CN110113077B - 用于控制轨道车用提升装置的通信方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种通过设置于轨道车用提升装置中传送带上的电源线接通的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法。具体讲，就是主要通信装置与辅助通信装置之间通过用于电源供应的电源线执行电力线通信，由此能够通过简单的系统结构实现更加稳定的信号传输。

Description

用于控制轨道车用提升装置的通信方法
技术领域
本发明涉及一种通过与轨道车用提升装置(hoist device)中夹持组件(gripperunit)连接的传送带接通的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法。具体讲，主要通信装置与辅助通信装置通过设置在传送带上用于电源供应的电源线执行电力线通信，由此能够通过简单的系统结构实现更加稳定的信号传输。
背景技术
一般来说，在半导体元件或液晶显示器等设备的生产流程中，使用自动搬运系统(Automated Material Handling System:AMHS)将制造物品向各生产流程的制造设备移送，使相关物品按照各制造设备的工序完成制造。这种自动搬运系统利用轨道车(railcar)将收纳有半导体基板或液晶基板的载体(carrier)向设置在生产流水线上的各制造设备移送，然后再将在相关制造设备中完成相应工序的物品重新收纳并向下一个流程的制造设备移送。
这种轨道车根据移动方式的不同，包括：依靠车轮自动行使的AGV(AutomatedGuided Vehicle)；沿设置在地面上的导轨行使的RGV(Rail Guided Vehicle)；沿设置在天花板上的导轨行使的OHT(Overhead Hoist Transport)。这种轨道车分别在利用自身的车轮或者沿设置在地面上的导轨或沿设置在天花板上的导轨向相关制造设备移动后，再利用工作臂或升降机(hoist)及夹具(gripper)将载体向相关制造设备运出或运进。
图1是对现有自动搬运系统中的轨道车构成进行说明的示意图，图中示出了轨道车的提升作业执行过程。在图1中，(A)表示轨道车10携带载体3沿轨道1向制造设备2的位置移动的步骤，(B)表示轨道车10使传送带12下降从而将载体3安放到制造设备2上的步骤，(C)表示轨道车10将载体3安放到制造设备2上后通过使传送带12上升从而使载体3在制造设备2处执行相关流程作业的步骤。
参照图1可知，轨道车10包括升降机(Hoist)11、传送带12、夹持组件(gripperunit)13。
这种轨道车10通过轨道1移动，当到达制造设备2的位置后，通过传送带12使夹持组件13升降，从而执行将载体3向制造设备2运进或者运出的动作。
在这种情况下，升降机11在传送带12的上侧配备有主控制器(未图示)，同时在传送带12的下侧即夹持组件13一侧配备有辅助控制器(未图示)，在传送带12上设置有电源线和通信线，从而可以执行轨道车控制器与夹持组件控制器之间的电源供应及夹持动作相关信息的传输。
即，由主要通信单元通过传送带12向辅助通信单元提供用于进行提升作业的控制信号，然后再由辅助通信单元将用于进行提升作业的控制信号向夹持组件13提供，从而升降机11执行实际的动作，例如使夹持组件13以其与载体3连接的状态移动或者将载体3放置到制造设备2上等。
在这种情况下，现有的升降机11分别在传送带内部配备有用于电源供应的导线和用于通信的导线，从而可以在主要通信单元与辅助通信单元之间进行通信。这样，就需要在传送带上设置多根导线，操作比较繁琐。
另外，一般情况下，对于采用通过滑环(slip ring)方式升降传送带结构的轨道车来说，会发生由于滑环或者电刷(brush)的污染、变形、摩擦等原因而导致的接触不良等问题。
因此，当利用设置在上述传送带上的导线进行串行通信时，传输数据中会产生噪声，由此导致难以确保通过传送带传输数据的可信度。
因此，虽然研究人员提出了一种采用通过滑环方式升降传送带的结构在轨道车本体与升降体之间进行光通信的方法，但是会由于与周边其它轨道车之间的光噪声干扰等原因导致发生通信错误。同时，当夹持组件向前后左右振动时，会发生光通信中断的问题。
另外，一般来说，光通信的通信速度比较慢，同时对于扩大数据比特数也存在一定的局限。因此，针对轨道车的碰撞感应或者振动感应、电源管理等附加功能的扩展性就会降低。
发明详述
所要解决的技术问题
因此，本发明就是考虑上述情况而研发的。本发明的一个目的在于，提供一种用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其通过提升装置的主控制器与辅助控制器利用传送带上带有的电源线进行电力线通信，能够利用更加简单的结构进行稳定的通信。
本发明的另一个目的在于，提供一种用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其通过对通过电力线通信接收的信号进行分析并提取噪声模式，并在不产生噪声的区间完成主要通信单元与辅助通信单元之间的信号传输，能够进行更加具有可信度的通信。
本发明的另一个目的在于，提供一种用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其通过对铺设在传送带上的电力线通信线(power line communication line)的电压及电流波形进行分析，可以事先掌握传送带是否有异常，能够预防载体运送时发生事故。同时，通过对通过电力线通信接收的通信信号的电压大小进行分析，当信号相比噪声大小变得越来越小时，就自动培育发送电压，能够在主要通信单元与辅助通信单元之间稳定地进行信号传输。
解决技术问题的方法
为了实现上述目的，依据本发明的一个侧面，本发明提供的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其中，与轨道车控制器连接的主要通信装置和与夹持组件连接的辅助通信装置之间通过传送带相连，并根据轨道车控制器的控制信号使夹持组件工作，从而执行提升作业，所述方法的特征在于，包括：第1步骤，所述主要通信装置将由轨道车控制器供应的电源通过设置在传送带上的电源线向辅助通信装置提供，辅助通信装置再将由主要通信装置提供的电源向夹持组件供应；第2步骤，主要通信装置将由轨道车控制器提供的控制信号进行调制，再将经过调制的控制信号与电源重叠并通过电源线向辅助通信装置传输，同时辅助通信装置通过设置在传送带上的电源线将包含针对控制信号的应答在内的信号向主要通信装置传输；以及第3步骤，主要通信装置或辅助通信装置将通过电源线接收的信号电压与已设定的基准电压比较，对通过电源线的通信状态进行判断，如果判断为通信状态异常，则通过主要通信装置向轨道车控制器提供通信异常状态信息。
另外，本发明提供的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于，在所述第2步骤中，主要通信装置或辅助通信装置对通过电源线接收的信号进行噪声检测，并提取出噪声产生时刻的噪声模式，再根据噪声模式将不产生噪声的区间设定为信号发送时间，从而执行通过电源线的信号传输处理。
另外，本发明提供的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于，在所述第2步骤中，主要通信装置或辅助通信装置对噪声的信号强度进行检测，然后将信号放大，使其具有比噪声的信号强度更大的信号等级，从而执行通过电源线的信号传输处理。
另外，本发明提供的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于，在所述第2步骤中，当主要通信装置提取的噪声模式属于与已设定的滑环交替模式类似的模式时，将滑环交替信息向轨道车控制器提供。
另外，本发明提供的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于，在所述第1步骤中，主要通信装置对由轨道车控制器供应的电源波形进行检测，并将检测的电源波形与已设定的基准电源波形比较，如果不是正常电源波形，则中断对辅助通信装置的电源供应，同时将电源异常状态信息向轨道车控制器提供。
另外，本发明提供的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于，在所述第3步骤中，所述主要通信装置或辅助通信装置根据通过电源线反馈并接收或者由对方控制器提供的信号对通信状态进行判断。
另外，本发明提供的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于，在所述第2步骤中，所述主要通信装置或辅助通信装置将用于对通过电源线传输的信号进行错误检测的校验和(check sum)信息附加到相关信号中之后，再进行调制并传输，当对方控制器对接收的信号进行解调时，如果校验和信息发生错误，则对相关接收信号波形进行分析，并提取噪声位置，并将与噪声位置对应比特(bit)的数据状态进行变更，从而将数据复原。
另外，本发明提供的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于，还包括以下步骤：所述辅助通信装置与包括提升装置及夹持组件上的陀螺仪传感器(gyro sensor)和倾斜传感器(tilt sensor)在内的至少一个以上的传感器连接并接收由相关传感器检测的感应信号，在这种状态下，辅助通信装置根据传感器提供的感应信号将传送带移动距离、传送带移动速度、夹持组件的左右移动距离、提升装置的碰撞程度、传送带的倾斜程度中至少一种以上的状态与已设定的基准信息进行比较、判断，如果与基准信息发生了一定范围以上的差异，则将作业异常状态信息通过电源线向主要通信装置传输，主要通信装置将从辅助通信装置接收的作业异常状态信息向轨道车控制器传输。
另外，本发明提供的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于，还包括以下步骤：所述主要通信装置与辅助通信装置分别配备有用于进行无线通信的无线通信模块，在这种状态下，在所述第3步骤中，主要通信装置或辅助通信装置对通过电源线的通信异常状态进行判断时，通过无线通信模块相互传输通信异常状态信息。
发明效果
依据本发明，将提升作业所需的控制信号通过嵌入有电源线的一条传送带以调制信号形态进行传输，从而使系统结构更加简单，特别是，能够为提升距离比较长的OHT方式轨道车提供最佳解决方案。
另外，依据本发明，提取进行电力线通信的传输信号噪声模式之后，将不产生噪声的区间设定为信号发送时间，从而能够更加稳定地在主要通信装置与辅助通信装置之间进行信号传输。
另外，依据本发明，对向夹持组件供应的电源状态、主要通信装置与辅助通信装置之间通过电源线的通信状态、通过传感器感应的物理提升作业状态进行管理，从而能够更加稳定地进行提升作业。
附图说明
图1是对现有自动搬运系统的轨道车构成进行说明的示意图；
图2是用于对依据本发明的轨道车用提升装置中主要通信装置与辅助通信装置之间的通信系统进行说明的主要部分构成示意图；
图3是将图2所示主要通信单元110的内部构成从功能上进行分离的示意图；
图4是对由图3所示第1控制部115执行的噪声模式决定的控制信号发送控制过程进行说明的示意图；
图5是将图2所示辅助通信单元120的内部构成从功能上进行分离的示意图；
图6是对依据本发明的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法进行说明的示意图；
图7是对图6中电力线通信过程ST300进行说明的示意图。
附图标记说明
100：提升装置 110：主要通信单元
120：辅助通信单元 130：电源线
200：夹持组件 210：夹具控制器
220：夹具 300：轨道车控制器
具体实施方式
下面，将参照附图对本发明进行更加详细的说明。需要注意，附图中相同的构成要素无论在什么地方都尽可能地用同一符号标示。另外,此前本说明书及权利要求书中使用的术语或者单词的含义并不仅限于其常用意义或者字典释义,应当立足于发明人为了通过最佳的方法对其自己的发明进行说明可以对术语的概念进行适当定义的原则按照符合本发明技术思想的涵义与概念进行解释。因此，本说明书中记载的实施例与附图中所示构成只不过是本发明最理想的一个实施例,它并不完全代表本发明的技术思想。所以，在提交本申请时，可能会存在能够替代本发明实施例及构成的多种等同物与变形例。
图2是用于对依据本发明的轨道车用提升装置中主要通信装置与辅助通信装置之间的通信系统进行说明的主要部分构成示意图。
参照图2可知，依据本发明的轨道车，包括：提升装置100、夹持组件200、轨道车控制器300。
轨道车控制器300对轨道车的所有动作进行控制，并向提升装置100提供针对电源及提升作业的控制信息。
提升装置100形成为：与轨道车控制器300连接的主要通信单元和与夹持组件200连接的辅助通信单元之间通过传送带400相互连接。在这种情况下，包含主要通信单元110的主要通信装置配备有升降体(未图示)，其包括用于升降传送带400的电机。本发明涉及主要通信装置与辅助通信装置之间的通信，图2中显示了用于通信的主要部分构成，针对主要通信装置显示的是主要通信单元110，针对辅助通信装置显示的是辅助通信单元120。另外，传送带400的一端与主要通信装置一侧的升降体物理连接，其另一端与辅助通信装置一侧的夹持组件200连接。同时，与传送带400的升降相对应地，对夹持组件200，具体讲，对夹具220的上下位置进行了设定。
如图2所示，提升装置100中与轨道车控制器300连接的主要通信单元110和与夹具控制器210连接的辅助通信单元120通过配备在传送带400上的电源线130电连接。即，主要通信单元110和辅助通信单元120通过设置在传送带400上的电源线130进行电力线通信。
在这种情况下，为了使夹持组件(200)能够与轨道车本体(主要通信装置一侧结构体)稳定地连接，可配备多个传送带400，通常配备3～4个。主要通信单元110与辅助通信单元120通过设置在其中一个传送带400上的电源线130电连接。
作为主要通信单元110与轨道车控制器300传输数据的通信方式，可利用串行通信，如果轨道车控制器300不具备串行通信功能，则可以通过IO接点进行并行IO通信。
另外，主要通信单元110与辅助通信单元120对通过设置在传送带400上的电源线130接收的信号进行分析，并检测提升装置100中的通信是否异常，当出现通信异常状态时，就将相关信息向轨道车控制器300传输。轨道车控制器300根据从主要通信单元110接收的通信异常状态信息对提升装置100进行故障诊断，从而可以预防因提升作业导致的事故及部件故障。
辅助通信单元120将通过配备在传送带400上的电源线130供应的电源提供给夹持组件200作为其驱动电源，同时向夹具控制器210提供从主要通信单元110接收的用于载体移送或运送的控制信号，从而与控制信号相对应地使夹具220工作。
另外，辅助通信单元120确认通过传感器收集的夹持组件200及提升装置100的作业状态是否异常，如果出现异常状态，则向主要通信单元110报告相关信息，从而可以通过对提升装置100的故障进行诊断而预防事故及部件故障。
图3是将图2所示主要通信单元110的内部构成从功能上进行分离显示的组件构成图。
参照图3可知，主要通信单元110，包括：第1调制解调部111、第1电源部112、第1电力线通信部113、第1电压测量部114、第1控制部115。
第1调制解调部111对从轨道车控制部300输入的控制信号进行调制，同时对从辅助通信单元120输入的应答信号进行解调。并且，将经过调制的控制信号向第1电力线通信部113提供，将经过解调的应答信号向第1控制部115提供。关于调制方式，可以采用FSK、S-FSK、BPSK、SS、OFDM等各种调制方式。
第1电源部112将由轨道车控制部300供应的电源作为主要通信单元110驱动电源(Vcc)提供，同时向第1电力线通信部113提供。在这种情况下，第1电源部112配备有用于阻断噪声的过滤器及电源端的阻抗匹配(impedance matching)用过滤器，因此能够更加稳定地供应电源。
第1电力线通信部113根据第1控制部115控制，将由第1调制解调部111提供的经过调制的控制信号与由所述第1电源部112提供的电源进行重叠，并通过电源线130向辅助通信单元120传输。
另外，第1电力线通信部113接收由辅助通信单元120通过电源线130传输的调制信号即应答信号及各种状态信号并向第1调制解调部111传输。
第1电压测量部114对通过电源线130接收的信号电压进行测量，并将测量结果向第1控制部115提供。第1电压测量部114对通过电源线130传输、反馈的控制信号或由辅助通信单元120传输的接收信号电压进行测量。
另外，第1电压测量部114对由第1电源部112提供的电源的电压波形进行分析，并将分析结果向所述第1控制部115提供。
第1控制部115作为对主要通信单元110的所有动作进行控制的部件，其配备有存储器，用于对以下信息进行存储：基准电源波形；包含基准电压等级、通信异常判断基准电压范围、滑环交替周期模式在内的基准信息；第1控制部115处理的各种信息。
如上所述，第1控制部115将由第1电压测量部114提供的接收信号的电压等级与已设定的基准电压进行比较，并判断通信状态。在这种情况下，如果判断接收信号电压等级与已设定的基准电压等级出现一定范围以上的差异，则判断为通信发生了障碍，并将与之对应的通信状态信息即通信异常状态信息向轨道车控制器300提供。
另外，第1控制部115从通过电源线130接收的信号中提取噪声成分，并生成与噪声产生周期对应的噪声模式。这一般是指轨道车内部产生的噪声成分，如图4所示，可看出其通常具有一定模式。
另外，为确保调制的控制信号能够在噪声模式中不产生噪声的中止区间进行传输，第1控制部115对信号发送时间信息进行预测，并将预测结果向第1电力线通信部113提供。即，如图4所示，为了确保能够在不产生噪声的区间发送调制信号，而对发送时间进行可变设定。
另外，第1控制部115在提取噪声成分时对噪声信号强度进行确认，如图4所示，对调制信号的信号等级(Vm-pp)进行设定以确保其具有比噪声(Vn-pp)更大的信号强度，并将设定结果向第1电力线通信部113提供。虽然图4中是将调制信号的信号等级设定为与前一时刻的噪声对应地进行变更，但是也可以基于一定时间内的噪声最大信号强度对调制信号的信号等级进行设定。
另外，第1控制部115判断噪声模式与已设定滑环交替周期对应模式的相似度，如果与滑环交替周期相对应，就可以将滑环交替申请信息向所述轨道车控制器提供。
另外，第1控制部115，针对向辅助通信单元120提供的控制信号生成用于错误检测的校验和包(CHECKSUM PACKET)，并将其向第1调制解调部111提供，然后附加到相应控制信号的数据包(Data Packet)中，以便能够进行调制处理。另外，在将附加有校验和(CHECKSUM)的信号从辅助通信单元120向主要通信单元110传输的情况下，如果对信号解调的接收信号的校验和(CHECKSUM)发生问题，第1控制部115就从相应接收信号中检测噪声产生位置，并对与噪声产生位置对应比特的数据状态进行变更，从而找出校验和(CHECKSUM)正常的数据，并对原始数据进行复原。例如，当与接收信号噪声产生位置对应的比特数据为“1”时，就变更为“0”；当所述比特数据为“0”时，就变更为“1”。
另外，第1控制部115将经过所述第1调制解调部111解调的信号向所述轨道车控制器300提供。在这种情况下，经过解调的信号可以成为从辅助通信单元120接收的针对提升作业的应答信号、通信状态信息、作业状态信息等。
另外，第1控制部115将由第1电压测量部114提供的电源电压波形与已设定的基准电源电压波形进行比较，如果其为非正常电源波形，就中断向辅助通信单元120的电源供应，同时将电源异常状态信息向轨道车控制器300提供。
图5是将图2所示辅助通信单元120的内部构成从功能上进行分离的组件构成图
参照图5可知，辅助通信单元120，包括：第2电力线通信部121、第2调制解调部122、第2电源部123、第2电压测量部124、传感器部125、第2控制部126。
第2电力线通信部121从通过配备在传送带400上的电源线130接收的电源中分离出经过调制的控制信号，并向第2调制解调部122提供，同时将电源向第2电源部123供应。
另外，第2电力线通信部121根据第2控制部126的控制，将由第2调制解调部122提供的调制信号通过配备在传送带400上的电源线130向主要通信单元110传输。
第2调制解调部122对由第2电力线通信部121提供的控制信号进行解调，同时对由第2控制部126提供的信号，即针对提升作业的应答信号或者通信状态信息或作业状态信息进行调制，并且将经过解调的控制信号向第2控制部126提供，将经过调制的信号向第2电力线通信部121提供。
第2电源部123将通过配备在传送带400上的电源线130由主要通信单元110供应的电源作为辅助通信单元120驱动电源Vcc供应，同时向夹具控制部210提供，以用作夹持组件200的供应电源。在这种情况下，第2电源部123可以配备用于阻断噪声的过滤器及电源端的阻抗匹配用过滤器。
第2电压测量部124对通过电源线130接收的信号电压进行测量，并将测量结果向第2控制部126提供。第2电压测量部124对通过电源线130向主要通信单元110一侧传输、反馈的应答信号或由主要通信单元110传输的接收信号电压进行测量。
传感器部125可以是陀螺仪传感器、加速度传感器、倾斜传感器等，利用这种传感器可以对传送带400移动距离、移动速度、左右晃动、冲击等状态进行检测，传感器部125将通过传感器感应的状态信息向第2控制部126提供。
第2控制部126作为对辅助通信单元120的所有动作进行控制的部件，其配备有存储器，用于对以下信息进行存储：基准电压等级；包含通信异常判断基准电压范围、各传感器基准状态值在内的各种基准信息；第2控制部126处理的信息。
所述第2控制部126将由第2电压测量部124提供的接收信号的电压等级分别与已设定的基准电压等级进行比较，并判断通过电源线130的数据通信状态。
并且，采用与主要通信单元110的第1控制部115相同的方式对通过电源线130传输的信号的通信状态进行判断，如果判断其通信状态异常，就将相关状态信息向主要通信单元110传输。
另外，第2控制部126从控制信号中提取噪声成分，并生成与噪声产生周期对应的噪声模式，然后对第2电力线通信部121进行控制，以确保调制的信号能够在噪声模式中不产生噪声的发送时间以比噪声信号更大的信号等级进行传输。
另外，第2控制部126采用与第1控制部115相同的方式针对向主要通信单元110提供的信号附加用于错误检测的校验和包，如果校验和(CHECKSUM)发生问题，就通过噪声产生位置检测使校验和(CHECKSUM)复原。
另外，第2控制部126将由所述传感器部125施加的状态感应信号与各传感器基准感应信号进行比较，如果发生了一定等级以上的差异，则判断为作业环境发生了异常，并将与之对应的作业状态信息向主要通信单元110传输。
接下来，将参照图6和图7对具有上述构成用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法进行说明。图6是对主要通信单元与辅助通信单元之间的整体通信方法进行说明的示意图，图7是对图6中电力线通信过程ST300的动作进行详细说明的示意图。
下面，将主要通信单元与辅助通信单元间的通信方法用于夹持组件的下降动作并进行说明。
当轨道车通过轨道移动并停留在准备进行作业的制造设备位置之后，主要通信单元110就驱动传送带400，使夹持组件200下降到制造设备的位置。
在上述状态下，轨道车控制器300向主要通信单元110供应一定等级的电源，主要通信单元110通过设置在传送带400上的电源线130向辅助通信单元120供应电源，由此将夹持组件200设定为运行待机状态(ST100)。
在这种情况下，主要通信单元110将由轨道车控制器300供应的电源波形与已设定的基准电源波形进行比较，只有在判断其为正常波形的情况下，才能够将电源向辅助通信单元120供应。另外，当由于电源电压产生纹波(ripple)或者发生电压下降等原因导致电压波形与基准电源波形出现一定范围以上的差异时，就不向辅助通信单元120供应电源，并将电源异常状态信息向轨道车控制器300提供(ST200)。其目的在于，考虑到当向夹持组件200供应不稳定状态的电源时，提升作业可能发生事故或错误，故而事先将电源异常状态向轨道车控制器300提供，从而预防因电源不稳定而导致的事故发生。
接着，当主要通信单元110从轨道车控制器300接收到用于进行提升作业的控制信号之后，对相关控制信号进行调制处理，然后将经过调制的控制信号与电源重叠，并通过电源线130向辅助通信单元120传输，同时通过电源线130接收由辅助通信单元120提供的信号，从而进行电力线通信(ST300)。
在这里，如图7所示，所述电力线通信过程(ST300)，包括以下步骤：对从电源线130接收的信号进行分析，并提取与产生噪声时刻对应的噪声模式(ST310)；根据噪声模式将不产生噪声的噪声中止区间可变设定为数据发送时间(ST320)；提取噪声的信号强度，并对传输信号的信号等级进行设定，以确保其与提取的噪声信号大小相比具有一定等级以上的更大信号等级(ST330)；将发送信号放大并进行传输，确保根据噪声模式设定的发送时间具有已设定的信号大小(ST340)。
另外，就所述信号传输步骤(ST340)而言，针对传输信号附加用于错误确认的CHECKSUM数据并进行调制，然后将其通过电源线130进行传输。
即，通过所述电力线通信，辅助通信单元120与由主要通信单元110提供的控制信号相对应地执行通过夹持组件200的提升作业。
另外，所述电力线通信过程能够由主要通信单元110和辅助通信单元120分别完成。
另外，进行电力线通信时，主要通信单元110或辅助通信单元120根据传输信号对通信状态进行分析，如果判断通信状态异常，就执行将其状态信息向轨道车控制器300提供的通信状态报警处理(ST400)。
例如，主要通信单元110通过电源线130接收向辅助通信单元120传输的控制信号的反馈信号，然后将反馈接收的控制信号的电压等级与已设定的基准电压等级进行比较，从而可以判断通信异常状态。即，辅助通信单元120对电源线130的电压及电流波形进行分析，从而可以事先判断传送带400有无异常。
另外，主要通信单元110将通过电源线130从辅助通信单元120接收的信号的电压等级与已设定的基准电压等级进行比较，从而可以判断通信异常状态。
辅助通信单元120也可以采用与上述相同的方式对通信状态进行分析，这种通信状态分析既可以由主要通信单元110和辅助通信单元120全都执行，也可以由主要通信单元110或者辅助通信单元120中的一个通信单元执行。
即，在本发明中，主要通信单元110和辅助通信单元120之间的通信异常状态也可以由辅助通信单元120执行并将其异常状态信息向主要通信单元110提供，由主要通信单元110将从辅助通信单元120接收的通信异常状态信息向轨道车控制器传输。
另外，辅助通信单元120接收由传感器部125提供的状态感应信号，将状态感应信号等级与各传感器登记的基准感应信号进行比较，并对由提升作业引起的提升装置物理作业状态进行分析。同时，如果根据其分析结果判断为作业状态发生异常，就生成作业异常状态信息，并向主要通信单元110提供。主要通信单元110执行作业状态报警处理(ST500)，即将从辅助通信单元120接收的作业异常状态信息向轨道车控制器传输。
即，辅助通信单元120可以通过陀螺仪传感器对传送带的移动距离和移动速度、传送带的左右晃动及碰撞中的至少一种以上的状态进行分析。例如，辅助通信单元120为了进行提升作业而由轨道车控制器驱动电机(未图示)，并将传送带400的移动距离或移送速度与通过陀螺仪传感器感应的实际移动距离或移送速度进行比较，如果发生了超过一定标准的偏差，则可以判断为作业状态异常。另外，当由于与外部设备或者人的碰撞等原因而导致夹具晃动时，辅助通信单元120就通过陀螺仪传感器感应其左右移动距离或碰撞程度，如果发生了超过一定标准的偏差，则可以判断为作业状态异常。
另外，辅助通信单元120可利用倾斜检测传感器检测与夹具连接的传送带400是否因异常而存在一定角度以上的倾斜，从而对作业异常状态进行判断。
当这种作业异常状态发生时，辅助通信单元120将作业异常状态信息向主要通信单元110传输，同时暂时中断当前正在进行的提升作业。即，辅助通信单元120不向夹持组件传输控制信号。
另外，就本发明而言，主要通信单元110与辅助通信单元120上还可以追加配备有无线通信模块，当电力线通信发生异常时，可以通过利用无线通信模块进行的无线通信传输通信状态信息，从而更加稳定地进行提升作业。
在这种情况下，无线通信所需的ID和信道信息，既可以在初始设置时进行设定，也可以通过电力线通信接收无线通信模块的ID和信道信息，并采用自动初始化的方法进行设定。在这种情况下，无线通信作为在电力线通信异常时的一种辅助通信方式，只是在短时间内使用，因此可以将其与其它无线设备之间的干扰降到最低。

Claims (9)

1.一种用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其中，与轨道车控制器连接的主要通信装置和与夹持组件连接的辅助通信装置之间通过传送带相连，并根据轨道车控制器的控制信号使夹持组件工作，从而执行提升作业，所述方法的特征在于，包括：
第1步骤，所述主要通信装置将由轨道车控制器供应的电源通过设置在传送带上的电源线向辅助通信装置提供，辅助通信装置再将由主要通信装置提供的电源向夹持组件供应；
第2步骤，主要通信装置将由轨道车控制器提供的控制信号进行调制，再将经过调制的控制信号与电源重叠并通过电源线向辅助通信装置传输，同时辅助通信装置通过设置在传送带上的电源线将包含针对控制信号的应答在内的信号向主要通信装置传输；以及
第3步骤，主要通信装置或辅助通信装置将通过电源线接收的信号电压与已设定的基准电压比较，对通过电源线的通信状态进行判断，如果判断为通信状态异常，则通过主要通信装置向轨道车控制器提供通信异常状态信息。
2.根据权利要求1所述的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于：
在所述第2步骤中，主要通信装置或辅助通信装置对通过电源线接收的信号进行噪声检测，并提取出噪声产生时刻的噪声模式，再根据噪声模式将不产生噪声的区间设定为信号发送时间，从而执行通过电源线的信号传输处理。
3.根据权利要求2所述的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于：
在所述第2步骤中，主要通信装置或辅助通信装置对噪声的信号强度进行检测，然后将信号放大，使其具有比噪声的信号强度更大的信号等级，从而执行通过电源线的信号传输处理。
4.根据权利要求2所述的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于：
在所述第2步骤中，当主要通信装置提取的噪声模式属于与已设定的滑环交替模式相同的模式时，将滑环交替信息向轨道车控制器提供。
5.根据权利要求1所述的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于：
在所述第1步骤中，主要通信装置对由轨道车控制器供应的电源波形进行检测，并将检测的电源波形与已设定的基准电源波形比较，如果不是正常电源波形，则中断对辅助通信装置的电源供应，同时将电源异常状态信息向轨道车控制器提供。
6.根据权利要求1所述的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于：
在所述第3步骤中，所述主要通信装置或辅助通信装置根据通过电源线反馈并接收或者由对方控制器提供的信号对通信状态进行判断。
7.根据权利要求1所述的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于：
在所述第2步骤中，所述主要通信装置或辅助通信装置将用于对通过电源线传输的信号进行错误检测的校验和信息附加到相关信号中之后，再进行调制并传输，
当对方控制器对接收的信号进行解调时，如果校验和信息发生错误，则对相关接收信号波形进行分析，并提取噪声位置，并将与噪声位置对应比特的数据状态进行变更，从而将数据复原。
8.根据权利要求1所述的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于：
还包括以下步骤：所述辅助通信装置与包括提升装置及夹持组件上的陀螺仪传感器和倾斜传感器在内的至少一个以上的传感器连接并接收由相关传感器检测的感应信号，在这种状态下，
辅助通信装置根据传感器提供的感应信号将传送带移动距离、传送带移动速度、夹持组件的左右移动距离、提升装置的碰撞程度、传送带的倾斜程度中至少一种以上的状态与已设定的基准信息进行比较、判断，如果与基准信息发生了一定范围以上的差异，则将作业异常状态信息通过电源线向主要通信装置传输，
主要通信装置将从辅助通信装置接收的作业异常状态信息向轨道车控制器传输。
9.根据权利要求1所述的用于控制轨道车用提升装置中夹持组件的主要通信装置与辅助通信装置间的通信方法，其特征在于：
还包括以下步骤：所述主要通信装置与辅助通信装置分别配备有用于进行无线通信的无线通信模块，在这种状态下，
在所述第3步骤中，主要通信装置或辅助通信装置对通过电源线的通信异常状态进行判断时，通过无线通信模块相互传输通信异常状态信息。
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