CN215228378U - 一种用于装载手术机器人的台车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于装载手术机器人的台车，包括一用于承载手术机器人的台车主体、一用于使得台车主体能够在地面上移动的移动组件和至少三个用于与地面接触以支撑台车主体的支撑组件；其中，所述移动组件以能够上下升降的方式安装在台车主体上，从而具有与地面接触和远离地面的两个停留位置；所述支撑组件以能够上下升降的方式安装在台车主体上，从而具有与地面接触和远离地面的两个停留位置；本技术方案结构简单，并且停驻稳定性高。

Description

一种用于装载手术机器人的台车

技术领域

本实用新型涉及手术装置技术领域，尤其涉及一种用于装载手术机器人的台车。

背景技术

机器人能部分代替人类的活动，在医疗领域中，如医师仅靠人工操作处理定量工作能力有限，且易受到辐射和感染影响，机器人可稳定运行且不会疲劳，也不必担心辐射与感染的影响。

为了手术机器人的移动便携性，目前的手术机器人通常会装有轮子，本身可以被推动，由于在手术过程中手术机器人可能产生振动、晃动，尤其是骨科手术中，会产生较强的振动，因而移动到手术的位置后，需要将轮子固定起来，现在大部分的做法是轮子加脚刹锁死，但是接触面积较小，且刚度较差，实际还存在摆动、易抖动的问题，稳定性不够高。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于装载手术机器人的台车，该台车停驻稳定性高。

为了达到上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种用于装载手术机器人的台车，包括一用于承载手术机器人的台车主体、一用于使得台车主体能够在地面上移动的移动组件和至少三个用于与地面接触以支撑台车主体的支撑组件；其中，

所述移动组件以能够上下升降的方式安装在台车主体上，从而具有与地面接触和远离地面的两个停留位置；

所述支撑组件以能够上下升降的方式安装在台车主体上，从而具有与地面接触和远离地面的两个停留位置。

作为优选，共设有三个支撑组件，所述三个支撑组件呈三角分布在移动组件四周。

作为优选，所述移动组件通过升降组件安装在台车主体上；

所述台车主体从上到下依次包括顶板、中间板和底板，以及用于连接顶板、中间板和底板的四根立柱，所述底板的中央设有一通孔；所述升降组件的顶部与中间板固定连接，所述升降组件组件的底部穿过所述通孔后与移动组件固定连接；

所述若干个支撑组件分别安装在底板上。

作为优选，所述四根立柱通过焊接与顶板、中间板和底板固定。

作为优选，所述升降组件为电动推杆、液压油缸或气缸。

作为优选，所述支撑组件通过螺纹配合可升降的安装在台车主体上。

作为优选，所述支撑组件包括支撑杆和缓冲件，所述支撑杆的顶部通过螺纹配合可升降的安装在底板上，所述缓冲件安装在支撑杆的底部。

作为优选，所述移动组件包括一连接件和至少三个滚轮，所述连接件与升降组件固定连接，所述至少三个滚轮均安装在连接件上并分布在连接件边缘。

作为优选，所述移动组件包括四个滚轮，所述四个滚轮中至少一个为万向轮。

作为优选，每个滚轮均设有自锁装置。

本实用新型的有益效果为：该台车结构简单，并且停驻稳定性高。

附图说明

图1为本实用新型实施例一中台车的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一中台车主体和支撑组件的结构示意图；

图3为本实用新型实施例一中升降组件和移动组件的结构示意图。

附图标记说明：10、升降组件；20、顶板；21、中间板；22、底板；23、立柱；24、通孔；30、支撑杆；31、缓冲件；40、连接件；41、滚轮。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一：

如图1-3所示的一种用于装载手术机器人的台车，包括一用于承载手术机器人的台车主体、一用于使得台车主体能够在地面上移动的移动组件和至少三个用于与地面接触以支撑台车主体的支撑组件；其中，

所述移动组件以能够上下升降的方式安装在台车主体上，并具有与地面接触和远离地面的两个停留位置；

所述支撑组件以能够上下升降的方式安装在台车主体上，并具有与地面接触和远离地面的两个停留位置。

这样，台车上所装载的手术机器人不需要工作时，台车一般是位于手术室的角落处以远离手术台，此时，支撑组件是与地面接触的，而移动组件远离地面，进而保证了台车停驻时的稳定性；然后，当台车上所装载的手术机器人需要工作时，移动组件先下降至与地面接触，然后支撑组件再上升以远离地面，然后再将台车推至靠近手术台的位置；然后支撑组件再下降至与地面接触，最后移动组件再上升以远离地面；此种切换方式相比于仅通过移动组件的升降来切换台车的支撑点，能够避免台车上切换移动组件或支撑组件作为支撑件时的晃动，进而不影响手术机器人的精度，即该种切换方式更为稳定。

另外，该种切换方式使得用来上升移动组件和支撑组件的两个升降机构只需分别承担移动组件和支撑组件的重量，而无需承担整个台车的重量，进一步降低了台车的制造要求。

在本实施例中，共设有三个支撑组件，所述三个支撑组件呈三角分布在移动组件四周；这样，台车采用支撑组件在外，移动组件在内的排布形式，可以进一步提升了台车的稳定性，保证整体手术机器人的定位精度；并且采用三角的排布结构，能够保证台车着地的稳定性及平整性。

在本实施例中，所述移动组件通过升降组件10安装在台车主体上；

所述台车主体从上到下依次包括顶板20、中间板21和底板22，以及用于连接顶板20、中间板21和底板22的四根立柱23，所述底板22的中央设有一通孔24；所述升降组件10的顶部与中间板21固定连接，所述升降组件10组件的底部穿过所述通孔24后与移动组件固定连接；

所述若干个支撑组件分别安装在底板22上。

这样顶板20上方的空间主要用来安装手术机器人的机械手以及显示器，顶板20和中间板21之间的空间主要用来安装各类控制器以及电器元器件等，中间板21和底板22之间的空间用来容纳升降组件10，空间布局合理，同时整体台车构造简单，同时功能齐全，完全满足手术机器人的使用。

进一步优选，所述四根立柱23通过焊接与顶板20、中间板21和底板22固定；这样台车加工精度要求低，相应的制造成本降低。

在本实施例中，所述升降组件10为电动推杆、液压油缸或气缸。

在本实施例中，所述支撑组件通过螺纹配合可升降的安装在台车主体上；这样通过外部手动旋转即可调节支撑组件的高度。

在本实施例中，所述支撑组件包括支撑杆30和缓冲件31，所述支撑杆30的顶部通过螺纹配合可升降的安装在底板22上，所述缓冲件31安装在支撑杆30的底部；这样，能更进一步的保证台车的稳定性。

在本实施例中，所述移动组件包括一连接件40和至少三个滚轮41，所述连接件40与升降组件10固定连接，所述至少三个滚轮41均安装在连接件40上并分布在连接件40边缘；这样，能进一步提升滚轮41支撑台车时整体的稳定性。

这里值得说明的是，该连接件40可以为如3图所示的板状结构，也可以为现在市面上常见的椅脚结构。

进一步优选，所述移动组件包括四个滚轮41，所述四个滚轮41中至少一个为万向轮。

进一部优选，每个滚轮41均设有自锁装置；这样使为了确保台车由移动组件支撑改为支撑组件支撑时，台车不滑动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于装载手术机器人的台车，其特征在于，包括一用于承载手术机器人的台车主体、一用于使得台车主体能够在地面上移动的移动组件和至少三个用于与地面接触以支撑台车主体的支撑组件；其中，

所述移动组件以能够上下升降的方式安装在台车主体上，从而具有与地面接触和远离地面的两个停留位置；

所述支撑组件以能够上下升降的方式安装在台车主体上，从而具有与地面接触和远离地面的两个停留位置。

2.根据权利要求1所述的一种用于装载手术机器人的台车，其特征在于，共设有三个支撑组件，所述三个支撑组件呈三角分布在移动组件四周。

3.根据权利要求1所述的一种用于装载手术机器人的台车，其特征在于，所述移动组件通过升降组件(10)安装在台车主体上；

所述台车主体从上到下依次包括顶板(20)、中间板(21)和底板(22)，以及用于连接顶板(20)、中间板(21)和底板(22)的四根立柱(23)，所述底板(22)的中央设有一通孔(24)；所述升降组件(10)的顶部与中间板(21)固定连接，所述升降组件(10)组件的底部穿过所述通孔(24)后与移动组件固定连接；

所述若干个支撑组件分别安装在底板(22)上。

4.根据权利要求3所述的一种用于装载手术机器人的台车，其特征在于，所述四根立柱(23)通过焊接与顶板(20)、中间板(21)和底板(22)固定。

5.根据权利要求3所述的一种用于装载手术机器人的台车，其特征在于，所述升降组件(10)为电动推杆、液压油缸或气缸。

6.根据权利要求1所述的一种用于装载手术机器人的台车，其特征在于，所述支撑组件通过螺纹配合可升降的安装在台车主体上。

7.根据权利要求3所述的一种用于装载手术机器人的台车，其特征在于，所述支撑组件包括支撑杆(30)和缓冲件(31)，所述支撑杆(30)的顶部通过螺纹配合可升降的安装在底板(22)上，所述缓冲件(31)安装在支撑杆(30)的底部。

8.根据权利要求3所述的一种用于装载手术机器人的台车，其特征在于，所述移动组件包括一连接件(40)和至少三个滚轮(41)，所述连接件(40)与升降组件(10)固定连接，所述至少三个滚轮(41均安装在连接件(40)上并分布在连接件(40)边缘。

9.根据权利要求8所述的一种用于装载手术机器人的台车，其特征在于，所述移动组件包括四个滚轮(41)，所述四个滚轮(41)中至少一个为万向轮。

10.根据权利要求9所述的一种用于装载手术机器人的台车，其特征在于，每个滚轮(41)均设有自锁装置。

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