JP2024057861A - 車両走行装置 - Google Patents

Abstract

【課題】要求動力に応じて内燃機関を始動させたり停止させたりする車両走行装置であって、高いエネルギー効率で車両を走行させるための動力を出力することができる車両走行装置を提供する。【解決手段】車両走行装置１０は、内燃機関及びモータから出力される動力を制御することにより車両１００を自律的に走行させる走行制御を実行する。走行制御は、車両を減速させる場合、車両を惰行走行させる制御である。車両走行装置は、走行制御を実行していないときに車両を加速する場合、要求動力が第１始動判定値に達したときに内燃機関を始動させ、走行制御を実行しているときに車両を加速する場合、要求動力が第２始動判定値に達したときに内燃機関を始動させる。第２始動判定値は、第１始動判定値よりも小さい値に設定される。【選択図】 図６

Description

本発明は、車両走行装置に関する。

機関動力とモータ動力とにより走行されるハイブリッド車両が知られている。機関動力は、駆動装置の内燃機関から出力される動力であり、モータ動力は、駆動装置のモータから出力される動力である。ハイブリッド車両は、要求動力が比較的高いときには、機関動力とモータ動力とにより走行されるが、要求動力が比較的低いときには、モータ動力のみにより走行される。従って、ハイブリッド車両の内燃機関は、要求動力が上昇して所定の値（機関始動判定値）に達すると、始動され、要求動力が低下して所定の値（機関停止判定値）に達すると、停止される。又、最適動作点又はその近傍の動作点で内燃機関を作動させるようになっているハイブリッド車両も知られている。最適動作点は、内燃機関の燃料消費率が最も小さくなる動作点である。動作点は、内燃機関の回転速度と内燃機関の負荷とにより規定される点である。

又、ハイブリッド車両の内燃機関の始動と停止とが頻繁に行われることを防止するために、機関停止判定値を機関始動判定値よりも低い値に設定する車両走行装置も知られている。更に、ハイブリッド車両の加減速を自律的に制御することによりハイブリッド車両を自律的に走行させる自動運転を実行する車両走行装置も知られている。

又、ハイブリッド車両において、自動運転時は、手動運転時に比べ、要求動力の変動が小さい。従って、自動運転時は、手動運転時に比べ、機関始動判定値と機関停止判定値との差（ヒステリシス）が小さくても、内燃機関の始動と停止とが行われる頻度が許容範囲内の頻度に収まる可能性がある。そこで、自動運転時は、手動運転時に比べ、機関停止判定値を大きい値に設定することによりヒステリシスを小さくするようにした車両走行装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２１－５４１１１号公報

ところで、ハイブリッド車両において、内燃機関の始動と停止とが頻繁に行われることを防止するためには、機関始動判定値を大きい値に設定することが有効である。一方、機関始動判定値が大きい値に設定されていると、内燃機関を最適動作点で作動させることにより高いエネルギー効率で車両を走行させるための動力を出力することができるにもかかわらず、内燃機関が始動されず、モータのみにより要求動力に相当する動力を出力する必要がある。これによると、エネルギー効率が悪い状態で駆動装置が作動されることになる。

本発明の目的は、要求動力に応じて内燃機関を始動させたり停止させたりする車両走行装置であって、高いエネルギー効率で車両を走行させるための動力を出力することができる車両走行装置を提供することにある。

本発明に係る車両走行装置は、内燃機関及びモータから出力される動力を制御することにより車両を自律的に走行させる走行制御を実行する装置である。前記走行制御は、前記車両の走行状態を表す指標値が所定の範囲内に維持されるように前記動力を制御する制御であって、前記車両を減速させる場合、前記車両を惰行走行させることにより前記車両を減速させる制御である。本発明に係る車両走行装置は、前記走行制御を実行していないときに前記車両を加速する場合、要求動力が第１始動判定値よりも小さい間は、前記内燃機関を停止させた状態で前記モータのみを作動させて前記車両を加速し、前記要求動力が前記第１始動判定値に達したときに前記内燃機関を始動させて前記車両を加速し、前記走行制御を実行しているときに前記車両を加速する場合、前記要求動力が第２始動判定値よりも小さい間は、前記内燃機関を停止させた状態で前記モータのみを作動させて前記車両を加速し、前記要求動力が前記第２始動判定値に達したときに前記内燃機関を始動させて前記車両を加速する。前記第２始動判定値は、前記第１始動判定値よりも小さい値に設定されている。

本発明によれば、車両の減速に惰行走行を利用する制御である走行制御の実行中は、その走行制御を実行していないときに比べ、要求動力が小さいうちに内燃機関が始動される。このため、要求動力が比較的高くなるまで、モータから出力される動力のみで車両を走行させることが防止されるので、高いエネルギー効率で車両を走行させるための動力を出力することができる。

尚、本発明に係る車両走行装置は、前記第２走行制御中、前記内燃機関を始動させた後、前記内燃機関に排気を再循環させる排気再循環制御を開始するまでの間、前記内燃機関から出力される動力を所定上限値以下に制限するように構成されてもよい。

排気再循環制御が実行されていないときに内燃機関から出力される動力が大きくなると、車両を走行させるための動力を出力するためのエネルギー効率が低くなってしまう。本発明によれば、排気再循環制御が開始されるまでの間は、内燃機関から出力される動力が所定上限値以下に制限される。このため、車両を走行させるための動力を出力するときのエネルギー効率が低くなることを回避することができる。

又、本発明に係る車両走行装置において、前記所定上限値は、前記車両の前記走行状態に基づいて設定されてもよい。

所定上限値は、内燃機関から出力される動力を制限するものであり、内燃機関に出力が求められる動力は、車両の走行状態によって異なる。従って、所定上限値は、車両の走行状態に応じて設定されることが好ましい。本発明によれば、所定上限値は、車両の走行状態に基づいて設定される。このため、好適な所定上限値を設定することができる。

又、本発明に係る車両走行装置において、前記走行状態は、例えば、前記車両と先行車との間の距離である車間距離の情報を含んでいる。この場合、前記所定上限値は、前記車間距離が所定車間距離よりも小さい場合、前記車間距離が前記所定車間距離以上である場合に比べ、小さい値に設定されてもよい。

車間距離が小さいときには、車両を長時間加速させる可能性が低く、従って、車両を加速させるためには、内燃機関から出力される動力が小さくてもよい。そして、内燃機関から出力される動力を小さくすれば、内燃機関のエネルギー効率を向上させることができる。本発明によれば、車間距離が小さく、従って、車両を長時間加速させる可能性が低い場合、所定上限値が小さい値に設定される。このため、内燃機関から出力される動力が小さく抑えられるので、内燃機関のエネルギー効率を向上させることができる。

又、本発明に係る車両走行装置において、前記走行状態は、例えば、前記車両が降坂路を走行しているか否かの情報を含んでいる。この場合、前記所定上限値は、前記車両が前記降坂路を走行している場合、前記車両が前記降坂路を走行していない場合に比べ、小さい値に設定されてもよい。

車両が降坂路を走行しているときには、車両を長時間加速させる可能性が低く、従って、車両を加速させるためには、内燃機関から出力される動力が小さくてもよい。そして、内燃機関から出力される動力を小さくすれば、内燃機関のエネルギー効率を向上させることができる。本発明によれば、車両が降坂路を走行しており、従って、車両を長時間加速させる可能性が低い場合、所定上限値が小さい値に設定される。このため、内燃機関から出力される動力が小さく抑えられるので、内燃機関のエネルギー効率を向上させることができる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両走行装置を示した図である。 図２の（Ａ）は、走行速度制御が実行されている場面を示した図であり、図２の（Ｂ）は、車間距離制御が実行されている場面を示した図である。 図３は、本発明の実施形態に係る車両走行装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図４の（Ａ）は、走行速度制御が実行されている場面を示した図であり、図４の（Ｂ）は、車間距離制御が実行されている場面を示した図である。 図５は、本発明の実施形態に係る車両走行装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図６は、本発明の実施形態に係る車両走行装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両走行装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両走行装置１０は、車両１００又は自車両１００に搭載される。車両走行装置１０は、ＥＣＵ（電子制御装置）９０を備えている。

車両走行装置１０は、走行制御又は自動運転制御を実行するように構成されている。走行制御は、駆動装置２０及び制動装置３０を自律的に制御して車両１００を加減速することにより車両１００を走行させる制御であり、本例において、走行速度制御及び車間距離制御である。又、本例において、駆動装置２０は、内燃機関２１及びモータ２２を備えており、制動装置３０は、油圧ブレーキ装置３１を備えている。

走行速度制御は、図２の（Ａ）に示したように、車両１００の前方に先行車が存在しないときに実行される制御であって、車両１００の走行速度Ｖと設定速度Ｖsetとの差に基づいて駆動装置２０及び制動装置３０を自律的に制御する制御である。設定速度Ｖsetは、車両１００の利用者（特に、運転者）により設定される車両１００の走行速度Ｖである。尚、車両走行装置１０は、車両１００の走行速度Ｖを車速検出装置４５により取得する。又、車両１００の走行速度Ｖは、車両１００の走行状態を表す指標値である。

又、車間距離制御は、図２の（Ｂ）に示したように、車両１００の前方に先行車２００が存在するときに実行される制御であって、車間距離Ｄと目標車間距離Ｄtgtとの差に基づいて駆動装置２０及び制動装置３０を自律的に制御する制御である。車間距離Ｄは、車両１００と先行車２００との間の距離である。目標車間距離Ｄtgtは、車両１００の利用者（特に、運転者）により設定される車間距離Ｄである。尚、車間距離Ｄは、車両１００の走行状態を表す指標値である。

以下、車両走行装置１０の作動について、より具体的に説明する。車両走行装置１０は、図３に示したルーチンを所定演算周期で実行する。車両走行装置１０は、図３に示したルーチンのステップＳ３００から処理を開始すると、その処理をステップＳ３０５に進め、走行制御実行条件Ｃ０が成立しているか否かを判定する。走行制御実行条件Ｃ０は、走行制御の実行が要求されているとの条件である。尚、車両１００の利用者（特に、運転者）は、走行制御要求操作器５１（走行支援ボタン）を操作することにより、走行制御の実行を車両走行装置１０に要求することができる。

車両走行装置１０は、ステップＳ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ３１０に進め、第１条件Ｃ１が成立しているか否かを判定する。第１条件Ｃ１は、第２走行制御又はエコノミー走行制御の実行が要求されていないとの条件である。尚、車両１００の利用者（特に、運転者）は、第２走行制御要求操作器５２（エコノミー走行ボタン）を操作することにより、第２走行制御の実行を車両走行装置１０に要求することができる。又、本例において、第２走行制御は、後述する第２走行速度制御及び第２車間距離制御である。

車両走行装置１０は、ステップＳ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、第１走行制御を実行する。本例において、第１走行制御は、後述する第１走行速度制御及び第１車間距離制御である。

より具体的には、車両走行装置１０は、ステップＳ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ３１５に進め、先行車２００が存在するか否かを判定する。車両走行装置１０は、周辺検出情報ＩＳに基づいて先行車２００が存在するか否かを判定することができる。周辺検出情報ＩＳは、周辺情報検出装置６０から提供される情報である。本例において、周辺情報検出装置６０は、レーダセンサ６１及びカメラセンサ６２を備えている。周辺情報検出装置６０は、レーダセンサ６１により取得される車両１００の周辺の情報（レーダ検出情報）を周辺検出情報ＩＳとして車両走行装置１０に提供する。又、周辺情報検出装置６０は、カメラセンサ６２により取得される車両１００の周辺の画像データ（画像情報）を周辺検出情報ＩＳとして車両走行装置１０に提供する。

車両走行装置１０は、ステップＳ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ３２０に進め、第１車間距離制御を実行する。第１車間距離制御は、車間距離Ｄを目標車間距離Ｄtgtに維持する制御である。より具体的には、第１車間距離制御は、車間距離Ｄが目標車間距離Ｄtgtに維持されるように駆動装置２０及び制動装置３０を自律的に制御して車両１００を加減速する制御である。従って、第１車間距離制御は、いわゆる追従走行制御又はアダプティブクルーズコントロールである。車両走行装置１０は、周辺検出情報ＩＳ（特に、レーダ検出情報）から車間距離Ｄを取得する。

その後、車両走行装置１０は、処理をステップＳ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両走行装置１０は、ステップＳ３１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ３２５に進め、第１走行速度制御を実行する。第１走行速度制御は、車両１００の走行速度Ｖを設定速度Ｖsetに維持する制御である。より具体的には、第１走行速度制御は、車両１００の走行速度Ｖが設定速度Ｖsetに維持されるように駆動装置２０及び制動装置３０を自律的に制御して車両１００を加減速する制御である。従って、第１走行速度制御は、いわゆる定速走行制御又はクルーズコントロールである。

その後、車両走行装置１０は、処理をステップＳ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両走行装置１０は、ステップＳ３１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ３３０に進め、先行車２００が存在するか否かを判定する。即ち、車両走行装置１０は、ステップＳ３１０にて第１条件Ｃ１が成立しておらず、従って、第２走行制御又はエコノミー走行制御の実行が要求されているとの第２条件Ｃ２が成立している場合、処理をステップＳ３３０に進め、先行車２００が存在するか否かを判定する。

車両走行装置１０は、ステップＳ３３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ３３５に進め、第２車間距離制御を実行する。第２車間距離制御は、目標車間距離Ｄtgtを含む所定距離範囲Ｒｄ内の距離に車間距離Ｄを維持する制御である。より具体的には、第２車間距離制御は、車間距離Ｄが増大して所定距離範囲Ｒｄの上限値に達すると、駆動装置２０を制御して車両１００を加速し、車間距離Ｄが減少して所定距離範囲Ｒｄの下限値に達すると、駆動装置２０を制御して車両１００を減速する制御である。車両走行装置１０は、第２車間距離制御の実行中、車両１００を加速する場合において、内燃機関２１を作動させているときには、最も高いエネルギー効率で駆動装置２０から動力が出力されるように駆動装置２０を作動させる。特に、車両走行装置１０は、第２車間距離制御の実行中、車両１００を加速する場合において、内燃機関２１を作動させているときには、内燃機関２１を最適動作点で作動させる。最適動作点は、動力を出力するときの内燃機関２１のエネルギー効率が最も高くなる動作点である。動作点は、内燃機関２１の回転速度と内燃機関２１の負荷とにより規定される点である。尚、車両走行装置１０は、第２車間距離制御の実行中、車両１００を加速する場合において、内燃機関２１を作動させているときに、内燃機関２１を最適動作点近傍の動作点で作動させるように構成されてもよい。一方、車両走行装置１０は、第２車間距離制御の実行中、車両１００を減速する場合、車両１００が惰行走行するように駆動装置２０を制御する。

その後、車両走行装置１０は、処理をステップＳ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両走行装置１０は、ステップＳ３３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ３４０に進め、第２走行速度制御を実行する。第２走行速度制御は、設定速度Ｖsetを含む所定速度範囲Ｒｖ内の速度に車両１００の走行速度Ｖを維持する制御である。より具体的には、第２走行速度制御は、車両１００の走行速度Ｖが低下して所定速度範囲Ｒｖの下限値に達すると、駆動装置２０を制御して車両１００を加速し、車両１００の走行速度Ｖが上昇して所定速度範囲Ｒｖの上限値に達すると、駆動装置２０を制御して車両１００を減速する制御である。車両走行装置１０は、第２走行速度制御の実行中、車両１００を加速する場合において、内燃機関２１を作動させているときには、最も高いエネルギー効率で駆動装置２０から動力が出力されるように駆動装置２０を作動させる。特に、車両走行装置１０は、第２車間距離制御の実行中、車両１００を加速する場合において、内燃機関２１を作動させているときには、内燃機関２１を最適動作点で作動させる。尚、車両走行装置１０は、第２走行速度制御の実行中、車両１００を加速する場合において、内燃機関２１を作動させているときに、内燃機関２１を最適動作点近傍の動作点で作動させるように構成されてもよい。一方、車両走行装置１０は、第２走行速度制御の実行中、車両１００を減速する場合、車両１００が惰行走行するように駆動装置２０を制御する。

その後、車両走行装置１０は、処理をステップＳ３９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両走行装置１０は、ステップＳ３０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ３９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

尚、車両走行装置１０は、図４の（Ａ）に示したように、第２走行速度制御を実行しているときに後続車３００が存在する場合、後続車３００の走行速度及び／又は後続車３００と車両１００との間の距離に基づいて車両１００の走行速度Ｖが適切な速度となるように所定速度範囲Ｒｖを設定するように構成されてもよい。

同様に、車両走行装置１０は、図４の（Ｂ）に示したように、第２車間距離制御を実行しているときに後続車３００が存在する場合、後続車３００の走行速度及び／又は後続車３００と車両１００との間の距離に基づいて車間距離Ｄが適切な距離となるように所定距離範囲Ｒｄを設定するように構成されてもよい。

ところで、車両走行装置１０は、要求動力Ｐreqに応じて内燃機関２１を始動したり停止したりする。次に、この車両走行装置１０による内燃機関２１の制御についてより具体的に説明する。尚、本例において、要求動力Ｐreqは、駆動装置２０から出力されることが要求される動力である。

車両走行装置１０は、図５に示したルーチンを所定演算周期で実行する。車両走行装置１０は、図５に示したルーチンのステップＳ５００から処理を開始すると、その処理をステップＳ５０５に進め、内燃機関２１が停止中であるか否かを判定する。

車両走行装置１０は、ステップＳ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ５１０に進め、機関始動条件Ｃstartが成立しているか否かを判定する。機関始動条件Ｃstartは、要求動力Ｐreqが所定の値（機関始動判定値Ｐstart）以上であるとの条件である。尚、本例において、機関始動判定値Ｐstartは、ゼロよりも大きい値に設定される。

車両走行装置１０は、ステップＳ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ５１５に進め、内燃機関２１を始動する。この場合、車両走行装置１０は、内燃機関２１から出力される動力（機関動力）及びモータ２２から出力される動力（モータ動力）の総計が要求動力Ｐreqに一致するように内燃機関２１及びモータ２２を作動させる。即ち、この場合、要求動力Ｐreqの大きさに応じて、内燃機関２１とモータ２２とから動力が出力され、或いは、内燃機関２１のみから動力が出力される。

その後、車両走行装置１０は、処理をステップＳ５９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両走行装置１０は、ステップＳ５１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ５２０に進め、ステップＳ５１５にて内燃機関２１を始動してから所定時間Ｔthが経過したか否かを判定する。尚、車両走行装置１０は、ステップＳ５２０において、排気再循環率が所定再循環率以上であるか否かを判定するように構成されてもよい。排気再循環率は、内燃機関２１の燃焼室に吸入されるガスの総量に対する再循環排ガス量の比である。再循環排ガス量は、排気再循環制御により内燃機関２１の燃焼室に導入されている排ガスの量である。

車両走行装置１０は、ステップＳ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ５２５に進め、排気再循環制御を実行する。次いで、車両走行装置１０は、処理をステップＳ５３０に進める。排気再循環制御は、内燃機関２１から排出される排ガスを内燃機関２１の吸気通路を導入することにより、排ガスを内燃機関２１の燃焼室に導入する制御である。車両走行装置１０は、排気再循環制御の実行中、排気再循環装置７０の排気再循環弁７１の開度を制御することにより、内燃機関２１の燃焼室に導入される排ガスの量を制御する。

一方、車両走行装置１０は、ステップＳ５２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ５３０に直接進める。

車両走行装置１０は、処理をステップＳ５３０に進めると、機関停止条件Ｃstopが成立しているか否かを判定する。機関停止条件Ｃstopは、要求動力Ｐreqが所定の値（機関停止判定値Ｐstop）以下であるとの条件である。尚、本例において、機関停止判定値Ｐstopは、ゼロよりも大きい値に設定される。又、機関停止判定値Ｐstopは、機関始動判定値Ｐstartよりも小さい値に設定される。

車両走行装置１０は、ステップＳ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ５３５に進め、内燃機関２１を停止する。この場合、モータ２２から出力される動力（モータ動力）が要求動力Ｐreqに一致するようにモータ２２が作動される。即ち、この場合、モータ２２のみから動力が出力される。

その後、車両走行装置１０は、処理をステップＳ５９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両走行装置１０は、ステップＳ５３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ５９５に直接進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

尚、車両走行装置１０は、第１走行制御の実行中、車両１００を加速する場合、車両１００の走行速度Ｖに基づいて要求動力Ｐreqを算出し、その要求動力Ｐreqに相当する動力が駆動装置２０から出力されるように駆動装置２０を制御する。このとき、要求動力Ｐreqは、車両１００の走行速度Ｖが大きくなるほど大きくなる。

又、車両走行装置１０は、第２走行制御の実行中、車両１００を加速する場合、車両１００の走行速度Ｖに基づいて要求動力Ｐreqを算出し、その要求動力Ｐreqに相当する動力が駆動装置２０から出力されるように駆動装置２０を制御する。このとき、要求動力Ｐreqは、車両１００の走行速度Ｖが大きくなるほど大きくなる。

又、車両走行装置１０は、第１走行制御も第２走行制御も実行していない場合、アクセルペダル４１の操作量及び車両１００の走行速度Ｖに基づいて要求動力Ｐreqを決定し、その要求動力Ｐreqに相当する動力が駆動装置２０から出力されるように駆動装置２０を制御する。尚、車両走行装置１０は、アクセルペダル４１の操作量をアクセルペダル操作量センサ４２により取得する。又、車両走行装置１０は、第１走行制御も第２走行制御も実行していない場合、ブレーキペダル４３の操作量に基づいて要求制動力を決定し、その要求制動力に相当する制動力が油圧ブレーキ装置３１から車両１００に加えられるように制動装置３０を制御する。尚、車両走行装置１０は、ブレーキペダル４３の操作量をブレーキペダル操作量センサ４４により取得する。

更に、車両走行装置１０は、図６に示したルーチンを所定演算周期で実行することにより、機関始動判定値Ｐstart及び機関停止判定値Ｐstopを設定する。車両走行装置１０は、図６に示したルーチンのステップＳ６００から処理を開始すると、その処理をステップＳ６０５に進め、第２走行制御の実行中であるか否かを判定する。

車両走行装置１０は、ステップＳ６０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ６３０に進め、第１走行制御の実行中であるか否かを判定する。

車両走行装置１０は、ステップＳ６３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、即ち、第１走行制御も第２走行制御も実行されていない場合、処理をステップＳ６４０に進め、機関始動判定値Ｐstartとして基準始動判定値Ｐstart_０を設定し、機関停止判定値Ｐstopとして基準停止判定値Ｐstop_０を設定する。その後、車両走行装置１０は、処理をステップＳ６９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両走行装置１０は、ステップＳ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、即ち、第１走行制御を実行している場合、処理をステップＳ６３５に進め、機関始動判定値Ｐstartとして第１始動判定値Ｐstart_１を設定し、機関停止判定値Ｐstopとして第１停止判定値Ｐstop_１を設定する。本例において、第１始動判定値Ｐstart_１は、基準始動判定値Ｐstart_０よりも小さい値である。その後、車両走行装置１０は、処理をステップＳ６９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

又、車両走行装置１０は、ステップＳ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、即ち、第２走行制御を実行している場合、処理をステップＳ６１０に進め、機関始動判定値Ｐstartとして第２始動判定値Ｐstart_２を設定し、機関停止判定値Ｐstopとして第２停止判定値Ｐstop_２を設定する。本例において、第２始動判定値Ｐstart_２は、第１始動判定値Ｐstart_１よりも小さい値である。

次いで、車両走行装置１０は、処理をステップＳ６１５に進め、排気再循環制御の実行中であるか否かを判定する。

車両走行装置１０は、ステップＳ６１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップＳ６２５に進め、機関動力制限処理を実行する。機関動力制限処理は、機関動力を所定の値（所定上限値）以下に制限する処理である。

尚、上記所定上限値は、一定の値でもよいが、例えば、車間距離Ｄ等の走行状態に基づいて設定されてもよい。この場合、所定上限値は、車間距離Ｄが所定の値（所定車間距離）よりも小さい場合、車間距離Ｄが所定車間距離以上である場合に比べ、小さい値に設定する。或いは、所定上限値は、車両１００が降坂路（下り坂）を走行しているか否か等の走行状態に基づいて設定されてもよい。この場合、所定上限値は、車両１００が降坂路を走行している場合、車両１００が降坂路を走行していない場合に比べ、小さい値に設定される。或いは、所定上限値は、車両１００に対する先行車２００の相対速度又は先行車２００の加速度等の走行状態に基づいて設定されてもよい。この場合、所定上限値は、車両１００に対する先行車２００の相対速度が所定の値（所定相対速度）よりも小さい場合、車両１００に対する先行車２００の相対速度が所定相対速度以上である場合に比べ、小さい値に設定され、又、先行車２００の加速度が所定の値（所定加速度）よりも小さい場合、先行車２００の加速度が所定加速度以上である場合に比べ、小さい値に設定される。

車間距離Ｄが小さいとき、或いは、車両１００が降坂路を走行しているとき、或いは、車両１００に対する先行車２００の相対速度が小さいとき、或いは、先行車２００の加速度が小さいときには、最適加速制御により車両１００を長時間加速させる可能性が低く、従って、車両１００を加速させるためには、機関動力が小さくてもよい。そして、機関動力を小さくすれば、内燃機関２１のエネルギー効率を向上させることができる。

従って、上述したように、車両１００の走行状態に基づいて所定上限値を設定することにより、最適加速制御により車両１００を長時間加速させる可能性が低いときに、機関動力が小さく抑えられるので、内燃機関２１のエネルギー効率を向上させることができる。

そして、車両走行装置１０は、ステップＳ６２５の実行後、処理をステップＳ６９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

一方、車両走行装置１０は、ステップＳ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップＳ６２０に進め、機関動力制限処理を停止する。その後、車両走行装置１０は、処理をステップＳ６９５に進め、本ルーチンの処理を一旦終了する。

車両走行装置１０によれば、以下の効果が得られる。即ち、内燃機関２１は、要求動力Ｐreqが上昇して機関始動判定値Ｐstartに達すると、始動され、要求動力Ｐreqが低下して機関停止判定値Ｐstopに達すると、停止される。ここで、機関始動判定値Ｐstartと機関停止判定値Ｐstopとが同じ値に設定されていると、内燃機関２１の始動と停止とが頻繁に行われてしまう可能性が高く、好ましくない。そこで、車両走行装置１０によれば、機関始動判定値Ｐstartは、機関停止判定値Ｐstopよりも大きい値に設定される。即ち、機関始動判定値Ｐstartと機関停止判定値Ｐstopとの間に、ヒステリシスが設けられている。これにより、内燃機関２１の始動と停止とが行われる頻度を少なくするようになっている。

内燃機関２１の始動と停止とが行われる頻度を少なくするためには、ヒステリシスを大きくすることが有効である。従って、機関停止判定値Ｐstopを一定の値に設定するとした場合においては、機関始動判定値Ｐstartをより大きい値に設定すると、ヒステリシスを大きくすることができる。

しかしながら、機関始動判定値Ｐstartが大きい値に設定されていると、要求動力Ｐreqが機関始動判定値Ｐstartに達するまでの間、内燃機関２１を最適動作点で作動させることにより高いエネルギー効率で車両を走行させるための動力を出力することができるにもかかわらず、内燃機関２１を停止した状態に維持し、モータ２２のみから要求動力Ｐreqに相当する動力を出力させることになる。この場合、内燃機関２１を作動させた場合に比べ、駆動装置２０のエネルギー効率が低くなってしまう。

一方、第２走行制御により車両１００が加減速される場合、要求動力Ｐreqの変動が小さいことから、ヒステリシスが小さくても、内燃機関２１の始動と停止とが行われる頻度を許容範囲の頻度に収めることができる。

車両走行装置１０によれば、第２走行制御が実行されているときには、第２走行制御が実行されていないときに比べ、機関始動判定値Ｐstartが小さい値に設定される。このため、要求動力Ｐreqが小さいうちに内燃機関２１が始動される。このため、要求動力Ｐreqが比較的高くなるまで、モータ動力のみで車両１００を走行させることが防止されるので、高いエネルギー効率で車両１００を走行させるための動力を出力することができる。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…車両走行装置、２０…駆動装置、２１…内燃機関、２２…モータ、９０…ＥＣＵ、１００…車両

Claims (5)

1. 内燃機関及びモータから出力される動力を制御することにより車両を自律的に走行させる走行制御を実行する車両走行装置であって、
   前記走行制御は、前記車両の走行状態を表す指標値が所定の範囲内に維持されるように前記動力を制御する制御であって、前記車両を減速させる場合、前記車両を惰行走行させることにより前記車両を減速させる制御である、
   車両走行装置において、
   前記走行制御を実行していないときに前記車両を加速する場合、要求動力が第１始動判定値よりも小さい間は、前記内燃機関を停止させた状態で前記モータのみを作動させて前記車両を加速し、前記要求動力が前記第１始動判定値に達したときに前記内燃機関を始動させて前記車両を加速し、
   前記走行制御を実行しているときに前記車両を加速する場合、前記要求動力が第２始動判定値よりも小さい間は、前記内燃機関を停止させた状態で前記モータのみを作動させて前記車両を加速し、前記要求動力が前記第２始動判定値に達したときに前記内燃機関を始動させて前記車両を加速し、
   前記第２始動判定値は、前記第１始動判定値よりも小さい値に設定されている、
   車両走行装置。
2. 請求項１に記載の車両走行装置において、
   前記第２走行制御中、前記内燃機関を始動させた後、前記内燃機関に排気を再循環させる排気再循環制御を開始するまでの間、前記内燃機関から出力される動力を所定上限値以下に制限する、
   車両走行装置。
3. 請求項２に記載の車両走行装置において、
   前記所定上限値は、前記車両の前記走行状態に基づいて設定される、
   車両走行装置。
4. 請求項３に記載の車両走行装置において、
   前記走行状態は、前記車両と先行車との間の距離である車間距離の情報を含んでおり、
   前記所定上限値は、前記車間距離が所定車間距離よりも小さい場合、前記車間距離が前記所定車間距離以上である場合に比べ、小さい値に設定される、
   車両走行装置。
5. 請求項３に記載の車両走行装置において、
   前記走行状態は、前記車両が降坂路を走行しているか否かの情報を含んでおり、
   前記所定上限値は、前記車両が前記降坂路を走行している場合、前記車両が前記降坂路を走行していない場合に比べ、小さい値に設定される、
   車両走行装置。

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