JP2021535386A - 地図データ更新方法、地図データ更新装置、地図データ更新システムおよびコンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents

地図データ更新方法、地図データ更新装置、地図データ更新システムおよびコンピュータ可読記憶媒体 Download PDF

Info

Publication number
JP2021535386A
JP2021535386A JP2021510688A JP2021510688A JP2021535386A JP 2021535386 A JP2021535386 A JP 2021535386A JP 2021510688 A JP2021510688 A JP 2021510688A JP 2021510688 A JP2021510688 A JP 2021510688A JP 2021535386 A JP2021535386 A JP 2021535386A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
road section
map
information
sign
update
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2021510688A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7206371B2 (ja
Inventor
家▲き▼ 梁
高 于
盖凡 李
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Publication of JP2021535386A publication Critical patent/JP2021535386A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7206371B2 publication Critical patent/JP7206371B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804Creation or updating of map data
    • G01C21/3859Differential updating map data
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04LTRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01Protocols
    • H04L67/12Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804Creation or updating of map data
    • G01C21/3807Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815Road data
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3889Transmission of selected map data, e.g. depending on route
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04LTRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/50Network services
    • H04L67/52Network services specially adapted for the location of the user terminal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

本出願は、地図データ更新方法、装置、システムおよび記憶媒体を提供し、当該方法は、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定することと、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信することと、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信することと、前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得ることと、前記道路区間更新地図を無人車に送信することとを含む。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。【選択図】図2

Description

「関連出願の相互参照」
本願は、2019年01月16日に中国特許局に提出した、出願番号が2019100408969であり、発明の名称が「地図データの更新方法、装置、システムおよび記憶媒体」である中国特許出願の優先権を主張し、その開示内容の全ては援用により本願に組み合わせられる。
本出願は、自動車技術の分野に関し、特に、地図データの更新方法、装置、システムおよび記憶媒体に関する。
自動車技術の発展に伴って、無人車が応用され始めるようになっている。無人車が走行するとき、事前に保存された地図データに基づいて自動運転制御を行う必要がある。したがって、無人車の正常な走行を保証するために、無人車における地図データを適時に更新する必要がある。
従来技術では、地図データを更新するとき、まず地図を作成するためのすべての情報を取得する必要があり、次に、取得したすべての情報に基づいて新しい地図を生成するか、取得したすべての情報に基づいて地図を更新する。
ただし、この更新方式は、処理が必要な情報量が多く、すべての情報を利用して新しい地図を生成するとき、製図の作業量も大きいので、地図の更新効率に影響を与え、無人車の自動運転には不利である。
本出願は、地図データ更新方法、装置、システムおよび記憶媒体を提供し、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
第1の態様では、本出願の実施例が、地図データ更新方法を提供し、当該方法は、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定することと、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信することと、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信することと、前記道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得ることと、前記道路区間更新地図を無人車に送信することと、を含む。
本実施例では、更新対象道路区間情報を正確に取得し、地図データの処理量を低減し、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
1つの可能な設計では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定することは、無人車またはユーザ端末から送信された、無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含む地図更新要求を受信することと、前記現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定することと、を含む。
本実施例では、クラウドサーバは、無人車またはユーザ端末から送信された地図更新要求を受信し、地図更新要求が無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含み、それにより、クラウドサーバが、現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定することができ、道路区間マッチの効率を向上させる。
1つの可能な設計では、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する前に、前記方法はさらに、前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信することを含み、前記収集成功情報が、前記道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止するように無人車に指示するために使用される。
本実施例では、プリセット閾値を設定することによって同じ道路区間の収集回数を制限することができるため、収集したデータの完全性を保証しながら、セグメントサーバーによって処理されるデータの量を低減し、余計な収集作業を回避することができる。
第2の態様では、本出願の実施例が地図データ更新方法を提供し、当該方法は、クラウドサーバから送信された、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を受信することと、前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集することと、前記道路区間情報を前記クラウドサーバに送信することにより、前記クラウドサーバに、前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得らせることと、前記クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信することと、を含む。
本実施例では、更新対象道路区間情報を正確に取得することができるため、地図が更新されるときのデータ処理量を低減し、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
1つの可能な設計では、前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集することは、無人車の現在位置が前記道路区間標識に対応する道路区間とマッチするとき、現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きくない場合、前記道路区間標識に対応する道路区間情報を収集することを含み、前記道路区間情報が、道路区間の位置情報、環境情報、画像情報を含む。
本実施例では、プリセット閾値を設定することによって同じ道路区間の収集回数を制限することができるため、収集したデータの完全性を保証しながら、セグメントサーバーによって処理されるデータの量を低減し、余計な収集作業を回避することができる。
1つの可能な設計では、前記データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集した後、前記方法はさらに、前記道路区間情報に基づいて製図前処理を行い、プリセット形式の道路区間情報を得ることを含む。
本実施例では、道路区間情報を取得した後、道路区間情報を前処理して、プリセット形式の道路区間情報を得ることができ、当該プリセット形式の道路区間情報が、地図作成ソフトによって直接に使用できるので、地図の作成効率を高めることができる。
第3の態様では、本出願の実施例が地図データ更新装置を提供し、当該装置は、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定するための確定モジュールと、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信するための送信モジュールと、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信するための受信モジュールと、前記道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得るための更新モジュールと、を含み、送信モジュールがまた、前記道路区間更新地図を無人車に送信するために使用される。
1つの可能な設計では、前記確定モジュールは具体的に、無人車またはユーザ端末から送信された、無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含む地図更新要求を受信すること、および前記現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定することのために使用される。
1つの可能な設計では、前記装置はさらに、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する前に、前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、現在収集回数がプリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信するための判断モジュールを含み、前記収集成功情報が、前記道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止するように無人車に指示するために使用される。
第4の態様では、本出願の実施例が地図データ更新装置を提供し、当該装置は、クラウドサーバから送信された、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を受信するための受信モジュールと、前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集するための収集モジュールと、前記道路区間情報を前記クラウドサーバに送信することにより、前記クラウドサーバに前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得らせるための送信モジュールとを含み、受信モジュールがまた、前記クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信するために使用される。
1つの可能な設計では、前記収集モジュールは具体的に、無人車の現在位置が前記道路区間標識に対応する道路区間とマッチするとき、現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きくない場合、前記道路区間標識に対応する道路区間情報を収集するために使用され、前記道路区間情報が、道路区間の位置情報、環境情報、画像情報を含む。
1つの可能な設計では、前記装置はさらに、前記道路区間情報に基づいて製図前処理を行って、プリセット形式の道路区間情報を得るための前処理モジュールを含む。
第5の態様では、本出願の実施例は、メモリとプロセッサを含む地図データ更新システムを提供し、メモリには前記プロセッサの実行可能な指令が記憶され、そのうち、前記プロセッサが、前記実行可能な指令を実行することによって、第1の態様と第2の態様のいずれか1項に記載の地図データ更新方法を実行するように構成される。
第6の態様では、本出願の実施例はコンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体を提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行されるとき、第1の態様と第2の態様のいずれか1項に記載の地図データ更新方法が実行される。
第7の態様では、本出願の実施例はコンピュータプログラムを含むプログラム製品を提供し、前記コンピュータプログラムが可読記憶媒体に記憶され、サーバの少なくとも1つのプロセッサが前記可読記憶媒体から前記コンピュータプログラムを読み取ることができ、前記少なくとも1つのプロセッサが、サーバに第1の態様と第2の態様のいずれか1項に記載の地図データ更新方法を実行させるために、前記コンピュータプログラムを実行する。
本出願は、地図データ更新方法、装置、システムおよび記憶媒体を提供し、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信し、無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、前記道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
本出願の適用シナリオの原理の概略図である。 本出願の実施例1によって提供される地図データ更新方法のフローチャートである。 本出願の実施例2によって提供される地図データ更新方法のフローチャートである。 本出願の実施例3によって提供される地図データ更新方法のフローチャートである。 本出願の実施例4によって提供される地図データ更新方法のフローチャートである。 本出願の実施例5によって提供される地図データ更新方法のフローチャートである。 本出願の実施例6によって提供される地図データ更新装置の概略構造図である。 本出願の実施例7によって提供される地図データ更新装置の概略構造図である。 本出願の実施例8によって提供される地図データ更新装置の概略構造図である。 本出願の実施例9によって提供される地図データ更新装置の概略構造図である。 本出願の実施例10によって提供される地図データ更新システムの概略構造図である。
本出願の実施例の目的、技術的解決策および利点をより明確にするために、以下、本出願の実施例についての図面を参照して、本出願の実施例における技術的解決策を明確かつ完全に説明する。明らかに、説明された実施例は、本出願の実施例の一部であり、すべての実施例ではない。本出願の実施例に基づいて、創造的な作業なしに当技術分野の通常の技術者によって得られた他のすべての実施例は、本出願の保護範囲に含まれる。
本出願の明細書、請求項および上記図面における「第1」、「第2」、「第3」、「第4」など(存在する場合)の用語は、類似の物体を区別するために使用され、特定の順序またはシーケンスを説明するために使用される必要はない。理解すべきものとして、このように使用される用語は、本明細書で説明される実施例が、例えば、ここで図示または説明するもの以外の順序で実施することができるように、適切な状況下で交換することができる。さらに、「含む」および「有する」という用語およびそれらの任意の変形は、非排他的な包含をカバーすることを意図し、例えば、一連のステップまたはユニットを含むプロセス、方法、システム、製品、または機器は、必ずしも明確にリストされているステップまたはユニットに限定されないが、明確にリストされていないまたはこれらのプロセス、方法、製品、または機器に固有の他のステップまたはユニットを含む場合がある。
本出願の技術的解決策は、具体的な実施例とともに以下に詳細に説明される。以下の具体的な実施例は、互いに組み合わせられることができ、同じまたは類似の概念またはプロセスの説明は、いくつかの実施例において繰り返されない場合がある。
無人運転車両は無人車とも呼ばれ、無人運転車両は、電子コンピュータなどの最新の技術成果と現代自動車工業を組み合わせて製造されたものであり、通常は自動運転、自動変速、自動道路識別の機能を有する。無人車には、ビデオ画像収集装置、レーダー測距装置、測位装置、および体性感覚装置などの大量のデータ収集装置が備えられる。無人車が走行するとき、事前に保存された地図データに基づいて自動運転制御を行う必要がある。したがって、無人車の正常な走行を保証するために、適時に無人車における地図データを更新する必要がある。
従来技術では、地図データを更新するとき、まず地図を作成するためのすべての情報を取得する必要があり、次に、取得したすべての情報に基づいて新しい地図を生成するか、取得したすべての情報に基づいて地図を更新する。ただし、この更新方式は、処理が必要な情報量が多く、すべての情報を利用して新しい地図を生成するとき、製図の作業量も大きいので、地図の更新効率に影響を与え、無人車の自動運転には不利である。
上記技術問題に対して、本出願は、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、無人車に設置されたセンサーを介して道路区間情報を収集し、最後に対応する道路区間の地図更新を完成させる方法を提供する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図1は本出願の適用シナリオの原理の概略図である。図1に示すように、無人車20は、地図の使用者であってもよく、地図情報の元の収集者であってもよい。クラウドサーバ10は、無人車にデータ収集情報を送信することができ、無人車20は、車内の各種センサーを利用してデータ収集を行って、地図情報を改善する。
具体的には、クラウドサーバ10が複数の無人車20にデータ収集指示情報を送信することができ、複数の無人車20がデータ収集任務を同時に受信する。したがって、クラウドサーバ10は、需要を満たす道路区間情報を受信した後、無人車20に収集成功情報を送信することができる。無人車20が収集成功情報を受信した後、道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止する。
クラウドサーバ10は、無人車20が収集した道路区間情報に基づいて、地図更新用の地図要素として、解析処理を行い、道路区間更新地図を得る。道路区間情報に基づいて解析処理を行って、道路区間更新地図を得る方法は、従来技術である従来の地図更新方法であってもよく、ここでは繰り返さない。
クラウドサーバ10が更新地図を無人車20に送信し、無人車20がクラウドサーバ10から送信された道路区間更新地図を受信して、無人車20のローカル地図を更新およびアップグレードする。
特に、クラウドサーバ10が、データを収集する無人車に道路区間更新地図を送信する以外に、他の車両端末に道路区間更新地図を送信することもできる。例えば、無人車Aが道路区間の収集作業を行い、収集された道路区間情報をクラウドサーバに送信することにより、クラウドサーバが当該道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、そしてクラウドサーバが車両Bに道路区間更新地図を送信する。そのうち、車両Bは、データ収集に参加しない無人車、または部分的な自動運転機能を備える車両であってもよい。
説明すべきものとして、クラウドサーバ10が複数の無人車20にデータ収集指示情報を同時に送信することができ、同時に、複数の無人車20から送信された道路区間情報を受信することができる。同時に、本出願は、クラウドサーバ10と無人車20との間の通信方法を制限せず、クラウドサーバ10と無人車20との間は、OTA方式で通信してもよいし、他の方式であってもよい。そのうち、エアダウンロード技術(Over the Air、OTA)は、移動通信のエアインターフェースを通じてカードデータおよびアプリケーションをリモート管理するための技術である。エアインターフェースは、無線アプリケーション通信プロトコル(Wireless Application Protocol、WAP)、汎用パケット無線サービス技術(General Packet Radio Service、GPRS)、ショートメッセージ技術を採用することができる。OTA技術の応用により、移動通信は、音声とデータサービスだけでなく、新たなサービスのダウンロードも提供することができる。
上記方法を応用することで、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
本出願の技術的解決策、および本出願の技術的解決策が上記の技術的問題をどのように解決するかを、具体的な実施例とともに以下に詳細に説明する。以下の具体的な実施例は、互いに組み合わせられることができ、同じまたは類似の概念またはプロセスは、いくつかの実施例において繰り返されない場合がある。本出願の実施例は、図面とともに以下に説明する。
図2は本出願の実施例1によって提供される地図データ更新方法のフローチャートであり、図2に示すように、本実施例における方法は以下のステップを含んでもよい。
S101において、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定する。
本実施例では、クラウドサーバは、無人車またはユーザ端末から送信された地図更新要求を受信し、地図更新要求が無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含み、現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定する。
具体的には、従来技術では、地図データを更新するとき、まず地図を作成するためのすべての情報を取得する必要があるので、地図の更新効率に影響を与え、無人車の自動運転には不利である。本実施例は、道路区間レベルの地図更新を実現するために、更新する必要がある地図内の道路区間を識別することができる。例えば、ユーザがクラウドサーバに指示指令を送信し、指示指令が更新対象道路区間の道路区間標識を含む。クラウドサーバが、地図更新要求から無人車またはユーザ端末の現在位置情報を抽出して、無人車またはユーザ端末が位置する道路区間を確定することは、地図更新および道路区間標識の標記を行う必要がある。同時に、クラウドサーバは、各道路区間の情報をリアルタイムで監視して、道路区間が地図とマッチするかどうかを判断してもよい。道路区間情報が地図とマッチしない場合、更新対象道路区間が確定される。
S102において、無人車にデータ収集指示情報を送信する。
本実施例では、無人車には、ビデオ画像収集装置、レーダー測距装置、測位装置、および体性感覚装置などの大量のデータ収集装置がある。無人車は、地図の使用者であってもよく、地図情報の元の収集者であってもよい。クラウドサーバが無人車にデータ収集情報を送信することができ、無人車が車内の各種センサーを利用してデータ収集を行って、地図情報を改善する。このとき、無人車は、移動データ収集車として機能するため、道路区間情報を便利かつ効率的に収集することができる。本実施例では、データ収集指示情報は、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含む。クラウドサーバは、複数の無人車にデータ収集指示情報と道路区間の現在収集回数を送信して、無人車が道路区間情報を収集し続ける必要があるかどうかを制御する。
S103において、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する。
本実施例では、クラウドサーバは、無人車から送信された道路区間情報を受信し、複数の無人車から送信された道路区間情報を処理して取りまとめる。
S104において、道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得る。
本実施例では、クラウドサーバは、無人車によって収集された道路区間情報に基づいて、地図更新用の地図要素として、解析処理を行い、道路区間更新地図を得る。道路区間情報に基づいて解析処理を行って、道路区間更新地図を得る方法は、従来技術である従来の地図更新方法であってもよく、ここでは繰り返さない。
S105において、道路区間更新地図を無人車に送信する。
本実施例では、クラウドサーバが更新地図を無人車に送信して、無人車での地図更新を実現する。説明すべきものとして、ここで更新地図を受信する無人車はすべての無人車であってもよく、データ収集指示情報を受信する無人車よりも広い範囲にあってもよい。具体的には、クラウドサーバが、データを収集する無人車に道路区間更新地図を送信する以外に、他の車両端末(例えば、データ収集に参加しない無人車、または部分的な自動運転機能を備える車両)に道路区間更新地図を送信してもよい。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図3は本出願の実施例2によって提供される地図データ更新方法のフローチャートであり、図3に示すように、本実施例における方法は以下のステップを含んでもよい。
S201において、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定する。
S202において、無人車にデータ収集指示情報を送信する。
本実施例では、ステップS201〜ステップS202の具体的な実現過程および技術原理については、図2に示す方法におけるステップS101〜ステップS102の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
S203において、道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断する。
本実施例では、クラウドサーバは、道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信し、収集成功情報が、道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止するように無人車に指示するために使用される。
具体的には、クラウドサーバは、無人車にデータ収集情報を送信することができ、無人車は、車内の各種センサーを利用してデータ収集を行って、地図情報を改善する。クラウドサーバが複数の無人車にデータ収集指示情報を送信することができ、複数の無人車がデータ収集任務を同時に受信する。したがって、クラウドサーバは、需要を満たす道路区間情報を受信した後、無人車に収集成功情報を送信することができる。無人車が収集成功情報を受信した後、道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止する。
S204において、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する。
S205において、道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得る。
S206において、道路区間更新地図を無人車に送信する。
本実施例では、ステップS204〜ステップS206の具体的な実現過程および技術原理については、図2に示す方法におけるステップS103〜ステップS105の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
また、本実施例は、道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断することができ、プリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信し、無人車に道路区間情報の収集を停止させ、それにより、道路区間情報の収集効率を高め、製図効率を高める。
図4は本出願の実施例3によって提供される地図データ更新方法のフローチャートであり、図4に示すように、本実施例における方法は以下のステップを含んでもよい。
S301において、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信する。
本実施例では、無人車には、ビデオ画像収集装置、レーダー測距装置、測位装置、および体性感覚装置などの大量のデータ収集装置がある。無人車は、地図の使用者であってもよく、地図情報の元の収集者であってもよい。無人車がクラウドサーバデータから受信された収集指示情報は、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含む。
S302において、データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集する。
本実施例では、無人車の現在位置が道路区間標識に対応する道路区間とマッチするとき、現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断し、プリセット閾値より大きくない場合、道路区間標識に対応する道路区間情報を収集し、道路区間情報が、道路区間の位置情報、環境情報、画像情報を含む。例えば、無人車は、レーダー、図像収集装置(片目カメラ、両眼カメラ)、GPS機器などを通じて道路区間情報を収集する。
S303において、道路区間情報をクラウドサーバに送信する。
本実施例では、無人車が道路区間情報をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得る。
S304において、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。
本実施例では、クラウドサーバは、無人車によって収集された道路区間情報に基づいて、地図更新用の地図要素として、解析処理を行い、道路区間更新地図を得る。道路区間情報に基づいて解析処理を行って、道路区間更新地図を得る方法は、従来技術である従来の地図更新方法であってもよく、ここでは繰り返さない。クラウドサーバが道路区間更新地図を無人車に送信し、無人車がクラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信し、それにより、無人車のローカル地図を更新およびアップグレードする。
指摘すべきものとして、クラウドサーバが、データを収集する無人車に道路区間更新地図を送信する以外に、他の車両端末(例えば、データ収集に参加しない無人車、または部分的な自動運転機能を備える車両)に道路区間更新地図を送信することができる。
本実施例では、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集し、道路区間情報をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図5は本出願の実施例4によって提供される地図データ更新方法のフローチャートであり、図5に示すように、本実施例の方法は以下のステップを含んでもよい。
S401において、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信する。
S402において、データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集する。
本実施例では、ステップS401〜ステップS402の具体的な実現過程および技術原理については、図4に示す方法におけるステップS301〜ステップS302の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
S403において、道路区間情報に基づいて製図前処理を行い、プリセット形式の道路区間情報を得る。
本実施例では、無人車はまた、道路区間情報を前処理して、プリセット形式の道路区間情報データを得ることができる。同時に、前処理によりデータ伝送量を低減し、データ伝送効率を高めることもできる。
S404において、道路区間情報をクラウドサーバに送信する。
S405において、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。
本実施例では、ステップS404〜ステップS405の具体的な実現過程および技術原理については、図4に示す方法におけるステップS303〜ステップS304の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集し、道路区間情報をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
また、本実施例はまた、道路区間情報に基づいて製図前処理を行い、プリセット形式の道路区間情報を得ることができる。同時に、前処理によりデータ伝送量を低減し、データ伝送効率を高めることもできる。
図6は本出願の実施例5によって提供される地図データ更新方法のフローチャートであり、図6に示すように、本実施例の方法は以下のステップを含んでもよい。
S501において、クラウドサーバが地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定する。
S502において、クラウドサーバが無人車にデータ収集指示情報を送信する。
本実施例では、ステップS501〜ステップS502の具体的な実現過程および技術原理については、図2に示す方法におけるステップS101〜ステップS102の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
S503において、無人車がクラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信する。
S504において、無人車がデータ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集する。
S505において、無人車が道路区間情報をクラウドサーバに送信する。
本実施例では、ステップS503〜ステップS505の具体的な実現過程および技術原理については、図4に示す方法におけるステップS301〜ステップS303の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
S506において、クラウドサーバが無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する。
S507において、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得る。
S508において、クラウドサーバが道路区間更新地図を無人車に送信する。
本実施例では、ステップS506〜ステップS508の具体的な実現過程および技術原理については、図2に示す方法におけるステップS103〜ステップS105の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
S509において、無人車がクラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。
本実施例では、ステップS509の具体的な実現過程および技術原理については、図4に示す方法におけるステップS304の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図7は本出願の実施例6によって提供される地図データ更新装置の概略構造図であり、図7に示すように、本実施例の地図データ更新装置は、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定するための確定モジュール31と、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信するための送信モジュール32と、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信するための受信モジュール33と、道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得るための更新モジュール34と、を含んでもよく、送信モジュール32がまた、道路区間更新地図を無人車に送信するために使用される
1つの可能な設計では、確定モジュール31は具体的に、無人車またはユーザ端末から送信された、無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含む地図更新要求を受信すること、および現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定することのために使用される。
本実施例の地図データ更新装置は、図2に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図2に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図8は本出願の実施例7によって提供される地図データ更新装置の概略構造図であり、図8に示すように、本実施例の地図データ更新装置は、図7に示す装置に加えて、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する前に、道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信するための判断モジュール35をさらに含んでもよく、収集成功情報が、道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止するように無人車に指示するために使用される。
本実施例の地図データ更新装置は、図2と図3に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図2と図3に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
また、本実施例は、さらに道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断することができ、プリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信し、無人車に道路区間情報の収集を停止させ、それにより、道路区間情報の収集効率を高め、製図効率を高める。
図9は本出願の実施例8によって提供される地図データ更新装置の概略構造図であり、図9に示すように、本実施例の地図データ更新装置は、クラウドサーバから送信された、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を受信するための受信モジュール41と、データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集するための収集モジュール42と、道路区間情報をクラウドサーバに送信することにより、クラウドサーバに前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得らせるための送信モジュール43とを含んでもよく、受信モジュールがまた、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信するために使用される。
1つの可能な設計では、収集モジュール42は具体的に、無人車の現在位置が道路区間標識に対応する道路区間とマッチするとき、現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きくない場合、道路区間標識に対応する道路区間情報を収集するために使用され、道路区間情報が、道路区間の位置情報、環境情報、画像情報を含む。
本実施例の地図データ更新装置は、図4に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図4に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集し、道路区間情報をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
図10は本出願の実施例9によって提供される地図データ更新装置の概略構造図であり、図10に示すように、本実施例の地図データ更新装置は、図9に示す装置に加えて、道路区間情報に基づいて製図前処理を行って、プリセット形式の道路区間情報を得るための前処理モジュール44をさらに含んでもよい。
本実施例の地図データ更新装置は、図4と図5に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図4と図5に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
本実施例では、クラウドサーバから送信されたデータ収集指示情報を受信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集し、道路区間情報をクラウドサーバに送信し、クラウドサーバが道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
また、本実施例はまた、道路区間情報に基づいて製図前処理を行い、プリセット形式の道路区間情報を得ることができる。同時に、前処理によりデータ伝送量を低減し、データ伝送効率を高めることもできる。
図11は本出願の実施例10によって提供される地図データ更新システムの概略構造図であり、図11に示すように、本実施例の地図データ更新システム50は、プロセッサ51およびメモリ52を含んでもよい。
メモリ52はプログラムを記憶するために使用され、メモリ52は、揮発性メモリ(volatile memory)、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ(static random−access memory、SRAM)とダブルデータレートの同期ダイナミックランダムアクセスメモリ(Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory、DDR SDRAM)などのランダムアクセスメモリ(random−access memory、RAM)を含んでもよく、メモリはまた、フラッシュメモリ(flash memory)などの不揮発性メモリ(non−volatile memory)を含んでもよい。メモリ52が、コンピュータプログラム(上記方法を実現するアプリケーションプログラム、機能モジュールなど)、コンピュータ指令などを記憶するために使用され、上記のコンピュータプログラム、コンピュータ指令などが、1つまたは複数のメモリ52に分割して記憶されることができる。さらに、上記のコンピュータプログラム、コンピュータ指令、データなどが、プロセッサ51によって呼び出されてもよい。
上記のコンピュータプログラム、コンピュータ指令などが、1つまたは複数のメモリ52に分割して記憶されることができる。さらに、上記のコンピュータプログラム、コンピュータ指令、データなどが、プロセッサ51によって呼び出されてもよい。
プロセッサ51は、メモリ52に記憶されたコンピュータプログラムを実行して、上記実施例に係る方法における各ステップを実現する。
具体的には、前の方法の実施例における関連する説明を参照してもよい。
プロセッサ51およびメモリ52は、独立した構造であってもよく、集積された集積構造であってもよい。プロセッサ51およびメモリ52が独立した構造である場合、メモリ52、プロセッサ51はバス53を介して結合されてもよい。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
本実施例のサーバは、図2、図3、図4、および図5に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図2、図3、図4、および図5に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。
さらに、本出願の実施例はまた、コンピュータ実行指令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体を提供し、ユーザ機器の少なくとも1つのプロセッサが当該コンピュータ実行指令を実行するとき、ユーザ機器が上記各可能な方法を実行する。
本実施例では、地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定し、無人車にデータ収集指示情報を送信し、データ収集指示情報が、道路区間標識および道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含み、無人車から送信された道路区間標識に対応する道路区間情報を受信し、道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得、道路区間更新地図を無人車に送信する。それにより、地図データの処理量を減らし、製図効率を高め、無人車の地図を適時に更新し、無人車の正常な走行を保証することができる。
そのうち、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ記憶媒体と通信媒体を含み、そのうち、通信媒体が、コンピュータプログラムを1つの場所から別の場所に転送するのに便利な任意の媒体を含む。記憶媒体は、汎用または専用のコンピュータがアクセスできる任意の利用可能な媒体であってもよい。例示的な記憶媒体は、プロセッサが当該記憶媒体から情報を読み取り、当該記憶媒体に情報を書き込むことができるようにプロセッサに結合される。もちろん、記憶媒体は、プロセッサの構成部分であってもよい。プロセッサおよび記憶媒体は、ASIC内に存在することができる。また、当該ASICはユーザ機器に存在してもよい。もちろん、プロセッサおよび記憶媒体は、通信機器に個別のコンポーネントとして存在してもよい。
本出願はまた、コンピュータプログラムを含むプログラム製品を提供し、コンピュータプログラムが可読記憶媒体に記憶され、サーバの少なくとも1つのプロセッサが可読記憶媒体からコンピュータプログラムを読み取ることができ、少なくとも1つのプロセッサがコンピュータプログラムを実行して、サーバに上記本出願の実施例のいずれかの地図データ更新方法を実施させる。
当業者は、上記各方法の実施例におけるステップの全部または一部が、プログラム指令に関連するハードウェアを通じて実現することを理解することができる。前述プログラムがコンピュータ可読取記憶媒体に記憶されることができる。当該プログラムが実行されるとき、上記各方法の実施例を含むステップが実行され、前述記憶媒体が、ROM、RAM、磁気ディスク、または光ディスクなどのプログラムコードを記憶することができる各媒体を含む。
最後に説明すべきものとして、上記各実施例は、本出願の技術的解決策を説明するためにのみ使用され、それらを限定するものではなく、前述各実施例を参照して本出願を詳細に説明したが、当業者は、前述各実施例に記載された技術的解決策を依然として修正したり、その一部または全部の技術的な特徴を同等に置換したりすることができ、これらの修正または置換が、対応する技術的解決策の本質を本出願の各実施例の技術的解決策の範囲から逸脱させないことを理解するであろう。
メモリ52はプログラムを記憶するために使用され、メモリ52は、揮発性メモリ(volatile memory)、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ(static random−access memory、SRAM)とダブルデータレートの同期ダイナミックランダムアクセスメモリ(Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory、DDR SDRAM)などのランダムアクセスメモリ(random−access memory、RAM)を含んでもよく、メモリはまた、フラッシュメモリ(flash memory)などの不揮発性メモリ(non−volatile memory)を含んでもよい。メモリ52が、コンピュータプログラム(上記方法を実現するアプリケーションプログラム、機能モジュールなど)、コンピュータ指令などを記憶するために使用される。
本実施例の地図データ更新システムは、図2、図3、図4、および図5に示す方法における技術的解決策を実行することができ、具体的な実現過程および技術原理については、図2、図3、図4、および図5に示す方法の関連する説明を参照するものとし、ここでは繰り返さない。

Claims (10)

  1. 地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定することと、
    道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信することと、
    無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信することと、
    前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得ることと、
    前記道路区間更新地図を無人車に送信することと、を含むことを特徴とする地図データ更新方法。
  2. 地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定することは、
    無人車またはユーザ端末から送信された、無人車またはユーザ端末の現在位置情報を含む地図更新要求を受信することと、
    前記現在位置情報に基づいて、無人車またはユーザ端末が地図で所在する道路区間の道路区間標識を確定することと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の地図データ更新方法。
  3. 無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信する前に、前記方法はさらに、
    前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、前記現在収集回数がプリセット閾値より大きい場合、収集成功情報を無人車に送信することを含み、前記収集成功情報が、前記道路区間標識に対応する道路区間の収集作業を停止するように無人車に指示するために使用されることを特徴とする請求項1に記載の地図データ更新方法。
  4. クラウドサーバから送信された、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を受信することと、
    前記データ収集指示情報に基づいて道路区間情報を収集することと、
    前記道路区間情報を前記クラウドサーバに送信することにより、前記クラウドサーバに、前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得らせることと、
    前記クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信することと、を含むことを特徴とする地図データ更新方法。
  5. 前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集することは、
    無人車の現在位置が前記道路区間標識に対応する道路区間とマッチするとき、現在収集回数がプリセット閾値より大きいかどうかを判断して、プリセット閾値より大きくない場合、前記道路区間標識に対応する道路区間情報を収集することを含み、前記道路区間情報が、道路区間の位置情報、環境情報、画像情報を含むことを特徴とする請求項4に記載の地図データ更新方法。
  6. 前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集した後、前記方法はさらに、
    前記道路区間情報に基づいて製図前処理を行って、プリセット形式の道路区間情報を得ることを含むことを特徴とする請求項4に記載の地図データ更新方法。
  7. 地図での更新対象道路区間の道路区間標識を確定するための確定モジュールと、
    道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を無人車に送信するための送信モジュールと、
    無人車から送信された前記道路区間標識に対応する道路区間情報を受信するための受信モジュールと、
    前記道路区間情報に基づいて、道路区間更新地図を得るための更新モジュールとを含み、
    送信モジュールがまた、前記道路区間更新地図を無人車に送信するために使用されることを特徴とする地図データ更新装置。
  8. クラウドサーバから送信された、道路区間標識および前記道路区間標識に対応する道路区間の現在収集回数を含むデータ収集指示情報を受信するための受信モジュールと、
    前記データ収集指示情報に基づいて、道路区間情報を収集するための収集モジュールと、
    前記道路区間情報を前記クラウドサーバに送信することにより、前記クラウドサーバに、前記道路区間情報に基づいて道路区間更新地図を得らせるための送信モジュールとを含み、
    受信モジュールがまた、前記クラウドサーバから送信された道路区間更新地図を受信するために使用されることを特徴とする地図データ更新装置。
  9. メモリおよびプロセッサを含み、
    前記メモリには、前記プロセッサの実行可能な指令が記憶され、前記プロセッサが、前記実行可能な指令を実行することによって、請求項1〜6のいずれか1項に記載の地図データ更新方法を実行するように構成されることを特徴とする地図データ更新システム。
  10. コンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体であって、当該プログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項1〜6のいずれか1項に記載の地図データ更新方法が実行されることを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
JP2021510688A 2019-01-16 2019-12-17 地図データ更新方法、地図データ更新装置、地図データ更新システムおよびコンピュータ可読記憶媒体 Active JP7206371B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910040896.9A CN109862084B (zh) 2019-01-16 2019-01-16 地图数据更新方法、装置、系统及存储介质
CN201910040896.9 2019-01-16
PCT/CN2019/126019 WO2020147487A1 (zh) 2019-01-16 2019-12-17 地图数据更新方法、装置、系统及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021535386A true JP2021535386A (ja) 2021-12-16
JP7206371B2 JP7206371B2 (ja) 2023-01-17

Family

ID=66895030

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021510688A Active JP7206371B2 (ja) 2019-01-16 2019-12-17 地図データ更新方法、地図データ更新装置、地図データ更新システムおよびコンピュータ可読記憶媒体

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210108943A1 (ja)
EP (1) EP3799393A4 (ja)
JP (1) JP7206371B2 (ja)
CN (1) CN109862084B (ja)
WO (1) WO2020147487A1 (ja)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109862084B (zh) * 2019-01-16 2021-10-08 北京百度网讯科技有限公司 地图数据更新方法、装置、系统及存储介质
CN110309330B (zh) * 2019-07-01 2021-08-31 北京百度网讯科技有限公司 视觉地图的处理方法和装置
CN110334787B (zh) * 2019-07-01 2023-06-16 百度在线网络技术(北京)有限公司 无人车购物方法、系统、无人车管理平台及无人车
CN110650180B (zh) * 2019-08-23 2021-07-16 腾讯科技(深圳)有限公司 一种道路数据采集方法、系统、终端及存储介质
CN110765223A (zh) * 2019-10-24 2020-02-07 北京百度网讯科技有限公司 地图更新处理方法、装置、设备及存储介质
CN111192341A (zh) * 2019-12-31 2020-05-22 北京三快在线科技有限公司 生成高精地图的方法、装置、自动驾驶设备及存储介质
JP7111118B2 (ja) * 2020-01-29 2022-08-02 トヨタ自動車株式会社 地図生成用データ収集装置及び地図生成用データ収集方法
CN113497670B (zh) * 2020-03-20 2023-03-31 华为技术有限公司 地图数据采集方法、装置及系统
CN113701767B (zh) * 2020-05-22 2023-11-17 杭州海康机器人股份有限公司 一种地图更新的触发方法和系统
JP7238853B2 (ja) * 2020-06-11 2023-03-14 トヨタ自動車株式会社 地図生成用データ収集装置及び地図生成用データ収集方法
CN112595334B (zh) * 2020-12-24 2024-04-30 江苏徐工工程机械研究院有限公司 露天矿山的卸载区的地图更新方法、装置和系统
CN113899355A (zh) * 2021-08-25 2022-01-07 上海钧正网络科技有限公司 地图更新方法、装置、云端服务器和共享骑行设备
CN113949846A (zh) * 2021-09-28 2022-01-18 上海翼枭航空科技有限公司 适配于自主飞机的智慧城市图像精细化管理方法及系统
DE102021213147A1 (de) * 2021-11-23 2023-05-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Servereinrichtung und Kraftfahrzeug zum automatischen abschnittweisen Kartieren eines Umgebungsbereichs

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003308010A (ja) * 2002-04-15 2003-10-31 Alpine Electronics Inc 地図データ記録媒体及びこれを用いるナビゲーション装置
JP2004117983A (ja) * 2002-09-27 2004-04-15 Xanavi Informatics Corp 地図データの構造、地図データ処理装置、および記録媒体
JP2008267875A (ja) * 2007-04-17 2008-11-06 Hitachi Ltd デジタル道路地図の生成方法及び地図生成システム
JP2013101589A (ja) * 2011-10-13 2013-05-23 Denso Corp 道路情報更新システム及びナビゲーション装置
CN108270817A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 乐视汽车(北京)有限公司 云端地图地图更新方法及系统
JP2018112838A (ja) * 2017-01-10 2018-07-19 株式会社デンソー 走行データ収集システム、走行データ収集センタ、車載端末、及びサブ収集装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112007000069B4 (de) * 2006-10-10 2013-05-16 Mitsubishi Electric Corp. Bordinformationsendgerät, Karteninformations-Bereitstellungsvorrichtung und Karteninformations-Bereitstellungssystem
CN102779421B (zh) * 2012-06-06 2015-04-08 广州番禺巨大汽车音响设备有限公司 一种基于车载平板终端实时更新路况信息的方法及系统
CN103383263B (zh) * 2013-05-24 2016-12-28 薛俊华 交互式动态云导航系统
JP6397827B2 (ja) * 2013-12-27 2018-09-26 株式会社シーズ・ラボ 地図データ更新装置
CN106885578A (zh) * 2015-12-16 2017-06-23 北京奇虎科技有限公司 地图更新方法和装置
JP6704876B2 (ja) * 2017-06-02 2020-06-03 本田技研工業株式会社 自動走行制御システム
CN108413975B (zh) * 2018-03-15 2021-11-09 斑马网络技术有限公司 地图获取方法、系统、云处理器及车辆
CN109862084B (zh) * 2019-01-16 2021-10-08 北京百度网讯科技有限公司 地图数据更新方法、装置、系统及存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003308010A (ja) * 2002-04-15 2003-10-31 Alpine Electronics Inc 地図データ記録媒体及びこれを用いるナビゲーション装置
JP2004117983A (ja) * 2002-09-27 2004-04-15 Xanavi Informatics Corp 地図データの構造、地図データ処理装置、および記録媒体
JP2008267875A (ja) * 2007-04-17 2008-11-06 Hitachi Ltd デジタル道路地図の生成方法及び地図生成システム
JP2013101589A (ja) * 2011-10-13 2013-05-23 Denso Corp 道路情報更新システム及びナビゲーション装置
CN108270817A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 乐视汽车(北京)有限公司 云端地图地图更新方法及系统
JP2018112838A (ja) * 2017-01-10 2018-07-19 株式会社デンソー 走行データ収集システム、走行データ収集センタ、車載端末、及びサブ収集装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3799393A1 (en) 2021-03-31
US20210108943A1 (en) 2021-04-15
CN109862084A (zh) 2019-06-07
JP7206371B2 (ja) 2023-01-17
WO2020147487A1 (zh) 2020-07-23
CN109862084B (zh) 2021-10-08
EP3799393A4 (en) 2021-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2021535386A (ja) 地図データ更新方法、地図データ更新装置、地図データ更新システムおよびコンピュータ可読記憶媒体
CN112463347B (zh) 一种云路协同的自动驾驶模型训练、调取方法及系统
EP3618021A1 (en) Remote control device and remote control method for automatic driving vehicle, and server
EP3618022B1 (en) Remote control device and remote control method for automatic driving vehicle, and server
CN109640294B (zh) 无人车数据传输方法、装置、系统及存储介质
CN110304050B (zh) 一种基于特征组合的记忆泊车系统、方法、终端和云端服务器
CN108944339B (zh) 汽车空调远程控制系统、方法及服务器
CN111439257A (zh) 一种记忆泊车系统、方法、终端和云端服务器
US11159644B2 (en) Named-data networks for vehicle-to-infrastructure communication
US11454503B2 (en) Updating a digital map
CN110297608B (zh) 数据的处理方法、装置和存储介质
WO2022134365A1 (zh) 车辆调度方法、装置、系统、设备及存储介质
KR102103823B1 (ko) V2x 통신 시스템 및 그 처리 방법
CN112363767A (zh) 一种车载摄像头调用方法和装置
CN112883140A (zh) 一种地图更新方法和系统、电子设备、计算机存储介质
CN109859611B (zh) 地图数据的采集方法、装置、设备和存储介质
CN104750629A (zh) 联锁车辆终端与便携式终端的系统和方法
CN111694848B (zh) 使用引用计数更新数据缓冲的方法及装置
CN115657647B (zh) 故障确定方法、装置、车辆及存储介质
CN115955669A (zh) 一种基于ota的车辆数据升级方法、装置及车载终端
CN113422797A (zh) 一种用于车联网的更新地图的方法及系统
CN114937369B (zh) 自主代客泊车方法、系统、车辆、停车场端、装置和介质
CN111103869A (zh) 场景模拟系统及方法
CN110691321B (zh) 终端控制方法、装置和设备
CN116320023B (zh) 服务请求处理方法、装置、车辆、存储介质及芯片

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210226

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210226

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220426

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220720

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221206

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230104

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7206371

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150