JP2000276227A - 自走式台車の走行位置認識方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】走行レールに懸垂または跨座して走行する自走
式台車が、走行位置誤認識による誤動作を自ら防ぐ、自
走式台車の走行位置認識方法及びその装置を提供するこ
と 【解決手段】走行レールに沿って任意間隔で配置された
クロックプレートを、前記走行レールに懸垂または跨座
して走行する自走式台車に内蔵されたクロック検知セン
サが検知した時に、前記自走式台車に内蔵された走行カ
ウンタの数値を増加或いは減少させることで走行位置を
認識する自走式台車の走行位置認識方法及びその装置に
おいて、前記クロックプレートの種類を少なくとも２つ
にしてそれぞれを検知して前記走行カウンタの数値を増
加或いは減少させたことにある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自走式台車の走行
位置認識方法及びその装置に関するものである。更に詳
述すれば本発明は、ガイドルートである走行レールに沿
って配置されたクロックプレートを検知しながら、走行
レールに懸垂または跨座して走行する自走式台車の走行
位置認識方法及びその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図３は、従来の自走式台車の走行位置認
識方法及びその装置を示した平面概略図である。１１は
ガイドルートである走行レール、１２は自走式台車、１
３はクロック検知センサ、１４はクロックプレートであ
る。クロックプレート１４は、自走式台車１２が走行レ
ール１１上の特定の位置を通過したことを検知可能にす
るもので、金属性の板或いは丸棒及び反射板で構成され
ている。クロック検知センサ１３は、通常近接スイッチ
或いは光電スイッチで構成される。

【０００３】走行レール１１に沿って往復運動を繰り返
す自走式台車１２は、クロック検知センサ１３を搭載
し、且つ走行カウンタをも内蔵している。従って、自走
式台車１２が前進すると、クロック検知センサ１３が走
行レール１１に任意間隔で配置されているクロックプレ
ート１４を検知し、前記走行カウンタの数値をアップ
（増加）するように構成されている。また、自走式台車
１２が後退すると、クロック検知センサ１３が走行レー
ル１１に任意間隔で配置されているクロックプレート１
４を検知し、前記走行カウンタの数値をダウン（減少）
するように構成されている。走行カウンタの数値をアッ
プまたダウンすることで、自走式台車１２は走行位置を
認識することができる。

【０００４】上記の従来技術では、ガイドルートとして
走行レール１１が兼用されている。他の実施例として
は、地上走行型の自走式台車にはガイドルートに磁気テ
ープが用いられる場合がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の自走式台車の走
行位置認識方法及びその装置には、以下の問題点があっ
た。

【０００６】自走式台車１２に搭載されるクロック検知
センサ１３及び走行レール１１に、任意間隔で配置され
るクロックプレート１４が１種類のみであり、外部的要
因等により自走式台車１２に搭載されているクロック検
知センサ１３が、走行レール１１に任意間隔で配置され
るクロックプレート１４を検知できない場合があり、自
走式台車１２が走行位置を誤認識し、誤動作を起こすこ
とがあった。ここで、誤動作とは、自走式台車が目的で
はない位置で止まり、荷物等を下ろしてしまうことを意
味し、外部的要因とは以下の事柄を指している。

【０００７】１．走行レール１１の接続部段差や、自走
式台車１２の走行車輪と走行レール間の異物等による自
走式台車１２の振動。

【０００８】２．自走式台車１２のガイド車輪と走行レ
ール１１間のギャップ変化による自走式台車１２の振
動。

【０００９】従って本発明の目的は、前記した従来技術
の欠点を解消し、走行位置誤認識による自走式台車の誤
動作を自走式台車が自ら防ぐ、自走式台車の走行位置認
識方法及びその装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を実
現するため、走行レールに沿って任意間隔で配置された
クロックプレートを、前記走行レールに懸垂または跨座
して走行する自走式台車に内蔵されたクロック検知セン
サが検知した時に、前記自走式台車に内蔵された走行カ
ウンタの数値を増加或いは減少させることで走行位置を
認識する自走式台車の走行位置認識方法において、前記
クロックプレートの種類を少なくとも２つにした。

【００１１】また、クロックプレートは、基準地点から
数えて奇数番目にある奇数クロックプレートと、基準地
点から数えて偶数番目にある偶数クロックプレートとし
た。

【００１２】そして、増加或いは減少した走行カウンタ
の数値は、前記奇数クロックプレートを検知した時には
奇数に、且つ前記偶数クロックプレートを検知した時に
は偶数になるようにした。

【００１３】本発明は上記の目的を実現するため、走行
レールに沿って任意間隔で配置されたクロックプレート
と、前記走行レールに懸垂または跨座して走行する自走
式台車に内蔵された前記クロックプレートを検知するク
ロック検知センサと、前記クロックプレートを検知した
時に数値を増加或いは減少させる前記自走式台車に内蔵
された走行カウンタとから構成される自走式台車の走行
位置認識装置において、前記クロックプレートの種類を
少なくとも２つにした。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の自走式台車の走
行位置認識方法及びその装置の一実施例を示した平面概
略図である。１は走行レール、２は自走式台車、３は奇
数クロック検知センサ、４は偶数クロック検知センサ、
５は奇数クロックプレート、６は偶数クロックプレー
ト、７は荷物、８は荷台である。

【００１５】自走式台車の走行位置認識装置は、自走式
台車２に搭載された奇数クロック検知センサ３と、偶数
クロック検知センサ４と、走行レール１上に配置された
奇数クロックプレート５と、同様に走行レール１上に配
置された偶数クロックプレート６とから構成される。

【００１６】走行レール１はガイドルートに沿って敷設
され、奇数クロックプレート５と偶数クロックプレート
６とは、前記走行レール１に沿って任意間隔で、且つ自
走式台車２の進行方向に沿って左右交互に配置される。
奇数クロックプレート５及び偶数クロックプレート６の
下方には、荷台８が設けられており、自走式台車２は荷
物７を運搬し、所定の奇数或いは偶数クロックプレート
に到達した時に、荷物７を荷台８に下ろす。これらの自
走式台車２に対する命令は中央監視装置が行う。

【００１７】上記自走式台車の走行位置認識方法を、以
下に詳述する。図２は、上記自走式台車の走行位置認識
装置の平面説明図である。走行レール１上に設置された
奇数クロックプレート５及び偶数クロックプレート６の
位置は予め決められており、自走式台車２は、走行レー
ル１上に左右交互に配置された奇数クロックプレート５
と偶数クロックプレート６とを交互に検知しながら走行
して行く。奇数クロック検知センサ３と偶数クロック検
知センサ４は、それぞれ奇数クロックプレート５と偶数
クロックプレート６を検知したときに、自走式台車２に
内蔵されているカウンタの数値を１だけアップ（増加）
させる。

【００１８】そこで基準地点、例えば自走式台車の出発
地点でのカウンタの初期値をゼロに設定しておき、最初
の奇数クロックプレートから検知していくように構成す
る。最初の奇数クロックプレート５を検知するとカウン
タの値は１となり、次の最初の偶数クロックプレートを
検知するとカウンタの値は１を足して２となり、そして
次の奇数クロックプレートを検知すると３となってい
く。以下は同様である。ここで、奇数クロックプレート
を検知しカウンタの値をアップさせた時には値は必ず奇
数に、偶数クロックプレートを検知しカウンタの値をア
ップさせた時には値は必ず偶数になるという点に注目で
きる。このことは、自走式台車を後退させてカウンタの
数値をダウン（減少）させた時にも同様である。

【００１９】自走式台車２が走行レール１を走行中に、
外部的な要因により目的地に到達する前に、偶数或いは
奇数クロックプレートを検知できずに走行した場合、次
の最初のクロックプレートを検知し、走行カウンタの数
値をアップした時に、本来偶数であるべき数が奇数に、
或いは本来奇数であるべき数が偶数になるので、自走式
台車２は自ら走行位置の誤認識を認知する。そして、走
行位置の誤認識を認知した場合に自走式台車２が非常停
止することにより、荷物７を全く該当しない荷台８に置
いてしまうという誤動作を防ぐことができる。なお、自
走式台車２の目的地の指定は走行カウンタの数値により
行うことができ、この目的地の指定や荷物を荷台に降ろ
す命令、また非常時の停止等は前述の中央監視装置によ
り行なう。

【００２０】なお、本実施例では奇数クロックプレート
及び偶数クロックプレートを走行レール上で左右交互に
配置したが、交互でなく一方向でも良い。この場合に
は、奇数クロックプレートと偶数クロックプレートの区
別ができるようにクロック検知センサの種類や構成を変
える必要がある。

【００２１】また、走行レールが分岐している場合に
は、分岐した多数の走行レールそれぞれについて本発明
の走行位置認識方法及びその装置が使用できる。この場
合には、分岐した各走行レールでそれぞれ独立したクロ
ックプレートとクロック検知センサを具備する必要があ
る。

【００２２】本発明の自走式台車の走行位置認識方法及
びその装置は、少なくとも２種類のクロックプレートを
それぞれのクロック検知センサが検知することによって
走行位置の誤認識を防ぐことができるので、自走式台車
に限らず搬送台車や自走式監視ロボットへ適用すること
が可能である。

【００２３】

【発明の効果】本発明の自走式台車の走行位置認識装置
は、自走式台車に搭載された奇数クロック検知センサと
偶数クロック検知センサと、走行レール上の左右交互に
配置された奇数クロックプレートと偶数クロックプレー
トとを用い、一つのクロックプレートを検知できなかっ
た場合には、自走式台車に内蔵された走行カウンタの数
値により走行位置誤認識と自ら自走式台車が認知し、非
常停止するように構成したことから、自走式台車が誤動
作することは皆無となり、信頼性の高い自走式台車を提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自走式台車の走行位置認識方法及びそ
の装置の一実施例を示した平面概略図である。

【図２】図１の自走式台車の走行位置認識装置の平面説
明図である。

【図３】従来の自走式台車の走行位置認識方法及びその
装置の平面概略図である。

【符号の説明】

１、１１ 走行レール ２、１２ 自走式台車 ３ 奇数クロック検知センサ ４ 偶数クロック検知センサ ５ 奇数クロックプレート ６ 偶数クロックプレート ７ 荷物 ８ 荷台 １３ クロック検知センサ １４ クロックプレート

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行レールに沿って任意間隔で配置された
   クロックプレートを、前記走行レールに懸垂または跨座
   して走行する自走式台車に内蔵されたクロック検知セン
   サが検知した時に、前記自走式台車に内蔵された走行カ
   ウンタの数値を増加或いは減少させることで走行位置を
   認識する自走式台車の走行位置認識方法において、前記
   クロックプレートの種類を少なくとも２つにしてそれぞ
   れを検知して前記走行カウンタの数値を増加或いは減少
   させることを特徴とする自走式台車の走行位置認識方
   法。
2. 【請求項２】クロックプレートは、基準地点から数えて
   奇数番目にある奇数クロックプレートと、基準地点から
   数えて偶数番目にある偶数クロックプレートとであるこ
   とを特徴とする請求項１記載の自走式台車の走行位置認
   識方法。
3. 【請求項３】増加或いは減少した走行カウンタの数値
   は、前記奇数クロックプレートを検知した時には奇数
   に、且つ前記偶数クロックプレートを検知した時には偶
   数に成るようにしたことを特徴とする請求項１及び２記
   載の自走式台車の走行位置認識方法。
4. 【請求項４】走行レールに沿って任意間隔で配置された
   クロックプレートと、前記走行レールに懸垂または跨座
   して走行する自走式台車に内蔵された前記クロックプレ
   ートを検知するクロック検知センサと、前記クロックプ
   レートを検知した時に数値を増加或いは減少させる前記
   自走式台車に内蔵された走行カウンタとから構成される
   自走式台車の走行位置認識装置において、前記クロック
   プレートの種類を少なくとも２つにしたことを特徴とす
   る自走式台車の走行位置認識装置。