JPS63173105A - 自走車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、材料・製品等の運搬に利用される自走車に関
する。

従来の技術 従来の自走車の位置決方式の一例を第３図、第４図に示
す。第３図では、本体１に位置検出機器２が取シ付けら
れている。この場合、走行し〜ル４に平行に取り付けた
位置検出板３の凸部を位置検出機器２で検出し、検出し
た回数が、停止していた位置と移動しようとした位置の
間の位置検出板３の凸部の個数と一致した時に停止する
溝成である。第４図は、第３図の位置検出機器２と位置
検出板４の詳細図である。

発明が解決しようとする問題点 このような位置決方式では位置検出機器２が、ゴミ・ノ
イズ等により誤動作すると正しい位置で停止しなかった
。

問題点を解決するための手段 そして上記問題点を解決する本発明の技術的な手段は、
自走車内にパーコードリーグを取り付け、自走車の停止
位置にバーコードラベルを貼付し、バーコードリーダの
値により、停止位置を補正していくものである。

作　　用 この技術的手段による作用は次のようになる。

移動した後、本体のバーコードリーダでバーコードラベ
ルを読み取る。読み取ったバーコードラベルの値から、
正しい位置に停止したか否かを判断し、正しい位置に停
止していなければ、読み取ったバーコードラベルの値か
ら正しい位置まで移動するのに必要な情報を算出し、再
び移動しバーコードラベルを読み取る。読み取ったバー
コードラベルの値が正しい停止位置を示すまで上述の方
式を繰り返す。この結果位置検出機器が誤動作しても、
正しい位置に停止させることができるようになるのであ
る。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面にもとづいて説明する。

第１図において、１は自走車本体で、位置検出機器２と
バーコードリーダ３が取り付けられている。４は走行レ
ールで、走行レール４に平行に移置検出板６が取り付け
られている。

第２図は、第１図の位置検出板５の詳細図である。第２
図において、バーコードラベルは位置検出板の凸部の上
に貼付されていて、バーコードラベルの値は進行方向に
１ずつ増加していくようになっている。位置検出機器２
は位置検出板５の凸部を検出し、検出した回数が停止し
ていた位置と移動しようとした位置の間の位置検出板の
凸部の個数と一致した時に・停止する。停止した後、バ
ーコードラベルを読み取り、移動しようとした位置のバ
ーコードラベルの値と読み取ったバーコードラベルの値
の差を計算する。

その差が０であれば、正しい位置に停止したことになる
。また差が正であれば進行方向に、負であれば進行方向
とは逆に、その差の回数だけ位置検出板の凸部を検出す
るまで移動し、再びバーコードラベルを読み取る。差が
０になるまで上述の処理を繰シ返す。

発明の効果 以上のように本発明は、自走車内にバーコードリーダを
取り付け、自走車の停止位置にバーコードラベルを貼付
したものであるので、位置検出機器が誤動作しても正し
い位置に停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における自走車の斜視図、第
２図は位置検出板の部分斜視図、第３図は従来の自走車
の斜視図、第４図は従来の自走車の位置検出機器と位置
検出板の部分斜視図である。 １・・・・・・本体、２・・・・・・位置検出装置、３
・・・・・・バーコードリーダ、４・・・・・・走行レ
ール、６・・・・・・位置検出板。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自ら走行可能で、かつ外部に設けられた位置検出板を検
   出して停止可能な位置検出部を有した自走車であって、
   自走車の停止位置に貼付されたバーコードラベルを検出
   可能なバーコードリーダを備え、バーコードリーダによ
   り検出されたバーコードラベルの値により、停止位置を
   補正可能な自走車。