DE102021213147A1 - Verfahren, Servereinrichtung und Kraftfahrzeug zum automatischen abschnittweisen Kartieren eines Umgebungsbereichs - Google Patents

Verfahren, Servereinrichtung und Kraftfahrzeug zum automatischen abschnittweisen Kartieren eines Umgebungsbereichs Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Servereinrichtung (6) und ein Kraftfahrzeug (7) zum automatischen Kartieren eines Umgebungsbereichs (2). In dem Verfahren wird durch die Servereinrichtung (6) aus Odometriedaten einer Flotte von entsprechenden Kraftfahrzeugen (7) eine Wegenetzkarte (16) des Umgebungsbereichs (2) erstellt. Darauf basierend erzeugt die Servereinrichtung (6) einen Kartierungsplan (17) für eine abschnittweise Kartierung des Umgebungsbereichs (2). Der Kartierungsplan (17) unterteilt den Umgebungsbereich (2) in mehrere Teilbereiche (18) und definiert wenigstens einen noch zu kartierenden Teilbereich (18). Iterativ erfolgt dann eine Anweisung der Flottenfahrzeuge (7) gemäß dem Kartierungsplan (17) nur für noch zu kartierende Teilbereiche (18) Umgebungsdaten zu sammeln und an die Servereinrichtung (6) zu senden und eine entsprechende Aktualisierung des Kartierungsplans (17) basierend auf den empfangenen Umgebungsdaten, um eine Sammlung und Übermittlung von redundanten Umgebungsdaten für bereits kartierte Teilbereiche (18) zu vermeiden.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Kartieren eines Umgebungsbereichs. Die Erfindung betrifft weiter eine für ein solches Verfahren eingerichtete Servereinrichtung sowie ein Kraftfahrzeug, das zur Teilnahme an dem Verfahren oder zur Unterstützung des Verfahrens eingerichtet ist.
  • Eine möglichst genaue und vollständige Kartierung eines Verkehrsraums kann vielerlei automatisierte Anwendungen und Funktionen, insbesondere von Fahrzeugen aber ebenso in anderen technischen Gebieten, ermöglichen oder unterstützen. Eine solche Kartierung kann jedoch mit erheblichem Aufwand verbunden sein, sodass eine Automatisierung wünschenswert ist. Auch dabei ergeben sich jedoch Herausforderungen, insbesondere bezüglich der Sammlung, Übertragung und Verarbeitung entsprechender Daten sowie hinsichtlich der Vollständigkeit der Kartierung auch anspruchsvoller oder komplexer Verkehrs- oder Umgebungsbereiche. Es besteht also Bedarf für Weiterentwicklungen und Verbesserungen, um eine, insbesondere automatisierte, Kartierung zu ermöglichen oder zu unterstützen.
  • Beispielsweise ist in der DE 10 2017 211 712 A1 ein Verfahren zur Datengenerierung zum Erzeugen und Aktualisieren mit einer Topologiekarte eines Raumes in einem Gebäude in einer Fahrzeugumgebung durch ein Fahrzeug beschrieben. Dabei werden eine Position des Fahrzeugs vor einer Einfahrt in das Gebäude mittels GPS-Daten bestimmt und eine Trajektorie des Fahrzeugs in einem Raum des Gebäudes durch eine Eigenbewegungsschätzung des Fahrzeugs geschätzt. Weiter wird ein Eigenbewegungsfehler beim Verlassen des Gebäudes durch das Fahrzeug durch einen Abgleich mit aktuellen GPS-Daten bestimmt. Die geschätzte Trajektorie des Fahrzeugs wird dann um den Eigenbewegungsfehler korrigiert.
  • Die DE 10 2014 015 073 A1 beschreibt ein Verfahren zur Aktualisierung und/oder Erweiterung eines Kartendatensatzes einer von mobilen Einrichtungen mit Umgebungssensoren befahrenen, begrenzten Umgebung. Dabei wird ein aktueller Kartendatensatz an eine innerhalb der Umgebung betriebene mobile Einrichtung übermittelt und zu deren Lokalisierung in der Umgebung verwendet. Aus Sensordaten der Umgebungssensoren werden Merkmalsdaten ermittelt, die eine noch nicht oder unterschiedlich in dem Kartendatensatz enthaltene Eigenschaft eines Merkmals in der Umgebung beschreiben. Diese Merkmalsdaten werden in der in der mobilen Einrichtung gespeicherten Kopie des Kartendatensatzes abgespeichert. Die derart erweiterten Kartendatensätzen werden dann an eine zentrale, der Umgebung zugeordnete Servereinrichtung übermittelt und dort unter Berücksichtigung der neuen und/oder geänderten Eigenschaften zu einem aktualisierten Kartendatensatz fusioniert.
  • Die DE 10 2018 001 004 A1 offenbart ein Verfahren zum Erfassen von hochgenauen Umgebungsinformationen für digitale Karten. Dabei wird eine Anfrage von einem Backendserver an eine damit verbundene Fahrzeugflotte gesendet oder durch ein Fahrzeug über einen seiner Sensoren ausgelöst, um eine fahrzeuginterne Sensorik zu aktivieren, damit Streckendaten erfasst und über eine Kommunikationseinheit an den Backendserver übertragen werden. Dabei ist es vorgesehen, dass die Übertragung der Streckendaten aus der Kommunikationseinheit zeitversetzt mittels einer Datenleitung in einem Ladekabel erfolgt.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine effiziente und zuverlässige automatische Kartierung von Umgebungsbereichen, die mit herkömmlichen Methoden und Kraftfahrzeugen nicht ohne Weiteres automatisch kartiert werden können, zu ermöglichen.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und der Figur offenbart.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren dient, kann also eingesetzt oder angewendet werden zum automatischen Kartieren wenigstens eines bzw. eines jeweiligen, insbesondere eines vorgegebenen, Umgebungsbereichs. Ein solcher Umgebungsbereich kann einen bestimmten Außen- und/oder Innenbereich, einen Verkehrsbereich, einen Infrastrukturbereich, eine zumindest teilweise befahrbare Struktur, ein Gebäude oder Bauwerk und/oder dergleichen mehr umfassen. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst mehrere Verfahrensschritte, die durch eine fahrzeugexterne Servereinrichtung, insbesondere automatisch oder teilautomatisch, ausgeführt, also durchgeführt werden können. Bei einer solchen fahrzeugexternen Servereinrichtung kann es sich beispielsweise um ein Rechenzentrum, einen Zentralserver, ein Backend, einen Cloudserver oder dergleichen handeln. Die fahrzeugexterne Servereinrichtung kann dabei über eine leitungs- bzw. kabellose Datenverbindung kommunizieren bzw. an ein entsprechendes Datennetz angebunden sein. Ein Senden oder Übertragen von im Folgenden genannten Daten kann über eine solche Datenverbindung oder ein solches Datennetz erfolgen, also beispielsweise über ein Mobilfunknetz, eine WLAN-Verbindung und/oder dergleichen mehr.
  • In einem Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens werden durch die Servereinrichtung Odometriedaten von Flottenfahrzeugen bzw. wenigstens einem Flottenfahrzeug erfasst. Dabei handelt es sich um Odometriedaten, die von entsprechenden Schwarm- oder Flottenfahrzeugen, also von zur Unterstützung des Verfahrens eingerichteten Fahrzeugen einer Flotte oder eines Schwarms solcher Fahrzeuge beim Befahren des jeweiligen Umgebungsbereichs gesammelt, also aufgenommen oder gegebenenfalls auch verarbeitet oder vorverarbeitet wurden. Die Odometriedaten geben von den Flottenfahrzeugen befahrene Positionen, Trajektorien, Wegstücke und/oder Bereiche innerhalb des jeweiligen Umgebungsbereichs an.
  • Bei den Flottenfahrzeugen kann es sich insbesondere um Kraftfahrzeuge handeln, wobei das erfindungsgemäße Verfahren letztlich aber für oder mit nahezu beliebigen Arten von Fahrzeugen oder mobilen Einrichtungen angewendet oder adaptiert werden kann.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird durch die Servereinrichtung aus oder basierend auf den erfassten Odometriedaten eine Wegenetzkarte für den jeweiligen Umgebungsbereich erstellt. Eine solche Wegenetzkarte kann - anders als eine beispielsweise für eine automatisierte Navigation verwendbare hochdetaillierte Karte (HD-Karte) - in vereinfachter Weise beispielsweise Trajektorien oder Linien und/oder eine Sequenz von Fahrmanövern oder Fahr- oder Steueranweisungen angeben oder umfassen, entlang oder gemäß derer die Flottenfahrzeuge sich tatsächlich innerhalb des jeweiligen Umgebungsbereichs bewegt haben und die somit befahrbar sind bzw. sich durch befahrbare Abschnitte des jeweiligen Umgebungsbereichs erstrecken. Als Basis oder Grundlage zum Erstellen der Wegenetzkarte kann ebenso bereits vorhandenes Wegenetzdaten verwendet werden. Solche Wegenetzdaten können beispielsweise von entsprechenden Datenprovidern, wie etwa Kartierungsunternehmen, Sammlern von Bewegungsdaten, Mobilfunkprovidern oder Mobilfunknetzbetreibern und/oder dergleichen mehr erfasst oder abgerufen werden. Ebenso können als Basis oder Grundlage zum Erstellen der Wegenetzkarte beispielsweise Luftbilddaten, Satellitenbilddaten, Bilddaten von im Bereich des zu Umgebungsbereichs angeordneten oder stationierten Überwachungskameras und/oder dergleichen mehr verwendet werden. Beispielsweise kann eine, zumindest rudimentäre, vorläufige Karte oder unmittelbar die Wegenetzkarte aus einem Luftbild oder virtuellen Globusdaten, wie etwa ein 2D- oder 3D-Google-Earth-Modell, schätzen. Dazu können entsprechende Schätz- oder Modellierungsvorgaben vorgegeben sein. Beispielsweise können Parkhäuser oftmals ähnlich oder nach einem bekannten Schema aufgebaut sein, aus Bilddaten eine Anzahl von Ebenen oder Etagen zu erkennen oder abzuschätzen sein und dergleichen mehr.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird durch die Servereinrichtung basierend auf der Wegenetzkarte ein Kartierungsplan, also ein Kartierungsschema oder eine Kartierungsvorgabe für eine abschnittweise Erfassung bzw. Kartierung des jeweiligen Umgebungsbereiches erstellt. Durch diesen Kartierungsplan wird der jeweilige Umgebungsbereich in mehrere Teilbereiche aufgeteilt oder unterteilt. Der Kartierungsplan definiert dabei wenigstens einen solchen Teilbereich, der durch die Flottenfahrzeuge noch bzw. als nächstes zu erfassen ist, der also noch zu kartieren ist. Der Kartierungsplan kann also den Umgebungsbereich in mehrere oder eine Vielzahl von Teilbereichen aufteilen oder unterteilen, die beispielsweise höchstens eine vorgegebene Größe aufweisen oder höchstens eine vorgegebene Wegstrecke oder Fläche abdecken oder umfassen können. Ebenso können die Teilbereiche beispielsweise hinsichtlich einer Granularität der Kartierung oder der zu sammelnden Umgebungsdaten definiert sein. So können etwa unterschiedliche Auflösungs- oder Detailstufen für die Kartierung bzw. das Sammeln der Umgebungsdaten vorgegeben sein. Dazu kann beispielsweise eine entsprechende Skala vorgegeben sein, etwa von „grob“, über „mittel“ bis „fein“. Ebenso können die Teilbereiche durch oder als unterschiedliche Objekt- oder Flächenarten definiert sein. So können beispielsweise ein Teilbereich nur bestimmte Flächen, wie etwa Wände und/oder Bodenflächen, und ein oder mehrere weitere Teilbereiche beispielsweise nur bestimmte Arten oder Klassen von Objekten, wie etwa Säulen, Schranken, Geländer, Abgrenzungen, Beleuchtungseinrichtungen, elektrische Einrichtungen oder Geräte, Pflanzen, stationäre Einrichtungs- oder Ausstattungsobjekte und/oder dergleichen mehr umfassen. Dabei können die Teilbereiche in Abhängigkeit von der jeweiligen Wegenetzkarte bestimmt werden, also gleiche oder unterschiedliche Größen und/oder Formen aufweisen. Je nach Art oder Definition kann jeweils ein bestimmter Teilbereich räumlich zusammenhängend sein oder räumlich voneinander getrennte Bereiche, Flächen und/oder Elemente umfassen. Initial, wenn also noch keine weiteren Daten für den jeweiligen Umgebungsbereich vorliegen, können alle diese Teilbereiche als noch zu kartieren oder als als nächstes zu kartieren klassifiziert oder gekennzeichnet sein. Ebenso kann initial beispielsweise genau einer der Teilbereiche oder eine Untermenge der Teilbereiche als als nächstes zu kartieren klassifiziert oder gekennzeichnet sein. Insbesondere kann initial nur oder wenigstens auch ein an eine Einfahrt in den Umgebungsbereich anschließender Teilbereich oder ein diese Einfahrt umfassender Teilbereich als zu kartieren oder als als nächstes zu kartieren definiert oder gekennzeichnet bzw. vorgemerkt sein. Die entsprechende Definition, Klassifikation oder Kennzeichnung des wenigstens einen Teilbereichs oder der Teilbereiche kann Teil des Kartierungsplans sein oder beispielsweise in Form von entsprechenden Metadaten oder dergleichen angegeben werden.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens werden durch die Servereinrichtung die Flottenfahrzeuge oder zumindest eines der Flottenfahrzeuge oder ein Teil der Flottenfahrzeuge gemäß dem Kartierungsplan angewiesen, beim jeweils nächsten Befahren des Umgebungsbereichs, also in dem jeweiligen Umgebungsbereich, mittels einer jeweiligen fahrzeugeigenen Umgebungssensorik nur für den wenigstens einen noch oder als nächstes zu kartierenden Teilbereich des Umgebungsbereiches Umgebungsdaten zu sammeln.
  • Die Umgebungsdaten können dabei als Rohdaten und/oder in verarbeiteter oder vorverarbeiteter Form gesammelt werden. Beispielsweise können die Umgebungsdaten - beispielsweise je nach Ausstattung des jeweiligen Flottenfahrzeugs - Radarechos, Lidarscandaten, Ultraschalldaten, Kamerabilder, Reibwertdaten, Schlupfdaten, Helligkeitsdaten, Klima- oder Wetterdaten, Temperaturdaten und/oder dergleichen mehr und/oder daraus erzeugte oder abgeleitete Daten sein oder umfassen.
  • Die Flottenfahrzeuge werden weiter angewiesen, die für den wenigstens einen noch oder als nächstes zu kartierenden Teilbereich gesammelten Umgebungsdaten an die Servereinrichtung zu übermitteln, beispielsweise wenn oder sobald eine dies ermöglichende Datenverbindung zwischen dem jeweiligen Flottenfahrzeug und der Servereinrichtung aufgebaut oder etabliert werden kann bzw. aufgebaut wurde.
  • Die Flottenfahrzeuge können hier also implizit oder explizit dazu angewiesen werden, für bereits - zumindest nach einer entsprechenden Vorgabe ausreichend gut - kartierte Teilbereiche des Umgebungsbereichs keine Umgebungsdaten zu sammeln bzw. zwischenzuspeichern und dementsprechend auch nicht an die Servereinrichtung zu übermitteln. Somit werden hier also gezielt bzw. selektiv Umgebungsdaten für den wenigstens einen noch oder als nächstes zu kartierenden Teilbereich des jeweiligen Umgebungsbereichs gesammelt bzw. durch die Servereinrichtung erfasst.
  • Durch die Servereinrichtung wird basierend auf den kumulativ empfangenen Umgebungsdaten eine Karte des Umgebungsbereichs erzeugt bzw. - sofern bereits eine bestehende Karte vorliegt - aktualisiert, verbessert und/oder vervollständigt. Durch die Servereinrichtung wird zudem der Kartierungsplan entsprechend aktualisiert oder angepasst, um eine Sammlung und Übermittlung von redundanten Umgebungsdaten für bereits kartierte Teilbereiche des Umgebungsbereichs durch die Flottenfahrzeuge zu vermeiden bzw. zu verhindern. Dazu kann beispielsweise in dem Kartierungsplan der jeweils nächste bzw. ein anderer noch nicht oder nicht ausreichend genau oder nicht vollständig kartierter Teilbereich als als nächster zu kartierender Teilbereich markiert werden. Ebenso kann ein Teilbereich, der bisher als noch zu kartieren oder als als nächstes zu kartieren klassifiziert war, dann in dem Kartierungsplan als bereits kartiert klassifiziert oder gekennzeichnet werden, sobald für diesen Teilbereich Umgebungsdaten erfasst wurden, die das Erzeugen des entsprechenden Teils einer Karte des Umgebungsbereichs durch die Servereinrichtung ermöglichen. Das entsprechende Anweisen der Flottenfahrzeuge, das Erzeugen bzw. Aktualisieren der Karte und das entsprechende Aktualisieren oder Anpassen des Kartierungsplans und ein entsprechend angepasstes Anweisen der Flottenfahrzeuge kann iterativ, also in jeweils basierend auf den bis dahin verfügbaren Daten aktualisierter oder angepasster Form mehrfach wiederholt durchgeführt werden. Dies kann so lange durchgeführt oder wiederholt werden bis beispielsweise der gesamte Umgebungsbereich kartiert, also die Karte des Umgebungsbereichs vollständig erzeugt wurde.
  • Ebenso können diese iterativen Verfahrensschritte oder das gesamte Verfahren für einen bereits in der Vergangenheit kartierten Umgebungsbereich erneut durchgeführt werden, beispielweise regelmäßig oder mit einer vorgegebenen Frequenz, um eine Überprüfung oder Aktualisierung der jeweils zuletzt für den jeweiligen Umgebungsbereich erzeugten Karte durchzuführen.
  • Um den Kartierungsplan bzw. eine entsprechende Kartierungsstrategie zu erstellen und/oder anzupassen, kann beispielsweise jeweils statistisch erfasst werden, wie oft welche Teilbereiche unter Sammlung von Umgebungsdaten befahren wurden. Beispielsweise kann ein Ziel- oder Schwellenwert für die Anzahl von Umgebungsdatensätzen für jeden Teilbereich vorgegeben. Darauf basierend kann dann automatisch bestimmt werden, für welche Teilbereiche bereits genügend Umgebungsdaten erfasst wurden bzw. eine genügend gute Datenabdeckung gibt, welche Teilbereiche also als kartiert eingestuft werden können. Ebenso kann jedoch berücksichtigt werden, dass in Parkstrukturen ein häufigeres Befahren auf häufigere Be- oder Umparkvorgänge hindeuten und parkende Fahrzeuge das Sammeln von Umgebungsdaten beeinträchtigen können. Somit kann für entsprechend hochfrequentierte Teilbereiche also eine größere Anzahl von Umgebungsdatensätzen gefordert oder erfasst werden, bevor der entsprechende Teilbereich als kartiert eingestuft wird. Ebenso können beim Erstellen oder Anpassen des Kartierungsplans bzw. der Kartierungsstrategie, beispielsweise des jeweiligen Ziel- oder Schwellenwerts für die Anzahl und/oder Art der Umgebungsdatensätze, die Uhrzeit, der Wochentag, die Wetterbedingen und/oder dergleichen mehr berücksichtigt werden. So können unter entsprechend unterschiedlichen Bedingungen gesammelte Umgebungsdatensätze beispielsweise unterschiedlich gewichtet werden, wobei für jeden Teilbereich eine vorgegebene Summe aus entsprechenden Gewichtungen erreicht werden muss, bevor der Teilbereich als kartiert eingestuft wird. Ebenso kann ein Teilbereich beispielsweise erst dann als kartiert eingestuft werden, wenn mehrere, unter unterschiedlichen Bedingungen gesammelte Umgebungsdatensätze oder zumindest unter einer oder mehreren Bedingungen gesammelte Umgebungsdatensätze erfasst wurden.
  • Das Erstellen und/oder Anpassen des Kartierungsplans bzw. einer entsprechenden Kartierungsstrategie kann darauf beruhen, ausgehend vom jeweils aktuellen oder bisherigen Kartierungsumfang oder Kartierungsstand wenigstens eines Teilbereichs jeweils den nächsten sich räumlich anschließenden Teilbereich als als nächstes zu kartieren einzustufen. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich. Ebenso kann beispielsweise zumindest zwischenzeitlich oder vorübergehend in Kauf genommen werden, dass es räumlich zwischen zwei kartierten oder zu kartierenden Teilbereichen bzw. zwischen einem kartierten Teilbereich und einem Teilbereich für den aktuell oder als nächstes Umgebungsdaten gesammelt und erfasst werden, wenigstens einen noch nicht oder nicht vollständig kartierten Teilbereich geben kann. Beispielsweise kann eine Kartierungsreihenfolge der Teilbereiche basierend auf deren Bedeutung oder Wichtigkeit, etwa für einen Verkehrsfluss oder eine Unfallwahrscheinlichkeit innerhalb des Umgebungsbereichs oder gemessen an einer tatsächlichen oder voraussichtlichen Frequentierung oder Verkehrsdichte, festgelegt werden. So können beispielsweise in vorgegebener Weise als strategisch bedeutsam definierte Teilbereiche oder Teilbereichsarten oder Abschnitte, wie etwa Kreuzungen oder überdurchschnittliche häufig oder viel befahrene Bereiche, bevorzugt oder priorisiert kartiert werden. Dies hat den Vorteil, dass der Kartierungsprozess nicht dadurch behindert wird, dass bestimmte Teilbereiche wenig befahren sind oder werden und dementsprechend für diese Teilbereiche für längere Zeit keine oder nicht ausreichend viele oder diverse Umgebungsdatensätze erfasst werden können.
  • Eine Steuerungsgröße oder Grundlange, um den Kartierungsplan bzw. eine entsprechende Kartierungsstrategie zu erstellen und/oder anzupassen, kann durch einen jeweiligen Grad oder eine jeweilige Güte der Kartierung bzw. der erfassten Umgebungsdaten für die Teilbereiche sein. Dies kann beispielsweise anhand einer Konvergenz bzw. eines vorgegebenen Konvergenzkriteriums der Kartierung des jeweiligen Teilbereichs, also einer entsprechenden für den jeweiligen Teilbereich erzeugten Teilkarte bestimmt oder gemessen werden. Dabei kann beispielsweise bei Erreichen eines bestimmten Konvergenzgrades oder bei Erfüllen des vorgegebenen Konvergenzkriteriums für einen bestimmten Teilbereich dieser dann als kartiert eingestuft werden. Die Konvergenz kann beispielsweise als oder anhand der Änderungen der jeweiligen Teilkarte über die Zeit oder je vorgegebener Zeitspanne bestimmt werden. Teilbereiche, für die keine solche Konvergenz gegeben ist, für die es also nach dem Erfassen und Verarbeiten eines Umgebungsdatensatzes einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitende Änderungen an der entsprechenden Teilkarte gibt, können weiterhin als nicht oder nicht ausreichend kartiert, also als zu kartieren oder als als nächstes zu kartieren eingestuft werden bzw. bleiben. Auf diese Weise kann die Karte auch dann automatisch aktuell gehalten werden, wenn es beispielsweise einen oder mehrere Teilbereiche gibt, in denen es zu häufigen Veränderungen kommt.
  • Eine weitere oder Grundlange, um den Kartierungsplan bzw. eine entsprechende Kartierungsstrategie zu erstellen und/oder anzupassen, kann eine Art der bereits für einen jeweiligen Teilbereichen erfassten Umgebungsdaten sein. So kann beispielsweise eine vorgegebene Priorisierung oder Hierarchie von unterschiedlichen Arten von Umgebungsdaten vorgegeben sein. Nachdem für einen Teilbereich Umgebungsdaten erfasst wurden, kann der Kartierungsplan bzw. die Kartierungsstrategie dann dahingehend angepasst werden, dass für diesen Teilbereich keine weiteren Umgebungsdaten einer niedrigeren Priorisierung oder Hierarchiestufe zu sammeln sind. So kann beispielsweise Lidardaten höher eingestuft sein als Radardaten. Dann kann für einen Teilbereich, für den bereits Lidardaten erfasst wurden, auf das Sammeln von Radardaten bei zukünftigen Befahrungen des Teilbereichs verzichtet werden.
  • Durch die hier vorgeschlagenen Möglichkeiten kann die Güte, Genauigkeit, Zuverlässigkeit und/oder Vollständigkeit und somit der Nutzwert der letztlich erzeugten Karte verbessert werden.
  • Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann eine abgestufte bzw. bereichsweise Datensammlung oder Vermessung oder Kartierung für den Umgebungsbereich realisiert bzw. sichergestellt werden. Damit kann besonders zuverlässig erreicht oder sichergestellt werden, dass letztlich der gesamte Umgebungsbereich kartiert wird. Dabei kann durch das erfindungsgemäße Verfahren ein Datenaufkommen für die automatische Kartierung und die Übermittlung letztlich unnötiger redundanter Daten signifikant reduziert bzw. besonders klein gehalten werden. Dies kann eine Belastung entsprechender Datennetze sowie einen Datenverarbeitungsaufwand und einen damit verbundenen Energieaufwand im Vergleich zu herkömmlichen Verfahren reduzieren.
  • Zudem kann das erfindungsgemäße Verfahren auch dann erfolgreich zur vollständigen Kartierung des jeweiligen Umgebungsbereichs angewendet werden, wenn die Flottenfahrzeuge begrenzte Speicherkapazitäten zum Zwischenspeichern der Umgebungsdaten aufweisen, sodass sie jeweils nicht Umgebungsdaten für den gesamten Umgebungsbereich gleichzeitig vorhalten, also zwischenspeichern können und in dem Umgebungsbereich beispielsweise kein Streaming bzw. keine Echtzeitübermittlung der Umgebungsdaten von den Flottenfahrzeugen an die Servereinrichtung möglich ist. In einem solchen Fall würden bisherige Verfahren gegebenenfalls dazu führen, dass die Flottenfahrzeuge nach dem Einfahren in den jeweiligen Umgebungsbereich wiederholt Umgebungsdaten für dieselben eingangs- oder einfahrtnahen Teilbereiche des Umgebungsbereichs aufnehmen und zwischenspeichern und diese redundant an die Servereinrichtung übermitteln. Dabei würden jedoch weiter von der Einfahrt in den Umgebungsbereich entfernte Teilbereiche nicht zuverlässig oder vollständig erfasst und somit letztlich auch nicht kartiert werden, da die Zwischenspeicher der Flottenfahrzeuge bereits gefüllt wären, wenn sie die weiter von der Einfahrt entfernt liegenden Teilbereiche erreichen. Dies wird in dem vorliegenden Verfahren dadurch vermieden, dass die Flottenfahrzeuge nach der erfolgten Kartierung der eingangs- oder einfahrtnahen Teilbereiche angewiesen werden, für diese Teilbereiche keine Umgebungsdaten zu sammeln bzw. zwischenzuspeichern. Somit können die Flottenfahrzeuge dann nach und nach sämtliche, also auch die weiter von der Einfahrt in den Umgebungsbereich entfernt liegenden Teilbereiche erfassen und entsprechende Umgebungsdaten an die Servereinrichtung senden.
  • Besonders vorteilhaft kann das erfindungsgemäße Verfahren ohne zusätzliche und kostenaufwändige Hardware auf Seiten der Flottenfahrzeuge im Vergleich zu herkömmlichen Kraftfahrzeugen angewendet werden. Somit kann das erfindungsgemäße Verfahren nicht nur durch die Vermeidung der Sammlung und Übermittlung redundanter Umgebungsdaten, sondern auch durch die Vermeidung entsprechenden zusätzlichen Hardwareaufwandes besonders effizient angewendet werden.
  • In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird der Umgebungsbereich, insbesondere durch die Servereinrichtung, anhand von vorgegebenen Kartendaten und/oder Metadaten identifiziert, die den Umgebungsbereich als befahrbaren Bereich identifizieren, ohne eine detaillierte Karte des Umgebungsbereichs anzugeben, also zu umfassen oder bereitzustellen. Die Karte- und/oder Metadaten können den Umgebungsbereich beispielsweise über dessen Funktion und/oder durch dessen räumliche Position oder Außenumrisse identifizieren oder angeben. So kann beispielsweise eine Parkstruktur, insbesondere ein Parkhaus, oder dergleichen als solches und damit als Umgebungsbereich im Sinne der vorliegenden Erfindung in den Karten- und/oder Metadaten gekennzeichnet sein, ohne dass diese notwendigerweise eine innere Struktur oder Wegstruktur oder sonstige Details des Umgebungsbereichs angeben. Die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ermöglicht eine besonders einfache zumindest teilweise automatisierte Identifizierung zu kartierender Umgebungsbereiche, für die das erfindungsgemäße Verfahren nutzbringend angewendet werden kann. Somit kann das erfindungsgemäße Verfahren sonders einfach angewendet werden, da entsprechende Karten- und/oder Metadaten bereits für weite Flächenbereiche zur Verfügung stehen oder besonders einfach und aufwandsarm erzeugt werden können.
  • Ebenso kann der oder ein zu kartierender Umgebungsbereich im Sinne der vorliegenden Erfindung durch die Flottenfahrzeuge identifiziert werden, beispielsweise als Bereich oder Fläche, die zwar wenigstens einem der Flottenfahrzeuge befahren wird oder wurde, für die aber keine Karte oder Kartendaten zur Verfügung stehen oder abrufbar sind. Dadurch können zu kartierende Umgebungsbereich im Sinne der vorliegenden Erfindung gegebenenfalls besonders schnell identifiziert werden, beispielsweise bereits bevor entsprechende Karten- und/oder Metadaten zur Verfügung stehen - etwa unmittelbar nach einem Neubau des Umgebungsbereichs.
  • In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird das Verfahren, insbesondere nur, für Umgebungsbereiche angewendet, in denen keine zum Senden der Umgebungsdaten von den Flottenfahrzeugen an die Servereinrichtung ausreichende, also etwa keine ausreichend breitbandige oder ausreichend stabile, Datenverbindung aufgebaut werden kann oder zur Verfügung steht. Die Umgebungsdaten werden dann von der Servereinrichtung erfasst, nachdem das jeweilige Flottenfahrzeug den Umgebungsbereich verlassen hat bzw. sobald oder wenn eine für das Senden der Umgebungsdaten ausreichende Datenverbindung zwischen der Servereinrichtung und dem jeweiligen Flottenfahrzeug aufgebaut wird oder aufgebaut werden kann. Mit anderen Worten kann das erfindungsgemäße Verfahren selektiv für solche Umgebungsbereiche angewendet oder eingesetzt werden, innerhalb derer die Umgebungsdaten von den Flottenfahrzeugen beispielsweise nicht, nicht sofort, nicht vollständig und/oder nicht zuverlässig an die Servereinrichtung gesendet werden können. Dies kann beispielsweise aufgrund lokal fehlender Datennetzinfrastruktur, mangelnder Signal- oder Empfangsqualität und/oder sonstiger Einschränkungen oder Vorgaben der Fall sein. Derartige Umgebungsbereiche können beispielsweise, insbesondere mehrere Etagen umfassende, Parkhäuser aber ebenso allgemein Innenbereiche, unterirdische Bereiche oder dergleichen mehr sein. Die Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens nur für derartige Umgebungsbereiche kann einerseits eine zuverlässige Kartierung derartige Umgebungsbereiche ermöglichen und andererseits eine Kartierung anderer Umgebungsbereiche mittels anderer Methoden oder Verfahren ermöglichen, die beispielsweise eine Echtzeit- oder Liveübertragung bzw. ein Streaming der Umgebungsdaten direkt aus dem jeweiligen Umgebungsbereich an die oder eine Servereinrichtung bzw. ein Backend oder einen Kartierungsserver oder dergleichen zulassen. Somit kann für entsprechend unterschiedliche Arten von Umgebungsbereichen eine jeweils optimale Kartierungsmethode angewendet werden. Dies kann letztlich eine besonders schnelle, effektive und zuverlässige Erzeugung besonders vollständiger Karten ermöglichen oder unterstützen.
  • Innerhalb der Umgebungsbereiche, für die das erfindungsgemäße Verfahren angewendet wird, können die sich dort aufhaltenden oder sich dort bewegenden Flottenfahrzeuge beispielsweise selbstständig erkennen oder entscheiden, ob sie den oder einen zu kartierenden Teilbereich erfassen können bzw. sich in dem oder einem zu kartierenden Teilbereich aufhalten oder sich diesem annähern. Dies kann beispielsweise anhand des Kartierungsplans, der Wegenetzkarte und/oder entsprechender Anweisungsdaten jeweils gegebenenfalls in Verbindung mit den Odometriedaten, einer Eigenbewegungsschätzung, einem SLAM-Verfahren (englisch: Simultaneous Localization And Mapping) und/oder dergleichen mehr erfolgen oder durchgeführt werden.
  • In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird der wenigstens eine noch oder als nächstes zu kartierende Teilbereich, insbesondere nur, durch Angabe der bereits kartierten Teilbereiche und deren Ausschluss von der weiteren Sammlung von Umgebungsdaten bzw. deren Ausschluss von der weiteren Kartierung definiert. Bereits ausreichend gut oder vollständig kartierte Teilbereiche werden hier also explizit von der weiteren Kartierung ausgeschlossen. Dies kann dann insbesondere implizit die übrigen Teilbereiche als noch oder als nächstes zu kartieren definieren, ohne dass diese übrigen Teilbereiche explizit als noch oder als als nächstes zu kartieren gekennzeichnet oder angegeben sind oder sein müssen. Mit anderen Worten werden die noch oder als nächstes zu kartierenden Teilbereiche hier also durch eine negative oder inverse Angabe definiert. Dabei ergeben sich die zu kartierenden Teilbereiche als von den bereits kartierten Teilbereichen verschiedener, verbleibender Rest des Umgebungsbereichs. Diese Angabe oder Definition des wenigstens einen noch zu kartierenden Teilbereichs kann insbesondere in einer Anfangsphase, in der die Kartierung des jeweiligen Umgebungsbereichs begonnen wird, beispielsweise zu weniger als 50 % oder zu weniger als 25 % abgeschlossen ist, nützlich sein. In dieser Phase kann die hier vorgeschlagene Angabe oder Definition des wenigstens einen noch zu kartierenden Teilbereichs durch Angabe oder Definition der bereits kartierten Teilbereiche gegebenenfalls besonders einfach bzw. mit besonders geringem Datenaufkommen oder Datenvolumen erfolgen. Zudem können so sämtliche sich außerhalb der bereits kartierten Teilbereiche bewegende Flottenfahrzeuge stets zur Kartierung des Umgebungsbereichs beitragen, auch wenn sie beispielsweise einen bestimmten noch zu kartierenden Teilbereich nicht anfahren oder beim Befahren des Umgebungsbereichs diesen nicht vollständig mit ihrer Umgebungssensorik erfassen können.
  • Mit zunehmendem Fortschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der Kartierung des jeweiligen Umgebungsbereichs kann es tendenziell eher problematisch sein, dass zu viele, gegebenenfalls redundante Umgebungsdaten eingehen bzw. von der Servereinrichtung erfasst würden und/oder die Definition der bereits kartierten Teilbereiche aufwendiger wird als die explizite Definition oder Angabe der noch oder als nächstes zu kartierenden Teilbereiche. Es kann dann die entsprechende Strategie zur Definition der noch zu kartierenden Teilbereiche bzw. zum entsprechenden Anweisen der Flottenfahrzeuge geändert werden, insbesondere hin zu einer expliziten Angabe oder Definition, also einer Positivdefinition des wenigstens einen noch oder als nächstes zu kartierenden Teilbereichs.
  • Dementsprechend ist es in einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass der wenigstens eine noch oder als nächstes zu kartierende Teilbereich, insbesondere nur, durch explizite Angabe oder Kennzeichnung als solcher in dem Kartierungsplan definiert wird. Hier erfolgt mit anderen Worten also eine Positivdefinition, das heißt eine explizite Angabe oder Kennzeichnung des wenigstens einen noch oder als nächstes zu kartierenden Teilbereichs. Dabei können gegebenenfalls bereits kartierte Teilbereiche ebenfalls gekennzeichnet sein oder es können Daten oder Angaben zu bereits kartierten Teilbereichen eingespart, also nicht angegeben oder nicht inkludiert werden. Dies kann gegebenenfalls ein Volumen entsprechender zu sendender oder zu verarbeitender Daten oder Angaben reduzieren oder einsparen. Der wenigstens eine noch oder als nächstes zu kartierende Teilbereich kann initial an eine Einfahrt in den Umgebungsbereich und im weiteren Verlauf des Verfahrens dann jeweils an wenigstens einen bereits kartierten Teilbereich anschließen. Auf diese Weise kann eine sich stückweise oder abschnittweise vom Eingang bzw. von der Einfahrt des jeweiligen Umgebungsbereichs vortastende Kartierung des Umgebungsbereichs realisiert werden. Dies kann beispielsweise nützlich sein, um eine besonders genaue und zuverlässige räumliche Relation oder Zuordnung der Umgebungsdaten zu ermöglichen, da beispielsweise Fehler durch ungenaue Odometriedaten oder Eigenbewegungsschätzungen der Flottenfahrzeuge auf dem Weg von der Einfahrt durch andere noch nicht kartierte Teilbereiche zu einem weiter entfernt liegenden noch nicht kartierten Teilbereich oder bei Nutzung einer anderen Einfahrt des Umgebungsbereichs vermieden werden können. So kann letztlich die Karte des Umgebungsbereichs besonders konsistent und fehlerfrei erzeugt werden.
  • In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung werden die Flottenfahrzeuge durch die Servereinrichtung jeweils erst bei Annäherung an den jeweiligen zu kartierenden Umgebungsbereich bis auf eine vorgegebene Entfernung über den wenigstens einen noch oder als nächstes zu kartierenden Teilbereich dieses Umgebungsbereichs informiert bzw. entsprechend angewiesen. Somit kann also eine bedarfsgerechte Datenübermittlung von der Servereinrichtung an die Flottenfahrzeuge realisiert werden. Dies kann ein von der Servereinrichtung zu sendendes bzw. an die Flottenfahrzeuge zu übertragendes Datenvolumen reduzieren. Auch kann durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung der jeweilige Umgebungsbereich besonders zuverlässig kartiert werden, wenn die Flottenfahrzeuge beispielsweise nur begrenzte Speicherkapazitäten für entsprechende Anweisungen für die Sammlung der Umgebungsdaten bzw. für entsprechende Definitionen der noch zu kartierenden Teilbereiche aufweisen, die nicht für entsprechende Daten oder Angaben für mehrere oder alle insgesamt noch zu kartierenden Umgebungsbereiche ausreichen.
  • Ebenso können entsprechende Daten, also Kartierungsanweisungen oder Teilbereichsdefinitionen und/oder dergleichen mehr, bezüglich der noch zu kartierenden Teilbereiche und/oder bezüglich der bereits kartierten Teilbereiche des jeweiligen Umgebungsbereichs oder mehrerer oder aller noch zumindest teilweise zu kartierender Umgebungsbereiche von der Servereinrichtung an alle Flottenfahrzeuge gesendet werden. Dadurch kann gegebenenfalls eine besonders zuverlässige Übermittlung der entsprechenden Daten von der Servereinrichtung an die Flottenfahrzeuge erreicht werden, etwa wenn auch in der weiteren Umgebung des oder eines Umgebungsbereichs keine oder nur eine eingeschränkte Datenkonnektivität oder Datenverbindungsqualität besteht. Zudem kann dann gegebenenfalls eine Standortüberwachung der Flottenfahrzeuge eingespart werden
  • Die an die Flottenfahrzeuge gesendeten Anweisungen können beispielsweise die zuvor erstellte Wegenetzkarte sowie den Kartierungsplan oder eine Teilbereichsdefinition der noch zu kartierenden Teilbereiche und/oder der bereits kartierten Teilbereiche des jeweiligen Umgebungsbereichs umfassen. Ebenso kann die Servereinrichtung beispielsweise, insbesondere zusätzlich, die jeweils bisher bereits erzeugte, gegebenenfalls noch unvollständige, Karte des jeweiligen Umgebungsbereichs an die Flottenfahrzeuge bzw. das jeweilige Flottenfahrzeug senden. Die Flottenfahrzeuge können diese Karte dann zur Navigation bzw. Lokalisierung innerhalb des jeweiligen Umgebungsbereichs verwenden. Dies kann eine besonders genaue oder zuverlässige Erkennung bzw. ein besonders genaues und zuverlässiges Auffinden der noch zu kartierenden Teilbereiche durch die Flottenfahrzeuge ermöglichen.
  • In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung werden zum Anweisen der Flottenfahrzeuge nicht die gesamte Wegenetzkarte, sondern im Vergleich dazu kleinere, also weniger Datenvolumen aufweisende bzw. weniger Speicherplatz belegende, Orientierungsdaten von der Servereinrichtung an die Flottenfahrzeuge gesendet. Diese Orientierungsdaten ermöglichen es dabei den Flottenfahrzeugen, ihre Annäherung an den wenigstens einen noch oder als nächstes zu kartierenden Teilbereich des jeweiligen Umgebungsbereichs zu erkennen oder zu überwachen. Beispielweise können derartige, also etwa komprimierte oder besonders kompakte, Orientierungsdaten jeweils bedarfsgerecht von der Servereinrichtung automatisch erzeugt werden. Dabei ist es vorliegend vorgesehen, dass die Orientierungsdaten einzelne, insbesondere von einer Einfahrt in den Umgebungsbereich zu dem jeweiligen zu kartierenden Teilbereich führende, im Vergleich zu der vollständigen Wegenetzkarte reduzierte, Wegpunkte und/oder eine, insbesondere von der Einfahrt in den Umgebungsbereich zu dem zu kartierenden Teilbereich führende, Sequenz von Fahrereignissen oder Fahrmanövern angeben oder umfassen. Derartige Orientierungsdaten können kompakter sein als die vollständige Wegenetzkarte und somit entsprechendes zu übertragendes Datenvolumen und entsprechenden Datenverarbeitungsaufwand einsparen. Die Orientierungsdaten können zweckgemäß derart reduziert sein, dass sie es den Flottenfahrzeugen zwar ermöglichen können, die Annäherung an den zu kartierenden Teilbereich zu erkennen oder nachzuvollziehen, jedoch den Flottenfahrzeugen keine automatisierte Navigation ermöglichen müssen.
  • Wenn ein Flottenfahrzeug beim Befahren des jeweiligen Umgebungsbereichs anhand der Orientierungsdaten und beispielsweise eigener Odometriedaten, einer Eigenbewegungsschätzung oder sonstiger Lokalisierungsdaten erkennt, dass der zu kartierende Teilbereich tatsächlich oder voraussichtlich nicht angefahren wird, können die Orientierungsdaten und/oder die jeweilige Anweisung von der Servereinrichtung verwerfen. Es kann dann im Zuge des erfindungsgemäßen Verfahrens auf das nächste den jeweiligen Umgebungsbereich befahrende Flottenfahrzeug gewartet werden, um weitere Umgebungsdaten zu erfassen, also die Kartierung des jeweiligen Umgebungsbereichs fortzusetzen.
  • In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung definiert der Kartierungsplan den wenigstens einen noch oder als nächstes zu kartierenden Teilbereich und/oder bereits ganz oder teilweise kartierte Teilbereiche individuell, also separat oder spezifisch für mit unterschiedlichen Arten von Umgebungssensoren aufgenommene bzw. aufnehmbare oder sammelbare Umgebungsdaten. Der Kartierungsplan kann also beispielsweise an angeben oder definieren, ob für einen bestimmten Teilbereich noch gar keine Daten vorliegen oder beispielsweise schon eine bestimmte Art von Umgebungsdaten vorliegt, eine andere Art von Umgebungsdaten für diesen Teilbereich aber noch nicht vorliegt. Beispielsweise können für einen bestimmten Teilbereich bereits Radardaten oder Radarechos erfasst worden sein, aber noch keine Lidar- oder Kameradaten oder dergleichen. Der entsprechende Teilbereich kann dann spezifisch für mittels einer Radareinrichtung aufgenommene Umgebungsdaten als bereits kartiert eingestuft oder klassifiziert bzw. definiert sein, während er für mittels einer Lidareinrichtung oder einer Kamera oder dergleichen aufgenommene Umgebungsdaten als noch zu kartieren gekennzeichnet oder klassifiziert bzw. definiert sein kann. Der Kartierungsplan bzw. die Anweisungen für die Flottenfahrzeuge können dann vorsehen, dass für die noch nicht vollständig kartierten Teilbereiche nur noch die jeweils fehlenden bzw. noch nicht erfassten Arten von Umgebungsdaten zu sammeln und zu übermitteln sind, hier also beispielsweise zwar Lidardaten und/oder Kameradaten, aber keine weiteren Radardaten gesammelt und übermittelt werden sollen.
  • Noch nicht vollständig kartierte Teilbereiche in diesem Sinne können also Teilbereiche sein, die noch nicht mit allen vorgegebenen Arten von Umgebungssensoren erfasst, abgetastet oder abgebildet wurden bzw. für die noch nicht alle vorgegebenen Arten von Umgebungsdaten erfasst wurden.
  • Durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann der Umgebungsbereich beispielsweise auch bei unterschiedlicher Ausstattung der Flottenfahrzeuge, wenn die Flottenfahrzeuge also unterschiedliche Arten von Umgebungssensoren aufweisen, und/oder wenn bestimmte Arten von Umgebungsdaten beispielsweise nur unter bestimmten Umgebungsverhältnissen aufgenommen werden können, besonders schnell und flächendeckend zumindest teilweise kartiert werden. Somit kann besonders schnell oder frühzeitig nach dem Identifizieren oder Auffinden des jeweiligen Umgebungsbereichs eine zumindest vorläufige Unterstützung von auf Kartendaten angewiesenen Funktionen ermöglicht werden. Zudem kann durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung die Redundanz übermittelter Umgebungsdaten weiter reduziert und somit entsprechend der Datenverarbeitungsaufwand eingespart werden.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine fahrzeugexterne Servereinrichtung. Die erfindungsgemäße Servereinrichtung weist eine Eingangsschnittstelle zum Erfassen von Eingangsdaten von einer Vielzahl von Flottenfahrzeugen auf. Diese Eingangsdaten können insbesondere die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Odometrie- und Umgebungsdaten sein oder umfassen. Die erfindungsgemäße Servereinrichtung weist weiter eine Datenverarbeitungseinrichtungen zum Verarbeiten der erfassten Eingangsdaten zu einer Wegenetzkarte, einem Kartierungsplan und letztlich zu einer Karte für einen Umgebungsbereich auf. Weiter weist die erfindungsgemäße Servereinrichtung eine Ausgangsschnittstelle zum Senden von Ausgangsdaten an die Flottenfahrzeuge auf. Diese Ausgangsdaten können insbesondere Anweisungen sein oder umfassen, durch welche die Flottenfahrzeuge zum Sammeln und Senden der Umgebungsdaten für wenigstens einen noch oder als nächstes zu kartierenden Teilbereich des Umgebungsbereichs angewiesen werden. Beispielsweise können die Ausgangsdaten dazu zumindest Teile der Wegenetzkarte, des Kartierungsplan und/oder der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Orientierungsdaten ebenso wie die zwischenzeitlich oder letztlich durch die Servereinrichtung erstellte Karte des jeweiligen Umgebungsbereichs sein oder umfassen. Die erfindungsgemäße Servereinrichtung ist dabei zum, insbesondere automatischen oder teilautomatischen, Ausführen oder Durchführen wenigstens einer Variante oder Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Dementsprechend kann die erfindungsgemäße Servereinrichtung insbesondere die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannte Servereinrichtung sein oder dieser entsprechen. Die erfindungsgemäße Servereinrichtung kann ebenso einige oder alle der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Merkmale und/oder Eigenschaften aufweisen.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere eines der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Servereinrichtung genannten Flottenfahrzeuge sein oder einem solchen entsprechen. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug weist eine Umgebungssensorik und eine Datenverarbeitungseinrichtung zum Sammeln von Umgebungsdaten, die eine jeweilige Umgebung des Kraftfahrzeugs charakterisieren oder abbilden, auf. Die Umgebungssensorik oder auch die Datenverarbeitungseinrichtung können also etwa zum Aufnehmen der Umgebungsdaten oder zum Aufnehmen von Rohdaten und zum Verarbeiten oder Vorverarbeiteten dieser Rohdaten zu den Umgebungsdaten ausgebildet und eingerichtet sein. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug weist weiter eine Speichereinrichtung zum lokalen, also fahrzeugseitigen Zwischenspeichern der Umgebungsdaten und eine Kommunikationseinrichtung zum kabellosen Datenaustausch mit der oder einer erfindungsgemäßen Servereinrichtung auf.
  • Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist dazu eingerichtet, auf ein Empfangen einer entsprechenden Anweisung von der Servereinrichtung hin beim Befahren eines darin spezifizierten Umgebungsbereichs Umgebungsdaten nur für wenigstens einen gemäß der Anweisung zu kartierenden bzw. mittels der fahrzeugeigenen Umgebungssensorik zu erfassenden Teilbereich des Umgebungsbereichs zu sammeln und diese Umgebungsdaten an die Servereinrichtung zu senden. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug auch dazu eingerichtet sein, die gesammelten Umgebungsdaten zunächst in der Speichereinrichtung zwischenzuspeichern, insbesondere zumindest so lange, bis eine entsprechende Datenverbindung zum Senden der Umgebungsdaten an die Servereinrichtung aufgebaut wird bzw. aufgebaut werden kann. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann also wie im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben dazu eingerichtet sein, an dem erfindungsgemäßen Verfahren teilzunehmen oder dieses zu unterstützen. Dementsprechend kann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug einige oder alle der im Zusammenhang mit den übrigen Aspekten der vorliegenden Erfindung, insbesondere für die Flottenfahrzeuge, genannten Eigenschaften und/oder Merkmale aufweisen.
  • Dass die erfindungsgemäße Servereinrichtung bzw. das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug entsprechend wie beschrieben eingerichtet sind, kann beispielsweise bedeuten, dass dort in einer jeweiligen Datenverarbeitungseinrichtung bzw. einem jeweiligen Datenspeicher ein entsprechendes Betriebs- oder Computerprogramm hinterlegt, also gespeichert ist, das die jeweils beschriebenen Abläufe, Maßnahmen oder Verfahrensschritte repräsentiert, also codiert oder implementiert. Dieses Betriebs- oder Computerprogramm kann durch die Datenverarbeitungseinrichtung oder eine jeweilige Prozessoreinrichtung der Servereinrichtung bzw. des Kraftfahrzeugs, also beispielsweise einen Mikrochip, Mikroprozessor oder Mikrocontroller oder dergleichen, ausgeführt werden, um das jeweilige Verfahren bzw. die genannten Maßnahmen, Abläufe oder Verfahrensschritte automatisch auszuführen oder deren, insbesondere automatische, Ausführung zu veranlassen.
  • Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung kann ein System sein, dass als Bestandteile zumindest die an dem erfindungsgemäßen Verfahren mitwirkenden Einrichtungen oder Vorrichtungen, also insbesondere die fahrzeugexterne Servereinrichtung und wenigstens ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug oder eine Flotte derartiger Kraftfahrzeuge, umfasst. Die Bestandteile des Systems können dabei zur Ausführung oder Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens, also zum automatischen Kartieren wenigstens eines Umgebungsbereichs zusammenwirken.
  • Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
  • Die Zeichnung zeigt in der einzigen Figur eine schematische Übersichtsdarstellung zur Veranschaulichung einer automatischen Kartierung eines Parkhauses durch ein System aus einer Servereinrichtung und einer Flotte von Kraftfahrzeugen.
  • Von mehrfach vorkommenden Elemente ist in 1 der Übersichtlichkeit halber teilweise nur eine repräsentative Auswahl explizit gekennzeichnet.
  • Es wird heutzutage an der automatischen Kartierung von Gebieten, insbesondere von Verkehrsräumen, auf Basis von Daten, die von einer Flotte von Fahrzeugen gesammelt werden, gearbeitet. Dabei gibt es Herausforderungen insbesondere in komplexen oder - beispielsweise durch eingeschränkte oder nicht vorhandene Datenkonnektivität - anspruchsvollen Gebieten oder Umgebungsbereichen. Ein Ansatz kann darin bestehen, Detektoren einzusetzen, welche aus von den Flottenfahrzeugen gesammelten Sensordaten Karteninhalte, wie etwa Wände, Säulen, Rampen und/oder dergleichen mehr, erzeugen können. Dabei kann es zweckmäßig sein, dass die Flottenfahrzeuge als solche Sensor- oder Umgebungsdaten beispielsweise Radardetektionen sammeln und melden, damit ein entsprechender Detektor eine möglichst breite Datenbasis aus Sensor- oder Umgebungsdaten von mehreren Flottenfahrzeugen hat zur Verfügung hat. Damit können dann entsprechende Karteninhalte besonders zuverlässig und robust generiert werden. Allerdings können derartige Sensor- oder Umgebungsdaten - entweder in Form von Rohdaten oder auch in Form von bereits vorverarbeiteten Daten - nicht überall problemlos, insbesondere nicht live oder in Echtzeit an eine fahrzeugexterne Einrichtung zum Generieren der Karteninhalte übermittelt werden, beispielsweise aufgrund mangelnder Kommunikationsinfrastruktur, Mobilfunkabdeckung und/oder dergleichen mehr. Diesem Problem könnte zwar durch vorübergehendes Zwischenspeichern der Sensor- oder Umgebungsdaten in den Flottenfahrzeugen begegnet werden, was in der Praxis aufgrund der damit verbundenen Hardware- und Kostenaufwände jedoch nicht ohne Weiteres möglich ist - zumindest nicht für vollständige Gebiete oder Umgebungsbereiche, wie etwa vollständige Parkhäuser oder ähnliche Domänen.
  • Im Folgenden wird eine beispielhafte Lösung der genannten Probleme oder Herausforderungen beschrieben, die auf der Umsetzung eines feingranularere Kampagnenmanagements für eine Fahrzeugflotte zum Erfassen von Umgebungsdaten zur letztlich vollständigen Kartierung eines jeweiligen Umgebungsbereichs basiert.
  • Dazu zeigt 1 beispielhaft eine ausschnittweise Übersichtsdarstellung mit einer Straße 1, von der aus ein zu kartierender Umgebungsbereich, vorliegend beispielhaft in Form eines Parkhauses 2, über eine entsprechende Einfahrt 3 erreichbar ist. Das Parkhaus 2 umfasst hier beispielhaft eine Vielzahl von Parkbereichen 4 und Fahrbereichen 5, die von Fahrzeugen befahren werden können. Dabei kann das Parkhaus 2 auch mehrere Ebenen oder Etagen aufweisen, die gegebenenfalls unterschiedliche Anordnungen oder Layouts der Parkbereiche 4 und Fahrbereiche 5 und/oder weiterer Bereiche aufweisen können.
  • Zum Durchführen oder Unterstützen eines Verfahrens zum Kartieren des Parkhauses 2 sind hier eine fahrzeugexterne Servereinrichtung 6 und ein oder mehrere Kraftfahrzeuge 7 dargestellt. Die Kraftfahrzeugdarstellungen können hier beispielsweise zwei verschiedene Kraftfahrzeuge 7 der genannten Fahrzeugflotte oder ein einzelnes Kraftfahrzeug 7 zu unterschiedlichen Zeitpunkten darstellen.
  • Die Servereinrichtung 6 umfasst schematisch eine Serverdatenschnittstelle 8, einen Serverprozessor 9 und einen Serverdatenspeicher 10. Damit ist die Servereinrichtung 6 zum, insbesondere bidirektionalen, Datenaustausch mit dem Kraftfahrzeug 7 und zur Datenverarbeitung eingerichtet.
  • Das Kraftfahrzeug 7 weist eine Umgebungssensorik 11 sowie eine Datenverarbeitungseinrichtung 12 auf. Die Umgebungssensorik 11 kann einen oder mehrere Umgebungssensoren umfassen, wie beispielsweise eine Radareinrichtung, eine Lidareinrichtung, eine Ultraschalleinrichtung, eine Kamera und/oder dergleichen mehr. Die Datenverarbeitungseinrichtung 12 umfasst hier schematisch einen Fahrzeugprozessor 13 und einen Fahrzeugdatenspeicher 14. Weiter weist das Kraftfahrzeug 7 eine Kommunikationseinrichtung 15 zum, insbesondere kabellosen, Datenaustausch mit der Servereinrichtung 6 auf.
  • Es kann zunächst das Parkhaus 2 als zu kartierender Umgebungsbereich identifiziert werden. Dies kann beispielsweise erfolgen, indem das Parkhaus 2 durch das Kraftfahrzeug 7 entdeckt wird oder indem das Parkhaus 2 durch die Servereinrichtung 6, beispielsweise anhand vorgegebener, gegebenenfalls in Bezug auf eine interne Struktur oder interne Kartierung des Parkhauses 2 unvollständiger, Karten- oder Metadaten, identifiziert wird.
  • Stellvertretend für die Fahrzeugflotte kann das Kraftfahrzeug 7 dann das Parkhaus 2 befahren bzw. erkunden und dabei Odometriedaten aufzeichnen. Diese Odometriedaten können Fahrzeugpositionen oder Fahrzeugbewegungen des jeweiligen Kraftfahrzeugs 7 innerhalb des Parkhauses 2 angeben, beispielsweise bezüglich eines vorgegebenen Koordinatensystems. Dieses vorgegebene Koordinatensystem kann beispielsweise an der Einfahrt 3 oder der Straße 1 orientiert oder ausgerichtet sein, wenn dort beispielsweise im Gegensatz zu dem Parkhaus 2 noch Lokalisierung oder Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs 7, etwa mittels eines Navigationssatellitensystems oder dergleichen, möglich ist.
  • Nachdem das jeweilige Kraftfahrzeug 7 das Parkhaus 2 verlassen hat, kann es die darin aufgezeichneten, insbesondere in dem Fahrzeugdatenspeicher 14 zwischengespeicherten, Odometriedaten an die Servereinrichtung 6 senden. Die Odometriedaten können beispielsweise im Abstand von jeweils 100 ms bestimmte jeweils aktuelle 3D-Koordinate des jeweiligen Kraftfahrzeugs 7 umfassen, gegebenenfalls ergänzt um eine oder mehrere Winkelangaben, die eine Ausrichtung des jeweiligen Kraftfahrzeugs 7 zu dem jeweiligen Zeitpunkt angeben. Ebenso können die Odometriedaten beispielsweise je Punkt oder Position wenigstens oder genau zwei räumliche Koordinaten und einen Gierwinkel des jeweiligen Kraftfahrzeugs 7 angeben. Ebenso sind andere Ausgestaltungen, Zusammensetzungen, Dateninhalte oder Aufnahmefrequenzen der Odometriedaten möglich.
  • Die jeweiligen Odometriedaten werden von der Servereinrichtung 6 über die Serverdatenschnittstelle 8 empfangen. Basierend auf den erfassten Odometriedaten erzeugt oder rekonstruiert die Servereinrichtung 6 automatisch ein Wegenetz, also eine Wegenetzkarte 16 des Parkhauses 2. Die Wegenetzkarte 16 kann also tatsächlich von dem wenigstens einen Kraftfahrzeug 7 befahrene Bereiche oder Trajektorien innerhalb des Parkhauses 2 umfassen oder angeben. Dabei kann die Wegenetzkarte 16 anhand von Odometriedaten einer Vielzahl von Kraftfahrzeugen 7 gemittelt oder geglättet sein.
  • In dieser ersten Phase des Verfahrens können die Kraftfahrzeuge 7 der Fahrzeugflotte also so konfiguriert sein, dass sie nur ihre Odometriedaten aufzeichnen, gegebenenfalls zwischenspeichern und an die Servereinrichtung 6 senden. Dadurch kann die Wegenetzkarte 16 auch bei begrenzter Speicherkapazität der Fahrzeugdatenspeicher 14 zuverlässig und vollständig rekonstruiert oder erzeugt werden.
  • In einer zweiten Phase des Verfahrens erzeugt die Servereinrichtung 6 auf Basis der Wegenetzkarte 16 einen Kartierungsplan 17. Der Kartierungsplan 17 unterteilt das Parkhaus 2, also allgemein den jeweiligen zu kartierenden Umgebungsbereich, in mehrere Teilbereiche 18. Eine Größe der Teilbereiche 18 kann beispielsweise in Abhängigkeit von der vorgegebenen, bekannten oder erwarteten Größe bzw. Datenspeicherkapazität der Fahrzeugdatenspeicher 14 festgelegt sein oder werden, sodass in dem Fahrzeugdatenspeicher 14 Sensor- oder Umgebungsdaten, die wenigstens einen der Teilbereiche 18 charakterisieren oder abbilden, zwischengespeichert werden können. Beispielsweise können Radardaten für das gesamte Parkhaus 2 ein Datenvolumen in der Größenordnung eines oder mehrerer Megabyte aufweisen, während die Fahrzeugdatenspeicher 14 beispielsweise jeweils eine Kapazität in der Größenordnung einiger, einiger Dutzend oder einiger 100 Kilobyte oder dergleichen aufweisen können.
  • Mit oder in dem Kartierungsplan 17 legt die Servereinrichtung 6 auch automatisch fest, welche der Teilbereiche 18 noch oder als nächstes zu kartieren, also sensorisch genauer zu erfassen oder abbilden sind und/oder welche der Teilbereiche 18 gegebenenfalls bereits kartiert sind. Beispielsweise kann festgelegt werden, dass die sensorische Erfassung bzw. Kartierung des Parkhauses 2 an der Einfahrt 3 beginnen soll, die in das Parkhaus 2 einfahrenden Kraftfahrzeuge 7 also von dort an mit der Erhebung der Sensor- oder Umgebungsdaten beginnen sollen. Je nach vorhandenem Zwischenspeicher, also je nach Größe oder Kapazität die des jeweiligen Fahrzeugdatenspeichers 14 können die Kraftfahrzeuge 7 dann beim Befahren des Parkhauses 2 entsprechende Sensor- oder Umgebungsdaten sammeln und in dem Fahrzeugdatenspeicher 14 zwischenspeichern. Nach Verlassen des Parkhauses 2 können die jeweils zwischengespeicherten Sensor- oder Umgebungsdaten von dem jeweiligen Kraftfahrzeug 7 an die Servereinrichtung 6 gesendet werden - gegebenenfalls unter Angabe des Teilbereiches 18 oder des Abschnittes der Wegenetzkarte 16, in dem die jeweiligen Sensor- oder Umgebungsdaten aufgenommen bzw. gesammelt wurden.
  • Die Servereinrichtung 6 erfasst diese Sensor- oder Umgebungsdaten und bestimmt darauf basierend, welche der Teilbereiche 18 bereits gut genug sensorisch erfasst oder abgebildet bzw. kartiert sind und welche der Teilbereiche 18 gegebenenfalls noch oder als nächstes mittels der Umgebungssensorik 11 der Kraftfahrzeuge 7 zu erfassen oder abzubilden, letztlich also zu kartieren sind.
  • Die Servereinrichtung 6 kann anhand der jeweils erfassten Sensor- oder Umgebungsdaten eine Karte des Parkhauses 2 bzw. des jeweiligen Teilbereichs 18 erzeugen, vervollständigen oder aktualisieren. Im Laufe der Zeit können so Sensor- oder Umgebungsdaten nach und nach für alle Teilbereiche 18 von den Kraftfahrzeugen 7 gesammelt und von der Servereinrichtung 6 erfasst und zu einer letztlich vollständigen Karte des Parkhauses 2 verarbeitet werden. Die Servereinrichtung 6 kann also bezüglich der Gesamtausdehnung des Parkhauses 2 unvollständige Einzelbeiträge oder einzelne Datenpakete der Kraftfahrzeuge 7 nutzen, um festzustellen, welche der Teilbereiche 18 bereits sensorisch erfasst bzw. kartiert sind und den Kartierungsplan 17 bzw. entsprechende Anweisungen an die Kraftfahrzeuge 7 kontinuierlich oder regelmäßig anpassen, um redundante Datenübermittlungen zu begrenzen oder zu vermeiden und nach und nach das gesamte Parkhaus 2 von den Kraftfahrzeugen 7 bzw. deren Umgebungssensoriken 11 sensorisch erfassen zu lassen und damit letztlich zu kartieren. Dieses Vorgehen ermöglicht es letztendlich, das Parkhaus 2 auch dann vollständig zu kartieren, wenn sich innerhalb des Parkhauses 2 aufhaltende Kraftfahrzeuge 7 dort keine Datenverbindung zu der Servereinrichtung 6 aufbauen können und die Kraftfahrzeuge 7 nur begrenzte Speicherkapazitäten zum Zwischenspeichern der Sensor- oder Umgebungsdaten sowie gegebenenfalls unterschiedliche Umgebungssensoriken 11 aufweisen.
  • Damit das jeweilige Kraftfahrzeug 7 weiß, also selbstständig oder automatisch erkennen kann, ob es den jeweils noch zu kartierenden Teilbereich 18 anfährt oder befährt und dementsprechend Sensor- oder Umgebungsdaten sammeln soll, kann die Servereinrichtung 6 die Wegenetzkarte 16 und/oder den Kartierungsplan 17 sowie eine Angabe zu erfassender oder zu kartierender Teilbereiche 18 an das jeweilige Kraftfahrzeug 7 bzw. an alle Kraftfahrzeuge 7 der Fahrzeugflotte senden. Dies kann beispielsweise erfolgen, sobald die Wegenetzkarte 16 bzw. der Kartierungsplan 17 erstellt oder aktualisiert wurde oder beispielsweise erst dann, wenn sich das jeweilige Kraftfahrzeug 7 bis auf eine vorgegebene Entfernung an das Parkhaus 2 angenähert hat und/oder das Parkhaus 2 beispielsweise als Navigations- oder Zwischenziel des jeweiligen Kraftfahrzeugs 7 eingestellt oder erkannt wurde. Eine Möglichkeit zur Feststellung, ob das jeweilige Kraftfahrzeug 7 innerhalb des Parkhauses 2 den oder einen zu erfassenden bzw. zu kartierenden Teilbereich 18 erreicht hat, besteht darin, dass sich das jeweilige Kraftfahrzeug 7 auf Basis seiner Fahrzeugodometrie, also seiner Odometriedaten und/oder einer Eigenbewegungsschätzung oder dergleichen, gegebenenfalls unter Verwendung oder in Bezug auf die Wegenetzkarte 16 und/oder den Kartierungsplan 17 automatisch innerhalb des Parkhauses 2 lokalisiert. Ebenso kann, gegebenenfalls zur Erreichung einer besseren Genauigkeit, die Servereinrichtung 6 nicht nur die Wegenetzkarte 16 oder den Kartierungsplan 17, sondern auch die bis zum jeweiligen Zeitpunkt bereits erzeugte Karte, also einen jeweils aktuell rekonstruierten Objekt-Karten-Stand für das Parkhaus 2, an das jeweilige Kraftfahrzeug 7 senden. Dieses kann sich dann, beispielsweise unter Verwendung seiner Umgebungssensorik 11 innerhalb des Parkhauses 2 in Bezug auf die Karte bzw. ein entsprechendes Koordinatensystem lokalisieren. Dazu können beispielsweise eine Radarlokalisierung, eine visuelle Lokalisierung oder eine Lokalisierung auf Basis von Lidar- oder Funkdaten oder dergleichen, ein SLAM-Verfahren oder eine sonstige Lokalisierungs- oder Positionsbestimmungsmethode angewendet werden.
  • Insgesamt zeigen die beschriebenen Beispiele wie auch anspruchsvolle Umgebungsbereiche automatisch kartiert werden können.
  • Bezugszeichenliste
  • 1
    Straße
    2
    Parkhaus
    3
    Einfahrt
    4
    Parkbereiche
    5
    Fahrbereiche
    6
    Servereinrichtung
    7
    Kraftfahrzeug
    8
    Serverdatenschnittstelle
    9
    Serverprozessor
    10
    Serverdatenspeicher
    11
    Umgebungssensorik
    12
    Datenverarbeitungseinrichtung
    13
    Fahrzeugprozessor
    14
    Fahrzeugdatenspeicher
    15
    Kommunikationseinrichtung
    16
    Wegenetzkarte
    17
    Kartierungsplan
    18
    Teilbereiche
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102017211712 A1 [0003]
    • DE 102014015073 A1 [0004]
    • DE 102018001004 A1 [0005]

Claims (10)

  1. Verfahren zum automatischen Kartieren eines Umgebungsbereichs (2), wobei in dem Verfahren durch eine fahrzeugexterne Servereinrichtung (6) automatisch - Odometriedaten erfasst werden, die von Flottenfahrzeugen (7) beim Befahren des Umgebungsbereichs (2) gesammelt wurden und von den Flottenfahrzeugen (7) befahrene Positionen innerhalb des Umgebungsbereichs (2) angeben, - aus den Odometriedaten eine Wegenetzkarte (16) für den Umgebungsbereich (2) erstellt wird, - basierend auf der Wegenetzkarte (16) ein Kartierungsplan (17) für eine abschnittweise Kartierung des Umgebungsbereichs (2) erstellt wird, der den Umgebungsbereich (2) in mehrere Teilbereiche (18) aufteilt und wenigstens einen Teilbereich (18) des Umgebungsbereichs (2) definiert, der durch die Flottenfahrzeuge (7) noch zu kartieren ist, und - iterativ die Flottenfahrzeuge (7) gemäß dem Kartierungsplan (17) angewiesen werden, beim jeweils nächsten Befahren des Umgebungsbereichs (2) mittels einer jeweiligen fahrzeugeigenen Umgebungssensorik (11) nur für den wenigstens einen noch zu kartierenden Teilbereich (18) Umgebungsdaten zu sammeln und an die Servereinrichtung (6) zu übermitteln, und basierend auf den kumulativ empfangenen Umgebungsdaten eine Karte des Umgebungsbereichs (2) erzeugt und der Kartierungsplan (17) aktualisiert wird, um eine Sammlung und Übermittlung von redundanten Umgebungsdaten für bereits kartierte Teilbereiche (18) des Umgebungsbereichs (2) durch die Flottenfahrzeuge (7) zu vermeiden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungsbereich (2), insbesondere durch die Servereinrichtung (6), anhand von vorgegebenen Kartendaten und/oder Metadaten identifiziert wird, die den Umgebungsbereich (2) als befahrbaren Bereich identifizieren, ohne eine detaillierte Karte des Umgebungsbereichs (2) anzugeben.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren, insbesondere nur, für Umgebungsbereiche (2) angewendet wird, in denen keine zum Senden der Umgebungsdaten von den Flottenfahrzeugen (7) an die Servereinrichtung (6) ausreichende Datenverbindung aufgebaut werden kann, wobei die Umgebungsdaten dann von der Servereinrichtung (6) erfasst werden, nachdem das jeweilige Flottenfahrzeug (7) den Umgebungsbereich (2) verlassen hat.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine noch zu kartierende Teilbereich (18), insbesondere nur, durch Angabe der bereits kartierten Teilbereiche (18) und deren Ausschluss von der weiteren Sammlung von Umgebungsdaten definiert wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine noch zu kartierende Teilbereich (18), insbesondere nur, durch explizite Angabe als solcher in dem Kartierungsplan (17) definiert wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Flottenfahrzeuge (7) durch die Servereinrichtung (6) jeweils erst bei Annäherung an den jeweiligen Umgebungsbereich (2) bis auf eine vorgegebene Entfernung über den wenigstens einen noch zu kartierenden Teilbereich (18) dieses Umgebungsbereichs (2) informiert werden.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Anweisen der Flottenfahrzeuge (7) nicht die gesamte Wegenetzkarte (16), sondern im Vergleich dazu kleinere Orientierungsdaten, die es den Flottenfahrzeugen (7) ermöglichen, ihre Annäherung an den wenigstens einen noch zu kartierenden Teilbereich (18) zu erkennen, von der Servereinrichtung (6) an die Flottenfahrzeuge (7) gesendet werden, wobei die Orientierungsdaten einzelne, insbesondere von einer Einfahrt (3) in den Umgebungsbereich (2) zu dem zu kartierenden Teilbereich (18) führende, Wegpunkte und/oder eine, insbesondere von einer Einfahrt (3) in den Umgebungsbereich (2) zu dem zu kartierenden Teilbereich (18) führende, Sequenz von Fahrereignissen angeben.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kartierungsplan (17) den wenigstens einen noch zu kartierenden Teilbereich (18) und / oder bereits kartierte Teilbereiche (18) individuell für mit unterschiedlichen Arten von Umgebungssensoren (11) aufgenommene Umgebungsdaten definiert.
  9. Fahrzeugexterne Servereinrichtung (6), aufweisend eine Eingangsschnittstelle (8) zum Erfassen von Eingangsdaten von einer Vielzahl von Flottenfahrzeugen (7), eine Datenverarbeitungseinrichtung (9, 10) zum Verarbeiten der erfassten Eingangsdaten zu einer Wegenetzkarte (16), einem Kartierungsplan (17) und einer Karte für einen Umgebungsbereich (2), und eine Ausgangsschnittstelle (8) zum Senden von Ausgangsdaten an die Flottenfahrzeuge (7), wobei die Servereinrichtung (6) zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.
  10. Kraftfahrzeug (7), aufweisend eine Umgebungssensorik (11) und eine Datenverarbeitungseinrichtung (12) zum Sammeln von Umgebungsdaten, die eine jeweilige Umgebung des Kraftfahrzeugs (7) charakterisieren, eine Speichereinrichtung (14) zum fahrzeugseitigen Zwischenspeichern der Umgebungsdaten und eine Kommunikationseinrichtung (15) zum kabellosen Datenaustausch mit einer fahrzeugexternen Servereinrichtung (6) nach Anspruch 9, wobei das Kraftfahrzeug (7) dazu eingerichtet ist, auf ein Empfangen einer entsprechenden Anweisung von der Servereinrichtung (6) hin beim Befahren eines darin spezifizierten Umgebungsbereichs (2) Umgebungsdaten nur für einen gemäß der Anweisung zu kartierenden Teilbereich (18) des Umgebungsbereichs (2) zu sammeln, in der Speichereinrichtung (14) zwischenzuspeichern und an die Servereinrichtung (6) zu senden.
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