CN111605365B - 支撑脚轮及移动式医疗设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种支撑脚轮，包括顶升机构和移动脚轮。顶升机构包括顶升基座和伸缩组件，顶升基座能够支撑移动式医疗设备，伸缩组件活动设置于顶升基座，伸缩组件活动时伸出顶升基座进行顶升，或者伸缩组件活动时缩回顶升基座进行回程。移动脚轮设置于顶升基座，移动脚轮和顶升基座沿伸缩组件的伸缩方向相对固定。伸缩组件顶升时支撑移动脚轮离开地面，伸缩组件回程时允许移动脚轮接触地面。本发明还涉及一种包括上述支撑脚轮的移动式医疗设备。上述支撑脚轮及移动式医疗设备，将移动脚轮直接设置在顶升机构的顶升基座上，结构更加紧凑。与传统的移动式医疗设备相比，本申请提供的支撑脚轮及移动式医疗设备能够节省近一半的安装空间。

Description

支撑脚轮及移动式医疗设备

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种支撑脚轮及移动式医疗设备。

背景技术

移动式医疗设备具有便于移动及便于摆放的特点，允许医护人员在实际的检查或手术过程中根据实际需要进行调整。一般情况下，医护人员先将移动式医疗设备移动到特定的位置，然后以特定的角度摆放；当移动式医疗设备处于工作的状态时，一般需要使用支撑结构进行顶升，以避免移动式医疗设备在使用的过程中发生位置变化而造成医疗事故。传统的移动式医疗设备中通过脚轮实现移动和角度摆放，通过支撑结构实现顶升，而支撑结构在布置时需要避让脚轮的运动空间，因此整个系统体积庞大，会占用较多的空间资源。

发明内容

基于此，有必要针对传统的移动式医疗设备因结构布置不合理造成的体积庞大的问题，提供一种结构合理布置的支撑脚轮及移动式医疗设备。

一种支撑脚轮，包括：

顶升机构，包括顶升基座和伸缩组件，所述顶升基座能够支撑移动式医疗设备，所述伸缩组件活动设置于所述顶升基座，所述伸缩组件活动时伸出所述顶升基座进行顶升，或者所述伸缩组件活动时缩回所述顶升基座进行回程；

移动脚轮，设置于所述顶升基座，所述移动脚轮和所述顶升基座沿所述伸缩组件的伸缩方向相对固定；

所述伸缩组件顶升时支撑所述移动脚轮离开地面，所述伸缩组件回程时允许所述移动脚轮接触地面。

在其中一个实施例中，所述顶升基座沿所述伸缩组件伸缩的方向开设伸缩孔；所述伸缩组件包括转动件和滑动件，所述转动件转动设置于所述伸缩孔内，所述滑动件滑动设置于所述伸缩孔，所述转动件与所述滑动件传动连接，所述转动件转动时驱动所述滑动件伸出或者缩回所述伸缩孔。

在其中一个实施例中，所述转动件包括丝杆，所述滑动件包括螺母和支撑脚，所述螺母套设于所述丝杆，所述螺母沿所述伸缩孔的延伸方向滑动设置于所述伸缩孔内，所述螺母与所述支撑脚沿所述伸缩孔的延伸方向固定连接；所述丝杆转动时驱动所述螺母及所述支撑脚沿所述伸缩孔的延伸方向滑动。

在其中一个实施例中，所述顶升机构还包括导向组件，所述导向组件设置于所述伸缩孔的侧壁和所述螺母之间，所述导向组件用于保持所述螺母沿所述伸缩孔的延伸方向滑动。

在其中一个实施例中，所述导向组件包括直线轴承，所述直线轴承包括固定圈和活动圈，所述固定圈固定设置于所述伸缩孔的侧壁，所述活动圈的一端与所述螺母固定连接，所述活动圈的另一端与所述支撑脚枢接。

在其中一个实施例中，所述丝杆穿过所述螺母的一端具有限位块，所述限位块用于防止所述螺母从所述丝杆上脱出；所述伸缩组件还包括位置传感器，所述位置传感器用于检测所述螺母是否到达回程极限位置或顶升极限位置，所述位置传感器能够发出相应的位置信号。

在其中一个实施例中，所述丝杆包括梯形丝杆或者滚珠丝杆。

在其中一个实施例中，所述移动脚轮包括定向轮或者万向轮。

在其中一个实施例中，所述支撑脚轮还包括动力机构，所述动力机构设置于所述顶升基座，所述动力机构与所述伸缩组件传动连接。

在其中一个实施例中，所述动力机构包括电机和减速器，所述电机通过所述减速器与所述伸缩组件传动连接，所述电机转动时驱动所述伸缩组件进行顶升或者回程。

一种移动式医疗设备，包括医疗设备本体和上述各个实施例中任一项所述的支撑脚轮，一个或者多个所述支撑脚轮设置于所述医疗设备本体的底部。

在其中一个实施例中，所述设备本体包括手术辅助机器人。

在其中一个实施例中，所述移动式医疗设备还包括控制器，所述控制器分别与所述设备本体及所述支撑脚轮电连接，所述控制器能够根据所述设备本体的运行工况允许或者禁止所述支撑脚轮动作。

上述支撑脚轮及移动式医疗设备，顶升机构能够实现所承载设备的顶升和回程，移动脚轮能够便于对所承载设备进行位置移动或者角度调整，同时将移动脚轮直接设置在顶升机构的顶升基座上，结构更加紧凑；与传统的移动式医疗设备相比，本申请提供的支撑脚轮及移动式医疗设备能够节省近一半的安装空间，同时避免了在设计、安装、调试以及维修过程中移动脚轮和顶升机构之间的干涉，有效降低了设计人员、安装人员、调试人员以及维修人员的作业强度和作业难度。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的支撑脚轮处于顶升状态结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的支撑脚轮处于回程状态结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的支撑脚轮剖面结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的移动式医疗设备结构示意图。

其中：1、移动式医疗设备；10、支撑脚轮；100、顶升机构；110、顶升基座；111、伸缩孔；120、伸缩组件；121、丝杆；122、螺母；123、支撑脚；130、直线轴承；140、限位块；150、上限位开关；160、下限位开关；170、动力机构；171、电机；172、减速器；173、安装座；174、转动轴承；200、移动脚轮；30、底板。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

能够移动的作业设备能够根据实际工况进行位置的移动及角度的调整，大大提高了移动作业设备的利用率及对实际工况的适应性，也在一定程度上提高了其整体作业效率。一些需要进行大功率作业或者高精度作业的移动作业设备在移动到目标位置后需要通过支撑设备进行顶升，以避免在作业过程中压爆移动轮或者移动轮发生位置变化；然后在作业结束后再通过支撑设备进行回程，允许移动轮接触地面后进行便捷的移动。本发明提供一种支撑脚轮，能够实现移动作业设备的移动、顶升以及回程。可以理解的，本发明提供的支撑脚轮可以使用在任何具有移动作业功能的设备上，比如各种工程设备以及医疗设备等。本发明中仅以支撑脚轮在移动式医疗设备中的应用为例，对于本领域技术人员来说，只要在本申请公开技术方案的基础上进行尺寸、强度或者其他适应性调整即可将本申请提供的支撑脚轮应用在其他类型的移动作业设备中。

如图1-4所示，本发明一实施例提供一种支撑脚轮10，一般用于安装在所承载设备的底部实现支撑或者移动。本实施例中的支撑脚轮10包括顶升机构100和移动脚轮200，顶升机构100用于实现所承载设备的顶升及回程，移动脚轮200与支撑面(一般为地面)接触时便于所承载设备的移动。具体的，顶升机构100包括顶升基座110和伸缩组件120，顶升基座110能够支撑移动式医疗设备1，伸缩组件120活动设置于顶升基座110，伸缩组件120活动时伸出顶升基座110进行顶升，或者伸缩组件120活动时缩回顶升基座110进行回程。移动脚轮200设置于顶升基座110，移动脚轮200和顶升基座110沿伸缩组件120的伸缩方向相对固定。伸缩组件120顶升时支撑移动脚轮200离开地面，伸缩组件120回程时允许移动脚轮200接触地面。可以理解的，顶升基座110可以直接安装在所承载设备的底部；也可以是通过其他的中间结构安装在所承载设备的底部，而中间结构可以与所承载设备的底部、中部或者顶部连接；只要实现顶升基座110位于所承载设备的底部即可。作为一种可实现的方式，顶升基座110的顶部通过螺栓、焊接或者过盈连接等方式直接与所承载设备的底部连接。

上述支撑脚轮10，顶升机构100能够实现所承载设备的顶升和回程，移动脚轮200能够便于对所承载设备进行位置移动或者角度调整，同时将移动脚轮200直接设置在顶升机构100的顶升基座110上，结构更加紧凑；与传统的移动式医疗设备1相比，本申请提供的支撑脚轮10及移动式医疗设备1能够节省近一半的安装空间，同时避免了在设计、安装、调试以及维修过程中移动脚轮200和顶升机构100之间的干涉，有效降低了设计人员、安装人员、调试人员以及维修人员的作业强度和作业难度。同时由于移动脚轮200直接安装在顶升基座110上，伸缩组件120顶升时与地面接触的位置几乎与移动脚轮200与地面接触的位置相同，只要移动脚轮200处是能够与地面接触的，就能保证伸缩组件120与地面的顺利接触，避免了伸缩组件120顶升时无法接触地面的情形。

可选的，在上述实施例中，移动脚轮200和顶升基座110之间为可拆卸的固定连接或者设计为一个整体。并且每个移动脚轮200中可以是一个轮子，也可以是两个或者多个平行设置的轮子。如图1-3所示，作为一种可实现的方式，每个移动脚轮200中包括两个轮子，两个轮子平行、间隔设置，伸缩组件120位于两个轮子之间。并且移动脚轮200可以是定向轮或者万向轮，可根据实际工况进行设计。

顶升基座110固定在所承载的设备底部，伸缩组件120相对于顶升基座110活动(伸出或者缩回)时，将所承载设备与移动脚轮200一同支起或者放下。如图1-3所示，在本发明提供的一实施例中，顶升基座110整体呈空心筒状，顶升基座110沿伸缩组件120伸缩的方向(也就是顶升基座110自身的延伸轴向)开设伸缩孔111。伸缩组件120包括转动件和滑动件，转动件转动设置于伸缩孔111内，滑动件滑动设置于伸缩孔111，转动件与滑动件传动连接，转动件转动时驱动滑动件伸出或者缩回伸缩孔111。使用转动件与滑动件传动连接的方式实现伸缩组件120的伸缩功能，能够节省伸缩组件120所占用的空间，而且具有结构稳定、动力传递效率高的优点。作为可实现的方式，伸缩组件120可以是丝杆螺母形式、齿轮齿条形式或者是能够实现转动到平动的连杆机构，本实施例并不限制伸缩组件120的具体形式。同时可以理解的，顶升基座110可以是空心圆筒状、空心方筒状或者其他可以实现的形状；以下各实施例仅以空心圆筒状的顶升基座110为例进行说明。

如图1-3所示，在本发明一实施例中，转动件包括丝杆121，滑动件包括螺母122和支撑脚123，螺母122套设于丝杆121，螺母122沿伸缩孔111的延伸方向滑动设置于伸缩孔111内，螺母122与支撑脚123沿伸缩孔111的延伸方向固定连接；丝杆121转动时直接驱动螺母122沿伸缩孔111的延伸方向滑动，进而螺母122带动支撑脚123与螺母122同步沿伸缩孔111的延伸方向滑动。当丝杆121通过螺母122驱动支撑脚123伸出顶升基座110时，支撑脚123逐渐接近地面直至将所承载设备顶起至移动脚轮200离开地面，进而实现所承载设备的顶升；当丝杆121通过螺母122驱动支撑脚123缩回顶升基座110时，支撑脚123逐渐远离地面直至移动脚轮200接触地面，进而实现所承载设备的回程。使用丝杆121与螺母122的方式具有精准传动、便于控制的优点。

如图1-3所示，在本发明一实施例中，丝杆121包括梯形丝杆121或者滚珠丝杆121。梯形丝杆121具有自锁性能，无需增加其他零件，就可以实现顶升机构100在顶升后自锁。滚珠丝杆121的传动效率更高，可在滚珠丝杆121上端增加弹簧制动器，顶升后自锁依靠电机171抱闸实现，如果电机171意外断电，可以依靠弹簧制动器防止设备跌落。可以理解的，丝杆121是在外力的驱动下实现转动。在本发明一实施例中，支撑脚轮10还包括动力机构170，动力机构170设置于顶升基座110，动力机构170与伸缩组件120中的丝杆121传动连接。作为可实现的方式，丝杆121的动力机构170可以是能够输出转动的电机、液压泵、气压泵等。

如图1-3所示，在本发明一实施例中，动力机构170包括电机171和减速器172，电机171通过减速器172与伸缩组件120传动连接，电机171转动时驱动伸缩组件120进行顶升或者回程。具体的，减速器172通过安装座173安装到顶升基座110的顶部，电机171安装在减速器172上，减速器172的输入轴和输出轴分别与电机171和丝杆121传动连接，并且减速器172的输出轴上设置转动轴承174，转动轴承174的外圈安装在安装座173上，转动轴承174能够增加传动系统在轴向和径向的承载能力。减速器172将电机171的扭矩进行放大，并将速度调到合适的值；减速器172可以采用输入轴与输出轴平行或者呈90°的形式，当减速器172的输入轴和输出轴呈90°分布时，能够降低支撑脚轮10整体在高度方向上的尺寸。丝杆121通过电机171提供动力，可以在电机171上加上编码器对支撑脚123的位置进行监测。

伸缩组件120在进行顶升或者回程时，滑动件按照伸缩孔111的方向稳定滑动是顶升过程和回程过程顺利完成的前提。如图1-3所示，在本发明一实施例中，顶升机构100还包括导向组件，导向组件设置于伸缩孔111的侧壁和螺母122之间，导向组件用于保持螺母122沿伸缩孔111的延伸方向滑动。设置导向组件能够有效保证螺母122以及支撑脚123沿伸缩孔111的延伸方向稳定滑动。可以理解的，本实施例中的导向组件既可以是能够以固定连接或者可拆装的方式安装在伸缩孔111的侧壁和螺母122之间的组件，比如直线轴承130、独立的导轨与滑块等；也可以是伸缩孔111的侧壁和螺母122(或者是支撑脚123)之间相适配的结构，比如在伸缩孔111侧壁上开设沿伸缩孔111延伸的滑槽或者凸起，对应的在螺母122(或者是支撑脚123)上设置凸起或者滑槽等。

如图3所示，在本发明一实施例中，导向组件包括直线轴承130，直线轴承130包括固定圈和活动圈，固定圈固定设置于伸缩孔111的侧壁，活动圈的一端与螺母122固定连接，活动圈的另一端与支撑脚123枢接。直线轴承130具有性能稳定、安装及更换方便的优点。并且支撑脚123通过连接件和直线轴承130的活动圈枢接，进而允许支撑脚123能够相对于直线轴承130转动，并且支撑脚123与地面接触的部分可以采用带有球关节的，这样可以增加支撑脚123对地面的适应性。

伸缩组件120在一定范围内相对于顶升基座110活动时完成所支撑设备的顶升或者回程，有效控制伸缩组件120相对于顶升基座110的活动范围是支撑脚轮10稳定运行的前提。如图3所示，在本发明一实施例中，丝杆121穿过螺母122的一端具有限位块140，限位块140用于防止螺母122从丝杆121上脱出。当丝杆121驱动螺母122和支撑脚123向着伸出顶升基座110的方向运动时(此时进行顶升动作)，支撑脚123逐渐靠近地面，当支撑脚123靠近地面并且继续顶升一段距离或者支撑力达到一定范围时可认定顶升过程完成。在丝杆121穿过螺母122的一端设置限位块140，能够有效防止在极端情况下(螺母122即将脱出丝杆121)螺母122与丝杆121之间的传动失效，进而保证了支撑脚轮10的稳定运行。

进一步，还可以通过设置电子限位进一步限定螺母122的极限运动位置。比如伸缩组件120还包括位置传感器，位置传感器用于检测螺母122是否到达回程极限位置或顶升极限位置，位置传感器能够发出相应的位置信号。具体的，如图3所示，位置传感器包括上限位开关150和下限位开关160，当螺母122、支撑脚123或者直线轴承130触发上限位开关150和下限位开关160后将会给到系统信号，从而进行相应的控制，比如控制电机171停止转动等。此外，电机171上设置的编码器也能够初步判断螺母122和支撑脚123在滑动过程中的位置信息。作为一种可实现的方式，上限位开关150和下限位开关160为微动开关。

如图4所示，本发明一实施例还提供一种移动式医疗设备1，其包括医疗设备本体和上述各个实施例任一项中所描述的支撑脚轮10，一个或者多个支撑脚轮10设置于医疗设备本体的底部。常见的情形中是设备本体的底部具有底板30，在底板30上安装三个或者四个支撑脚轮10以形成稳定支撑。上述移动式医疗设备1，顶升机构100能够实现所承载设备的顶升和回程，移动脚轮200能够便于对所承载设备进行位置移动或者角度调整，同时将移动脚轮200直接设置在顶升机构100的顶升基座110上，结构更加紧凑；与传统的移动式医疗设备1相比，本申请提供的支撑脚轮10及移动式医疗设备1能够节省近一半的安装空间，同时避免了在设计、安装、调试以及维修过程中移动脚轮200和顶升机构100之间的干涉，有效降低了设计人员、安装人员、调试人员以及维修人员的作业强度和作业难度。作为一种可实现的方式，设备本体包括手术辅助机器人。在其它的实施例中，设备本体还可以是术前检测设备等。

移动式医疗设备1作为一个工作单元，一般能够按照特定的程序进行工作，并且可以通过设置一些防误操作的规则来有效防止使用人员的误触导致的事故。在本发明一实施例中，移动式医疗设备1还包括控制器，控制器分别与设备本体及支撑脚轮10电连接，控制器能够根据设备本体的运行工况允许或者禁止支撑脚轮10动作。具体的，以下以移动式医疗设备1的底板30上安装四个支撑脚轮10为例，说明整个移动式医疗设备1如何实现顶升过程及回程过程。

(1)移动式医疗设备1处于自由移动状态，该状态下移动脚轮200中的脚轮可以自由转动，便于使用人员进行调节；

(2)顶升固定状态，该状态是要在对应的操作流程中才能启动，例如神经外科手术机器人，当其在手术规划时是无需对设备进行顶升固定的，此时按下顶升按钮是不会作用的；当其在手术注册过程中，必须是在设备顶升固定状态下才能实施，故在手术注册前，系统软件界面会提示用户按下顶升按钮，否则不能进行手术注册流程；

(3)顶升固定过程，当用户在需要顶升固定的手术流程中进行顶升操作时，按下顶升按钮，四个顶升机构100会先通过上限位开关150监测是否在初始位置，若不在则向上运动回到零位，之后四个顶升机构100向下运动，当触地时，支撑脚123负载变大，电流变大，系统检测到之后即停止支撑脚123的运动，当四个支撑脚123均有该现象时，表明四个支撑点均与地面接触，支撑固定结束。

(4)回程解锁过程，该过程与顶升固定状态相同，都必须与手术流程相对应，例如在手术注册过程中，按下回程解锁按钮，支撑脚轮10是不会动作的，同时系统软件界面会警告用户。在可回程解锁的流程中，按下回程解锁按钮，四个支撑脚123即向上运动，完成回程解锁。

在本发明另一实施例中：(1)手术过程若需要顶升固定，则在软件界面按下确定顶升固定按钮，然后按顶升固定的实体按钮，顶升固定到位后自锁(电机171抱闸or梯形丝杆121自锁)，并且顶升固定后误触碰回程解锁实体按钮，支撑脚轮10不作用；(2)若手术过程若无需顶升固定，在误触碰顶升固定的实体按钮时支撑脚轮10不作用。

上述各个实施例提供的支撑脚轮10及移动式医疗设备1具有结构空间紧凑，控制便利，固定稳定可靠，配合联锁防护机制后可以适应不平的地面，有效保证了移动式医疗设备1的稳定顶升及稳定回程。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种移动式医疗设备，其特征在于，包括医疗设备本体和支撑脚轮，一个或者多个所述支撑脚轮设置于所述医疗设备本体的底部；所述支撑脚轮包括：

顶升机构，包括顶升基座和伸缩组件，所述顶升基座能够支撑移动式医疗设备，所述伸缩组件活动设置于所述顶升基座，所述伸缩组件活动时伸出所述顶升基座进行顶升，或者所述伸缩组件活动时缩回所述顶升基座进行回程；

移动脚轮，设置于所述顶升基座，所述移动脚轮和所述顶升基座沿所述伸缩组件的伸缩方向相对固定；

所述伸缩组件顶升时支撑所述移动脚轮离开地面，所述伸缩组件回程时允许所述移动脚轮接触地面；

所述移动式医疗设备控制所述顶升机构顶升时，监测所述顶升机构是否处于初始位置，若不在则所述顶升机构向上运动回到零位，再向下运动，所述伸缩组件触地时，所述移动式医疗设备的系统根据监测的伸缩组件的负载与电流控制所述伸缩组件停止运动。

2.根据权利要求1所述的移动式医疗设备，其特征在于，所述顶升基座沿所述伸缩组件伸缩的方向开设伸缩孔；所述伸缩组件包括转动件和滑动件，所述转动件转动设置于所述伸缩孔内，所述滑动件滑动设置于所述伸缩孔，所述转动件与所述滑动件传动连接，所述转动件转动时驱动所述滑动件伸出或者缩回所述伸缩孔。

3.根据权利要求2所述的移动式医疗设备，其特征在于，所述转动件包括丝杆，所述滑动件包括螺母和支撑脚，所述螺母套设于所述丝杆，所述螺母沿所述伸缩孔的延伸方向滑动设置于所述伸缩孔内，所述螺母与所述支撑脚沿所述伸缩孔的延伸方向固定连接；所述丝杆转动时驱动所述螺母及所述支撑脚沿所述伸缩孔的延伸方向滑动。

4.根据权利要求3所述的移动式医疗设备，其特征在于，所述顶升机构还包括导向组件，所述导向组件设置于所述伸缩孔的侧壁和所述螺母之间，所述导向组件用于保持所述螺母沿所述伸缩孔的延伸方向滑动。

5.根据权利要求4所述的移动式医疗设备，其特征在于，所述导向组件包括直线轴承，所述直线轴承包括固定圈和活动圈，所述固定圈固定设置于所述伸缩孔的侧壁，所述活动圈的一端与所述螺母固定连接，所述活动圈的另一端与所述支撑脚枢接。

6.根据权利要求3所述的移动式医疗设备，其特征在于，所述丝杆穿过所述螺母的一端具有限位块，所述限位块用于防止所述螺母从所述丝杆上脱出；所述伸缩组件还包括位置传感器，所述位置传感器用于检测所述螺母是否到达回程极限位置或顶升极限位置，所述位置传感器能够发出相应的位置信号。

7.根据权利要求3所述的移动式医疗设备，其特征在于，所述丝杆包括梯形丝杆或者滚珠丝杆。

8.根据权利要求1所述的移动式医疗设备，其特征在于，所述移动脚轮包括定向轮或者万向轮。

9.根据权利要求1-8任一项所述的移动式医疗设备，其特征在于，所述支撑脚轮还包括动力机构，所述动力机构设置于所述顶升基座，所述动力机构与所述伸缩组件传动连接。

10.根据权利要求9所述的移动式医疗设备，其特征在于，所述动力机构包括电机和减速器，所述电机通过所述减速器与所述伸缩组件传动连接，所述电机转动时驱动所述伸缩组件进行顶升或者回程。

11.根据权利要求1所述的移动式医疗设备，其特征在于，所述设备本体包括手术辅助机器人。

12.根据权利要求1所述的移动式医疗设备，其特征在于，所述移动式医疗设备还包括控制器，所述控制器分别与所述设备本体及所述支撑脚轮电连接，所述控制器能够根据所述设备本体的运行工况允许或者禁止所述支撑脚轮动作。

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