62若所述倾角值位于所述设定范围内，则判定移动式医疗设备为水平状态；

S63若所述倾角值位于所述设定范围外，根据所述倾角值与所述设定范围的关系驱动对应所述顶升装置升降；

S64重复所述步骤S61-S63，直至所述倾角值位于所述设定范围内。

在其中一个实施例中，所述步骤S50包括：

S51分别驱动多个所述顶升装置伸出，直至每个所述顶升装置接触地面；

S52每个所述顶升装置分别接触地面后，驱动全部所述顶升装置持续顶升设定距离，顶升动作完毕。

在其中一个实施例中，所述地刹系统还包括多个力传感器，每个所述力传感器分别设置于一个所述顶升装置，所述力传感器用于检测对应所述顶升装置承受的支撑力；所述步骤S51包括：

S511获取各个所述力传感器检测到的对应所述顶升装置的支撑力，并判断各个所述力传感器检测到的支撑力是否位于设定触地力范围内；

S512若全部所述力传感器检测到的支撑力分别位于设定触地力范围内，则判定全部所述顶升装置分别接触地面；

S513若至少一个所述力传感器检测到的支撑力位于设定触地力范围外，则驱动对应的所述顶升装置继续顶升；

S514重复所述步骤S511-S513，直至全部所述力传感器检测到的支撑力位于设定触地力范围内。

在其中一个实施例中，在所述步骤S60之后还包括步骤S70：判断多个所述顶升装置是否处于虚腿状态，并对处于虚腿状态的所述顶升装置进行虚腿调节。

在其中一个实施例中，所述步骤S70包括：

S71获取各个所述力传感器检测到的对应所述顶升装置的支撑力，并判断各个所述力传感器检测到的支撑力是否位于设定支撑力范围内；

S72若全部所述力传感器检测到的支撑力分别位于设定支撑力范围内，则判定没有所述顶升装置处于虚腿状态；

S73若至少一个所述力传感器检测到的支撑力位于设定支撑力范围外，则驱动对应的所述顶升装置继续顶升；

S74重复所述步骤S71-S73，直至全部所述力传感器检测到的支撑力位于设定支撑力范围内。

在其中一个实施例中，在所述步骤S10之后还包括：步骤S30若允许执行所述动作指令，则判断所述动作指令是否为回程指令，若所述动作指令为回程指令，则驱动多个所述顶升装置进行回程。

在其中一个实施例中，所述地刹系统包括多个行程开关，每个所述行程开关分别设置于一个所述顶升装置，在所述步骤S30之后还包括：步骤S40监测多个所述顶升装置是否回程完毕，仅当多个所述顶升装置分别触发回程限位开关时，判定回程动作完毕。

一种地刹系统，使用上述方案任一项所述的顶升控制方法；所述地刹系统包括地刹控制器、驱动器以及多个顶升装置，多个所述顶升装置用于安装在移动式医疗设备的底部，所述驱动器分别与所述顶升装置及所述地刹控制器连接，所述驱动器在所述地刹控制器的控制下驱动所述顶升装置顶升或回程。

在其中一个实施例中，所述地刹系统包括多个所述驱动器，多个所述驱动器分别与所述地刹控制器连接，每个所述驱动器分别与一个所述顶升装置连接，多个所述驱动器的类型包括电动、气压驱动或者液压驱动。

上述顶升控制方法及地刹系统，在执行动作命令之前先进行判断是否执行，能够有效减少人员误操作的风险。同时对移动式医疗设备进行调平能够保证移动式医疗设备在使用过程中的稳定性，提高了移动式医疗设备的抗倾覆能力。上述顶升控制方法及地刹系统中的防误触判断和调平功能为移动式医疗设备进行高精度要求的治疗和诊断提供了有力保证。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的地刹系统立体结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的地刹系统处于回程状态结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的地刹系统处于顶升状态结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的地刹系统控制流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的顶升控制方法流程示意图。

其中：1、移动式医疗设备；2、底盘；3、车轮；4、顶升装置；5、脚支。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。下面对具体实施方式的描述仅仅是示范性的，应当理解，此处所描述的具体实施仅仅用以解释本发明，而绝不是对本发明及其应用或用法的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。相反，当元件被称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

移动式医疗设备(比如手术机器人系统、心电监测设备等)能够快速的移动到不同的地方进行医疗服务，大大提高了医疗设备的综合利用率。但医疗设备在使用过程中不仅无需移动，反而是需要平稳固定，防止移动等各项操作。本发明提供一种能够在非工作状态下快速移动医疗设备、在工作状态下平稳固定以及防止误触操作的地刹系统及其适用的顶升控制方法。

如图1及图4所示，本发明一实施例提供一种地刹系统，地刹系统包括地刹控制器、驱动器以及多个顶升装置4，多个顶升装置4用于安装在移动式医疗设备1的底部，驱动器分别与顶升装置4及地刹控制器连接，驱动器在地刹控制器的控制下驱动顶升装置4顶升或回程。顶升装置4执行顶升动作时能够将移动式医疗设备1顶升一定的距离，使移动式医疗设备1部直接与地面接触。顶升装置4执行回程动作时，移动式医疗设备1下降直至与地面接触。可选的，地刹系统包括一个驱动器或者多个驱动器，驱动器的类型可以是电动、气压驱动、液压驱动或者其他类型的驱动类型。作为一种可实现的方式，地刹系统包括多个驱动器，驱动器的数量与顶升装置4的数量相同，多个驱动器分别与地刹控制器连接，每个驱动器分别与一个顶升装置4连接，每个驱动器用于驱动对应的顶升装置4执行顶升动作或者回程动作。多个驱动器的类型选用电动形式，比如旋转电机与齿轮齿条结构的组合，或者直线电机。

可以理解的，顶升装置4的数量可以根据移动式医疗设备1的整体形状以及整体尺寸进行设计。如图1-3所示，在本发明一实施例中，移动式医疗设备1的底部具有底盘2，底盘2整体呈矩形，顶升装置4的数量为四个，分别安装在底盘2的四角。在其它的实施例中，还可以选用其它形状的底盘2，对应顶升装置4的数量为六个、八个或者其他合理的数值。进一步，如图4所示，地刹系统包括UP(顶升)按钮和down(回程)按钮，当操作者按下对应的按钮时，地刹控制器发出相应的顶升指令或者回程指令，顶升装置4在驱动器的作用下对应执行顶升动作或者回程动作。在本发明一个具体的实施例中，移动式医疗设备1的底盘2上安装有四个车轮3，如图2所示，当地刹系统处于回程状态时，移动式医疗设备1能够通过车轮3便捷的实现移动。如图3所示，当地刹系统处于顶升状态时，车轮3离地，移动式医疗设备1处于固定状态。进一步，每个顶升装置4的顶部设置脚支5，增强顶升装置4与地面的接触稳定性。

上述各个实施例记述的地刹系统中，在执行动作命令之前地刹控制器先进行判断是否执行，能够有效减少人员误操作的风险。同时地刹控制器能够控制各个顶升装置4的顶升量以对移动式医疗设备1进行调平，进而保证移动式医疗设备1在使用过程中的稳定性，提高了移动式医疗设备1的抗倾覆能力。上述地刹系统中的防误触判断和调平功能为移动式医疗设备1进行高精度要求的治疗和诊断提供了有力保证。当地刹系统判定某一指令为误触时，还可发出声音或者光线等提醒误触的医务人员。

与上述各个实施例中的地刹系统对应的，本发明一实施例还提供一种顶升控制方法，能够适用于上述地刹系统，所述地刹系统包括多个顶升装置4，多个所述顶升装置4用于安装在移动式医疗设备1的底部，所述地刹系统能够将移动式医疗设备1顶升设定的高度。如图4及图5所示，所述顶升控制方法包括：S10接收动作指令，并判断当前的工况是否允许执行所述动作指令；S20若允许执行所述动作指令，则判断所述动作指令是否为顶升指令；S50若所述动作指令为顶升指令，则驱动多个所述顶升装置4进行顶升，直至顶升完毕；S60顶升完毕后，获取移动式医疗设备1的水平参数，并根据所述水平参数控制对应所述顶升装置4升降，直至移动式医疗设备1的水平参数调整至设定范围内。

上述顶升控制方法，在执行动作命令之前先进行判断是否执行，能够有效减少人员误操作的风险。同时对移动式医疗设备1进行调平能够保证移动式医疗设备1在使用过程中的稳定性，提高了移动式医疗设备1的抗倾覆能力。上述顶升控制方法中的防误触判断和调平功能为移动式医疗设备1进行高精度要求的治疗和诊断提供了有力保证。在其它的实施例中，动作指令还可以是回程指令。

可以理解的，当移动式医疗设备1处于非工作状态时允许进行移动，当移动式医疗设备1(尤其是机器人手术系统)处于工作状态时，应禁止移动，否则将有可能造成医疗事故。如图4及图5所示，在本发明一实施例中，所述地刹系统包括地刹控制器，所述地刹控制器能够与移动式医疗设备1的控制系统连接，所述地刹控制器能够通过控制系统获取移动式医疗设备1的工作状态；所述步骤S10包括：S11所述地刹控制器获取移动式医疗设备1的使用状态，并判断移动式医疗设备1是否正在处于工作状态；S12若移动式医疗设备1正在处于工作状态，则拒绝执行所述动作指令；S13若移动式医疗设备1处于非工作状态，则允许执行所述动作指令。在本实施例中，每次执行顶升动作或者回程动作之前先进行判断当前的状态是否允许执行相应的动作，有效避免了在移动式医疗设备1使用过程中的任何误触，保证了当次医疗过程的稳定进行。

地刹系统执行顶升动作时，移动式医疗设备1被顶起离地一定的距离，此时移动式医疗设备1被固定而不能继续通过自身的轮子进行移动。移动式医疗设备1在工作过程中的水平保持性能是保证医疗设备稳定工作的必要条件，同时移动式医疗设备1处于水平状态还能够有效避免医疗设备的倾覆。在本发明一实施例中，如图4及图5所示，所述地刹系统还包括倾角传感器，所述倾角传感器设置于移动式医疗设备1，所述步骤S60包括：S61获取所述倾角传感器测量的倾角值，并判断所述倾角值是否位于所述设定范围内；S62若所述倾角值位于所述设定范围内，则判定移动式医疗设备1为水平状态；S63若所述倾角值位于所述设定范围外，根据所述倾角值与所述设定范围的关系驱动对应所述顶升装置4升降；S64重复所述步骤S61-S63，直至所述倾角值位于所述设定范围内。

在移动式医疗设备1上安装倾角传感器能够便捷的实时监测医疗设备的水平参数。作为一种可实现的方式，倾角传感器将监测到的数据传输至地刹控制器，地刹控制器根据移动设备的水平参数与设定范围的大小关系调整对应的顶升装置4进行升降(伸出或者缩回)，进而调整医疗设备的水平参数在设定范围内。可选的，设定范围为±1°或者其他合理的数值。

上述各实施例描述了地刹系统的防误触功能和调平功能，能够有效保证移动式医疗设备1的稳定工作和综合利用率。在移动式医疗设备1移动至设定位置后，地刹系统对移动式医疗设备1进行平稳顶升也是保证医疗设备稳定工作的前提，尤其当前位置的地面存在一定坡度或者存在凹坑、凸起时，会影响地刹系统顶升过程的平稳性。如图4及图5所示，在本发明一实施例中，所述步骤S50包括：S51分别驱动多个所述顶升装置4伸出，直至每个所述顶升装置4接触地面；S52每个所述顶升装置4分别接触地面后，驱动全部所述顶升装置4持续顶升设定距离，顶升动作完毕。设置每个顶升装置4分别与地面接触后，再顶升设定距离，能够保证医疗设备在顶升过程中的水平及平稳性。可以理解的，当当前位置地面平整时多个顶升装置4同时接触地面，当当前位置存在凹凸或者存在坡度时，多个顶升装置4可能会顺次接触地面。本实施例提供的顶升控制方法能够适应各种类型的地面。

在上述实施例中，判断具体的某个顶升装置4是否与地面抵接是关键步骤之一。可选的，可以通过图像传感器对顶升装置4与地面的接触情况进行判断，或者通过超声雷达对顶升装置4与地面的距离进行检测。如图4及图5所示，在本发明一实施例中，所述地刹系统还包括多个力传感器，每个所述力传感器分别设置于一个所述顶升装置4，所述力传感器用于检测对应所述顶升装置4承受的支撑力；所述步骤S51包括：S511获取各个所述力传感器检测到的对应所述顶升装置4的支撑力，并判断各个所述力传感器检测到的支撑力是否位于设定触地力范围内；S512若全部所述力传感器检测到的支撑力分别位于设定触地力范围内，则判定全部所述顶升装置4分别接触地面；S513若至少一个所述力传感器检测到的支撑力位于设定触地力范围外，则驱动对应的所述顶升装置4继续顶升；S514重复所述步骤S511-S513，直至全部所述力传感器检测到的支撑力位于设定触地力范围内。

进一步，顶升装置4的数量为四个，对应力传感器也分别包括第一力传感器、第二力传感器、第三力传感器以及第四传感器。采用力学传感器的方式不仅成本低，而且性能稳定，便于采集数据。设定触地力范围可以根据顶升装置4的自重及数量、移动式医疗设备1的重量等参数确定。在移动式医疗设备1处于水平状态时，可能全部的顶升装置4分别与地面进行有效抵接，或者存在个别顶升装置4实际上没有支撑医疗设备。在本发明一实施例中，如图4及图5所示，在所述步骤S60之后还包括步骤S70：判断多个所述顶升装置4是否处于虚腿状态，并对处于虚腿状态的所述顶升装置4进行虚腿调节。同理，判断顶升装置4是否处于虚腿的方式也可以是图像传感器、超声雷达或者力学传感器。

作为一种可实现的方式，所述步骤S70包括：S71获取各个所述力传感器检测到的对应所述顶升装置4的支撑力，并判断各个所述力传感器检测到的支撑力是否位于设定支撑力范围内；S72若全部所述力传感器检测到的支撑力分别位于设定支撑力范围内，则判定没有所述顶升装置4处于虚腿状态；S73若至少一个所述力传感器检测到的支撑力位于设定支撑力范围外，则驱动对应的所述顶升装置4继续顶升；S74重复所述步骤S71-S73，直至全部所述力传感器检测到的支撑力位于设定支撑力范围内。设定支撑力范围可以根据顶升装置4的自重及数量、移动式医疗设备1的重量等参数确定。虚腿调节有效保证了各个顶升装置4都受力，保证了地刹系统顶升之后的稳定性。

地刹系统接收的动作指令可能是顶升指令，也可能是回程指令。在本发明一实施例中，如图4及图5所示，在所述步骤S10之后还包括：步骤S30若允许执行所述动作指令，则判断所述动作指令是否为回程指令，若所述动作指令为回程指令，则驱动多个所述顶升装置4进行回程。地刹系统回程后，移动式医疗设备1的车轮3与地面接触，能够进行便捷的移动。在上述实施例中，判断顶升装置4回程动作执行完毕有利于地刹系统的稳定工作。进一步，所述地刹系统包括多个行程开关，每个所述行程开关分别设置于一个所述顶升装置4，在所述步骤S30之后还包括：步骤S40监测多个所述顶升装置4是否回程完毕，仅当多个所述顶升装置4分别触发回程限位开关时，判定回程动作完毕。

本发明主要解决了移动式医疗设备1使用中需要固定的问题，该地刹系统为电动地刹系统，具有自动调平、防虚腿、防误触、指示等功能，能够节省人力，并且保证移动式医疗设备1在使用过程中的稳定性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种顶升控制方法，其特征在于，适用于地刹系统，所述地刹系统包括多个顶升装置，多个所述顶升装置用于安装在移动式医疗设备的底部，所述地刹系统能够将移动式医疗设备顶升设定的高度；所述顶升控制方法包括：

S10接收动作指令，并判断当前的工况是否允许执行所述动作指令；

S20若允许执行所述动作指令，则判断所述动作指令是否为顶升指令；

S50若所述动作指令为顶升指令，则驱动多个所述顶升装置进行顶升，直至顶升完毕；

S60顶升完毕后，获取移动式医疗设备的水平参数，并根据所述水平参数控制对应所述顶升装置升降，直至移动式医疗设备的水平参数调整至设定范围内。

2.根据权利要求1所述的顶升控制方法，其特征在于，所述地刹系统包括地刹控制器，所述地刹控制器能够与移动式医疗设备的控制系统连接，所述地刹控制器能够通过控制系统获取移动式医疗设备的工作状态；所述步骤S10包括：

S11接收动作指令，所述地刹控制器获取移动式医疗设备的使用状态，并判断移动式医疗设备是否正在处于工作状态；

S12若移动式医疗设备正在处于工作状态，则拒绝执行所述动作指令；

S13若移动式医疗设备处于非工作状态，则允许执行所述动作指令。

3.根据权利要求1所述的顶升控制方法，其特征在于，所述地刹系统还包括倾角传感器，所述倾角传感器设置于移动式医疗设备，所述步骤S60包括：

S61获取所述倾角传感器测量的倾角值，并判断所述倾角值是否位于所述设定范围内；

S62若所述倾角值位于所述设定范围内，则判定移动式医疗设备为水平状态；

S63若所述倾角值位于所述设定范围外，根据所述倾角值与所述设定范围的关系驱动对应所述顶升装置升降；

S64重复所述步骤S61-S63，直至所述倾角值位于所述设定范围内。

4.根据权利要求1所述的顶升控制方法，其特征在于，所述步骤S50包括：

S51分别驱动多个所述顶升装置伸出，直至每个所述顶升装置接触地面；

S52每个所述顶升装置分别接触地面后，驱动全部所述顶升装置持续顶升设定距离，顶升动作完毕。

5.根据权利要求4所述的顶升控制方法，其特征在于，所述地刹系统还包括多个力传感器，每个所述力传感器分别设置于一个所述顶升装置，所述力传感器用于检测对应所述顶升装置承受的支撑力；所述步骤S51包括：

S511获取各个所述力传感器检测到的对应所述顶升装置的支撑力，并判断各个所述力传感器检测到的支撑力是否位于设定触地力范围内；

S512若全部所述力传感器检测到的支撑力分别位于设定触地力范围内，则判定全部所述顶升装置分别接触地面；

S513若至少一个所述力传感器检测到的支撑力位于设定触地力范围外，则驱动对应的所述顶升装置继续顶升；

S514重复所述步骤S511-S513，直至全部所述力传感器检测到的支撑力位于设定触地力范围内。

6.根据权利要求5所述的顶升控制方法，其特征在于，在所述步骤S60之后还包括步骤S70：判断多个所述顶升装置是否处于虚腿状态，并对处于虚腿状态的所述顶升装置进行虚腿调节。

7.根据权利要求6所述的顶升控制方法，其特征在于，所述步骤S70包括：

S71获取各个所述力传感器检测到的对应所述顶升装置的支撑力，并判断各个所述力传感器检测到的支撑力是否位于设定支撑力范围内；

S72若全部所述力传感器检测到的支撑力分别位于设定支撑力范围内，则判定没有所述顶升装置处于虚腿状态；

S73若至少一个所述力传感器检测到的支撑力位于设定支撑力范围外，则驱动对应的所述顶升装置继续顶升；

S74重复所述步骤S71-S73，直至全部所述力传感器检测到的支撑力位于设定支撑力范围内。

8.根据权利要求1-7任一项所述的顶升控制方法，其特征在于，在所述步骤S10之后还包括：步骤S30若允许执行所述动作指令，则判断所述动作指令是否为回程指令，若所述动作指令为回程指令，则驱动多个所述顶升装置进行回程。

9.根据权利要求8所述的顶升控制方法，其特征在于，所述地刹系统包括多个行程开关，每个所述行程开关分别设置于一个所述顶升装置，在所述步骤S30之后还包括：步骤S40监测多个所述顶升装置是否回程完毕，仅当多个所述顶升装置分别触发回程限位开关时，判定回程动作完毕。

10.一种地刹系统，其特征在于，使用权利要求1-9任一项所述的顶升控制方法；所述地刹系统包括地刹控制器、驱动器以及多个顶升装置，多个所述顶升装置用于安装在移动式医疗设备的底部，所述驱动器分别与所述顶升装置及所述地刹控制器连接，所述驱动器在所述地刹控制器的控制下驱动所述顶升装置顶升或回程。

11.根据权利要求10所述的地刹系统，其特征在于，所述地刹系统包括多个所述驱动器，多个所述驱动器分别与所述地刹控制器连接，每个所述驱动器分别与一个所述顶升装置连接，多个所述驱动器的类型包括电动、气压驱动或者液压驱动。

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