KR102020662B1 - 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법 - Google Patents

반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 반송 대차용 호이스트 장치에서 벨트에 형성된 전원라인을 통해 연결되는 마스터와 슬레이브간 통신 방법에 관한 것으로, 전원 공급을 위한 전원라인을 통해 마스터와 슬레이브가 전력선 통신을 수행함으로써, 시스템 구조가 간단하면서 보다 안정적인 신호 송수신이 가능하도록 해주는 기술에 관한 것이다.
본 발명에 따른 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법은, 상기 마스터 통신장치에서 반송대차 제어기로부터 공급되는 전원을 벨트에 형성된 전원라인을 통해 슬레이브 통신장치로 제공하고, 슬레이브 통신장치에서 마스터 통신장치로부터 제공된 전원을 그립퍼 유닛으로 공급하는 제1 단계와, 마스터 통신장치에서 반송대차 제어기로부터 제공되는 제어신호를 변조하고, 변조된 제어신호를 전원에 중첩하여 전원라인을 통해 슬레이브 통신장치로 전송함과 더불어, 슬레이브 통신장치에서 벨트에 형성된 전원라인을 통해 제어신호에 대한 응답을 포함하는 신호를 마스터 통신장치로 전송하는 제2 단계, 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치에서 전원라인을 통해 수신되는 신호의 전압과 기 설정된 기준 전압을 비교하여 전원라인을 통한 통신 상태를 판단하고, 통신 이상 상태로 판단되는 경우 마스터 통신장치를 통해 반송대차 제어기로 통신 이상 상태정보를 제공하는 제3 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법{Communicating method between the slave and master for controlling of gripper-unit in hoist device of rail car}
본 발명은 반송 대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛에 연결된 벨트를 통해 연결되는 마스터와 슬레이브간 통신 방법에 관한 것으로, 벨트에 형성된 전원 공급을 위한 전원라인을 통해 마스터와 슬레이브가 전력선 통신을 수행함으로써, 간단한 시스템 구조에서 보다 안정적인 신호 송수신이 가능하도록 해 주는 기술에 관한 것이다.
일반적으로 반도체 소자 또는 액정 표시 장치의 등의 제조 공정에서는 자동 반송 시스템(Automated Material Handling System : AMHS)을 사용하여 제조 물품을 각 제조 공정의 제조 장치로 이송하여 해당 물품이 각 제조 장치의 공정에 따라 제조가 이루어지도록 하고 있다. 이러한 자동 반송 시스템은 반도체 기판 또는 액정 기판을 수납하고 있는 캐리어를 제조 공정 라인 상에 설치된 각 제조설비로 이송하고, 해당 제조설비에서 공정을 완료한 물품을 다시 수납하여 다음 공정의 제조 장치로 이송하기 위해 반송 대차를 이용한다.
이러한 반송대차는 이동 방식에 따라 차륜에 의해서 자가 주행하는 AGV(Automated Guided Vehicle), 바닥면에 설치된 가이드 레일을 따라 주행하는 RGV(Rail Guided Vehicle), 천정면에 설치된 가이드 레일을 따라 주행하는 OHT(Overhead Hoist Transport)을 포함한다. 이러한 반송대차는 각각 자체의 차륜을 사용하거나, 바닥면에 설치된 가이드 레일 또는 천정면에 설치된 가이드 레일을 따라 해당 제조설비로 이동한 후에 작동 암 또는 호이스트 및 그립퍼를 사용하여 해당 제조설비에 캐리어를 반송/반입한다.
도1은 종래 자동 반송 시스템에서의 반송 대차에 대한 구성을 설명하기 위한 도면으로, 반송 대차의 호이스트 작업 수행 과정이 도시되어 있다. 도1에서 (A)는 반송 대차(10)가 캐리어(3)를 가지고 레일(1)을 따라 제조 설비(2) 위치로 이동하는 단계이고, (B)는 반송 대차(10)가 벨트(12)를 하강시켜 캐리어(3)를 제조 설비(2)에 안착시킨 단계이며, (C)는 반송 대차(10)가 캐리어(3)를 제조 설비(2)에 두고 벨트(12)를 승강시킴으로써, 제조 설비(2)에서 캐리어(3)에 대한 해당 공정 작업을 수행하도록 하는 단계이다.
도1을 참조하면, 반송 대차(10)는 호이스트(Hoist, 11), 벨트(12), 그립퍼 유닛(gripper, 13)을 포함하여 구성된다.
이러한 반송 대차(10)는 레일(1)을 통해 이동하여 제조 설비(2) 위치하게 되면, 벨트(12)를 통해 그립퍼 유닛(13)을 승하강시킴으로써, 캐리어(3)를 제조 설비(2)로 반입하거나 또는 반출하는 동작을 수행한다.
이때, 호이스트(11)는 벨트(12)의 상측에 마스터 제어기(미도시)를 구비함과 더불어, 벨트(12)의 하측, 즉 그립퍼 유닛(13)측에 슬레이브 제어기(미도시)를 구비하여 구성되면서, 벨트(12)상에 전원라인과 통신라인을 형성하여 반송대차 제어기와 그립퍼 유닛 제어기간의 전원 공급 및 그립퍼 동작 관련 정보를 송수신하게 된다.
즉, 호이스트(11)는 마스터 통신 유닛에서 벨트(12)를 통해 슬레이브 통신 유닛으로 호이스트 작업을 위한 제어신호를 제공하고, 슬레이브 통신 유닛에서 호이스트 작업 관련 제어신호를 그립퍼 유닛(13)으로 제공함으로써, 그립퍼 유닛(13)이 캐리어(3)가 체결한 상태로 이동하거나, 캐리어(3)를 제조 설비(2)상에 배치시키는 등의 실제적인 동작을 수행하게 된다.
선행문헌 1(일본공개특허 2006-103879호)에는 벨트 내부에 내장된 서로 다른 도전선을 이용하여 이송 대차 컨트롤러(마스터부)와 파지 기구(그립퍼 유닛)에 탑재된 제어 회로(슬레이브부)간의 전원 공급 및 쌍방향 통신을 수행하는 구성이 기재되어 있다.
상기한 선행문헌 1은 전원 공급을 위한 도전선과 통신을 위한 도전선이 각각 구비되어 있기 때문에, 벨트에 다수의 도전선을 형성하는데 따른 번거로움이 있다.
또한, 일반적으로 슬립링 방식으로 벨트를 승하강하는 구조의 이송 대차에 있어서는 슬립링이나 브러시의 오염, 변형, 마찰 등에 의한 접촉 불량의 문제가 발생한다.
이에 따라 상기한 선행문헌1과 같이 벨트에 형성된 도전선을 이용하여 시리얼 통신을 수행하는 경우, 송수신 데이터에 노이즈가 발생하게 됨으로 인해, 벨트를 통해 송수신되는 데이터에 대한 신뢰성을 확보하는데 문제가 있다.
이에, 종래에는 시리얼 통신을 수행하기 위해 다수의 벨트에 각각 시리얼 통신라인과 시리얼 통신 라인 개수에 대응되게 송수신 모듈을 다수개 구비하고, 다수의 시리얼 통신 라인을 통해 동일한 신호를 송수신하여 그 중 신호 품질이 가장 양호한 시리얼 통신 라인을 통해 수신되는 신호를 근거로 동작을 수행하는 방법이 제안되었다.
그러나, 이 경우 다수의 벨트에 각각 시리얼 통신라인을 형성해야함은 물론, 시리얼 통신라인에 대응하여 각각의 송수신 모듈을 구비하게 되어 시스템 구조가 복잡하게 된다.
선행문헌 2(일본공개특허 2006-33508호)에는 슬립링 방식으로 벨트를 승하강하는 구조에서 반송 대차 본체와 승하강체 사이에서 광통신을 수행하는 기술이 공지되어 있다.
즉, 선행문헌 2는 벨트에 형성된 도전선을 통해 시리얼 통신을 수행할 때 슬립링에 의해 발생되는 통신 노이즈에 의한 통신 장애를 해결할 수 있다.
그러나, 선행문헌 2와 같이 두개의 제어기가 광통신을 수행하는 경우, 주변에 위치하는 타 반송대차와의 광 노이즈 간섭 등으로 통신 오류가 발생할 수 있으며, 그립퍼 유닛이 전, 후, 좌, 우로 진동하는 경우에는 광 통신이 두절되는 문제가 발생할 수 있다.
또한, 광 통신은 일반적으로 통신 속도가 느리고, 데이터 비트수를 늘리는 것에도 한계가 있기 때문에 반송 대차의 충돌 감지나 진동 감지, 전원 관리 등을 위한 부가 기능에 대한 확장성이 떨어지는 단점이 있다.
1. 일본공개특허 제2006-103879호 (명칭 : 반송 대차) 2. 일본공개특허 제2006-33508호 (명칭 : 반송 대차)
이에, 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 창출된 것으로, 호이스트 장치의 마스터 제어기와 슬레이브 제어기가 벨트에 구비된 전원라인을 이용하여 전력선 통신을 수행함으로써 보다 간단한 구조로 안정적인 통신을 수행할 수 있도록 해주는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법을 제공함에 기술적 목적이 있다.
또한, 본 발명은 전력선 통신에 의해 수신되는 신호를 분석하여 노이즈 패턴을 추출하고, 노이즈가 발생되는 않는 구간에서 마스터 통신 유닛과 슬레이브 통신 유닛간 신호 송수신을 수행하도록 함으로써, 보다 신뢰성 있는 통신을 수행할 수 있도록 해 주는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법을 제공함에 또 다른 기술적 목적이 있다.
또한, 본 발명은 벨트에 포설된 전력선 통신 라인의 전압 및 전류 파형을 분석하여 벨트의 이상 유무를 사전에 파악할 수 있도록 하여 캐리어 반송시 사고를 미연에 방지함과 더불어, 전력선 통신에 의해 수신되는 통신 신호의 전압 크기를 분석하여 신호가 노이즈 크기보다 작아지는 경우에는 송신 전압을 자동으로 키움으로써, 마스터 통신 유닛과 슬레이브 통신 유닛간 신호 송수신을 안정적으로 수행할 수 있도록 해 주는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법을 제공함에 또 다른 기술적 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 따르면, 반송대차 제어기와 연결되는 마스터 통신장치와 그립퍼 유닛과 연결되는 슬레이브 통신장치가 벨트로 연결되어 반송대차 제어기의 제어신호에 따라 벨트의 길이가 변화됨으로써, 그럽퍼 유닛을 상하 이동시켜 호이스트 작업을 수행하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법에 있어서, 상기 마스터 통신장치에서 반송대차 제어기로부터 공급되는 전원을 벨트에 형성된 전원라인을 통해 슬레이브 통신장치로 제공하고, 슬레이브 통신장치에서 마스터 통신장치로부터 제공된 전원을 그립퍼 유닛으로 공급하는 제1 단계와, 마스터 통신장치에서 반송대차 제어기로부터 제공되는 제어신호를 주파수 변조 방식 또는 위상 변조 방식을 이용하여 변조하고, 변조된 제어신호를 전원에 중첩하여 전원라인을 통해 슬레이브 통신장치로 전송함과 더불어, 슬레이브 통신장치에서 벨트에 형성된 전원라인을 통해 제어신호에 대한 응답을 포함하는 신호를 마스터 통신장치로 전송하는 제2 단계, 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치에서 전원라인을 통해 수신되는 신호의 전압과 기 설정된 기준 전압을 비교하여 전원라인을 통한 통신 상태를 판단하고, 통신 이상 상태로 판단되는 경우 마스터 통신장치를 통해 반송대차 제어기로 통신 이상 상태정보를 제공하는 제3 단계 및, 반송대차 제어기에서 마스터 통신장치로부터 수신된 통신 이상 상태정보를 근거로 호이스트 장치의 고장 진단을 수행하는 제4 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법이 제공된다.
또한, 상기 제2 단계에서 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치는 전원라인을 통해 수신되는 신호에서 노이즈를 검출하여 노이즈 발생 시점에 따른 노이즈 패턴을 추출하고, 노이즈 패턴을 근거로 노이즈가 발생되는 않는 구간을 신호 송신 시점으로 설정하여 전원라인을 통한 신호 전송처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법이 제공된다.
또한, 상기 제2 단계에서 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치는 노이즈의 신호 세기를 검출하고, 노이즈의 신호 세기보다 큰 신호 레벨을 갖도록 신호를 증폭하여 전원라인을 통한 신호 전송처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법이 제공된다.
또한, 상기 제2 단계에서 마스터 통신장치에서 추출된 노이즈 패턴이 기 설정된 슬립링 교체 패턴과 유사한 패턴인 경우, 슬립링 교체정보를 반송대차 제어기로 제공하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법이 제공된다.
또한, 상기 제1 단계에서 마스터 통신장치는 반송대차 제어기로부터 공급되는 전원 파형을 검출하고, 검출된 전원 파형과 기 설정된 기준 전원 파형을 비교하여 정상 전원 파형이 아닌 경우에는 슬레이브 통신장치로의 전원 공급을 중단함과 더불어, 전원 이상 상태정보를 반송대차 제어기로 제공하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법이 제공된다.
또한, 상기 제3 단계에서 상기 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치는 전원라인을 통해 피드백되어 수신되거나 또는 상대측 제어기로부터 제공되는 신호를 근거로 통신 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법이 제공된다.
또한, 상기 제2 단계에서 상기 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치는 전원라인을 통해 전송할 신호에 대한 오류 검출을 위한 체크섬 정보를 해당 신호에 부가한 후 변조하여 전송하고, 상대측 제어기는 수신된 신호 복조시 체크섬 정보에 에러가 발생된 경우 해당 수신 신호파형을 분석하여 노이즈 위치를 추출하고, 노이즈 위치에 해당하는 비트의 데이터 상태를 변경함으로써, 데이터를 복원하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법이 제공된다.
또한, 상기 슬레이브 통신장치가 호이스트 장치 및 그립퍼 유닛에 자이로 센서와 기울기 센서를 포함하는 적어도 하나 이상의 센서들과 연결되어 해당 센서에서 감지된 감지신호를 제공받는 상태에서, 슬레이브 통신장치는 센서로부터 제공되는 감지신호를 근거로 벨트 이동 거리와, 벨트 이동 속도, 그립퍼 유닛의 좌우 이동 거리, 호이스트 장치의 충돌 정도, 벨트의 기울기 정도 중 적어도 하나 이상의 상태를 기 설정된 기준 정보와 비교하여 판단하고, 기준 정보와 일정 범위 이상의 차이가 발생되는 경우 작업 이상 상태정보를 전원라인을 통해 마스터 통신장치로 전송하며, 마스터 통신장치는 슬레이브 통신장치로부터 수신된 작업 이상 상태 정보를 반송대차 제어기로 전송하는 단계를 추가로 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법이 제공된다.
또한, 상기 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치에 무선 통신을 수행하기 위한 무선 통신 모듈이 각각 구비된 상태에서, 상기 제3 단계에서 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치는 전원라인을 통한 통신 이상 상태 판단시, 무선 통신 모듈을 통해 통신 이상 상태정보를 상호 송수신하는 단계를 추가로 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법이 제공된다.
본 발명에 의하면, 호이스트 작업에 필요한 제어 신호를 전원라인이 매립된 하나의 벨트를 통해 변조된 신호 형태로 송수신함으로써, 시스템 구조가 간단하게 되고, 특히 호이스트 거리가 비교적 긴 OHT 방식의 반송 대차에 최적인 솔루션을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 전력선 통신을 수행하는 송수신 신호의 노이즈 패턴을 추출하고, 노이즈가 발생되지 않는 구간을 신호 송신 시점으로 설정함으로써, 보다 안정적으로 마스터와 슬레이브간의 신호 송수신이 가능하게 된다.
또한, 본 발명에 의하면, 그립퍼 유닛으로 공급되는 전원 상태, 마스터와 슬레이브간의 전원라인을 통한 통신 상태 및, 센서에 의해 감지된 물리적인 호이스트 작업 상태를 관리함으로써, 보다 안정적으로 호이스트 작업을 수행할 수 있다.
도1은 종래 자동 반송 시스템의 반송 대차 구성을 설명하기 위한 도면.
도2는 본 발명에 따른 반송대차용 호이스트 장치에서의 마스터와 슬레이브간 통신 시스템을 설명하기 위한 요부구성을 도시한 도면.
도3은 도2에 도시된 마스터 통신유닛(110)의 내부구성을 기능적으로 분리하여 나타낸 도면.
도4는 도3에 도시된 제1 제어부(115)에서 수행되는 노이즈 패턴에 따른 제어신호 송신 제어 과정을 설명하기 위한 도면.
도5는 도2에 도시된 슬레이브 통신유닛(120)의 내부구성을 기능적으로 분리하여 나타낸 도면.
도6은 본 발명에 따른 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법을 설명하기 위한 도면.
도7은 도6에서 전력선 통신 과정(ST300)을 설명하기 위한 도면.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호로 나타내고 있음을 유의해야 한다. 한편, 이에 앞서 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도2는 본 발명에 따른 반송대차용 호이스트 장치에서의 마스터와 슬레이브간 통신 시스템을 설명하기 위한 요부구성을 도시한 도면이다.
도2를 참조하면, 본 발명에 따른 반송대차는 호이스트 장치(100)와 그립퍼 유닛(200) 및, 반송대차 제어기(300)를 포함하여 구성된다.
반송대차 제어기(300)는 반송대차에 대한 전반적인 동작을 제어하며, 호이스트 장치(100)로 전원 및 호이스트 작업을 위한 제어정보를 제공한다.
호이스트 장치(100)는 반송대차 제어기(300)와 연결되는 마스터 통신 유닛과 그립퍼 유닛(200)과 연결되는 슬레이브 통신 유닛이 벨트(400)를 통해 연결되도록 구성된다. 이때, 마스터 제어기(110)를 포함하는 마스터는 벨트(400)를 승하강시키기 위한 모터를 포함하는 승하강체(미도시)를 구비하여 구성된다. 본 발명은 마스터와 슬레이브간의 통신에 관한 것으로, 도2에는 통신을 위한 요부구성으로 마스터에 대해서는 마스터 통신 유닛(110)이, 슬레이브에 대해서는 슬레이브 통신 유닛(120)이 도시되어 있다. 또한, 벨트(400)는 물리적으로 일단은 마스터측의 승하강체와 연결되고, 그 타단은 슬레이브측의 그립퍼 유닛(200)에 연결되며, 벨트(400)의 승하강에 대응하여 그립퍼 유닛(200), 보다 상세하게는 그립퍼(220)의 상하 위치가 설정된다.
도2에서 호이스트 장치(100)는 반송대차 제어기(300)와 연결되는 마스터 통신 유닛(110)과, 그립퍼 제어기(210)와 연결되는 슬레이브 통신 유닛(120)이 벨트(400)에 구비된 전원 라인(130)을 통해 전기적으로 연결된다. 즉, 벨트(400)에 형성된 전원라인(130)을 통해 마스터 통신 유닛(110)과 슬레이브 통신 유닛(120)이 전력선 통신을 수행한다.
이때, 벨트(400)는 반송 대차 본체(마스터측 구조물)와 그립퍼 유닛(200)을 안정적으로 연결하기 위해 다수개, 통상 3~4개로 이루어지고, 이중 하나의 벨트(400)에 형성된 전원라인(130)을 통해 마스터 통신 유닛(110)과 슬레이브 통신 유닛(120)이 전기적으로 연결된다.
마스터 통신 유닛(110)은 반송대차 제어기(300)와 데이터를 주고 받기 위한 통신 방식으로 시리얼 통신을 이용할 수 있으며, 반송대차 제어기(300)에 시리얼 통신 기능이 없는 경우 IO 접점을 통한 병렬 IO통신을 수행할 수 있다.
또한, 마스터 통신 유닛(110)과 슬레이브 통신 유닛(120)은 벨트(400)에 형성된 전원 라인(130)을 통해 수신되는 신호를 분석하여 호이스트 장치(100)에서의 통신 이상 여부를 검출하고, 통신 이상 상태 발생시 이를 반송대차 제어기(300)로 전송한다. 반송대차 제어기(300)에서는 마스터 통신 유닛(110)으로부터 수신되는 통신 이상 상태정보를 근거로 호이스트 장치(100)의 고장 진단을 수행하게 됨으로써, 호이스트 작업에 따른 사고 발생 및 부품 고장을 미연에 방지할 수 있다.
슬레이브 통신 유닛(120)은 벨트(400)에 구비된 전원 라인(130)을 통해 공급되는 전원을 그립퍼 유닛(200)의 구동 전원으로 제공함과 더불어, 마스터 통신 유닛(110)으로부터 수신되는 캐리어 이송 또는 반송을 위한 제어신호를 그립퍼 제어기(210)로 제공함으로써, 제어신호에 대응되게 그립퍼(220)를 동작시킨다.
또한, 슬레이브 통신 유닛(120)은 센서를 통해 수집된 그립퍼 유닛(200) 및 호이스트 장치(100)에 대한 작업 상태에 대한 이상 여부를 확인하여, 이상 상태 발생시 이를 마스터 통신 유닛(110)으로 보고함으로써, 호이스트 장치(100)의 고장 진단을 통해 사고 및 부품 고장을 미연에 방지할 수 있다.
도3은 도2에 도시된 마스터 통신 유닛(110)의 내부구성을 기능적으로 분리하여 나타낸 블록구성도이다.
도3을 참조하면, 마스터 통신 유닛(110)은 제1 변복조부(111), 제1 전원부(112), 제1 전력선 통신부(113), 제1 전압측정부(114) 및, 제1 제어부(115)를 포함하여 구성된다.
제1 변복조부(111)는 반송대차 제어부(300)로부터 입력된 제어 신호를 변조함과 더불어, 슬레이브 통신 유닛(120)으로부터 입력된 응답 신호를 복조한다. 그리고, 변조된 제어 신호를 제1 전력선 통신부(113)로 제공하고, 복조된 응답 신호를 제1 제어부(115)로 제공한다. 변조방식으로는 FSK, S-FSK, BPSK, SS, OFDM 등의 각종 주파수 및 위상 변조방식이 적용될 수 있다.
제1 전원부(112)는 반송대차 제어부(300)로부터 공급되는 전원을 마스터 통신 유닛(110)의 구동전원(Vcc)으로 공급함과 더불어, 제1 전력선 통신부(113)로 제공한다. 이때, 제1 전원부(112)는 노이즈를 차단하기 위한 필터 및 전원단의 임피던스 매칭용 필터를 구비하여 보다 안정적인 전원을 공급하도록 구성될 수 있다.
제1 전력선 통신부(113)는 제1 제어부(115)의 제어에 따라 상기 제1 전원부(112)로부터 제공되는 전원에 제1 변복조부(111)로부터 제공되는 변조된 제어신호를 중첩하여 전원라인(130)을 통해 슬레이브 제어기(120)로 전송한다.
또한, 제1 전력선 통신부(113)는 전원라인(130)을 통해 슬레이브 통신 유닛(120)으로부터 전송되는 변조된 신호, 즉 응답 신호 및 각종 상태 신호를 수신하여 제1 변복조부(111)로 제공한다.
제1 전압측정부(114)는 전원 라인(130)을 통해 수신되는 신호에 대한 전압을 측정하여 제1 제어부(115)로 제공한다. 제1 전압측정부(114)는 전원라인(130)을 통해 전송되어 피드백되는 제어신호 또는 슬레이브 통신 유닛(120)으로부터 전송되는 수신 신호에 대한 전압을 측정한다.
또한, 제1 전압측정부(114)는 제1 전원부(112)로부터 제공되는 전원에 대한 전압 파형을 분석하여 상기 제1 제어부(115)로 제공한다.
제1 제어부(115)는 마스터 통신 유닛(110)에 대한 전반적인 동작을 제어하는 것으로, 기준 전원 파형과, 기준 전압 레벨, 통신 이상 판단 기준 전압 범위, 슬립링 교체 주기 패턴을 포함하는 기준 정보와, 제1 제어부(115)에서 처리되는 각종 정보를 저장하기 위한 메모리를 구비하여 구성된다.
이러한, 제1 제어부(115)는 제1 전압측정부(114)로부터 제공되는 수신 신호에 대한 전압레벨과 기 설정된 기준 전압을 비교하여 통신 상태를 판단한다. 이때, 수신신호 전압레벨이 기 설정된 기준 전압레벨과 일정 범위 이상 차이가 난다고 판단되면, 통신에 장애가 발생한 것으로 판단하고, 이에 대응되는 통신상태정보, 즉 통신 이상 상태정보를 반송대차 제어기(300)로 제공한다.
또한, 제1 제어부(115)는 전원라인(130)을 통해 수신되는 신호에서 노이즈 성분을 추출하여 노이즈 발생 주기에 해당하는 노이즈 패턴을 생성한다. 이는 일반적으로 반송 대차 내부적으로 발생되는 노이즈 성분은 도4에 도시된 바와 같이 일정 패턴을 갖는 것에 착안한 것이다.
그리고, 제1 제어부(115)는 노이즈 패턴에서 노이즈가 나타나지 않는 휴지 구간에 변조된 제어신호를 전송하도록 신호 송신 시점정보를 예측하여 제1 전력선 통신부(113)로 제공한다. 즉, 도4와 같이 노이즈가 발생되지 않는 구간에 변조신호를 송신할 수 있도록 송신시점을 가변적으로 설정할 수 있다.
또한, 제1 제어부(115)는 노이즈 성분 추출시 노이즈 신호 세기를 확인하고, 도4와 같이 노이즈(Vn-pp) 보다 큰 신호 세기를 갖도록 변조신호에 대한 신호 레벨(Vm-pp)을 설정하여 제1 전력선 통신부(113)로 제공한다. 도4에는 이전 시점의 노이즈에 대응하여 변조신호의 신호 레벨이 변경되도록 설정하였으나, 일정 시간 동안의 노이즈 최대 신호 세기에 기준하여 변조 신호에 대한 신호 레벨을 설정하도록 실시하는 것도 가능하다.
또한, 제1 제어부(115)는 노이즈 패턴과 기 설정된 슬립링 교체 주기에 해당하는 패턴과의 유사도를 판단하여 슬립링 교체주기에 해당하는 경우, 슬립링 교체요청정보를 상기 반송대차 제어기로 제공할 수 있다.
또한, 제1 제어부(115)는 슬레이브 통신 유닛(120)으로 제공되는 제어신호에 대해 오류 검출을 위한 CHECKSUM 패킷을 생성하고, 이를 제1 변복조부(113)로 제공하여 해당 제어신호의 데이터 패킷에 부가하여 변조처리를 수행하도록 제어한다. 그리고, 슬레이브 통신 유닛(120)에서 CHECKSUM 이 부가된 신호를 마스터 통신 유닛(110)으로 전송하는 경우, 제1 제어부(115)는 신호를 복조된 수신신호의 CHECKSUM에 문제가 발생되면, 해당 수신 신호에서 노이즈 발생 위치를 검출하고, 노이즈 발생 위치에 대응되는 비트의 데이터 상태를 변경함으로써, CHECKSUM이 정상적인 데이터를 찾아 원 데이터를 복원하도록 한다. 예컨대, 수신 신호의 노이즈 발생 위치에 대응되는 비트의 데이터가 "1"인 경우 "0"으로, "0"인 경우 "1"로 변경한다.
또한, 제1 제어부(116)는 상기 제1 변복조부(111)로부터 복조된 신호를 상기 반송대차 제어기(300)로 제공한다. 이때, 복조된 신호는 슬레이브 통신 유닛(120)으로부터 수신된 호이스트 작업에 대한 응답신호, 통신 상태정보, 작업 상태정보 등이 될 수 있다.
또한, 제1 제어부(116)는 제1 전압측정부(114)로부터 제공되는 전원 전압 파형과 기 설정된 기준 전원전압 파형을 비교하여 정상 전원 파형이 아닌 경우에는 슬레이브 통신 유닛(120)으로의 전원 공급을 중단함과 더불어, 전원 이상 상태정보를 반송대차 제어기(300)로 제공한다.
도5는 도2에 도시된 슬레이브 통신 유닛(120)의 내부구성을 기능적으로 분리하여 나타낸 블록구성도이다.
도5를 참조하면, 슬레이브 통신 유닛(120)은 제2 전력선 통신부(121)와, 제2 변복조부(122), 제2 전원부(123), 제2 전압측정부(124), 센서부(125) 및, 제2 제어부(126)를 포함하여 구성된다.
제2 전력선 통신부(121)는 벨트(400)에 구비된 전원라인(130)을 통해 수신되는 전원에서 변조된 제어신호를 분리하여 제2 변복조부(122)로 제공함과 더불어, 전원을 제2 전원부(123)으로 공급한다.
또한, 제2 전력선 통신부(121)는 제2 제어부(126)의 제어에 따라 제2 변복조부(122)로부터 제공되는 변조된 신호를 벨트(400)에 구비된 전원라인(130)을 통해 마스터 통신 유닛(110)으로 전송한다.
제2 변복조부(122)는 제2 전력선통신부(121)로부터 제공되는 제어 신호를 복조함과 더불어, 제2 제어부(126)로부터 제공되는 신호 즉, 호이스트 작업에 따른 응답신호나 통신상태정보, 또는 작업상태정보를 변조한다. 그리고, 복조된 제어 신호를 제2 제어부(126)로 제공하고, 변조된 신호를 제2 전력선 통신부(121)로 제공한다.
제2 전원부(123)는 마스터 통신 유닛(110)으로부터 벨트(400)에 구비된 전원라인(130)을 통해 공급되는 전원을 슬레이브 통신 유닛(120)의 구동전원(Vcc)으로 공급함과 더불어, 그립퍼 제어부(210)로 제공하여 그립퍼 유닛(200)의 공급전원으로 사용하도록 한다. 이때, 제2 전원부(123)는 노이즈를 차단하기 위한 필터 및 전원단의 임피던스 매칭용 필터를 구비할 수 있다.
제2 전압측정부(124)는 전원라인(130)을 통해 수신되는 신호에 대한 전압을 측정하여 제2 제어부(126)로 제공한다. 제2 전압측정부(124)는 전원라인(130)을 통해 마스터 통신 유닛(110)측으로 전송되어 피드백되는 응답신호 또는 마스터 통신 유닛(110)으로부터 전송되는 수신 신호에 대한 전압을 측정한다.
센서부(125)는 자이로 센서, 가속도 센서, 기울기 센서 등으로 이루어질 수 있으며, 이러한 센서들을 이용하여 벨트(400) 이동 거리, 이동 속도, 좌우 흔들림, 충격 등의 상태를 검출할 수 있다. 센서부(125)는 센서들을 통해 감지된 상태정보를 제2 제어부(126)로 제공한다.
제2 제어부(126)는 슬레이브 통신 유닛(120)에 대한 전반적인 동작을 제어하는 것으로, 기준 전압 레벨과, 통신 이상 판단 기준 전압 범위, 센서별 기준 상태값을 포함하는 각종 기준 정보와, 제2 제어부(126)에서 처리되는 정보를 저장하기 위한 메모리를 구비한다.
이러한 제2 제어부(126)는 제2 전압측정부(124)로부터 제공되는 수신신호에 대한 전압레벨과 기 설정된 기준 전압레벨을 각각 비교하여 전원라인(130)을 통한 데이터 통신 상태를 판단한다.
그리고, 마스터 통신 유닛(110)의 제1 제어부(115)와 마찬가지 방식으로 전원라인(130)을 통해 송수신되는 신호에 대한 통신 상태를 판단하고, 통신 이상 상태로 판단되는 경우, 이에 대한 상태정보를 마스터 통신 유닛(110)으로 전송한다.
또한, 제2 제어부(126)는 제어신호에서 노이즈 성분을 추출하여 노이즈 발생 주기에 해당하는 노이즈 패턴을 생성하고, 노이즈 패턴에서 노이즈가 나타나지 않는 송신 시점에 변조된 신호를 노이즈 신호보다 큰 신호 레벨로 전송하도록 제2 전력선 통신부(121)를 제어한다.
또한, 제2 제어부(126)는 제1 제어부(115)와 마찬가지 방식으로 마스터 통신 유닛(110)으로 제공되는 신호에 대해 오류 검출을 위한 CHECKSUM 패킷을 부가하고, CHECKSUM에 문제가 발생되는 경우 노이즈 발생 위치 검출을 통해 CHECKSUM을 복원하도록 한다.
또한, 제2 제어부(126)는 상기 센서부(125)로부터 인가되는 상태감지신호를 센서별 기준 감지신호와 비교하여 일정 레벨 이상의 차이가 발생된 경우, 작업 환경에 이상이 생긴 것으로 판단하여, 이에 대응되는 작업 상태정보를 마스터 통신 유닛(110)으로 전송한다.
이어, 상기한 구성으로 된 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법을 도6과 도7에 도시된 도면을 참조하여 설명한다. 도6은 마스터 통신 유닛과 슬레이브 통신 유닛간의 전체적인 통신 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도7은 도6에서 전력선통신 과정(ST300)의 동작을 보다 상세히 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 마스터 통신 유닛과 슬레이브 통신 유닛간의 통신 방법을 그립퍼 유닛의 하강 동작에 적용하여 설명한다.
반송 대차가 레일을 통해 이동하여 작업을 수행할 제조 설비 위치에 정차하게 되면, 마스터 통신 유닛(110)은 벨트(400)를 구동하여 그립퍼 유닛(200)을 제조 설비에 위치하도록 하강시킨다.
상기한 상태에서 반송대차 제어기(300)는 마스터 통신 유닛(110)으로 일정 레벨의 전원을 공급하고, 마스터 통신 유닛(110)은 벨트(400)에 형성된 전원라인(130)을 통해 슬레이브 통신 유닛(120)으로 전원을 공급함으로써, 그립퍼 유닛(200)을 동작 대기 상태로 설정한다(ST100).
이때, 마스터 통신 유닛(110)은 반송대차 제어기(300)로부터 공급되는 전원의 파형과 기 설정된 기준 전원 파형을 비교하여 정상 파형으로 판단되는 경우에 한하여 전원을 슬레이브 통신 유닛(120)으로 공급할 수 있다. 또한, 전원 전압에 리플이 발생하거나 전압 다운 발생 등으로 인해 전압 파형이 기준 전원 파형과 일정 범위 이상 차이가 나는 경우에는 슬레이브 통신 유닛(120)으로 전원을 공급하지 않으면서, 전원 이상상태정보를 반송대차 제어기(300)로 제공한다(ST200). 이는 불안정한 상태의 전원이 그립퍼 유닛(200)으로 공급되는 경우 호이스트 작업에 사고 또는 에러가 발생할 수 있음을 고려하여 전원 이상 상태를 미리 반송대차 제어기(300)로 제공함으로써, 전원 불안정으로 인한 사고 발생을 미연에 방지하기 위한 것이다.
이어, 마스터 통신 유닛(110)은 반송대차 제어기(300)로부터 호이스트 작업을 위한 제어 신호가 수신되면, 해당 제어 신호를 변조처리하고, 변조된 제어 신호를 전원에 중첩하여 전원라인(130)을 통해 슬레이브 통신 유닛(120)으로 전송함과 더불어, 슬레이브 통신 유닛(120)으로부터 전원라인(130)을 통해 제공되는 신호를 수신하는 전력선 통신을 수행한다(ST300).
여기서 상기한 전력선 통신 과정(ST300)은 도7과 같이, 전원라인(130)으로부터 수신되는 신호를 분석하여 노이즈가 발생되는 시점에 해당하는 노이즈 패턴을 추출하는 단계와(ST310), 노이즈 패턴을 근거로 노이즈가 발생되지 않는 노이즈 휴지 구간을 데이터 송신 시점으로 가변 설정하는 단계(ST320), 노이즈에 대한 신호 세기를 추출하고, 추출된 노이즈의 신호 크기보다 일정 레벨 이상의 큰 신호 레벨을 갖도록 전송 신호에 대한 신호 레벨을 설정하는 단계(ST330) 및, 노이즈 패턴을 근거로 설정된 송신 시점에 기 설정된 신호 크기를 갖도록 송신 신호를 증폭하여 전송하는 신호 전송 단계(ST340)를 포함하여 구성된다.
또한, 상기한 신호 전송 단계(ST340)에 있어서는 전송 신호에 대해 오류 확인을 위한 CHECKSUM 데이터를 부가하여 변조하고, 이를 전원라인(130)을 통해 전송한다.
즉, 이러한 전력선 통신을 통해 슬레이브 통신 유닛(120)은 마스터 통신 유닛(110)으로부터 제공되는 제어신호에 대응하여 그립퍼 유닛(200)을 통한 호이스트 작업을 수행한다.
그리고, 상기한 전력선 통신 과정은 마스터 통신 유닛(110)과 슬레이브 통신 유닛(120)에서 각각 이루어질 수 있다.
또한, 전력선 통신시 마스터 통신 유닛(110) 또는 슬레이브 통신 유닛(120)은 송수신 신호를 근거로 통신상태를 분석하고, 통신 이상 상태로 판단시 그 상태정보를 반송대차 제어기(300)로 제공하는 통신 상태 알람처리를 수행한다(ST400).
예컨대, 마스터 통신 유닛(110)은 전원라인(130)을 통해 슬레이브 통신 유닛(200)으로 전송된 제어신호에 대한 피드백 신호를 수신하고, 피드백 수신된 제어신호에 대한 전압 레벨을 기 설정된 기준 전압 레벨과 비교함으로써, 통신 이상상태를 판단할 수 있다. 즉, 슬레이브 통신 유닛(120)은 전원라인(130)의 전압 및 전류 파형을 분석함으로써, 벨트(400)의 이상 유무를 사전에 판단할 수 있다.
또한, 마스터 통신 유닛(110)은 슬레이브 통신 유닛(120)으로부터 전원라인(130)을 통해 수신되는 신호에 대한 전압 레벨을 기 설정된 기준 전압레벨과 비교함으로써, 통신 이상상태를 판단할 수 있다.
슬레이브 통신 유닛(120)에서도 상술한 바와 동일한 방식으로 통신 상태를 분석할 수 있으며, 이러한 통신 상태 분석은 마스터 통신 유닛(110)과 슬레이브 통신 유닛(120)에서 모두 수행하거나 또는 마스터 통신 유닛(110)이나 슬레이브 통신 유닛(120) 중 하나의 통신 유닛에서 수행될 수 있다.
즉, 본 발명에서 마스터 통신 유닛(110)과 슬레이브 통신 유닛(120)간의 통신 이상 상태는 슬레이브 통신 유닛(120)에서 수행하여 그 이상상태정보를 마스터 통신 유닛(110)으로 제공하며, 마스터 통신 유닛(110)에서 슬레이브 통신 유닛(120)으로부터 수신된 통신 이상 상태정보를 반송대차 제어기로 전송하도록 실시하는 것도 가능하다.
또한, 슬레이브 통신 유닛(120)은 센서부(125)로부터 제공되는 상태감지신호를 수신하고, 상태감지신호 레벨을 센서별 등록된 기준 감지신호와 비교하여 호이스트 작업에 따른 호이스트 장치의 물리적인 작업 상태를 분석함과 더불어, 그 분석 결과 작업 이상 상태가 발생되었다고 판단된 경우에는 작업이상 상태정보를 생성하여 마스터 통신 유닛(110)으로 제공하며, 마스터 통신 유닛(110)은 슬레이브 통신 유닛(120)으로부터 수신된 작업 이상 상태정보를 반송대차 제어기로 전송하는 작업 상태 알람 처리를 수행한다(ST500).
즉, 슬레이브 통신 유닛(120)은 자이로 센서를 통해 벨트의 이동 거리와 이동 속도, 벨트의 좌우 흔들림 및 충돌 중 적어도 하나 이상의 상태를 분석할 수 있다. 예컨대, 슬레이브 통신 유닛(120)은 호이스트 작업을 위해 반송대차 제어기에서 모터(미도시)를 구동하여 보내 벨트(400)의 이동거리 또는 이송 속도와, 자이로 센서를 통해 감지된 실제 이동거리 또는 이송 속도를 비교하여 일정 이상의 편차가 발생되는 경우 작업 이상 상태로 판단할 수 있다. 또한, 슬레이브 통신 유닛(120)은 자이로 센서를 통해 외부 기기나 사람과의 충돌 등으로 인해 그립퍼가 흔들리는 경우, 그 좌우 이동거리 또는 충돌 정도를 감지하여 일정 이상의 편차가 발생되는 경우 작업 이상 상태로 판단할 수 있다.
또한, 슬레이브 통신 유닛(120)은 기울기 검출 센서를 이용하여 그립퍼에 연결된 벨트(400)에 이상이 있어 일정 각도 이상 기울어지는지의 여부를 근거로 작업 이상 상태를 판단할 수 있다.
이러한 작업 이상 상태 발생시, 슬레이브 통신 유닛(120)은 작업 이상 상태 정보를 마스터 통신 유닛(110)으로 전송함과 더불어, 현재 이루어지고 있는 호이스트 작업을 일시 중단한다. 즉, 슬레이브 통신 유닛(120)은 그립퍼 유닛으로 제어신호를 전송하지 않는다.
한편, 본 발명에 있어서는 마스터 통신 유닛(110)와 슬레이브 통신 유닛(120)에 무선 통신모듈을 추가로 구비하도록 구성하고, 전력선 통신에 이상 발생시 무선 통신모듈을 통한 무선 통신을 통해 통신 상태정보를 송수신함으로써, 보다 안정적인 호이스트 작업을 수행할 수 있도록 실시하는 것도 가능하다.
이때, 무선 통신에 필요한 ID와 채널정보는 초기 셋업시 설정하거나, 무선통신모듈의 ID와 채널정보를 전력선 통신을 통해 제공받아 자동 초기화하는 방법으로 설정하는 것도 가능하다. 이 경우, 무선 통신은 전력선 통신 이상시 보조적인 수단으로 짧은 시간에만 사용하기 때문에, 다른 무선 기기와의 간섭을 최소화할 수 있다.
100 : 호이스트 장치, 110 : 마스터 통신 유닛,
120 : 슬레이브 통신 유닛, 130 : 전원라인,
200 : 그립퍼 유닛, 210 : 그립퍼 제어기,
220 : 그립퍼, 300 : 반송대차 제어기.

Claims (9)

  1. 반송대차 제어기와 연결되는 마스터 통신장치와 그립퍼 유닛과 연결되는 슬레이브 통신장치가 벨트로 연결되어 반송대차 제어기의 제어신호에 따라 벨트의 길이가 변화됨으로써, 그럽퍼 유닛을 상하 이동시켜 호이스트 작업을 수행하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법에 있어서,
    상기 마스터 통신장치에서 반송대차 제어기로부터 공급되는 전원을 벨트에 형성된 전원라인을 통해 슬레이브 통신장치로 제공하고, 슬레이브 통신장치에서 마스터 통신장치로부터 제공된 전원을 그립퍼 유닛으로 공급하는 제1 단계와,
    마스터 통신장치에서 반송대차 제어기로부터 제공되는 제어신호를 주파수 변조 방식 또는 위상 변조 방식을 이용하여 변조하고, 변조된 제어신호를 전원에 중첩하여 전원라인을 통해 슬레이브 통신장치로 전송함과 더불어, 슬레이브 통신장치에서 벨트에 형성된 전원라인을 통해 제어신호에 대한 응답을 포함하는 신호를 마스터 통신장치로 전송하는 제2 단계,
    마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치에서 전원라인을 통해 수신되는 신호의 전압과 기 설정된 기준 전압을 비교하여 전원라인을 통한 통신 상태를 판단하고, 통신 이상 상태로 판단되는 경우 마스터 통신장치를 통해 반송대차 제어기로 통신 이상 상태정보를 제공하는 제3 단계 및,
    반송대차 제어기에서 마스터 통신장치로부터 수신된 통신 이상 상태정보를 근거로 호이스트 장치의 고장 진단을 수행하는 제4 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 단계에서 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치는 전원라인을 통해 수신되는 신호에서 노이즈를 검출하여 노이즈 발생 시점에 따른 노이즈 패턴을 추출하고, 노이즈 패턴을 근거로 노이즈가 발생되지 않는 구간을 신호 송신 시점으로 설정하여 전원라인을 통한 신호 전송처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 단계에서 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치는 노이즈의 신호 세기를 검출하고, 노이즈의 신호 세기보다 큰 신호 레벨을 갖도록 신호를 증폭하여 전원라인을 통한 신호 전송처리를 수행하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제2 단계에서 마스터 통신장치에서 추출된 노이즈 패턴이 기 설정된 슬립링 교체 패턴과 유사한 패턴인 경우, 슬립링 교체정보를 반송대차 제어기로 제공하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 단계에서 마스터 통신장치는 반송대차 제어기로부터 공급되는 전원 파형을 검출하고, 검출된 전원 파형과 기 설정된 기준 전원 파형을 비교하여 정상 전원 파형이 아닌 경우에는 슬레이브 통신장치로의 전원 공급을 중단함과 더불어, 전원 이상 상태정보를 반송대차 제어기로 제공하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제3 단계에서 상기 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치는 전원라인을 통해 피드백되어 수신되거나 또는 상대측 제어기로부터 제공되는 신호를 근거로 통신 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제2 단계에서 상기 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치는 전원라인을 통해 전송할 신호에 대한 오류 검출을 위한 체크섬 정보를 해당 신호에 부가한 후 변조하여 전송하고,
    상대측 제어기는 수신된 신호 복조시 체크섬 정보에 에러가 발생된 경우 해당 수신 신호파형을 분석하여 노이즈 위치를 추출하고, 노이즈 위치에 해당하는 비트의 데이터 상태를 변경함으로써, 데이터를 복원하는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 슬레이브 통신장치가 호이스트 장치 및 그립퍼 유닛에 자이로 센서와 기울기 센서를 포함하는 적어도 하나 이상의 센서들과 연결되어 해당 센서에서 감지된 감지신호를 제공받는 상태에서,
    슬레이브 통신장치는 센서로부터 제공되는 감지신호를 근거로 벨트 이동 거리와, 벨트 이동 속도, 그립퍼 유닛의 좌우 이동 거리, 호이스트 장치의 충돌 정도, 벨트의 기울기 정도 중 적어도 하나 이상의 상태를 기 설정된 기준 정보와 비교하여 판단하고, 기준 정보와 일정 범위 이상의 차이가 발생되는 경우 작업 이상 상태정보를 전원라인을 통해 마스터 통신장치로 전송하며,
    마스터 통신장치는 슬레이브 통신장치로부터 수신된 작업 이상 상태 정보를 반송대차 제어기로 전송하는 단계를 추가로 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치에 무선 통신을 수행하기 위한 무선 통신 모듈이 각각 구비된 상태에서,
    상기 제3 단계에서 마스터 통신장치 또는 슬레이브 통신장치는 전원라인을 통한 통신 이상 상태 판단시, 무선 통신 모듈을 통해 통신 이상 상태정보를 상호 송수신하는 단계를 추가로 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 반송대차용 호이스트 장치에서의 그립퍼 유닛 제어용 마스터 통신장치와 슬레이브 통신장치간 통신 방법.
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