JP2021535386A - 地図データ更新方法、地図データ更新装置、地図データ更新システムおよびコンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents

地図データ更新方法、地図データ更新装置、地図データ更新システムおよびコンピュータ可読記憶媒体 Download PDF

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Abstract

本出願は、地図データ更新方法、装置、システムおよび記憶媒体を提供し、当該方法は、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定することと、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信することと、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信することと、前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得ることと、前記道路区間更新地図を無人車に送信することとを含む。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。【選択図】図２

Description

「関連出願の相互参照」
本願は、２０１９年０１月１６日に中国特許局に提出した、出願番号が２０１９１００４０８９６９であり、発明の名称が「地図データの更新方法、装置、システムおよび記憶媒体」である中国特許出願の優先権を主張し、その開示内容の全ては援用により本願に組み合わせられる。
本出願は、自動車技術の分野に関し、特に、地図データの更新方法、装置、システムおよび記憶媒体に関する。
自動車技術の発展に伴って、無人車が応用され始めるようになっている。無人車が走行するとき、事前に保存された地図データに基づいて自動運転制御を行う必要がある。したがって、無人車の正常な走行を保証するために、無人車における地図データを適時に更新する必要がある。
従来技術では、地図データを更新するとき、まず地図を作成するためのすべての情報を取得する必要があり、次に、取得したすべての情報に基づいて新しい地図を生成するか、取得したすべての情報に基づいて地図を更新する。
ただし、この更新方式は、処理が必要な情報量が多く、すべての情報を利用して新しい地図を生成するとき、製図の作業量も大きいので、地図の更新効率に影響を与え、無人車の自動運転には不利である。
本出願は、地図データ更新方法、装置、システムおよび記憶媒体を提供し、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
第１の態様では、本出願の実施例が、地図データ更新方法を提供し、当該方法は、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定することと、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信することと、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信することと、前記道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得ることと、前記道路区間更新地図を無人車に送信することと、を含む。
本実施例では、更新対象道路区間情報を正確に取得し、地図データの処理量を低減し、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
１つの可能な設計では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定することは、無人車またはユーザ端末から送信された、無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含む地図更新要求を受信することと、前記現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定することと、を含む。
本実施例では、クラウドサーバは、無人車またはユーザ端末から送信された地図更新要求を受信し、地図更新要求が無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含み、それにより、クラウドサーバが、現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定することができ、道路区間マッチの効率を向上させる。
１つの可能な設計では、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する前に、前記方法はさらに、前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信することを含み、前記収集成功情報が、前記道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止するように無人車に指示するために使用される。
本実施例では、プリセット閾値を設定することによって同じ道路区間の収集回数を制限することができるため、収集したデータの完全性を保証しながら、セグメントサーバーによって処理されるデータの量を低減し、余計な収集作業を回避することができる。
第２の態様では、本出願の実施例が地図データ更新方法を提供し、当該方法は、クラウドサーバから送信された、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を受信することと、前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集することと、前記道路区間情報を前記クラウドサーバに送信することにより、前記クラウドサーバに、前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得らせることと、前記クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信することと、を含む。
本実施例では、更新対象道路区間情報を正確に取得することができるため、地図が更新されるときのデータ処理量を低減し、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
１つの可能な設計では、前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集することは、無人車の現在位置が前記道路区間標識に対応する道路区間とマッチするとき、現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きくない場合、前記道路区間標識に対応する道路区間情報を収集することを含み、前記道路区間情報が、道路区間の位置情報、環境情報、画像情報を含む。
本実施例では、プリセット閾値を設定することによって同じ道路区間の収集回数を制限することができるため、収集したデータの完全性を保証しながら、セグメントサーバーによって処理されるデータの量を低減し、余計な収集作業を回避することができる。
１つの可能な設計では、前記データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集した後、前記方法はさらに、前記道路区間情報に基づいて製図前処理を行い、プリセット形式の道路区間情報を得ることを含む。
本実施例では、道路区間情報を取得した後、道路区間情報を前処理して、プリセット形式の道路区間情報を得ることができ、当該プリセット形式の道路区間情報が、地図作成ソフトによって直接に使用できるので、地図の作成効率を高めることができる。
第３の態様では、本出願の実施例が地図データ更新装置を提供し、当該装置は、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定するための確定モジュールと、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信するための送信モジュールと、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信するための受信モジュールと、前記道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得るための更新モジュールと、を含み、送信モジュールがまた、前記道路区間更新地図を無人車に送信するために使用される。
１つの可能な設計では、前記確定モジュールは具体的に、無人車またはユーザ端末から送信された、無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含む地図更新要求を受信すること、および前記現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定することのために使用される。
１つの可能な設計では、前記装置はさらに、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する前に、前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、現在収集回数がプリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信するための判断モジュールを含み、前記収集成功情報が、前記道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止するように無人車に指示するために使用される。
第４の態様では、本出願の実施例が地図データ更新装置を提供し、当該装置は、クラウドサーバから送信された、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を受信するための受信モジュールと、前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集するための収集モジュールと、前記道路区間情報を前記クラウドサーバに送信することにより、前記クラウドサーバに前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得らせるための送信モジュールとを含み、受信モジュールがまた、前記クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信するために使用される。
１つの可能な設計では、前記収集モジュールは具体的に、無人車の現在位置が前記道路区間標識に対応する道路区間とマッチするとき、現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きくない場合、前記道路区間標識に対応する道路区間情報を収集するために使用され、前記道路区間情報が、道路区間の位置情報、環境情報、画像情報を含む。
１つの可能な設計では、前記装置はさらに、前記道路区間情報に基づいて製図前処理を行って、プリセット形式の道路区間情報を得るための前処理モジュールを含む。
第５の態様では、本出願の実施例は、メモリとプロセッサを含む地図データ更新システムを提供し、メモリには前記プロセッサの実行可能な指令が記憶され、そのうち、前記プロセッサが、前記実行可能な指令を実行することによって、第１の態様と第２の態様のいずれか１項に記載の地図データ更新方法を実行するように構成される。
第６の態様では、本出願の実施例はコンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体を提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行されるとき、第１の態様と第２の態様のいずれか１項に記載の地図データ更新方法が実行される。
第７の態様では、本出願の実施例はコンピュータプログラムを含むプログラム製品を提供し、前記コンピュータプログラムが可読記憶媒体に記憶され、サーバの少なくとも１つのプロセッサが前記可読記憶媒体から前記コンピュータプログラムを読み取ることができ、前記少なくとも１つのプロセッサが、サーバに第１の態様と第２の態様のいずれか１項に記載の地図データ更新方法を実行させるために、前記コンピュータプログラムを実行する。
本出願は、地図データ更新方法、装置、システムおよび記憶媒体を提供し、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信し、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、前記道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
本出願の適用シナリオの原理の概略図である。 本出願の実施例１によって提供される地図データ更新方法のフローチャートである。 本出願の実施例２によって提供される地図データ更新方法のフローチャートである。 本出願の実施例３によって提供される地図データ更新方法のフローチャートである。 本出願の実施例４によって提供される地図データ更新方法のフローチャートである。 本出願の実施例５によって提供される地図データ更新方法のフローチャートである。 本出願の実施例６によって提供される地図データ更新装置の概略構造図である。 本出願の実施例７によって提供される地図データ更新装置の概略構造図である。 本出願の実施例８によって提供される地図データ更新装置の概略構造図である。 本出願の実施例９によって提供される地図データ更新装置の概略構造図である。 本出願の実施例１０によって提供される地図データ更新システムの概略構造図である。
本出願の実施例の目的、技術的解決策および利点をより明確にするために、以下、本出願の実施例についての図面を参照して、本出願の実施例における技術的解決策を明確かつ完全に説明する。明らかに、説明された実施例は、本出願の実施例の一部であり、すべての実施例ではない。本出願の実施例に基づいて、創造的な作業なしに当技術分野の通常の技術者によって得られた他のすべての実施例は、本出願の保護範囲に含まれる。
本出願の明細書、請求項および上記図面における「第１」、「第２」、「第３」、「第４」など（存在する場合）の用語は、類似の物体を区別するために使用され、特定の順序またはシーケンスを説明するために使用される必要はない。理解すべきものとして、このように使用される用語は、本明細書で説明される実施例が、例えば、ここで図示または説明するもの以外の順序で実施することができるように、適切な状況下で交換することができる。さらに、「含む」および「有する」という用語およびそれらの任意の変形は、非排他的な包含をカバーすることを意図し、例えば、一連のステップまたはユニットを含むプロセス、方法、システム、製品、または機器は、必ずしも明確にリストされているステップまたはユニットに限定されないが、明確にリストされていないまたはこれらのプロセス、方法、製品、または機器に固有の他のステップまたはユニットを含む場合がある。
本出願の技術的解決策は、具体的な実施例とともに以下に詳細に説明される。以下の具体的な実施例は、互いに組み合わせられることができ、同じまたは類似の概念またはプロセスの説明は、いくつかの実施例において繰り返されない場合がある。
無人運転車両は無人車とも呼ばれ、無人運転車両は、電子コンピュータなどの最新の技術成果と現代自動車工業を組み合わせて製造されたものであり、通常は自動運転、自動変速、自動道路識別の機能を有する。無人車には、ビデオ画像収集装置、レーダー測距装置、測位装置、および体性感覚装置などの大量のデータ収集装置が備えられる。無人車が走行するとき、事前に保存された地図データに基づいて自動運転制御を行う必要がある。したがって、無人車の正常な走行を保証するために、適時に無人車における地図データを更新する必要がある。
従来技術では、地図データを更新するとき、まず地図を作成するためのすべての情報を取得する必要があり、次に、取得したすべての情報に基づいて新しい地図を生成するか、取得したすべての情報に基づいて地図を更新する。ただし、この更新方式は、処理が必要な情報量が多く、すべての情報を利用して新しい地図を生成するとき、製図の作業量も大きいので、地図の更新効率に影響を与え、無人車の自動運転には不利である。
上記技術問題に対して、本出願は、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、無人車に設置されたセンサーを介して道路区間情報を収集し、最後に対応する道路区間の地図更新を完成させる方法を提供する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図１は本出願の適用シナリオの原理の概略図である。図１に示すように、無人車２０は、地図の使用者であってもよく、地図情報の元の収集者であってもよい。クラウドサーバ１０は、無人車にデータ収集情報を送信することができ、無人車２０は、車内の各種センサーを利用してデータ収集を行って、地図情報を改善する。
具体的には、クラウドサーバ１０が複数の無人車２０にデータ収集指示情報を送信することができ、複数の無人車２０がデータ収集任務を同時に受信する。したがって、クラウドサーバ１０は、需要を満たす道路区間情報を受信した後、無人車２０に収集成功情報を送信することができる。無人車２０が収集成功情報を受信した後、道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止する。
クラウドサーバ１０は、無人車２０が収集した道路区間情報に基づいて、地図更新用の地図要素として、解析処理を行い、道路区間更新地図を得る。道路区間情報に基づいて解析処理を行って、道路区間更新地図を得る方法は、従来技術である従来の地図更新方法であってもよく、ここでは繰り返さない。
クラウドサーバ１０が更新地図を無人車２０に送信し、無人車２０がクラウドサーバ１０から送信された道路区間更新地図を受信して、無人車２０のローカル地図を更新およびアップグレードする。
特に、クラウドサーバ１０が、データを収集する無人車に道路区間更新地図を送信する以外に、他の車両端末に道路区間更新地図を送信することもできる。例えば、無人車Ａが道路区間の収集作業を行い、収集された道路区間情報をクラウドサーバに送信することにより、クラウドサーバが当該道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、そしてクラウドサーバが車両Ｂに道路区間更新地図を送信する。そのうち、車両Ｂは、データ収集に参加しない無人車、または部分的な自動運転機能を備える車両であってもよい。
説明すべきものとして、クラウドサーバ１０が複数の無人車２０にデータ収集指示情報を同時に送信することができ、同時に、複数の無人車２０から送信された道路区間情報を受信することができる。同時に、本出願は、クラウドサーバ１０と無人車２０との間の通信方法を制限せず、クラウドサーバ１０と無人車２０との間は、ＯＴＡ方式で通信してもよいし、他の方式であってもよい。そのうち、エアダウンロード技術（Ｏｖｅｒ ｔｈｅ Ａｉｒ、ＯＴＡ）は、移動通信のエアインターフェースを通じてカードデータおよびアプリケーションをリモート管理するための技術である。エアインターフェースは、無線アプリケーション通信プロトコル（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ、ＷＡＰ）、汎用パケット無線サービス技術（Ｇｅｎｅｒａｌ Ｐａｃｋｅｔ Ｒａｄｉｏ Ｓｅｒｖｉｃｅ、ＧＰＲＳ）、ショートメッセージ技術を採用することができる。ＯＴＡ技術の応用により、移動通信は、音声とデータサービスだけでなく、新たなサービスのダウンロードも提供することができる。
上記方法を応用することで、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
本出願の技術的解決策、および本出願の技術的解決策が上記の技術的問題をどのように解決するかを、具体的な実施例とともに以下に詳細に説明する。以下の具体的な実施例は、互いに組み合わせられることができ、同じまたは類似の概念またはプロセスは、いくつかの実施例において繰り返されない場合がある。本出願の実施例は、図面とともに以下に説明する。
図２は本出願の実施例１によって提供される地図データ更新方法のフローチャートであり、図２に示すように、本実施例における方法は以下のステップを含んでもよい。
Ｓ１０１において、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定する。
本実施例では、クラウドサーバは、無人車またはユーザ端末から送信された地図更新要求を受信し、地図更新要求が無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含み、現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定する。
具体的には、従来技術では、地図データを更新するとき、まず地図を作成するためのすべての情報を取得する必要があるので、地図の更新効率に影響を与え、無人車の自動運転には不利である。本実施例は、道路区間レベルの地図更新を実現するために、更新する必要がある地図内の道路区間を識別することができる。例えば、ユーザがクラウドサーバに指示指令を送信し、指示指令が更新対象道路区間の道路区間標識を含む。クラウドサーバが、地図更新要求から無人車またはユーザ端末の現在位置情報を抽出して、無人車またはユーザ端末が位置する道路区間を確定することは、地図更新および道路区間標識の標記を行う必要がある。同時に、クラウドサーバは、各道路区間の情報をリアルタイムで監視して、道路区間が地図とマッチするかどうかを判断してもよい。道路区間情報が地図とマッチしない場合、更新対象道路区間が確定される。
Ｓ１０２において、無人車にデータ収集指示情報を送信する。
本実施例では、無人車には、ビデオ画像収集装置、レーダー測距装置、測位装置、および体性感覚装置などの大量のデータ収集装置がある。無人車は、地図の使用者であってもよく、地図情報の元の収集者であってもよい。クラウドサーバが無人車にデータ収集情報を送信することができ、無人車が車内の各種センサーを利用してデータ収集を行って、地図情報を改善する。このとき、無人車は、移動データ収集車として機能するため、道路区間情報を便利かつ効率的に収集することができる。本実施例では、データ収集指示情報は、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含む。クラウドサーバは、複数の無人車にデータ収集指示情報と道路区間の現在収集回数を送信して、無人車が道路区間情報を収集し続ける必要があるかどうかを制御する。
Ｓ１０３において、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する。
本実施例では、クラウドサーバは、無人車から送信された道路区間情報を受信し、複数の無人車から送信された道路区間情報を処理して取りまとめる。
Ｓ１０４において、道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得る。
本実施例では、クラウドサーバは、無人車によって収集された道路区間情報に基づいて、地図更新用の地図要素として、解析処理を行い、道路区間更新地図を得る。道路区間情報に基づいて解析処理を行って、道路区間更新地図を得る方法は、従来技術である従来の地図更新方法であってもよく、ここでは繰り返さない。
Ｓ１０５において、道路区間更新地図を無人車に送信する。
本実施例では、クラウドサーバが更新地図を無人車に送信して、無人車での地図更新を実現する。説明すべきものとして、ここで更新地図を受信する無人車はすべての無人車であってもよく、データ収集指示情報を受信する無人車よりも広い範囲にあってもよい。具体的には、クラウドサーバが、データを収集する無人車に道路区間更新地図を送信する以外に、他の車両端末（例えば、データ収集に参加しない無人車、または部分的な自動運転機能を備える車両）に道路区間更新地図を送信してもよい。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図３は本出願の実施例２によって提供される地図データ更新方法のフローチャートであり、図３に示すように、本実施例における方法は以下のステップを含んでもよい。
Ｓ２０１において、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定する。
Ｓ２０２において、無人車にデータ収集指示情報を送信する。
本実施例では、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０２の具体的な実現過程および技術原理については、図２に示す方法におけるステップＳ１０１〜ステップＳ１０２の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
Ｓ２０３において、道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断する。
本実施例では、クラウドサーバは、道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信し、収集成功情報が、道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止するように無人車に指示するために使用される。
具体的には、クラウドサーバは、無人車にデータ収集情報を送信することができ、無人車は、車内の各種センサーを利用してデータ収集を行って、地図情報を改善する。クラウドサーバが複数の無人車にデータ収集指示情報を送信することができ、複数の無人車がデータ収集任務を同時に受信する。したがって、クラウドサーバは、需要を満たす道路区間情報を受信した後、無人車に収集成功情報を送信することができる。無人車が収集成功情報を受信した後、道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止する。
Ｓ２０４において、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する。
Ｓ２０５において、道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得る。
Ｓ２０６において、道路区間更新地図を無人車に送信する。
本実施例では、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０６の具体的な実現過程および技術原理については、図２に示す方法におけるステップＳ１０３〜ステップＳ１０５の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
また、本実施例は、道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断することができ、プリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信し、無人車に道路区間情報の収集を停止させ、それにより、道路区間情報の収集効率を高め、製図効率を高める。
図４は本出願の実施例３によって提供される地図データ更新方法のフローチャートであり、図４に示すように、本実施例における方法は以下のステップを含んでもよい。
Ｓ３０１において、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信する。
本実施例では、無人車には、ビデオ画像収集装置、レーダー測距装置、測位装置、および体性感覚装置などの大量のデータ収集装置がある。無人車は、地図の使用者であってもよく、地図情報の元の収集者であってもよい。無人車がクラウドサーバデータから受信された収集指示情報は、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含む。
Ｓ３０２において、データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集する。
本実施例では、無人車の現在位置が道路区間標識に対応する道路区間とマッチするとき、現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断し、プリセット閾値より大きくない場合、道路区間標識に対応する道路区間情報を収集し、道路区間情報が、道路区間の位置情報、環境情報、画像情報を含む。例えば、無人車は、レーダー、図像収集装置（片目カメラ、両眼カメラ）、ＧＰＳ機器などを通じて道路区間情報を収集する。
Ｓ３０３において、道路区間情報をクラウドサーバに送信する。
本実施例では、無人車が道路区間情報をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得る。
Ｓ３０４において、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。
本実施例では、クラウドサーバは、無人車によって収集された道路区間情報に基づいて、地図更新用の地図要素として、解析処理を行い、道路区間更新地図を得る。道路区間情報に基づいて解析処理を行って、道路区間更新地図を得る方法は、従来技術である従来の地図更新方法であってもよく、ここでは繰り返さない。クラウドサーバが道路区間更新地図を無人車に送信し、無人車がクラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信し、それにより、無人車のローカル地図を更新およびアップグレードする。
指摘すべきものとして、クラウドサーバが、データを収集する無人車に道路区間更新地図を送信する以外に、他の車両端末（例えば、データ収集に参加しない無人車、または部分的な自動運転機能を備える車両）に道路区間更新地図を送信することができる。
本実施例では、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集し、道路区間情報をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図５は本出願の実施例４によって提供される地図データ更新方法のフローチャートであり、図５に示すように、本実施例の方法は以下のステップを含んでもよい。
Ｓ４０１において、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信する。
Ｓ４０２において、データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集する。
本実施例では、ステップＳ４０１〜ステップＳ４０２の具体的な実現過程および技術原理については、図４に示す方法におけるステップＳ３０１〜ステップＳ３０２の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
Ｓ４０３において、道路区間情報に基づいて製図前処理を行い、プリセット形式の道路区間情報を得る。
本実施例では、無人車はまた、道路区間情報を前処理して、プリセット形式の道路区間情報データを得ることができる。同時に、前処理によりデータ伝送量を低減し、データ伝送効率を高めることもできる。
Ｓ４０４において、道路区間情報をクラウドサーバに送信する。
Ｓ４０５において、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。
本実施例では、ステップＳ４０４〜ステップＳ４０５の具体的な実現過程および技術原理については、図４に示す方法におけるステップＳ３０３〜ステップＳ３０４の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集し、道路区間情報をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
また、本実施例はまた、道路区間情報に基づいて製図前処理を行い、プリセット形式の道路区間情報を得ることができる。同時に、前処理によりデータ伝送量を低減し、データ伝送効率を高めることもできる。
図６は本出願の実施例５によって提供される地図データ更新方法のフローチャートであり、図６に示すように、本実施例の方法は以下のステップを含んでもよい。
Ｓ５０１において、クラウドサーバが地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定する。
Ｓ５０２において、クラウドサーバが無人車にデータ収集指示情報を送信する。
本実施例では、ステップＳ５０１〜ステップＳ５０２の具体的な実現過程および技術原理については、図２に示す方法におけるステップＳ１０１〜ステップＳ１０２の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
Ｓ５０３において、無人車がクラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信する。
Ｓ５０４において、無人車がデータ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集する。
Ｓ５０５において、無人車が道路区間情報をクラウドサーバに送信する。
本実施例では、ステップＳ５０３〜ステップＳ５０５の具体的な実現過程および技術原理については、図４に示す方法におけるステップＳ３０１〜ステップＳ３０３の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
Ｓ５０６において、クラウドサーバが無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する。
Ｓ５０７において、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得る。
Ｓ５０８において、クラウドサーバが道路区間更新地図を無人車に送信する。
本実施例では、ステップＳ５０６〜ステップＳ５０８の具体的な実現過程および技術原理については、図２に示す方法におけるステップＳ１０３〜ステップＳ１０５の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
Ｓ５０９において、無人車がクラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。
本実施例では、ステップＳ５０９の具体的な実現過程および技術原理については、図４に示す方法におけるステップＳ３０４の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図７は本出願の実施例６によって提供される地図データ更新装置の概略構造図であり、図７に示すように、本実施例の地図データ更新装置は、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定するための確定モジュール３１と、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信するための送信モジュール３２と、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信するための受信モジュール３３と、道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得るための更新モジュール３４と、を含んでもよく、送信モジュール３２がまた、道路区間更新地図を無人車に送信するために使用される
１つの可能な設計では、確定モジュール３１は具体的に、無人車またはユーザ端末から送信された、無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含む地図更新要求を受信すること、および現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定することのために使用される。
本実施例の地図データ更新装置は、図２に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図２に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図８は本出願の実施例７によって提供される地図データ更新装置の概略構造図であり、図８に示すように、本実施例の地図データ更新装置は、図７に示す装置に加えて、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する前に、道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信するための判断モジュール３５をさらに含んでもよく、収集成功情報が、道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止するように無人車に指示するために使用される。
本実施例の地図データ更新装置は、図２と図３に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図２と図３に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
また、本実施例は、さらに道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断することができ、プリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信し、無人車に道路区間情報の収集を停止させ、それにより、道路区間情報の収集効率を高め、製図効率を高める。
図９は本出願の実施例８によって提供される地図データ更新装置の概略構造図であり、図９に示すように、本実施例の地図データ更新装置は、クラウドサーバから送信された、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を受信するための受信モジュール４１と、データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集するための収集モジュール４２と、道路区間情報をクラウドサーバに送信することにより、クラウドサーバに前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得らせるための送信モジュール４３とを含んでもよく、受信モジュールがまた、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信するために使用される。
１つの可能な設計では、収集モジュール４２は具体的に、無人車の現在位置が道路区間標識に対応する道路区間とマッチするとき、現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きくない場合、道路区間標識に対応する道路区間情報を収集するために使用され、道路区間情報が、道路区間の位置情報、環境情報、画像情報を含む。
本実施例の地図データ更新装置は、図４に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図４に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集し、道路区間情報をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図１０は本出願の実施例９によって提供される地図データ更新装置の概略構造図であり、図１０に示すように、本実施例の地図データ更新装置は、図９に示す装置に加えて、道路区間情報に基づいて製図前処理を行って、プリセット形式の道路区間情報を得るための前処理モジュール４４をさらに含んでもよい。
本実施例の地図データ更新装置は、図４と図５に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図４と図５に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集し、道路区間情報をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
また、本実施例はまた、道路区間情報に基づいて製図前処理を行い、プリセット形式の道路区間情報を得ることができる。同時に、前処理によりデータ伝送量を低減し、データ伝送効率を高めることもできる。
図１１は本出願の実施例１０によって提供される地図データ更新システムの概略構造図であり、図１１に示すように、本実施例の地図データ更新システム５０は、プロセッサ５１およびメモリ５２を含んでもよい。
メモリ５２はプログラムを記憶するために使用され、メモリ５２は、揮発性メモリ（ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（ｓｔａｔｉｃ ｒａｎｄｏｍ−ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＳＲＡＭ）とダブルデータレートの同期ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｄｏｕｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＤＤＲ ＳＤＲＡＭ）などのランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ−ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）を含んでもよく、メモリはまた、フラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）を含んでもよい。メモリ５２が、コンピュータプログラム（上記方法を実現するアプリケーションプログラム、機能モジュールなど）、コンピュータ指令などを記憶するために使用され、上記のコンピュータプログラム、コンピュータ指令などが、１つまたは複数のメモリ５２に分割して記憶されることができる。さらに、上記のコンピュータプログラム、コンピュータ指令、データなどが、プロセッサ５１によって呼び出されてもよい。
上記のコンピュータプログラム、コンピュータ指令などが、１つまたは複数のメモリ５２に分割して記憶されることができる。さらに、上記のコンピュータプログラム、コンピュータ指令、データなどが、プロセッサ５１によって呼び出されてもよい。
プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたコンピュータプログラムを実行して、上記実施例に係る方法における各ステップを実現する。
具体的には、前の方法の実施例における関連する説明を参照してもよい。
プロセッサ５１およびメモリ５２は、独立した構造であってもよく、集積された集積構造であってもよい。プロセッサ５１およびメモリ５２が独立した構造である場合、メモリ５２、プロセッサ５１はバス５３を介して結合されてもよい。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
本実施例のサーバは、図２、図３、図４、および図５に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図２、図３、図４、および図５に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
さらに、本出願の実施例はまた、コンピュータ実行指令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体を提供し、ユーザ機器の少なくとも１つのプロセッサが当該コンピュータ実行指令を実行するとき、ユーザ機器が上記各可能な方法を実行する。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
そのうち、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ記憶媒体と通信媒体を含み、そのうち、通信媒体が、コンピュータプログラムを１つの場所から別の場所に転送するのに便利な任意の媒体を含む。記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータがアクセスできる任意の利用可能な媒体であってもよい。例示的な記憶媒体は、プロセッサが当該記憶媒体から情報を読み取り、当該記憶媒体に情報を書き込むことができるようにプロセッサに結合される。もちろん、記憶媒体は、プロセッサの構成部分であってもよい。プロセッサおよび記憶媒体は、ＡＳＩＣ内に存在することができる。また、当該ＡＳＩＣはユーザ機器に存在してもよい。もちろん、プロセッサおよび記憶媒体は、通信機器に個別のコンポーネントとして存在してもよい。
本出願はまた、コンピュータプログラムを含むプログラム製品を提供し、コンピュータプログラムが可読記憶媒体に記憶され、サーバの少なくとも１つのプロセッサが可読記憶媒体からコンピュータプログラムを読み取ることができ、少なくとも１つのプロセッサがコンピュータプログラムを実行して、サーバに上記本出願の実施例のいずれかの地図データ更新方法を実施させる。
当業者は、上記各方法の実施例におけるステップの全部または一部が、プログラム指令に関連するハードウェアを通じて実現することを理解することができる。前述プログラムがコンピュータ可読取記憶媒体に記憶されることができる。当該プログラムが実行されるとき、上記各方法の実施例を含むステップが実行され、前述記憶媒体が、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク、または光ディスクなどのプログラムコードを記憶することができる各媒体を含む。
最後に説明すべきものとして、上記各実施例は、本出願の技術的解決策を説明するためにのみ使用され、それらを限定するものではなく、前述各実施例を参照して本出願を詳細に説明したが、当業者は、前述各実施例に記載された技術的解決策を依然として修正したり、その一部または全部の技術的な特徴を同等に置換したりすることができ、これらの修正または置換が、対応する技術的解決策の本質を本出願の各実施例の技術的解決策の範囲から逸脱させないことを理解するであろう。
メモリ５２はプログラムを記憶するために使用され、メモリ５２は、揮発性メモリ（ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（ｓｔａｔｉｃ ｒａｎｄｏｍ−ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＳＲＡＭ）とダブルデータレートの同期ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｄｏｕｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＤＤＲ ＳＤＲＡＭ）などのランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ−ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）を含んでもよく、メモリはまた、フラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）を含んでもよい。メモリ５２が、コンピュータプログラム（上記方法を実現するアプリケーションプログラム、機能モジュールなど）、コンピュータ指令などを記憶するために使用される。
本実施例の地図データ更新システムは、図２、図３、図４、および図５に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図２、図３、図４、および図５に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。

Claims (10)

  1. 地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定することと、
    道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信することと、
    無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信することと、
    前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得ることと、
    前記道路区間更新地図を無人車に送信することと、を含むことを特徴とする地図データ更新方法。
  2. 地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定することは、
    無人車またはユーザ端末から送信された、無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含む地図更新要求を受信することと、
    前記現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新方法。
  3. 無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する前に、前記方法はさらに、
    前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、前記現在収集回数がプリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信することを含み、前記収集成功情報が、前記道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止するように無人車に指示するために使用されることを特徴とする請求項１に記載の地図データ更新方法。
  4. クラウドサーバから送信された、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を受信することと、
    前記データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集することと、
    前記道路区間情報を前記クラウドサーバに送信することにより、前記クラウドサーバに、前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得らせることと、
    前記クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信することと、を含むことを特徴とする地図データ更新方法。
  5. 前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集することは、
    無人車の現在位置が前記道路区間標識に対応する道路区間とマッチするとき、現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きくない場合、前記道路区間標識に対応する道路区間情報を収集することを含み、前記道路区間情報が、道路区間の位置情報、環境情報、画像情報を含むことを特徴とする請求項４に記載の地図データ更新方法。
  6. 前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集した後、前記方法はさらに、
    前記道路区間情報に基づいて製図前処理を行って、プリセット形式の道路区間情報を得ることを含むことを特徴とする請求項４に記載の地図データ更新方法。
  7. 地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定するための確定モジュールと、
    道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信するための送信モジュールと、
    無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信するための受信モジュールと、
    前記道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得るための更新モジュールとを含み、
    送信モジュールがまた、前記道路区間更新地図を無人車に送信するために使用されることを特徴とする地図データ更新装置。
  8. クラウドサーバから送信された、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を受信するための受信モジュールと、
    前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集するための収集モジュールと、
    前記道路区間情報を前記クラウドサーバに送信することにより、前記クラウドサーバに、前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得らせるための送信モジュールとを含み、
    受信モジュールがまた、前記クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信するために使用されることを特徴とする地図データ更新装置。
  9. メモリおよびプロセッサを含み、
    前記メモリには、前記プロセッサの実行可能な指令が記憶され、前記プロセッサが、前記実行可能な指令を実行することによって、請求項１〜６のいずれか１項に記載の地図データ更新方法を実行するように構成されることを特徴とする地図データ更新システム。
  10. コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体であって、当該プログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項１〜６のいずれか１項に記載の地図データ更新方法が実行されることを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
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