CN109862084A - 地图数据更新方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

地图数据更新方法、装置、系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种地图数据更新方法、装置、系统及存储介质，该方法，包括：确定地图中待更新路段的路段标识；向无人车发送数据采集指示信息，所述数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及所述路段标识对应路段的当前采集次数；接收无人车发送的所述路段标识对应的路段信息；根据所述路段信息，得到路段更新地图；将所述路段更新地图发送给无人车。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。

Description

地图数据更新方法、装置、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种地图数据更新方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
随着汽车技术的发展，无人车开始得到应用。当无人车行驶时，需要根据预存的地图数据进行自动驾驶控制。因此，为了保证无人车的正常行驶，需要及时地对无人车中的地图数据进行更新。
现有技术中，在对地图数据进行更新的时，首先需要获取制作地图的所有信息；然后，根据获取到的所有信息生成新的地图，或者，根据获取到的所有信息对地图进行更新。
但是，这种更新方式，需要处理的信息量大，在利用所有信息生成新地图时，制图的工作量也很大，因此会影响地图的更新效率，不利于无人车的自动驾驶。
发明内容
本发明提供一种地图数据更新方法、装置、系统及存储介质，可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
第一方面，本发明实施例提供一种地图数据更新方法，包括：
确定地图中待更新路段的路段标识；
向无人车发送数据采集指示信息，所述数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及所述路段标识对应路段的当前采集次数；
接收无人车发送的所述路段标识对应的路段信息；
根据所述路段信息，得到路段更新地图；
将所述路段更新地图发送给无人车。
在一种可能的设计中，确定地图中待更新路段的路段标识，包括：
接收无人车或者用户终端发送的地图更新请求，所述地图更新请求中包含有无人车或者用户终端的当前位置信息；
根据所述当前位置信息，确定无人车或者用户终端在地图中所处路段的路段标识。
在一种可能的设计中，在接收无人车发送的所述路段标识对应的路段信息之前，还包括：
判断所述路段标识对应路段的当前采集次数是否大于预设阈值；若大于预设阈值，则向无人车发送采集成功信息；所述采集成功信息用于指示无人车停止对所述路段标识对应路段的采集工作。
第二方面，本发明实施例提供一种地图数据更新方法，包括：
接收云端服务器发送的数据采集指示信息；所述数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及所述路段标识对应路段的当前采集次数；
根据所述数据采集指示信息，采集路段信息；
将所述路段信息发送给所述云端服务器；以使得所述云端服务器根据所述路段信息，得到路段更新地图；
接收所述云端服务器发送的路段更新地图。
在一种可能的设计中，根据所述数据采集指示信息，采集路段信息，包括：
若无人车的当前位置与所述路段标识对应路段匹配时，判断当前采集次数是否大于预设阈值，若不大于预设阈值，则采集所述路段标识对应的路段信息；所述路段信息包括：路段的位置信息、环境信息、图像信息。
在一种可能的设计中，根据所述数据采集指示信息，采集路段信息之后，还包括：
基于所述路段信息进行与制图预处理，得到预设格式的路段信息。
第三方面，本发明实施例提供一种地图数据更新装置，包括：
确定模块，用于确定地图中待更新路段的路段标识；
发送模块，用于向无人车发送数据采集指示信息，所述数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及所述路段标识对应路段的当前采集次数；
接收模块，用于接收无人车发送的所述路段标识对应的路段信息；
更新模块，用于根据所述路段信息，得到路段更新地图；
发送模块，还用于将所述路段更新地图发送给无人车。
在一种可能的设计中，所述确定模块，具体用于：
接收无人车或者用户终端发送的地图更新请求，所述地图更新请求中包含有无人车或者用户终端的当前位置信息；
根据所述当前位置信息，确定无人车或者用户终端在地图中所处路段的路段标识。
在一种可能的设计中，还包括：
判断模块，用于在接收无人车发送的所述路段标识对应的路段信息之前，判断所述路段标识对应路段的当前采集次数是否大于预设阈值；若大于预设阈值，则向无人车发送采集成功信息；所述采集成功信息用于指示无人车停止对所述路段标识对应路段的采集工作。
第四方面，本发明实施例提供一种地图数据更新装置，包括：
接收模块，用于接收云端服务器发送的数据采集指示信息；所述数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及所述路段标识对应路段的当前采集次数；
采集模块，用于根据所述数据采集指示信息，采集路段信息；
发送模块，用于将所述路段信息发送给所述云端服务器；以使得所述云端服务器根据所述路段信息，得到路段更新地图；
接收模块，还用于接收所述云端服务器发送的路段更新地图。
在一种可能的设计中，所述采集模块，具体用于：
若无人车的当前位置与所述路段标识对应路段匹配时，判断当前采集次数是否大于预设阈值，若不大于预设阈值，则采集所述路段标识对应的路段信息；所述路段信息包括：路段的位置信息、环境信息、图像信息。
在一种可能的设计中，还包括：
预处理模块，用于基于所述路段信息进行与制图预处理，得到预设格式的路段信息。
第五方面，本发明实施例提供一种地图数据更新系统，包括：存储器和处理器，存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面、第二方面中任一项所述的地图数据更新方法。
第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时执行第一方面、第二方面中任一项所述的地图数据更新方法。
第七方面，本发明实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得服务器执行第一方面、第二方面中任一项所述的地图数据更新方法。
本发明提供一种地图数据更新方法、装置、系统及存储介质，通过确定地图中待更新路段的路段标识；向无人车发送数据采集指示信息，所述数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及所述路段标识对应路段的当前采集次数；接收无人车发送的所述路段标识对应的路段信息；根据所述路段信息，得到路段更新地图；将所述路段更新地图发送给无人车。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一应用场景的原理示意图；
图2为本发明实施例一提供的地图数据更新方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的地图数据更新方法的流程图；
图4为本发明实施例三提供的地图数据更新方法的流程图；
图5为本发明实施例四提供的地图数据更新方法的流程图；
图6为本发明实施例五提供的地图数据更新方法的流程图；
图7为本发明实施例六提供的地图数据更新装置的结构示意图；
图8为本发明实施例七提供的地图数据更新装置的结构示意图；
图9为本发明实施例八提供的地图数据更新装置的结构示意图；
图10为本发明实施例九提供的地图数据更新装置的结构示意图；
图11为本发明实施例十提供的地图数据更新系统的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
无人驾驶车辆也被称为无人车，无人驾驶车辆是电子计算机等最新科技成果与现代汽车工业相结合的产物，通常具有自动驾驶，自动变速，自动识别道路的功能。无人车上有大量的数据采集装置，如视频图像采集装置、雷达测距装置、定位装置、体感装置等。当无人车行驶时，需要根据预存的地图数据进行自动驾驶控制。因此，为了保证无人车的正常行驶，需要及时地对无人车中的地图数据进行更新。
现有技术中，在对地图数据进行更新的时，首先需要获取制作地图的所有信息；然后，根据获取到的所有信息生成新的地图，或者，根据获取到的所有信息对地图进行更新。但是，这种更新方式，需要处理的信息量大，在利用所有信息生成新地图时，制图的工作量也很大，因此会影响地图的更新效率，不利于无人车的自动驾驶。
针对上述技术问题，本发明提供一种方法，可以确定地图中待更新路段的路段标识，然后向无人车发送数据采集指示信息，通过无人车上自带的传感器采集路段信息，最后完成对应路段的地图更新。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶
图1为本发明一应用场景的原理示意图，如图1所示，无人车20可以是地图的使用者，也可以是地图信息的原始采集者。云端服务器10可以向无人车发送数据采集信息，无人车20利用车上的各种传感器进行数据采集，从而完善地图信息。
具体地，云端服务器10可以向多个无人车20发送数据采集指示信息，多个无人车20同时接收到数据采集任务。因此，当云端服务器10接收到满足需求的路段信息之后，可以向无人车20发送采集成功信息。无人车20接收到采集成功信息之后，即停止对路段标识对应路段的采集工作。
云端服务器10根据无人车20采集的路段信息，作为地图更新的图元，进行分析处理，得到路段更新地图。根据路段信息进行分析处理，从而得路段更新地图的方法，可以是现有的地图更新方法，为现有技术，此处不再赘述。
云端服务器10将更新地图发送给无人车20，无人车20接收云端服务器10发送的路段更新地图，从而对无人车20本地的地图进行更新升级。
需要特别指出的是，云端服务器10除了向采集数据的无人车发送路段更新地图之外，还可以向其他车辆终端发送路段更新地图。例如：无人车A进行了路段的采集工作，并将采集到的路段信息发送给云端服务器，以使得云端服务器根据该路段信息得到路段更新地图；然后云端服务器向车辆B发送路段更新地图。其中，车辆B可以是不参与数据采集的无人车，或者是具备部分自动驾驶功能的车辆。
需要说明的是，云端服务器10可以同时向多个无人车20发送数据采集指示信息，同时也可以接收多个无人车20发送的路段信息。同时，本发明也不限定云端服务器10与无人车20之间的通信方式，云端服务器10与无人车20之间可以是OTA方式进行通信，也可以是其他方式。其中，空中下载技术(Over the Air，简称OTA)，是通过移动通信的空中接口对卡数据及应用进行远程管理的技术。空中接口可以采用无线应用通讯协议(WirelessApplication Protocol，WAP)、通用分组无线服务技术(General Packet Radio Service，GPRS)、短消息技术。OTA技术的应用，使得移动通信不仅可以提供语音和数据服务，而且还能提供新业务下载。
应用上述方法可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
图2为本发明实施例一提供的地图数据更新方法的流程图，如图2所示，本实施例中的方法可以包括：
S101、确定地图中待更新路段的路段标识。
本实施例中，云端服务器接收无人车或者用户终端发送的地图更新请求，地图更新请求中包含有无人车或者用户终端的当前位置信息；根据当前位置信息，确定无人车或者用户终端在地图中所处路段的路段标识。
具体地，现有技术中，在对地图数据进行更新的时，首先需要获取制作地图的所有信息，因此会影响地图的更新效率，不利于无人车的自动驾驶。本实施例可以对地图中需要更新的路段进行识别，从而实现路段级的地图更新。例如，用户向云端服务器发送指示指令，指示指令中包括了待更新的路段的路段标识。云端服务器，从地图更新请求中提取无人车或者用户终端的当前位置信息，确定无人车或者用户终端所处的路段，需要进行地图更新，进行路段标识标记。同时，云端服务器也可以实时的监控每一个路段的信息，判断路段是否与地图匹配。如果路段信息与地图不匹配，则确定出待更新的路段。
S102、向无人车发送数据采集指示信息。
本实施例中，无人车上有大量的数据采集装置，如视频图像采集装置、雷达测距装置、定位装置、体感装置等。无人车可以是地图的使用者，也可以是地图信息的原始采集者。云端服务器可以向无人车发送数据采集信息，无人车利用车上的各种传感器进行数据采集，从而完善地图信息。此时，无人车充当移动数据采集车的角色，从而可以便捷、高效地采集路段信息。本实施例中，数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数。由于云端服务器可以向多个无人车发送数据采集指示信息，路段的当前采集次数，用于控制无人车是否需要继续采集路段信息。
S103、接收无人车发送的路段标识对应的路段信息。
本实施例中，云端服务器接收无人车发送的路段信息，并对多个无人车发送的路段信息进行处理，汇总等。
S104、根据路段信息，得到路段更新地图。
本实施例中，云端服务器根据无人车采集的路段信息，作为地图更新的图元，进行分析处理，得到路段更新地图。根据路段信息进行分析处理，从而得路段更新地图的方法，可以是现有的地图更新方法，为现有技术，此处不再赘述。
S105、将路段更新地图发送给无人车。
本实施例中，云端服务器将更新地图发送给无人车，从而实现无人车上的地图更新。需要说明的是，此处接收更新地图的无人车可以是所有的无人车，范围可以比接收数据采集指示信息的无人车更广。具体地，云端服务器除了向采集数据的无人车发送路段更新地图之外，还可以向其他车辆终端(例如：不参与数据采集的无人车，或者是具备部分自动驾驶功能的车辆)发送路段更新地图。
本实施例，通过确定地图中待更新路段的路段标识；向无人车发送数据采集指示信息，数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；接收无人车发送的路段标识对应的路段信息；根据路段信息，得到路段更新地图；将路段更新地图发送给无人车。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
图3为本发明实施例二提供的地图数据更新方法的流程图，如图3所示，本实施例中的方法可以包括：
S201、确定地图中待更新路段的路段标识。
S202、向无人车发送数据采集指示信息。
本实施例中，步骤S201～步骤S202的具体实现过程和技术原理请参见图2所示的方法中步骤S101～步骤S102中的相关描述，此处不再赘述。
S203、判断路段标识对应路段的当前采集次数是否大于预设阈值。
本实施例中，云端服务器判断路段标识对应路段的当前采集次数是否大于预设阈值；若大于预设阈值，则向无人车发送采集成功信息；采集成功信息用于指示无人车停止对路段标识对应路段的采集工作。
具体地，云端服务器可以向无人车发送数据采集信息，无人车利用车上的各种传感器进行数据采集，从而完善地图信息。由于云端服务器可以向多个无人车发送数据采集指示信息，多个无人车同时接收到数据采集任务。因此，当云端服务器接收到满足需求的路段信息之后，可以向无人车发送采集成功信息。无人车接收到采集成功信息之后，即停止对路段标识对应路段的采集工作。
S204、接收无人车发送的路段标识对应的路段信息。
S205、根据路段信息，得到路段更新地图。
S206、将路段更新地图发送给无人车。
本实施例中，步骤S204～步骤S206的具体实现过程和技术原理请参见图2所示的方法中步骤S103～步骤S105中的相关描述，此处不再赘述。
本实施例，通过确定地图中待更新路段的路段标识；向无人车发送数据采集指示信息，数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；接收无人车发送的路段标识对应的路段信息；根据路段信息，得到路段更新地图；将路段更新地图发送给无人车。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
另外，本实施例还可以判断路段标识对应路段的当前采集次数是否大于预设阈值；若大于预设阈值，则向无人车发送采集成功信息，使无人车停止路段信息采集，从而提高了路段信息采集的效率，提高制图效率。
图4为本发明实施例三提供的地图数据更新方法的流程图，如图4所示，本实施例中的方法可以包括：
S301、接收云端服务器发送的数据采集指示信息。
本实施例中，无人车上有大量的数据采集装置，如视频图像采集装置、雷达测距装置、定位装置、体感装置等。无人车可以是地图的使用者，也可以是地图信息的原始采集者。无人车接收云端服务器数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数。
S302、根据数据采集指示信息，采集路段信息。
本实施例中，若无人车的当前位置与路段标识对应路段匹配时，判断当前采集次数是否大于预设阈值，若不大于预设阈值，则采集路段标识对应的路段信息；路段信息包括：路段的位置信息、环境信息、图像信息。例如，无人车通过雷达、图像采集装置(单目相机、双目相机)、GPS设备等采集路段信息。
S303、将路段信息发送给云端服务器。
本实施例中，无人车将路段信息发送给云端服务器，以使得云端服务器根据路段信息，得到路段更新地图。
S304、接收云端服务器发送的路段更新地图。
本实施例中，云端服务器根据无人车采集的路段信息，作为地图更新的图元，进行分析处理，得到路段更新地图。根据路段信息进行分析处理，从而得路段更新地图的方法，可以是现有的地图更新方法，为现有技术，此处不再赘述。云端服务器将路段更新地图发送给无人车，无人车接收云端服务器发送的路段更新地图，从而对无人车本地的地图进行更新升级。
需要指出的是，云端服务器除了向采集数据的无人车发送路段更新地图之外，还可以向其他车辆终端(例如：不参与数据采集的无人车，或者是具备部分自动驾驶功能的车辆)发送路段更新地图。
本实施例，通过接收云端服务器发送的数据采集指示信息；数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；根据数据采集指示信息，采集路段信息；将路段信息发送给云端服务器；以使得云端服务器根据路段信息，得到路段更新地图；接收云端服务器发送的路段更新地图。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
图5为本发明实施例四提供的地图数据更新方法的流程图，如图5所示，本实施例中的方法可以包括：
S401、接收云端服务器发送的数据采集指示信息。
S402、根据数据采集指示信息，采集路段信息。
本实施例中，步骤S401～步骤S402的具体实现过程和技术原理请参见图2所示的方法中步骤S301～步骤S302中的相关描述，此处不再赘述。
S403、基于路段信息进行与制图预处理，得到预设格式的路段信息。
本实施例中，无人车还可以对路段信息进行预处理，从而得到预设格式的路段信息数据。同时，也可以通过预处理减少数据传输量，提高数据传输效率。
S404、将路段信息发送给云端服务器。
S405、接收云端服务器发送的路段更新地图。
本实施例中，步骤S404～步骤S205的具体实现过程和技术原理请参见图2所示的方法中步骤S303～步骤S304中的相关描述，此处不再赘述。
本实施例，通过接收云端服务器发送的数据采集指示信息；数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；根据数据采集指示信息，采集路段信息；将路段信息发送给云端服务器；以使得云端服务器根据路段信息，得到路段更新地图；接收云端服务器发送的路段更新地图。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
另外，本实施例还可以基于路段信息进行与制图预处理，得到预设格式的路段信息。同时，也可以通过预处理减少数据传输量，提高数据传输效率。
图6为本发明实施例五提供的地图数据更新方法的流程图，如图6所示，本实施例中的方法可以包括：
S501、云端服务器确定地图中待更新路段的路段标识。
S502、云端服务器向无人车发送数据采集指示信息。
本实施例中，步骤S501～步骤S502的具体实现过程和技术原理请参见图2所示的方法中步骤S101～步骤S102中的相关描述，此处不再赘述。
S503、无人车接收云端服务器发送的数据采集指示信息。
S504、无人车根据数据采集指示信息，采集路段信息。
S505、无人车将路段信息发送给云端服务器。
本实施例中，步骤S503～步骤S505的具体实现过程和技术原理请参见图2所示的方法中步骤S301～步骤S303中的相关描述，此处不再赘述。
S506、云端服务器接收无人车发送的路段标识对应的路段信息。
S507、云端服务器根据路段信息，得到路段更新地图。
S508、云端服务器将路段更新地图发送给无人车。
本实施例中，步骤S506～步骤S508的具体实现过程和技术原理请参见图2所示的方法中步骤S103～步骤S105中的相关描述，此处不再赘述。
S509、无人车接收云端服务器发送的路段更新地图。
本实施例中，步骤S509的具体实现过程和技术原理请参见图2所示的方法中步骤S304中的相关描述，此处不再赘述。
本实施例，通过确定地图中待更新路段的路段标识；向无人车发送数据采集指示信息，数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；接收无人车发送的路段标识对应的路段信息；根据路段信息，得到路段更新地图；将路段更新地图发送给无人车。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
图7为本发明实施例六提供的地图数据更新装置的结构示意图，如图7所示，本实施例的地图数据更新装置可以包括：
确定模块31，用于确定地图中待更新路段的路段标识；
发送模块32，用于向无人车发送数据采集指示信息，数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；
接收模块33，用于接收无人车发送的路段标识对应的路段信息；
更新模块34，用于根据路段信息，得到路段更新地图；
发送模块32，还用于将路段更新地图发送给无人车。
在一种可能的设计中，确定模块31，具体用于：
接收无人车或者用户终端发送的地图更新请求，地图更新请求中包含有无人车或者用户终端的当前位置信息；
根据当前位置信息，确定无人车或者用户终端在地图中所处路段的路段标识。
本实施例的地图数据更新装置，可以执行图2所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图2所示方法中的相关描述，此处不再赘述。
本实施例，通过确定地图中待更新路段的路段标识；向无人车发送数据采集指示信息，数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；接收无人车发送的路段标识对应的路段信息；根据路段信息，得到路段更新地图；将路段更新地图发送给无人车。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
图8为本发明实施例七提供的地图数据更新装置的结构示意图，如图8所示，本实施例的地图数据更新装置在图7所示装置的基础上，还可以包括：
判断模块35，用于在接收无人车发送的路段标识对应的路段信息之前，判断路段标识对应路段的当前采集次数是否大于预设阈值；若大于预设阈值，则向无人车发送采集成功信息；采集成功信息用于指示无人车停止对路段标识对应路段的采集工作。
本实施例的地图数据更新装置，可以执行图2、图3所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图2、图3所示方法中的相关描述，此处不再赘述。
本实施例，通过确定地图中待更新路段的路段标识；向无人车发送数据采集指示信息，数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；接收无人车发送的路段标识对应的路段信息；根据路段信息，得到路段更新地图；将路段更新地图发送给无人车。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
另外，本实施例还可以判断路段标识对应路段的当前采集次数是否大于预设阈值；若大于预设阈值，则向无人车发送采集成功信息，使无人车停止路段信息采集，从而提高了路段信息采集的效率，提高制图效率。
图9为本发明实施例八提供的地图数据更新装置的结构示意图，如图9所示，本实施例的地图数据更新装置可以包括：
接收模块41，用于接收云端服务器发送的数据采集指示信息；数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；
采集模块42，用于根据数据采集指示信息，采集路段信息；
发送模块43，用于将路段信息发送给云端服务器；以使得云端服务器根据路段信息，得到路段更新地图；
接收模块41，还用于接收云端服务器发送的路段更新地图。
在一种可能的设计中，采集模块42，具体用于：
若无人车的当前位置与路段标识对应路段匹配时，判断当前采集次数是否大于预设阈值，若不大于预设阈值，则采集路段标识对应的路段信息；路段信息包括：路段的位置信息、环境信息、图像信息。
本实施例的地图数据更新装置，可以执行图4所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图4所示方法中的相关描述，此处不再赘述。
本实施例，通过接收云端服务器发送的数据采集指示信息；数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；根据数据采集指示信息，采集路段信息；将路段信息发送给云端服务器；以使得云端服务器根据路段信息，得到路段更新地图；接收云端服务器发送的路段更新地图。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
图10为本发明实施例九提供的地图数据更新装置的结构示意图，如图10所示，本实施例的地图数据更新装置在图9所示装置的基础上，还可以包括：
预处理模块44，用于基于路段信息进行与制图预处理，得到预设格式的路段信息。
本实施例的地图数据更新装置，可以执行图4、图5所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图4、图5所示方法中的相关描述，此处不再赘述。
本实施例，通过接收云端服务器发送的数据采集指示信息；数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；根据数据采集指示信息，采集路段信息；将路段信息发送给云端服务器；以使得云端服务器根据路段信息，得到路段更新地图；接收云端服务器发送的路段更新地图。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
另外，本实施例还可以基于路段信息进行与制图预处理，得到预设格式的路段信息。同时，也可以通过预处理减少数据传输量，提高数据传输效率。
图11为本发明实施例十提供的地图数据更新系统的结构示意图，如图11所示，本实施例的地图数据更新系统50可以包括：处理器51和存储器52。
存储器52，用于存储程序；存储器52，可以包括易失性存储器(英文：volatilememory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)。存储器52用于存储计算机程序(如实现上述方法的应用程序、功能模块等)、计算机指令等，上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器52中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器51调用。
上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器52中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器51调用。
处理器51，用于执行存储器52存储的计算机程序，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。
具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
处理器51和存储器52可以是独立结构，也可以是集成在一起的集成结构。当处理器51和存储器52是独立结构时，存储器52、处理器51可以通过总线53耦合连接。
本实施例，通过确定地图中待更新路段的路段标识；向无人车发送数据采集指示信息，数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；接收无人车发送的路段标识对应的路段信息；根据路段信息，得到路段更新地图；将路段更新地图发送给无人车。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
本实施例的服务器可以执行图2、图3、图4、图5所示方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理参见图2、图3、图4、图5所示方法中的相关描述，此处不再赘述。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。
本实施例，通过确定地图中待更新路段的路段标识；向无人车发送数据采集指示信息，数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及路段标识对应路段的当前采集次数；接收无人车发送的路段标识对应的路段信息；根据路段信息，得到路段更新地图；将路段更新地图发送给无人车。从而可以减少地图数据的处理量，提高制图效率，及时地对无人车的地图进行更新，保证无人车的正常行驶。
其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。
本申请还提供一种程序产品，程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得服务器实施上述本发明实施例任一的地图数据更新方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种地图数据更新方法，其特征在于，包括：
确定地图中待更新路段的路段标识；
向无人车发送数据采集指示信息，所述数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及所述路段标识对应路段的当前采集次数；
接收无人车发送的所述路段标识对应的路段信息；
根据所述路段信息，得到路段更新地图；
将所述路段更新地图发送给无人车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定地图中待更新路段的路段标识，包括：
接收无人车或者用户终端发送的地图更新请求，所述地图更新请求中包含有无人车或者用户终端的当前位置信息；
根据所述当前位置信息，确定无人车或者用户终端在地图中所处路段的路段标识。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收无人车发送的所述路段标识对应的路段信息之前，还包括：
判断所述路段标识对应路段的当前采集次数是否大于预设阈值；若大于预设阈值，则向无人车发送采集成功信息；所述采集成功信息用于指示无人车停止对所述路段标识对应路段的采集工作。
4.一种地图数据更新方法，其特征在于，包括：
接收云端服务器发送的数据采集指示信息；所述数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及所述路段标识对应路段的当前采集次数；
根据所述数据采集指示信息，采集路段信息；
将所述路段信息发送给所述云端服务器；以使得所述云端服务器根据所述路段信息，得到路段更新地图；
接收所述云端服务器发送的路段更新地图。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述数据采集指示信息，采集路段信息，包括：
若无人车的当前位置与所述路段标识对应路段匹配时，判断当前采集次数是否大于预设阈值，若不大于预设阈值，则采集所述路段标识对应的路段信息；所述路段信息包括：路段的位置信息、环境信息、图像信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述数据采集指示信息，采集路段信息之后，还包括：
基于所述路段信息进行与制图预处理，得到预设格式的路段信息。
7.一种地图数据更新装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定地图中待更新路段的路段标识；
发送模块，用于向无人车发送数据采集指示信息，所述数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及所述路段标识对应路段的当前采集次数；
接收模块，用于接收无人车发送的所述路段标识对应的路段信息；
更新模块，用于根据所述路段信息，得到路段更新地图；
发送模块，还用于将所述路段更新地图发送给无人车。
8.一种地图数据更新装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收云端服务器发送的数据采集指示信息；所述数据采集指示信息中包含有：路段标识，以及所述路段标识对应路段的当前采集次数；
采集模块，用于根据所述数据采集指示信息，采集路段信息；
发送模块，用于将所述路段信息发送给所述云端服务器；以使得所述云端服务器根据所述路段信息，得到路段更新地图；
接收模块，还用于接收所述云端服务器发送的路段更新地图。
9.一种地图数据更新系统，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-6所述的地图数据更新方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的地图数据更新方法。
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