CN109982909B - 车辆控制装置 - Google Patents

车辆控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109982909B
CN109982909B CN201780072594.9A CN201780072594A CN109982909B CN 109982909 B CN109982909 B CN 109982909B CN 201780072594 A CN201780072594 A CN 201780072594A CN 109982909 B CN109982909 B CN 109982909B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
movement
course
vehicle control
calculation unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201780072594.9A
Other languages
English (en)
Chinese (zh)
Other versions
CN109982909A (zh
Inventor
土佐隆敏
增井洋平
前田贵史
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp, Toyota Motor Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN109982909A publication Critical patent/CN109982909A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109982909B publication Critical patent/CN109982909B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/166Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/167Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10Path keeping
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/001Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/048Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for compensation of environmental or other condition, e.g. snow, vehicle stopped at detector
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/161Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
CN201780072594.9A 2016-11-25 2017-11-16 车辆控制装置 Active CN109982909B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-229229 2016-11-25
JP2016229229A JP6592423B2 (ja) 2016-11-25 2016-11-25 車両制御装置
PCT/JP2017/041262 WO2018097026A1 (ja) 2016-11-25 2017-11-16 車両制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109982909A CN109982909A (zh) 2019-07-05
CN109982909B true CN109982909B (zh) 2022-05-10

Family

ID=62195904

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780072594.9A Active CN109982909B (zh) 2016-11-25 2017-11-16 车辆控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11373533B2 (enExample)
JP (1) JP6592423B2 (enExample)
CN (1) CN109982909B (enExample)
DE (1) DE112017005976T5 (enExample)
WO (1) WO2018097026A1 (enExample)

Families Citing this family (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112017007454B4 (de) * 2017-05-22 2022-07-07 Mitsubishi Electric Corporation Positionsbestimmungsvorrichtung, Positionsbestimmungsverfahren und Positionsbestimmungsprogramm
US11718303B2 (en) * 2018-01-03 2023-08-08 Toyota Research Institute, Inc. Vehicles and methods for building vehicle profiles based on reactions created by surrounding vehicles
US20210221367A1 (en) * 2018-07-04 2021-07-22 Nissan Motor Co., Ltd. Driving Support Method and Driving Support Device
US11054834B2 (en) 2018-10-19 2021-07-06 Waymo Llc Controlling vehicles through multi-lane turns
US11194331B2 (en) * 2018-10-30 2021-12-07 The Regents Of The University Of Michigan Unsupervised classification of encountering scenarios using connected vehicle datasets
US11079761B2 (en) 2018-12-12 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle path processing
US11529961B2 (en) * 2019-09-30 2022-12-20 GM Cruise Holdings LLC. Tracking object path in map prior layer
US11619945B2 (en) 2019-09-30 2023-04-04 GM Cruise Holdings LLC. Map prior layer
CN112706785B (zh) * 2021-01-29 2023-03-28 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动驾驶车辆行驶环境认知目标选择方法、装置及存储介质
JP7456428B2 (ja) * 2021-09-27 2024-03-27 トヨタ自動車株式会社 車両用速度制限装置、車両用速度制限方法及び車両
JP7505467B2 (ja) 2021-09-28 2024-06-25 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
JP2023069305A (ja) 2021-11-05 2023-05-18 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援装置、車両の運転支援方法、およびプログラム
JP7494830B2 (ja) 2021-11-10 2024-06-04 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置、車両運転支援方法、車両運転支援プログラム及び車両運転支援装置を備えた車両
JP7521517B2 (ja) 2021-12-20 2024-07-24 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両、加減速制御方法、及び車両制御プログラム
JP7444156B2 (ja) 2021-12-22 2024-03-06 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、車両、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP7528918B2 (ja) 2021-12-24 2024-08-06 トヨタ自動車株式会社 減速支援装置、車両、減速支援方法及び、プログラム
JP7498438B2 (ja) 2022-01-20 2024-06-12 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、車両、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP7601017B2 (ja) 2022-01-27 2024-12-17 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
JP7509160B2 (ja) 2022-03-17 2024-07-02 トヨタ自動車株式会社 車速制限装置、車速制限方法及び車速制限プログラム
JP2023141450A (ja) 2022-03-24 2023-10-05 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び、プログラム
JP7622689B2 (ja) 2022-04-05 2025-01-28 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP7709126B2 (ja) * 2022-06-30 2025-07-16 トヨタ自動車株式会社 制御装置、制御方法及び、プログラム
JP2024024266A (ja) 2022-08-09 2024-02-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7722295B2 (ja) 2022-08-09 2025-08-13 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7726152B2 (ja) 2022-08-09 2025-08-20 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2024034044A (ja) 2022-08-31 2024-03-13 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム
JP7663088B2 (ja) 2022-09-05 2025-04-16 トヨタ自動車株式会社 車両減速支援装置、車両減速支援方法及び車両減速支援プログラム
CN115476654A (zh) * 2022-09-05 2022-12-16 集度科技有限公司 用于控制通风装置的扫风控制方法、装置及电子设备
JP7663087B2 (ja) 2022-09-05 2025-04-16 トヨタ自動車株式会社 車両減速支援装置、車両減速支援方法及び車両減速支援プログラム
JP7715114B2 (ja) 2022-09-29 2025-07-30 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2024057861A (ja) 2022-10-13 2024-04-25 トヨタ自動車株式会社 車両走行装置
JP7746960B2 (ja) 2022-10-14 2025-10-01 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7754050B2 (ja) 2022-10-25 2025-10-15 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7775813B2 (ja) 2022-12-09 2025-11-26 トヨタ自動車株式会社 地図管理装置
JP2024082833A (ja) 2022-12-09 2024-06-20 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7746978B2 (ja) 2022-12-14 2025-10-01 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP7722346B2 (ja) 2022-12-14 2025-08-13 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP2024086127A (ja) 2022-12-16 2024-06-27 トヨタ自動車株式会社 表示制御装置
CN116189475B (zh) * 2022-12-23 2025-06-24 中信科智联科技有限公司 一种轨迹预测方法、装置及车联网设备
JP7754082B2 (ja) 2022-12-28 2025-10-15 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP2024099936A (ja) 2023-01-13 2024-07-26 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP7768152B2 (ja) 2023-01-13 2025-11-12 トヨタ自動車株式会社 車両停止保持装置
JP7768153B2 (ja) 2023-01-13 2025-11-12 トヨタ自動車株式会社 車両停止保持装置
JP2024110530A (ja) 2023-02-03 2024-08-16 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP7769308B2 (ja) 2023-02-10 2025-11-13 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム
CN116299280A (zh) * 2023-02-24 2023-06-23 合肥保航汽车科技有限公司 一种车辆状态识别方法、系统、设备以及介质
JP2024124667A (ja) 2023-03-03 2024-09-13 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援装置及び車両の運転支援方法
JP2024127578A (ja) 2023-03-09 2024-09-20 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP7740289B2 (ja) 2023-03-24 2025-09-17 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
JP2024137064A (ja) 2023-03-24 2024-10-07 トヨタ自動車株式会社 車両運転支援装置
JP7747015B2 (ja) 2023-04-07 2025-10-01 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP2025027831A (ja) 2023-08-17 2025-02-28 トヨタ自動車株式会社 自動車

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103786723A (zh) * 2012-10-30 2014-05-14 谷歌公司 控制车辆横向车道定位
CN103909927A (zh) * 2012-12-28 2014-07-09 现代摩比斯株式会社 横向控制装置及其控制方法
CN105015547A (zh) * 2014-04-28 2015-11-04 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
WO2016084479A1 (ja) * 2014-11-28 2016-06-02 株式会社デンソー 車両の走行制御装置、走行制御方法、及び走行制御プログラム
WO2016088462A1 (ja) * 2014-12-04 2016-06-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
CN105774805A (zh) * 2014-09-12 2016-07-20 现代自动车株式会社 用于估算车道的系统及其方法
JP2016132414A (ja) * 2015-01-21 2016-07-25 株式会社デンソー 車両制御装置

Family Cites Families (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3148776B2 (ja) * 1992-08-17 2001-03-26 マツダ株式会社 車両用道路検知装置
JP3470453B2 (ja) * 1995-04-06 2003-11-25 株式会社デンソー 車間距離制御装置
JP3608259B2 (ja) * 1995-07-20 2005-01-05 マツダ株式会社 自動車の進行路推定装置
JP3266827B2 (ja) * 1997-06-25 2002-03-18 本田技研工業株式会社 車両の物体検知装置
US6188950B1 (en) * 1997-10-27 2001-02-13 Nissan Motor Co., Ltd. System and method for controlling inter-vehicle distance to preceding vehicle for automotive vehicle equipped with the system and method
US6269307B1 (en) * 1998-08-06 2001-07-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Travel safety system for vehicle
JP3414310B2 (ja) 1998-09-25 2003-06-09 トヨタ自動車株式会社 エンジンの始動制御装置
DE19855400A1 (de) * 1998-12-01 2000-06-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
US6775605B2 (en) * 2001-11-29 2004-08-10 Ford Global Technologies, Llc Remote sensing based pre-crash threat assessment system
US7522091B2 (en) * 2002-07-15 2009-04-21 Automotive Systems Laboratory, Inc. Road curvature estimation system
EP1537440B1 (en) * 2002-07-15 2016-04-06 Automotive Systems Laboratory, Inc. Road curvature estimation and automotive target state estimation system
DE10254402B4 (de) * 2002-11-21 2011-02-17 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10254394A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US7386385B2 (en) * 2002-11-21 2008-06-10 Lucas Automotive Gmbh System for recognising the lane-change manoeuver of a motor vehicle
DE10254424A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US7831367B2 (en) * 2002-11-21 2010-11-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
DE10254403A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US7162361B2 (en) * 2002-11-21 2007-01-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
US7426450B2 (en) * 2003-01-10 2008-09-16 Wavetronix, Llc Systems and methods for monitoring speed
JP2006321421A (ja) * 2005-05-20 2006-11-30 Honda Motor Co Ltd 車両の走行制御装置
US8532862B2 (en) * 2006-11-29 2013-09-10 Ryan A. Neff Driverless vehicle
US8311730B2 (en) * 2006-11-29 2012-11-13 Neff Ryan A Vehicle position determination system
JP4983564B2 (ja) * 2007-11-19 2012-07-25 トヨタ自動車株式会社 車両用追従装置
JP5094658B2 (ja) * 2008-09-19 2012-12-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行環境認識装置
JP5441549B2 (ja) * 2009-07-29 2014-03-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 道路形状認識装置
WO2012172842A1 (ja) * 2011-06-13 2012-12-20 本田技研工業株式会社 運転支援装置
JP5417386B2 (ja) * 2011-07-01 2014-02-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両運動制御装置
GB2500426B (en) * 2012-03-22 2014-09-10 Jaguar Land Rover Ltd Autonomous cruise control
JP6077226B2 (ja) * 2012-05-31 2017-02-08 富士通テン株式会社 レーダ装置、および、信号処理方法
JP2014193691A (ja) * 2013-03-29 2014-10-09 Hitachi Automotive Systems Ltd 車両の運動制御装置
US9805592B2 (en) * 2013-10-07 2017-10-31 Savari, Inc. Methods of tracking pedestrian heading angle using smart phones data for pedestrian safety applications
US11036238B2 (en) * 2015-10-15 2021-06-15 Harman International Industries, Incorporated Positioning system based on geofencing framework
US10591608B2 (en) * 2014-01-24 2020-03-17 Savari, Inc. Positioning quality filter for the V2X technologies
JP6350074B2 (ja) * 2014-07-30 2018-07-04 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両運転支援装置、車両運転支援方法及びプログラム
US9499197B2 (en) * 2014-10-15 2016-11-22 Hua-Chuang Automobile Information Technical Center Co., Ltd. System and method for vehicle steering control
JP6321532B2 (ja) * 2014-11-28 2018-05-09 株式会社デンソー 車両の走行制御装置
JP6356586B2 (ja) * 2014-11-28 2018-07-11 株式会社デンソー 車両の走行制御装置
JP6507839B2 (ja) * 2015-05-19 2019-05-08 株式会社デンソー 車両の走行制御装置
US9934688B2 (en) * 2015-07-31 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle trajectory determination
US11235777B2 (en) * 2015-10-15 2022-02-01 Harman International Industries, Incorporated Vehicle path prediction and target classification for autonomous vehicle operation
DE102015221920A1 (de) * 2015-11-09 2017-05-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Computerprogrammprodukt, Vorrichtung, und Fahrzeug umfassend die Vorrichtung zum Steuern einer Trajektorienplanung eines Egofahrzeugs
US10407047B2 (en) * 2015-12-07 2019-09-10 Magna Electronics Inc. Vehicle control system with target vehicle trajectory tracking
EP3208786B1 (en) * 2016-02-22 2023-06-07 Volvo Car Corporation Method and system for evaluating inter-vehicle traffic gaps and time instances to perform a lane change manoeuvre
US10435019B2 (en) * 2016-03-24 2019-10-08 Nissan Motor Co., Ltd. Course prediction method and course prediction device
CN109789875B (zh) * 2016-09-26 2020-04-14 日产自动车株式会社 行驶路径设定方法及行驶路径设定装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103786723A (zh) * 2012-10-30 2014-05-14 谷歌公司 控制车辆横向车道定位
CN103909927A (zh) * 2012-12-28 2014-07-09 现代摩比斯株式会社 横向控制装置及其控制方法
CN105015547A (zh) * 2014-04-28 2015-11-04 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
CN105774805A (zh) * 2014-09-12 2016-07-20 现代自动车株式会社 用于估算车道的系统及其方法
WO2016084479A1 (ja) * 2014-11-28 2016-06-02 株式会社デンソー 車両の走行制御装置、走行制御方法、及び走行制御プログラム
WO2016088462A1 (ja) * 2014-12-04 2016-06-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
JP2016132414A (ja) * 2015-01-21 2016-07-25 株式会社デンソー 車両制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018097026A1 (ja) 2018-05-31
US11373533B2 (en) 2022-06-28
CN109982909A (zh) 2019-07-05
DE112017005976T5 (de) 2019-08-08
JP2018083587A (ja) 2018-05-31
US20190295419A1 (en) 2019-09-26
JP6592423B2 (ja) 2019-10-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109982909B (zh) 车辆控制装置
US10780884B2 (en) Vehicle cruise control apparatus and vehicle cruise control method
US10345443B2 (en) Vehicle cruise control apparatus and vehicle cruise control method
US11127300B2 (en) Vehicle recognition device and vehicle recognition method
JP6363518B2 (ja) 区画線認識装置
CN107004368B (zh) 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
JP6507839B2 (ja) 車両の走行制御装置
US10611240B2 (en) Vehicle cruise control apparatus and cruise control method
US11021155B2 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
US20170066445A1 (en) Vehicle control apparatus
EP3486132B1 (en) Vehicle control device
CN107207008B (zh) 车辆控制装置以及车辆控制方法
JP4790454B2 (ja) 画像認識装置、車両制御装置、画像認識方法および車両制御方法
US20170066444A1 (en) Vehicle control apparatus
CN107209997B (zh) 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
US20200385017A1 (en) Vehicle control device and vehicle control method
CN107251127A (zh) 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
CN107408346B (zh) 车辆控制装置以及车辆控制方法
CN111373460B (zh) 车辆的物标检测装置
JP6717240B2 (ja) 物標検出装置
JP6970547B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
CN110614997A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质
JP2006349492A (ja) 車載霧判定装置
JP6200780B2 (ja) 車線認識判定装置
CN110576858A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant