CN217853302U - 推车固定装置、推车及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种推车固定装置、推车及手术机器人，该推车固定装置包括设置在推车上的转动组件、丝杠以及支撑组件，转动组件与丝杠传动连接，支撑组件设置在丝杠上；转动组件转动时能带动丝杠转动，以使丝杠带动支撑组件沿第一方向伸展或收缩。本申请提供的上述方案，通过外力带动转动组件转动，转动组件再带动丝杠转动，以使得丝杠带动支撑组件沿第一方向伸展或收缩。当支撑组件沿第一方向伸长时，支撑组件能够将推车支撑起来，以使得推车上的脚轮与地面分离；当支撑组件沿第一方向收缩时，支撑组件能够将推车放下。该装置整体采用机械传动，相较于电机或液压驱动更加稳定，可靠性高，可以确保推车稳定固定在预设位置。

Description

推车固定装置、推车及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗装置技术领域，特别是涉及一种推车固定装置、推车及手术机器人。

背景技术

目前，一般地立体定向类手术机器人的主体部分大多包括推车。在手术前，医生需要把推车从设备间转移到手术间，当到达预设位置后，医生需要把推车固定后才能开始手术。同时，在整个手术过程中，要求推车不能发生位移。

为了避免推车在手术过程中移动，现有推车的内部会设置有多个支撑腿(一般是3个或者4个)，该支撑腿大多是由电机或者液压驱动。当推车需要被固定的时候，支撑腿向下运动把推车顶起来，起到固定推车的作用；当推车需要移动的时候，支撑腿收回把推车放下去即可。然而电机或液压驱动的支撑腿在使用时，当停电或者液压系统出现故障时，容易发生意外，从而造成支撑腿不能正常升降，进而无法确保推车在手术过程中稳定固定。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有支撑腿大多为电机或液压驱动，容易发生意外，无法确保推车在手术过程中稳定固定的问题，提供一种推车固定装置、推车及手术机器人。

本申请提供了一种推车固定装置，包括设置在推车上的转动组件、丝杠以及支撑组件，所述转动组件与所述丝杠传动连接，所述支撑组件设置在所述丝杠上；

所述转动组件转动时能带动所述丝杠转动，以使所述丝杠带动所述支撑组件沿第一方向伸展或收缩。

在其中一个实施例中，所述支撑组件包括第一腰杆、第二腰杆、顶板、底板以及连接板；所述第一腰杆与所述顶板之间、所述顶板与所述第二腰杆之间、所述第二腰杆与所述底板之间以及所述底板与所述第一腰杆之间均通过所述连接板活动连接；

所述第一腰杆和所述第二腰杆均连接在所述丝杠上，当所述丝杠绕轴向转动时，所述第一腰杆和所述第二腰杆均能够沿所述丝杠的轴向移动，在所述支撑组件沿第一方向伸展或收缩时，所述丝杠带动所述第一腰杆和所述第二腰杆沿第二方向相互靠近或远离，以使所述顶板和底板沿第一方向相互远离或靠近。

在其中一个实施例中，所述推车固定装置还包括弹性组件，所述弹性组件设置在所述支撑组件沿第一方向的侧面上，且所述弹性组件中与所述支撑组件连接的部件能够沿第一方向伸缩。

在其中一个实施例中，所述弹性组件包括壳体和压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端与所述壳体内部底面连接，另一端与所述支撑组件连接。

在其中一个实施例中，所述转动组件包括驱动件、第一锥齿轮、第一连杆、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第二连杆、第四锥齿轮、第五锥齿轮以及第六锥齿轮；

所述驱动件、所述第一连杆以及所述第二连杆均设置在所述推车上，所述第一锥齿轮固定在所述驱动件，所述第二锥齿轮和所述第三锥齿轮固定在所述第一连杆上，所述第四锥齿轮和所述第五锥齿轮均固定在第二连杆上，所述第六锥齿轮固定在所述丝杠上；

所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合，所述第五锥齿轮与所述第六锥齿轮啮合。

在其中一个实施例中，所述驱动件为手动摇柄或电机，所述第一锥齿轮固定在所述手动摇柄上，或所述第一锥齿轮固定在所述电机的输出轴上。

本申请还提供了一种推车，包括车体以及设置在车体上的脚轮，还包括如本申请实施例描述中任意一项所述的推车固定装置，所述转动组件设置在所述车体上，所述丝杠设置在所述车体上的限位槽内，所述支撑组件设置在所述丝杠上，且所述支撑组件位于所述限位槽内。

在其中一个实施例中，所述推车还包括第一接近开关，所述第一接近开关设置在所述车体上，所述支撑组件上的顶板上设置有金属层；

在所述顶板运动到第一预设位置时，所述顶板上的金属层触发所述第一接近开关发出信号。

在其中一个实施例中，所述推车还包括第二接近开关，所述第二接近开关设置在所述车体上，且所述第二接近开关沿第一方向位于所述第一接近开关的下方；

在所述顶板运动到第二预设位置时，所述顶板上的金属层触发所述第二接近开关发出信号。

本申请还提供了一种手术机器人，包括如本申请实施例中任意一项所述的推车。

本申请的有益效果包括：

本申请提供的推车固定装置，通过外力带动转动组件转动，转动组件再带动丝杠转动，以使得丝杠带动支撑组件沿第一方向伸展或收缩。当支撑组件沿第一方向伸长时，支撑组件能够将推车支撑起来，以使得推车上的脚轮与地面分离，此时，推车在支撑组件的作用下位置固定；当支撑组件沿第一方向收缩时，支撑组件能够将推车放下，以使得推车上的脚轮与地面接触。该装置整体采用机械传动，相较于电机或液压驱动更加稳定，可靠性高，可以确保推车稳定固定在预设位置。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的推车固定装置的结构示意图；

图2为图1的另一示意图；

图3为图1中的支撑组件示意图；

图4为支撑组件伸长时的示意图；

图5为支撑组件收缩时的示意图；

图6为本申请一实施例提供的支撑组件与弹性组件连接结构示意图；

图7为图6的另一示意图；

图8为本申请一实施例提供的支撑组件伸长时与第一接近开关的位置结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的第一接近开关和第二接近开关设置在支撑组件侧面时的示意图；

图10为图9的另一示意图；

图11为图2的局部示意图。

图中标记如下：

10、转动组件；101、驱动件；102、第一锥齿轮；103、第一连杆；104、第二锥齿轮；105、第三锥齿轮；106、第二连杆；107、第四锥齿轮；108、第五锥齿轮；109、第六锥齿轮；1010、电机；20、丝杠；30、支撑组件；301、第一腰杆；302、第二腰杆；303、顶板；304、底板；305、连接板；40、弹性组件；401、壳体；402、压缩弹簧；50、第一接近开关；60、第二接近开关；11、车体；1101、限位槽；12、脚轮。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1所示，本申请一实施例中，提供了一种推车固定装置，包括设置在推车上的转动组件10、丝杠20以及支撑组件30，其中，转动组件10与丝杠20传动连接，支撑组件30设置在丝杠20上；且转动组件10转动时能带动丝杠20转动，以使丝杠20带动支撑组件30沿第一方向伸展或收缩。

本申请中的推车固定装置用于手术机器人中推车的固定，以下，均以手术机器人中的推车为例作说明。

示例性的，如图2所示，本申请中包括两个丝杠20以及四个支撑组件30，两个丝杠20间隔设置在推车上，转动组件10与每个丝杠20均传动连接，同时，在每个丝杠20上设置有两个支撑组件30，如图1所示，四个支撑组件30的位置与推车上四个脚轮12的位置相对应。需要说明书的是，本申请中丝杠和支撑组件的个数仅为示例，具体可以根据实际装置进行设计。

请参阅图2所示，在实际使用时，本申请中第一方向是指沿支撑组件30上侧到下侧的竖直方向，即将推车支撑起来的方向。通过外力带动转动组件10转动，转动组件10再带动丝杠20转动，以使得丝杠20带动支撑组件30沿第一方向伸展或收缩。当支撑组件30沿第一方向伸长时，支撑组件30从图3中的状态变形成图4中的状态，在支撑组件30的下表面与地面接触后，当支撑组件30继续沿第一方向伸长时，由于支撑组件30连接在丝杠20上，所以支撑组件30在地面的反作用力下就会带动丝杠20向上运动，由于丝杠20固定在推车上，当丝杠20向上移动时，丝杠20就可以同步带动推车向上运动，以使得推车上的脚轮12与地面分离，此时，推车在支撑组件30的作用下位置固定；当支撑组件30沿第一方向收缩时，支撑组件30从图4中的状态变形成图5中的状态，此时，随着支撑组件30沿第一方向进一步收缩，支撑组件30就能够将推车放下，以使得推车上的脚轮12与地面接触。该装置整体采用机械传动，相较于电机或液压驱动更加稳定，可靠性高，可以确保推车稳定固定在预设位置。

在一些实施例中，如图3所示，本申请中的支撑组件30包括第一腰杆301、第二腰杆302、顶板303、底板304以及连接板305，其中，第一腰杆301与顶板303之间、顶板303与第二腰杆302之间、第二腰杆302与底板304之间以及底板304与第一腰杆301之间均通过连接板305活动连接，且第一腰杆301和第二腰杆302相互平行，顶板303和底板304相互平行，同时，丝杠20设置在推车上的限位槽1101内，第一腰杆301和第二腰杆302均位于限位槽1101内，且第一腰杆301和第二腰杆302均螺纹连接在丝杠20上，在支撑组件30沿第一方向伸展或收缩时，丝杠20带动第一腰杆301和第二腰杆302沿第二方向相互靠近或远离，以使顶板303和底板304沿第一方向相互远离或靠近。

在实际使用时，本申请中第二方向是指沿第一腰杆301到第二腰杆302的水平方向，同时第二方向与第一方向相互垂直。

本申请中每个支撑组件30均包括八个连接板305，第一腰杆301与顶板303之间、顶板303与第二腰杆302之间、第二腰杆302与底板304之间以及底板304与第一腰杆301之间均通过两个连接板305活动连接；同时，第一腰杆301和第二腰杆302上均设置有螺纹孔，丝杠20设置在限位槽1101内，且丝杠20能够绕轴向转动。

示例性的，当外力带动转动组件10顺时针转动时，转动组件10带动丝杠20顺时针转动，由于第一腰杆301和第二腰杆302螺纹连接在丝杠20上，且第一腰杆301和第二腰杆302位于限位槽1101内，所以当丝杠20顺时针转动时，第一腰杆301和第二腰杆302在限位槽1101的限定作用下只能沿丝杠20直线运动，如图4所示，此时，第一腰杆301和第二腰杆302就能够相互靠近；同时，第一腰杆301和第二腰杆302通过对应的连接板305推动顶板303和底板304相互远离，从而使得支撑组件30相对伸长，当底板304与地面接触后，在支撑组件30继续沿第一方向伸长时，底板304在地面的反作用力下就可以将推车支撑起来，以使得推车上的脚轮12与地面分离。

当外力带动转动组件10逆时针转动时，如图5所示，第一腰杆301和第二腰杆302相互远离，同时，第一腰杆301和第二腰杆302通过对应的连接板305带动顶板303和底板304相互靠近，从而使得支撑组件30相对收缩，最终使得推车上的脚轮12与地面接触。

在一些实施例中，为了方便底板304在支撑状态下适应不平整地面，如图6所示，推车固定装置还包括弹性组件40，该弹性组件40设置在底板304背离顶板303的一侧，且弹性组件40中与底板304连接的部件能够沿第一方向伸缩。

在使用时，当第一腰杆301和第二腰杆302相互靠近时，第一腰杆301和第二腰杆302通过对应的连接板305推动顶板303和底板304相互远离，底板304上的弹性组件40与地面接触。由于弹性组件40本身具有一定的伸缩性能，此时，在底板304的作用力下，弹性组件40就可以不平整地面很好的接触，从而提高整体装置支撑的稳定性。

进一步地，如图7所示，上述弹性组件40包括壳体401和压缩弹簧402，其中，压缩弹簧402的一端与壳体401内部底面连接，另一端与底板304背离顶板303的一侧连接。

具体地，上述壳体401朝向底板304的一侧为开口结构，底板304穿过该开口后位于壳体401内，压缩弹簧402的一端与壳体401内部底面连接，另一端与底板304背离顶板303的一侧连接。

在使用时，由于压缩弹簧402的一端与壳体401内部底面连接，另一端与底板304背离顶板303的一侧连接，因此，壳体401可以沿第一方向相对底板304上下滑动。这样当底板304处于支撑状态下，底板304通过压缩弹簧402推动壳体401滑动，以使得壳体401与不平整地面完全接触。

在一些实施例中，如图2并结合图1所示，转动组件10包括驱动件101、第一锥齿轮102、第一连杆103、第二锥齿轮104、第三锥齿轮105、第二连杆106、第四锥齿轮107、第五锥齿轮108以及第六锥齿轮109，其中，驱动件101、第一连杆103以及第二连杆106均设置在推车上，第一锥齿轮102固定在驱动件101，第二锥齿轮104和第三锥齿轮105固定在第一连杆103的两端，第四锥齿轮107和第五锥齿轮108均固定在第二连杆106上，第六锥齿轮109固定在丝杠20上；第一锥齿轮102与第二锥齿轮104啮合，第三锥齿轮105与第四锥齿轮107啮合，第五锥齿轮108与第六锥齿轮109啮合。

参考图2所示，本申请中驱动件101上的驱动杆沿X轴方向设置，第一连杆103沿Z轴方向设置，第二连杆106沿Y轴方向设置，两个丝杠20沿X轴方向间隔设置，其中，X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向相互垂直。第二锥齿轮104固定在第一连杆103沿图2所示方向的上端，第三锥齿轮105固定在第一连杆103沿图2所示方向的下端，第四锥齿轮107固定在第二连杆106的中部，且第二连杆106的两端分别固定设置有一个第五锥齿轮108，两个丝杠20朝向第二连杆106的一端均固定设置有一个第六锥齿轮109，每个第六锥齿轮109均与对应的第五锥齿轮108啮合。

上述驱动件101、第一连杆103以及第二连杆106均能够沿轴向转动，在使用时，通过驱动件101带动第一锥齿轮102转动，由于第一锥齿轮102和第二锥齿轮104啮合，而第二锥齿轮104设置在第一连杆103上，所以在第一锥齿轮102转动的时候，就可以通过第二锥齿轮104带动第一连杆103转动，由于第三锥齿轮105固定在第一连杆103，第四锥齿轮107与第三锥齿轮105啮合，所以就可以通过第一连杆103上的第三锥齿轮105带动第四锥齿轮107转动，由于第四锥齿轮107固定在第二连杆106上，在第四锥齿轮107转动的时候就可以带动第二连杆106转动，由于第五锥齿轮108固定在第二连杆106上，第六锥齿轮109固定在丝杠20上，第五锥齿轮108与第六锥齿轮109啮合，所以第二连杆106转动的时候就可以带动丝杠20转动，最终实现带动第一腰杆301和第二腰杆302的目的。

需要说明的是，本申请实施例中转动组件的结构仅为示例，在其他可替代的方案中，也可以采用其它结构，例如，转动组件为电机，该电机的输出轴与丝杠连接。本申请对转动组件的具体结构不作特殊限制，只要上述结构能实现本申请的目的便可。

在一些实施例中，如图2并结合图11所示，驱动件101为手动摇柄或电机1010，第一锥齿轮102固定在手动摇柄上，或第一锥齿轮102固定在电机1010的输出轴上。

当驱动件101为手动摇柄时，通过外力带动手动摇柄顺时针或逆时针转动就可以带动丝杠20转动，当驱动件101为电机时，方便了整体装置的运动，通过电机带动第一锥齿轮102顺时针或逆时针转动就可以带动丝杠20转动。

本申请还提供了一种推车，如图1所示，该推车包括车体11以及设置在车体11上的脚轮12，还包括如本申请实施例中任意一项的推车固定装置，其中，转动组件10设置在车体11上，丝杠20设置在车体11上的限位槽1101内，支撑组件30设置在丝杠20上，且支撑组件30位于限位槽1101内。

该推车在使用时通过外力带动转动组件10转动，在转动组件10顺时针转动时，丝杠20能够带动支撑组件30沿第一方向伸长，支撑组件30再将车体11支撑起来，以使得车体11上的脚轮12与地面分离，此时，推车在支撑组件30的作用下位置固定；在转动组件10逆时针转动时，丝杠20能够带动支撑组件30沿第一方向收缩，此时，支撑组件30将车体11放下，车体11上的脚轮12与地面接触。该装置整体采用机械传动，相较于电机或液压驱动更加稳定，可靠性高，可以确保推车稳定固定在预设位置。

在一些实施例中，为了方便检测支撑组件30的伸长状态，如图8所示，推车还包括第一接近开关50，该第一接近开关50设置在车体11上，支撑组件30上的顶板303上设置有金属层；在转动组件10顺时针转动时，当顶板303运动到第一预设位置，顶板303上的金属层就会触发第一接近开关50发出信号。

接近开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触操作的位置开关，接近开关又称无触点接近开关，是理想的电子开关量传感器。当金属检测体接近开关的感应区域，开关就能无接触，无压力、无火花、发出电气指令，准确反应出运动机构的位置和行程，即使用于一般的行程控制，其定位精度、操作频率、使用寿命、安装调整的方便性和对恶劣环境的适用能力，是一般机械式行程开关所不能相比的。

参考图8所示，本申请中的第一预设位置是指：当顶板303向上运动时，顶板303上的金属层触发到第一接近开关50的位置，此时，车体11上的脚轮12在支撑组件30的支撑作用下与地面分离。

参考图8所示，当支撑组件30处于伸长状态时，第一接近开关50位于支撑组件30上的顶板303的上方。在使用时，当转动组件10顺时针转动时，此时支撑组件30处于伸长状态，在顶板303运动到第一预设位置时，第一接近开关50就能够检测到顶板303上的金属层，此时，第一接近开关50发出信号(例如指示灯)来提示用户支撑组件30已经伸长到位。当驱动件101为手动摇柄时，用户在看到指示灯闪烁的信号后就停止手摇；当驱动件101为电机时，第一接近开关50将信号发送给推车上的控制器，控制器控制电机停止转动，从而提高了整体的自动化能力。

在一些实施例中，推车还包括第二接近开关60，该第二接近开关60设置在车体11上，且第二接近开关60沿第一方向位于第一接近开关50的下方；在顶板303运动到第二预设位置时，顶板303上的金属层触发第二接近开关60发出信号。

参考图9所示，本申请中的第二预设位置是指：当顶板303向下运动时，顶板303上的金属层触发到第二接近开关60的位置，此时，支撑组件30整体收缩，车体11上的脚轮12地面接触。

具体地，如图9并结合图10所示，第一接近开关50和第二接近开关60均设置在车体11上，且第一接近开关50和第二接近开关60均位于顶板303的侧面，同时，第一接近开关50位于第二接近开关60的上方。本申请中无论第一接近开关50设置在顶板303的上方还是侧方，其工作原理均相同，此处不再累述。

对于第二接近开关60在使用时，如图9所示，当顶板303和底板304相互靠近时，在底板304与地面分离后且脚轮12与地面接触时，此时，顶板303处于回收状态，当顶板303朝向底板304运动到第二预设位置时，第二接近开关60就可以检测到顶板303上的金属层，此时，第二接近开关60发出信号(例如指示灯)来提示用户支撑组件30已经收缩到位。当驱动件101为手动摇柄时，用户在看到指示灯闪烁的信号后就停止手摇；当驱动件101为电机时，第二接近开关60将信号发送给推车上的控制器，控制器控制电机停止转动，从而提高了整体的自动化能力。

本申请还提供了一种手术机器人，包括如本申请实施例描述中任意一项的推车。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种推车固定装置，其特征在于，包括设置在推车上的转动组件(10)、丝杠(20)以及支撑组件(30)，所述转动组件(10)与所述丝杠(20)传动连接，所述支撑组件(30)设置在所述丝杠(20)上；

所述转动组件(10)转动时能带动所述丝杠(20)转动，以使所述丝杠(20)带动所述支撑组件(30)沿第一方向伸展或收缩。

2.根据权利要求1所述的推车固定装置，其特征在于，所述支撑组件(30)包括第一腰杆(301)、第二腰杆(302)、顶板(303)、底板(304)以及连接板(305)；所述第一腰杆(301)与所述顶板(303)之间、所述顶板(303)与所述第二腰杆(302)之间、所述第二腰杆(302)与所述底板(304)之间以及所述底板(304)与所述第一腰杆(301)之间均通过所述连接板(305)活动连接；

所述第一腰杆(301)和所述第二腰杆(302)均连接在所述丝杠(20)上，当所述丝杠(20)绕轴向转动时，所述第一腰杆(301)和所述第二腰杆(302)均能够沿所述丝杠(20)的轴向移动，在所述支撑组件(30)沿第一方向伸展或收缩时，所述丝杠(20)带动所述第一腰杆(301)和所述第二腰杆(302)沿第二方向相互靠近或远离，以使所述顶板(303)和底板(304)沿第一方向相互远离或靠近。

3.根据权利要求1所述的推车固定装置，其特征在于，所述推车固定装置还包括弹性组件(40)，所述弹性组件(40)设置在所述支撑组件(30)沿第一方向的侧面上，且所述弹性组件(40)中与所述支撑组件(30)连接的部件能够沿第一方向伸缩。

4.根据权利要求3所述的推车固定装置，其特征在于，所述弹性组件(40)包括壳体(401)和压缩弹簧(402)，所述压缩弹簧(402)的一端与所述壳体(401)内部底面连接，另一端与所述支撑组件(30)连接。

5.根据权利要求1所述的推车固定装置，其特征在于，所述转动组件(10)包括驱动件(101)、第一锥齿轮(102)、第一连杆(103)、第二锥齿轮(104)、第三锥齿轮(105)、第二连杆(106)、第四锥齿轮(107)、第五锥齿轮(108)以及第六锥齿轮(109)；

所述驱动件(101)、所述第一连杆(103)以及所述第二连杆(106)均设置在所述推车上，所述第一锥齿轮(102)固定在所述驱动件(101)，所述第二锥齿轮(104)和所述第三锥齿轮(105)固定在所述第一连杆(103)上，所述第四锥齿轮(107)和所述第五锥齿轮(108)均固定在第二连杆(106)上，所述第六锥齿轮(109)固定在所述丝杠(20)上；

所述第一锥齿轮(102)与所述第二锥齿轮(104)啮合，所述第三锥齿轮(105)与所述第四锥齿轮(107)啮合，所述第五锥齿轮(108)与所述第六锥齿轮(109)啮合。

6.根据权利要求5所述的推车固定装置，其特征在于，所述驱动件(101)为手动摇柄或电机，所述第一锥齿轮(102)固定在所述手动摇柄上，或所述第一锥齿轮(102)固定在所述电机的输出轴上。

7.一种推车，包括车体(11)以及设置在车体(11)上的脚轮(12)，其特征在于，还包括如权利要求1～6任意一项所述的推车固定装置，所述转动组件(10)设置在所述车体(11)上，所述丝杠(20)设置在所述车体(11)上的限位槽(1101)内，所述支撑组件(30)设置在所述丝杠(20)上，且所述支撑组件(30)位于所述限位槽(1101)内。

8.根据权利要求7所述的推车，其特征在于，所述推车还包括第一接近开关(50)，所述第一接近开关(50)设置在所述车体(11)上，所述支撑组件(30)上的顶板(303)上设置有金属层；

在所述顶板(303)运动到第一预设位置时，所述顶板(303)上的金属层触发所述第一接近开关(50)发出信号。

9.根据权利要求8所述的推车，其特征在于，所述推车还包括第二接近开关(60)，所述第二接近开关(60)设置在所述车体(11)上，且所述第二接近开关(60)沿第一方向位于所述第一接近开关(50)的下方；

在所述顶板(303)运动到第二预设位置时，所述顶板(303)上的金属层触发所述第二接近开关(60)发出信号。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求7～9任意一项所述的推车。

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