JP2019065956A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態では、第一の油圧ポンプと第二の油圧ポンプとを備える油圧ショベルの油圧駆動装置において、ブーム上げ操作と旋回操作とが同時に行われる場合、両操作対象のアクチュエータの負荷圧の大小も考慮して、両ポンプの独立化、非独立化を制御する。
次に、本実施形態の油圧駆動装置60を説明する。図2は、本実施形態の油圧駆動装置60の構成図である。
次に、本発明の第二の実施形態を説明する。本実施形態では、旋回の加速度を検出するための加速度センサを備える。本実施形態では、旋回ブーム上げ操作時、旋回負荷圧の高い開始時であるか否かを、加速度センサにより検出する。
なお、旋回モータ圧力センサ11bと加速度センサ11cとを両方備えていてもよい。この場合のコントローラ10による、カット弁制御処理の流れを、図10に示す。
また、上記各実施形態では、ブーム操作圧カット弁13として、開閉(遮断と導通)の2状態のみを有する電磁開閉弁(ON/OFF弁)を用いる場合を例にあげて説明した。しかしながら、ブーム操作圧カット弁13は、これに限定されない。例えば、ブーム操作圧カット弁13は、メータリングを持つスプール弁を用いてもよい。
うに、第三の制御弁6cをブーム操作圧カット弁13により制御できる。そのため、パラレル回路時のブームシリンダ7aと旋回モータ7bへの作動油の流量配分を、ポンプの傾転を変更することなく、第一の制御弁6a、第二の制御弁6b、および第三の制御弁6cのみで制御できる。これにより、より細かな流量の制御が可能となる。
さらに、作動油の温度によって、ブーム操作圧カット弁13のスプール開度を調整してもよい。
10:コントローラ、10a:コントローラ、11a:ブームシリンダ圧力センサ、11b:旋回モータ圧力センサ、11c:加速度センサ、12a:第一レギュレータ、12b:第二レギュレータ、13:ブーム操作圧カット弁、14:旋回リリーフ弁、15:温度センサ、
20:走行体、21:旋回体、22:フロント作業機、23:走行モータ、24:クローラ、25:ブーム、26:アーム、27:バケット、28:アームシリンダ、29:バケットシリンダ、30:運転室、31:原動源室、50:油圧ショベル、
60:油圧駆動装置、60a:油圧駆動装置、60b:油圧駆動装置、81a:操作レバー、81b:操作レバー、82a:操作弁、82b:操作弁
Claims (6)
- 走行体と、前記走行体に旋回可能に設けられる旋回体と、前記旋回体を駆動する旋回モータと、前記旋回体に上下方向に回動可能に設けられるブームと、前記ブームを駆動するブームシリンダと、前記旋回モータおよび前記ブームシリンダを駆動する油圧駆動装置と、前記油圧駆動装置を制御するコントローラと、を備えた作業機械において、
前記油圧駆動装置は、
前記ブームシリンダに作動油を供給する第一の油圧ポンプと、
前記旋回モータに作動油を供給する第二の油圧ポンプと、
前記ブームを操作するための信号であるブーム操作圧を出力するブーム操作装置と、
前記旋回体を操作するための信号である旋回操作圧を出力する旋回操作装置と、
前記第一の油圧ポンプと前記ブームシリンダとの間に配置され、前記ブーム操作圧に応じて作動して前記第一の油圧ポンプから前記ブームシリンダへ供給される作動油の方向及び流量を制御する第一の制御弁と、
前記第二の油圧ポンプと前記旋回モータとの間に配置され、前記旋回操作圧に応じて作動して前記第二の油圧ポンプから前記旋回モータへ供給される作動油の方向及び流量を制御する第二の制御弁と、
前記第二の油圧ポンプと前記ブームシリンダとの間で、かつ、前記第二の制御弁とパラレルに配置され、前記ブーム操作圧が導入されていない状態では、前記第二の油圧ポンプから前記ブームシリンダへの作動油の供給を遮断すると共に、前記ブーム操作圧に応じて作動して前記第二の油圧ポンプから前記ブームシリンダへ供給される作動油の方向及び流量を制御する第三の制御弁と、
前記ブーム操作装置と前記第三の制御弁との間に配置され、前記コントローラからの指令電流に基づいて開閉する電磁開閉弁と、
前記第二の油圧ポンプと前記旋回モータとの間に設けられるリリーフ弁と、を備え、
前記コントローラは、
前記ブームの上げ操作と前記旋回体の旋回操作とが同時に行われることにより、前記第一の油圧ポンプから前記第一の制御弁を介して前記ブームシリンダへ作動油が供給され、かつ前記第二の油圧ポンプから前記第二の制御弁を介して前記旋回モータへ作動油が供給される特定状態において、
前記旋回モータが定常旋回状態にまで至っていないと判別したときには、前記ブーム操作圧を前記第三の制御弁に導入するために前記電磁開閉弁を開くよう前記指令電流を出力して、前記第二の油圧ポンプから前記旋回モータへ供給する作動油の一部を前記第三の制御弁を介して前記ブームシリンダへ供給し、
前記旋回モータが前記定常旋回状態にあると判別したときには、前記ブーム操作圧の前記第三の制御弁への導入を制限するために前記電磁開閉弁を閉じるように前記指令電流を出力することを特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械であって、
前記油圧駆動装置は、
前記ブームシリンダの負荷圧であるブーム負荷圧を検出し、前記コントローラに出力するブームシリンダ圧力センサと、
前記旋回モータの負荷圧である旋回負荷圧を検出し、前記コントローラに出力する旋回モータ圧力センサと、をさらに備え、
前記コントローラは、前記特定状態において、前記ブーム負荷圧と前記旋回負荷圧とを比較し、前記ブーム負荷圧が前記旋回負荷圧より大きい場合、前記定常旋回状態にあると判別すること
を特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械であって、
前記油圧駆動装置は、
前記旋回モータの旋回加速度を検出し、前記コントローラに出力する加速度センサをさらに備え、
前記コントローラは、前記特定状態において、前記旋回加速度の変化量が所定の範囲内である場合、前記定常旋回状態にあると判別すること
を特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械であって、
前記油圧駆動装置は、
前記ブームシリンダの負荷圧であるブーム負荷圧を検出し、前記コントローラに出力するブームシリンダ圧力センサと、
前記旋回モータの負荷圧である旋回負荷圧を検出し、前記コントローラに出力する旋回モータ圧力センサと、
前記旋回モータの旋回加速度を検出し、前記コントローラに出力する加速度センサと、をさらに備え、
前記コントローラは、前記特定状態において、前記ブーム負荷圧と前記旋回負荷圧とを比較した結果、前記ブーム負荷圧が前記旋回負荷圧より大きい場合であって、前記加速度センサが検出した前記旋回加速度の変化量が所定の範囲内である場合、前記定常旋回状態にあると判別すること
を特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械であって、
前記電磁開閉弁は、前記コントローラから前記指令電流の積算値で決定するスプールストロークが増大するにつれて導通させる前記ブーム操作圧が低下するメータリング特性を有すること
を特徴とする作業機械。 - 請求項5記載の作業機械であって、
前記作動油の温度を検出して前記コントローラに出力する温度センサをさらに備え、
前記コントローラは、前記温度センサで検出された温度が低いほど、出力する前記指令電流の大きさを低減すること
を特徴とする作業機械。
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