KR20230163383A - 쇼벨 - Google Patents

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KR20230163383A
KR20230163383A KR1020237031545A KR20237031545A KR20230163383A KR 20230163383 A KR20230163383 A KR 20230163383A KR 1020237031545 A KR1020237031545 A KR 1020237031545A KR 20237031545 A KR20237031545 A KR 20237031545A KR 20230163383 A KR20230163383 A KR 20230163383A
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KR1020237031545A
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토시키 후쿠오카
토모유키 후지카와
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스미토모 겐키 가부시키가이샤
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Publication date
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Abstract

쇼벨의 원동기의 회전수를 보다 적절하게 제한하는 것이 가능한 기술을 제공한다. 본 개시의 일 실시형태에 관한 쇼벨(100)은, 엔진(11)과, 엔진의 회전수의 변경에 관한 입력을 접수하는 엔진회전수조정다이얼(32)과, 엔진(11)의 회전수를 제한하는 엔진제어부(301)를 구비하고, 엔진제어부(301)에 의하여 엔진(11)의 회전수가 소정의 상한값 이하로 제한되어 있는 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)에 의하여 엔진(11)의 회전수가 소정의 상한값을 초과하는 입력이 접수되어도, 엔진(11)의 회전수를 소정의 상한값 이하가 되도록 유지시킨다.

Description

쇼벨
본 개시는, 쇼벨에 관한 것이다.
예를 들면, 쇼벨에 있어서, 오퍼레이터 등의 유저로부터의 입력에 따라, 엔진 등의 원동기의 회전수를 제한하는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1 참조).
이러한 기술에 의하면, 경부하의 작업에서, 원동기의 회전수를 상대적으로 낮아지도록 조정하여, 연비의 향상을 도모하거나, 매달기작업이나 적재작업에서 원동기의 회전수를 상대적으로 낮아지도록 조정하여, 짐흔들림이나 토사의 붕괴의 발생을 억제하거나 할 수 있다. 또, 원동기의 조작스킬이 상대적으로 낮은 오퍼레이터의 경우, 무리한 조작이나 조작미스 등이 발생하는 것을 상정하여, 스킬이 어느 정도 향상될 때까지는, 원동기의 회전수를 상대적으로 낮아지도록 조정할 수 있다.
특허문헌 1: 일본 공개특허공보 특개2015-209691호
그러나, 예를 들면, 작업내용이나 오퍼레이터의 조작기능(조작스킬)에 대하여, 적절하게 원동기의 회전수가 조정되어 있지 않을 가능성이 있다.
그래서, 상기 과제를 감안하여, 쇼벨의 원동기의 회전수를 보다 적절하게 제한하는 것이 가능한 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 개시의 일 실시형태에서는,
원동기와,
상기 원동기의 회전수의 변경에 관한 입력을 접수하는 제1 입력부와,
상기 원동기의 회전수를 제한하는 제한부를 구비하고,
상기 제한부에 의하여 상기 원동기의 회전수가 소정의 상한값 이하 또는 소정의 하한값 이상으로 제한되어 있는 경우, 상기 제1 입력부에 의하여 상기 원동기의 회전수가 상기 소정의 상한값을 상회하는 입력, 또는 상기 소정의 하한값을 하회하는 입력이 접수되어도, 상기 원동기의 회전수를 상기 소정의 상한값 이하 또는 상기 소정의 하한값 이상이 되도록 유지시키는, 쇼벨이 제공된다.
상술한 실시형태에 의하면, 쇼벨의 원동기의 회전수를 보다 적절하게 제한하는 것이 가능한 기술을 제공할 수 있다.
도 1은 쇼벨의 일례를 나타내는 외관도이다.
도 2는 쇼벨의 구성의 일례를 나타내는 도이다.
도 3은 캐빈의 내부의 구성의 일례를 나타내는 상면도이다.
도 4는 캐빈의 내부의 구성의 일례를 나타내는 측면도이다.
도 5는 표시장치의 표시내용의 일례를 나타내는 도이다.
도 6은 표시장치의 표시내용의 다른 예를 나타내는 도이다.
도 7은 표시장치의 표시내용의 또 다른 예를 나타내는 도이다.
도 8은 컨트롤러에 의한 엔진의 회전수의 제한에 관한 제어처리의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다.
도 9는 쇼벨관리시스템의 일례를 나타내는 개략도이다.
이하, 도면을 참조하여 실시형태에 대하여 설명한다.
[쇼벨의 개요]
먼저, 도 1을 참조하여, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 개요에 대하여 설명을 한다.
도 1은, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 일례를 나타내는 외관도이다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)은, 하부주행체(1)와, 선회기구(2)를 통하여 선회 가능하게 하부주행체(1)에 탑재되는 상부선회체(3)와, 붐(4), 암(5), 및 버킷(6)을 포함하는 어태치먼트와, 오퍼레이터(조작자)가 탑승하는 캐빈(10)을 구비한다. 이하, 쇼벨(100)의 전방은, 쇼벨(100)을 상부선회체(3)의 선회축을 따라 바로 위에서 평면시(平面視)(이하, 간단히 "평면시"라고 칭한다)에서 보았을 때에, 상부선회체(3)에 대한 어태치먼트가 연장되는 방향에 대응한다. 또, 쇼벨(100)의 좌방 및 우방은, 각각, 캐빈(10) 내의 오퍼레이터가 본 좌방 및 우방에 대응한다. 또, 쇼벨(100)의 전후방향을 X축방향으로 규정하고, 쇼벨(100)의 좌우방향을 Y축방향으로 규정하며, 또한 쇼벨(100)의 높이방향(상하방향)을 Z축방향으로 규정하고, X축방향, Y축방향, 및 Z축방향을 이용하여 설명을 행하는 경우가 있다. 이 경우, 쇼벨(100)의 전방향, 후방향, 좌방향, 우방향, 상방향, 및 하방향을 X축 정(正)의 방향, X축 부(負)의 방향, Y축 정의 방향, Y축 부의 방향, Z축 정의 방향, 및 Z축 부의 방향으로 각각 규정한다.
하부주행체(1)는, 예를 들면, 좌우 한 쌍의 크롤러를 포함한다. 하부주행체(1)는, 각각의 크롤러가 좌측의 주행유압모터(1A) 및 우측의 주행유압모터(1B)(도 2 참조)로 유압구동됨으로써, 쇼벨(100)을 주행시킨다.
상부선회체(3)는, 선회기구(2)가 선회유압모터(2A)로 유압구동됨으로써, 하부주행체(1)에 대하여 선회한다.
붐(4)은, 상부선회체(3)의 전부(前部) 중앙에 부앙(俯仰) 가능하게 장착되고, 붐(4)의 선단에는, 암(5)이 상하회동(回動) 가능하게 장착되며, 암(5)의 선단에는, 버킷(6)이 상하회동 가능하게 장착된다.
버킷(6)은, 엔드어태치먼트의 일례이다. 버킷(6)은, 예를 들면, 굴삭작업 등에 이용된다. 또, 암(5)의 선단에는, 작업내용 등에 따라, 버킷(6) 대신에, 다른 엔드어태치먼트가 장착되어도 된다. 다른 엔드어태치먼트는, 예를 들면, 법면용 버킷, 준설용(浚渫用) 버킷 등의 다른 종류의 버킷이어도 된다. 또, 다른 엔드어태치먼트는, 교반기, 브레이커 등의 버킷 이외의 종류의 엔드어태치먼트여도 된다.
붐(4), 암(5), 및 버킷(6)은, 각각, 유압액추에이터로서의 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9)에 의하여 유압구동된다.
캐빈(10)은, 오퍼레이터가 탑승하는 조종실이며, 예를 들면, 상부선회체(3)의 전부 좌측에 탑재된다. 캐빈(10)의 내부에는, 후술과 같이, 조종석(60)이 마련됨과 함께, 오퍼레이터가 쇼벨(100)의 조작을 행하기 위한 조작계의 기기나 쇼벨(100)(컨트롤러(30))에 각종 입력을 행하기 위한 입력기기 등이 마련된다(도 3, 도 4 참조).
쇼벨(100)은, 캐빈(10)에 탑승하는 오퍼레이터의 조작에 따라, 액추에이터(예를 들면, 유압액추에이터)를 동작시키고, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 동작요소(이하, "피구동요소")를 구동한다.
또, 쇼벨(100)은, 캐빈(10)의 오퍼레이터에 의하여 조작 가능하게 구성되는 대신에, 혹은, 더하여, 쇼벨(100)의 외부로부터 원격조작(리모트조작)이 가능하게 구성되어도 된다. 쇼벨(100)이 원격조작되는 경우, 캐빈(10)의 내부는, 무인상태여도 된다. 이하, 오퍼레이터의 조작에는, 캐빈(10)의 오퍼레이터에 의한 조작장치(26)에 대한 조작, 및 외부의 오퍼레이터에 의한 원격조작 중 적어도 일방이 포함된다는 전제로 설명을 진행한다.
원격조작에는, 예를 들면, 소정의 외부장치(예를 들면, 후술하는 관리장치(300)나 단말장치(200))에서 행해지는 쇼벨(100)의 액추에이터에 관한 오퍼레이터로부터의 입력에 의하여, 쇼벨(100)이 조작되는 양태가 포함된다. 이 경우, 쇼벨(100)은, 예를 들면, 쇼벨(100)의 주위를 촬상하는 촬상장치의 출력에 근거하는 쇼벨(100)의 주위의 화상정보(이하, "주위화상")를 외부장치에 송신하고, 화상정보는, 외부장치에 마련되는 표시장치(이하, "원격조작용 표시장치")에 표시되어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 캐빈(10) 내의 표시장치(40)에 표시되는 각종 정보화상(정보화면)은, 동일하게, 외부장치의 원격조작용 표시장치에도 표시되어도 된다. 이로써, 외부장치의 오퍼레이터는, 예를 들면, 원격조작용 표시장치에 표시되는 쇼벨(100)의 주위의 모습을 나타내는 주위화상이나 각종 정보화상 등의 표시내용을 확인하면서, 쇼벨(100)을 원격조작할 수 있다. 그리고, 쇼벨(100)은, 외부장치로부터 수신되는, 원격조작의 내용을 나타내는 원격조작신호에 따라, 액추에이터를 동작시켜, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 피구동요소를 구동해도 된다.
또, 원격조작에는, 예를 들면, 쇼벨(100) 주위의 사람(예를 들면, 작업자)의 쇼벨(100)에 대한 외부로부터의 음성입력이나 제스처입력 등에 의하여, 쇼벨(100)이 조작되는 양태가 포함되어도 된다. 구체적으로는, 쇼벨(100)은, 쇼벨(100)(자기(自機))에 탑재되는 촬상장치나 음성입력장치(예를 들면, 마이크로폰) 등을 통하여, 주위의 작업자 등에 의하여 발화되는 음성이나 작업자 등에 의하여 행해지는 제스처 등을 인식한다. 그리고, 쇼벨(100)은, 인식된 음성이나 제스처 등의 내용에 따라, 액추에이터를 동작시켜, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 피구동요소를 구동해도 된다.
또, 쇼벨(100)은, 오퍼레이터의 조작을 지원하는 양태로, 오퍼레이터의 조작대상인 액추에이터와 상이한 액추에이터를 자동으로 동작시켜도 된다. 이로써, 쇼벨(100)은, 오퍼레이터의 조작에 따라, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 피구동요소의 적어도 일부를 자동으로 동작시키는 기능(이른바 "반자동운전기능" 혹은 "조작지원형의 머신컨트롤기능")을 실현한다.
[쇼벨의 구성]
다음으로, 도 1에 더하여, 도 2를 참조하여, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 구체적인 구성에 대하여 설명한다.
도 2는, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 구성의 일례를 나타내는 블록도이다. 도 2에서는, 기계적 동력이 전달되는 경로는 이중선, 유압액추에이터를 구동하는 고압의 작동유가 흐르는 경로는 실선, 파일럿압이 전달되는 경로는 파선, 전기신호가 전달되는 경로는 점선으로 각각 나타난다. 도 3, 도 4는, 각각, 캐빈(10)의 내부의 구성의 일례를 나타내는 상면도 및 측면도이다.
쇼벨(100)은, 피구동요소의 유압구동에 관한 유압구동계, 피구동요소의 조작에 관한 조작계, 유저와의 정보의 교환에 관한 유저인터페이스계, 및 각종 제어에 관한 제어계 등의 각각의 구성요소를 포함한다. 쇼벨(100)의 유저에는, 쇼벨(100)의 조작을 행하는 오퍼레이터 외에, 쇼벨(100)의 오너, 관리자, 쇼벨(100)의 작업현장의 관리자, 감독자, 작업자 등이 포함되어도 된다.
<유압구동계>
도 2에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 유압구동계는, 상술과 같이, 하부주행체(1)(좌우의 크롤러), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 피구동요소의 각각을 유압구동하는 유압액추에이터를 포함한다. 유압액추에이터에는, 주행유압모터(1A, 1B), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9) 등이 포함된다. 또, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 유압구동계는, 엔진(11)과, 레귤레이터(13)와, 메인펌프(14)와, 컨트롤밸브(17)와, 유압제어밸브(31)를 포함한다.
엔진(11)은, 유압구동계에 있어서의 메인동력원의 원동기이다. 엔진(11)은, 예를 들면, 경유를 연료로 하는 디젤엔진이다. 엔진(11)은, 예를 들면, 상부선회체(3)의 후부(後部)에 탑재된다. 엔진(11)은, 후술하는 컨트롤러(30)에 의한 직접 혹은 간접적인 제어하에서, 미리 설정되는 목표회전수로 일정 회전하여, 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)를 구동한다.
다만, 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15)는, 엔진 대신에, 혹은, 더하여 다른 원동기(예를 들면, 전동기)에 의하여 구동되어도 된다.
레귤레이터(13)는, 컨트롤러(30)의 제어하에서, 메인펌프(14)의 토출량을 제어(조절)한다. 예를 들면, 레귤레이터(13)는, 컨트롤러(30)로부터의 제어지령에 따라, 메인펌프(14)의 사판(斜板)의 각도(이하, "경전각")를 조절한다.
메인펌프(14)는, 고압유압라인을 통하여 컨트롤밸브(17)에 작동유를 공급한다. 메인펌프(14)는, 예를 들면, 엔진(11)과 동일하게, 상부선회체(3)의 후부에 탑재된다. 메인펌프(14)는, 상술과 같이, 엔진(11)에 의하여 구동된다. 메인펌프(14)는, 예를 들면, 가변용량식 유압펌프이며, 상술과 같이, 컨트롤러(30)의 제어하에서, 레귤레이터(13)에 의하여 사판의 경전각이 조절됨으로써 피스톤의 스트로크길이가 조정되어, 토출유량(토출압)이 제어된다.
컨트롤밸브(17)는, 오퍼레이터의 조작장치(26)에 대한 조작이나 원격조작의 내용, 혹은, 컨트롤러(30)로부터 출력되는 반자동운전기능에 관한 조작지령에 따라, 유압액추에이터의 제어를 행하는 유압제어장치이다. 컨트롤밸브(17)는, 예를 들면, 상부선회체(3)의 중앙부에 탑재된다. 컨트롤밸브(17)는, 상술과 같이, 고압유압라인을 통하여 메인펌프(14)와 접속된다. 컨트롤밸브(17)는, 메인펌프(14)로부터 공급되는 작동유를, 오퍼레이터의 조작의 내용, 혹은, 컨트롤러(30)로부터 출력되는 조작지령에 따라, 복수의 유압액추에이터에 선택적으로 공급한다. 구체적으로는, 컨트롤밸브(17)는, 메인펌프(14)로부터 복수의 유압액추에이터의 각각에 공급되는 작동유의 유량과 흐르는 방향을 제어하는 복수의 제어밸브("방향전환밸브"라고도 칭한다)(171~176)를 포함한다.
제어밸브(171)는, 주행유압모터(1A)에 작동유를 공급하고, 또한, 주행유압모터로부터 작동유를 배출시켜, 탱크로 되돌리는 것이 가능하게 구성된다. 이로써, 제어밸브(171)는, 주행유압모터(1A)의 조작에 대응하는 유압제어밸브(31)로부터 공급되는 파일럿압에 따라, 주행유압모터(1A)를 구동할 수 있다.
제어밸브(172)는, 주행유압모터(1B)에 작동유를 공급하고, 또한, 주행유압모터로부터 작동유를 배출시켜, 탱크로 되돌리는 것이 가능하게 구성된다. 이로써, 제어밸브(172)는, 주행유압모터(1B)의 조작에 대응하는 유압제어밸브(31)로부터 공급되는 파일럿압에 따라, 주행유압모터(1B)를 구동할 수 있다.
제어밸브(173)는, 선회유압모터(2A)에 작동유를 공급하고, 또한, 선회유압모터(2A)로부터 작동유를 배출시켜, 탱크로 되돌리는 것이 가능하게 구성된다. 이로써, 제어밸브(173)는, 선회유압모터(2A)의 조작에 대응하는 유압제어밸브(31)로부터 공급되는 파일럿압에 따라, 선회유압모터(2A)를 구동할 수 있다.
제어밸브(174)는, 버킷실린더(9)에 작동유를 공급하고, 또한, 버킷실린더(9)로부터 작동유를 배출시켜, 탱크로 되돌리는 것이 가능하게 구성된다. 이로써, 제어밸브(174)는, 버킷실린더(9)의 조작(즉, 버킷(6)의 조작)에 대응하는 유압제어밸브(31)로부터 공급되는 파일럿압에 따라, 버킷실린더(9)를 구동할 수 있다.
제어밸브(175)는, 붐실린더(7)에 작동유를 공급하고, 또한, 붐실린더(7)로부터 작동유를 배출시켜, 탱크로 되돌리는 것이 가능하게 구성된다. 이로써, 제어밸브(175)는, 붐실린더(7)의 조작(즉, 붐(4)의 조작)에 대응하는 유압제어밸브(31)로부터 공급되는 파일럿압에 따라, 붐실린더(7)를 구동할 수 있다.
제어밸브(176)는, 암실린더(8)에 작동유를 공급하고, 또한, 암실린더(8)로부터 작동유를 배출시켜, 탱크로 되돌리는 것이 가능하게 구성된다. 이로써, 제어밸브(176)는, 암실린더(8)의 조작(즉, 암(5)의 조작)에 대응하는 유압제어밸브(31)로부터 공급되는 파일럿압에 따라, 암실린더(8)를 구동할 수 있다.
또, 컨트롤밸브(17)는, 블리드밸브(177)를 포함한다.
블리드밸브(177)는, 메인펌프(14)가 토출하는 작동유 중, 유압액추에이터를 경유하지 않고 작동유탱크로 되돌아가는 작동유의 유량(이하, "블리드유량")을 제어한다. 구체적으로는, 블리드밸브(177)는, 유압제어밸브(31)로부터 공급되는 파일럿압에 따라 동작해도 된다. 블리드밸브(177)는, 컨트롤밸브(17)의 외부에 설치되어 있어도 된다.
<조작계>
도 2~도 4에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 조작계는, 파일럿펌프(15)와, 조작장치(26)와, 유압제어밸브(31)를 포함한다.
파일럿펌프(15)는, 파일럿라인을 통하여 각종 유압기기에 파일럿압을 공급한다. 파일럿펌프(15)는, 예를 들면, 엔진(11)과 동일하게, 상부선회체(3)의 후부에 탑재된다. 파일럿펌프(15)는, 예를 들면, 고정용량식 유압펌프이며, 상술과 같이, 엔진(11)에 의하여 구동된다.
파일럿펌프(15)와 각종 유압기기의 사이를 접속하는 파일럿라인의 최상류에는, 게이트로크밸브(25V)가 마련되어도 된다. 게이트로크밸브(25V)는, 캐빈(10)의 내부의, 도시하지 않은 게이트로크레버의 조작과 연동하는 리미트스위치의 ON/OFF에 의하여, 파일럿라인의 연통 및 차단(비연통)을 전환한다. 게이트로크레버는, 게이트바(80)를 조작하기 위하여 이용된다. 구체적으로는, 게이트바(80)가 후방으로 끌어올려져, 오퍼레이터가 조종석(60)에 승강 가능한 상태와, 게이트바(80)가 전방으로 끌어내려져, 오퍼레이터가 조종석(60)에 승강 불가능한 상태를 전환하기 위하여 이용된다. 게이트로크레버가 게이트바(80)의 후방으로 끌어올려진 상태에 대응하는 조작상태에 있는, 즉, 조종석(60)이 개방되어 있는 경우, 리미트스위치가 OFF되고, 게이트로크밸브(25V)의 솔레노이드에는, 전원(예를 들면, 배터리)로부터의 전압이 인가되지 않아, 게이트로크밸브(25V)는 비연통상태가 된다. 그 때문에, 파일럿라인이 차단되어, 조작장치(26) 및 유압제어밸브(31)를 포함하는 각종 유압기기에 작동유가 공급되지 않는다. 한편, 게이트로크레버가 게이트바(80)의 전방으로 끌어내려진 상태에 대응하는 조작상태, 즉, 조종석(60)이 폐쇄된 상태에서는, 리미트스위치가 ON되고, 게이트로크밸브(25V)의 솔레노이드에는, 전원으로부터 전압이 인가되어, 게이트로크밸브(25V)는 연통상태가 된다. 그 때문에, 파일럿라인이 연통하여, 조작장치(26) 및 유압제어밸브(31)를 포함하는 각종 유압기기에 작동유가 공급된다.
조작장치(26)는, 캐빈(10)의 내부의 조종석(60) 부근에 마련되고, 오퍼레이터가 각종 피구동요소(하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 버킷(6) 등)의 조작을 행하기 위하여 이용된다. 환언하면, 조작장치(26)는, 오퍼레이터가 각각의 피구동요소를 구동하는 유압액추에이터(즉, 주행유압모터(1A, 1B), 선회유압모터(2A), 붐실린더(7), 암실린더(8), 및 버킷실린더(9) 등)의 조작을 행하기 위하여 이용된다.
도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이, 조종석(60)은, 유저(오퍼레이터)가 착좌(着座)하는 시트(62)와 시트백(64)을 포함한다. 조종석(60)은, 전후방향으로 슬라이드 가능하게 구성됨과 함께, 시트백(64)이 시트(62)의 후단부의 좌우방향의 회전축을 중심으로 후경(後傾)(리클라이닝) 가능하게 구성된다. 또, 조종석(60)(시트(62))의 전후방향의 후단부로부터 중앙부에 걸친 범위의 좌우에 인접하도록, 조종석(60)에 착좌하는 오퍼레이터의 팔꿈치의 높이에 맞춘 좌암레스트(66A) 및 우암레스트(66B)가 마련된다. 좌암레스트(66A) 및 우암레스트(66B)는, 각각, 후단부의 좌우방향의 축을 지점(支点)으로 하여, 상향으로 회동 가능하게 지지된다. 또, 우암레스트(66B)의 전단부는, 조종석(60)이 슬라이드 이동 가능한 전단부에 있는 경우에서도, 후술하는 스위치패널(51)을 상면시(上面視)에서 가리지 않도록 전후방향의 길이가 적절하게 설정되어도 된다.
또, 조종석(60)의 좌우에는, 조종석(60)의 전후방향의 후단부로부터 중앙부에 걸쳐, 좌측 콘솔(70A) 및 우측 콘솔(70B)이 배치된다. 또, 우측 콘솔(70B)과 우측면의 윈도의 사이에는, 캐빈(10)의 전단부로부터 후단부에 걸쳐 창측 콘솔(70C)이 마련된다. 창측 콘솔(70C)에는, 라디오(53) 등이 마련된다.
조작장치(26)는, 예를 들면, 붐(4)(붐실린더(7)), 암(5)(암실린더(8)), 버킷(6)(버킷실린더(9)), 및 상부선회체(3)(선회유압모터(2A))를 조작하기 위한 좌조작레버(26A) 및 우조작레버(26B)를 포함한다. 또, 조작장치(26)는, 예를 들면, 하부주행체(1)의 좌측의 크롤러(주행유압모터(1A))를 조작하기 위한 좌주행페달(26C) 및 좌주행레버(26E)를 포함한다. 또, 조작장치(26)는, 예를 들면, 하부주행체(1)의 우측의 크롤러(주행유압모터(1B))를 조작하기 위한 우주행페달(26D) 및 우주행레버(26F)를 포함한다.
좌조작레버(26A) 및 우조작레버는, 각각, 조종석(60)의 전단부의 우측 및 좌측에 인접하고, 또한, 좌측 콘솔(120A) 및 우측 콘솔(120B) 앞에 인접하도록 배치된다. 좌조작레버(26A) 및 우조작레버(26B)의 오퍼레이터에 의하여 파지되는 선단부와 반대측의 기단부에는, 레버커버(27)가 장착된다.
좌주행페달(26C) 및 우주행페달(26D)은, 각각, 조종석(60)의 전방의 마루면에 배치된다. 좌주행페달(26C) 및 우주행페달(26D)은, 각각, 조종석(60)의 좌우방향의 중앙부로부터 좌측 및 우측으로 어느 정도 오프셋된 위치에 배치된다.
좌주행레버(26E) 및 우주행레버(26F)는, 각각, 좌주행페달(26C) 및 우주행페달(26D)의 근방으로부터 상향으로 뻗도록 마련된다.
예를 들면, 도 2에 나타내는 바와 같이, 조작장치(26)는, 유압파일럿식이다. 구체적으로는, 조작장치(26)는, 파일럿라인을 통하여 파일럿펌프(15)로부터 공급되는 작동유를 이용하여, 조작내용에 따른 파일럿압을 2차측의 파일럿라인에 출력한다. 조작장치(26)의 2차측의 파일럿라인은, 컨트롤밸브(17)(구체적으로는, 제어밸브(171~176)의 각각의 파일럿포트)에 접속된다. 이로써, 컨트롤밸브(17)에는, 조작장치(26)에 있어서의 각종 피구동요소(유압액추에이터)에 관한 조작내용에 따른 파일럿압이 입력될 수 있다. 그 때문에, 컨트롤밸브(17)는, 오퍼레이터 등의 조작장치(26)에 대한 조작내용에 따라, 각각의 유압액추에이터를 구동할 수 있다.
또, 예를 들면, 조작장치(26)는, 전기식이어도 된다. 구체적으로는, 조작장치(26)는, 조작내용에 따른 전기신호(이하, "조작신호")를 출력하고, 조작신호는, 컨트롤러(30)에 입력된다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 조작신호의 내용에 따른 제어지령, 즉, 조작장치(26)에 대한 조작내용에 따른 제어신호를, 컨트롤밸브(17)의 제어밸브(171~176)의 각각의 파일럿포트에 파일럿압을 공급 가능한 유압제어밸브(이하, "조작용 유압제어밸브")에 출력한다. 조작용 유압제어밸브는, 예를 들면, 전자비례밸브이며, 파일럿펌프(15)로부터 공급되는 작동유를 이용하여, 입력되는 제어신호(제어전류)에 따른 파일럿압을 컨트롤밸브(17)(제어밸브(171~176))로 출력해도 된다. 이로써, 조작용 유압제어밸브로부터 컨트롤밸브(17)에 조작장치(26)의 조작내용에 따른 파일럿압이 입력되고, 컨트롤밸브(17)는, 전기식의 조작장치(26)의 조작내용에 따라, 각각의 유압액추에이터를 구동할 수 있다.
또, 컨트롤밸브(17)에 내장되는, 각각의 유압액추에이터를 구동하는 제어밸브(171~176)(방향전환밸브)는, 전자솔레노이드식이어도 된다. 이 경우, 조작장치(26)로부터 출력되는 조작신호가 컨트롤밸브(17)에, 즉, 전자솔레노이드식의 제어밸브(171~176)에 직접 입력되어도 된다.
조작용 유압제어밸브는, 조작장치(26)의 조작대상의 피구동요소(유압액추에이터)마다 마련된다. 즉, 조작용 유압제어밸브는, 예를 들면, 좌측의 크롤러(주행유압모터(1A)), 우측의 크롤러(주행유압모터(1B)), 상부선회체(3)(선회유압모터(2A)), 붐(4)(붐실린더(7)), 암(5)(암실린더(8)), 및 버킷(6)(버킷실린더(9))마다 마련된다.
또, 조작용 유압제어밸브는, 예를 들면, 쇼벨(100)의 원격조작기능에 이용되어도 된다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)에 탑재되는 소정의 통신장치에 의하여, 소정의 외부장치(예를 들면, 후술하는 관리장치(300)나 단말장치(200))로부터 수신되는 원격조작신호로 지정되는 원격조작의 내용에 대응하는 제어신호를 조작용 유압제어밸브에 출력해도 된다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 조작용 유압제어밸브로부터 원격조작의 내용에 대응하는 파일럿압을 컨트롤밸브(17)에 공급시켜, 오퍼레이터의 원격조작에 근거한 쇼벨(100)의 동작을 실현할 수 있다.
또, 조작용 유압제어밸브는, 예를 들면, 쇼벨(100)의 반자동운전기능에 이용되어도 된다. 구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 조작장치(26)의 조작의 유무에 관계없이, 오퍼레이터의 조작대상과 상이한 유압액추에이터의 반자동운전기능에 관한 조작지령에 대응하는 제어신호를 조작용 유압제어밸브에 출력한다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 조작용 유압제어밸브로부터 반자동운전기능에 관한 조작지령에 대응하는 파일럿압을 컨트롤밸브(17)에 공급시켜, 반자동운전기능에 근거한 쇼벨(100)의 동작을 실현할 수 있다.
유압제어밸브(31)는, 컨트롤러(30)가 출력하는 제어지령에 따라 동작하여, 블리드밸브(177)의 파일럿포트에 작용하는 파일럿압을 제어한다. 유압제어밸브(31)는, 예를 들면, 전자비례밸브이다. 구체적으로는, 유압제어밸브(31)는, 컨트롤러(30)가 출력하는 전류지령에 따라 파일럿펌프(15)로부터 컨트롤밸브(17) 내의 블리드밸브(177)의 파일럿포트에 도입되는 파일럿압을 조정해도 된다. 유압제어밸브(31)는, 예를 들면, 입력되는 전류지령(제어전류)이 클수록, 블리드밸브(177)의 파일럿포트에 도입되는 파일럿압이 커지도록 동작해도 된다.
<유저인터페이스계>
도 2에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 유저인터페이스계는, 조작장치(26)와, 엔진회전수조정다이얼(32)과, 표시장치(40)와, 입력장치(42)를 포함한다. 또, 도 2~도 4에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 유저인터페이스계는, 스위치패널(51)과, 이그니션스위치(52)와, 로커스위치(54)와, 스위치(58ar~58dr)와, 스위치(58al~58dl)를 포함한다.
엔진회전수조정다이얼(32)(제1 입력부의 일례)은, 엔진(11)의 회전수(이하, "엔진회전수")를 조정하기 위한 조작입력을 접수한다. 엔진회전수조정다이얼(32)은, 유저가 엔진회전수를 미리 규정되는 10단계(레벨 1~레벨 10)로 조정 가능하게 구성된다. 이로써, 예를 들면, 경부하작업에 있어서, 엔진회전수의 레벨이 상대적으로 낮아지도록 조정됨으로써, 쇼벨(100)의 연비를 향상시킬 수 있다. 또, 예를 들면, 매달기작업이나 덤프트럭으로의 토사의 적재작업이 행해지는 경우에, 엔진회전수의 레벨이 상대적으로 낮게 설정됨으로써, 짐흔들림이나 짐받이의 토사의 붕괴 등의 발생을 억제할 수 있다. 또, 예를 들면, 쇼벨(100)의 조작스킬이 상대적으로 낮은 신인오퍼레이터의 경우, 무리한 조작이나 조작미스 등에 의한 작업으로의 영향을 억제하기 위하여, 엔진회전수를 상대적으로 낮아지도록 조정할 수 있다. 엔진회전수조정다이얼(32)로 접수되는 입력내용에 대응하는 출력신호는, 컨트롤러(30)에 입력된다.
다만, 엔진회전수조정다이얼(32)을 통하여, 엔진회전수의 레벨이 조정되는 대신에, 엔진회전수 자체가 조정 가능한 양태여도 된다. 예를 들면, 엔진회전수조정다이얼(32)을 이용하여, 연속적으로, 혹은, 소정값 단위로, 엔진회전수를 조정 가능한 양태여도 된다.
도 3, 도 4에 나타내는 바와 같이, 엔진회전수조정다이얼(32)은, 우조작레버(26B)의 후방에 있어서, 우측 콘솔(70B)의 전단부의 스위치패널(51) 내에 배치된다.
엔진회전수조정다이얼(32)은, 대략 원기둥형상을 갖고, 후향으로 경사지는 스위치패널(51)의 상면(55)에 마련되는 기대(基臺)(56)가 마련되며, 그 기대(56)의 상면에 설치된다. 엔진회전수조정다이얼(32)은, 그 원기둥형상의 중심축을 회전축(A)으로 하여, 회전축(A) 둘레로 회전 가능하게 구성되고, 이 회전축(A) 둘레의 회전에 따라, 엔진회전수의 레벨을 나타내는 출력신호를 컨트롤러(30)에 출력할 수 있다.
예를 들면, 엔진회전수조정다이얼(32)은, 엔진회전수의 레벨마다 둘레방향의 절대위치가 규정되는 양태여도 된다. 이로써, 엔진회전수의 레벨마다의 규정위치 중 어느 하나에 엔진회전수조정다이얼(32)의 둘레방향의 기준위치가 맞춰짐으로써, 엔진회전수조정다이얼(32)은, 그 규정위치에 대응하는 엔진회전수의 레벨을 나타내는 출력신호를 출력할 수 있다. 이 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)의 회전 가능한 범위는, 둘레방향의 기준위치가 엔진회전수의 레벨 1에 대응하는 위치로부터 레벨 2~레벨 9에 대응하는 위치를 통과하여 레벨 10에 대응하는 위치에 걸친 각도범위로 기계적으로 한정된다.
또, 예를 들면, 엔진회전수조정다이얼(32)은, 그 회전방향 및 회전개시로부터의 상대적인 회전각도에 따라, 현재의 엔진회전수의 레벨로부터의 상대적인 단계의 오르내림을 조정 가능한 양태여도 된다. 구체적으로는, 좌방향 및 우방향의 회전방향의 각각에 엔진회전수의 레벨의 오르내림 중 어느 일방이 할당됨과 함께, 회전개시로부터의 상대적인 회전각도가 소정값 증가할 때마다 엔진회전수의 레벨이 하나씩 오르내림되는 양태여도 된다. 예를 들면, 우방향이 레벨의 상승방향이고, 좌방향이 레벨의 하강방향인 경우, 우방향으로 소정값 회전할 때마다 엔진회전수의 레벨을 1 올리는 출력신호가 출력되며, 좌방향으로 소정값 회전할 때마다, 엔진회전수의 레벨을 1 내리는 출력신호가 출력되어도 된다. 그리고, 최대의 레벨의 상태에서는, 우방향으로 얼마나 회전되든 최대의 레벨이 선택되는 상태가 유지되고, 동일하게, 최소의 레벨의 상태에서는, 좌방향으로 얼마나 회전되든 최소의 레벨이 선택되는 상태가 유지되어도 된다. 이 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)의 회전 가능한 범위는, 제한될 필요는 없고, 엔진회전수조정다이얼(32)은, 무한하게 회전 가능한 구성이어도 된다.
엔진회전수조정다이얼(32)은, Z축방향에 대하여 회전축(A)의 방향이 전방의 우조작레버(26B)측으로 경사지도록 배치된다. 구체적으로는, 기대(56)는, 그 상면이 전향으로 경사지도록 구성되고, 엔진회전수조정다이얼(32)은, 그 기대(56)의 상면에 설치됨으로써, 회전축(A)이 전방으로 경사진다. 스위치패널(51)의 상면(55)에 대한 엔진회전수조정다이얼(32)의 회전축(A)의 경사각도 θ2는, 예를 들면, 20도~50도 정도이다. 엔진회전수조정다이얼(32)의 회전축(A)이 전방으로 경사진 상태인 경우, 유저는 우암레스트(76B)에 팔을 둔 상태에서도 엔진회전수조정다이얼(32)을 잡기 쉬워진다. 그 때문에, 엔진회전수조정다이얼(32)의 조작성을 향상시킬 수 있다.
다만, 엔진회전수조정다이얼(32)의 기능은, 예를 들면, 엔진회전수를 조정하기 위한 음성입력이나 제스처입력을 접수하는 음성입력장치나 제스처입력장치에 의하여 실현되어도 된다. 음성입력장치에는, 예를 들면, 오퍼레이터의 음성정보를 취득하는 마이크로폰이 포함된다. 또, 제스처입력장치에는, 예를 들면, 오퍼레이터의 제스처를 촬상하는 촬상장치(카메라)가 포함된다.
표시장치(40)는, 캐빈(10)의 내부의 쇼벨(100)의 유저(오퍼레이터)를 향하여 시각적인 정보를 출력한다. 표시장치(40)는, 캐빈(10) 내의 착좌한 오퍼레이터로부터 시인하기 쉬운 장소, 각종 정보화상을 표시한다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 표시장치(40)는, 캐빈(10)의 우전(右前)의 모퉁이부, 구체적으로는, 창측 콘솔(70C)의 전단부에 마련된다. 표시장치(40)는, 예를 들면, 액정디스플레이나 유기 EL(Electroluminescence) 디스플레이이다.
또, 표시장치(40) 대신에 혹은 더하여, 다른 방법으로, 유저에게 정보를 출력하는 다른 출력장치가 마련되어도 된다. 다른 출력장치에는, 예를 들면, 부저나 스피커 등의 소리출력장치나 조종석(60)을 진동시키는 진동장치 등이 포함되어도 된다.
입력장치(42)(제2 입력부의 일례)는, 표시장치(40)의 표시영역의 아래에 인접하여 마련되고, 오퍼레이터에 의한 표시장치(40)의 화면조작용의 각종 입력을 접수하며, 접수되는 입력에 대응하는 신호는, 컨트롤러(30)에 입력된다.
예를 들면, 입력장치(42)는, 조작입력을 접수하는 조작입력장치이다. 조작입력장치에는, 표시장치에 실장되는 터치패널, 표시장치의 주위에 설치되는 터치패드, 버튼스위치, 레버, 토글 등이 포함된다.
또, 예를 들면, 입력장치(42)는, 오퍼레이터의 음성입력이나 제스처입력을 접수하는 음성입력장치나 제스처입력장치 등이어도 된다.
스위치패널(51)은, 우조작레버(26B)의 후방에 있어서, 우측 콘솔(70B)의 전단부의 상면에 마련된다. 스위치패널(51)의 상면(55)은, 후방의 우암레스트(106B)측으로 경사져 배치된다. 상면(55)의 경사각도 θ1은, 예를 들면 10~40도 정도이다.
이로써, 조작자로부터 스위치패널(51)의 상면(55)이 보기 쉬워져, 조작성을 더 향상시킬 수 있다. 스위치패널(51)은, 스위치(51a~51f)를 포함한다.
스위치(51a~51f)에는, 상대적으로 사용빈도가 높은 기능에 관한 입력기능이 할당된다.
로커스위치(54)는, 우측 콘솔(70B)의 상면이고, 또한, 우암레스트(106B)의 하방에 배치된다. 로커스위치(54)에는, 쇼벨(100)의 옵션기능에 관한 입력기능이 적절하게 채용되어도 된다. 로커스위치(54)는, 예를 들면, 응용기(그래플이나 리프팅마그넷 등)에서 이용하는 예비회로의 전환에 관한 입력기능, 주행알람에 관한 입력기능, 장해물검지기능의 ON/OFF 전환에 관한 입력기능 등을 포함해도 된다.
스위치(58ar~58dr)는, 좌조작레버(26A)의 선단부에 배치된다.
스위치(58al~58dl)는, 우조작레버(26B)의 선단부에 배치된다.
스위치(58ar~58dr, 58al~58dl)는, 오퍼레이터가 쇼벨(100)의 조종을 행하면서 이용하는 각종 기능(예를 들면, 핸즈프리기능, 반자동운전기능의 ON/OFF 전환 등)에 관한 입력기능이 할당된다.
<제어계>
도 2에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 제어계는, 컨트롤러(30)를 포함한다. 또, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 제어계는, 토출압센서(28)와, 조작압센서(29)를 포함한다.
컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)에 관한 각종 제어를 행한다. 컨트롤러(30)의 기능은, 임의의 하드웨어, 혹은, 임의의 하드웨어 및 소프트웨어의 조합 등에 의하여 실현되어도 된다. 예를 들면, 컨트롤러(30)는, CPU(Central Processing Unit), RAM(Random Access Memory) 등의 메모리장치, ROM(Read Only Memory) 등의 불휘발성의 보조기억장치, 각종 입출력용 인터페이스장치 등을 포함하는 컴퓨터를 중심으로 구성된다. 컨트롤러(30)는, 예를 들면, 보조기억장치에 인스톨되는 프로그램을 메모리장치에 로딩하여 CPU상에서 실행함으로써 각종 기능을 실현한다.
컨트롤러(30)는, 예를 들면, 토출압센서(28), 조작압센서(29) 등의 출력에 근거하여, 레귤레이터(13)를 직접 제어대상으로 하여, 메인펌프(14)의 제어를 행한다.
또, 컨트롤러(30)는, 예를 들면, 유압제어밸브(31)를 직접 제어대상으로 하여, 블리드유량에 관한 제어를 행한다.
컨트롤러(30)는, 예를 들면, 조작용 유압제어밸브를 직접 제어대상으로 하여, 쇼벨(100)의 유압액추에이터(피구동요소)의 조작에 관한 제어를 행한다.
구체적으로는, 컨트롤러(30)는, 조작용 유압제어밸브를 직접 제어대상으로 하여, 전자식 조작장치(26)의 조작에 근거한 쇼벨(100)의 유압액추에이터(피구동요소)의 조작에 관한 제어를 행해도 된다.
또, 컨트롤러(30)는, 조작용 유압제어밸브를 제어대상으로 하여, 쇼벨(100)의 유압액추에이터(피구동요소)의 원격조작에 관한 제어를 행해도 된다.
또, 컨트롤러(30)는, 조작용 유압제어밸브를 직접 제어대상으로 하여, 쇼벨(100)의 반자동운전기능에 관한 제어를 행해도 된다.
또, 컨트롤러(30)는, 예를 들면, 엔진회전수에 관한 제어를 행한다. 컨트롤러(30)는, 엔진회전수에 관한 제어를 행하는 기능부로서, 엔진제어부(301)와, 설정부(302)와, 통지부(303)를 포함한다.
다만, 컨트롤러(30)의 기능의 일부는, 다른 컨트롤러(제어장치)에 의하여 실현되어도 된다. 즉, 컨트롤러(30)의 기능은, 복수의 컨트롤러에 의하여 분산되어 실현되는 양태여도 된다.
토출압센서(28)는, 메인펌프(14)의 토출압을 검출한다. 토출압센서(28)에 의하여 검출되는 토출압에 대응하는 검출신호는, 컨트롤러(30)에 입력된다.
조작압센서(29)는, 조작장치(26)에 대한 조작내용을 조작장치(26)의 2차측의 파일럿압(조작압)의 형태로 검출한다. 조작압센서(29)에 의하여 검출되는 조작압에 대응하는 검출신호는, 컨트롤러(30)에 입력된다.
엔진제어부(301)(제한부의 일례)는, 엔진(11)에 관한 제어를 행한다. 구체적으로는, 엔진제어부(301)는, 엔진(11)의 스로틀밸브나 연료분사장치 등의 액추에이터를 직접 제어하는 엔진컨트롤러에 제어지령을 송신함으로써, 엔진(11)을 제어해도 된다.
엔진제어부(301)는, 예를 들면, 엔진회전수조정다이얼(32)의 출력신호에 근거하여, 엔진회전수를 제어한다. 구체적으로는, 엔진제어부(301)는, 엔진회전수조정다이얼(32)로부터의 출력신호에 의하여 결정되는 엔진회전수의 레벨(레벨 1~레벨 10 중 어느 하나)에 대응하는 엔진회전수를 유지하도록, 엔진(11)을 제어한다.
엔진회전수의 레벨 1~레벨 10에는, 각각, 레벨 1로부터 레벨 10을 향하여 커지도록, 고유의 엔진회전수가 할당되어 있고, 레벨과 고유의 엔진회전수의 관계를 나타내는 정보는, 미리 보조기억장치 등에 저장된다. 이로써, 엔진제어부(301)는, 엔진회전수조정다이얼(32)로부터의 출력신호에서 결정되는 엔진회전수의 레벨로부터 고유한 엔진회전수를 인식하고, 적절하게 엔진(11)을 제어할 수 있다.
또, 엔진제어부(301)는, 예를 들면, 엔진회전수의 레벨의 상한이 설정되어 있는 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)로부터 이 상한을 초과하는 레벨로 전환하는 출력신호가 입력되어도, 엔진회전수의 레벨이 이 상한을 초과하지 않도록 유지한다. 구체적으로는, 엔진제어부(301)는, 엔진회전수조정다이얼(32)로부터 이 상한을 초과하는 레벨로 전환하는 출력신호가 입력되어도, 이 상한에 대응하는 고유의 엔진회전수를 유지하도록 엔진(11)을 제어한다.
예를 들면, 엔진회전수의 레벨의 상한이 "레벨 7"로 설정되어 있는 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)로부터 엔진회전수의 레벨을 레벨 8~10으로 끌어올리는 출력신호가 입력되어도, 엔진회전수의 레벨은, 상한의 "레벨 7"로 설정된다. 즉, 엔진회전수조정다이얼(32)을 통하여, 어떠한 조작입력이 되어도, 엔진회전수의 레벨은, 설정되어 있는 상한에서 한계에 도달한다. 한편, 엔진회전수의 레벨이 상한의 "레벨 7"로 설정되어 있는 상태에서 엔진회전수조정다이얼(32)로부터 엔진회전수의 레벨을 낮추는 출력신호가 출력되면, 출력신호에 따라, 엔진회전수의 레벨의 설정값이 내려간다.
이로써, 예를 들면, 유저가, 실수로, 작업에서 필요시되는 레벨보다 높은 엔진회전수의 레벨로 설정하도록 조작입력을 행해 버려도, 미리 상한이 설정됨으로써, 불필요하게 엔진회전수가 높아져 버리는 사태를 억제할 수 있다. 또, 예를 들면, 조작스킬이 수반되지 않음에도 불구하고, 조작의 숙련도가 낮은 오퍼레이터가 상대적으로 높은 엔진회전수의 레벨을 설정하는 조작입력을 행해 버려도, 미리 상한이 설정됨으로써, 안전성을 확보할 수 있다. 그 때문에, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 작업상황이나 오퍼레이터의 특성 등에 맞추어, 엔진회전수를 적절하게 제한할 수 있다.
또, 엔진제어부(301)는, 예를 들면, 엔진회전수의 레벨의 하한이 설정되어 있는 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)로부터 이 하한을 하회하는 레벨로 전환하는 출력신호가 입력되어도, 엔진회전수의 레벨이 이 하한을 하회하지 않도록 유지한다. 구체적으로는, 엔진제어부(301)는, 엔진회전수조정다이얼(32)로부터 이 하한을 하회하는 레벨로 전환하는 출력신호가 입력되어도, 이 하한에 대응하는 고유의 엔진회전수를 유지하도록 엔진(11)을 제어한다.
예를 들면, 엔진회전수의 레벨의 하한이 "레벨 4"로 설정되어 있는 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)로부터 엔진회전수의 레벨을 레벨 1~3으로 낮추는 출력신호가 입력되어도, 엔진회전수의 레벨은, 하한의 "레벨 4"로 설정된다. 즉, 엔진회전수조정다이얼(32)을 통하여, 어떠한 조작입력이 되어도, 엔진회전수의 레벨은, 설정되어 있는 하한에서 한계에 도달한다. 한편, 엔진회전수의 레벨이 하한의 "레벨 4"로 설정되어 있는 상태에서 엔진회전수조정다이얼(32)로부터 엔진회전수의 레벨을 올리는 출력신호가 출력되면, 출력신호에 따라, 엔진회전수의 레벨의 설정값은 올라간다.
이로써, 예를 들면, 유저가, 실수로, 작업에서 필요시되는 레벨보다 낮은 엔진회전수의 레벨로 설정하도록 조작입력을 행해 버려도, 미리 하한이 설정됨으로써, 엔진회전수가 지나치게 낮아져 버리는 사태를 억제할 수 있다. 그 때문에, 엔진회전수가 지나치게 낮아져, 작업효율이 저하되어 버리는 사태를 억제할 수 있다. 따라서, 컨트롤러(30)는, 쇼벨(100)의 작업상황 등에 맞추어, 엔진회전수를 적절하게 제한할 수 있다.
다만, 쇼벨(100)(액추에이터)에 관한 조작이 일정 시간 없는 상태가 계속되면, 엔진(11)의 회전수를 소정의 아이들링회전수로 저하시키는 기능이 쇼벨(100)에 탑재되는 경우가 있다. 이 경우, 엔진제어부(301)는, 엔진회전수의 레벨의 하한이 설정되어 있는 경우이더라도, 이 기능을 우선하여, 엔진(11)의 회전수를 엔진회전수의 레벨의 하한에 대응하는 엔진회전수보다 낮은 아이들링회전수로 저하시켜도 된다.
이하, 엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한이 설정되고, 조정 가능한 엔진회전수의 레벨이 소정 범위로 제한되는 기능을 "스로틀제한기능"이라고 칭하는 경우가 있다.
다만, 엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한이 설정되는 대신에, 엔진회전수 자체의 상한이나 하한이 설정되어도 된다.
또, 엔진제어부(301)는, 스로틀제한기능이 유효한 상황에서, 입력장치(42)(제3 입력부의 일례) 등에 의하여 소정의 입력이 접수되는 경우, 스로틀제한기능을 일시적으로 긴급해제해도 된다. 소정의 입력은, 예를 들면, 복수의 입력내용의 조합이어도 된다. 구체적으로는, 입력장치(42) 등에 포함되는 복수의 입력부(스위치 등)에 대하여 소정의 차례로 소정의 입력내용을 입력함으로써, 소정의 입력이 실현되어도 된다. 전형적으로는, 소정의 입력은, 숨겨진 명령에 상당한다. 이로써, 스로틀제한기능이 용이하게 해제되는 사태를 억제하면서, 예를 들면, 상대적으로 큰 쇼벨(100)의 출력이 일시적으로 필요한 상황에서, 숨겨진 명령을 이용하여 스로틀제한기능을 일시적으로 해제시킬 수 있다.
설정부(302)는, 스로틀제한기능에 관한 설정을 행한다.
설정부(302)는, 예를 들면, 엔진회전수의 레벨의 상한을 설정한다.
설정부(302)는, 예를 들면, 입력장치(42)(제2 입력부의 일례) 등을 통한 유저로부터의 입력에 따라, 엔진회전수의 레벨의 상한을 설정한다. 이로써, 유저는, 입력장치(42) 등을 통하여, 컨트롤러(30)에 엔진회전수의 레벨의 상한을 설정시킬 수 있다.
또, 설정부(302)는, 예를 들면, 자동적으로, 엔진회전수의 레벨의 상한을 설정해도 된다.
구체적으로는, 설정부(302)는, 쇼벨(100)의 위치정보에 근거하여, 자동적으로, 엔진회전수의 레벨을 설정해도 된다. 쇼벨(100)의 위치정보는, 예를 들면, 쇼벨(100)에 탑재되는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 등에 의한 측위장치에 의하여 취득되어도 된다. 또, 쇼벨(100)의 위치정보는, 소정의 통신회선을 통하여, 쇼벨(100)의 작업현장 내의 다른 기기(예를 들면, 작업현장의 가설(假設)사무소의 관리단말이나 작업현장 내의 측위기기 등)로부터 취득되어도 된다. 예를 들면, 설정부(302)는, 쇼벨(100)의 위치정보에 근거하여, 작업현장을 특정하고, 미리 규정되는 작업현장마다의 작업부하에 관한 정보에 근거하여, 엔진회전수의 상한을 자동으로 결정해도 된다. 작업현장에 따라, 상대적으로 부하가 낮은 작업이 중심인 경우와, 상대적으로 부하가 높은 작업이 중심인 경우가 있을 수 있기 때문이다.
또, 설정부(302)는, 현재의 시간에 관한 정보에 근거하여, 자동적으로, 엔진회전수의 레벨을 설정해도 된다. 현재의 시간에 관한 정보에는, 예를 들면, 현재의 시각이나 작업개시로부터의 경과시간 등의 정보가 포함되어도 된다. 예를 들면, 설정부(302)는, 현재의 시각이나 작업개시로부터의 경과시간에 관한 정보에 따라, 작업부하를 예측하고, 예측한 작업부하에 근거하여, 엔진회전수의 레벨을 설정해도 된다. 시간대나 작업개시로부터의 경과시간 등에 따라, 작업현장에서 실시되는 작업의 내용이 상이할 수 있기 때문이다.
또, 설정부(302)는, 쇼벨(100)의 오퍼레이터에 관한 정보에 근거하여, 자동적으로, 엔진회전수의 레벨을 설정해도 된다. 오퍼레이터에 관한 정보에는, 쇼벨(100)의 기동 시에 오퍼레이터에 의하여 입력장치(42) 등을 통하여 입력되는 오퍼레이터를 특정하는 입력정보나 쇼벨(100)의 오퍼레이터를 화상인식하기 위한 화상정보가 포함된다. 화상정보는, 예를 들면, 캐빈(10)의 내부에 마련되는 촬상장치(카메라)에 의하여 취득되어도 된다. 예를 들면, 설정부(302)는, 오퍼레이터에 관한 정보에 근거하여, 오퍼레이터의 쇼벨(100)의 조작에 관한 숙련도(조작스킬)를 판단하고, 숙련도가 낮을수록 상한이 낮아지도록, 엔진회전수의 상한을 설정해도 된다. 숙련도와 상한의 관계는, 경험칙을 따라, 미리 규정되어도 된다.
또, 설정부(302)는, 예를 들면, 엔진회전수의 레벨의 하한을 설정한다.
설정부(302)는, 예를 들면, 엔진회전수의 레벨의 상한의 경우와 동일하게, 입력장치(42) 등을 통한 유저로부터의 입력에 따라, 엔진회전수의 레벨의 하한을 설정한다. 이로써, 유저는, 입력장치(42) 등을 통하여, 컨트롤러(30)에 엔진회전수의 레벨의 하한을 설정시킬 수 있다.
또, 설정부(302)는, 예를 들면, 엔진회전수의 레벨의 상한의 경우와 동일하게, 자동적으로, 엔진회전수의 레벨의 하한을 설정해도 된다.
구체적으로는, 설정부(302)는, 엔진회전수의 레벨의 상한의 경우와 동일하게, 쇼벨(100)의 위치정보에 근거하여, 엔진회전수의 레벨의 하한을 설정해도 된다. 작업현장에 따라서는, 작업부하가 상대적으로 높은 작업이 계속되는 경우도 있을 수 있기 때문이다.
또, 설정부(302)는, 엔진회전수의 레벨의 상한의 경우와 동일하게, 시간에 관한 정보에 근거하여, 엔진회전수의 레벨의 하한을 설정해도 된다. 시간대나 작업개시로부터의 경과시간 등에 따라, 작업현장에서 실시되는 작업의 작업부하가 상대적으로 높아지는 경우가 있을 수 있기 때문이다.
또, 설정부(302)는, 엔진회전수의 레벨의 상한의 경우와 동일하게, 시간에 관한 정보에 근거하여, 엔진회전수의 레벨의 하한을 설정해도 된다. 시간대나 작업개시로부터의 경과시간 등에 따라, 작업현장에서 실시되는 작업의 작업부하가 상대적으로 높아지는 경우가 있을 수 있기 때문이다.
또, 설정부(302)는, 예를 들면, 입력장치(42) 등을 통하여 소정의 입력이 행해지지 않는 한, 입력장치(42) 등을 통한 설정이 완료된 엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한의 변경이 불가능하게 설정내용을 로크해도 된다. 이하, 해당 기능을 "설정로크기능"이라고 부르는 경우가 있다. 즉, 설정로크기능은, 입력장치(42) 등을 통한 소정의 입력에 의하여 해제된다. 설정내용의 로크는, 엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한이 설정될 때, 설정완료에 맞추어 자동으로 행해져도 된다. 입력장치(42) 등을 통한 유저로부터의 입력에 따라 행해져도 된다.
엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한에 관한 설정내용의 로크를 해제하기 위한 소정의 입력은, 예를 들면, 입력장치(42)에 대한 통상과 상이한 방법으로의 입력(예를 들면, 통상은 짧게 눌리는 스위치에 대한 길게 누름 조작이나 2회 연속 누름 조작 등)이어도 된다.
또, 엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한에 관한 설정내용의 로크를 해제하기 위한 소정의 입력은, 예를 들면, 입력장치(42) 등을 통한 소정의 인증정보의 입력이어도 된다.
소정의 인증정보에는, 예를 들면, 패스워드가 포함되어도 된다. 또, 소정의 인증정보의 입력은, 얼굴인증, 홍채인증, 지문인증 등에 이용되는 유저의 얼굴이나 눈동자의 부분을 포함하는 화상정보나 유저의 지문에 관한 정보의 입력이어도 된다.
또, 엔진회전수의 상한이나 하한에 관한 설정은, 쇼벨(100)의 안전이 되어 있는 상태에서 변경 가능하게 구성되고, 쇼벨(100)의 안전이 확보되어 있지 않은 상태에서는, 변경이 금지되어도 된다. 예를 들면, 쇼벨(100)의 안전이 확보되어 있는 상태에는, 예를 들면, 게이트로크밸브(25V)가 파일럿라인을 비연통으로 하고, 조작장치(26)를 움직여도 쇼벨(100)의 피구동요소(액추에이터)가 동작하지 않는 상태를 포함한다. 이로써, 예를 들면, 조작장치(26)가 움직이는 동안, 엔진회전수의 상한이 변경되고, 엔진회전수가 상승함으로써, 쇼벨(100)의 동작이 오퍼레이터의 상정을 초과하여 가속해 버리는 사태를 억제할 수 있다.
통지부(303)는, 오퍼레이터에 대하여 스로틀제한기능에 관한 통지를 행한다.
통지부(303)는, 예를 들면, 스로틀제한기능이 유효한 경우, 즉, 엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한이 설정되어 있는 경우에, 표시장치(40) 등을 통하여, 스로틀제한기능이 유효한 것을 오퍼레이터에게 통지한다. 이로써, 오퍼레이터는, 스로틀제한기능이 유효하다는 것을 인식할 수 있다.
통지부(303)는, 스로틀제한기능이 유효한 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)에 대한 조작입력의 유무에 관계없이, 표시장치(40) 등을 통하여, 상시, 혹은, 반복하여, 스로틀제한기능이 유효한 것을 오퍼레이터에게 통지해도 된다.
또, 통지부(303)는, 스로틀제한기능이 유효한 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)에 대한 조작입력이 행해지고 있을 때, 표시장치(40) 등을 통하여, 스로틀제한기능이 작동 중인 것을 오퍼레이터에게 통지해도 된다. 이로써, 스로틀제한기능이 유효한 것을 통지하는 경우를 오퍼레이터가 그 통지를 필요로 하는 경우로 한정할 수 있다. 그 때문에, 오퍼레이터가 통지에 대하여 느끼는 번거로움을 억제할 수 있다.
또, 통지부(303)는, 예를 들면, 스로틀제한기능이 작동 중인 경우, 즉, 엔진회전수조정다이얼(32)에 의하여 엔진회전수의 레벨의 상한을 초과하는 조작입력이나 하한을 하회하는 조작입력이 접수되어 있는 경우, 표시장치(40) 등을 통하여, 스로틀제한기능이 작동 중인 것을 오퍼레이터에게 통지한다. 이로써, 오퍼레이터는, 스로틀제한기능이 실제로 작동 중인 것을 인식할 수 있다.
구체적으로는, 통지부(303)는, 표시장치(40)를 제어하고, 스로틀제한기능이 유효한 것이나 실제로 작동 중인 것을 나타내는 메시지나 표장(예를 들면, 아이콘) 등을 표시장치(40)에 표시시켜도 된다. 또, 통지부(303)는, 캐빈(10)의 내부에 설치되는 경고등 등의 조명장치를 제어하고, 조명장치를 점등시키거나, 소정의 패턴으로 점멸시킴으로써, 스로틀제한기능이 유효한 것이나 실제로 작동 중인 것을 오퍼레이터에게 통지해도 된다. 또, 통지부(303)는, 소리출력장치를 제어하고, 소리출력장치로부터 스로틀제한기능이 유효한 것이나 실제로 작동 중인 것을 나타내는 음성 및 소정의 소리(예를 들면, 소정의 패턴의 부저음 등)를 출력시켜도 된다.
[표시장치의 표시내용의 구체예]
다음으로, 도 5~도 7을 참조하여, 표시장치(40)의 표시내용의 구체예에 대하여 설명한다.
<쇼벨의 동작 중의 표시내용>
도 5는, 표시장치(40)에 표시되는 표시내용의 일례를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 5는, 쇼벨(100)의 통상의 작업 중에 표시장치(40)에 표시되는 표시내용의 구체예(정보화면(41))를 나타내는 도이다.
도 5에 나타내는 바와 같이, 정보화면(41)은, 일시표시영역(41a)과, 주행모드표시영역(41b)과, 어태치먼트표시영역(41c)과, 연비표시영역(41d)과, 엔진제어상태표시영역(41e)과, 엔진가동시간표시영역(41f)과, 냉각수온도표시영역(41g)을 포함한다. 또, 정보화면(41)은, 연료잔량표시영역(41h)과, 엔진회전수레벨표시영역(41i)과, 요소수잔량표시영역(41j)과, 작동유온도표시영역(41k)과, 에어컨운전상태표시영역(41m)과, 주(主)화상표시영역(41n)과, 메뉴표시영역(41p)을 포함한다.
주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 엔진제어상태표시영역(41e), 엔진회전수레벨표시영역(41i), 및 에어컨운전상태표시영역(41m)에는, 쇼벨(100)의 각종 설정상태에 관한 정보가 표시된다. 연비표시영역(41d), 엔진가동시간표시영역(41f), 냉각수온도표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 요소수잔량표시영역(41j), 및 작동유온도표시영역(41k)에는, 쇼벨(100)의 가동상태에 관한 정보가 표시된다.
일시표시영역(41a), 주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 연비표시영역(41d), 엔진제어상태표시영역(41e), 냉각수온도표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 엔진회전수레벨표시영역(41i), 요소수잔량표시영역(41j), 및 작동유온도표시영역(41k)은, 정보화면(41)의 상단부의 좌우에 걸쳐 일체적으로 마련된다. 또, 엔진가동시간표시영역(41f), 에어컨운전상태표시영역(41m), 및 메뉴표시영역(41p)은, 정보화면(41)의 하단부의 좌우에 걸쳐 일체적으로 마련되어 있다. 또, 주화상표시영역(41n)은, 정보화면(41)의 상단부와 하단부의 사이의 상하방향의 상대적으로 큰 범위에서 좌우에 걸쳐 마련되어 있다.
일시표시영역(41a)에는, 현재의 일시가 표시된다.
주행모드표시영역(41b)에는, 현재의 주행모드가 표시된다.
어태치먼트표시영역(41c)은, 현재 장착되어 있는 어태치먼트를 나타내는 화상이 표시된다.
연비표시영역(41d)은, 컨트롤러(30)에 의하여 산출된 연비정보를 표시하는 영역이다. 연비표시영역(41d)은, 생애(生涯)평균연비 혹은 구간평균연비를 표시하는 평균연비표시영역(41d1)과, 순간연비를 표시하는 순간연비표시영역(41d2)을 포함한다.
엔진제어상태표시영역(41e)에는, 엔진(11)의 제어상태가 표시된다.
엔진가동시간표시영역(41f)에는, 엔진(11)의 누적가동시간이 표시된다.
냉각수온도표시영역(41g)에는, 현재의 엔진냉각수의 온도상태가 표시된다.
연료잔량표시영역(41h)에는, 연료탱크에 저장되어 있는 연료의 잔량상태가 표시된다.
엔진회전수레벨표시영역(41i)에는, 엔진회전수조정다이얼(32)로부터의 조작입력에 따라 설정된 현재의 엔진회전수의 레벨이 표시된다. 본 예(도 5)에서는, 레벨 1~레벨 10까지의 10단계 중 "레벨 5"가 선택된 상태가 나타나 있다.
요소수잔량표시영역(41j)에는, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태가 표시된다.
작동유온도표시영역(41k)에는, 작동유탱크 내의 작동유의 온도상태가 표시된다.
에어컨운전상태표시영역(41m)에는, 캐빈(10)의 에어컨의 운전상태가 표시된다. 에어컨운전상태표시영역(41m)은, 선택되어 있는 현재의 취출구의 위치를 표시하는 취출구표시영역(41m1)과, 현재의 운전모드를 표시하는 운전모드표시영역(41m2)과, 현재의 설정온도를 표시하는 온도표시영역(41m3)과, 현재의 설정풍량을 표시하는 풍량표시영역(41m4)을 포함한다.
주화상표시영역(41n)에는, 정보화면(41)에 있어서의 면적이 가장 큰 화상정보(주화상)가 표시된다. 본 예(도 5)에서는, 주화상표시영역(41n)에는, 상부선회체(3)에 탑재되는 촬상장치(카메라)에 의하여 촬상된 쇼벨(100)의 주위의 촬상화상에 근거하여, 쇼벨(100)의 주위의 모습을 나타내는 주위화상이 표시된다. 주화상표시영역(41n)은, 주화상표시영역(41n1, 41n2)을 포함한다.
주화상표시영역(41n1, 41n2)은, 상하로 나열되어 배치된다. 구체적으로, 주화상표시영역(41n1)은, 주화상표시영역(41n)의 대략 상측 절반을 차지하고, 주화상표시영역(41n2)은, 주화상표시영역(41n)의 대략 하측 절반을 차지하도록, 상하에 인접하여 배치된다.
본 예에서는, 주화상표시영역(41n1, 41n)에는, 각각, 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)이 표시되어 있다. 우방화상(RG)은, 상부선회체(3)로부터 본 우방의 공간을 비추는 화상이며, 상부선회체(3)의 상면우단의 화상 GC1을 포함한다. 우방화상(RG)은, 실시점화상이며, 상부선회체(3)의 우방을 촬상하는 카메라에 의하여 취득되는 촬상화상에 근거하여 생성된다. 또, 우방화상(RG)의 우하(右下)의 모퉁이에는, 우방화상(RG)에 대응하는 카메라의 촬상범위를 나타내는 아이콘 IC1이 포함된다. 아이콘 IC1은, 쇼벨(100)을 모식적으로 나타내는 쇼벨아이콘 IC11과, 쇼벨아이콘 IC11을 기준으로 한 카메라의 촬상범위를 모식적으로 나타내는 촬상범위아이콘 IC12를 포함한다. 이로써, 오퍼레이터는, 주화상표시영역(41n1)에 표시되어 있는 우방화상(RG)이 쇼벨(100)로부터 보아 우방의 모습을 나타내고 있는 것을 용이하게 인식할 수 있다. 후방화상(BG)은, 쇼벨(100)의 후방의 공간을 비추는 화상이며, 카운터웨이트의 화상(GC2)을 포함한다. 후방화상(BG)은 실시점화상이며, 상부선회체(3)의 후방을 촬상하는 카메라에 의하여 취득되는 촬상화상에 근거하여 생성된다. 또, 후방화상(BG)의 우하의 모퉁이에는, 후방화상(BG)에 대응하는 카메라의 촬상범위를 나타내는 아이콘 IC2가 포함된다. 아이콘 IC2는, 쇼벨(100)을 모식적으로 나타내는 쇼벨아이콘 IC21과, 쇼벨아이콘 IC21을 기준으로 한 카메라의 촬상범위를 모식적으로 나타내는 촬상범위아이콘 IC22를 포함한다. 이로써, 오퍼레이터는, 주화상표시영역(41n2)에 표시되어 있는 후방화상(BG)이 쇼벨(100)로부터 보아 후방의 모습을 나타내고 있는 것을 용이하게 인식할 수 있다.
또, 주화상표시영역(41n)에는, 상부선회체(3)의 상방의 가상시점에서 본 부감화상이 표시되도록 구성되어 있어도 된다. 부감화상은 가상시점화상이며, 예를 들면, 상부선회체의 후방, 좌방, 및 우방의 각각을 촬상하는 3개의 카메라의 각각에 의하여 취득되는 촬상화상에 근거하여 생성된다. 또, 부감화상의 중앙부분에는, 쇼벨(100)을 모방한 화상(쇼벨화상)이 배치되어도 된다. 이로써, 오퍼레이터는, 쇼벨(100)과 쇼벨(100)의 주위에 존재하는 물체의 위치관계를 직관적으로 파악할 수 있다. 부감화상은, 예를 들면, 주화상표시영역(41n)의 전체에 표시되어도 된다. 또, 부감화상은, 다른 주위화상(예를 들면, 상부선회체(3)의 좌방의 공간을 비추는 좌방화상, 우방화상(RG), 및 후방화상(BG) 중 적어도 하나)과 동시에 표시되어도 된다. 또, 부감화상, 좌방화상, 우방화상(RG), 및 후방화상(BG)로부터 선택되는 일부 또는 전부의 주위화상이 주화상표시영역(41n)에 표시되어도 된다.
예를 들면, 주화상표시영역(41n1)에 부감화상이 표시되고, 주화상표시영역(41n2)에 후방화상(BG) 및 우방화상(RG)이 표시되어도 된다. 이 경우, 후방화상(BG)은, 주화상표시영역(41n2)의 대략 좌측 절반의 범위에 표시되고, 우방화상(RG)은, 주화상표시영역(41n2)의 대략 우측 절반의 범위에 배치되어도 된다.
또, 주화상표시영역(41n1)에 좌방화상 및 우방화상(RG)이 표시되고, 주화상표시영역(41n2)에 후방화상(BG)이 표시되어도 된다. 이 경우, 좌방화상은, 주화상표시영역(41n1)의 대략 좌측 절반의 범위에 표시되고, 우방화상(RG)은, 주화상표시영역(41n1)의 대략 우측 절반의 범위에 표시되어도 된다.
다만, 주화상표시영역(41n1, 41n2)(우방화상(RG) 및 후방화상(BG))은, 간격을 두고 배치되어 있어도 된다. 또, 주화상표시영역(41n)은 가로로 긴 영역이어도 된다. 이 경우, 주화상표시영역(41n)에는, 대략 좌측 절반에 후방화상(BG)을 표시하는 주화상표시영역(41n1)이 배치되고, 대략 우측 절반에 우방화상(RG)을 표시하는 주화상표시영역(41n2)이 배치되어도 된다. 또, 이 경우, 주화상표시영역(41n1, 41n2)(우방화상(RG) 및 후방화상(BG))은, 좌우에 인접하여 배치되어도 되고, 좌우에 간격을 두고 배치되어도 된다. 또, 주화상표시영역(41n1, 41n2)의 사이에서 후방화상(BG) 및 우방화상(RG)의 배치가 바뀌어도 된다.
메뉴표시영역(41p)은, 탭(41p1~41p7)을 포함한다. 본 예(도 5)에서는, 탭(41p1~41p7)은, 정보화면(41)의 최하부에 있어서, 정보화면(41)의 좌우에 걸쳐 등간격으로 배치되어 있다. 탭(41p1~41p7)에는, 각각이 선택조작됨으로써 표시장치(40)에 표시되는 정보를 나타내는 아이콘이 표시된다.
탭(41p1)에는, 메뉴상세항목을 나타내는 아이콘이 표시된다. 쇼벨(100)의 유저에 의하여 탭(41p1)이 선택조작되면, 탭(41p2~41p7)에 표시되어 있는 아이콘이 메뉴상세항목에 관련지어진 아이콘으로 전환된다.
주화상표시영역(41n)에 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)이 표시되어 있는 상태에서, 탭(41p1)이 선택조작되면, 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)을 표시한 상태에서 탭(41p2~41p7)에 메뉴상세항목을 나타내는 아이콘이 표시된다. 그 때문에, 쇼벨(100)의 오퍼레이터는, 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)을 확인하면서, 메뉴상세항목의 내용을 확인할 수 있다.
또, 주화상표시영역(41n)에 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)이 표시되어 있는 상태에서, 메뉴상세항목을 나타내는 아이콘이 표시되는 상태의 탭(41p2~41p7) 중 어느 하나가 선택조작되면, 주화상표시영역(41n2)의 후방화상(BG)이 선택된 탭에 대응하는 정보를 나타내는 메뉴화상으로 전환된다. 이 경우, 우방화상(RG)의 표시는 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환된다. 이와 같이, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)을 표시한 상태에서 메뉴화면이 표시되기 때문에, 메뉴화면을 표시하고 있는 상태에 있어서도 주위시야를 확보할 수 있다. 그 때문에, 메뉴화면을 표시한 상태에서의 쇼벨(100)의 조작이 가능해진다.
탭(41p4)에는, 디지털수준기에 관한 정보를 나타내는 아이콘이 표시되어 있다. 예를 들면, 쇼벨(100)의 유저에 의하여 탭(41p4)이 선택조작되면, 주화상표시영역(41n2)에 표시되는 후방화상(BG)이 디지털수준기에 관한 정보를 나타내는 화상으로 전환된다. 그리고, 주화상표시영역(41n1)에 표시되는 우방화상(RG)은 축소되고, 주화상표시영역(41n1)의 표시내용은, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환된다.
또, 디지털수준기에 관한 정보를 나타내는 화상은, 주화상표시영역(41n2)에 표시되는 후방화상(BG)에 중첩되어 표시되어도 되고, 주화상표시영역(41n2)에 표시되는 후방화상(BG)이 축소되어, 주화상표시영역(41n2)에 후방화상(BG)과 병렬로 표시되어도 된다. 또, 주화상표시영역(41n1)에 표시되는 우방화상(RG)이 디지털수준기에 관한 정보를 나타내는 화상으로 전환되어도 된다. 그리고, 주화상표시영역(41n2)에 표시되는 후방화상(BG)은 축소되고, 주화상표시영역(41n2)의 표시내용은, 우방화상(RG) 및 후방화상(BG)의 조합으로 전환해도 된다. 또, 주화상표시영역(41n1)에 표시되는 우방화상(RG)에 중첩되어 디지털수준기에 관한 정보가 표시되거나, 우방화상(RG)이 축소되어, 주화상표시영역(41n1)에 우방화상(RG)과 병렬로 디지털수준기에 관한 정보를 나타내는 화상이 표시되거나 해도 된다. 이하, 후술하는 정보화 시공에 관한 정보를 나타내는 화상, 및 크레인모드에 관한 정보를 나타내는 화상이 표시되는 경우에 대해서도 동일하다.
탭(41p6)에는 정보화 시공에 관한 정보를 나타내는 아이콘이 표시되어 있다. 쇼벨(100)의 유저에 의하여 탭(41p6)이 선택조작되면, 주화상표시영역(41n2)에 표시되는 후방화상(BG)이 정보화 시공에 관한 정보를 나타내는 화상으로 전환된다. 그리고, 주화상표시영역(41n1)에 표시되는 우방화상(RG)은 축소되고, 주화상표시영역(41n1)의 표시내용은, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환된다.
탭(41p7)에는, 크레인모드에 관한 정보를 나타내는 아이콘이 표시되어 있다. 쇼벨(100)의 유저에 의하여 탭(41p7)이 선택조작되면, 주화상표시영역(41n2)에 표시되는 후방화상(BG)이 크레인모드에 관한 정보를 나타내는 화상으로 전환된다. 그리고, 주화상표시영역(41n1)에 표시되는 우방화상(RG)은 축소되고, 주화상표시영역(41n1)의 표시내용은, 우방화상(RG)과 후방화상(BG)의 조합으로 전환된다.
본 예(도 5)에서는, 탭(41p2, 41p3, 41p5)에는, 아이콘이 표시되어 있지 않다. 그 때문에, 쇼벨(100)의 유저에 의하여 탭(41p2, 41p3, 41p5)이 선택조작되어도, 정보화면(41)에 표시되는 화상에는 변화가 발생하지 않는다.
다만, 탭(41p1~41p7)에는, 다른 정보를 나타내는 아이콘이 표시되어 있어도 된다.
도 5에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 입력장치(42)는, 쇼벨(100)의 유저가 정보화면(41)의 탭(41p1~41p7)의 선택에 관한 조작입력을 행하거나, 각종 설정에 관한 조작 등을 행하거나 하기 위한 하나 또는 복수의 버튼식의 스위치에 의하여 구성된다. 구체적으로는, 입력장치(42)는, 상단에 좌우방향으로 등간격으로 나열되어 배치되는 7개의 스위치(42a1~42a7)와, 하단에 좌우방향으로 등간격으로 나열되어 배치되는 7개의 스위치(42b1~42b7)를 포함한다. 스위치(42b1~42b7)는, 스위치(42a1~42a7)의 각각의 하방에 나열되도록 배치되어 있다.
다만, 입력장치(42)의 스위치의 수, 형태, 및 배치는, 그 기능이 확보되는 한 임의여도 된다. 예를 들면, 입력장치(42)는, 조그휠, 조그스위치 등에 의하여 복수의 버튼식의 스위치의 기능을 하나로 정리한 형태여도 되고, 표시장치(40)와 별체로 되어 있어도 된다. 또, 입력장치(42)는, 정보화면(41)의 탭(41p1~41p7) 등을 직접 조작 가능한 양태로, 표시장치(40)의 표시영역에 실장되는 터치패널이어도 된다.
스위치(42a1~42a7)는, 각각, 탭(41p1~41p7)의 하방에 대응하여 나열되도록 배치되어 있고, 탭(41p1~41p7)을 선택조작하는 조작입력수단으로서 기능한다. 스위치(42a1~42a7)가 탭(41p1~41p7)의 각각의 하방에 대응하도록 나열되어 배치되기 때문에, 쇼벨(100)의 유저는, 직관적으로 탭(41p1~41p7)에 관한 선택조작을 행할 수 있다.
스위치(42b1)는, 주화상표시영역(41n)에 표시되는 주위화상의 종류를 전환하기 위하여 이용된다. 스위치(42b1)에 대한 조작입력이 될 때마다 주화상표시영역(41n)의 주화상표시영역(41n1)에 표시되는 주위화상이, 예를 들면, 후방화상(BG), 좌방화상, 우방화상(RG), 및 부감화상의 사이에서 순서대로 전환되도록 구성되어도 된다. 또, 스위치(42b1)에 대한 조작입력이 될 때마다 주화상표시영역(41n)의 주화상표시영역(41n2)에 표시되는 촬상화상이, 예를 들면, 후방화상(BG), 좌방화상, 우방화상(RG), 및 부감화상의 사이에서 순서대로 전환되도록 구성되어도 된다. 또, 스위치(42b1)에 대한 조작입력이 될 때마다 주화상표시영역(41n)의 주화상표시영역(41n1)에 표시되는 주위화상과 주화상표시영역(41n2)에 표시되는 주위화상이 바뀌도록(교체되도록) 구성되어도 된다. 즉, 스위치(42b1)에 대한 조작입력에 따라, 주화상표시영역(41n1) 혹은 주화상표시영역(41n2)에 표시되는 주위화상의 종류를 전환해도 되고, 주화상표시영역(41n1) 및 주화상표시영역(41n2)에 표시되는 주위화상을 바꿔도(교체해도) 된다. 또, 스위치(42b1)에 대한 조작입력에 따라 주화상표시영역(41n1)의 주위화상의 내용이 전환되는 경우, 주화상표시영역(41n2)에 표시되는 주위화상의 내용을 전환하기 위한 스위치가 별도로 마련되어도 된다.
스위치(42b2, 42b3)는, 캐빈(10)의 내부의 에어컨의 풍량을 조절하기 위하여 이용된다. 본 예(도 5)에서는, 스위치(42b2)에 대한 조작입력이 되면 에어컨의 풍량이 작아지고, 스위치(42b3)에 대한 조작입력이 되면 에어컨의 풍량이 커지도록 구성된다.
스위치(42b4)는, 에어컨의 냉방·난방기능의 ON/OFF를 전환하기 위하여 이용된다. 본 예(도 5)에서는, 스위치(42b4)에 대한 조작입력이 행해질 때마다 냉방·난방기능의 ON/OFF가 전환되도록 구성된다.
스위치(42b5, 42b6)는, 에어컨의 설정온도를 조절하기 위하여 이용된다. 본 예(도 5)에서는, 스위치(42b5)에 대한 조작입력이 되면 설정온도가 낮아지고, 스위치(42b6)에 대한 조작입력이 되면 설정온도가 높아지도록 구성된다.
스위치(42b7)는, 엔진가동시간표시영역(41f)의 표시내용을 전환하기 위하여 이용된다.
또, 스위치(42a2~42a6, 42b2~42b6)는, 정보화면(41)의 내용에 따라서는, 각각의 표면 혹은 그 근방(상방)에 표시되는 숫자를 입력 가능하게 구성된다. 또, 스위치(42a3~42a5, 42b4)는, 메뉴화면에 커서가 표시되는 경우, 커서를 각각 좌, 상, 우, 및 하로 이동시키기 위한 조작입력을 행하는 것이 가능하게 구성된다.
다만, 스위치(42a1~42a7, 42b1~42b7)에 부여되는 기능은, 일례이며, 각각, 다른 기능을 실행할 수 있도록 구성되어도 된다.
<스로틀제한기능에 관한 설정조작 시의 표시내용>
도 6은, 표시장치(40)에 표시되는 표시내용의 다른 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 6은, 오퍼레이터가 스로틀제한기능에 관한 설정조작을 행하는 경우에 표시장치(40)에 표시되는 표시내용의 구체예(정보화면(41))를 나타내는 도이다.
이하, 상술한 도 5의 정보화면(41)과 상이한 부분을 중심으로 설명을 행한다.
예를 들면, 도 5의 정보화면(41)에 있어서, 메뉴상세항목을 나타내는 아이콘이 표시되는 상태의 탭(41p2~41p7) 중 특정 탭에 대한 조작이 되면, 도 6의 정보화면(41)으로 전환된다.
도 6에 나타내는 바와 같이, 정보화면(41)은, 일시표시영역(41a)과, 주행모드표시영역(41b)과, 어태치먼트표시영역(41c)과, 연비표시영역(41d)과, 엔진제어상태표시영역(41e)과, 엔진가동시간표시영역(41f)과, 냉각수온도표시영역(41g)을 포함한다. 또, 정보화면(41)은, 연료잔량표시영역(41h)과, 엔진회전수레벨표시영역(41i)과, 요소수잔량표시영역(41j)과, 작동유온도표시영역(41k)과, 에어컨운전상태표시영역(41m)과, 주(主)화상표시영역(41n)과, 메뉴표시영역(41p)을 포함한다.
일시표시영역(41a), 주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 엔진제어상태표시영역(41e), 엔진회전수레벨표시영역(41i)은, 오퍼레이터에 의하여 설정된 설정정보이다. 또, 연비표시영역(41d), 엔진가동시간표시영역(41f), 냉각수온도표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 요소수잔량표시영역(41j), 작동유온도표시영역(41k)은, 쇼벨에 탑재된 기기의 운전상태에 관한 정보이다.
일시표시영역(41a), 주행모드표시영역(41b), 어태치먼트표시영역(41c), 연비표시영역(41d), 엔진제어상태표시영역(41e), 냉각수온도표시영역(41g), 연료잔량표시영역(41h), 엔진회전수레벨표시영역(41i), 요소수잔량표시영역(41j), 및 작동유온도표시영역(41k)은, 도 5의 일례의 경우와 동일하게, 정보화면(41)의 상단부의 좌우에 걸쳐 일체적으로 마련된다. 또, 메뉴표시영역(41p)은, 상술한 도 5의 일례의 경우와 동일하게, 정보화면(41)의 하단부(최하부)의 좌우에 걸쳐 마련된다. 또, 엔진가동시간표시영역(41f) 및 에어컨운전상태표시영역(41m)은, 상술한 도 5의 일례의 경우와 달리, 정보화면(41)의 중앙부의 좌측 및 우측에 각각 마련된다. 또, 주화상표시영역(41n1, 41n2)은, 도 5의 일례의 경우와 달리, 정보화면(41)의 상단부와 상하방향의 중앙부의 사이의 상하방향의 범위, 및 정보화면(41)의 상하방향의 중앙부와 하단부의 사이의 상하방향의 범위에 각각 마련된다. 즉, 주화상표시영역(41n1, 41n2)과의 사이에 상하의 간격이 마련됨과 함께, 주화상표시영역(41n1, 41n2)의 사이에 엔진가동시간표시영역(41f) 및 에어컨운전상태표시영역(41m)이 배치된다.
주화상표시영역(41n1)에는, 후방화상(BG) 및 우방화상(RG)이 인접하는 형태로 좌우로 나열되어 표시되어 있다.
주화상표시영역(41n2)에는, 쇼벨(100)의 각종 기능에 관한 설정화면(41q)이 표시되어 있다.
설정화면(41q)은, 상부표시영역(41q1)과, 기능표시영역(41q2)과, 설정내용표시영역(41q3)과, 설정로크기능표시영역(41q4)과, 커서(41q5)를 포함한다.
상부표시영역(41q1)에는, 설정화면(41q)을 나타내는 아이콘(41q11)과, 설정화면(41q)을 나타내는 문자정보(41q12)와, 설정화면(41q)의 페이지번호를 나타내는 페이지정보(41q13)와, 설정로크기능이 유효한 상태를 나타내는 아이콘(41q14)이 표시된다. 본 예에서는, 2페이지분의 설정화면이 준비되어 있고, 페이지정보(41q13)("2/2")는, 설정화면(41q)이 2페이지째에 상당하는 것을 나타내고 있다.
다만, 설정로크기능이 해제되어 있는 경우, 아이콘 41q14는 표시되지 않는다.
기능표시영역(41q2)은, 상부표시영역(41q1)의 하방의 좌측에 배치된다. 기능표시영역(41q2)에는, 복수의 안전기능에 관한 설정항목이 동시에 표시된다. 구체적으로는, 기능표시영역(41q2)에는, 설정내용의 확인이나 변경이 가능한 복수(본 예에서는, 4개)의 기능을 나타내는 아이콘 및 문자정보가 상하로 나열되어 표시된다. 본 예에서는, 위에서부터 순서대로, 시트벨트알람기능, 시트벨트로크기능, 트래블알람기능, 및 스로틀제한기능의 각각을 나타내는 아이콘 및 문자정보가 상하로 나열되어 표시되어 있다. 시트벨트알람기능은, 캐빈(10)의 오퍼레이터가 시트벨트의 미장착인 경우에 알람음이 출력되는 기능이다. 시트벨트로크기능은, 시트벨트 미장착 시에 기계의 동작제한을 행하는 기능이다. 구체적으로는, 시트벨트가 미장착인 것을 판정한 경우, 파일럿라인을 차단(비연통)하여, 유압로크상태를 유지한다. 예를 들면, 시트벨트가 미장착인 경우에 있어서, 유압로크상태를 해제하기 위한 조작이 행해졌다고 해도, 유압로크해제상태가 되지 않고 유압로크상태가 유지된다. 또, 파일럿라인이 연통하고 있는 경우(유압로크해제상태)에 있어서, 시트벨트가 분리되었을 때에, 파일럿라인을 차단(비연통)하여, 유압로크상태로 한다. 트래블알람기능은, 하부주행체(1)의 주행이 개시되면, 소정 시간 동안, 외부를 향하여 알람음이 출력되는 기능이다.
설정내용표시영역(41q3)은, 상부표시영역(41q1)의 하방의 우측, 즉, 기능표시영역(41q2)의 우측에 배치된다. 설정내용표시영역(41q3)에는 기능표시영역(41q2)에 표시되는 복수의 기능마다의 설정내용이 표시된다. 본 예에서는, 시트벨트알람기능이 "OFF"(무효)로 설정되고, 시트벨트로크기능이 "ON"(유효)으로 설정되며, 트래블알람기능의 알람음이 출력되는 시간이 "10sec"(10초간)로 설정되어 있다. 또, 본 예에서는, 스로틀제한기능의 엔진회전수의 레벨의 상한이 "8"(레벨 8)로 설정되어 있다.
설정로크기능표시영역(41q4)은, 설정화면(41q)의 하단부의 좌측에 배치된다. 설정로크기능표시영역(41q4)은, 설정화면(41q)에서 설정 가능한 각종 기능의 설정내용을 통상의 조작입력으로는 변경할 수 없도록 로크하는 기능(설정로크기능)의 설정 및 해제를 행하기 위하여 이용된다.
커서(41q5)는, 설정화면(41q)의 좌단부에 있어서, 상하방향으로 이동 가능하게 구성된다. 커서(41q5)는, 탭(41p4)에 대한 조작입력에 따라, 설정내용표시영역(41q3)의 4개의 기능 및 설정로크기능표시영역(41q4) 중 어느 하나를 가리키는 상태로 맞춰진다.
탭(41p1)에는, 설정화면(41q)을 나타내는 아이콘이 표시되어 있다. 쇼벨(100)의 유저에 의하여 탭(41p1)에 대한 선택조작이 되면, 탭(41p2~41p7)에 설정화면(41q)에 관련지어진 아이콘이 표시된다.
탭(41p2~41p6)에는, 설정화면(41q)에 표시되는 항목의 선택, 이동, 및 취소를 나타내는 아이콘이 표시되어 있다. 쇼벨(100)의 유저에 의하여 탭(41p2~41p6)에 대한 선택조작이 되면, 항목의 선택, 이동, 취소가 행해진다.
탭(41p7)에는, 미리 설정된 홈화면(예를 들면, 디폴트화면)을 나타내는 홈아이콘이 표시된다. 쇼벨(100)의 유저에 의하여 탭(41p7)에 대한 선택조작이 되면, 표시장치(40)에 정보화면(41)으로서의 홈화면이 표시된다. 예를 들면, 홈화면으로서, 도 5의 정보화면(41)이 표시되어도 된다.
예를 들면, 쇼벨(100)의 유저는, 탭(41p4)에 대한 조작입력을 행하고, 커서(41q5)를 상하로 이동시켜, 커서(41q5)를 기능표시영역(41q2)의 위부터 4단째의 스로틀제한기능의 항목에 맞출 수 있다. 또, 쇼벨(100)의 유저는, 그 상태에서, 탭(41p2)에 대한 조작입력을 행함으로써, 스로틀제한기능의 항목을 선택할 수 있다. 그리고, 쇼벨(100)의 유저는, 스로틀제한기능의 항목이 선택되어 있는 상태에서, 스위치(42a2~42a6, 42b2~42b6)를 이용하여, 설정내용표시영역(41q3)에 표시되는, 엔진회전수의 레벨의 상한을 나타내는 원하는 숫자를 입력할 수 있다. 또, 쇼벨(100)의 유저는, 스로틀제한기능의 항목이 선택되어 있는 상태에서, 탭(41p4)에 대한 조작입력을 행하고, 설정내용표시영역(41q3)에 표시되는, 엔진회전수의 레벨의 상한을 증감시킴으로써, 원하는 레벨로 맞추는 것이 가능해도 된다. 이로써, 쇼벨(100)의 유저는, 설정화면(41q)을 이용하여, 스로틀제한기능에 관한 설정(엔진회전수의 레벨의 상한의 설정)을 컨트롤러(30)에 행하게 할 수 있다.
다만, 본 예(도 6)에서는, 엔진회전수의 레벨의 상한의 설정이 가능한 경우를 예시하지만, 도 6의 설정화면(41q)에 있어서, 엔진회전수의 레벨의 상한 대신에, 하한의 설정이 가능해도 되고, 상한과 하한의 쌍방의 설정이 가능해도 된다.
또, 예를 들면, 쇼벨(100)의 유저는, 탭(41p4)에 대한 조작입력을 행하고, 커서(41q5)를 상하로 이동시켜, 커서(41q5)를 설정로크기능표시영역(41q4)(설정로크기능의 항목)에 맞출 수 있다. 또, 쇼벨(100)의 유저는, 설정로크기능이 해제되어 있는 경우, 그 상태에서, 탭(41p2)에 대한 조작입력을 행함으로써, 설정로크기능이 유효한 상태를 설정, 즉, 설정화면(41q)의 설정내용을 로크시킬 수 있다. 또, 쇼벨(100)의 유저는, 설정로크기능이 유효한 상태로 설정되어 있는 경우, 탭(41p2)에 대응하는 스위치(41a2)의 길게 누름조작을 행함으로써, 설정로크기능을 해제시킬 수 있다.
이와 같이, 본 예에서는, 쇼벨(100)의 유저는, 설정화면(41q)을 이용하여, 스로틀제한기능을 포함하는 각종 기능에 관한 설정을 행할 수 있다. 또, 쇼벨(100)의 유저는, 설정화면(41q)을 이용하여, 설정화면(41q)의 설정내용을 통상의 조작입력으로 변경할 수 없도록 로크시킬 수 있다.
<스로틀제한기능의 작동 중의 표시내용>
도 7은, 표시장치(40)에 표시되는 표시내용의 또 다른 예를 나타내는 도이다. 구체적으로는, 도 7은, 스로틀제한기능의 작동 중에 표시장치(40)에 표시되는 표시내용의 구체예(정보화면(41))를 나타내는 도이며, 도 6의 설정화면(41q)에서 설정이 완료된 스로틀제한기능에 의하여, 스로틀제한기능이 작동한 경우의 표시내용을 나타내고 있다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)의 동작 중, 즉, 도 5의 정보화면(41)이 표시되어 있는 상황에서, 스로틀제한기능이 작동한 경우의 표시장치(40)의 표시내용(정보화면(41))을 나타내고 있다. 이하, 도 5의 정보화면(41)과 상이한 부분을 중심으로 설명을 행한다.
도 5의 정보화면(41)이 표시되어 있는 상태에서, 엔진회전수조정다이얼(32)에 대하여 엔진회전수의 레벨이 상한의 레벨 8을 초과하는 조작입력이 되면, 도 7의 정보화면(41)으로 전환된다.
본 예에서는, 주화상표시영역(41n1)의 우방화상(RG)에 중첩되어, 스로틀제한기능이 작동 중인 것을 나타내는 스로틀제한기능작동정보(41r)가 표시되어 있다. 스로틀제한기능작동정보(41r)는, 예를 들면, 스로틀제한기능이 작동 중(온상태)인 경우, 항상 표시되어도 된다. 스로틀제한기능작동정보(41r)는, 스로틀제한기능을 나타내는 아이콘(41r1)과, 스로틀제한기능이 작동 중인 것을 나타내는 메시지정보(41r2)를 포함한다.
다만, 스로틀제한기능작동정보(41r)는, 정보화면(41)의 주화상표시영역(41n1) 이외의 영역에 표시되어도 된다. 예를 들면, 스로틀제한기능작동정보(41r)는, 주화상표시영역(41n2)의 후방화상(BG)에 중첩되어 표시되어도 된다.
또, 엔진회전수레벨표시영역(41i)에는, 현재의 엔진회전수의 레벨이 레벨 8인 것이 나타나 있다. 즉, 엔진제어부(301)는, 스로틀제한기능에 의하여, 엔진회전수조정다이얼(32)에 대한 상한을 초과하는 조작입력의 내용에 관계없이, 엔진회전수를 상한의 레벨 8로 유지시키고 있다. 이로써, 쇼벨(100)은, 엔진회전수가 상정보다 높은 상태로 조정되어 버리는 사태를 억제할 수 있다.
이와 같이, 본 예에서는, 표시장치(40)는, 컨트롤러(30)의 제어하에서, 스로틀제한기능이 작동한 경우, 스로틀제한기능이 작동 중인 것을 나타내는 스로틀제한기능작동정보(41r)를 표시한다. 이로써, 쇼벨(100)의 유저는, 스로틀제한기능이 작동 중인 것을 인식할 수 있다.
[스로틀제한기능에 관한 제어방법]
다음으로, 도 8을 참조하여, 스로틀제한기능에 관한 제어처리의 구체예에 대하여 설명한다.
도 8은, 컨트롤러(30)에 의한 스로틀제한기능에 관한 제어처리의 일례를 개략적으로 나타내는 플로차트이다. 본 플로차트의 처리는, 쇼벨(100)의 운전 중, 즉, 쇼벨(100)의 기동(예를 들면, 키스위치 ON)부터 정지(예를 들면, 키스위치 OFF)까지의 사이에서, 소정의 제어주기마다 반복하여 실행된다.
도 8에 나타내는 바와 같이, 스텝 S102에서, 엔진제어부(301)는, 엔진(11)이 가동 중인지 아닌지를 판정한다. 엔진제어부(301)는, 엔진(11)이 가동 중인 경우, 스텝 S104로 진행되고, 그 이외의 경우, 이번 회의 플로차트를 종료한다.
스텝 S104에서, 엔진제어부(301)는, 스로틀제한기능이 유효한지 아닌지를 판정한다. 엔진제어부(301)는, 스로틀제한기능이 유효한 경우, 스텝 S106으로 진행되고, 유효하지 않은 경우, 이번 회의 플로차트를 종료한다.
스텝 S106에서, 엔진제어부(301)는, 엔진회전수조정다이얼(32)에 의하여 엔진회전수의 레벨의 상한을 초과하는 조작입력이 접수되었는지 아닌지를 판정한다. 엔진제어부(301)는, 엔진회전수조정다이얼(32)에 의하여 엔진회전수의 레벨의 상한을 초과하는 조작입력이 접수되어 있는 경우, 스텝 S108로 진행되고, 접수되어 있지 않은 경우, 이번 회의 플로차트의 처리를 종료한다.
다만, 스텝 S106에서, 엔진회전수조정다이얼(32)에 의하여 엔진회전수의 레벨의 상한을 초과하는 조작입력이 접수되어 있지 않다고 판정되는 경우에, 스로틀제한기능이 유효하다는 것을 나타내는 메시지가 표시장치(40)에 표시되어도 된다.
스텝 S108에서, 통지부(303)는, 표시장치(40)에, 스로틀제한기능이 작동 중인 것을 나타내는 메시지를 표시시킨다.
컨트롤러(30)는, 스텝 S108의 처리가 완료되면, 스텝 S110으로 진행된다.
스텝 S110에서, 설정부(302)는, 엔진회전수의 레벨을 상한으로 설정한다. 이로써, 엔진제어부(301)는, 엔진회전수의 레벨의 상한에 대응하는 엔진회전수를 유지시키도록, 엔진(11)의 스로틀밸브의 개도(開度) 등을 제어한다.
컨트롤러(30)는, 스텝 S110의 처리가 완료되면, 이번 회의 플로차트의 처리를 종료한다.
또, 엔진회전수의 레벨의 하한이 설정되어 있는 경우에 대해서도, 스텝 S106, S110의 "상한"의 문장을 "하한"으로 읽음으로써, 컨트롤러(30)는, 동일한 제어처리를 행할 수 있다.
이와 같이, 본 예에서는, 컨트롤러(30)는, 스로틀제한기능이 유효한 상황에서, 엔진회전수의 레벨의 상한을 초과하는 조작이나 하한을 하회하는 조작이 행해져도, 엔진회전수의 레벨을 상한 혹은 하한으로 유지한다. 이로써, 컨트롤러(30)는, 엔진회전수가 레벨의 상한에 대응하는 회전수를 초과하거나, 레벨의 하한에 대응하는 회전수를 하회하는 사태의 발생을 확실하게 방지할 수 있다.
또, 본 예에서는, 컨트롤러(30)는, 스로틀제한기능이 작동 중인 경우에, 그 취지를 나타내는 메시지(도 7 참조)를 표시장치(40)에 표시시킨다. 이로써, 스로틀제한기능이 작동 중인 것을 오퍼레이터에 인식시킬 수 있다.
[쇼벨관리시스템]
다음으로, 도 9를 참조하여, 쇼벨(100)을 포함하는 쇼벨관리시스템(SYS)에 대하여 설명한다.
도 9는, 쇼벨관리시스템(SYS)의 일례를 나타내는 개요도이다.
도 9에 나타내는 바와 같이, 쇼벨(100)은, 쇼벨관리시스템(SYS)에 포함되어도 된다.
쇼벨관리시스템(SYS)은, 쇼벨(100)과, 단말장치(200)와, 관리장치(300)를 포함한다.
본 예에서는, 쇼벨(100)은, 통신장치를 탑재하고, 소정의 통신회선을 통하여, 단말장치(200)나 관리장치(300)와 통신 가능하게 접속되어도 된다. 이로써, 쇼벨(100)은, 각종 정보를 단말장치(200)나 관리장치(300)에 송신(업로드)하거나, 단말장치(200)나 관리장치(300)로부터 각종 신호(예를 들면, 정보신호나 제어신호) 등을 수신하거나 할 수 있다. 소정의 통신회선에는, 예를 들면, 광역네트워크(WAN: Wide Area Network)가 포함된다. 광역네트워크에는, 예를 들면, 기지국을 말단으로 하는 이동체통신망이 포함되어도 된다. 또, 광역네트워크에는, 예를 들면, 쇼벨(100)의 상공의 통신위성을 이용하는 위성통신망이 포함되어도 된다. 또, 광역네트워크에는, 예를 들면, 인터넷망이 포함되어도 된다. 또, 통신회선에는, 예를 들면, 관리장치(300)가 설치되는 시설의 로컬네트워크(LAN: Local Area Network)가 포함되어도 된다. 로컬네트워크는, 무선회선이어도 되고, 유선회선이어도 되며, 그 양방을 포함하는 회선이어도 된다. 또, 소정의 통신회선에는, 예를 들면, WiFi나 블루투스(등록상표) 등의 소정의 무선통신방식에 근거한 근거리통신회선이 포함되어도 된다.
단말장치(200)는, 휴대형(가반형)의 단말장치(휴대단말)이다. 단말장치(200)는, 예를 들면, 작업현장에 있는 작업자 등이 휴대하는 랩톱형의 PC(Personal Computer), 태블릿형의 PC, 혹은 스마트폰 등의 컴퓨터이다. 단말장치(200)는, 쇼벨(100)의 오퍼레이터(조작자)가 휴대하는 컴퓨터여도 된다.
단말장치(200)는, 통신장치를 가지며, 소정의 통신회선을 통하여, 쇼벨(100)이나 관리장치(300)와 통신 가능하게 접속되어도 된다. 이로써, 단말장치(200)는, 쇼벨(100)이나 관리장치(300)로부터 쇼벨(100)에 관한 데이터를 수신할 수 있다. 그 때문에, 단말장치(200)를 휴대하는 작업자는, 단말장치(200)에 탑재되는 표시장치를 통하여, 쇼벨(100)에 관한 각종 정보를 확인할 수 있다. 또, 단말장치(200)는, 쇼벨(100)에 관한 데이터의 전송을 요구하는 신호를 쇼벨(100)이나 관리장치(300)로 송신할 수 있다. 그 때문에, 단말장치(200)를 휴대하는 작업자는, 단말장치(200)의 표시장치를 통하여, 쇼벨(100)이나 관리장치(300)로부터 수신되는 쇼벨(100)에 관한 정보를 확인할 수 있다.
또, 단말장치(200)는, 쇼벨(100)의 원격조작을 지원해도 된다. 구체적으로는, 단말장치(200)는, 원격조작을 위한 조작장치(이하, "원격조작용 조작장치")를 갖고, 원격조작용 조작장치를 통한 원격조작에 관한 입력에 따라, 원격조작의 내용에 따른 원격조작신호를 쇼벨(100)에 송신해도 된다. 또, 단말장치(200)는, 원격조작용 표시장치를 갖고, 쇼벨(100)로부터 수신되는 주위화상이나 쇼벨(100)의 표시장치(40)와 동일한 표시화면을 원격조작용 표시장치에 표시시켜도 된다. 이로써, 단말장치(200)를 휴대하는 작업자는, 쇼벨(100)의 오퍼레이터로서, 원격조작용 표시장치의 표시내용을 확인하면서, 쇼벨(100)의 원격조작을 행할 수 있다.
다만, 단말장치(200)의 원격조작용 조작장치는, 전용의 입력기기에 의하여 실현되어도 되고, 다른 기능과 겸용되는 범용의 입력기기에 의하여 실현되어도 된다. 동일하게, 단말장치(200)의 원격조작용 표시장치는, 단말장치(200)의 범용의 표시장치와는 별개의 전용의 표시장치에 의하여 실현되어도 되고, 범용의 표시장치를 다른 기능과 겸용하는 형태로 실현되어도 된다. 이하, 관리장치(300)의 원격조작용 조작장치나 원격조작용 표시장치에 대해서도 동일해도 된다.
또, 단말장치(200)는, 작업자로부터의 입력에 따라, 쇼벨(100)의 스로틀제한기능에 관한 설정을 행해도 된다. 구체적으로는, 단말장치(200)의 제어장치는, 쇼벨(100)의 설정부(302)와 동일한 기능부를 갖고, 작업자로부터의 입력에 따라, 쇼벨(100)의 엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한의 설정을 행해도 된다. 예를 들면, 단말장치(200)의 표시장치에는, 도 6의 정보화면(41)과 동일한 설정화면이 표시되어도 된다. 이로써, 단말장치(200)를 휴대하는 작업자는, 단말장치(200)의 입력장치를 통하여 설정화면을 조작하여, 엔진회전수의 상한이나 하한을 설정하거나, 설정내용을 로크시키거나 할 수 있다. 그리고, 단말장치(200)는, 통신장치를 통하여, 스로틀제한기능에 관한 설정을 요구하는 신호를 쇼벨(100)에 송신해도 된다. 이로써, 쇼벨(100)의 컨트롤러(30)(설정부(302))는, 단말장치(200)로부터 수신되는 신호로 지정되는, 스로틀제한기능에 관한 설정(엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한의 설정)을 행할 수 있다. 그 때문에, 단말장치(200)를 휴대하는 작업자는, 외부로부터 스로틀제한기능에 관한 설정을 쇼벨(100)에 행하게 할 수 있다. 따라서, 작업자의 편리성이 향상된다.
관리장치(300)는, 예를 들면, 통신장치를 갖고, 소정의 통신회선을 통하여, 쇼벨(100)이나 단말장치(200)와 통신 가능하게 접속된다. 이로써, 관리장치(300)는, 쇼벨(100)로부터 업로드된 각종 데이터를 수신하거나, 각종 신호를 쇼벨(100)에 송신하거나 할 수 있다. 그 때문에, 관리자는, 관리장치(300)의 표시장치 등을 통하여, 쇼벨(100)에 관한 각종 정보를 확인할 수 있다. 또, 관리장치(300)는, 예를 들면, 쇼벨(100)에 정보신호를 송신하고, 작업에서 필요한 정보를 제공하거나, 제어신호를 송신하여, 쇼벨(100)을 제어하거나 할 수 있다. 또, 관리장치(300)는, 단말장치(200)로부터 쇼벨(100)에 관한 데이터의 전송을 요구하는 신호를 수신하고, 그 요구에 따라, 단말장치(200)에 쇼벨(100)에 관한 데이터를 전송할 수 있다. 관리자에는, 예를 들면, 쇼벨(100)의 오너, 쇼벨(100)의 관리자, 쇼벨(100)의 제조회사의 기술자, 관리장치(300)가 설치되는 관리센터의 관리자나 작업자 등이 포함되어도 된다.
또, 관리장치(300)는, 쇼벨(100)의 원격조작을 지원해도 된다. 구체적으로는, 관리장치(300)는, 원격조작을 위한 조작장치(이하, "원격조작용 조작장치")를 갖고, 원격조작용 조작장치를 통한 원격조작에 관한 입력에 따라, 원격조작의 내용에 따른 원격조작신호를 쇼벨(100)에 송신해도 된다. 또, 관리장치(300)는, 원격조작용 표시장치를 갖고, 쇼벨(100)로부터 수신되는 주위화상이나 쇼벨(100)의 표시장치(40)와 동일한 표시화면을 원격조작용 표시장치에 표시시켜도 된다. 이로써, 관리자는, 쇼벨(100)의 오퍼레이터로서, 원격조작용 표시장치의 표시내용을 확인하면서, 쇼벨(100)의 원격조작을 행할 수 있다.
또, 관리장치(300)는, 관리자로부터의 입력에 따라, 쇼벨(100)의 스로틀제한기능에 관한 설정을 행해도 된다. 구체적으로는, 관리장치(300)의 제어장치는, 쇼벨(100)의 설정부(302)와 동일한 기능부를 갖고, 관리자로부터의 입력에 따라, 쇼벨(100)의 엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한의 설정을 행해도 된다. 예를 들면, 관리장치(300)의 표시장치에는, 도 6의 정보화면(41)과 동일한 설정화면이 표시되어도 된다. 이로써, 관리자는, 관리장치(300)의 입력장치를 통하여 설정화면을 조작하고, 엔진회전수의 상한이나 하한을 설정하거나, 설정내용을 로크시키거나 할 수 있다. 그리고, 관리장치(300)는, 통신장치를 통하여, 스로틀제한기능에 관한 설정을 요구하는 신호를 쇼벨(100)에 송신해도 된다. 이로써, 쇼벨(100)의 컨트롤러(30)(설정부(302))는, 관리장치(300)로부터 수신되는 신호로 지정되는, 스로틀제한기능에 관한 설정(엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한의 설정)을 행할 수 있다. 그 때문에, 관리자는, 외부로부터 스로틀제한기능에 관한 설정을 쇼벨(100)에 행하게 할 수 있다. 따라서, 관리자의 편리성이 향상된다.
이와 같이, 본 예에서는, 쇼벨관리시스템(SYS)의 관리자는, 단말장치(200)나 관리장치(300)로부터 쇼벨(100)의 원격조작을 행하거나, 쇼벨(100)에 관한 설정(예를 들면, 스로틀제한기능에 관한 설정)을 지시하거나 할 수 있다.
[작용]
다음으로, 본 실시형태에 관한 쇼벨(100)의 작용에 대하여 설명한다.
본 실시형태에서는, 쇼벨(100)은, 엔진(11)과, 엔진회전수의 변경에 관한 입력을 접수하는 엔진회전수조정다이얼(32)과, 엔진회전수를 제한하는 엔진제어부(301)를 구비한다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 엔진제어부(301)에 의하여 엔진회전수가 소정의 상한값 이하로 제한되어 있는 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)에 의하여 엔진회전수가 소정의 상한값을 상회하는 입력이 접수되어도, 엔진회전수를 소정의 상한값 이하가 되도록 유지시켜도 된다. 동일하게, 컨트롤러(30)는, 엔진제어부(301)에 의하여 엔진회전수가 소정의 하한값 이상으로 제한되어 있는 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)에 의하여 엔진회전수가 소정의 하한값을 하회하는 입력이 접수되어도, 엔진회전수를 소정의 하한값 이상이 되도록 유지시켜도 된다.
이로써, 예를 들면, 오퍼레이터가 의도하지 않고, 엔진회전수조정다이얼(32)을 통하여 엔진회전수가 상정보다 높아지는 입력을 해 버려도, 쇼벨(100)은, 엔진회전수가 소정의 상한값 이하의 상태를 유지시킬 수 있다. 또, 예를 들면, 오퍼레이터가 의도하지 않고, 엔진회전수조정다이얼(32)을 통하여 엔진회전수가 상정보다 낮아지는 입력을 해 버려도, 쇼벨(100)은, 엔진회전수가 소정의 하한값 이상의 상태를 유지시켜, 불필요하게 작업효율이 저하되는 사태를 억제할 수 있다. 그 때문에, 쇼벨(100)은, 작업상황이나 오퍼레이터의 특성에 맞추어 적절하게 엔진회전수를 제한할 수 있다.
또, 예를 들면, 엔진회전수조정다이얼(32)에 물리적인 스토퍼를 추가하여, 엔진회전수조정다이얼(32)이 소정의 상한값을 초과하지 않도록 하는 것도 가능한 경우가 있는 한편, 상한값이 불필요한 경우와 필요한 경우에서, 물리적인 스토퍼의 착탈이 필요해진다. 이에 대하여, 본 실시형태에서는, 상한값의 설정의 유무에 따라, 상한값 이하로 제한하는 경우와 상한값을 이용하지 않는 경우를 전환할 수 있다. 그 때문에, 쇼벨(100)의 유저의 편리성을 향상시킬 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 입력장치(42)는, 엔진회전수의 소정의 상한값에 관한 설정입력을 접수해도 된다. 그리고, 엔진회전수의 소정의 상한값은, 입력장치(42)에 의하여 소정의 상한값에 관한 설정입력이 접수되어도, 소정의 인증정보의 입력이 접수되지 않는 한, 그 설정이 변경되지 않도록 구성(로크)되어도 된다. 동일하게, 입력장치(42)는, 엔진회전수의 소정의 하한값에 관한 설정입력을 접수해도 된다. 그리고, 엔진회전수의 소정의 하한값은, 입력장치(42)에 의하여 소정의 하한값에 관한 설정입력이 접수되어도, 소정의 인증정보의 입력이 접수되지 않는 한, 그 설정이 변경되지 않도록 구성(로크)되어도 된다. 소정의 인증정보에는, 상술과 같이, 예를 들면, 패스워드가 포함되어도 된다. 또, 소정의 인증정보의 입력은, 얼굴인증, 홍채인증, 지문인증 등에 이용되는 유저의 얼굴이나 눈동자의 부분을 포함하는 화상정보나 유저의 지문에 관한 정보의 입력이어도 된다.
이로써, 엔진회전수의 상한값(엔진회전수의 레벨의 상한)이 용이하게 변경되지 않게 할 수 있다. 그 때문에, 스로틀제한기능의 실효성을 향상시킬 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 엔진회전수의 소정의 상한값이나 소정의 하한값은, 쇼벨(100)의 위치정보, 시간에 관한 정보, 및 쇼벨(100)의 오퍼레이터에 관한 정보에 근거하여 설정되어도 된다.
이로써, 쇼벨(100)은, 작업상황이나 오퍼레이터의 특성을 나타내는 정보를 이용하여, 엔진회전수의 소정의 상한값이나 소정의 하한값(엔진회전수의 레벨의 상한이나 하한)을 자동으로 설정할 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 통지부(303)는, 엔진회전수가 소정의 상한값 이하로 제한되어 있는 것을 오퍼레이터를 향하여 통지해도 된다. 동일하게, 통지부(303)는, 엔진회전수가 소정의 하한값 이상으로 제한되어 있는 것을 오퍼레이터에게 통지해도 된다.
이로써, 쇼벨(100)은, 오퍼레이터에게 엔진회전수가 소정의 상한값 이하로 제한되어 있는 것이나 엔진회전수가 소정의 하한값 이상으로 제한되어 있는 것을 인식시킬 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 컨트롤러(30)는 엔진제어부(301)에 의하여 엔진회전수가 소정의 상한값 이하로 제한되어 있고, 또한, 엔진제어부(301)에 의하여 엔진회전수가 소정의 하한값 이상으로 제한되어 있는 경우, 엔진회전수조정다이얼(32)에 의하여 엔진회전수가 소정의 상한값을 상회하는 입력이 접수되어도, 엔진회전수를 소정의 상한값 이하가 되도록 유지시키며, 엔진회전수조정다이얼(32)에 의하여 엔진회전수가 소정의 하한값을 하회하는 입력이 접수되어도, 엔진회전수를 소정의 하한값 이상이 되도록 유지시켜도 된다.
이로써, 예를 들면, 오퍼레이터가 의도하지 않고, 엔진회전수조정다이얼(32)을 통하여 엔진회전수가 상정보다 높아지는 입력을 해 버린 경우, 및 엔진회전수가 상정보다 낮아지는 입력을 해 버린 경우의 쌍방에 대응할 수 있다. 그 때문에, 쇼벨(100)은, 작업상황에 맞추어 보다 적절하게 엔진회전수를 제한할 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 엔진제어부(301)는, 입력장치(42)에 의하여 소정의 입력이 접수되는 경우, 엔진회전수의 제한을 일시적으로 긴급해제해도 된다.
이로써, 상대적으로 큰 쇼벨(100)의 출력이 필요한 상황에 맞추어, 스로틀제한기능을 일시적으로 해제시킬 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 쇼벨(100)은, 소정의 통신회선을 통하여, 소정의 외부장치(예를 들면, 단말장치(200)나 관리장치(300))로부터 엔진회전수의 소정의 상한값에 관한 설정을 요구하는 신호를 수신해도 된다. 그리고, 설정부(302)는, 수신한 신호에 근거하여, 엔진회전수의 소정의 상한값에 관한 설정을 행해도 된다. 동일하게, 쇼벨(100)은, 소정의 통신회선을 통하여, 소정의 외부장치로부터 엔진회전수의 소정의 하한값에 관한 설정을 요구하는 신호를 수신해도 된다. 그리고, 설정부(302)는, 수신한 신호에 근거하여, 엔진회전수의 소정의 하한값에 관한 설정을 행해도 된다.
이로써, 작업자나 관리자 등은, 단말장치(200)나 관리장치(300)로부터 쇼벨(100)에 엔진회전수의 상한값이나 하한값을 설정시킬 수 있다. 이로써, 작업자나 관리자 등의 편리성이 향상된다.
[변형·변경]
이상, 실시형태에 대하여 상세하게 설명했지만, 본 개시는 이러한 특정 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 특허청구의 범위에 기재된 요지의 범위 내에 있어서, 다양한 변형·변경이 가능하다.
예를 들면, 상술한 실시형태에서는, 쇼벨(100)은, 하부주행체(1), 상부선회체(3), 붐(4), 암(5), 및 버킷(6) 등의 피구동요소를 모두 유압구동하는 구성이었지만, 그 일부 또는 전부가 전동액추에이터에 의하여 전기구동되는 구성이어도 된다. 즉, 상술한 실시형태에서 개시되는 구성 등은, 하이브리드쇼벨이나 전동쇼벨 등에 적용되어도 된다.
마지막으로, 본원은, 2021년 3월 31일에 출원한 일본 특허출원 2021-061266호에 근거하여 우선권을 주장하는 것이며, 일본 특허출원의 전체 내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.
1 하부주행체
1A, 1B 주행유압모터
2A 선회유압모터
3 상부선회체
4 붐
5 암
6 버킷
7 붐실린더
8 암실린더
9 버킷실린더
10 캐빈
11 엔진(원동기)
14 메인펌프
15 파일럿펌프
17 컨트롤밸브
30 컨트롤러
32 엔진회전수조정다이얼(제1 입력부)
40 표시장치
42 입력장치(제2 입력부, 제3 입력부)
100 쇼벨
200 단말장치
300 관리장치
301 엔진제어부(제한부)
302 설정부
303 통지부

Claims (14)

  1. 원동기와,
    상기 원동기의 회전수의 변경에 관한 입력을 접수하는 제1 입력부와,
    상기 원동기의 회전수를 제한하는 제한부를 구비하고,
    상기 제한부에 의하여 상기 원동기의 회전수가 소정의 상한값 이하 또는 소정의 하한값 이상으로 제한되어 있는 경우, 상기 제1 입력부에 의하여 상기 원동기의 회전수가 상기 소정의 상한값을 상회하는 입력 또는 상기 소정의 하한값을 하회하는 입력이 접수되어도, 상기 원동기의 회전수를 상기 소정의 상한값 이하 또는 상기 소정의 하한값 이상이 되도록 유지시키는, 쇼벨.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 소정의 상한값에 관한 설정입력, 또는 상기 소정의 하한값에 관한 설정입력을 접수하는 제2 입력부를 구비하고,
    상기 소정의 상한값 또는 상기 소정의 하한값은, 상기 제2 입력부에 의하여 상기 소정의 상한값에 관한 설정입력 또는 상기 소정의 하한값에 관한 설정입력이 접수되어도, 소정의 인증정보의 입력이 접수되지 않는 한, 그 설정이 변경되지 않도록 구성되는, 쇼벨.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 소정의 상한값 또는 상기 소정의 하한값은, 쇼벨의 위치정보, 시간에 관한 정보, 및 쇼벨의 오퍼레이터에 관한 정보에 근거하여 설정되는, 쇼벨.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 원동기의 회전수가, 상기 소정의 상한값 이하로 제한되어 있는 것, 또는 상기 소정의 하한값 이상으로 제한되어 있는 것을 오퍼레이터를 향하여 통지하는, 쇼벨.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제한부에 의하여 상기 원동기의 회전수가 상기 소정의 상한값 이하로 제한되어 있고, 또한, 상기 제한부에 의하여 상기 원동기의 회전수가 상기 소정의 하한값 이상으로 제한되어 있는 경우, 상기 제1 입력부에 의하여 상기 원동기의 회전수가 상기 소정의 상한값을 상회하는 입력이 접수되어도, 상기 원동기의 회전수를 상기 소정의 상한값 이하가 되도록 유지시키며, 상기 제1 입력부에 의하여 상기 원동기의 회전수가 상기 소정의 하한값을 하회하는 입력이 접수되어도, 상기 원동기의 회전수를 상기 소정의 하한값 이상이 되도록 유지시키는, 쇼벨.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    소정의 입력을 접수하는 제3 입력부를 구비하고,
    상기 제한부는, 상기 제3 입력부에 의하여 상기 소정의 입력이 접수되는 경우, 상기 원동기의 회전수의 제한을 일시적으로 긴급해제하는, 쇼벨.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    소정의 통신회선을 통하여, 소정의 외부장치로부터 상기 소정의 상한값에 관한 설정, 또는 상기 소정의 하한값에 관한 설정을 요구하는 신호를 수신하고, 수신한 상기 신호에 근거하여, 상기 소정의 상한값에 관한 설정, 또는 상기 소정의 하한값에 관한 설정을 행하는, 쇼벨.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 소정의 상한값에 관한 설정, 또는 상기 소정의 하한값에 관한 설정을 포함하는, 상기 원동기의 회전수의 제한에 관한 설정이 행해지는 설정화면이 표시되는 표시부를 구비하는, 쇼벨.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 표시부는, 상기 설정화면과, 오퍼레이터에 의하여 설정된 설정정보를 동시에 표시하는, 쇼벨.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 표시부는, 상기 설정화면과, 쇼벨에 탑재된 기기의 운전상태에 관한 정보를 동시에 표시하는, 쇼벨.
  11. 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 표시부는, 상기 설정화면과, 쇼벨의 주변의 모습을 나타내는 화상을 동시에 표시하는, 쇼벨.
  12. 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 설정화면에는, 상기 원동기의 회전수의 제한에 관한 설정을 위한 영역과, 다른 안전기능에 관한 설정을 위한 영역이 동시에 표시되는, 쇼벨.
  13. 제8항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 원동기의 회전수의 제한에 관한 설정은, 안전이 확보되어 있는 상태에서 변경 가능한, 쇼벨.
  14. 제13항에 있어서,
    쇼벨의 피구동요소를 구동하는 액추에이터를 조작하기 위한 조작장치를 구비하고,
    상기 안전이 확보되어 있는 상태는, 상기 조작장치를 움직여도 쇼벨이 동작하지 않는 상태를 포함하는, 쇼벨.
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