CN110325747A - 作业机械 - Google Patents

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Abstract

提供一种在同时执行旋转操作和动臂上扬操作的情况下，高效利用能量的作业机械的技术。在通过同时执行动臂(25)的上扬操作和旋转体(21)的旋转操作，而从第一液压泵(2)经由第一控制阀(6a)向动臂液压缸(7a)供给工作液压油，且从第二液压泵(3)经由第二控制阀(6b)向旋转马达(7b)供给工作液压油的特定状态下，液压驱动装置(60)的控制器(10)在旋转马达(7b)没有到达稳定旋转状态的情况下，输出打开动臂操作压截断阀(13)的指令电流，将从第二液压泵(3)向旋转马达(7b)供给的工作液压油的一部分经由第三控制阀(6c)向动臂液压缸(7a)供给，在旋转马达(7b)处于稳定旋转状态的情况下，输出关闭动臂操作压截断阀(13)的指令电流。

Description

作业机械
技术领域
本发明涉及具有前作业机的液压挖掘机等作业机械的液压驱动技术。
背景技术
在具有前作业机的作业机械中具有一种液压驱动装置，其在同时执行动臂上扬操作和旋转操作时，抑制能量的无谓消耗并向动臂液压缸供给充分量的工作液压油。例如在专利文献1中，公开了一种作业机械的液压驱动装置，“具备：能相互独立地调节倾转角的第一液压泵以及第二液压泵；用于控制向旋转马达供给工作油的旋转控制阀；用于控制向动臂液压缸供给工作油的动臂主控制阀以及动臂副控制阀，旋转控制阀以及动臂副控制阀配置于第一旁路管线上，动臂主控制阀配置于第二旁路管线上。从旋转操作阀向旋转控制阀输出先导压力，从动臂操作阀向动臂主控制阀输出先导压力。同时执行旋转操作和动臂上扬操作时，动臂侧限制阀不向动臂副控制阀输出先导压力(说明书摘要)。”
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015－86959号公报
发明内容
根据专利文献1所公开的技术，在同时执行动臂上扬操作和旋转操作的情况下，由动臂副控制阀截断工作液压油从动臂副控制阀向动臂液压缸的供给管线。并且，将一个液压泵作为旋转马达专用，将另一个液压泵作为动臂液压缸专用，独立地控制各液压泵。由此，用于限制向旋转马达供给的工作液压油的可变节流阀变得不需要，能够降低在旋转马达负载压比动臂液压缸负载压小的情况下因可变节流阀的开口缩小而发生的工作液压油的能量损失。
但是，即使在同时执行动臂上扬操作和旋转操作的情况下，在旋转开始时也为了旋转需要较大的力，旋转马达负载压会变得高于动臂液压缸负载压以上。在专利文献1所公开的技术中，即使在这种状况下，只要同时执行两操作，就使向旋转马达的供给管线和动臂液压缸的供给管线独立，由此通过较高的旋转马达负载压使旋转溢流阀工作。当旋转溢流阀工作时，从泵经由向旋转马达的供给管线所供给的工作液压油向工作液压油油箱丢弃，成为浪费。
本发明是鉴于上述情况做出的，目的在于在具有前作业机的作业机械中，提供一种在同时执行旋转操作和动臂上扬操作的情况下，不受时机影响地，高效利用能量的技术。
本发明提供一种作业机械，其具有：行驶体；能够旋转地设于所述行驶体的旋转体；驱动所述旋转体的旋转马达；能够沿上下方向转动地设于所述旋转体的动臂；驱动所述动臂的动臂液压缸；驱动所述旋转马达以及所述动臂液压缸的液压驱动装置；和控制所述液压驱动装置的控制器，该作业机械的特征在于，所述液压驱动装置具有：向所述动臂液压缸供给工作液压油的第一液压泵；向所述旋转马达供给工作液压油的第二液压泵；输出动臂操作压的动臂操作装置，该动臂操作压是用于操作所述动臂的信号；输出旋转操作压的旋转操作装置，该旋转操作压是用于操作所述旋转体的信号；第一控制阀，其配置于所述第一液压泵与所述动臂液压缸之间，根据所述动臂操作压而工作来控制从所述第一液压泵向所述动臂液压缸供给的工作液压油的方向以及流量；第二控制阀，其配置于所述第二液压泵与所述旋转马达之间，根据所述旋转操作压而工作来控制从所述第二液压泵向所述旋转马达供给的工作液压油的方向以及流量；第三控制阀，其在所述第二液压泵与所述动臂液压缸之间，且与所述第二控制阀并联配置，在没有被导入所述动臂操作压的状态下，截断工作液压油从所述第二液压泵向所述动臂液压缸的供给，并且根据所述动臂操作压而工作来控制从所述第二液压泵向所述动臂液压缸供给的工作液压油的方向以及流量；电磁开闭阀，其配置于所述动臂操作装置与所述第三控制阀之间，基于来自所述控制器的指令电流而开闭；和溢流阀，其设于所述第二液压泵与所述旋转马达之间，在通过同时执行所述动臂的上扬操作和所述旋转体的旋转操作，而从所述第一液压泵经由所述第一控制阀向所述动臂液压缸供给工作液压油，且从所述第二液压泵经由所述第二控制阀向所述旋转马达供给工作液压油的特定状态下，所述控制器在判别为所述旋转马达没有到达稳定旋转状态的情况下，为了将所述动臂操作压向所述第三控制阀导入而输出打开所述电磁开闭阀的所述指令电流，将从所述第二液压泵向所述旋转马达供给的工作液压油的一部分经由所述第三控制阀向所述动臂液压缸供给，并在判别为所述旋转马达处于所述稳定旋转状态的情况下，为了限制所述动臂操作压向所述第三控制阀导入而输出关闭所述电磁开闭阀的所述指令电流。
发明效果
根据本发明，在具有前作业机的作业机械中，能够在同时执行旋转操作和动臂上扬操作的情况下，不受时机影响地，高效利用能量。此外，由以下实施方式的说明来明确上述以外的课题、构成以及效果。
附图说明
图1是第一实施方式的液压挖掘机的侧视图。
图2是第一实施方式的液压驱动装置的构成图。
图3是第一实施方式的截断阀控制处理的流程图。
图4是用于说明第一实施方式的液压驱动装置的动作的说明图。
图5是用于说明第一实施方式的液压驱动装置的动作的说明图。
图6是在旋转动臂上扬操作时不依靠负载压截断了动臂操作压截断阀13的情况下的各液压泵的排出压的经时变化的图形。
图7是第一实施方式的各液压泵的排出压的经时变化的图形。
图8是第二实施方式的液压驱动装置的构成图。
图9是第二实施方式的截断阀控制处理的流程图。
图10是本发明实施方式的变形例的截断阀控制处理的流程图。
图11是本发明实施方式的变形例2的动臂操作压截断阀的节流特性的图形。
图12是本发明实施方式的变形例3的液压驱动装置的构成图。
具体实施方式
以下，使用附图来说明本发明的实施方式。另外，在以下各实施方式中，作为由液压驱动装置驱动的作业机械，而以液压挖掘机为例来说明。
＜＜第一实施方式＞＞
在本实施方式中，在具有第一液压泵和第二液压泵的液压挖掘机的液压驱动装置中，在同时执行动臂上扬操作和旋转操作的情况下，也将两操作对象的执行机构的负载压的大小考虑在内地、控制两泵的独立化和非独立化。
具体地，例如旋转开始时，旋转马达的负载压比动臂上扬操作的负载压大的情况下，使两泵非独立化。另一方面，从旋转开始经过了规定时间，为了旋转不需要较大的力的状态下，使两泵独立化。
以下，将同时执行动臂上扬操作和旋转操作的状态称为旋转动臂上扬操作。
首先，说明本实施方式的液压挖掘机的概要。图1是本实施方式的液压挖掘机50的侧视图。
如本图所示，本实施方式的液压挖掘机50具有：行驶体20；能够旋转地配置于行驶体20的旋转体21；驱动旋转体21的旋转马达7b；能够俯仰动地连结于旋转体21的前作业机22；设于旋转体21的前部的驾驶室30；和设于旋转体21的后部的原动力源室31。
前作业机22具有：与旋转体21连结的动臂25；驱动动臂25的动臂液压缸7a；与动臂25的前端连结的斗杆26；驱动斗杆的斗杆液压缸28；与斗杆26的前端连结的铲斗27；和驱动铲斗27的铲斗液压缸29。
旋转马达7b、动臂液压缸7a、斗杆液压缸28和铲斗液压缸29均是通过从后述的液压泵供给的工作液压油工作的液压执行机构。
另外，液压挖掘机50具有驱动这些液压执行机构的液压驱动装置、和控制液压驱动装置的控制器。液压驱动装置以及控制器例如配置于原动力源室31。后述说明液压驱动装置以及控制器。
此外，行驶体20在左右设有一对。另外，左右的行驶体20分别具有行驶马达23和履带24。在此仅图示一个。履带24由行驶马达23驱动，使液压挖掘机50行驶。
[液压驱动回路]
接下来说明本实施方式的液压驱动装置60。图2是本实施方式的液压驱动装置60的构成图。
如上所述，在本实施方式中提供了在同时执行基于旋转马达7b的旋转操作和基于动臂液压缸7a的动臂上扬操作的情况下高效利用能量的液压驱动装置60。由此，在此作为液压执行机构表示旋转马达7b和动臂液压缸7a。
液压驱动装置60具有：原动机(例如发动机)1；由原动机1驱动的第一液压泵2以及第二液压泵3和先导泵4；和控制液压驱动装置60内的各设备的控制器10。
第一液压泵2向动臂液压缸7a供给工作液压油。第二液压泵3主要向旋转马达7b供给工作液压油。
第一液压泵2以及第二液压泵3为斜盘式或斜轴式的可变容量型液压泵。第一液压泵2具有调节该第一液压泵2的斜盘或斜轴的倾转角的第一调节器12a。同样地，第二液压泵3具有调节同样的倾转角的第二调节器12b。
另外，液压驱动装置60具有：输出动臂操作压的动臂操作装置8a，该动臂操作压是用于操作动臂25的信号；和输出旋转操作压的旋转操作装置8b，该旋转操作压是用于操作旋转体21的信号。
动臂操作装置8a以及旋转操作装置8b分别具有处理基于操作员进行的动臂操作的操作杆81a、81b、和输出与基于操作杆81a、81b的操作量对应的动臂操作压的操作阀82a、82b。
此外，操作杆81a、81b设于驾驶室30内。另外，操作阀82a、82b与先导泵4连接，将先导泵4的排出压设为初始压，作为动臂操作压、旋转操作压而生成并输出与操作量对应的操作压力。
另外，液压驱动装置60具有：控制工作液压油的方向以及流量的第一控制阀6a、第二控制阀6b以及第三控制阀6c；作为基于来自控制器10的指令电流而开闭的电磁开闭阀的动臂操作压截断阀13；和保护工作液压油向旋转马达7b的供给通路不受过剩压力影响的旋转溢流阀14。
第一控制阀6a配置于第一液压泵2与动臂液压缸7a之间，根据动臂操作压而工作来控制从第一液压泵2向动臂液压缸7a供给的工作液压油的方向以及流量。
第二控制阀6b配置于第二液压泵3与旋转马达7b之间，根据旋转操作压而工作来控制从第二液压泵3向旋转马达7b供给的工作液压油的方向以及流量。
第三控制阀6c在第二液压泵3与动臂液压缸7a之间，与第二控制阀6b并联配置。并且根据动臂操作压而工作来控制从第二液压泵3向动臂液压缸7a供给的工作液压油的方向以及流量。此外，第三控制阀6c在没有被导入动臂操作压的状态下截断工作液压油从第二液压泵3向动臂液压缸7a的供给。
动臂操作压截断阀13配置于动臂操作装置8a与第三控制阀6c之间，基于来自所述控制器的指令电流限制动臂操作压。
旋转溢流阀14设于第二液压泵3与旋转马达7b之间，保护工作液压油向旋转马达7b的供给通路不受过剩压力影响。当成为设定的压力(设定压)时旋转溢流阀14工作，打开与工作液压油油箱5连通的回路，使回路内的工作液压油流向工作液压油油箱5，降低回路内的压力。
控制器10接收各传感器信号，控制液压挖掘机50的各部分。在本实施方式中，进行根据各操作压以及负载压来控制动臂操作压截断阀13的开闭的截断阀控制处理。例如，接收来自动臂操作压传感器9a的动臂操作压、来自旋转操作压传感器9b的旋转操作压、来自动臂液压缸压力传感器11a的动臂负载压、和来自旋转马达压力传感器11b的旋转负载压的输入，在满足规定条件的情况下，向动臂操作压截断阀13输出关闭指令。
具体地，旋转动臂上扬操作时，从第一液压泵2经由第一控制阀6a向动臂液压缸7a供给工作液压油，并从第二液压泵3经由第二控制阀6b向旋转马达7b供给工作液压油的特定状态下，在旋转负载压为动臂负载压以上的情况下，为了将动臂操作压向第三控制阀6c导入而以打开动臂操作压截断阀13的方式输出指令电流。由此，将从第二液压泵3向旋转马达7b供给的工作液压油的一部分经由第三控制阀6c向动臂液压缸7a供给。另一方面，在旋转负载压比动臂负载压小的情况下，为了限制动臂操作压向第三控制阀6c的导入，以关闭动臂操作压截断阀13的方式输出指令电流。
以下，在本实施方式中，将以打开动臂操作压截断阀13的方式输出的指令电流称为打开指令，将以关闭的方式输出的指令电流称为关闭指令。并且，在本实施方式中，打开指令的电流值设为0。即，动臂操作压截断阀13在没有输出任何电流的情况下，使动臂操作压直接通过，在收到关闭指令时截断动臂操作压。
此外，控制器10例如由CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random AccessMemory)、和例如具有ROM(Read Only Memory)、HDD(Hard Disk Drive)等记忆装置的运算装置实现。
在截断阀控制处理中，控制器10首先根据动臂操作压以及旋转操作压的接收的有无，来判别是否处于旋转动臂上扬操作时。并且在判别为处于旋转动臂上扬操作时的情况下，判别是处于旋转动臂上扬操作开始紧后、还是处于动作后半。并且在判别为处于动作后半的情况下，向动臂操作压截断阀13输出将阀关闭的指令(关闭指令)。
此外，在旋转动臂上扬操作的开始紧后，如上所述地为了起动旋转马达7b而需要较大的力。另一方面，在动作后半时，对于旋转马达7b不需要较大的力。将动作后半时变得不需要较大的力时的旋转马达7b的状态称为稳定旋转状态。在本实施方式中，比较动臂负载压和旋转负载压的大小，在动臂负载压比旋转负载压大的情况下，旋转马达7b成为稳定旋转状态。
以下，依照图3的流程来说明基于控制器10的截断阀控制处理的流程。该截断阀控制处理以规定的时间间隔执行。另外，在处理开始前，动臂操作压截断阀13为打开状态。
首先，控制器10判断是否执行了旋转操作(步骤S1101)。控制器10在如上所述地从旋转操作压传感器9b收到旋转操作压的情况下，判断为执行了旋转操作。并且在未判断为执行了旋转操作的情况下结束处理。
在判断为执行了旋转操作的情况下，控制器10判断是否执行了动臂操作(步骤S1102)。控制器10在如上所述地从动臂操作压传感器9a收到动臂操作压的情况下，判断为执行了动臂操作。并且在未判断为执行了动臂操作的情况下结束处理。
在判断为执行了动臂操作的情况下，控制器10比较动臂负载压和旋转负载压(步骤S1103)。
作为比较结果，在动臂负载压比旋转负载压大的情况下，控制器10对动臂操作压截断阀13输出关闭指令(步骤S1104)并结束处理。这是由于控制器10在动臂负载压比旋转负载压大的情况下判别为旋转马达7b处于稳定旋转状态。
另一方面，在动臂负载压为旋转负载压以下的情况下，直接结束处理。在该情况下，控制器10判断为处于对旋转马达7b施加较大的负载的旋转开始时，还没有到达稳定旋转状态。
此外，可以先执行步骤S1101以及S1102的任意一个。
接下来，使用图4以及图5来说明执行了上述控制的情况下的本实施方式的液压驱动装置60的动作。此外，在图中，由粗线表示供工作液压油流动的管线。另外，由单点划线表示供基于操作压产生的先导压油流动的管线。
如本图所示，动臂上扬操作时，向图中右方向操作操作杆81a(动臂操作装置8a)，由此生成动臂上扬操作压da。通过动臂上扬操作压da而使第一控制阀6a从中立位置向图中右侧移动，第一液压泵2的工作液压油向动臂液压缸7a的缸底侧流入。
另外，旋转操作时，向第一方向操作操作杆81b(旋转操作装置8b)，由此生成旋转操作压db。通过旋转操作压db而使第二控制阀6b向图中右侧移动，第二液压泵3的工作液压油向旋转马达7b供给，并经由第二控制阀6b返回工作液压油油箱5。
动臂操作压传感器9a当检测到动臂上扬操作压da时向控制器10输出。同样地，旋转操作压传感器9b当检测到旋转操作压db时向控制器10输出。另外，动臂液压缸压力传感器11a检测动臂负载压Pa并向控制器10输出，旋转马达压力传感器11b检测旋转负载压Pb并向控制器10输出。
旋转动臂上扬操作开始时，如上所述，旋转负载压Pb为动臂负载压Pa以上(Pb≧Pa)。由此，控制器10不对动臂操作压截断阀13输出关闭指令cc。由此，动臂操作压截断阀13为打开状态。
因此，旋转动臂上扬操作开始时，如图4所示，动臂上扬操作压da也对第三控制阀6c作用，使第三控制阀6c向图中右侧移动。由此，第二液压泵3的工作液压油也向动臂液压缸7a的缸底侧流入。
这样，在旋转负载压Pb为动臂负载压Pa以上的情况下，第二液压泵3的工作液压油向旋转马达7b和动臂液压缸7a的双方供给。
此外，此时，从活塞杆侧排出的工作液压油经由第三控制阀6c以及第一控制阀6a而返回工作液压油油箱5。
另一方面，当旋转马达7b的旋转成为稳定旋转状态时，旋转负载压Pb降低，变得比动臂负载压Pa小(Pb＜Pa)。此时，如图5所示，控制器10对动臂操作压截断阀13输出关闭指令cc。
如本图所示，通过输出关闭指令cc，动臂操作压截断阀13截断对第三控制阀6c作用的动臂上扬操作压da。由此，第三控制阀6c不移动而成为中立状态。由此，来自第二液压泵3的工作液压油没有向动臂液压缸7a供给。
此外，此时，与图4同样，动臂上扬操作压da对第一控制阀6a作用，将第一液压泵2的工作液压油向动臂液压缸7a的液压缸缸底侧引导。另外，旋转操作压db对第二控制阀6b作用，将第二液压泵3的工作液压油向旋转马达7b引导。
由此，将第一液压泵2用于动臂液压缸7a专用，将第二液压泵3用于旋转马达7b专用，能够实现独立回路。这样，通过切换动臂操作压截断阀13，能够实现独立回路和并联回路。
如以上说明地那样，根据本实施方式，对于液压挖掘机50的液压驱动装置60，在旋转动臂上扬操作时，从第一液压泵2经由第一控制阀6a向动臂液压缸7a供给工作液压油，从第二液压泵3经由第二控制阀6b向旋转马达7b供给工作液压油的特定状态下，当旋转负载压为动臂负载压以上时，为了将动臂操作压向第三控制阀6c导入而打开动臂操作压截断阀13，将从第二液压泵3向旋转马达7b供给的工作液压油的一部分经由第三控制阀6c向动臂液压缸7a供给。另外，当旋转负载压变得比动臂负载压小时，判别为旋转马达处于稳定旋转状态，为了动臂操作压向第三控制阀6c的导入而以关闭动臂操作压截断阀13的方式输出关闭指令。
液压挖掘机50在旋转时旋转体21的惯性矩变大，尤其在旋转开始时需要较大的旋转力。即使在同时执行动臂上扬操作和旋转操作的情况下，旋转开始时旋转负载压也比动臂负载压大。
图6表示当旋转动臂上扬操作时旋转负载压Pb比动臂负载压Pa大的状态下截断了动臂操作压截断阀13的情况的、第一液压泵2以及第二液压泵3的排出压的压力波形。此外，在本图中，Pr是旋转溢流阀14的设定压。另外，P1、P2分别是第一液压泵2、第二液压泵3的排出压。
如本图所示，旋转开始时，第二液压泵3的排出压上升至旋转溢流阀14的设定压Pr。由此，旋转溢流阀14打开，工作液压油丢弃至工作液压油油箱5，成为浪费。
但是，在本实施方式中，即使在旋转开始时旋转负载压Pb为动臂负载压Pa以上的情况下，例如旋转动臂上扬操作时，设为打开动臂操作压截断阀13的状态，向两个控制阀6a、6c引导操作压。由此，将向旋转马达7b的工作液压油供给管线(旋转管线)和向动臂液压缸7a的工作液压油供给管线(动臂管线)设为并联的并联回路，使来自第二液压泵3的工作液压油向旋转马达7b和动臂液压缸7a分流。
并且，当动臂负载压Pa变得比旋转负载压Pb大时，截断动臂操作压截断阀13。将操作压向设置于旋转管线侧的第三控制阀6c的输出截断，而将旋转管线和动臂管线分开设为独立回路。由此，将第一液压泵2和第二液压泵3分别作为旋转专用和动臂专用来使用。
图7表示此时的第一液压泵2以及第二液压泵3的排出压的压力波形。此外，与图6同样地，Pa为动臂负载压，P1、P2分别为第一液压泵2、第二液压泵3的排出压。另外，T1是动臂负载压Pa变得比旋转负载压Pb大的时刻。
在不将动臂操作压截断阀13截断的情况下，即，并联回路的情况下，执行机构的压力受到负载压更低的执行机构的压力的影响，在回路内成为完全相同的程度。由此，如本图所示，第一液压泵2的排出压P1和第二液压泵3的排出压P2也成为大致相同值。由此，在独立回路中，通过旋转溢流阀向工作液压油油箱5流动的工作液压油向动臂液压缸7a合流。因此，旋转溢流阀14不会工作，消除了由旋转溢流阀造成的无谓的能量消耗。
另外，发展至时刻T1，即，在动臂负载压Pa变得比旋转负载压Pb大的时点，截断动臂操作压截断阀13。由此，由于第一液压泵2以及第二液压泵3分别作为旋转专用和动臂专用而使用，所以能够独立控制各泵的排出压。由此，在并联回路中动臂负载压比旋转负载压高的情况下所需要的、用于向旋转马达7b供给工作液压油的可变节流阀变得不需要。
这样，根据本实施方式，旋转动臂上扬操作时，根据执行机构的负载压分开使用并联回路和独立回路。由此，能够抑制独立回路情况下发生的由旋转溢流阀造成的无谓的能量消耗。另外，能够解决工作液压油向动臂液压缸的供给量不足。并且，也能够消除在并联回路发生的基于通过可变节流阀造成的能量的无谓消耗。因此能够高效利用能量。
在专利文献1公开的技术中，仅通过先导压来控制动臂副控制阀，由此难以进行与动臂液压缸的负载压以及旋转马达的负载压的变化对应的控制。但是，根据本实施方式，由于使用动臂液压缸的负载压以及旋转马达的负载压，所以能够根据这些变化进行最佳的控制。
而且，这些负载压是由通常的液压驱动装置60检测到的参数。由此，根据本实施方式，不用追加新构成，就能够实现可高效利用能量的液压驱动装置60。
＜＜第二实施方式＞＞
接下来，说明本发明的第二实施方式。在本实施方式中，具有用于检测旋转加速度的加速度传感器。在本实施方式中，旋转动臂上扬操作时，由加速度传感器检测是否处于旋转负载压高的开始时。
以下，着眼于与第一实施方式不同的构成来说明本实施方式。
适用了本实施方式的作为作业机械一例的液压挖掘机50基本上具有与第一实施方式的液压挖掘机50同样的构成。
本实施方式的液压驱动装置60a基本上与第一实施方式的液压驱动装置60相同。但是，如图8所示，在本实施方式中，代替旋转马达压力传感器11b而具有加速度传感器11c。此外也可以为，液压驱动装置60a还具有旋转马达压力传感器11b。另外，本实施方式的控制器10a的处理内容也不同。
加速度传感器11c以规定的时间间隔检测旋转马达7b的加速度(称为旋转加速度。)。并且，每当检测旋转加速度时，将检测到的旋转加速度向控制器10发送。
本实施方式的控制器10与第一实施方式同样地，通过动臂操作压以及旋转操作压来判断是否处于旋转动臂上扬操作时。并且，在判断为处于旋转动臂上扬操作时的情况下，判断是处于旋转动臂上扬操作开始紧后，还是处于稳定旋转状态。并且，在判断为处于稳定旋转状态的情况下，向动臂操作压截断阀13输出关闭指令。
旋转动臂上扬操作时，在开始紧后，旋转加速度大幅变化。另一方面，在稳定旋转状态下，旋转加速度成为大致固定。即，进行等速旋转。本实施方式的控制器10利用该情况，通过判断是否处于等速旋转中而判断是处于开始紧后、还是处于稳定旋转状态。并且，在判断为处于等速旋转中的情况下，设为稳定旋转状态，对动臂操作压截断阀13输出关闭指令。
具体地，控制器10当从加速度传感器11c收到旋转加速度时比较其与前一次收到的旋转加速度的值。在最新旋转加速度(最新加速度)等于前一次收到的旋转加速度(前次加速度)的情况下，判断为处于等速旋转中。此外，前一次收到的旋转加速度保存于RAM等。
另外，等速旋转中的判断并不限定于最新加速度与前次加速度一致的情况。例如可以在两者之差的绝对值为预先规定的阈值以下的情况下，判断为处于等速旋转中。即，只要加速度的变化量在规定的范围内，就可以判断为处于等速旋转中。
以下，依照图9的流程来说明本实施方式的控制器10的截断阀控制处理的流程。此外，省略说明与第一实施方式同样的部分。另外，本实施方式的截断阀控制处理也与第一实施方式同样地，以规定的时间间隔进行。在此，将进行截断阀控制处理的时间间隔设为Δt，将现在时刻设为t。
首先，与第一实施方式同样，控制器10依照旋转操作压、动臂操作压来判别是否处于旋转动臂上扬操作中(步骤S1101、S1102)。若没有处于旋转动臂上扬操作，直接结束处理。
另一方面，在判别为处于旋转动臂上扬操作中的情况下，控制器10通过上述方法判别是否处于等速旋转中(步骤S1203)。
在步骤S1203中，比较在时刻t取得的旋转加速度ac(t)、和前次取得的旋转加速度ac(t－Δt)。并且，若两者相等，判断为处于等速旋转中。或者，在两者之差的绝对值为规定的阈值以下的情况下，判断为处于等速旋转中。
若没有处于等速旋转中，直接结束处理。另一方面，在判断为处于等速旋转中的情况下，控制器10对动臂操作压截断阀13输出关闭指令(步骤S1104)，结束处理。
如以上说明那样，根据本实施方式，还具有检测旋转马达7b的旋转加速度并将其向控制器10输出的加速度传感器11c，控制器10在上述的特定状态下，旋转加速度的变化量处于规定的范围内的情况下，判别为处于稳定旋转状态，向动臂操作压截断阀13输出关闭指令。
因此，根据本实施方式，与第一实施方式同样地，即使在旋转动臂上扬操作时，与开始紧后那样地对旋转操作施加较大的负载的情况下，将旋转管线和动臂管线并联。并且，当成为稳定旋转状态时，将两管线划分为独立回路。由此，与第一实施方式同样地能够高效利用能量。
例如，通过负载压来判断是处于开始紧后还是处于稳定旋转状态的情况，具有前作业机22与壁或地面抵接的情况等，因外力的影响而导致执行机构的负载压上升的情况。但是，根据本实施方式，直接检测旋转马达7b的加速度，并使用其结果来控制动臂操作压截断阀13的截断以及导通，由此能够将旋转马达7b的状态高精度地反映于液压驱动装置60的控制。
＜变形例＞
此外，可以具有旋转马达压力传感器11b和加速度传感器11c的双方。图10表示基于该情况下的控制器10的截断阀控制处理的流程。
首先，控制器10与第一实施方式同样地，通过旋转操作压以及动臂操作压来判断是否处于旋转动臂上扬操作中(步骤S1101、S1102)。在判断为没有处于旋转动臂上扬操作中的情况下，结束处理。
另一方面，在判断为处于旋转动臂上扬操作中的情况下，控制器10比较动臂负载压和旋转负载压(步骤S1103)。在动臂负载压为旋转负载压以下的情况下，直接结束处理。
在动臂负载压比旋转负载压大的情况下，控制器10判断是否处于等速旋转中(步骤S1203)。若没有处于等速旋转中，直接结束处理。本判断由与第二实施方式同样的方法进行。
另一方面，在判断为处于等速旋转中的情况下，控制器10对动臂操作压截断阀13输出关闭指令(步骤S1204)，结束处理。
根据本变形例，首先仅在通过负载压判断为稳定旋转状态的可能性高时，利用加速度进行判断。由此，能够高效且高精度地判别是否处于稳定旋转状态。因此，根据本变形例，能够更高精度地进行控制，并且能够提高能量效率。
＜变形例2＞
另外，在上述各实施方式中，作为动臂操作压截断阀13，以使用了仅具有开闭(截断和导通)两个状态的电磁开闭阀(开/闭阀)的情况为例进行了说明。但是，动臂操作压截断阀13并不限定于此。例如，动臂操作压截断阀13也可以使用具有节流性的滑阀。
图11表示本变形例的动臂操作压截断阀13的节流特性的一例。本图中，横轴为滑阀行程[mm]，纵轴为动臂操作压截断阀13的开口面积[mm2]。如本图所示，本变形例的动臂操作压截断阀13的开口面积伴随滑阀行程的增加而单调地减少。此外，动臂操作压截断阀13的滑阀行程是由来自控制器10的关闭指令的指令电流的合计值而决定的。
本变形例的控制器10在动臂负载压比旋转负载压大的情况下，向动臂操作压截断阀13输出关闭指令。在此，持续输出关闭指令。由此，动臂操作压截断阀13的开口面积依照图11的特性而变小。
根据本变形例，与上述各实施方式同样地能够高效利用能量。并且，根据本变形例，动臂操作压截断阀13具有节流特性。由此，能够顺畅地切换并联回路和独立回路。
此外，根据本变形例，在动臂操作压截断阀13没有关闭的情况下成为并联回路。此时，如上所述，能够由动臂操作压截断阀13控制第三控制阀6c。由此，能够无需变更泵的倾转地仅由第一控制阀6a、第二控制阀6b、以及第三控制阀6c来控制并联回路时的动臂液压缸7a和向旋转马达7b的工作液压油的流量分配。由此，能够控制更细微的流量。
并且，在以往的回路中，在要驱动多个执行机构时，工作液压油易于流入负载压低的执行机构，由此为了调节压力的平衡，在旁路管线上设置有节流阀。但是，通过使用具有节流性的动臂操作压截断阀13，该动臂操作压截断阀13起到节流阀的作用。即，通过控制第三控制阀6c，动臂操作压截断阀13实现节流阀的作用。因此，无需在旁路管线上设置节流阀，能够控制压力的平衡。由此能够抑制能量的无谓消耗。
＜变形例3＞
而且，也可以通过工作液压油的温度来调节动臂操作压截断阀13的滑阀开度。
在该情况下，如图12所示，液压驱动装置60b具有检测工作液压油的温度的温度传感器15。并且，温度传感器15的检测结果向控制器10输出。
控制器10根据工作液压油的温度来调节动臂操作压截断阀13的滑阀开度。在此，与变形例2同样地，动臂操作压截断阀13具有图11所示的节流特性。
如上所述，工作液压油因温度而会发生粘度变化。由此，因温度的不同会导致液压驱动装置60b的压力损失不同。即，工作液压油在低温的情况下，粘度高，液压驱动装置60b的压力损失高。因此，工作液压油的温度越低，越增大动臂操作压截断阀13的开度，使得工作液压油容易流动。
因此，本变形例中，控制器10向动臂操作压截断阀13输出指令，使得检测到的工作液压油的温度越低，越打开动臂操作压截断阀13的开度。在此，例如，与变形例2的情况相比较而减小所输出的关闭指令的指令电流的大小。
这样，根据工作液压油的温度来调节动臂操作压截断阀13的开度，由此通过基于温度变化造成的压力损失的变化，能够避免从作为目标的控制值脱离。因此，能够不依赖温度地保持固定的驱动状态。
附图标记说明
1：原动机，2：第一液压泵，3：第二液压泵，4：先导泵，5：工作液压油油箱，6a：第一控制阀，6b：第二控制阀，6c：第三控制阀，7a：动臂液压缸，7b：旋转马达，8a：动臂操作装置，8b：旋转操作装置，9a：动臂操作压传感器，9b：旋转操作压传感器，
10：控制器，10a：控制器，11a：动臂液压缸压力传感器，11b：旋转马达压力传感器，11c：加速度传感器，12a：第一调节器，12b：第二调节器，13：动臂操作压截断阀，14：旋转溢流阀，15：温度传感器，
20：行驶体，21：旋转体，22：前作业机，23：行驶马达，24：履带，25：动臂，26：斗杆，27：铲斗，28：斗杆液压缸，29：铲斗液压缸，30：驾驶室，31：原动力源室，50：液压挖掘机，
60：液压驱动装置，60a：液压驱动装置，60b：液压驱动装置，81a：操作杆，81b：操作杆，82a：操作阀，82b：操作阀。

Claims (6)

1.一种作业机械，其具有：行驶体；能够旋转地设于所述行驶体的旋转体；驱动所述旋转体的旋转马达；能够沿上下方向转动地设于所述旋转体的动臂；驱动所述动臂的动臂液压缸；驱动所述旋转马达以及所述动臂液压缸的液压驱动装置；和控制所述液压驱动装置的控制器，该作业机械的特征在于，
所述液压驱动装置具有：
向所述动臂液压缸供给工作液压油的第一液压泵；
向所述旋转马达供给工作液压油的第二液压泵；
输出动臂操作压的动臂操作装置，该动臂操作压是用于操作所述动臂的信号；
输出旋转操作压的旋转操作装置，该旋转操作压是用于操作所述旋转体的信号；
第一控制阀，其配置于所述第一液压泵与所述动臂液压缸之间，根据所述动臂操作压而工作来控制从所述第一液压泵向所述动臂液压缸供给的工作液压油的方向以及流量；
第二控制阀，其配置于所述第二液压泵与所述旋转马达之间，根据所述旋转操作压而工作来控制从所述第二液压泵向所述旋转马达供给的工作液压油的方向以及流量；
第三控制阀，其在所述第二液压泵与所述动臂液压缸之间，且与所述第二控制阀并联配置，在没有被导入所述动臂操作压的状态下，截断工作液压油从所述第二液压泵向所述动臂液压缸的供给，并且根据所述动臂操作压而工作来控制从所述第二液压泵向所述动臂液压缸供给的工作液压油的方向以及流量；
电磁开闭阀，其配置于所述动臂操作装置与所述第三控制阀之间，基于来自所述控制器的指令电流而开闭；和
溢流阀，其设于所述第二液压泵与所述旋转马达之间，
在通过同时执行所述动臂的上扬操作和所述旋转体的旋转操作，而从所述第一液压泵经由所述第一控制阀向所述动臂液压缸供给工作液压油，且从所述第二液压泵经由所述第二控制阀向所述旋转马达供给工作液压油的特定状态下，
所述控制器在判别为所述旋转马达没有到达稳定旋转状态的情况下，为了将所述动臂操作压向所述第三控制阀导入而输出打开所述电磁开闭阀的所述指令电流，将从所述第二液压泵向所述旋转马达供给的工作液压油的一部分经由所述第三控制阀向所述动臂液压缸供给，
并在判别为所述旋转马达处于所述稳定旋转状态的情况下，为了限制所述动臂操作压向所述第三控制阀导入而输出关闭所述电磁开闭阀的所述指令电流。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述液压驱动装置还具有：
动臂液压缸压力传感器，其检测作为所述动臂液压缸的负载压的动臂负载压并将其向所述控制器输出；和
旋转马达压力传感器，其检测作为所述旋转马达的负载压的旋转负载压并将其向所述控制器输出，
所述控制器在所述特定状态下比较所述动臂负载压和所述旋转负载压，在所述动臂负载压比所述旋转负载压大的情况下，判别为处于所述稳定旋转状态。
3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述液压驱动装置还具有加速度传感器，其检测所述旋转马达的旋转加速度并将其向所述控制器输出，
所述控制器在所述特定状态下，所述旋转加速度的变化量处于规定的范围内的情况下，判别为处于所述稳定旋转状态。
4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述液压驱动装置还具有：
动臂液压缸压力传感器，其检测作为所述动臂液压缸的负载压的动臂负载压并将其向所述控制器输出；
旋转马达压力传感器，其检测作为所述旋转马达的负载压的旋转负载压并将其向所述控制器输出；和
加速度传感器，其检测所述旋转马达的旋转加速度并将其向所述控制器输出，
所述控制器在所述特定状态下比较所述动臂负载压和所述旋转负载压的结果为，所述动臂负载压比所述旋转负载压大的情况下，且所述加速度传感器检测到的所述旋转加速度的变化量处于规定的范围内的情况下，判别为处于所述稳定旋转状态。
5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述电磁开闭阀具有随着滑阀行程增大而使导通的所述动臂操作压降低的节流特性，该滑阀行程是根据来自所述控制器的所述指令电流的合计值所决定的。
6.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
还具有温度传感器，其检测所述工作液压油的温度并将其向所述控制器输出，
由所述温度传感器检测到的温度越低，所述控制器越减小所输出的所述指令电流的大小。
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