CN109890684B - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制装置，其特征在于，具备：转向盘，其具有环状的轮缘部、及从所述轮缘部朝向内侧延伸的轮辐部；指示器，其配置在所述轮辐部且能够点亮；及控制部，其根据驾驶支援的状态来控制所述指示器的点亮状态。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置。

背景技术

近年来，正在推进关于自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方以使本车辆沿着直到目的地为止的路径行驶的技术(以下，称为“自动驾驶”)的研究。与此关联地，在自动驾驶模式与手动驾驶模式之间切换驾驶模式时，需要控制部对乘客进行通知以使其开始转向操作。

例如下述专利文献1公开有一种转向盘内显示装置，所述转向盘内显示装置呈现与车辆的自动驾驶相关的信息，其中，所述转向盘内显示装置具有：发光元件(指示器)，其设置于在车辆安装的转向盘中的具有圆形形状的转向盘主体(轮缘部)的整周中的至少一部分区域；以及发光控制部，其使发光元件发光，以能够从外部目视确认是车辆处于自动驾驶中还是转向盘正在旋转。根据专利文献1所记载的转向盘内显示装置，能够将与车辆的自动驾驶相关的信息呈现为由在车内或在车外的人一看就容易明白。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-69671号公报

发明要解决的课题

然而，对于上述专利文献1所记载的技术而言，由于乘客把持转向盘的轮缘部，因此有时指示器会被乘客的手所覆盖。由此，对于例如设为在从自动驾驶模式向手动驾驶模式转移时持续点亮指示器直到自动驾驶预定结束地点的结构的情况等，存在由于乘客把持转向盘的轮缘部而变得无法目视确认指示器的点亮状态的可能性。因此，对于以往技术而言，在确保配置在转向盘的指示器的目视确认性的方面存在改善的余地。

发明内容

本发明提供一种能够确保配置在转向盘的指示器的目视确认性的车辆控制装置。

(1)本发明的一方案的车辆控制装置的特征在于，具备：转向盘，其具有环状的轮缘部、以及从所述轮缘部朝向内侧延伸的轮辐部；指示器，其配置在所述轮辐部且能够点亮；以及控制部，其根据驾驶支援的状态来控制所述指示器的点亮状态。

根据本发明，即使在乘客把持着轮缘部的状态下，也能够使乘客目视确认根据驾驶支援的状态控制点亮状态的指示器。因此，能够实现能确保配置在转向盘的指示器的目视确认性的车辆控制装置。

(2)在上述(1)的方案的车辆控制装置中，也可以是，所述指示器在手动驾驶时的所述转向盘的中立状态下，随着从所述转向盘的径向的内侧趋向外侧而向上侧和下侧中的任一方倾斜地延伸。

通过如上述那样构成，从而即使在转向盘从手动驾驶时的中立状态旋转了的状态下，也能够通过掌握转向盘的旋转轴线与指示器的两端部之间的位置关系，来容易地判别转向盘的中立状态下的轮缘部的上部及下部分别相对于转向盘的旋转轴线位于哪个位置。因此，能够容易地判别转向盘的相对于中立状态的旋转角度，在乘客从没有把持转向盘的状态进行把持时，能够顺利地把持转向盘。

(3)在上述(2)的方案的车辆控制装置中，也可以是，具备一对所述指示器，一对所述指示器在手动驾驶时的所述转向盘的中立状态下，隔着所述转向盘的旋转轴线而配置在车辆左右方向两侧。

通过如上述那样构成，由于一对指示器在转向盘的手动驾驶时的中立状态下形成为上下非对称，因此即使在转向盘从手动驾驶时的中立状态旋转了的状态下，也能够容易地判别转向盘的中立状态下的上部及下部各自的位置。因此，能够容易地判别转向盘的相对于中立状态的旋转角度，在乘客从没有把持转向盘的状态进行把持时，能够顺利地把持转向盘。

(4)在上述(1)～(3)中的任一方案的车辆控制装置中，也可以是，所述指示器配置在所述轮辐部中的随着从所述转向盘的径向的内侧趋向外侧而向前侧和后侧中的任一方倾斜的倾斜面。

通过如上述那样构成，与倾斜面不向前后方向倾斜的情况相比，转向盘的轮缘部等车内构造物所产生的阴影容易形成在倾斜面。由此，能够确保配置在倾斜面的指示器的点亮状态的目视确认性。

(5)在上述(4)的方案的车辆控制装置中，也可以是，具备一对所述指示器，一对所述指示器在手动驾驶时的所述转向盘的中立状态下，隔着所述转向盘的旋转轴线而配置在车辆左右方向两侧。

通过如上述那样构成，由于配置有指示器的各个倾斜面随着趋向转向盘的径向的外侧而向前侧或后侧中的任一方倾斜，因此形成为彼此朝向车辆左右方向上的相反侧。由此，即使在太阳光在一方的倾斜面向乘客侧反射而使乘客无法目视确认指示器的点亮状态的状态下，由于在另一方的倾斜面反射的太阳光不向乘客侧反射，因此能够设为乘客能够目视确认指示器的点亮状态的状态。因此，能够确保指示器的目视确认性。

(6)在上述(1)～(5)中的任一方案的车辆控制装置中，也可以是，所述转向盘具备：开关单元，其具有操作构件；以及表皮件，其以至少使所述操作构件露出的状态配置在所述转向盘的表面，所述指示器配置在沿着所述表皮件与所述开关单元的分界线的位置。

通过如上述那样构成，由于在表皮件与开关单元的分界处形成台阶，因此能够将指示器配置在因该台阶而成为阴影的部分。因此，能够抑制外光直接入射指示器，能够确保处于点亮状态的指示器的目视确认性。

(7)在上述(1)～(6)中的任一方案的车辆控制装置中，也可以是，所述控制部根据驾驶支援的状态来控制所述指示器的发光色、亮度及发光区域中的至少任一方。

通过如上述那样构成，使乘客目视确认指示器的发光色、亮度或发光区域中的至少任一方的变化，由此能够通知乘客驾驶支援的状态。

(8)在上述(1)～(7)中的任一方案的车辆控制装置中，也可以是，所述控制部在通知乘客从自动驾驶向手动驾驶转换的情况下，与所述通知前相比，变更所述指示器的发光色、亮度及发光区域中的至少任一方。

通过如上述那样构成，使乘客目视确认指示器的发光色、亮度及发光区域中的至少任一方的变化，由此能够通知乘客从自动驾驶向手动驾驶转换。

(9)在上述(8)的方案的车辆控制装置中，也可以是，所述控制部在从自动驾驶向手动驾驶转换时乘客已开始转向操作的情况下，使所述指示器点亮直至到达自动驾驶的预定结束地点。

通过如上述那样构成，由于指示器点亮直至到达自动驾驶的预定结束地点，因此能够使乘客识别从自动驾驶向手动驾驶转换中这样的信息。此时，由于指示器配置在轮辐部，因此即使在乘客把持着轮缘部的状态下，也能够使乘客目视确认指示器。

(10)在上述(1)～(9)中的任一方案的车辆控制装置中，也可以是，所述控制部在通知乘客开始自动驾驶的情况下，变更所述指示器的发光色、亮度或发光区域中的至少任一方。

通过如上述那样构成，使乘客目视确认指示器的发光色、亮度或发光区域中的至少任一方的变化，由此能够通知乘客开始自动驾驶。

发明效果

根据上述的车辆控制装置，即使在乘客把持着轮缘部的状态下，也能够使乘客目视确认根据驾驶支援的状态控制点亮状态的指示器。因此，能够实现能确保配置在转向盘的指示器的目视确认性的车辆控制装置。

附图说明

图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。

图2是表示利用本车位置识别部122来识别本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。

图4是转向盘300的主视图。

图5是图4的V向视图。

图6是表示实施方式的自动驾驶控制单元100所进行的处理的流程的流程图。

图7是说明各指示器355A、355B的点亮状态的图。

图8是说明各指示器355A、355B的点亮状态的图。

图9是说明各指示器355A、355B的点亮状态的图。

图10是说明各指示器355A、355B的点亮状态的图。

图11是说明各指示器355A、355B的点亮状态的图。

图12是表示实施方式的变形例的自动驾驶控制单元100所进行的处理的流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的车辆控制装置的实施方式进行说明。

图1是包括自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮车辆、三轮车辆、四轮车辆等车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备借助CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，也可以省略一部分结构，还可以追加其他的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。一个或多个相机10安装在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称为本车辆M)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装在前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测被物体反射回来的电波(反射波)，从而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光而言的散射光来检测距对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在本车辆M的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16向自动驾驶控制单元100输出识别结果。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信、或经由无线基站与各种服务器装置进行通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。HMI30的各种显示装置包括仪表板、平视显示器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保存有第一地图信息54。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、开关及按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从利用GNSS接收机51确定了的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52所输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53所决定的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置保存有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道使得本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径中行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如含有车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息及电话号码信息等。道路信息包括表示高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的道路类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合点及分支点的位置、设于道路的标识等信息。第二地图信息62也可以使用通信装置20访问其他的装置，由此被随时更新。

车辆传感器70包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘300及其他的操作件。在驾驶操作件80安装有对操作量、操作的有无等进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140及HMI控制部150。这些功能部分别通过由CPU(Central Processing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些功能部中的一部分或全部既可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123、自动驾驶模式控制部124及切换控制部125。

外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14直接输入的信息、或者经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置、速度、加速度等状态。周边车辆的位置既可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行或将要进行车道变更)。另外，外界识别部121除了识别周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他的物体的位置。

本车位置识别部122例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于连接行驶车道中央CL得到的线所成的角度θ作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态进行识别。需要说明的是，也可以取而代之，本车位置识别部122将本车辆M的基准点相对于本车道L1的任意的侧端部的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置进行识别。由本车位置识别部122识别出的本车辆M的相对位置被提供给推荐车道决定部61及行动计划生成部123。

行动计划生成部123决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且能够应对本车辆M的周边状况。在事件中，例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、以及用于结束自动驾驶而切换为手动驾驶的交接事件等。另外，在这些事件的执行中，还存在基于本车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、由道路施工导致的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动的情况。

行动计划生成部123生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道按规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定多个将来的基准时刻，生成为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合。因此，在轨道点的宽度较宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速地行驶。

图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适于沿着直到目的地为止的路径行驶。当来到推荐车道的切换地点的规定距离跟前(可以根据事件的种类来决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，基于安全性和效率性的观点来选择该时间点下的最佳的目标轨道。

自动驾驶模式控制部124基于乘客对HMI30的操作、通过由行动计划生成部123决定的事件所决定行驶形态等，来决定第一控制部120实施的自动驾驶的模式。对于自动驾驶的模式而言，例如存在复杂的汇合控制等全部的车辆控制都自动地进行的模式、原则上全部的车辆控制都自动地进行、但根据场景而将本车辆M的驾驶操作交给乘客的模式、需要对HMI30进行与场景相应的确认操作的模式等。

向HMI控制部150通知所决定的自动驾驶的模式。另外，也可以对自动驾驶的模式设定与本车辆M的检测器件DD的性能等相应的界限。

在任意的自动驾驶的各模式下，都能够通过对驾驶操作件80的操作来切换为手动驾驶(超控)。例如在本车辆M的车辆乘客对驾驶操作件80的操作持续了规定时间以上的情况、为规定的操作变化量(例如加速踏板的油门开度、制动踏板的制动踩踏量、转向盘300的转向盘转向角)以上的情况、或进行了规定次数以上的对驾驶操作件80的操作的情况下，开始超控。

切换控制部125基于从HMI30输入的信号来对自动驾驶模式和手动驾驶模式进行相互切换。另外，切换控制部125基于对驾驶操作件80进行的指示加减速或转向的操作，来从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。例如，切换控制部125在从驾驶操作件80输入的信号所示的操作量超过了阈值的状态持续基准时间以上的情况下，从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式(超控)。需要说明的是，在利用超控向手动驾驶模式切换之后，在规定时间的期间内没有检测到对驾驶操作件80的操作的情况下，切换控制部125也可以恢复为自动驾驶模式。另外，切换控制部125例如在自动驾驶的预定结束地点的跟前进行从自动驾驶模式向手动驾驶模式转移的交接控制的情况下，为了预先对乘客通知交接请求，将该意旨的信息向HMI控制部150输出。

HMI控制部150根据驾驶支援的状态来控制HMI30(例如后述的指示器355A、355B)。需要说明的是，驾驶支援的状态是自动驾驶控制单元100所进行的自动驾驶的程度。例如，自动驾驶的程度最高的状态是自动驾驶的各种模式中的全部的车辆控制都自动地进行的模式。另外，自动驾驶的程度最低的状态是由乘客来进行转向操作、制动操作、油门操作的模式即手动驾驶模式。HMI控制部150基于利用第一控制部120得到的驾驶支援的状态的信息来控制HMI30。例如，HMI控制部150基于驾驶支援的状态的信息来控制车辆乘客可否对HMI30、导航装置50等进行操作。另外，在进行向车辆乘客的与驾驶有关的义务增加的自动驾驶的模式的变更、或者交接控制的规定时间之前、规定速度之前，HMI控制部150使HMI30、导航装置50等输出规定的信息。

第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，使得本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

行驶驱动力输出装置200向驱动轮输出用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU。ECU根据从行驶控制部141输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得向各车轮输出与制动操作相应的制动转矩。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80(转向盘300)输入的信息，来驱动电动马达，变更转向轮的朝向。

在此，对转向盘300进行详细叙述。转向盘300以其旋转轴与车辆左右方向正交并且相对于车辆前后方向稍微倾斜的状态配置。需要说明的是，在以下的说明中，将转向盘300的旋转轴方向简称为轴向。另外，将转向盘300的乘客(驾驶员)侧设为正面侧(前侧)，将其相反侧设为背面侧(后侧)来进行说明。另外，在将转向盘300的旋转轴作为基准时，将接近车辆的顶棚的一侧设为上侧，将其相反侧(接近车辆的地板的一侧)设为下侧。另外，在以下的与转向盘300的结构有关的说明中，只要没有特别记载，就是作为转向盘300处于手动驾驶时的中立状态(即转向的直行转向状态)的情况进行说明。

图4是转向盘300的主视图。图5是图4的V向视图。需要说明的是，图中X方向与轴向(将正面侧设为+X方向)一致，Y方向与车辆左右方向(将车辆右侧设为+Y方向)一致，Z方向与同XY方向正交的方向(将上侧设为+Z方向)一致。

如图4所示，转向盘300具备圆环状的轮缘部310、以及从轮缘部310朝向内侧(旋转轴侧)延伸的多个(本实施方式中为3个)轮辐部320A～320C。

轮缘部310在转向时由乘客(驾驶员)把持。轮缘部310配置成与转向盘300的旋转轴成为同轴。在轮缘部310设有检测由乘客进行的把持的接触式传感器。

多个轮辐部320A～320C包括第一轮辐部320A、第二轮辐部320B及第三轮辐部320C。第一轮辐部320A从轮缘部310的左侧的部位朝向右侧延伸。第二轮辐部320B从轮缘部310的右侧的部位朝向左侧延伸。第三轮辐部320C从轮缘部310的下侧的部位朝向上侧延伸。各轮辐部320A～320C在转向盘300的中央部相互连结，在背面侧结合于转向轴(未图示)。

第一轮辐部320A形成为从轴向观察时，随着从左侧趋向右侧而上下方向的宽度逐渐扩大。具体而言，第一轮辐部320A的从轴向观察到的上缘随着从左侧趋向右侧而向上侧倾斜。第一轮辐部320A的从轴向观察到的下缘随着从左侧趋向右侧而向下侧倾斜。

第二轮辐部320B形成为从轴向观察时，随着从右侧趋向左侧而上下方向的宽度逐渐扩大。具体而言，第二轮辐部320B的从轴向观察到的上缘随着从右侧趋向左侧而向上侧倾斜。第二轮辐部320B的从轴向观察到的上缘中的左侧的端部与第一轮辐部320A的从轴向观察到的上缘中的右侧的端部相连。第二轮辐部320B的从轴向观察到的下缘随着从右侧趋向左侧而向下侧倾斜。

第三轮辐部320C形成为从轴向观察时，随着从下侧趋向上侧而左右方向的宽度逐渐扩大。具体而言，第三轮辐部320C的从轴向观察到的左缘随着从下侧趋向上侧而向左侧倾斜。第三轮辐部320C的从轴向观察到的左缘中的上侧的端部与第一轮辐部320A的从轴向观察到的下缘的右侧的端部相连。第三轮辐部320C的从轴向观察到的右缘随着从下侧趋向上侧而向右侧倾斜。第三轮辐部320C的从轴向观察到的右缘中的上侧的端部与第二轮辐部320B的从轴向观察到的下缘的左侧的端部相连。

在转向盘300的表面设有表皮件330、喇叭开关340及开关单元350。

表皮件330例如由天然皮革、合成皮革等形成。表皮件330以使开关单元350露出的状态配置在转向盘300的表面。表皮件330配置成在表皮件330与开关单元350的分界处使表皮件330的表面钻入转向盘300的内侧。因此，在表皮件330与开关单元350的分界处形成有台阶。

喇叭开关340设于转向盘300的正面部分的中央部。即，喇叭开关340设于各轮辐部320A～320C相连结的部位的正面部分。

开关单元350具有作为例如按钮等多个操作构件351、支承各操作构件351的台座部353、以及设于台座部353且能够点亮的多个(本实施方式中为两个)指示器355A、355B。

台座部353例如由硬质的树脂材料等形成。台座部353避开喇叭开关340且跨各轮辐部320A～320C地配置。台座部353配置在各轮辐部320A～320C的正面部分中的除了喇叭开关340所配置的部位以外的大致整个区域。

操作构件351构成了上述的HMI30、导航HMI52的一部分。操作构件351分别设于第一轮辐部320A及第二轮辐部320B。

多个指示器355A、355B包括第一指示器355A和第二指示器355B。第一指示器355A及第二指示器355B构成了上述的HMI30的一部分。第一指示器355A与第二指示器355B隔着转向盘300的旋转轴线而配置在车辆左右方向两侧。第一指示器355A与第二指示器355B配置为隔着转向盘300的旋转轴线呈左右对称。

第一指示器355A配置在第一轮辐部320A中的沿着表皮件330与开关单元350(台座部353)的分界线的位置。第一指示器355A沿着表皮件330与开关单元350的分界线地，随着趋向径向外侧(左侧)而向下侧倾斜地呈直线状延伸。第一指示器355A配置在第一轮辐部320A中的随着趋向径向外侧(左侧)而向前侧倾斜的第一倾斜面321(参照图5)。

第二指示器355B配置在第二轮辐部320B中的沿着表皮件330与开关单元350(台座部353)的分界线的位置。第二指示器355B沿着表皮件330与开关单元350的分界线地，随着趋向径向外侧(右侧)而向下侧倾斜地呈直线状延伸。第二指示器355B配置在第二轮辐部320B中的随着趋向径向外侧(右侧)而向前侧倾斜的第二倾斜面322(参照图5)。

各指示器355A、355B例如由多个LED(Light Emitting Diode)及扩散板形成。各指示器355A、355B的点亮状态(发光色、亮度及发光区域)由上述的HMI控制部150来控制。在本实施方式中，各指示器355A、355B分别能发出蓝色及琥珀色这两种颜色的光，并且还能够使亮度变化。此外，各指示器355A、355B能够使发光区域变化。具体而言，在本实施方式中，各指示器355A、355B作为发光区域的变化而能够在发光面积大的状态和发光面积小的状态之间转换。各指示器355A、355B的发光面积大的状态是指示器355A、355B各自的整体大致均等地点亮的状态。各指示器355A、355B的发光面积小的状态是指示器355A、355B的仅一部分(例如径向外侧的端部)点亮的状态。需要说明的是，各指示器355A、355B也可以设为能够变更发光面积小的状态下的点亮位置。关于HMI控制部150对各指示器355A、355B的控制方法，在后面进行叙述。

在转向盘300的内部配置有未图示的气囊。气囊具备基布、充气机等。气囊设置成使喇叭开关340的表皮件330断裂而展开。

以下，对由自动驾驶控制单元100进行的对各指示器355A、355B的点亮状态的控制进行说明。该处理流程通过由乘客操作指示自动驾驶的开始的开关来实施。

图6是表示自动驾驶控制单元100所进行的处理的流程的流程图。图7～图11是说明各指示器355A、355B的点亮状态的图，是驾驶座的前部的主视图。需要说明的是，在图6中，省略“指示器”地记载为“IND”。

如图6所示，第一控制部120判定是否能够开始自动驾驶(步骤S100)。在能够开始自动驾驶的情况下(S100：是)，第一控制部120开始需要由乘客进行的转向操作的驾驶支援(辅助模式)(步骤S102)。接着，HMI控制部150使各指示器355A、355B的整体呈蓝色闪烁(步骤S104、参照图7)，转移至步骤S106。需要说明的是，本实施方式所说的“闪烁”是指一边使亮度变化一边使点亮状态及熄灭状态反复。在不能开始自动驾驶的情况下(S100：否)，第一控制部120开始辅助模式(步骤S136)。接着，HMI控制部150使各指示器355A、355B熄灭(步骤S138)，转移至步骤S140。需要说明的是，HMI控制部150也可以在第一控制部120开始了辅助模式的情况下，在仪表板上显示正在执行辅助模式的信息。

在步骤S106中，第一控制部120判定支援开始开关是否被乘客操作了。在支援开始开关被操作了的情况下(S106：是)，转移至步骤S108。在支援开始开关没有被操作的情况下(S106：否)，HMI控制部150使各指示器355A、355B的一部分呈蓝色点亮(步骤S110、参照图8)，再次转移至步骤S106。

在步骤S108中，HMI控制部150判定乘客是否正在把持转向盘300。乘客对转向盘300的把持根据设于转向盘300的接触式传感器的检测结果、以及输入到转向盘300的转向转矩来判定。需要说明的是，乘客对转向盘300的把持也可以根据设于转向盘300的接触式传感器的检测结果、以及输入到转向盘300的转向转矩中的任一方来判定。

在乘客正在把持转向盘300的情况下(S108：是)，转移至步骤S110。在乘客没有把持转向盘300的情况下(S108：否)，第一控制部120开始自动驾驶(步骤S112)。接着，HMI控制部150作为向乘客通知自动驾驶的开始的通知而使各指示器355A、355B的整体呈蓝色点亮(步骤S114、参照图9)，转移至步骤S116。即，HMI控制部150使各指示器355A、355B的点亮状态从整体呈蓝色闪烁的状态、或者一部分呈蓝色点亮的状态向整体呈蓝色点亮的状态变更。需要说明的是，HMI控制部150也可以在使各指示器355A、355B的整体呈蓝色点亮的情况下，在仪表板上显示正在执行自动驾驶的信息。此外，也可以使仪表上的显示色与各指示器355A、355B的发光色一致。

在步骤S116中，HMI控制部150利用第一控制部120取得驾驶模式的信息，判断驾驶模式是否从自动驾驶变更为手动驾驶。在驾驶模式没有从自动驾驶变更为手动驾驶的情况下(S116：否)，等待一定时间(步骤S118)，再次转移至步骤S116。

在驾驶模式从自动驾驶变更为手动驾驶的情况下(S116：是)，HMI控制部150作为对乘客通知交接请求的通知而使各指示器355A、355B的整体呈琥珀色点亮(步骤S120、参照图10)，然后转移至步骤S122。需要说明的是，HMI控制部150也可以在使各指示器355A、355B的整体呈琥珀色点亮的情况下，在仪表板上显示交接请求的通知。

在步骤S122中，HMI控制部150判定乘客是否正在把持转向盘300。在乘客正在把持转向盘300的情况下(S122：是)，能够开始手动驾驶，因此，HMI控制部150使各指示器355A、355B熄灭(步骤S124)，结束处理。在乘客没有把持转向盘300的情况下(S122：否)，转移至步骤S126。

在步骤S126中，HMI控制部150判定从在步骤S120中使各指示器355A、355B呈琥珀色点亮起是否经过了第一规定时间。在从使各指示器355A、355B呈琥珀色点亮起尚未经过第一规定时间的情况下(S126：否)，再次转移至步骤S122。在从使各指示器355A、355B呈琥珀色点亮起经过了第一规定时间的情况下(S126：是)，转移至步骤S128。

在步骤S126的判定为是的情况下，由于乘客正在往别处看等原因，乘客没有觉察到各指示器355A、355B的发光色的变化(从蓝色向琥珀色变化)。在步骤S128中，使各指示器355A、355B的整体呈琥珀色闪烁(参照图11)，转移至步骤S130。需要说明的是，HMI控制部150也可以在使各指示器355A、355B的整体呈琥珀色闪烁的情况下，在仪表板上显示交接请求的通知。

在步骤S130中，判定乘客是否正在把持转向盘300。在乘客正在把持转向盘300的情况下(S130：是)，能够开始手动驾驶，因此，转移至步骤S124而使各指示器355A、355B熄灭，结束处理。在乘客没有把持转向盘300的情况下(S130：否)，前进至步骤S132。

在步骤S132中，HMI控制部150判定从在步骤S128中使各指示器355A、355B呈琥珀色闪烁起是否经过了第二规定时间。在从使各指示器355A、355B呈琥珀色闪烁起尚未经过第二规定时间的情况下(S132：否)，再次转移至步骤S130。

在从使各指示器355A、355B呈琥珀色闪烁起经过了第二规定时间的情况下(S132：是)，第一控制部120及第二控制部140使本车辆M停止在紧急停车位置(步骤S134)，然后结束处理。

在步骤S136中，HMI控制部150判定乘客是否正在把持转向盘300。在乘客正在把持转向盘300的情况下(S136：是)，再次转移至步骤S100。在乘客没有把持转向盘300的情况下(S140：否)，转移至步骤S120而催促乘客来把持转向盘300。

需要说明的是，导航装置50也可以在HMI控制部150使各指示器355A、355B点亮或闪烁时，使导航HMI52的显示装置所显示的轨道显示的颜色与各指示器355A、355B的发光色一致。另外，HMI控制部150也可以将各指示器355A、355B的亮度控制为在昼夜是不同的。另外，HMI控制部150在上述步骤S104、S128中使各指示器355A、355B闪烁，但也可以各指示器355A、355B忽亮忽灭。需要说明的是，在此所说的“忽亮忽灭”是指使一定亮度的点亮状态和熄灭状态反复。另外，在自动驾驶的执行中，在产生需要由乘客进行转向操作的紧急事态的情况下，也可以执行上述步骤S128。

这样，在本实施方式中，车辆控制装置构成为具备：转向盘300，其具有从轮缘部310朝向内侧延伸的多个轮辐部320A、320B；第一指示器355A及第二指示器355B，它们配置在轮辐部320A、320B，且能够点亮；以及HMI控制部150，其根据驾驶支援的状态来控制各指示器355A、355B的点亮状态。根据该结构，即使在乘客把持着轮缘部310的状态下，也能够使乘客目视确认根据驾驶支援的状态控制点亮状态的各指示器355A、355B。因此，能够实现能确保配置在转向盘300的各指示器355A、355B的目视确认性的车辆控制装置。

另外，转向盘300设置在比仪表板靠乘客侧的位置，因此，通过将各指示器355A、355B配置在转向盘300，即使在乘客往别处看的情况下也能够将指示器355A、355B配置在乘客的视野内。因此，能够使乘客目视确认驾驶支援的状态。

另外，各指示器355A、355B随着趋向转向盘300的径向的外侧而向下侧倾斜地延伸。因此，即使在转向盘300从手动驾驶时的中立状态旋转了的状态下，也能够通过掌握转向盘300的旋转轴线与各指示器355A、355B的两端部之间的位置关系，来容易地判别转向盘300的中立状态下的轮缘部310的上部及下部分别相对于转向盘300的旋转轴线位于哪个位置。因此，能够容易地判别转向盘300的相对于中立状态的旋转角度，在乘客从没有把持转向盘300的状态进行把持时，能够顺利地把持转向盘300。

而且，一对指示器355A、355B隔着转向盘300的旋转轴线而配置在左右两侧。因此，一对指示器355A、355B在转向盘300的手动驾驶时的中立状态下形成为上下非对称，因此即使在转向盘300从手动驾驶时的中立状态旋转了的状态下，也能够容易地判别转向盘300的中立状态下的上部及下部各自的位置。因此，能够容易地判别转向盘300的相对于中立状态的旋转角度，在乘客从没有把持转向盘300的状态进行把持时，能够顺利地把持转向盘300。

另外，配置有第一指示器355A的第一倾斜面321、以及配置有第二指示器355B的第二倾斜面322分别随着趋向转向盘300的径向的外侧而向前侧倾斜。因此，与倾斜面不向前后方向倾斜的情况相比，转向盘300的轮缘部310等车内构造物所产生的阴影容易形成在倾斜面321、322。由此，能够确保配置在第一倾斜面321的第一指示器355A、以及配置在第二倾斜面322的第二指示器355B的点亮状态的目视确认性。

而且，各倾斜面321、322形成为彼此朝向车辆左右方向上的相反侧。由此，即使在例如太阳光在一方的第一倾斜面321向乘客侧反射而使乘客无法目视确认指示器355A的点亮状态的状态下，由于在另一方的第二倾斜面322反射的太阳光不向乘客侧反射，因此能够设为乘客能够目视确认指示器355B的点亮状态的状态。因此，能够确保指示器355A、355B的目视确认性。

另外，指示器355A、355B配置在沿着表皮件330与开关单元350的分界线的位置。在表皮件330与开关单元350的分界处形成台阶，因此能够将指示器355A、355B配置在因该台阶而成为阴影的部分。因此，能够抑制外光直接入射指示器355A、355B，能够确保处于点亮状态的指示器355A、355B的目视确认性。

另外，HMI控制部150根据驾驶支援的状态来控制指示器355A、355B的发光色或发光区域，因此通过使乘客目视确认指示器355A、355B的发光色或发光区域的变化，能够通知乘客驾驶支援的状态。

另外，HMI控制部150在通知乘客从自动驾驶向手动驾驶转换的情况下，变更指示器355A、355B的发光色使其与通知前不同。因此，通过使乘客目视确认指示器355A、355B的发光色的变化，能够通知乘客从自动驾驶向手动驾驶转换。

另外，HMI控制部150在通知乘客开始自动驾驶的情况下，变更指示器355A、355B的发光区域。因此，通过使乘客目视确认指示器355A、355B的发光区域的变化，能够通知乘客开始自动驾驶。

需要说明的是，在上述实施方式中，HMI控制部150在驾驶模式从自动驾驶变更为手动驾驶的情况下，当判定为乘客正在把持转向盘300时，使各指示器355A、355B熄灭，但不限定于此。

图12是表示实施方式的变形例的自动驾驶控制单元100所进行的处理的流程的流程图。需要说明的是，对于与图6所示的自动驾驶控制单元100所进行的处理同样的处理，标注相同的标记并省略详细的说明。

如图12所示，在实施方式的变形例中，在步骤S122中判定为乘客正在把持转向盘300的情况下(S122：是)，转移至步骤S200。在步骤S200中，HMI控制部150判定本车辆M是否已抵达自动驾驶的预定结束地点。

HMI控制部150在判定为车辆已抵达自动驾驶的预定结束地点的情况下(S200：是)，转移至步骤S124而使各指示器355A、355B熄灭，结束处理。HMI控制部150在判定为车辆未抵达自动驾驶的预定结束地点的情况下(S200：否)，等待一定时间(步骤S202)，再次转移至步骤S200。

另外，在步骤S130中判定为乘客正在把持转向盘300的情况下(S130：是)，HMI控制部150使各指示器355A、355B的整体呈琥珀色点亮(步骤S204)，然后转移至步骤S200。

这样，HMI控制部150在从自动驾驶向手动驾驶转换时乘客已开始转向操作的情况下(即乘客把持着转向盘300的情况下)，使指示器355A、355B点亮直到自动驾驶的预定结束地点。因此，能够使乘客识别出从自动驾驶向手动驾驶转换中这样的信息。此时，由于指示器355A、355B配置在轮辐部320A、320B，因此即使在乘客把持着轮缘部310的状态下，也能够使乘客目视确认指示器355A、355B。

需要说明的是，本发明并不限定于参照附图所说明了的上述的实施方式，在其技术范围内可以考虑各种变形例。

例如，在上述实施方式中，第一指示器355A配置在第一轮辐部320A，第二指示器355B配置在第二轮辐部320B，但不限定于此。也可以在第三轮辐部320C配置一个或多个指示器。另外，第一指示器355A及第二指示器355B也可以相连地设置。

另外，在上述实施方式中，各指示器355A、355B随着从径向的内侧趋向外侧而向下侧倾斜，但不限定于此。各指示器也可以随着从径向的内侧趋向外侧而向上侧倾斜。另外，也可以是，一方的指示器随着从径向的内侧趋向外侧而向上侧倾斜，另一方的指示器随着从径向的内侧趋向外侧而向下侧倾斜。

另外，在上述实施方式中，各指示器355A、355B配置在轮辐部320A、320B中的随着从径向的内侧趋向外侧而向前侧倾斜的倾斜面321、322，但不限定于此。各指示器也可以配置在轮辐部320A、320B中的随着从径向的内侧趋向外侧而向后侧倾斜的倾斜面。

另外，在上述实施方式中，各指示器355A、355B呈直线状延伸，但不限定于此。各指示器也可以在从前后方向或轴向观察时弯曲或弯折地延伸。另外，各指示器也可以通过将分别呈点状点亮的多个光源排列配置而形成。

另外，在上述实施方式中，各指示器355A、355B分别能够发出蓝色及琥珀色这两种颜色的光，但不限定于此，也可以设为能够发出蓝色及琥珀色以外的颜色的光。

另外，在上述实施方式的自动驾驶控制单元100所进行的对各指示器355A、355B的点亮状态的控制中，在对乘客通知交接请求的情况下在步骤S120中变更发光色，但不限定于此。在对乘客通知交接请求的情况下，也可以仅变更亮度或发光区域，还可以变更发光色、亮度及发光区域中的多者。

另外，在上述实施方式中，HMI控制部150在对乘客通知开始自动驾驶的情况下、对乘客通知交接请求的情况下，变更各指示器355A、355B的点亮状态，但不限定于此。HMI控制部150也可以在上述以外的驾驶支援的状态的变更时控制各指示器355A、355B的点亮状态。例如，也可以是，在向乘客通知从自动驾驶的各模式中的第一模式向与车辆驾驶有关的义务比第一模式增加(自动驾驶的程度降低)的第二模式转换的情况下，控制各指示器355A、355B的点亮状态。

除此之外，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够适当地将上述的实施方式中的构成要素置换为周知的构成要素。

产业上的可利用性

根据上述的车辆控制装置，即使在乘客把持着轮缘部的状态下，也能够使乘客目视确认点亮状态根据驾驶支援的状态而被控制的指示器。因此，能够实现能确保配置在转向盘的指示器的目视确认性的车辆控制装置。

附图标记说明

150…HMI控制部(控制部、车辆控制装置)

300…转向盘(车辆控制装置)

310…轮缘部

320A…第一轮辐部(轮辐部)

320B…第二轮辐部(轮辐部)

321…第一倾斜面(倾斜面)

322…第二倾斜面(倾斜面)

330…表皮件

350…开关单元

351…操作构件

355A…第一指示器(指示器、车辆控制装置)

355B…第二指示器(指示器、车辆控制装置)。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

转向盘，其具有环状的轮缘部、以及从所述轮缘部朝向内侧延伸的轮辐部；

一对指示器，它们配置在所述轮辐部且能够点亮；以及

控制部，其根据驾驶支援的状态来控制所述指示器的点亮状态，

所述驾驶支援的状态包括自动驾驶模式，

所述指示器在手动驾驶时的所述转向盘的中立状态下，随着从所述转向盘的径向的内侧趋向外侧而向上侧和下侧中的任一方倾斜地延伸，

一对所述指示器在手动驾驶时的所述转向盘的中立状态下，隔着所述转向盘的旋转轴线而配置在车辆左右方向两侧，

所述指示器配置在所述轮辐部中的随着从所述转向盘的径向的内侧趋向外侧而向前侧和后侧中的任一方倾斜的倾斜面，

左右的所述倾斜面形成为彼此朝向车辆左右方向上的相反侧。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述转向盘具备：

开关单元，其具有操作构件；以及

表皮件，其以至少使所述操作构件露出的状态配置在所述转向盘的表面，

所述指示器配置在沿着所述表皮件与所述开关单元的分界线的位置。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部根据驾驶支援的状态来控制所述指示器的发光色、亮度及发光区域中的至少任一方。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在通知乘客从自动驾驶向手动驾驶转换的情况下，与所述通知前相比，变更所述指示器的发光色、亮度及发光区域中的至少任一方。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

在从自动驾驶向手动驾驶转换时乘客已开始转向操作的情况下，所述控制部使所述指示器点亮直至到达自动驾驶的预定结束地点。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述控制部在通知乘客开始自动驾驶的情况下，变更所述指示器的发光色、亮度及发光区域中的至少任一方。

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