JP7775813B2 - 地図管理装置 - Google Patents

地図管理装置

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Description

本開示は、車載機器に格納された地図情報の更新を促す通知を行う地図管理装置に関する。
車載機器に格納された地図情報は、一定期間が経過すると、道路の新設等によって実際の状況と差異が生じることがある。このため、例えば、特許文献１には、道路に設置された標識の認識結果と地図情報の標識情報との差異等に基づいて、地図情報の更新を促す通知を行うことが記載されている。
特開２０１３－１０８８２０号公報
例えば、特許文献１に記載された装置では、道路標識の認識結果に誤りが生じた場合においても、道路標識委の認識結果と地図情報の標識情報とに差異があると判定されることがある。このため、本開示は、地図情報の更新の要否をより精度よく判定し、更新を促す通知を行うことが可能な地図管理装置について説明する。
本開示の一態様は、道路形状及び道路種別を含む道路情報と速度標識情報とを含むとともに自車両の車載機器に格納された地図情報の更新を促す通知を行う地図管理装置であって、自車両の周囲を撮像する車載カメラの撮像画像に基づいて、自車両の走行する道路の道路形状、自車両の走行する道路の道路種別、自車両の走行する道路に設置された速度標識の少なくともいずれかを認識する認識部と、認識部で認識された道路形状、道路種別、及び速度標識の少なくともいずれかの情報を含む認識情報と、地図情報との差異の有無を判定する第１判定部と、自車両の速度と、地図情報に含まれる速度標識情報との差異の有無を判定する第２判定部と、第１判定部において差異があると判定されかつ第２判定部において差異があると判定された回数が、予め定められた判定回数閾値以上となった場合、地図情報の更新を促す通知を行う通知部と、を備える。
上記の地図管理装置において認識部は、撮像画像に基づいて少なくとも速度標識を認識しており、第２判定部は、自車両の速度が、地図情報に含まれる速度標識情報が示す速度よりも認識部で認識された速度標識が示す速度に近い場合、自車両の速度と地図情報に含まれる速度標識情報とに差異があると判定してもよい。
上記の地図管理装置において第２判定部は、自車両の速度と認識部で認識された速度標識が示す速度との差分が予め定められた第３速度閾値を超える場合、自車両の速度が、速度標識情報が示す速度よりも認識部で認識された速度標識が示す速度に近くても、自車両の速度と地図情報に含まれる速度標識情報とに差異があると判定しなくてもよい。
本開示の一態様によれば、地図情報の更新の要否をより精度よく判定し、更新を促す通知を行うことができる。
図１は、実施形態に係る地図管理装置の一例を示すブロック図である。 図２は、地図管理装置において行われる地図情報の更新通知処理の流れを示すフローチャートである。 図３は、変形例における地図情報の更新通知処理の流れを示すフローチャートである。
以下、例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各図において、同一又は相当する要素同士には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
図１に示される地図管理装置１は、自車両Ｖの車載機器に格納された地図情報の更新を促す通知を行う。自車両Ｖは、ドライバが運転操作を行うことが可能な車両である。地図情報の更新を促す通知は、例えば、自車両Ｖの乗員（ドライバ等）に対して行われる。この通知を受け取った乗員は、車載機器に格納された地図情報の更新を行う。または、通知を受け取った乗員は、自車両Ｖのディーラー等に対して地図情報の更新を依頼する。なお、車載機器に格納された地図情報は、例えば、自車両Ｖの経路案内、及び自車両Ｖの走行の制御等、各種の制御に用いられ得る。本実施形態において、地図情報は、車載機器としての地図記憶装置Ａに記憶（格納）されている。
地図記憶装置Ａに記憶された地図情報には、道路形状及び道路種別を含む道路情報と、速度標識情報とが含まれている。なお、道路種別には、例えば一般道路及び高速道路等の種別が含まれていてもよい。速度標識情報とは、道路に設置された速度標識の情報である。
地図管理装置１は、車載カメラ２、通知機器３、及び処理ＥＣＵ[Electronic Control Unit]４を備えている。車載カメラ２は、自車両Ｖの周囲を撮像可能なカメラである。通知機器３は、自車両Ｖの乗員に対して各種の通知（報知）を行うための機器である。通知機器３としては、例えば、メータパネルに設けられたモニタ等を用いることができる。
処理ＥＣＵ４は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。処理ＥＣＵ４は、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。処理ＥＣＵ４は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。処理ＥＣＵ４は、機能的には、画像認識部（認識部）１１、傾向判定部（第３判定部）１２、渋滞判定部（第４判定部）１３、認識判定部（第１判定部）１４、車速判定部（第２判定部）１５、及び通知部１６を備えている。
画像認識部１１は、車載カメラ２が撮像した撮像画像に基づいて、自車両Ｖの走行する道路の道路形状、自車両Ｖの走行する道路の道路種別、及び自車両Ｖの走行する道路に設置された速度標識の少なくともいずれかを認識する。画像認識部１１は、周知の画像処理技術に基づいて、撮像画像から各種の情報を認識することができる。例えば、画像認識部１１は、道路に設置された標識の認識結果（標識の色、速度標識が示す速度等）に基づいて、道路種別を認識することができる。なお、本実施形態において、画像認識部１１は、撮像画像に基づいて少なくとも速度標識を認識している。
傾向判定部１２は、ドライバによる自車両Ｖの運転操作の傾向を判定する。ここでは、傾向判定部１２は、ドライバによる自車両Ｖの速度操作の傾向を判定する。具体的には、傾向判定部１２は、画像認識部１１で認識された速度標識が示す速度と自車両Ｖの平均速度との差分が、予め定められた第１速度閾値以内であるか否かを判定する。また、傾向判定部１２は、地図情報に含まれる速度標識情報と自車両Ｖの平均速度との差分が、第１速度閾値以内であるか否かを判定する。この第１速度閾値は、一例として、１０ｋｍ／ｈであってもよい。また、自車両Ｖの速度としては、自車両Ｖに設けられた車速センサの検出結果等が用いられてもよい。
このように、傾向判定部１２は、認識された速度標識又は地図情報に含まれる速度標識情報の速度に対して、ドライバが常習的に自車両Ｖを速い速度又は遅い速度で走行させるか、または、認識された速度標識又は地図情報に含まれる速度標識情報の速度とほぼ同じ速度で走行させるかを判定する。
渋滞判定部１３は、自車両Ｖが渋滞した道路を走行しているか否かを判定する。具体的には、渋滞判定部１３は、自車両Ｖの速度が予め定められた第２速度閾値以下の状態が予め定められた所定期間継続したか否かを判定する。この第２速度閾値は、一例として、３０ｋｍ／ｈであってもよい。
認識判定部１４は、画像認識部１１で認識された認識情報と、地図記憶装置Ａに記憶された地図情報との差異の有無を判定する。この認識情報は、画像認識部１１で認識された道路形状、道路種別、及び速度標識の少なくともいずれかの情報を含んでいる。認識情報と地図情報とに差異がある場合、地図情報の更新が必要である可能性があるといえる。
車速判定部１５は、自車両Ｖの速度と、地図記憶装置Ａに記憶された地図情報に含まれる速度標識情報との差異の有無を判定する。自車両Ｖの速度と地図情報に含まれる速度標識情報とに差異がある場合、地図情報の更新が必要である可能性があるといえる。より詳細には、車速判定部１５は、差異の有無を、画像認識部１１で認識された速度標識が示す速度も考慮して判定する。
ここでは、車速判定部１５は、自車両Ｖの速度が、地図情報に含まれる速度標識情報が示す速度よりも画像認識部１１で認識された速度標識が示す速度に近い場合、自車両Ｖの速度と地図情報に含まれる速度標識情報とに差異があると判定する。つまり、ここでは車速判定部１５は、地図情報に誤りがあるか否かを判定している。
なお、自車両Ｖの速度と画像認識部１１で認識された速度標識が示す速度との差分が、予め定められた第３速度閾値を超える場合がある。この場合、車速判定部１５は、自車両Ｖの速度が、速度標識情報が示す速度よりも画像認識部１１で認識された速度標識が示す速度に近くても、自車両Ｖの速度と地図情報に含まれる速度標識情報とに差異があると判定しない。この第３速度閾値は、一例として、１０ｋｍ／ｈであってもよい。つまり、ここでは車速判定部１５は、一時的な速度超過又は減速の場合を除外している。
通知部１６は、認識判定部１４において差異があると判定されかつ車速判定部１５において差異があると判定された回数をカウントする。通知部１６は、カウントした回数が予め定められた判定回数閾値以上となった場合、通知機器３を用いて地図情報の更新を促す通知を行う。
なお、傾向判定部１２によって差分が第１速度閾値以内ではないと判定されている場合がある。この場合、通知部１６は、認識判定部１４において差異があると判定されかつ車速判定部１５において差異があると判定されたとしても、回数をカウントしない。つまり、通知部１６は、常習的な速度超過又は減速の場合を、回数のカウント対象から除外する。
また、渋滞判定部１３によって自車両Ｖの速度が第２速度閾値以下の状態が所定期間継続したと判定されている場合がある。この場合、通知部１６は、認識判定部１４において差異があると判定されかつ車速判定部１５において差異があると判定されたとしても、回数をカウントしない。つまり、通知部１６は、渋滞の場合を、回数のカウント対象から除外する。
上述した傾向判定部１２～通知部１６の各判定及び処理は、自車両ＶのイグニッションがＯＮ状態となってている間、繰り返し実行される。通知部１６は、カウントしている回数が判定回数閾値以上となった場合、例えば次に自車両ＶのイグニッションがＯＮ状態となったときに、通知機器３を用いて地図情報の更新を促す通知を行ってもよい。通知部１６がカウントする回数は、例えば、地図情報の更新が行われた場合にリセットされてもよい。
次に、地図管理装置１において行われる地図情報の更新通知処理の流れについて説明する。なお、図２に示されるフローチャートは、自車両ＶのイグニッションがＯＮ状態となったときに開始される。また、処理がエンドに至った場合、所定時間後に再びスタートから処理が開始される。図２に示されるように、傾向判定部１２は、画像認識部１１で認識された速度標識が示す速度と自車両Ｖの平均速度との差分が第１速度閾値以内であるか否か、または、地図情報に含まれる速度標識情報と自車両Ｖの平均速度との差分が第１速度閾値以内であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。つまり、傾向判定部１２は、ドライバによる自車両Ｖの速度の操作の傾向を判定する。
Ｓ１０１の判定条件を満たさない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、地図管理装置１は、所定時間後に再びＳ１０１から処理を開始する。Ｓ１０１の判定条件を満たす場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、渋滞判定部１３は、自車両Ｖの速度が第２速度閾値以下の状態が所定期間継続したか否かを判定する（Ｓ１０２）。つまり、渋滞判定部１３は、自車両Ｖが渋滞した道路を走行しているか否かを判定する。Ｓ１０２の判定条件を満たさない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、地図管理装置１は、所定時間後に再びＳ１０１から処理を開始する。
Ｓ１０２の判定条件を満たす場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、認識判定部１４は、画像認識部１１で認識された認識情報と、地図記憶装置Ａに記憶された地図情報とに差異があるか否かを判定する（Ｓ１０３）。つまり、認識判定部１４は、地図情報の鮮度（情報が新しいか否か）を判定する。Ｓ１０３の判定条件を満たさない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、地図管理装置１は、所定時間後に再びＳ１０１から処理を開始する。
Ｓ１０３の判定条件を満たす場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、車速判定部１５は、自車両Ｖの速度が、地図情報に含まれる速度標識情報が示す速度よりも画像認識部１１で認識された速度標識が示す速度に近いか否かを判定する（Ｓ１０４）。つまり、車速判定部１５は、地図情報に誤りがあるか否かを判定する。Ｓ１０４の判定条件を満たさない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、地図管理装置１は、所定時間後に再びＳ１０１から処理を開始する。
Ｓ１０４の判定条件を満たす場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、車速判定部１５は、自車両Ｖの速度と画像認識部１１で認識された速度標識が示す速度との差分が、予め定められた第３速度閾値以内であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。つまり、車速判定部１５は、一時的な速度超過又は減速の場合を除外するための判定を行う。Ｓ１０５の判定条件を満たさない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、一時的な速度超過又は減速の場合であると考えられる。この場合、地図管理装置１は、所定時間後に再びＳ１０１から処理を開始する。
Ｓ１０５の判定条件を満たす場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、車速判定部１５は、自車両Ｖの速度と地図情報に含まれる速度標識情報とに差異があると判定する。そして、通知部１６は、認識判定部１４において差異があると判定されかつ車速判定部１５において差異があると判定された回数をカウントする（Ｓ１０６）。つまり、通知部１６は、Ｓ１０６の処理に至った回数をカウントする。カウントした回数が判定回数閾値以上でない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、地図管理装置１は、所定時間後に再びＳ１０１から処理を開始する。
カウントした回数が判定回数閾値以上である場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、通知部１６は、通知機器３を用いて地図情報の更新を促す通知を行う（Ｓ１０７）。
以上のように、通知部１６は、認識判定部１４において差異があると判定されかつ車速判定部１５において差異があると判定された回数が判定回数閾値以上となった場合、地図情報の更新を促す通知を行う。つまり、通知部１６は、画像認識部１１の認識結果（認識情報）と記憶された地図情報とに差異がありかつ記憶された地図情報と自車両Ｖの速度とが不一致である回数が判定回数閾値以上の場合、更新を促す通知を行う。このように、地図管理装置１は、画像認識部１１の認識結果（認識情報）、記憶された地図情報、及び自車両Ｖの速度に基づいて通知の要否を判定する。これにより、地図管理装置１は、地図情報の更新の要否をより精度よく判定し、更新を促す通知を行うことができる。
傾向判定部１２は、認識された速度標識又は地図情報に含まれる速度標識情報の速度に対して、ドライバが常習的に自車両Ｖを速い速度又は遅い速度で走行させるか否かを判定する。常習的な速度超過又は減速の場合、通知部１６は、認識判定部１４及び車速判定部１５において差異があると判定されても回数をカウントしない。これにより、地図管理装置１は、ドライバによる速度操作の傾向に起因して、地図情報の更新が必要であると誤判定することを抑制できる。
渋滞判定部１３は、自車両Ｖの速度が第２速度閾値以下の状態が所定期間継続したか否かを判定する。つまり、渋滞判定部１３は、自車両Ｖが渋滞した道路を走行しているか否かを判定する。道路が渋滞している場合、道路標識に従った速度での走行が困難となり易い。このため、渋滞した道路を走行中の場合、通知部１６は、認識判定部１４及び車速判定部１５において差異があると判定されても回数をカウントしない。これにより、地図管理装置１は、渋滞中の道路を走行する自車両Ｖの速度に起因して、地図情報の更新が必要であると誤判定することを抑制できる。
車速判定部１５は、自車両Ｖの速度が、地図情報に含まれる速度標識情報が示す速度よりも画像認識部１１で認識された速度標識が示す速度に近い場合、自車両Ｖの速度と地図情報に含まれる速度標識情報とに差異があると判定する。つまり、ここでは車速判定部１５は、地図情報に誤りがあるか否かを判定している。これにより、地図管理装置１は、地図情報の更新の要否をより精度よく判定することができる。
また、自車両Ｖの速度と画像認識部１１で認識された速度標識が示す速度との差分が、第３速度閾値を超える場合がある。この場合、車速判定部１５は、自車両Ｖの速度が、速度標識情報が示す速度よりも画像認識部１１で認識された速度標識が示す速度に近くても、自車両Ｖの速度と地図情報に含まれる速度標識情報とに差異があると判定しない。つまり、ここでは車速判定部１５は、一時的な速度超過又は減速の場合を判定の対象から除外する。これにより、地図管理装置１は、一時的な速度超過又は減速の影響を除外して、地図情報の更新の要否をより精度よく判定することができる。
このように、地図管理装置１は、複数の条件に基づいて判定を行うことにより、画像認識部１１が速度標識を誤認識した場合、渋滞の場合、及びドライバによる速度操作の傾向等による誤判定を抑制できる。これにより、地図管理装置１は、地図情報の更新の要否をより精度よく判定し、更新が必要なタイミングで通知を行うことができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、地図管理装置１は、自車両Ｖの外部に設置された地図管理センターと連携して、地図情報の更新の通知を行ってもよい。なお、地図管理センターは、新設された道路の情報を含む地図情報を記憶している。地図管理センターは、自車両Ｖに搭載された地図管理装置１と、無線通信により通信を行うことができる。また、地図管理装置１には、地図管理センターと情報の送受信を行う通信部をさらに備えている。
地図管理装置１が地図管理センターと連携して地図情報の更新の通知を行う場合の処理の流れについて、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、図３に示されるフローチャートは、図２に示されるフローチャートに対して、Ｓ１０５Ａ～Ｓ１０５Ｃの処理が追加されている。Ｓ１０５Ａ～Ｓ１０５Ｃ以外の各ステップの処理内容は図２に示される処理内容と同様である。このため、Ｓ１０５Ａ～Ｓ１０５Ｃの処理内容を中心に説明する。
図３に示されるように、Ｓ１０５の判定条件を満たす場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、地図管理装置１に設けられた通信部は、地図管理センターへ情報を送信する（Ｓ１０５Ａ）。ここでは、通信部は、例えばＳ１０５の判定結果（自車両Ｖの速度、撮像画像から認識された速度標識の認識結果）等の情報を地図管理センターへ送信することができる。これにより、地図管理センターは、地図管理装置１から取得した情報に基づいて、例えば、どの地点で、どの程度、実際の道路状況と記憶された地図情報とに差異があると判定されたか否か等の情報処理を行うことができる。情報が送信された後、通知部１６は、Ｓ１０６の処理を行う。
Ｓ１０５の判定条件を満たさない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、地図管理装置１に設けられた通信部は、Ｓ１０５Ａの処理と同様に地図管理センターへ情報を送信する（Ｓ１０５Ｂ）。情報の送信後、通信部は、地図管理センターから道路が新設されたか否かの情報を取得する。ここで、Ｓ１０５の判定条件を満たさない場合とは、速度の差分が第３速度閾値（一例として１０ｋｍ／ｈ）を超えており、そもそも道路種別が変わったことが想定され得る。例えば、道路種別が変わったこととは、元々一般道が設けられていたがこれが無くなり、高速道路や速度域の高いバイパス道路が新たに設けられた等の場合が挙げられる。つまり、道路が新設された場合には、地図記憶装置Ａに格納された地図情報の更新が必要となる。
通知部１６は、通信部によって取得された情報が、道路が新設されたことを示す情報であるか否かを判定する（Ｓ１０５Ｃ）。道路が新設された情報である場合（Ｓ１０５Ｃ：ＹＥＳ）、通知部１６は、Ｓ１０６の処理を行う。道路が新設された情報でない場合（Ｓ１０５Ｃ：ＮＯ）、地図管理装置１は、所定時間後に再びＳ１０１から処理を開始する。
このように、地図管理装置１は、地図管理センターから道路が新設されたか否かの情報を用いて地図情報の更新の要否を判定する。これにより、地図管理装置１は、自車両Ｖの速度と認識された速度標識が示す速度との差分が第３速度閾値を超えた場合に、一時的な速度超過又は減速に起因するものであるか、道路の新設に起因するものであるかを判定することができる。これにより、地図管理装置１は、地図情報の更新の要否をより精度よく判定し、更新を促す通知を行うことができる。
また、地図管理センターと連携している場合、例えば、通知部１６は、地図情報の更新を促す通知を行う際に、地域が特定できる場合には更新対象となる地域の具体的名称を通知してもよい。例えば、通知部１６は、「これまでの走行データより、〇〇地域の地図情報の更新を推奨します。お近くの販売店やディーラー、もしくはホームページをご確認下さい。」等の表示を行うことができる。また、通知部１６は、地図情報の更新を促す通知を行う際に、差異があると判定された回数、更新によって改善される改善代等も併せて通知してもよい。例えば、通知部１６は、「更新によって、制限速度の表示が３０％改善される可能性があります。」等の表示を併せて行うことができる。
他の例として、画像認識部１１は、速度標識に代えて一時停止の標識を認識してもよい。一時停止の標識がある場合、自車両Ｖの速度は一時的に０ｋｍ／ｈとなる。つまり、一時停止の標識は自車両Ｖの速度を規定しており、一時停止の標識を速度標識と同様に取り扱うことができる。これにより、地図管理装置１は、速度標識に代えて一時停止の標識の認識結果を用いて、地図情報の更新の要否の判定を行ってもよい。
１…地図管理装置、２…車載カメラ、１１…画像認識部（認識部）、１２…傾向判定部（第３判定部）、１３…渋滞判定部（第４判定部）、１４…認識判定部（第１判定部）、１５…車速判定部（第２判定部）、１６…通知部、Ａ…地図記憶装置（車載機器）、Ｖ…自車両。

Claims (5)

  1. 道路形状及び道路種別を含む道路情報と速度標識情報とを含むとともに自車両の車載機器に格納された地図情報の更新を促す通知を行う地図管理装置であって、
    前記自車両の周囲を撮像する車載カメラの撮像画像に基づいて、前記自車両の走行する道路の道路形状、前記自車両の走行する道路の道路種別、及び前記自車両の走行する道路に設置された速度標識の少なくともいずれかを認識する認識部と、
    前記認識部で認識された前記道路形状、前記道路種別、及び前記速度標識の少なくともいずれかの情報を含む認識情報と、前記地図情報との差異の有無を判定する第１判定部と、
    前記自車両の速度と、前記地図情報に含まれる前記速度標識情報との差異の有無を判定する第２判定部と、
    前記第１判定部において差異があると判定されかつ前記第２判定部において差異があると判定された回数が、予め定められた判定回数閾値以上となった場合、前記地図情報の更新を促す通知を行う通知部と、を備える地図管理装置。
  2. 前記認識部は、前記撮像画像に基づいて少なくとも前記速度標識を認識しており、
    前記認識部で認識された前記速度標識が示す速度と前記自車両の平均速度との差分が予め定められた第１速度閾値以内であるか否か、または、前記地図情報に含まれる前記速度標識情報と前記自車両の平均速度との差分が前記第１速度閾値以内であるか否かを判定する第３判定部を更に備え、
    前記第３判定部によって前記差分が前記第１速度閾値以内ではないと判定された場合、前記通知部は、前記第１判定部において差異があると判定されかつ前記第２判定部において差異があると判定されたとしても、回数をカウントしない、請求項１に記載の地図管理装置。
  3. 前記自車両の速度が予め定められた第２速度閾値以下の状態が予め定められた所定期間継続したか否かを判定する第４判定部を更に備え、
    前記第４判定部によって前記自車両の速度が前記第２速度閾値以下の状態が前記所定期間継続したと判定された場合、前記通知部は、前記第１判定部において差異があると判定されかつ前記第２判定部において差異があると判定されたとしても、回数をカウントしない、請求項１に記載の地図管理装置。
  4. 前記認識部は、前記撮像画像に基づいて少なくとも前記速度標識を認識しており、
    前記第２判定部は、前記自車両の速度が、前記地図情報に含まれる前記速度標識情報が示す速度よりも前記認識部で認識された前記速度標識が示す速度に近い場合、前記自車両の速度と前記地図情報に含まれる前記速度標識情報とに差異があると判定する、請求項１～３のいずれか一項に記載の地図管理装置。
  5. 前記第２判定部は、前記自車両の速度と前記認識部で認識された前記速度標識が示す速度との差分が予め定められた第３速度閾値を超える場合、前記自車両の速度が、前記速度標識情報が示す速度よりも前記認識部で認識された前記速度標識が示す速度に近くても、前記自車両の速度と前記地図情報に含まれる前記速度標識情報とに差異があると判定しない、請求項４に記載の地図管理装置。
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