JP7498438B2 - 運転支援装置、車両、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents
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Description
車両の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として取得可能な周囲情報取得装置(11、12)と、
前記車両の運転者による操舵操作の有無を含む情報を操舵情報として取得可能な操舵情報取得装置(15)と、
記憶装置を有する制御ユニット(10)であって、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出された場合(ステップ905:Yes)において前記車両が走行している車線である走行車線又は前記走行車線に隣接している車線である隣接車線にて路面矢印標示が検出されたとき(ステップ1010:Yes)、前記路面矢印標示及びこれにより示される車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を車線毎に前記検出された交差点に関連付けて前記記憶装置に記憶し(ステップ1020)、
所定の第1実行条件が成立している場合に、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行し、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出され且つ前記操舵情報に基づいて前記運転者により操舵操作が実行されていると判定された場合に成立する前提条件が成立しており(ステップ915:Yes)、且つ、前記記憶装置に前記走行車線の前記路面矢印情報である走行車線矢印情報が記憶されている第1の場合(ステップ920:Yes)において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記走行車線矢印情報により示される前記走行車線の進行可能方向に含まれている場合に成立する第1方向条件が成立しているとき(ステップ925:Yes)は、前記第1実行条件が成立していると判定し、
前記前提条件が成立しており、前記記憶装置に前記走行車線矢印情報が記憶されていないか(ステップ920:No)又は前記第1方向条件が成立していないか(ステップ925:No)の何れかであり、且つ、前記記憶装置に前記隣接車線の前記路面矢印情報である隣接車線矢印情報が記憶されている第2の場合(ステップ935:Yes、ステップ940:Yes)において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記隣接車線矢印情報のうち前記操舵操作に対応する方向に対応する隣接車線矢印情報により示される前記隣接車線の進行可能方向に含まれており且つ当該進行可能方向に直進方向が含まれていない場合に成立する第2方向条件が成立しているとき(ステップ950:No)、前記第1実行条件が成立していると判定し、
前記第2方向条件が成立していないとき(ステップ945:No、ステップ950:Yes)、前記第1実行条件が成立していないと判定する、
ように構成された制御ユニット(10)と、
を備える。
第2方向条件が成立している場合、隣接車線は右折専用車線又は左折専用車線である。このため、車両は当該隣接車線へ車線変更した後で右左折意図を有している可能性が高い。このため、第2方向条件が成立している場合にも第1実行条件が成立していると判定することにより、運転支援制御が必要とされる状況で当該制御を適切に実行できる。
一方、操舵操作に対応する方向が隣接車線の進行可能方向に含まれていないことにより第2方向条件が成立していない場合、車両は車線変更する意図(車線変更意図)しか有していない(即ち、右左折意図を有していない)可能性が高い。また、操舵操作に対応する方向が隣接車線の進行可能方向に含まれているものの当該進行可能方向に直進方向も含まれている場合、車両が車線変更後に右左折意図を有しているのか、車線変更意図しか有していないのか判別し難い。このため、これらの場合には第1実行条件が成立していないと判定することにより、運転支援制御の不要作動の発生を抑制できる。
前記制御ユニット(10)は、
更に、前記周囲情報に基づいて交差点が検出されていることを含む所定の第2実行条件が成立している場合に、前記右左折前減速支援制御と比較して前記車両が前記目標車速にまで減速する度合いが軽減された右左折前軽度減速支援制御と、前記右左折前警報制御と比較して前記運転者への警報の度合いが軽減された右左折前軽度警報制御と、の少なくとも一方を含む軽度運転支援制御を実行可能であり、
前記第2の場合(ステップ935:Yes、ステップ940:Yes)において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記隣接車線矢印情報のうち前記操舵操作に対応する方向に対応する隣接車線矢印情報により示される前記隣接車線の進行可能方向に含まれており且つ当該進行可能方向に直進方向が含まれていることにより前記第2方向条件が成立していないとき(ステップ950:Yes)、前記第2実行条件が成立していると判定する、
ように構成されている。
前記制御ユニット(10)は、
更に、前記周囲情報に基づいて交差点が検出されていることを含む所定の第2実行条件が成立している場合に、前記右左折前減速支援制御と比較して前記車両が前記目標車速にまで減速する度合いが軽減された右左折前軽度減速支援制御と、前記右左折前警報制御と比較して前記運転者への警報の度合いが軽減された右左折前軽度警報制御と、の少なくとも一方を含む軽度運転支援制御を実行可能であり、
前記前提条件が成立しており、且つ、前記記憶装置に前記走行車線矢印情報及び前記隣接車線矢印情報の何れも記憶されていない第3の場合(ステップ935:No)、前記第2実行条件が成立していると判定する、
ように構成されている。
前記制御ユニット(10)は、
前記前提条件が成立しており、前記第1方向条件が成立しておらず、且つ、前記記憶装置に前記隣接車線矢印情報が記憶されていない第4の場合(ステップ940:No)、前記第1実行条件及び前記第2実行条件が何れも成立していないと判定する、
ように構成されている。
操舵情報取得装置は、方向指示器(18)を作動させるために前記運転者により操作される操作器(WL)の操作状態を検出可能な方向指示器スイッチ(15)であり、前記運転者により前記操作器(WL)が操作されている状態にあるか否かを前記操舵情報として取得する、
ように構成されている。
制御ユニットが、車両の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として周囲情報取得装置(11、12)に取得させることと、
前記制御ユニットが、前記車両の運転者による操舵操作の有無を含む情報を操舵情報として操舵情報取得装置(15)に取得させることと、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出された場合(ステップ905:Yes)において前記車両が走行している車線である走行車線又は前記走行車線に隣接している車線である隣接車線にて路面矢印標示が検出されたとき(ステップ1010:Yes)、前記制御ユニットが、前記路面矢印標示及びこれにより示される車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を車線毎に前記検出された交差点に関連付けて記憶装置に記憶させること(ステップ1020)と、
所定の第1実行条件が成立している場合に、前記制御ユニットが、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行することと、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出され且つ前記操舵情報に基づいて前記運転者により操舵操作が実行されていると判定された場合に成立する前提条件が成立しており(ステップ915:Yes)、且つ、前記記憶装置に前記走行車線の前記路面矢印情報である走行車線矢印情報が記憶されている第1の場合(ステップ920:Yes)において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記走行車線矢印情報により示される前記走行車線の進行可能方向に含まれている場合に成立する第1方向条件が成立しているとき(ステップ925:Yes)は、前記制御ユニットが前記第1実行条件が成立していると判定することと、
前記前提条件が成立しており、前記記憶装置に前記走行車線矢印情報が記憶されていないか(ステップ920:No)又は前記第1方向条件が成立していないか(ステップ925:No)の何れかであり、且つ、前記記憶装置に前記隣接車線の前記路面矢印情報である隣接車線矢印情報が記憶されている第2の場合(ステップ935:Yes、ステップ940:Yes)において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記隣接車線矢印情報のうち前記操舵操作に対応する方向に対応する隣接車線矢印情報により示される前記隣接車線の進行可能方向に含まれており且つ当該進行可能方向に直進方向が含まれていない場合に成立する第2方向条件が成立しているとき(ステップ950:No)、前記制御ユニットが前記第1実行条件が成立していると判定することと、
前記第2方向条件が成立していないとき(ステップ945:No、ステップ950:Yes)、前記制御ユニットが前記第1実行条件が成立していないと判定することと、
を含む。
車両の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として周囲情報取得装置(11、12)に取得させる処理と、
前記車両の運転者による操舵操作の有無を含む情報を操舵情報として操舵情報取得装置(15)に取得させる処理と、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出された場合(ステップ905:Yes)において前記車両が走行している車線である走行車線又は前記走行車線に隣接している車線である隣接車線にて路面矢印標示が検出されたとき(ステップ1010:Yes)、前記路面矢印標示及びこれにより示される車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を車線毎に前記検出された交差点に関連付けて記憶装置に記憶する処理(ステップ1020)と、
所定の第1実行条件が成立している場合に、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行する処理と、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出され且つ前記操舵情報に基づいて前記運転者により操舵操作が実行されていると判定された場合に成立する前提条件が成立しており(ステップ915:Yes)、且つ、前記記憶装置に前記走行車線の前記路面矢印情報である走行車線矢印情報が記憶されている第1の場合(ステップ920:Yes)において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記走行車線矢印情報により示される前記走行車線の進行可能方向に含まれている場合に成立する第1方向条件が成立しているとき(ステップ925:Yes)は、前記第1実行条件が成立していると判定する処理と、
前記前提条件が成立しており、前記記憶装置に前記走行車線矢印情報が記憶されていないか(ステップ920:No)又は前記第1方向条件が成立していないか(ステップ925:No)の何れかであり、且つ、前記記憶装置に前記隣接車線の前記路面矢印情報である隣接車線矢印情報が記憶されている第2の場合(ステップ935:Yes、ステップ940:Yes)において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記隣接車線矢印情報のうち前記操舵操作に対応する方向に対応する隣接車線矢印情報により示される前記隣接車線の進行可能方向に含まれており且つ当該進行可能方向に直進方向が含まれていない場合に成立する第2方向条件が成立しているとき(ステップ950:No)、前記第1実行条件が成立していると判定する処理と、
前記第2方向条件が成立していないとき(ステップ945:No、ステップ950:Yes)、前記第1実行条件が成立していないと判定する処理と、
をコンピュータに実行させる。
(構成)
以下、本発明の実施形態に係る運転支援装置(以下、「本実施装置」とも称する。)について図面を参照しながら説明する。図1に示すように、本実施装置は、右左折前減速支援ECU10、及び、これに接続されたカメラセンサ11、レーダセンサ12、車速センサ13、加速度センサ14、ウインカースイッチ15、駆動装置16、制動装置17、及び、ウインカー18を備える。右左折前減速支援ECU10は、マイクロコンピュータを主要部として備える。ECUは、Electronic Control Unitの略である。マイクロコンピュータは、CPU、ROM、RAM及びインターフェース(I/F)等を含み、CPUはROMに格納されたインストラクション(プログラム、ルーチン)を実行することにより各種機能を実現するようになっている。なお、一部の機能は他のECUにより実現されてもよい。以下では、本実施装置が搭載された車両(別言すれば、本実施装置を備える車両)を「自車両」と称する。
加えて、カメラセンサ11は、画像データに基づいて、路面標示に加え、自車両の前方領域に存在する信号機を認識(検出)し、自車両と信号機との相対関係を演算する。ここで、「自車両と信号機との相対関係」とは、自車両から信号機までの距離、及び、自車両に対する信号機の方位等を含む。
また、カメラセンサ11は、信号機の他に、他車両及び歩行者等の移動物、並びに、中央分離帯及びガードレール等の静止物を認識可能に構成されていてもよい。カメラセンサ11によって演算される「自車両と信号機との相対関係」は、「交差点に関する情報」の一例に相当する。
なお、レーダセンサ12の設置位置はフロントグリルの中央部に限られず、例えば、フロントバンパーの中央部、或いは、フロントバンパーの左右の角部の少なくとも一方に設置されてもよい。
ECU10は、駆動装置16及び/又は制動装置17の作動を制御することにより駆動力及び/又は制動力を制御し、これにより駆動装置16及び/又は制動装置17に右左折前減速支援制御又は右左折前軽度減速支援制御を実行させる。右左折前減速支援制御及び右左折前軽度減速支援制御は、何れも運転支援制御の一種である。
右左折前軽度減速支援制御は、右左折前減速支援制御と比較して車両が目標車速にまで減速する度合いが軽減された制御である。
以下では、右左折前減速支援制御を「減速支援制御」とも称し、右左折前軽度減速支援制御を「軽度減速支援制御」とも称する。
図3に示すように、本実施形態では、何れの制御が実行される場合においても、目標減速度が演算されると、自車両の減速度Gは、一定のジャークで目標減速度に到達するまで減少していき、目標減速度に到達した時点でその値を減速度Gとして維持する。なお、ジャークとは、減速度の時間変化率であり、実線20の傾きに等しい。但し、目標減速度が下限値Gth(減速支援制御の実行中においてはGth=Gth1、軽度減速支援制御の実行中においてはGth=Gth2)未満の場合は、減速度Gは、下限値Gthに到達した時点で減少を停止し、下限値Gthを減速度Gとして維持する。この構成によれば、軽度減速支援制御が実行される場合において、目標減速度が下限値Gth2以上のときは減速支援制御と比較して減速度合いに差はないが、目標減速度が下限値Gth2未満のときは減速支援制御と比較して減速度合いが軽減される。
次に、ECU10の作動の詳細について説明する。ECU10は、第1実行条件が成立している場合に減速支援制御を実行し、第2実行条件が成立している場合に軽度減速支援制御を実行する。第1実行条件は、以下の条件1乃至条件4が全て成立している場合に成立する。
(条件2)ウインカースイッチ15がオン状態にある。
(条件3)ECU10のRAMに走行車線の路面矢印情報(後述)が記憶されている。
(条件4)走行車線の路面矢印情報に含まれる走行車線の進行可能方向に、ウインカースイッチ15のオン方向が含まれている。
条件1及び条件2が成立している場合においてRAMに走行車線矢印情報が記憶されているとき、ECU10は、条件3が成立していると判定する。「条件1乃至条件3が成立している場合」は、「第1の場合」の一例に相当する。
しかしながら、位置P2では、走行車線矢印情報に含まれる走行車線L1の進行可能方向(直進方向)にはウインカーオン方向が含まれていない。このため、図6Bの例では、位置P2にて条件1乃至条件3が成立していても条件4が成立していないため、第1実行条件が成立せず、減速支援制御は実行されない。
また、位置P3では、走行車線矢印情報に含まれる走行車線L2の進行可能方向(右折方向)にウインカーオン方向が含まれている。これにより、条件4が成立する。
その結果、第1実行条件が成立するため、運転支援装置は、位置P3にて減速支援制御を実行する。
(条件5)条件3又は条件4が成立していない。
(条件6)ECU10のRAMに隣接車線矢印情報が記憶されている。
(条件7)隣接車線矢印情報に含まれる隣接車線の進行可能方向に、ウインカースイッチ15のオン方向が含まれており且つ当該進行可能方向に直進方向が含まれていない。
また、ECU10は、条件1乃至条件3が成立している場合において、走行車線矢印情報に含まれる走行車線の進行可能方向にウインカーオン方向が含まれていないときは、条件4の不成立により条件5が成立していると判定する。例えば、条件4は、走行車線矢印情報に含まれる進行可能方向が「直進方向」であり、且つ、右スイッチ15Rがオン状態にある場合に不成立となる。
一方、図7Bの例では、位置P2にて条件1乃至条件3が成立していても条件4が成立していないため、条件5が成立している。
「隣接車線の進行可能方向にウインカーオン方向が含まれていない」場合とは、例えば、隣接車線の進行可能方向が直進方向であり且つウインカーオン方向が右方向又は左方向の場合である。このような場合、自車両Vが単に隣接車線へと車線変更するためだけにウインカーレバーWLが操作されている可能性が高い。別言すれば、自車両Vは交差点を右左折する意図を有していない可能性が高い。このため、このような場合には減速支援制御及び軽度減速支援制御が何れも実行されないことにより、これらの制御の不要作動の発生を抑制できる。
また、後者の場合には減速支援制御及び軽度減速支援制御の何れも実行されないことによりこれらの制御の不要作動の発生を抑制できる。
なお、「前者の場合」は「第3の場合」の一例に相当し、「後者の場合」は「第4の場合」の一例に相当する。
続いて、ECU10の具体的作動について説明する。ECU10のCPUは、イグニッションスイッチがオン位置にある期間中、所定の演算時間が経過する毎に図9及び図10にフローチャートにより示したルーチンと、図11にフローチャートにより示したルーチンと、を並行して繰り返し実行するように構成されている。
一方、交差点が検出された場合(ステップ905:Yes)、CPUは、ステップ910に進んで路面矢印情報上書き/保持処理を実行する。図10を参照して当該処理について説明する。CPUは、ステップ910に進むと、図10のステップ1000から処理を開始してステップ1010に進み、カメラ周囲情報に基づいて路面矢印標示が検出されたか否かを判定する。
一方、路面矢印標示が検出されていない場合(ステップ1010:No)、CPUは、ステップ1030に進み、RAMに記憶されている路面矢印情報を保持する。なお、RAMに路面矢印情報が記憶されていない場合は、保持処理は行われない。
一方、ウインカースイッチ15がオン状態にある場合(ステップ915:Yes)、CPUは、ステップ920に進み、路面矢印情報上書き/保持処理(図10参照)の結果に基づいて、走行車線矢印情報がRAMに記憶されているか否かを判定する(条件3)。
RAMに隣接車線矢印情報が記憶されている場合(ステップ935:Yes(第2の場合))、CPUは、ステップ945に進む。
RAMに隣接車線矢印情報が記憶されている場合(ステップ940:Yes(第2の場合))、CPUは、ステップ945に進む。
隣接車線の進行可能方向にウインカーオン方向が含まれている場合(ステップ945:Yes)、CPUは、ステップ950に進んで隣接車線の進行可能方向に直進方向が含まれているか否かを判定する(条件7(第2方向条件))。
一方、隣接車線の進行可能方向に直進方向が含まれている場合(ステップ950:Yes)、CPUは、第1実行条件は成立していないが第2実行条件が成立している(即ち、自車両が車線変更後に右左折意図を有しているのか、車線変更意図しか有していないのか判別し難い)と判定し、ステップ955に進んで軽度減速支援制御を実行する。その後、CPUは、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。
一方、走行車線の進行可能方向にウインカーオン方向が含まれておらず(ステップ925:No)且つRAMに隣接車線矢印情報が記憶されていない場合(ステップ940:No(第4の場合))、CPUは、第1実行条件及び第2実行条件は何れも成立していない(即ち、自車両は少なくとも走行車線での右左折意図は有していない)と判定し、ステップ995に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、減速支援制御及び軽度減速支援制御は何れも実行されない。
一方、検出状態が維持されている場合、及び、交差点がそもそも検出されていない場合(ステップ1110:No)、CPUは、ステップ1195に進んで本ルーチンを一旦終了する。
また、第2実行条件が成立した場合、右左折前軽度減速支援制御に代えて、又は、加えて、右左折前軽度警報支援制御が実行されてもよい。右左折前軽度警報支援制御は、右左折前警報制御と比較して運転者への警報の度合いが軽減された制御である。ここで、「警報の度合いを軽減する」とは、例えば、スピーカの音量を低減したり、ブザーの振動を軽減したりすることを意味する。
Claims (8)
- 車両の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として取得可能な周囲情報取得装置と、
前記車両の運転者による操舵操作の有無を含む情報を操舵情報として取得可能な操舵情報取得装置と、
記憶装置を有する制御ユニットであって、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出された場合において前記車両が走行している車線である走行車線又は前記走行車線に隣接している車線である隣接車線にて路面矢印標示が検出されたとき、前記路面矢印標示及びこれにより示される車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を車線毎に前記検出された交差点に関連付けて前記記憶装置に記憶し、
所定の第1実行条件が成立している場合に、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行し、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出され且つ前記操舵情報に基づいて前記運転者により操舵操作が実行されていると判定された場合に成立する前提条件が成立しており、且つ、前記記憶装置に前記走行車線の前記路面矢印情報である走行車線矢印情報が記憶されている第1の場合において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記走行車線矢印情報により示される前記走行車線の進行可能方向に含まれている場合に成立する第1方向条件が成立しているときは、前記第1実行条件が成立していると判定し、
前記前提条件が成立しており、前記記憶装置に前記走行車線矢印情報が記憶されていないか又は前記第1方向条件が成立していないかの何れかであり、且つ、前記記憶装置に前記隣接車線の前記路面矢印情報である隣接車線矢印情報が記憶されている第2の場合において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記隣接車線矢印情報のうち前記操舵操作に対応する方向に対応する隣接車線矢印情報により示される前記隣接車線の進行可能方向に含まれており且つ当該進行可能方向に直進方向が含まれていない場合に成立する第2方向条件が成立しているとき、前記第1実行条件が成立していると判定し、
前記第2方向条件が成立していないとき、前記第1実行条件が成立していないと判定する、
ように構成された制御ユニットと、
を備える、
運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、
更に、前記周囲情報に基づいて交差点が検出されていることを含む所定の第2実行条件が成立している場合に、前記右左折前減速支援制御と比較して前記車両が前記目標車速にまで減速する度合いが軽減された右左折前軽度減速支援制御と、前記右左折前警報制御と比較して前記運転者への警報の度合いが軽減された右左折前軽度警報制御と、の少なくとも一方を含む軽度運転支援制御を実行可能であり、
前記第2の場合において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記隣接車線矢印情報のうち前記操舵操作に対応する方向に対応する隣接車線矢印情報により示される前記隣接車線の進行可能方向に含まれており且つ当該進行可能方向に直進方向が含まれていることにより前記第2方向条件が成立していないとき、前記第2実行条件が成立していると判定する、
ように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、
更に、前記周囲情報に基づいて交差点が検出されていることを含む所定の第2実行条件が成立している場合に、前記右左折前減速支援制御と比較して前記車両が前記目標車速にまで減速する度合いが軽減された右左折前軽度減速支援制御と、前記右左折前警報制御と比較して前記運転者への警報の度合いが軽減された右左折前軽度警報制御と、の少なくとも一方を含む軽度運転支援制御を実行可能であり、
前記前提条件が成立しており、且つ、前記記憶装置に前記走行車線矢印情報及び前記隣接車線矢印情報の何れも記憶されていない第3の場合、前記第2実行条件が成立していると判定する、
ように構成された、
運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記前提条件が成立しており、前記第1方向条件が成立しておらず、且つ、前記記憶装置に前記隣接車線矢印情報が記憶されていない第4の場合、前記第1実行条件及び前記第2実行条件が何れも成立していないと判定する、
ように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記操舵情報取得装置は、方向指示器を作動させるために前記運転者により操作される操作器の操作状態を検出可能な方向指示器スイッチであり、前記運転者により前記操作器が操作されている状態にあるか否かを前記操舵情報として取得する、
ように構成された、
運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の運転支援装置を備える車両。
- 制御ユニットが、車両の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として周囲情報取得装置に取得させることと、
前記制御ユニットが、前記車両の運転者による操舵操作の有無を含む情報を操舵情報として操舵情報取得装置に取得させることと、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出された場合において前記車両が走行している車線である走行車線又は前記走行車線に隣接している車線である隣接車線にて路面矢印標示が検出されたとき、前記制御ユニットが、前記路面矢印標示及びこれにより示される車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を車線毎に前記検出された交差点に関連付けて記憶装置に記憶させることと、
所定の第1実行条件が成立している場合に、前記制御ユニットが、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行することと、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出され且つ前記操舵情報に基づいて前記運転者により操舵操作が実行されていると判定された場合に成立する前提条件が成立しており、且つ、前記記憶装置に前記走行車線の前記路面矢印情報である走行車線矢印情報が記憶されている第1の場合において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記走行車線矢印情報により示される前記走行車線の進行可能方向に含まれている場合に成立する第1方向条件が成立しているときは、前記制御ユニットが前記第1実行条件が成立していると判定することと、
前記前提条件が成立しており、前記記憶装置に前記走行車線矢印情報が記憶されていないか又は前記第1方向条件が成立していないかの何れかであり、且つ、前記記憶装置に前記隣接車線の前記路面矢印情報である隣接車線矢印情報が記憶されている第2の場合において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記隣接車線矢印情報のうち前記操舵操作に対応する方向に対応する隣接車線矢印情報により示される前記隣接車線の進行可能方向に含まれており且つ当該進行可能方向に直進方向が含まれていない場合に成立する第2方向条件が成立しているとき、前記制御ユニットが前記第1実行条件が成立していると判定することと、
前記第2方向条件が成立していないとき、前記制御ユニットが前記第1実行条件が成立していないと判定することと、
を含む運転支援方法。 - 車両の前方の路面を含む領域である前方領域に存在する路面標示及び交差点に関する情報を周囲情報として周囲情報取得装置に取得させる処理と、
前記車両の運転者による操舵操作の有無を含む情報を操舵情報として操舵情報取得装置に取得させる処理と、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出された場合において前記車両が走行している車線である走行車線又は前記走行車線に隣接している車線である隣接車線にて路面矢印標示が検出されたとき、前記路面矢印標示及びこれにより示される車線の進行可能方向を含む情報である路面矢印情報を車線毎に前記検出された交差点に関連付けて記憶装置に記憶する処理と、
所定の第1実行条件が成立している場合に、前記車両の減速度が目標減速度に一致するように前記車両に自動的に制動力を付与し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記車両が所定の目標車速にまで減速することを支援する右左折前減速支援制御と、前記運転者に警報し、これにより前記検出された交差点にて右折又は左折する前に前記運転者に減速操作を促す右左折前警報制御と、の少なくとも一方を含む運転支援制御を実行する処理と、
前記周囲情報に基づいて交差点が検出され且つ前記操舵情報に基づいて前記運転者により操舵操作が実行されていると判定された場合に成立する前提条件が成立しており、且つ、前記記憶装置に前記走行車線の前記路面矢印情報である走行車線矢印情報が記憶されている第1の場合において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記走行車線矢印情報により示される前記走行車線の進行可能方向に含まれている場合に成立する第1方向条件が成立しているときは、前記第1実行条件が成立していると判定する処理と、
前記前提条件が成立しており、前記記憶装置に前記走行車線矢印情報が記憶されていないか又は前記第1方向条件が成立していないかの何れかであり、且つ、前記記憶装置に前記隣接車線の前記路面矢印情報である隣接車線矢印情報が記憶されている第2の場合において、
前記実行されている操舵操作に対応する方向が、前記隣接車線矢印情報のうち前記操舵操作に対応する方向に対応する隣接車線矢印情報により示される前記隣接車線の進行可能方向に含まれており且つ当該進行可能方向に直進方向が含まれていない場合に成立する第2方向条件が成立しているとき、前記第1実行条件が成立していると判定する処理と、
前記第2方向条件が成立していないとき、前記第1実行条件が成立していないと判定する処理と、
をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
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